JP5601364B2 - 移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自立歩行が困難な人がベッドから車椅子へ、また車椅子から便座等へ乗り移るような動作を行う場合に、これらの乗り移りの動作を支援する移乗支援装置、及び移乗支援装置の制御方法に関する。

自立歩行が困難な被介護者にとって、ベッドから車椅子への移乗といった乗り移りの動作を一人で自立して行うことは容易でない。そのため、通常は介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そのため、近年、自立歩行が困難な人の移乗動作を支援する装置が多く開発されている。

移乗を支援する装置として、例えば特許文献１には、回転盤上に支柱を傾動可能に起立させ、支柱先端に受板（身体保持具）を設けた移乗支援装置が開示されている。被介護者は、この身体保持具を保持した状態で支柱を傾動させ、移乗動作を行うことができる。

また、特許文献２には、被介護者の利用する車椅子の自在キャスターの自在回転を拘束する機能と、駆動輪を固定する機能を備えるとともに、被介護者の立ち上がり補助機能を備えた移乗支援装置が開示されている。これによって、被介護者が安定した姿勢により移乗動作を行うことを補助することができる。

また、特許文献３には、被介護者が載置する面上で平行移動可能なベルト部を備えており、このベルト部が回転することによって、被介護者を載せる面が本体に対して平行移動し、移乗支援板を被介護者の下に差し入れる際に被介護者との摩擦を吸収することを可能とする移乗支援装置が開示されている。これによって、スムーズに移乗支援板を被介護者の下に差し入れることができ、被介護者及び介護者の負担を軽減することができる。

また、特許文献４には、ターンテーブルと、ターンテーブルに立設され傾斜可能な支柱と、身体支えを備え、支柱を電動モータにて傾動させることで、人体の持ち上げ・下ろし時の介護者の肉体的負担を軽減させる移乗支援装置が開示されている。

また、特許文献５には、台車に背負い部材を電動操作機構により起立状態に支持すると共に傾動させるようにし、背負い部材に患者を持ち上げ支持するためのリフトベルトを取り付けた移乗支援装置が開示されており、この移乗支援装置にあっては、リフトベルト上に乗ると共に、背負い部材にしがみついた被介護者を電動操作機構により背負い部材を傾動させることで持ち上げ、安定した移乗動作ができるようにしている。

特開２００６−３０５０９２号公報 特開２００５−２７９１９９号公報 特開２００５−３０４７３５号公報 特開平１０−１９２３４６号公報 特公平７−８２８７号公報

しかしながら、これらのような移乗支援装置においては、被介護者が移乗動作を行う際に、移乗支援装置の身体保持具を抱きかかえるように保持することになるが、被介護者が身体保持具を保持した状態で支柱が傾動し、身体保持具により被介護者を圧迫する恐れがある。例えば、被介護者が身体保持具を保持した状態で、当該身体保持具がさらに下降する方向へ傾動すると、ベッドと身体保持具との間に被介護者が挟み込まれるといった恐れが生じる。

また、これらのような移乗支援装置においては、被介護者が着座物に着座できたか否かを判断することができる構成となっていない。そのため、被介護者が着座物に着座できたか否かを介護者は目視により確認せざるを得ず、移乗支援装置の操作が慎重となり、被介護者を着座物に着座させるのに時間がかかる。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法を提供することを目的とするものである。

本発明に係る移乗支援装置は、被介護者の着座物への移乗を支援する装置であって、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記被介護者が前記身体保持具を保持することによって生じるトルクを計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記計測手段が計測したトルクに基づいて前記駆動手段を制御する。このような構成により、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

本発明に係る移乗支援装置は、被介護者の着座物への移乗を支援する装置であって、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記被介護者が前記身体保持具を保持することによって生じる荷重を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記計測手段が計測した荷重に基づいて前記駆動手段を制御する。このような構成により、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

