JP2010142550A

JP2010142550A - 移乗支援装置及びその制御方法

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Publication number: JP2010142550A
Application number: JP2008325379A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Odajima; 正小田島; Takuma Nakamura; 卓磨中村
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-12-22
Filing date: 2008-12-22
Publication date: 2010-07-01
Anticipated expiration: 2028-12-22
Also published as: US20100154117A1; JP4687784B2; US8832875B2

Abstract

【課題】迅速かつ正確に保持具の姿勢を制御することができる移乗支援装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明の第１の態様に係る移乗支援装置は、第１及び第２の関節を有するアーム部と、前記アーム部に連結された、被介護者を保持するための保持部と、前記保持部の位置及び姿勢を操作するための操作ハンドルと、前記第１の関節を駆動する第１のモータと、前記第２の関節を駆動する第２のモータと、前記操作ハンドルから入力された情報と、前記第１及び第２の関節の角度情報とに基づいて、前記第１及び第２のモータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記保持部の姿勢が所定の許容範囲に保たれるように、前記第１及び第２のモータを自動制御するものである。
【選択図】図４

Description

本発明は、移乗支援装置及びその制御方法に関し、特に、アーム構造を有する移乗支援装置及びその制御方法に関する。

自立歩行が困難な被介護者にとって、ベッドから車椅子への移乗といった乗り移りの動作を一人で自立して行うことは容易でない。そのため、通常は介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そのため、近年、自立歩行が困難な人の移乗動作を支援する移乗支援装置が多く開発されている。

特許文献１には、複数リンクからなるアーム構造を有する移乗支援装置であって、当該アーム構造の先端部に被介護者を保持するための保持具を備えた移乗支援装置が開示されている。このような移乗支援装置では、通常、各関節角度などを制御することにより、上記保持具の姿勢を自在に制御することができる。
特開２００８−０７３５０１号公報

しかしながら、制御の自由度が大きくなると、移乗支援装置を操作する介護者の誤操作などにより、保持具の姿勢が、被介護人に対し苦痛を与えるような姿勢になってしまう恐れがあった。他方、このような問題を回避するため、介護者が慎重に操作すると、操作に時間が掛かるという問題があった。

本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、迅速かつ正確に保持具の姿勢を制御することができる移乗支援装置及びその制御方法を提供すること目的とする。

本発明の第１の態様に係る移乗支援装置は、
第１及び第２の関節を有するアーム部と、
前記アーム部に連結された、被介護者を保持するための保持部と、
前記保持部の位置及び姿勢を操作するための操作ハンドルと、
前記第１の関節を駆動する第１のモータと、
前記第２の関節を駆動する第２のモータと、
前記操作ハンドルから入力された情報と、前記第１及び第２の関節の角度情報とに基づいて、前記第１及び第２のモータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記保持部の姿勢が所定の許容範囲に保たれるように、前記第１及び第２のモータを自動制御するものである。

本発明の第２の態様に係る移乗支援装置は、上記の態様において、前記許容範囲は、前記操作ハンドルから入力された情報に基づいて計算されること特徴とするものである。

本発明の第３の態様に係る移乗支援装置は、上記の態様において、当該移乗支援装置が載置される平面の傾斜角を測定するための傾斜計をさらに備え、前記傾斜角に基づいて、前記保持部の姿勢が制御されること特徴とするものである。

本発明の第４の態様に係る移乗支援装置は、上記の態様において、前記制御部が、前記保持部の位置が所定の高さを越えている間、前記保持部の姿勢を保持するように制御すること特徴とするものである。

本発明の第５の態様に係る移乗支援装置は、上記の態様において、前記制御部が、前記許容範囲から前記第１及び第２の関節の角度を決定し、前記第１及び第２のモータを自動制御すること特徴とするものである。

