JP2011070686A - 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両と前方障害物との接近度合を表すリスクポテンシャルに応じた操作反力を発生するようにアクセルペダル操作反力制御を行う。このとき、自車両前方に存在するどの障害物を対象としてリスクポテンシャルを算出し、反力制御を行っているかをわかりやすく運転者に伝えるために、HUDの先行車に対応する位置に参照枠を表示する。参照枠の大きさ、表示色、および輝度をリスクポテンシャルに応じて設定する。
【選択図】図1
Description
本発明による車両用運転操作補助方法は、自車両前方に存在する障害物を検出し、障害物に検出結果に基づいて、自車両の障害物に対するリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルを、運転者が自車両を運転操作するときの運転操作機器を介した触覚情報として運転者に伝達し、リスクポテンシャルを算出する際の対象となった障害物を、視覚情報として伝達する。
本発明による車両は、自車両前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段からの信号に基づいて、自車両の障害物に対するリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段で算出されるリスクポテンシャルを、運転者が自車両を運転操作するときの運転操作機器を介した触覚情報として運転者に伝達する触覚情報伝達手段と、リスクポテンシャル算出手段においてリスクポテンシャルを算出する際の対象となった障害物を、視覚情報として伝達する視覚情報伝達手段とを有する車両用運転操作補助装置を備える。
本発明による車両用運転操作補助装置は、自車両前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段からの信号に基づいて、自車両の前記障害物に対するリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段で算出されるリスクポテンシャルを、運転者が自車両を運転操作するときの運転操作機器を介した触覚情報として運転者に伝達する触覚情報伝達手段と、触覚情報伝達手段における制御の対象である障害物(以降、対象障害物と呼ぶ)に対するリスクポテンシャルを、視覚情報として伝達する視覚情報伝達手段とを備える。
図1は、本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置1の構成を示すシステム図であり、図2は、車両用運転操作補助装置1を搭載する車両の構成図である。
余裕時間TTCは、前方障害物、例えば先行車に対する現在の自車両の接近度合を示す物理量である。余裕時間TTCは、現在の走行状況が継続した場合、つまり自車速V、先行車速Vfおよび相対車速Vrが一定の場合に、何秒後に車間距離Dがゼロとなり自車両と先行車両とが接触するかを示す値である。なお、相対速度Vr=V−Vfとする。余裕時間TTCは、以下の(式1)により求められる。
TTC=D/Vr ・・・(式1)
THW=D/V ・・・(式2)
RP=A/THW+B/TTC ・・・(式3)
A、Bは、車間時間THWの逆数および余裕時間TTCの逆数にそれぞれ適切な重み付けをするための定数であり、予め適切な値、例えばA=1,B=8(A<B)に設定する。
ステップS1100では、ステップS1010で読み込んだ操舵角Sに基づいて、自車両が車線変更を行っているかを推定する。例えば、自車両が車線内を維持して走行する場合の標準的な操舵角範囲よりも大きな操舵角Sが検出された場合に、自車両が車線変更しようとしていると判断することができる。あるいは、運転者によるウィンカ操作や、種々の手法による車線変更意図推定に基づいて、自車両の車線変更を推定することもできる。
ΔRP1=dd(he−hl)/dl ・・・(式4)
ΔRP2=dd{(d・sinθ1−lc)/(d・cosθ1)} ・・・(式5)
(1)車両用運転操作補助装置1は、自車両前方に存在する障害物を検出し、障害物の検出結果に基づいて、自車両の障害物に対するリスクポテンシャルRPを算出する。そして、算出されるリスクポテンシャルRPを、運転者が自車両を運転操作するときの運転操作機器を介した触覚情報として運転者に伝達するとともに、リスクポテンシャルRPを視覚情報として運転者に伝達する。具体的には、リスクポテンシャルRPの算出の対象となった障害物(対象障害物)を視覚情報として伝達する。リスクポテンシャルRPを触覚情報とともに視覚情報としても運転者に伝達することにより、運転操作機器を介した触覚情報の伝達状態を運転者に視覚的に確認させ、触覚情報の理解を補助してわかりやすい制御を行うことができる。対象障害物を視覚情報として伝達することにより、運転操作機器から発生している操作反力が、どの障害物を対象として制御されているかを運転者に把握させることができる。
(2)車両用運転操作補助装置1は、リスクポテンシャルRPに基づいて運転操作機器に発生する操作反力を制御することにより触覚情報の伝達を行う。運転操作時に運転者が頻繁に接触する運転操作機器から発生する操作反力としてリスクポテンシャルRPを伝達することにより、リスクポテンシャルRPを連続的に、また、直感的に運転者に伝えることができる。
(3)車両用運転操作補助装置1は、対象障害物に対するリスクポテンシャルRPの大きさを視覚情報として伝達する。これにより、操作反力の大きさに加えて、視覚的に自車両のリスクポテンシャルRPの大きさを運転者に認識させることができる。