本発明に係る移乗支援装置は、被介護者の着座物への移乗を支援する装置であって、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具と前記着座物との間隔を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記計測手段が計測した間隔に基づいて前記駆動手段を制御する。このような構成により、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

本発明に係る移乗支援装置は、被介護者の着座物への移乗を支援する装置であって、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具と前記着座物との間の距離が予め設定された距離以下となると先端部が接触する感知手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する動作において、前記感知手段の先端部が前記着座物に接触して送信される信号に基づいて前記駆動手段を制御する。このような構成により、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

本発明に係る移乗支援装置は、被介護者の着座物への移乗を支援する装置であって、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記身体保持具と前記着座物との間隔が予め設定された間隔となるように前記駆動手段を制御する。このような構成により、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

前記制御手段は、前記計測手段の計測値が予め設定された第１の閾値以下となると、前記被介護者が前記着座物に着座したと判断し、前記支柱の傾動動作が停止するように前記駆動手段を制御すること、が好ましい。

前記制御手段は、前記計測手段の計測値が予め設定された第２の閾値以下となると、前記被介護者が前記身体保持具と前記着座物との間に挟み込まれたと判断し、前記支柱の傾動動作が逆回転するように前記駆動手段を制御すること、が好ましい。

前記制御手段は、前記感知手段の先端部が前記着座物に接触すると、前記被介護者が前記着座物に着座したと判断し、前記支柱の傾動動作が停止するように前記駆動手段を制御すること、が好ましい。

前記感知手段は伸縮可能な構成とされており、前記制御手段は、前記感知手段が所定の長さ押し込まれると、前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具と前記着座物との間に挟み込まれたと判断し、前記支柱の傾動動作が逆回転するように前記駆動手段を制御すること、が好ましい。

前記制御手段は、前記支柱が下方に傾動するにつれ傾動速度が遅くなるように前記駆動手段を制御すること、が好ましい。

前記駆動手段は、手動操作により支柱を傾動させるためのトルクを選択し、選択したトルクを出力するように制御手段に指令する指令信号を送信する操作部と、前記操作部により送信された指令信号に基づいて制御手段より送信された、トルクを制御する制御信号に基づいて支柱を傾動させるトルクを出力するトルク出力部と、を備えること、が好ましい。

前記操作部は、操作レバーを備えており、前記制御手段に対して、前記操作レバーの操作量に比例した大きさのトルクを出力するよう指令する指令信号を送信すること、が好ましい。

前記操作部は、前記操作レバーの操作に負荷を与える負荷導入部を備え、前記負荷導入部は、前記計測手段の計測値に基づいて制御されること、が好ましい。

前記操作部は、当該操作部を操作する操作者に注意を促す伝達部をさらに備え、前記伝達部は、前記計測手段の計測値に基づいて制御されること、が好ましい。

本発明に係る移乗支援装置の制御方法は、被介護者の着座物への移乗を支援する装置の制御方法であって、移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記被介護者が身体保持具を保持することによって生じるトルクを計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備えており、前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記計測手段が計測したトルクに基づいて前記駆動手段を制御する。これにより、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

本発明に係る移乗支援装置の制御方法は、被介護者の着座物への移乗を支援する装置の制御方法であって、移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記被介護者が身体保持具を保持することによって生じる荷重を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備えており、前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記計測手段が計測した荷重に基づいて前記駆動手段を制御する。これにより、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

本発明に係る移乗支援装置の制御方法は、被介護者の着座物への移乗を支援する装置の制御方法であって、移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具と前記着座物との間隔を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備えており、前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記計測手段が計測した間隔に基づいて前記駆動手段を制御する。これにより、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

本発明に係る移乗支援装置の制御方法は、被介護者の着座物への移乗を支援する装置の制御方法であって、移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具と前記着座物との間の距離が予め設定された距離以下となると先端部が接触する感知手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備えており、前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、前記感知手段の先端部が前記着座物に接触して送信される信号に基づいて前記駆動手段を制御する。これにより、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

