JP4664015B2 - 電子部品実装方法および電子部品実装装置 - Google Patents
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Ha=Hi−HΔp−HΔb
ここで、Hiは理想的な吸着ノズル100の装着高さである。
本発明の電子部品実装方法は、設定ステップ、部品検出ステップ、基板検出ステップ、補正ステップ、移動ステップ、および実装ステップを含んでいる。設定ステップは、吸着ノズルの先端に保持された電子部品に関して、電子基板に実装する基準面からの装着高さと、当該基準面に対する装着角度と、当該装着高さおよび装着角度で電子基板に実装するための吸着ノズルの位置とを設定する。部品検出ステップは、吸着ノズルの先端に保持された電子部品の厚さ、位置、および基準面に対する当該電子部品の装着面の傾きを検出する。基板検出ステップは、電子部品を電子基板に実装する装着位置における、当該電子基板の基準面からの高さ、および基準面に対する当該電子基板の装着面の傾きを検出する。補正ステップは、部品検出ステップで検出された検出結果と、基板検出ステップで検出された検出結果とに基づいて、電子部品の装着面と電子基板の装着面とが平行になるように、設定ステップで設定された装着高さと、装着角度と、吸着ノズルの位置とを補正する。移動ステップは、補正ステップで補正された装着高さと、装着角度と、吸着ノズルの位置とに基づいて、回動部を回動させて吸着ノズルを移動する。実装ステップは、移動ステップで移動した吸着ノズルの直動機構部を直動させて、補正ステップで補正された装着高さおよび装着角度に、吸着ノズルの先端に保持された電子部品を電子基板に実装する。
図1を参照して、本発明の第1の実施形態に係る電子部品実装装置について説明する。なお、図1は、当該電子部品実装装置を用いた電子部品実装方法の概略を示す図である。
my=m
mx=m/cosθt
となる。
myc=my=m
mxc=mx*cosθc=m*cosθc/cosθt
となる。そして、θt=θcの場合、mxc=mとなる。
e1=H*tanθt
e2=e1+H*tanθc
e3=e2*cosθc
である。つまり、高さHは、
H=e3/{cosθc*(tanθc+tanθt)}
となる。したがって、実装位置算出部2は、実装位置カメラ5においてずれて撮像されるxc軸方向の距離e3を検出すれば、高さHを導くことができる。
mxc=m*cos(θc−θxz)/cos(θt+θxz)
となり、
tanθxz
=(mxc*cosθt−m*cosθc)/(m*sinθt−mxc*sinθt)
が導かれる。したがって、実装位置算出部2は、実装位置カメラ5においてずれて撮像されるxc軸方向の楕円形状長さmxcを検出し、上記式を解けば角度θxzを導くことができる。そして、導かれた角度θxzの正負を区別することによって、基準面Rに対する実装回路基板Sの上面の傾き方向も判別できる。
tanθyz=Δt/m
となる。なお、図9においては、実装位置カメラ5の図示を省略している。
mxc=mx*cosθc=m*cosθc/cosθt
となる。そして、位置Q1のxc軸座標をQ1x、位置Q2のxc座標をQ2xとして、平行移動のズレ量を計算する式によって、
Δt=(Q2x−Q1x)/{cosθc*(tanθc+tanθt)}
となり、
tanθyz
=(Q2x−Q1x)/{(m*cosθc)*(tanθc+tanθt)}
となる。したがって、実装位置算出部2は、実装位置カメラ5において撮像される位置Q1およびQ2におけるそれぞれのxc軸座標を検出し、上記式を解けば角度θyzを導くことができる。そして、導かれた角度θyzの正負を区別することによって、基準面Rに対する実装回路基板Sの上面の傾き方向も判別できる。具体的には、Q2x<Q1xの場合(図10の場合)、実装回路基板Sは、x軸周りにy軸方向に対して漸増的に高くなるように傾いている(図9参照)。このように、実装位置算出部2は、実装位置カメラ5および実装位置照明6を用いて、基準面Rに対する装着位置の実装回路基板Sの高さH、y軸周りの傾き角度θxz、およびx軸周りの傾き角度θyzを導くことができる。
xj=xi
yj=yi
zj=zi+f1+f2+f3+f4
となる。また、角度θyz≠0°および角度θxz≠0°の場合、
xj=(f3+f4)*sinθxz*cosθyz+xi
yj=(f3+f4)*sinθyz*cosθxz+f2*sinθyz+yi
zj=f1+f2*cosθyz+(f3+f4)*cosθyz*cosθxz+zi
となる。したがって、実装位置算出部2は、基準位置i(xi、yi、zi)に対して実装回路基板Sの高さH、y軸周りの傾き角度θxz、およびx軸周りの傾き角度θyzに基づいた補正を付加して、目標位置j(xj、yj、zj)を設定することができる。
図13を参照して、本発明の第2の実施形態に係る電子部品実装装置について説明する。第2の実施形態に係る電子部品実装装置は、第1の実施形態と比較して、吸着ノズル1の構造のみが異なる。したがって、吸着ノズル1以外について、同様の構成部には同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。なお、図13は、第2の実施形態に係る吸着ノズル1の概略構造を示す正面概略図である。
11…支持部
12…第1回動部
13…第2回動部
14…第3回動部
15…ノズル先端部
16…直動機構部
17…圧力センサ
2…実装位置算出部
3…ラインセンサ
4…部品カメラ
5…実装位置カメラ
6…実装位置照明
7…ステージ
Claims (6)
- 吸着ノズルの先端に保持された電子部品をステージに載置された電子基板に実装する電子部品実装装置が実行する電子部品実装方法であって、
前記吸着ノズルは、