(4)車両用運転操作補助装置1は、リスクポテンシャルRPを表す表示を対象障害物に重畳する。これにより、どの障害物が対象障害物であるかをわかりやすく伝えることができる。
(5)車両用運転操作補助装置1はヘッドアップディスプレイ(HUD)81を備え、リスクポテンシャルRPを表す表示をHUD81の対象障害物に対応する位置に重ね合わせて表示する。例えば、図6(b)に示すようにHUD81の先行車に対応する位置に参照枠82を表示し、運転者から見て先行車に参照枠82が重なり合うように表示する。ここでは、参照枠82がリスクポテンシャルRPを表す表示である。これにより、運転者は走行中に自車両前方を視認しながら、どの障害物に対してリスクポテンシャルRPが算出され、操作反力制御が行われているかを、瞬時に確実に把握することが可能となる。
(6)コントローラ50は、対象障害物が変化すると、リスクポテンシャルRPを表す表示の形状を変更する。例えば図12(a)〜(c)に示すように円形、四角形、および多角形の参照枠82を用意し、車線変更等により先行車が入れ替わる場合、また、先行車を新たに検知した場合に、前回とは異なる形状の参照枠82を表示する。これにより、対象障害物の入れ替わりを運転者に確実に認識させることができる。
(7)コントローラ50は、リスクポテンシャルRPの大きさに応じて、リスクポテンシャルRPを表す表示の大きさを変更する。具体的には、リスクポテンシャルRPが大きくなるほど参照枠82の外形の大きさを大きくする。これにより、リスクポテンシャルRPが大きくなっていることを視覚的にわかりやすく伝えることができる。
(8)コントローラ50は、リスクポテンシャルRPの大きさに応じて、リスクポテンシャルRPを表す表示の色を変更する。具体的には、リスクポテンシャルRPが大きくなるほど参照枠82の色を緑、青、黄、赤へと変化させていく。道路に設置される信号機のように表示色が変化するので、リスクポテンシャルRPの増加を運転者に直感的に知らせることができる。
(9)コントローラ50は、リスクポテンシャルRPの大きさに基づいて、リスクポテンシャルRPを表す表示を点滅する。具体的には、リスクポテンシャルRPが高く(例えばRP≧2)、自車両と障害物との接触の可能性が高いと判断されるような状況において参照枠82を点滅することにより、運転者の注意を喚起することができる。
(10)コントローラ50は、自車両と対象障害物との相対的な走行状態を判定し、相対的な走行状態に応じて、リスクポテンシャルRPを表す表示の輝度を変化させる。具体的には、図15に示すように自車両と先行車との相対的な走行状態を6つのシーンに分類し、それぞれのシーンに応じて図13(a)〜(e)に示すように参照枠82の輝度を変化させる。先行車が検知されなくなるシーンB、Cでは、輝度を徐々に低下して参照枠82をフェードアウトすることにより、将来的に先行車に対するリスクポテンシャルRPがなくなることを視覚的に運転者に伝えることができる。先行車の検知を開始するシーンD,Eでは、最大の輝度で点灯することにより参照枠82をフラッシュのように光らせるので、新たな対象障害物に対して操作反力制御が開始することを視覚的に運転者に伝えることができる。
以下に、本発明の第2の実施の形態における車両用運転操作補助装置について説明する。第2の実施の形態における車両用運転操作補助装置の基本構成は、図1および図2に示した第1の実施の形態と同様である。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
(1)車両用運転操作補助装置1は、自車両の前方領域を撮影する前方カメラ20を備えており、前方カメラ20によって撮影された前方領域の画像において対象障害物に対応する位置にリスクポテンシャルRPを表す表示を重ね合わせて表示する。例えば、図16に示すように自車線の前方に存在する先行車に重ね合わせて参照枠82を表示する。図16に示すように前方カメラ20で撮影される前方領域の画像には複数の障害物が含まれているが、参照枠82を付すことにより、どの障害物を対象としてリスクポテンシャルRPが算出され、操作反力制御が実行されているかを運転者にわかりやすく伝えることができる。
(2)車両用運転操作補助装置1は、前方領域の画像およびリスクポテンシャルRPを表す表示を、ナビゲーション装置のモニタ装置81に表示する。ナビゲーション装置のモニタ装置81を表示装置として利用することにより、新たな表示装置の追加によるコストの上昇を避けることができる。
ここでは、前方カメラ20の撮影画像の代わりに、レーザレーダ10および前方カメラ20の検出結果に基づいてリスクポテンシャルRPの算出対象となっている障害物の画像を生成し、生成した画像を表示用モニタ81に表示する。また、障害物を異なる方向から見た場合の複数の画像を生成し、運転者の操作に応じて選択した画像を表示する。
以下に、本発明の第3の実施の形態における車両用運転操作補助装置について説明する。第3の実施の形態における車両用運転操作補助装置の基本構成は、図1および図2に示した第1の実施の形態と同様である。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
(1)コントローラ50は、自車両と対象障害物との接近度合を算出し、算出した接近度合に応じて、リスクポテンシャルRPを表す表示の表示位置をオフセットする。接近度合としては、例えば、余裕時間TTCの逆数TTCiや相対速度Vrを用いる。このように対象障害物に対してリスクポテンシャルRPを表す表示の表示位置をオフセットすることにより、自車両と対象障害物との接近状態が変化していることを視覚的に運転者に知らせることができる。