本発明に係る移乗支援装置の制御方法は、被介護者の着座物への移乗を支援する装置の制御方法であって、移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備えており、前記制御手段は、前記身体保持具と前記着座物との間隔が予め設定された間隔となるように前記駆動手段を制御する。これにより、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができ、しかも当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

以上、説明したように、本発明によると、被介護者が身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができる。しかも当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

本発明の第１の実施形態に係る移乗支援装置を用いた被介護者の移乗動作を概略的に示す側面図である。 本発明の第１の実施形態に係る移乗支援装置のブロック図である。 トルクセンサが計測するトルク及び荷重センサが計測する荷重と第１及び第２の閾値との関係を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る移乗支援装置の制御方法を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る移乗支援装置の異なるブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係る移乗支援装置を概略的に示す側面図である。 本発明の第２の実施形態に係る移乗支援装置のブロック図である。 本発明の第３の実施形態に係る移乗支援装置を概略的に示す側面図である。 本発明の第３の実施形態に係る移乗支援装置のブロック図である。 本発明の第４の実施形態に係る移乗支援装置を概略的に示す側面図である。 本発明の第４の実施形態に係る移乗支援装置のブロック図である。

発明の実施形態１．
以下に、図面を参照しつつ本発明の実施の形態１に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。図１は、本実施形態１に係る移乗支援装置１０を側面視した様子を概略的に示すものであり、被介護者Ｐが起立した状態から着座物であるベッド６０に対して座るための移乗動作を支援する様子を示している。

図１及び２に示すように、移乗支援装置１０は、台座１１と、台座に対して支持された支持台１２と、支持台１２に対してその一端が傾動自在に取り付けられた支柱１３と、支柱１３を傾動させる駆動手段２０と、支持台１２に対して支柱１３の他端に設けられた身体保持具３０と、支柱１３の端部に作用するトルクτを計測するトルクセンサ４０と、駆動手段２０を制御するための制御手段５０と、を備えている。

台座１１は、その底面において、略水平な床面上を移動可能とするための車輪を複数備えている。これらの車輪は、回転自由な状態と、固定した状態とを切り替えることが可能であるように構成されており、被介護者が移乗動作を行う場合に、これらの車輪を固定した状態として、被介護者が移乗動作を行う際に移乗支援装置１０を安定させることができる。

支持台１２は、台座１１の表面上から略鉛直方向に伸びる略板状材であり、その内部に回動軸を備えることで、後述するトルク出力部により付与されたトルクにより台座１１に対して水平回転自在に構成されており、身体保持具３０の水平方向についての相対的な位置を変更することができる。但し、本実施形態においては、被介護者Ｐの移乗動作を行うために支持台１２を水平方向について回転させる必要は特にないものとし、支持台１２が水平方向に回転する状態についての説明は省略するものとする。

支柱１３は、略円柱形状の柱材である。支柱１３の一端は、支持台１２の端部に回転可能に連結されている。支柱１３の他端は、身体保持具３０に回転可能に連結されても良いが、本実施形態では説明を簡潔にするために固定されているものとする。この支柱１３は、使用する被介護者Ｐの身体の大きさなどに応じてその長さを変更できるように、例えば径の異なる複数のパイプをスライド可能に嵌合させて保持する構造を備えている。なお、支柱１３の支持台１２に対する傾動動作は、駆動手段２０により付与されるトルクにより行われる。

駆動手段２０は、操作部２１と、トルク出力部２２と、を備えている。操作部２１は、ジョイスティック２１０を備えている。このジョイスティック２１０は、台座１１に設けられており、被介護者Ｐ又は外部の介護者が、当該ジョイスティック２１０を手動操作すると、支柱１３を傾動させるためのトルクが選択され、選択されたトルクを出力するように制御手段５０に対して指令する。詳細には、ジョイスティック２１０の操作レバー２１０ａは、上下方向のみの傾動操作が可能となるような構造を有しており、操作レバー２１０ａを手動操作することで、操作方向に応じ、且つ操作量に比例した大きさのトルクを出力するように指令する指令信号が制御手段５０に対して送信される。詳細は後述するが、制御手段５０においては、この指令信号に基づいて、トルク出力部２２に対して当該大きさのトルクを出力する制御を行うための制御信号を送信する。