本発明の第６の態様に係る移乗支援装置の制御方法は、
第１及び第２の関節を有するアーム部と、
アーム部に連結された、被介護者を保持するための保持部と、
前記保持部の位置及び姿勢を操作するための操作ハンドルと、
前記第１の関節を駆動する第１のモータと、
前記第２の関節を駆動する第２のモータと、を備えた移乗支援装置の制御方法であって、
前記第１及び第２の関節の角度情報を検出し、
前記操作ハンドルから入力された情報を検出し、
前記操作ハンドルから入力された情報と、前記第１及び第２の関節の角度情報とに基づいて、前記保持部の姿勢が所定の許容範囲に保たれるように、前記第１及び第２のモータを自動制御するものである。

本発明の第７の態様に係る移乗支援装置の制御方法は、上記の態様において、前記許容範囲を、前記操作ハンドルから入力された情報に基づいて計算すること特徴とするものである。

本発明の第８の態様に係る移乗支援装置の制御方法は、上記の態様において、前記自動制御では、当該移乗支援装置が載置される平面の傾斜角に基づいて、前記保持部の姿勢を制御することを特徴とするものである。

本発明の第９の態様に係る移乗支援装置の制御方法は、上記の態様において、前記自動制御では、前記保持部の位置が所定の高さを越えている間、前記保持部の姿勢を保持するように制御すること特徴とするものである。

本発明の第１０の態様に係る移乗支援装置の制御方法は、上記の態様において、前記許容範囲から前記第１及び第２の関節の角度を決定し、前記第１及び第２のモータを自動制御すること特徴とするものである。

本発明によれば、迅速かつ正確に保持具の姿勢を制御することができる移乗支援装置及びその制御方法を提供することができる。

以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。ただし、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

実施の形態１
図１は、本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置の概略を示す図であり、保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。図１に示すように、実施の形態１に係る移乗支援装置１０は、台車部１と、台車部１に連結されたロボットアーム部２と、ロボットアーム部２に取付けられた保持具３と、を備えている。例えば、介護者は、この移乗支援装置１０を操作して、被介護者を容易に、ベッドと車椅子との間を移乗させ、あるいは、トイレ、診察台等まで移送して移乗させることができる。これにより、移乗時における介護者の負荷を軽減することができる。

図１に示すように、台車部１は、台車本体１１と、台車部１を押して移動させるためのハンドル部１２と、台車本体１１の前方に取付けられた左右一対の前方補助輪１３と、台車本体１１の後方に取付けられた左右一対の後方補助輪１４と、台車本体１１の略中央部に取付けられ、台車部１を駆動する左右一対の駆動車輪１５と、を有している。

前方補助輪１３と後方補助輪１４とは、台車本体１１の方向転換が可能なように、台車本体１１に対して回転可能なように取付けられている。なお、台車本体１１には、一対の前方補助輪１３と一対の後方補助輪１４とが各々取付けられているが、取付けられる補助輪の数は任意でよい。

図１には示されていないが、左右一対の駆動車輪１５には、各駆動車輪１５を駆動する左右一対の第５モータ（第５駆動部）１６が各々連結されている。各第５モータ１６は、左右の駆動車輪１５を独立して回転駆動させることができる。従って、例えば、第５モータ１６は、左右の駆動車輪１５の回転差を生じさせることで、台車部１を任意の方向へ旋回させ、正転又は逆転させることで、台車部１を前進又は後進させることができる。このように、移乗支援装置１０を前進、後進、又は旋回させ、任意の位置へ移動させることができる。

図２は、アーム部２の一例を示す模式図である。アーム部２は、リンク付根部２０、第１リンク２１と、第２リンク２２と、取付部２３と、を有する多関節型アームである。リンク付根部２０は、ヨー軸回りの回転が可能となるように、台車本体１１の土台部１１ａに対して連結されている。第１リンク２１は、ピッチ軸回りの回転が可能となるように、リンク付根部２０に対して、第１関節部５１を介して連結されている。第２リンク２２は、ピッチ軸回りの回転が可能となるように、第１リンク２１に対して、第２関節部５２を介して連結されている。また、第２リンク２２の他端には、ロール軸回りの回転が可能となるように、保持具３を取付けるための取付部２３が第３関節部５３を介して連結されている。