(2)コントローラ50は、自車両と対象障害物とが近づいている場合はリスクポテンシャルRPを表す表示を対象障害物に対して下方にオフセットし、遠ざかっている場合はリスクポテンシャルRPを表す表示を対象障害物に対して上方にオフセットする。対象障害物に近づいており、将来的にリスクポテンシャルRPが増大すると予測される場合には、参照枠82があたかも自車両に近づいているように下方にオフセットすることにより、将来的なリスクポテンシャルRPの増加を視覚的に運転者に知らせることができる。また、対象障害物が遠ざかっており、将来的にリスクポテンシャルRPが低下すると予測される場合には、参照枠82があたかも自車両から遠のいているように上方にオフセットすることにより、将来的なリスクポテンシャルRPの低下を視覚的に運転者に知らせることができる。
以下に、本発明の第4の実施の形態における車両用運転操作補助装置について説明する。図20に、第4の実施の形態による車両用運転操作補助装置2の構成を示すシステム図を示す。図20において、図1および図2に示した第1の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
Mc=Ms×(RPl/RPs) ・・・(式6)
(1)車両用運転操作補助装置2は、自車両前方に存在する障害物を検出し、障害物の検出結果に基づいて、自車両の障害物に対するリスクポテンシャルRPを算出する。そして、算出されるリスクポテンシャルRPを、運転者が自車両を運転操作するときの運転操作機器を介した触覚情報として運転者に伝達するとともに、触覚情報伝達制御の対象である障害物に対するリスクポテンシャルRPを視覚情報として運転者に伝達する。具体的には、対象障害物に対するリスクポテンシャルRPの大きさを視覚情報として伝達する。これにより、運転操作機器を介した触覚情報の伝達状態を運転者に視覚的に確認させ、触覚情報の理解を補助してわかりやすい制御を行うことができる。対象障害物を視覚情報として伝達することにより、運転操作機器から発生している操作反力が、どの障害物を対象としてどの程度の大きさで制御されているかを運転者に把握させることができる。
(2)コントローラ100は、対象障害物が切り替わった場合に、リスクポテンシャルRPを表すマーカの表示形態を変更する。例えば、対象障害物に重畳して表示するマーカ82の形状を変更する。これにより、操作反力制御の対象となる障害物が切り替わったことを運転者に容易に認識させることができる。
マーカ82の大きさは、上述したようにリスクポテンシャルRPに基づいて算出する以外に、複数の算出方法の中から運転者が好みの算出方法を選択できるように構成することも可能である。
(a)リスクポテンシャルRPに基づいて算出。
(b)自車両と障害物との車間距離Dに基づいて算出。
(c)投影面積に基づいて算出。
(d)投影面積の大きさ感に応じて算出。
(e)制御反発力に基づいて算出。
(f)減速制御の制御内容に応じて算出。
運転者から見た場合の前方障害物の幅および高さは、自車両と障害物との車間距離Dが長くなるほど小さくなり、車間距離Dが短くなるほど大きくなる。そこで、車間距離Dの基準値Dsに対するマーカ82の大きさをMsとすると、任意の車間距離D(=Dl)に対するマーカ82の大きさMcは、以下の(式7)から算出することができる。
Mc=Ms×(Ds/Dl) ・・・(式7)
運転者から見た場合の障害物の見た目の大きさは、自車両との距離に応じて変化する。そこで、マーカ82の投影面積を、車間距離Dの2乗に反比例させる。そこで、車間距離Dの基準値Dsに対するマーカ82の大きさをMsとすると、任意の車間距離D(=Dl)に対するマーカ82の大きさMcは、以下の(式8)から算出することができる。
Mc=Ms×(Ds/Dl)2 ・・・(式8)
スティーブンスの冪関数の法則から、面積とその面積を知覚する感覚の強さとの関係は0.7乗の冪関数で表すことができるとの報告がある。すなわち、ある物体が接近したり遠ざかったりする場合に、面積(物理的な大きさ)の0.7乗の大きさを、その物体の大きさとして感じるというものである。そこで、車間距離Dの基準値Dsに対するマーカ82の大きさをMsとすると、任意の車間距離D(=Dl)に対するマーカ82の大きさMcは、以下の(式9)から算出することができる。
Mc={Ms×(Ds/Dl)2}0.7 ・・・(式9)
上述した各実施の形態においては、障害物に対する自車両のリスクポテンシャルRPに基づいて運転操作装置に発生する操作反力を制御するように構成した。ただしこれには限定されず、リスクポテンシャルRPに応じて自車両に発生する制駆動力も制御するように構成することもできる。この場合、上述した(式3)から算出されるリスクポテンシャルRPに基づいて制駆動力制御を行うことももちろん可能であるが、以下のようなコンセプトに基づいて制駆動力制御を行うこともできる。
L=Th×Vr ・・・(式10)
RP=K・(L−D) ・・・(式11)
ここで、Kは仮想弾性体220のバネ定数である。これにより、自車両と障害物との車間距離Dが短くなり仮想弾性体220が圧縮されるほど、リスクポテンシャルRPが大きくなる。
Mc=Ms×(Frepc/Freps) ・・・(式12)
上述したような制駆動力制御において自車両に減速度を発生させる場合には、自車両に発生させる減速度に基づいてマーカ82の大きさを設定することもできる。制駆動力制御における減速度は、上述した反発力Fcから求めることが可能である。減速度の基準値asに対するマーカ82の大きさをMsとすると、任意の減速度acに対するマーカ82の大きさMcは、以下の(式13)から算出することができる。
Mc=Ms×(ac/as) ・・・(式13)
