JP4630119B2 - 移乗支援装置 - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して本発明の実施例の移乗支援装置について説明する。
実施例1の移乗支援装置10は、台座11と、台座に対して水平回転自在に支持された支持台12と、支持台に対して傾動自在に取り付けられた支柱21と、支柱を傾動させる駆動手段31と、支持台12に対して支柱21の傾動方向へスライド自在なスライド台座14と、支柱21の先端部に設けられた身体保持具23とから実質的に構成されている。
駆動手段31の駆動部32は、支持台12側に固定された側板35に支持され、ワイヤ41の巻き取り・送り出しを行うネジ状に溝が形成されたプーリ38と、プーリ38を回転駆動するモータ36と、減速機37と、ワイヤ41を押さえるローラ39と、プーリ38の回転量を計測するプーリ回転量センサ40とから実質的に構成されている。
図3は、ベッドから移乗支援装置へ移乗する際の様子を示す図であり、図4は、移乗支援装置に移乗した様子を示す図である。
例えば、使用者PがベッドBから車椅子(図示せず)へ移乗するときは、まず、ベッド脇に腰掛け、移乗支援装置10をベッドBと車椅子に対して適当な位置へ移動させる。移動の際には、移乗支援装置10をキャスタ13が設けられた側へ傾け、キャスタ13を床に接地させて移動させる。駆動部32やバッテリ33はキャスタ側に取り付けられているので、小さい力で移乗支援装置10を傾け、移動させることができる。スライド台座14が支持台12に収納されている場合には、スライド台座14を伸ばす。パッド17が床面より離れているため、使用者は大きな抵抗なく、スライド台座14を伸ばすことができる。
図5は、スライド台座の引き出し量が多い場合に、支柱の最大傾動角度を大きくする様子を示す図であり、図6は、スライド台座の引き出し量が少ない場合に、支柱の最大傾動角度を小さくする様子を示す図である。
図5に示すように、スライド台座14の引き出し量が多い場合(L1)には支柱21の最大傾動角度を大きくし(θ1)、また、図6に示すようにスライド台座14の引き出し量が少ない場合(L2)には支柱21の最大傾動角度を小さくする(θ2)という具合に、常に使用者を含めた重心位置が、移乗支援装置10が支えられる範囲内におさまるように、スライド台座14の位置、つまり支持可能範囲に応じて、支柱21の最大傾動角度を制御している。重心位置は、使用者Pにより異なるため、最大耐体重の使用者を想定して算出している。これにより、重心位置が移乗支援装置10が支えられる範囲内におさまるので、持ち上げ時の安全性を確保することができる。また、駆動部32やバッテリ33は、支持台12の支柱傾動側とは反対側に取り付けられているので、持ち上げ時にはカウンタウェイトとして働き、安定性を向上させている。
移乗支援装置10を用いて姿勢を変える場合、使用者への肉体的な負担は少ない方がよい。そこで、本発明の移乗支援装置では、図7に示すように緩やかに速度を上昇する速度プロファイルで支柱21を傾動させる。支柱21を傾動させる速度プロファイルは1つだけではなく、動作開始時の支柱傾動角度により停止するまでのプロファイルを図7の実線(支柱傾動角度が小さい場合)や破線(支柱傾動角度が大きい場合)で示すように任意に制御する。速度プロファイルの形状は動作開始時の支柱傾動角度によらず相似形状になっており、動作開始時の支柱傾動角度に関係なく使用者の身体は徐々に起き上がっていくため、使用者への肉体的な負担が少ない。
図8は、実施例2の移乗支援装置の駆動部に用いるワイヤ巻取り手段の正面図である。
実施例2の移乗支援装置の駆動部は、支持台側に固定された側板35に回転自在に取り付けられたワイヤの巻き取り・送り出しを行うプーリ38と、プーリを回転駆動するモータ36と、減速機37と、プーリの回転量を測るプーリ回転量センサ40と、案内体42と、揺動軸43とから実質的に構成されている。案内体42と揺動軸43はレベルワインド機構を構成しており、ワイヤ41を均一に巻き取ることができるようになっている。また、ワイヤ41は案内体42に接触しており、その摩擦力によりワイヤ41はある程度の力が作用しない限り移動することはない。
図9は、実施例3の移乗支援装置のスライド駆動手段の構成を示す部分断面図である。
実施例3の移乗支援装置は、図1に示す実施例1の移乗支援装置において、スライド台座14をスライド駆動するスライド駆動手段50を有している。
図9に示すように、スライド駆動手段50は、支持台12に取り付けられたスライド棒ガイド51と、スライド棒15に取り付けられたバックル52と、バックルが固定されたループ状駆動ワイヤ53と、ループ状駆動ワイヤ53を駆動するワイヤ駆動プーリ54と、ワイヤ駆動プーリ54を駆動するモータ55とから実質的に構成されている。動力伝達にはワイヤの他にベルトを用いてもよい。また、スライド駆動手段50は少なくとも一方のスライド棒15を駆動すればよい。