取付部２３は、保持具３の取付け／取外しが可能な周知の取付構造（例えば、ボルト及びナットを用いた締結構造、嵌合構造）を有している。この取付部２３の取付構造により、介護者は保持具３の取付け、取外し、変更等を容易に行うことができる。

なお、上記ヨー軸とは、リンク付根部２０の回転軸であり、鉛直方向の軸である。また、上記ピッチ軸とは、第１、第２リンク２１、２２を上下方向へ回動させる際の回転軸である。さらに、ロール軸とは、第２リンク２２に対して取付部２３及び保持具３を回転させる際の回転軸であり、第２リンク２２の軸線に相当する。

台車本体１１の土台部１１ａには、リンク付根部２０をヨー軸回りに回転駆動する第１モータ（第１駆動部）６１が設けられている。また、リンク付根部２０と第１リンク２１とを連結する第１関節部５１には、第１リンク２１をピッチ軸回りに回転駆動する第２モータ（第２駆動部）６２が設けられている。第２モータ６２の回転動力は第１タイミングベルト８１を介して第１リンク２１に伝達される。

さらに、第１リンク２１と第２リンク２２とを連結する第２関節部５２には、第２リンク２２をピッチ軸回りに回転駆動する第３モータ（第３駆動部）６３が設けられている。第３モータ６３の回転駆動力は第２タイミングベルト８２を介して第２リンク２２に伝達される。そして、第２リンク２２と取付部２３とを連結する第３関節部５３には、取付部２３及び保持具３をロール軸回りに回転駆動する第４モータ（第４駆動部）６４が設けられている。

なお、動力伝達手段はタイミングベルトに限定されるわけではなく、例えば、動力伝達手段がギヤであってもよい。モータは比較的質量の大きい構成要素であるため、各リンクの支点に近づけて設置するほど、モーメントを小さくするという観点からは有利である。そのため、本実施の形態では、関節部を直接モータ駆動するのでなく、動力伝達手段を介して間接的に駆動する方式を採用している。しかしながら、動力伝達機構を介さずに、関節軸をモータにより直接的に駆動してもよい。

ロボットアーム部２の取付部２３には、介護者が移乗支援装置１０を操作するための操作ハンドル２４が設けられている。操作ハンドル２４は、力センサを備えており、これを介して、ロボットアーム部２の取付部２３に連結されている。この力センサにより、操作ハンドル２４に対して加えられた操作力の大きさ、方向、モーメント等に応じた操作信号を検出することができる。後述するように、力センサは、検出した操作信号を制御装置１７に対して出力する。

保持具（第１保持具）３は、ロボットアーム部２の取付部２３に取付けられる。また、保持具３は、被介護者の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部３１と、被介護者の下肢部を支持する下肢サポート部３２と、を有している。下肢サポート部３２は、略逆Ｔ字状に形成されており、胴体サポート部３１の下部に接続されている。なお、胴体サポート部３１及び下肢サポート部３２は、一体で構成されているが、別体で各々構成されていてもよい。

図３は、本発明の実施の形態１に係る移乗支援装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。台車部１には、第１〜第５モータ６１、６２、６３、６４、１６の回転駆動を制御する制御装置１７が設けられている。また、制御装置１７は、制御処理、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１７ａと、ＣＰＵ１７ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）１７ｂと、処理データ等を一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）１７ｃと、を有する、マイクロコンピュータを中心に構成されている。

第１〜第５モータ６１、６２、６３、６４、１６は、制御装置１７に駆動回路１８を介して接続されており、制御装置１７からの制御信号に基づいて、回転駆動する。さらに、土台部１１ａ及び第１〜第３関節部５１、５２、５３には、第１〜第４モータ６１、６２、６３、６４の回転駆動量を検出する、ポテンショメータ等の回転センサ７１、７２、７３、７４が各々設けられている。回転センサ７１、７２、７３、７４は、制御装置１７に接続されており、検出した回転駆動量を制御装置１７に対して出力する。

図３に示すように、制御装置１７は、操作ハンドル２４の力センサからの操作信号と、回転センサ７１、７２、７３、７４からの回転駆動量と、に基づいて、第１〜第４モータ６１、６２、６３、６４のフィードバック制御を行う。これにより、介護者は、移乗支援装置１０のロボットアーム部２を所望の位置へ容易かつ正確に移動させることができる。