トルク出力部２２は、支柱１３を支持台１２に対して傾動させるためのトルクを付与する。詳細な構造の説明は省略するが、電源やモータ、及びワイヤ、及びワイヤを巻き取るためのプーリ、又はワイヤの巻き取り量を検出するためのセンサなどから構成されている。トルク出力部２２は、制御手段５０より送信された制御信号に基づいて、モータによりワイヤを巻き取るなどの処理を行う結果、支柱１３を傾動させるために所定の大きさ及び方向のトルクを、当該支柱１３に対して付与する。

身体保持具３０は、被介護者Ｐがその上半身を接触させた状態で、両腕部で抱きかかえて保持できる程度の大きさの弾力性を有する部材から構成されている。
トルクセンサ４０は、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持することによって前記支柱１３の端部に作用するトルクτを計測する計測手段である。トルクセンサ４０は、支柱１３の端部、すなわち支柱１３と支持台１２との連結部分や支柱１３と身体保持具３０との連結部分に設けられている。つまり、図１（ａ）に示すように、支柱１３を上方に傾動させて被介護者Ｐが身体保持具３０を保持した状態から、図１（ｂ）に示すように、当該支柱１３を下方に傾動させて被介護者Ｐがベッド６０へ着座して移乗動作が完了するまで、トルクセンサ４０によって支柱１３に作用するトルクτを計測し、当該計測値を示す信号を制御手段５０に送信する。

トルクセンサ４０は、通例のひずみゲージなどを用いたトルクセンサであって、他に支柱１３に駆動力を付与するモータを備えている場合は、当該モータの電流値に基づいてトルクτを計測するものでも良い。要するに、トルクセンサ４０は、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持することによって前記支柱１３の端部に作用するトルクτを計測することができる構成であれば良い。

制御手段５０は、演算処理装置や所定の記憶領域を含むＥＣＵなどのコンピュータから構成されており、前述のジョイスティック２１０（操作レバー２１０ａ）を操作することにより得られた指令信号などに基づいて、トルク出力部２２に対して、トルクを出力する制御を行うための信号を送信する。制御手段５０は、図２に示すように、指令信号を受けてトルク出力部２２により出力するトルクの大きさ及び方向を決定するトルク決定部５１と、決定したトルクの大きさ及び方向に基づいてトルク出力部２２の出力トルクを制御するための信号（制御信号）を作成する信号作成部５２と、作成した制御信号をトルク出力部２２に対して送信するための送信部５３と、を備えている。

トルク決定部５１は、指令信号に含まれる操作レバー２１０ａの操作量に関する情報を読み取り、この操作量に特定のゲインを乗じてトルクの大きさを決定する。このとき、トルク決定部５１は、操作レバー２１０ａの操作方向に応じて、操作レバー２１０ａの操作量に乗じるゲインの大きさを変更する機能を備えていることが好ましい。すなわち、操作レバー２１０ａが支柱１３を下方に傾動させる方向へ操作された場合に、操作レバー２１０ａの操作量に乗じるゲインＧ１を、支柱１３を上方に傾動させる方向へ操作された場合に操作レバー２１０ａの操作量に乗じるゲインＧ２よりも大きく設定している。このように、支柱１３を下方に傾動させる方向（すなわち、身体保持具を下降させる方向）へのトルクが大きくなるようにすることで、被介護者Ｐが身体保持具３０により突然大きな力で圧迫されるという事態を防ぐことを可能としている。