以下に、本発明の第5の実施の形態における車両用運転操作補助装置について説明する。第5の実施の形態による車両用運転操作補助装置の基本構成は、図20に示した第4の実施の形態と同様である。ここでは、第4の実施の形態との相違点を主に説明する。
RP=RPsteady+RPtransient
=A/THW+B/TTC ・・・(式14)
RPx=RPsteady×(rx1/D)+RPtransient×(rx2/D) ・・・(式15)
RPx=ΣRPx(n)
=Σ{RPsteady(n)×(rx1/D)+RPtransient(n)×(rx2/D)} ・・・(式16)
(1)車両用運転操作補助装置2は、対象障害物に対するリスクポテンシャルRPの大きさを表す等高線を表示装置81に表示させる。これにより、自車両周囲のリスクポテンシャルRPの分布を等高線としてリアルタイムに表示することができる。また、等高線の表示色をリスクポテンシャルRPに応じて変更するようにすれば、等高線の表示色と等高線の間隔からリスクポテンシャルRPの大きさと分布を容易に運転者に把握させることが可能となる。
以下に、本発明の第6の実施の形態における車両用運転操作補助装置について説明する。第6の実施の形態による車両用運転操作補助装置の基本構成は、図20に示した第4の実施の形態と同様である。ここでは、第4の実施の形態との相違点を主に説明する。
(1)車両用運転操作補助装置2は、自車両前方に存在する複数の障害物に対するリスクポテンシャルRPをそれぞれ算出し、複数の障害物に対するリスクポテンシャルRPを表示装置81に表示させる。具体的には、図32に示すように、レーザレーダ10や前方カメラ20によって検出された自車両前方領域に存在する複数の障害物について、マーカ82A〜82Cを表示する。これにより、センサによって検出される複数の障害物のリスクポテンシャルRPをそれぞれ表示させることが可能となる。
(2)複数の障害物のうち、リスクポテンシャルRPが所定値以上の障害物に対するリスクポテンシャルRPのみを表示させる。これにより、多数の障害物が検出された場合でも、自車両の走行に対するリスクをもつもののみを表示させることができる。
以下に、本発明の第7の実施の形態における車両用運転操作補助装置について説明する。図33に、第7の実施の形態による車両用運転操作補助装置3の構成を示すシステム図を示す。図33において、図20に示した第4の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第4の実施の形態との相違点を主に説明する。
θl=2arctanWl/2D ・・・(式17)
θl=2arctanWl/2D+θm ・・・(式18)
ここで、補正角度θmは、例えば10°程度とする。
(1)車両用運転操作補助装置3は、自車両周囲に存在する複数の障害物のうち、将来的に制御対象の障害物となる可能性のある障害物に対するリスクポテンシャルRPを表示する。これにより、将来の制御対象を早い段階から報知して運転者の注意を喚起することができる。また、図36に示すように、将来的に制御対象となる可能性のある障害物を表すマーカ82Bと、現在の制御対象を表すマーカ82Aとが明確に区別できるように表示することにより、現在の制御対象と将来の制御対象とを運転者に容易に認識させることができる。
以下に、本発明の第8の実施の形態における車両用運転操作補助装置について説明する。図37に、第8の実施の形態による車両用運転操作補助装置4の構成を示すシステム図を示す。図37において、図20に示した第4の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第4の実施の形態との相違点を主に説明する。
(1)車両用運転操作補助装置4は、リスクポテンシャルRPに応じた操作反力制御を行うとともに、リスクポテンシャルRPに基づいて自車両に発生する制駆動力を制御し(第1の制駆動力制御手段)、また、対象障害物までの車間距離を維持するように自車両の制駆動力を制御する(第2の制駆動力制御手段)。そして、運転者の運転操作状態に基づいて、車間距離を維持する追従走行制御がオーバーライド状態であることが検出されると、リスクポテンシャルRPを表すマーカ82の表示形態を変える。例えば、追従走行制御の作動中は対象障害物に重畳してマーカ82を点灯表示し、追従走行制御がオーバーライド状態となると、図40に示すようにマーカ82を点滅表示する。これにより、車両用運転操作補助装置4による制御の作動状態を運転者に認識させることができる。
Claims (27)
- 自車両前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の前記障害物に対するリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段で算出される前記リスクポテンシャルを、運転者が前記自車両を運転操作するときの運転操作機器を介した触覚情報として運転者に伝達する触覚情報伝達手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段において前記リスクポテンシャルを算出する際の対象となった障害物(以降、対象障害物と呼ぶ)を、視覚情報として伝達する視覚情報伝達手段とを備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記触覚情報伝達手段は、前記リスクポテンシャルに基づいて前記運転操作機器に発生する操作反力を制御する操作反力制御手段であることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