なお、操作ハンドル２４は、ロボットアーム部２の取付部２３に取付けられているが、これに限らず、例えば、台車部１のハンドル部１２に取付けられていてもよく、介護者が操作可能であれば任意の位置に取付け可能である。

次に、本実施の形態に係る保持具３の姿勢の制御方法について、図４を用いて説明する。図４は保持具３の姿勢の制御方法を示すフローチャートである。被介護者に苦痛を与えずかつ安全に移乗するため、保持具３は適切な姿勢に保たれる必要がある。本実施の形態の場合、保持具３の姿勢は第１関節部５１及び第２関節部５２により決定される。すなわち、自由度は２である。自由度は２以上であれば、本実施の形態を適用することができる。本実施の形態では、第２関節部５２を操作する。

まず、第１関節部５１の関節角度Ａ及び第２関節部５２の関節角度Ｂを、各々回転センサ７１、７２により検出する（ＳＴ１０１）。
次に、操作ハンドル２４の圧力センサにより、操作量を検出する（ＳＴ１０２）。
次に、前記操作量に基づいて、関節角度Ｂの仮目標角度を計算する（ＳＴ１０３）。

次に、ステップＳＴ１０１において検出された関節角度Ａの現在値と、ステップＳＴ１０３において算出された関節角度Ｂの仮目標角度とから、保持具３の予想位置及び姿勢を計算する（ＳＴ１０４）。

次に、保持具３の予想位置に応じて被介護者が許容できる保持具３の姿勢すなわち許容姿勢範囲を求める（ＳＴ１０５）。予想位置と許容姿勢範囲との対応を示すデータはＲＯＭ１７ｂに格納されている。

次に、ステップＳＴ１０４において算出された予想姿勢が、ステップＳＴ１０５において求められた許容姿勢を超えているか否か判定する（ＳＴ１０６）。超えていなければ（ＳＴ１０６ＮＯ）、関節角度Ｂの仮目標角度をそのまま目標角度とし（ＳＴ１０７）、モータを制御する（ＳＴ１０９）。

一方、超えていれば（ＳＴ１０６ＹＥＳ）、ステップＳＴ１０１において検出された関節角度Ａの現在値と、ステップＳＴ１０５において求められた許容姿勢とから関節角度Ｂの取るべき角度を関節角度Ｂの目標角度とする（ＳＴ１０８）。そして、モータを制御する（ＳＴ１０９）。上記ステップＳＴ１０１〜ＳＴ１０９を繰り返し実行する。このように操作していない関節（本実施の形態では第１関節部５１）の角度に応じて、操作している関節（本実施の形態では第２関節部５２）の角度を制限することにより、迅速かつ正確に保持具の姿勢を制御することができる。

実施の形態２
次に本発明の他の実施形態について説明する。実施の形態１との相違点は、保持具３の姿勢の制御方法の手順である。その他の点は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。図５を用いて、本実施の形態に係る保持具３の姿勢の制御方法について説明する。本実施の形態では、第１関節部５１及び第２関節部５２を操作する。

まず、第１関節部５１の関節角度Ａ及び第２関節部５２の関節角度Ｂを、各々回転センサ７１、７２により検出する（ＳＴ２０１）。
次に、ステップＳＴ２０１において検出された関節角度Ａ及び関節角度Ｂから、保持具３の現在位置及び現在姿勢を計算する（ＳＴ２０２）。
次に、操作ハンドル２４の圧力センサにより、操作量を検出する（ＳＴ２０３）。
次に、前記操作量に基づいて、保持具３の姿勢を変化させる目標速度及び目標角速度を計算する（ＳＴ２０４）。

次に、ステップＳＴ２０２において算出された保持具３の現在位置と、ステップＳＴ２０４において算出された目標速度及び目標角速度とから、保持具３の予想位置を計算する（ＳＴ２０５）。