その一方でトルク決定部５１は、制御手段５０に対して送信されたトルクセンサ４０からの信号を、移乗支援装置の移乗動作が続いている限り、断続的に受信する。そして、トルク決定部５１は、トルクセンサ４０が計測したトルクτが、予め設定された第１の閾値以下となると、被介護者Ｐがベッド６０に着座したと判断し、支柱１３の傾動操作を停止させるべく、トルク出力部２２により出力するトルクの大きさをゼロと決定し、当該決定を信号作成部５２に送信する。信号作成部５２は、受信した当該決定に基づいてトルク出力部２２により出力するトルクの大きさをゼロとする制御信号を作成し、当該制御信号を送信部５３を介してトルク出力部２２に送信する。すなわち、支柱１３の端部に作用するトルクτが第１の閾値以下となった後に、さらにジョイスティック２１０の操作レバー２１０ａを操作すると、トルク決定部５１は、受信する指令信号のうち、支柱１３を下方に傾動させる信号を無効とする。要するに、トルクセンサ４０からの信号を受信した後、さらにジョイスティック２１０の操作レバー２１０ａが操作され、指令信号が送信されると、操作レバー２１０ａが支柱１３を下方に傾動させる方向へ操作された場合に操作レバー２１０ａの操作量に乗じるゲインＧ１の大きさをゼロに変更する。

ここで、トルクセンサ４０によって計測されるトルクτは、図３の実線に示すように、被介護者Ｐがベッド６０に着座する直前までは、支柱１３の端部に比較的大きなトルクτが増加傾向で作用するが、被介護者Ｐがベッド６０に着座すると、当該被介護者Ｐの荷重がベッド６０に逃げ、支柱１３の端部に作用するトルクτが減少する。このように減少に転じた後、被介護者Ｐが完全にベッド６０に着座することが予想されるトルク値を、予め実験やシミュレーション等によって導き出し、当該導き出したトルク値を第１の閾値としてトルク決定部５１に設定する。これによって、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持した状態でベッド６０へ着座する移乗動作において、被介護者Ｐが身体保持具３０によりベッド６０との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができる。しかも、被介護者Ｐがベッド６０に着座したと判断すると、ジョイスティック２１０の操作が自動的に無効となるので、従来のように特に慎重に操作する必要がなく、当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

ちなみに、当該移乗動作中に操作レバー２１０ａが支柱１３を上方に傾動させるように操作された場合は、操作レバー２１０ａの操作量にゲインＧ２を乗じたトルクを出力するための制御信号を送信する。

このように構成された移乗支援装置において、被介護者Ｐが移乗動作を行う際に制御手段５０で実行される手順を、図４に示すフローチャートを用いて詳細に説明する。

まず、被介護者Ｐが移乗動作を行う場所に移動し、移乗支援装置の操作を開始する（例えば介護者が操作レバー２１０ａを操作する）と、制御手段５０は、操作レバー２１０ａの操作量に基づいて指令されたトルクで支柱１３を傾動させるように、トルク出力部２２に対して制御信号を送信する（ＳＴＥＰ１０１）。制御手段５０からの制御信号を受けてトルク出力部２２が出力したトルクによって、被介護者Ｐを下方に下降させる方向に、支柱１３が所定の一定速度で傾動する。

一方で制御手段５０は、支柱１３の傾動動作が開始すると、トルクセンサ４０から支柱１３の端部に作用するトルクτの計測値を示す信号を受信し続ける（ＳＴＥＰ１０２）。

制御手段５０は、受信した支柱１３の端部に作用するトルクτが第１の閾値以下となると、被介護者Ｐがベッド６０に着座したと判断し、支柱１３の傾動操作が停止する信号をトルク出力部２２に送信し、移乗支援動作を終了する（ＳＴＥＰ１０３）。すなわち、ジョイスティック２１０の操作レバー２１０ａが操作されることで送信される指令信号のうち、支柱１３を下方に傾動させる信号を無効とするように、操作レバー２１０ａの操作量に乗じるゲインをゼロとする。