記対象障害物に対する前記リスクポテンシャルの大きさを視覚情報として伝達することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項3に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記リスクポテンシャルを表す表示を前記対象障害物に重畳することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、ヘッドアップディスプレイを備え、前記リスクポテンシャルを表す表示を前記ヘッドアップディスプレイの前記対象障害物に対応する位置に重ね合わせて表示することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記自車両の前方領域を撮影する撮影手段をさらに備え、
前記視覚情報伝達手段は、前記撮影手段によって撮影された前記前方領域の画像において前記対象障害物に対応する位置に前記リスクポテンシャルを表す表示を重ね合わせて表示することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項6に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記前方領域の画像および前記リスクポテンシャルを表す表示を、ナビゲーション装置のモニタ装置に表示することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記対象障害物を後方から見た場合、側方から見た場合、および上方から見た場合の少なくともいずれかの画像を生成し、生成した前記対象障害物の画像に前記リスクポテンシャルを表す表示を重ね合わせて表示することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4から請求項8のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記対象障害物が変化すると、前記リスクポテンシャルを表す表示の形状を変更することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4から請求項9のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記リスクポテンシャルの大きさに応じて、前記リスクポテンシャルを表す表示の大きさを変更することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4から請求項10のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記リスクポテンシャルの大きさに応じて、前記リスクポテンシャルを表す表示の色を変更することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4から請求項11のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記リスクポテンシャルの大きさに基づいて、前記リスクポテンシャルを表す表示を点滅することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4から請求項12のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記自車両と前記対象障害物との相対的な走行状態を判定する相対走行状態判定手段をさらに備え、
前記視覚情報伝達手段は、前記相対走行状態判定手段によって判定される前記相対的な走行状態に応じて、前記リスクポテンシャルを表す表示の輝度を変化させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4から請求項13のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記自車両と前記対象障害物との接近度合を算出する接近度合算出手段をさらに備え、
前記視覚情報伝達手段は、前記接近度合算出手段によって算出される前記接近度合に応じて、前記リスクポテンシャルを表す表示の表示位置をオフセットすることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項14に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記自車両と前記対象障害物とが近づいている場合は前記リスクポテンシャルを表す表示を前記対象障害物に対して下方にオフセットし、前記自車両と前記対象障害物とが遠ざかっている場合は前記リスクポテンシャルを表す表示を前記対象障害物に対して上方にオフセットすることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 自車両前方に存在する障害物を検出し、
前記障害物に検出結果に基づいて、前記自車両の前記障害物に対するリスクポテンシャルを算出し、
前記リスクポテンシャルを、運転者が前記自車両を運転操作するときの運転操作機器を介した触覚情報として運転者に伝達し、