次に、ステップＳＴ２０２において算出された保持具３の現在姿勢と、ステップＳＴ２０４において算出された目標角速度とから、保持具３の予想姿勢を計算する（ＳＴ２０６）
次に、ステップＳＴ２０５において算出された保持具３の予想位置に応じて、被介護者が許容できる保持具３の姿勢すなわち許容姿勢範囲を求める（ＳＴ２０７）。予想位置と許容姿勢範囲との対応を示すデータはＲＯＭ１７ｂに格納されている。

次に、ステップＳＴ２０６において算出された予想姿勢が、ステップＳＴ２０７において求められた許容姿勢を超えているか否か判定する（ＳＴ２０８）。超えていなければ（ＳＴ２０８ＮＯ）、予想姿勢を満足する関節角度Ａ及び関節角度Ｂを計算し、これを両関節の目標角度とする（ＳＴ２０９）。そして、モータを制御する（ＳＴ２１１）。

一方、超えていれば（ＳＴ２０８ＹＥＳ）、許容姿勢を満足する関節角度Ａ及び関節角度Ｂを計算し、これを両関節の目標角度とする（ＳＴ２０９）。そして、モータを制御する（ＳＴ２１１）。上記ステップＳＴ２０１〜ＳＴ２１１を繰り返し実行する。このように目標姿勢を制限し、操作している関節（本実施の形態では第１関節部５１及び第２関節部５２）の角度を決定することにより、迅速かつ正確に保持具の姿勢を制御することができる。

実施の形態３
次に本発明の他の実施形態について説明する。図６は実施の形態１及び２において、移乗支援装置１０を斜面上において操作する場合を示す図である。例えば、図６に示すように、台車１上に傾斜計９１を搭載すれば、この傾斜計９１により斜面の傾斜角θｃを合わせて検出することができる。すなわち、実施の形態１及び２におけるステップＳＴ１０１及び２０１において、関節角度Ａ及び関節角度Ｂに加え、斜面の傾斜角θｃを合わせて検出することができる。

傾斜角θｃを考慮しない実施の形態１及び２では、保持具３の姿勢は、図６に示すように、例えば、台車本体１１の主面の法線方向と、保持具３の胴体サポート部３１の主面と、がなす角θにより定義することができる。このθは関節角度Ａ及び関節角度Ｂにより決定される。

一方、本実施の形態では、移乗支援装置１０を載置した面が水平方向から、θｃ傾いているから、保持具３の姿勢θｈ＝θ＋θｃとして定義する。これにより、移乗支援装置１０を斜面上に置いて操作した場合であっても、保持具３の姿勢を被介護者に苦痛を与えることがないように、迅速かつ正確に制御することができる。

実施の形態４
次に本発明の他の実施形態について説明する。図７は本実施の形態に係る保持具３の姿勢の制御方法を示すフローチャートである。本実施の形態は、実施の形態２に所定のフローを付加したものである。図７を用いて、本実施の形態に係る保持具３の姿勢の制御方法について説明する。

まず、保持具３の最適姿勢を制御装置１７に対して入力する（ＳＴ３０１）。
次に、実施の形態２の図５のステップＳＴ２０１〜ＳＴ２０５を実行する（ＳＴ３０２）。
次に、保持具３の現在位置が目標高さに到達しているか否か判定する（ＳＴ３０３）。

目標高さに到達していない場合（ＳＴ３０３ＮＯ）、実施の形態２の図５のステップＳＴ２０１〜ＳＴ２０５を実行する（ＳＴ３０４）。その後、ステップＳＴ３０２に戻り、実施の形態２の図５のステップＳＴ２０６〜ＳＴ２１１を実行する。すなわち、目標高さに到達しない間は、実施の形態２のＳＴ２０１〜ＳＴ２１１を繰り返し実行する。

目標高さに到達した場合（ＳＴ３０３ＹＥＳ）、ステップＳＴ３０１において入力された最適姿勢を目標姿勢に設定する（ＳＴ３０５）。
次に、ＳＴ３０２内のステップＳＴ２０５において算出された保持具３の予想位置を目標位置に設定する（ＳＴ３０６）。そして、モータを制御する（ＳＴ３０７）。