以上、説明したように、本実施形態に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法によると、トルクセンサ４０が計測したトルクτが第１の閾値以下となると、被介護者Ｐがベッド６０に着座したと判断し、支柱１３の傾動動作が停止するように駆動手段を制御するので、被介護者Ｐが身体保持具３０によりベッド６０との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を未然に防ぐことができる。しかも、被介護者Ｐがベッド６０に着座したと判断すると、ジョイスティック２１０の操作が自動的に無効となるので、従来のように特に慎重に操作する必要がなく、当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

本実施形態では、ジョイスティック２１０を操作者が操作することによって、被介護者Ｐの移乗動作を実施していたが、スイッチなどを押すことによって、自動的に被介護者Ｐの移乗動作を実施する構成でも良い。このとき、制御手段５０のトルク決定部５１には、予め所定の速度で支柱１３を傾動させるために、トルク出力部２２に出力させるトルクが設定される。そして、スイッチなどからの移乗動作開始信号が制御手段５０のトルク決定部５１に送信されると、トルク決定部５１は当該設定トルクに基づいてトルク出力部２２を制御する。このような構成により、介護者（操作者）はスイッチの操作一つで、自動的に被介護者を移乗させることができ、被介護者のケアに集中することができる。

本実施形態では、支柱１３を一定速度で傾動させているが、支柱１３が下方に傾動するにつれ当該支柱１３の傾動速度が遅くなる構成でも良い。つまり、支柱１３が下方に傾動するにつれ、トルクセンサ４０が計測するトルクτが増加するが、当該増加に合わせて支柱１３の傾動速度が遅くなるように、制御手段５０のトルク決定部５１はトルク出力部２２に出力させるトルクを決定する。このような構成により、被介護者Ｐに安心感を与えることができる。

本実施形態では、第１の閾値を用いて被介護者Ｐの移乗動作を実施したが、第２の閾値を用いて被介護者Ｐの移乗動作を実施しても良い。ここで、図３において、点線は被介護者Ｐが身体保持具３０を保持していない場合における支柱１３の端部に作用するトルクτと当該支柱１３の傾動角度との関係を示し、実線は被介護者Ｐが身体保持具３０を保持した場合における支柱１３の端部に作用するトルクτと当該支柱１３の傾動角度との関係を示す。図３に示すように、被介護者Ｐの着座が確認できる第１の閾値を過ぎると、被介護者Ｐの荷重は徐々にベッド６０に逃げ、最終的には支柱１３の端部には当該支柱１３が支持する身体保持具３０のみの荷重に起因するトルクτが生じ、実線は点線に重なる。さらに支柱１３を下方に傾動させると、被介護者Ｐの腿部分に身体保持具３０が接触し、身体保持具３０の荷重は被介護者Ｐに逃げ、支柱１３の端部に作用するトルクは大きく減少する。この大きく減少に転じるトルク値を、第２の閾値として設定する。このとき、制御手段５０は、支柱１３を下方に傾動させた際に当該支柱１３の端部に作用するトルクが第２の閾値以下となると、被介護者Ｐが身体保持具３０とベッド６０との間に挟み込まれたと判断し、支柱１３の傾動動作が逆回転となるようにトルク出力部２２を制御する。このような構成により、被介護者Ｐが身体保持具３０によりベッド６０との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を未然に防ぐことが可能となる。