前記リスクポテンシャルを算出する際の対象となった障害物を、視覚情報として伝達することを特徴とする車両用運転操作補助方法。 - 自車両前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の前記障害物に対するリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段で算出される前記リスクポテンシャルを、運転者が前記自車両を運転操作するときの運転操作機器を介した触覚情報として運転者に伝達する触覚情報伝達手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段において前記リスクポテンシャルを算出する際の対象となった障害物を、視覚情報として伝達する視覚情報伝達手段とを有する車両用運転操作補助装置を備えることを特徴とする車両。 - 自車両前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の前記障害物に対するリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段で算出される前記リスクポテンシャルを、運転者が前記自車両を運転操作するときの運転操作機器を介した触覚情報として運転者に伝達する触覚情報伝達手段と、
前記触覚情報伝達手段における制御の対象である障害物(以降、対象障害物と呼ぶ)に対するリスクポテンシャルを、視覚情報として伝達する視覚情報伝達手段とを備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項18に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記リスクポテンシャル算出手段は、自車両前方に存在する複数の障害物に対するリスクポテンシャルをそれぞれ算出し、
前記視覚情報伝達手段は、前記複数の障害物に対する前記リスクポテンシャルを表示手段に表示させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項19に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記複数の障害物のうち、将来的に前記対象障害物となる可能性のある障害物に対するリスクポテンシャルを表示させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項19に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記複数の障害物のうち、前記リスクポテンシャルが所定値以上の障害物に対するリスクポテンシャルを表示させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項18に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記対象障害物に対する前記リスクポテンシャルの大きさを表す等高線を表示手段に表示させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項18に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記リスクポテンシャルを表すマークを表示する表示手段を含み、前記対象障害物が切り替わった場合に、前記リスクポテンシャルを表す前記マークの表示形態を変えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項18に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記リスクポテンシャルを表すマークを表示する表示手段を含み、前記自車両との距離に応じて変化する前記対象障害物の見た目の面積に応じて前記リスクポテンシャルを表す前記マークの大きさを変更することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項18に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記視覚情報伝達手段は、前記リスクポテンシャルを表すマークを表示する表示手段を含み、前記対象障害物と前記自車両との車間距離に応じて前記リスクポテンシャルを表す前記マークの大きさを変更することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項18に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、前記自車両に発生する制駆動力を制御する第1の制駆動力制御手段と、
前記対象障害物までの車間距離を維持するように前記自車両の制駆動力を制御する第2の制駆動力制御手段と、
運転者の運転操作状態に基づいて前記第2の制駆動力制御手段の作動がオーバーライド状態であることを検出するオーバーライド検出手段とをさらに備え、
前記視覚情報伝達手段は、前記リスクポテンシャルを表すマークを表示する表示手段を含み、前記オーバーライド検出手段によって前記オーバーライド状態が検出されると前記リスクポテンシャルを表す前記マークの表示形態を変えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項18に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、前記自車両に発生する制駆動力を制御する制駆動力制御手段をさらに備え、
前記視覚情報伝達手段は、前記リスクポテンシャルを表すマークを表示する表示手段を含み、前記制駆動力制御手段による前記制駆動力の制御量に応じて前記リスクポテンシャルを表す前記マークの大きさを変更することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
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