空間上において互いに直交する3軸にそれぞれ回動する回動部と、
前記吸着ノズルが伸縮するノズル軸方向に、前記吸着ノズルの先端部であるノズル先端部を直動させる直動機構部とを備え、
前記回動部および前記直動機構部の動作は、実装位置算出部で制御され、
前記実装位置算出部は、
前記吸着ノズルの先端に保持された電子部品に関して、前記電子基板に実装する基準面からの装着高さと、当該基準面に対する装着角度と、当該装着高さおよび装着角度で前記電子基板に実装するための前記吸着ノズルの位置とを設定する設定ステップと、
前記吸着ノズルの先端に保持された電子部品の厚さ、位置、および前記基準面に対する当該電子部品の装着面の傾きを検出する部品検出ステップと、
前記電子部品を前記電子基板に実装する装着位置における、当該電子基板の前記基準面からの高さ、および前記基準面に対する当該電子基板の装着面の傾きを検出する基板検出ステップと、
前記部品検出ステップで検出された検出結果と、前記基板検出ステップで検出された検出結果とに基づいて、前記電子部品の装着面と前記電子基板の装着面とが平行になるように、前記設定ステップで設定された装着高さと、装着角度と、前記吸着ノズルの位置とを補正する補正ステップと、
前記補正ステップで補正された装着高さと、装着角度と、前記吸着ノズルの位置とに基づいて、前記回動部を回動させて前記吸着ノズルを移動する移動ステップと、
前記移動ステップで移動した吸着ノズルの前記直動機構部を直動させて、前記補正ステップで補正された装着高さおよび装着角度に、前記吸着ノズルの先端に保持された電子部品を電子基板に実装する実装ステップとを実行する、電子部品実装方法。 - 前記基板検出ステップは、
前記基準面および前記電子基板に対して所定の角度で平行光を照射する照射ステップと、
前記基準面および前記電子基板で反射した前記平行光の投光パターンおよび投光位置をそれぞれ取得する投光取得ステップと、
前記投光取得ステップで取得された、前記基準面で反射した平行光の投光パターンおよび投光位置と、前記電子基板で反射した平行光の投光パターンおよび投光位置とを比較する比較ステップとを含み、
前記比較ステップによって比較された比較結果に基づいて、前記電子基板の前記基準面からの高さ、および前記基準面に対する当該電子基板の装着面の傾きを検出することを特徴とする、請求項1に記載の電子部品実装方法。 - 前記実装ステップは、前記吸着ノズルの先端に保持された電子部品と、前記電子基板とが接触した際に、前記吸着ノズルに加わる圧力を検出する圧力検出ステップを含み、
前記実装位置算出部は、前記電子部品を前記電子基板に実装する際に、前記圧力検出ステップで検出された圧力に基づいて、当該圧力が前記ノズル軸方向に加わるように、前記回動部および前記直動機構部の動作を制御することを特徴とする、請求項1または2に記載の電子部品実装方法。 - 吸着ノズルの先端に保持された電子部品を電子基板に実装する電子部品実装装置であって、
前記電子基板を載置するステージと、
空間上において互いに直交する3軸にそれぞれ回動する回動部と、
前記吸着ノズルが伸縮するノズル軸方向に、前記吸着ノズルの先端部であるノズル先端部を直動させる直動機構部と、
前記回動部および前記直動機構部の動作を制御する実装位置算出部とを備え、
前記実装位置算出部は、
前記吸着ノズルの先端に保持された電子部品に関して、前記電子基板に実装する基準面からの装着高さと、当該基準面に対する装着角度と、当該装着高さおよび装着角度で前記電子基板に実装するための前記吸着ノズルの位置とを設定する設定手段と、
前記吸着ノズルの先端に保持された電子部品の厚さ、位置、および前記基準面に対する当該電子部品の装着面の傾きを検出する部品検出手段と、
前記電子部品を前記電子基板に実装する装着位置における、当該電子基板の前記基準面からの高さ、および前記基準面に対する当該電子基板の装着面の傾きを検出する基板検出手段と、
前記部品検出手段によって検出された検出結果と、前記基板検出手段によって検出された検出結果とに基づいて、前記電子部品の装着面と前記電子基板の装着面とが平行になるように、前記設定手段によって設定された装着高さと、装着角度と、前記吸着ノズルの位置とを補正する補正手段とを含み、
前記補正手段によって補正された装着高さと、装着角度と、前記吸着ノズルの位置とに基づいて、前記回動部を回動させて前記吸着ノズルを移動し、当該移動した吸着ノズルの前記直動機構部を直動させて前記吸着ノズルの先端に保持された電子部品を電子基板に実装する、電子部品実装装置。 - 前記基板検出手段は、
前記基準面および前記電子基板に対して所定の角度で平行光を照射する照射手段と、
前記基準面および前記電子基板で反射した前記平行光の投光パターンおよび投光位置をそれぞれ取得する投光取得手段と、
前記投光取得手段によって取得された、前記基準面で反射した平行光の投光パターンおよび投光位置と、前記電子基板で反射した平行光の投光パターンおよび投光位置とを比較する比較手段とを含み、
前記比較手段によって比較された比較結果に基づいて、前記電子基板の前記基準面からの高さ、および前記基準面に対する当該電子基板の装着面の傾きを検出することを特徴とする、請求項4に記載の電子部品実装装置。 - 前記吸着ノズルの先端に保持された電子部品と、前記電子基板とが接触した際に、前記吸着ノズルに加わる圧力を検出する圧力センサを、さらに備え、
前記実装位置算出部は、前記電子部品を電子基板に実装する際に、前記圧力センサによって検出された圧力に基づいて、当該圧力が前記ノズル軸方向に加わるように、前記回動部および前記直動機構部の動作を制御することを特徴とする、請求項4または5に記載の電子部品実装装置。
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