本実施形態では、支柱１３の端部に作用するトルクが第１又は第２の閾値以下となるまで、支柱１３を連続的に傾動させているが、被介護者Ｐがベッド６０に着座する直前に一旦、支柱１３の傾動動作を停止させるべく、第３の閾値を設定しても良い。つまり、制御手段５０は、支柱１３の端部に作用するトルクτが第３の閾値以下となると、支柱１３の傾動動作を一旦停止させる。そして、制御手段５０は、ジョイスティック２１０から支柱１３を下方に傾動させる操作が断続的に続いていると、改めて支柱１３の端部に作用するトルクが第１又は第２の閾値以下となるまで支柱１３の傾動動作を再開させる。このように、被介護者Ｐがベッド６０に着座する直前に支柱１３の傾動動作を一旦停止させることにより、ジョイスティック２１０を操作する操作者は、被介護者Ｐがベッド６０に近付いていることを容易に認識することができ、その後のジョイスティック２１０の操作を慎重に行うことができる。逆に云うと、支柱１３が一旦停止するまでは、比較的速く支柱１３を傾動させることができるので、被介護者Ｐの移乗動作の時間の短縮に寄与する。
ちなみに、第３の閾値は、実験やシミュレーション等によって導き出される。

本実施形態では、ジョイスティック２１０を操作する操作者に、被介護者Ｐがベッド６０に近付いている旨の注意を促す手段を備えていないが、図５に示すように、操作部２１はジョイスティック２１０の操作レバー２１０ａの操作に負荷を与える負荷導入部２２０を備え、トルクセンサ４０が計測するトルクτの増加に伴って操作レバー２１０ａへ与える負荷が増加する構成とされていると良い。さらに、操作部２１はトルクセンサ４０が計測するトルクτの増加に伴って、被介護者Ｐがベッド６０に近付いている旨の注意を操作者に促す伝達部２３０を備えていると良い。伝達部２３０としては、例えば計測トルクの増加に伴って音量が増加するスピーカ機構、点滅するスピードが速くなる点灯機構、ジョイスティック２１０の操作レバー２１０ａへ大きな振動を導入する振動機構などを用いることができる。このような構成により、操作者は被介護者Ｐがベッド６０に近付いていることを容易、且つ確実に認識することができる。

本実施形態では、支柱１３の端部に作用するトルクτが第１の閾値以下となると、ジョイスティック２１０の操作に伴う指令信号が無効となる構成とされているが、操作部２１は、制御手段５０が再び操作レバー２１０ａの操作を有効とするべく、当該制御手段５０に信号を送信する解除部２４０を備えていても良い。

発明の実施形態２．
以下に、図面を参照しつつ本発明の実施の形態２に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。図６は、本実施形態２に係る移乗支援装置１００を側面視した様子を概略的に示すものである。この移乗支援装置１００は、上記実施形態１と略同様の構成とされており、トルクセンサの代わりに、荷重センサ４００を備えていることを特徴とする。

荷重センサ４００は、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持することによって生じる荷重を計測する計測手段であって、例えば通例のひずみゲージ等を用いた荷重センサを用いることができる。荷重センサ４００は、支柱１３と身体保持具３０との連結部分や台座１１と支持台１２との連結部分に設けられている。但し、荷重センサ４００の設置箇所は、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持することによって生じる荷重を計測できれば、特に限定されない。

この荷重センサ４００は、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持することによって前記支柱１３の端部に作用する荷重Ｆを計測する。すなわち、荷重センサ４００は、図７に示すように、支柱１３を上方に傾動させて被介護者Ｐが身体保持具３０を保持した状態から、当該支柱１３を下方に傾動させて被介護者Ｐがベッド６０へ着座して移乗動作が完了するまで、支柱１３の端部に作用する荷重Ｆを計測し、当該計測値を示す信号を制御手段５００に送信する。

制御手段５００は、指令信号を受けてトルク出力部２２により出力するトルクの大きさ及び方向を決定するトルク決定部５０１と、決定したトルクの大きさ及び方向に基づいてトルク出力部２２の出力トルクを制御するための信号（制御信号）を作成する信号作成部５０２と、作成した制御信号をトルク出力部２２に対して送信するための送信部５０３と、を備えている。