これにより、保持具３が所定の高さに達している間、保持具３の姿勢を最適姿勢に保持することができる。アンケートの結果、被介護者は、持ち上げられている間、保持具３の姿勢が保持されることを要望している。本実施の形態は被介護者のこのような要望に応えるものである。一方、被介護者をベッドなどから持ち上げる場合や、車椅子などに降ろす場合には、被介護者を持ち上げて搬送している間の姿勢とは異なる姿勢にする必要がある。このような場合に、本実施の形態は好適である。

なお、本実施の形態において、目標高さは予め決定された一定値である必要はない。また、目標高さは被介護者の身長や座高などから推定するなどしてもよい。

実施の形態１に係る移乗支援装置の概略を示す側面図である。実施の形態１に係る移乗支援装置のロボットアーム部の側面図である。実施の形態１に係る移乗支援装置のシステム構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る保持具の姿勢の制御方法を示すフローチャートである。実施の形態２に係る保持具の姿勢の制御方法を示すフローチャートである。実施の形態３を説明するための図である。実施の形態４に係る保持具の姿勢の制御方法を示すフローチャートである。

符号の説明

１台車部
２ロボットアーム部
３保持具
１０移乗支援装置
１６第５モータ
１７制御装置
２０リンク付根部
２１、２２第１、第２リンク
２３取付部
２４操作ハンドル
３１胴体サポート部
３２下肢サポート部
５１〜５３第１〜第３関節部
９１傾斜計

Claims

第１及び第２の関節を有するアーム部と、
前記アーム部に連結された、被介護者を保持するための保持部と、
前記保持部の位置及び姿勢を操作するための操作ハンドルと、
前記第１の関節を駆動する第１のモータと、
前記第２の関節を駆動する第２のモータと、
前記操作ハンドルから入力された情報と、前記第１及び第２の関節の角度情報とに基づいて、前記第１及び第２のモータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記保持部の姿勢が所定の許容範囲に保たれるように、前記第１及び第２のモータを自動制御する移乗支援装置。
前記許容範囲は、前記操作ハンドルから入力された情報に基づいて計算されること特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
当該移乗支援装置が載置される平面の傾斜角を測定するための傾斜計をさらに備え、前記傾斜角に基づいて、前記保持部の姿勢が制御されること特徴とする請求項１又は２に記載の移乗支援装置。
前記制御部は、前記保持部の位置が所定の高さを越えている間、前記保持部の姿勢を保持するように制御すること特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
前記制御部は、前記許容範囲から前記第１及び第２の関節の角度を決定し、前記第１及び第２のモータを自動制御すること特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
第１及び第２の関節を有するアーム部と、
前記アーム部に連結された、被介護者を保持するための保持部と、
前記保持部の位置及び姿勢を操作するための操作ハンドルと、
前記第１の関節を駆動する第１のモータと、
前記第２の関節を駆動する第２のモータと、を備えた移乗支援装置の制御方法であって、
前記第１及び第２の関節の角度情報を検出し、
前記操作ハンドルから入力された情報を検出し、
前記操作ハンドルから入力された情報と、前記第１及び第２の関節の角度情報とに基づいて、前記保持部の姿勢が所定の許容範囲に保たれるように、前記第１及び第２のモータを自動制御する移乗支援装置の制御方法。
前記許容範囲を、前記操作ハンドルから入力された情報に基づいて計算すること特徴とする請求項６に記載の移乗支援装置の制御方法。
前記自動制御では、当該移乗支援装置が載置される平面の傾斜角に基づいて、前記保持部の姿勢を制御することを特徴とする請求項６又は７に記載の移乗支援装置の制御方法。
前記自動制御では、前記保持部の位置が所定の高さを越えている間、前記保持部の姿勢を保持するように制御すること特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載の移乗支援装置の制御方法。
前記許容範囲から前記第１及び第２の関節の角度を決定し、前記第１及び第２のモータを自動制御すること特徴とする請求項６〜９のいずれか一項に記載の移乗支援装置の制御方法。