実施例3の移乗支援装置のスライド駆動手段50においては、スライド台座14を自動で動かすことができるので、図10に示すように支柱21が直立した後にスライド台座14を収納するか、またはスライド台座14を引き出した後に支柱21を傾動させるという具合にシーケンシャルに制御することで、安全性を保ちつつ移乗支援装置の利便性を高めることができる。また、支柱の傾動に連動させてスライド台座を動作させることも可能である。また、スライド駆動手段50にループ状駆動ワイヤ53を用いているため、スライド台座14が使用者にぶつかるなどして過負荷がかかった場合にはワイヤ駆動プーリ54とループ状駆動ワイヤ53の間ですべりが生じるので、使用者を傷つけることがない。
図11は、実施例4の移乗支援装置のスライド駆動手段を示す部分断面図である。
また、図9に示す実施例3の移乗支援装置のスライド駆動手段50のループ状駆動ワイヤ53を使用する構成に代えて、摩擦力により動力を伝達する。実施例4の移乗支援装置は、スライド棒15に駆動ローラ56を押し当て、駆動ローラ56をモータ57によって回転駆動する構成であるので、スライド棒15に過負荷がかかった場合にはすべりが生じ、より安全性を高めることができる。
また、支柱21が倒れている場合には、使用者がスライド台座14を収納する操作を行っても、スライド台座14を支持台12の中へスライドさせないように制御することで、支柱傾動中に誤ってスライド台座14を押し込んでしまうことがなくなり、移乗支援装置の安全性が向上する。
図12は、実施例5の移乗支援装置を示す正面図である。
実施例5の移乗支援装置は、図1に示す実施例1の移乗支援装置において、スライド台座14に代えて、移乗支援装置10の重心を測定する重心センサ58と、移乗支援装置10の重心位置を移動させる重心制御部60を設けている。重心制御部60は、支持台12に対し傾動自在に取り付けられた支持棒61と、支持棒61の先端に取り付けられた錘62と、支持棒61を傾動させるアクチュエータ(図示せず)とからなり、支持棒61は支柱21とは反対側に傾動可能な状態で支持台12に取り付けられている。
実施例5の移乗支援装置10においては、重心位置を台座11の支持可能範囲内におさめることができるので、移乗支援装置の転倒を防ぐことができる。また、支持台12を回転させる時には、図13に示すように支柱21はほぼ直立しているため、錘62は台座11の中心に近い位置に移動しており、回転半径が小さくなるので、狭隘な場所でも体の方向を容易に変えることができる。
Claims (8)
- 使用者の移乗を支援する移乗支援装置において、台座と、該台座に対して水平回転自在に支持された支持台と、該支持台に対して傾動自在に取り付けられた支柱と、該支柱の先端部に設けられた身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記支持台に対して前記支柱の傾動方向へスライド自在なスライド台座を備え、使用者が前記身体保持具に上体を預けた際に、前記支柱を傾動させ、使用者を含めた移乗支援装置の重心位置を制御し、該スライド台座の引き出し量の位置に応じて前記支柱の最大傾動角度を制御することを特徴とする移乗支援装置。
- 前記重心位置を検出するセンサと、前記支柱の傾動方向と反対側に移動可能な状態で前記支持台に取り付けられた錘を備え、検出された重心位置に応じて前記錘位置を制御することを特徴とする請求項1記載の移乗支援装置。
- 前記駆動手段は、ワイヤと、該ワイヤの巻き取り・送り出しを行うプーリと、該プーリを駆動するモータを備えたことを特徴とする請求項1または2記載の移乗支援装置。
- 前記駆動手段は、前記ワイヤの絡まり防止機構を備えたことを特徴とする請求項3記載の移乗支援装置。
- 前記駆動手段は、前記支持台の支柱傾動側と反対側に設けられたことを特徴とする請求項1乃至3いずれか記載の移乗支援装置。
- 前記支持台は、支柱傾動側と反対側端部にキャスタが設けられたことを特徴とする請求項1乃至5いずれか記載の移乗支援装置。
- 前記駆動手段を操作する操作ボタンは、モーメンタリ型ボタンスイッチであることを特徴とする請求項3記載の移乗支援装置。
- 前記支柱が前記最大傾動角度まで傾いていることを表示する音声案内手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の移乗支援装置。
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