トルク決定部５０１は、指令信号に含まれる操作レバー２１０ａの操作量に関する情報を読み取り、この操作量に特定のゲインを乗じてトルクの大きさを決定する。その一方でトルク決定部５０１は、制御手段５００に対して送信された荷重センサ４００からの信号を、被介護者Ｐの移乗動作が続いている限り、断続的に受信する。そして、トルク決定部５０１は、荷重センサ４００が計測した荷重Ｆが、予め設定された第１の閾値以下となると、被介護者Ｐがベッド６０に着座したと判断し、支柱１３の傾動動作を停止させるべく、トルク出力部２２により出力するトルクの大きさをゼロと決定し、当該決定を信号作成部５０２に送信する。信号作成部５０２は、受信した当該決定に基づいてトルク出力部２２により出力するトルクの大きさをゼロとする制御信号を作成し、当該制御信号を送信部５０３を介してトルク出力部２２に送信する。すなわち、支柱１３の端部に作用する荷重Ｆが第１の閾値以下となった後に、さらにジョイスティック２１０の操作レバー２１０ａを操作すると、トルク決定部５０１は、当該トルク決定部５０１が受信する指令信号のうち、支柱１３を下方に傾動させる信号を無効とする。要するに、荷重センサ４００からの信号を受信した後、さらに操作レバー２１０ａが操作され、指令信号が送信されると、操作レバー２１０ａが支柱１３を下方に傾動させる方向へ操作された場合に操作レバー２１０ａの操作量に乗じるゲインＧ１の大きさをゼロに変更する。

ここで、荷重センサ４００によって計測される荷重Ｆも、図３の実線と略同様に示すことができ、被介護者Ｐがベッド６０に着座する直前までは、身体保持具３０に比較的大きな荷重が増加傾向で作用するが、被介護者Ｐがベッド６０に着座すると、当該被介護者Ｐの荷重がベッド６０に逃げ、身体保持具３０に作用する荷重が減少する。このように減少に転じた後、被介護者Ｐが完全にベッド６０に着座することが予想される荷重値を、予め実験やシミュレーション等によって導き出し、当該導き出した荷重値を第１の閾値としてトルク決定部５０１に設定する。これによって、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持した状態でベッド６０へ着座する移乗動作において、被介護者Ｐが身体保持具３０によりベッド６０との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができる。しかも、被介護者Ｐがベッド６０に着座したと判断すると、ジョイスティック２１０の操作が自動的に無効となるので、従来のように特に慎重に操作する必要がなく、当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

本実施形態では、ジョイスティック２１０を操作者が操作することによって、被介護者Ｐの移乗動作を実施していたが、スイッチなどを押すことによって、自動的に被介護者Ｐの移乗動作を実施する構成でも良い。このとき、制御手段５００のトルク決定部５０１には、予め所定の速度で支柱１３を傾動させるために、トルク出力部２２に出力させるトルクが設定される。そして、スイッチなどからの移乗動作開始信号が制御手段５００のトルク決定部５０１に送信されると、トルク決定部５０１は当該設定トルクに基づいてトルク出力部２２を制御する。このような構成により、介護者はスイッチの操作一つで、自動的に被介護者Ｐを移乗させることができ、被介護者Ｐのケアに集中することができる。

本実施形態では、支柱１３を一定速度で傾動させているが、支柱１３が下方に傾動するにつれ当該支柱１３の傾動速度が遅くなる構成でも良い。つまり、支柱１３が下方に傾動するにつれ、荷重センサ４００が計測する荷重が増加するが、当該増加に合わせて支柱１３の傾動速度が遅くなるように、制御手段５００のトルク決定部５０１はトルク出力部２２に出力させるトルクを決定する。このような構成により、被介護者Ｐに安心感を与えることができる。

本実施形態では、第１の閾値を用いて被介護者Ｐの移乗動作を実施したが、第２の閾値を用いて被介護者Ｐの移乗動作を実施しても良い。被介護者Ｐの着座が確認できる第１の閾値を過ぎると、被介護者Ｐの荷重は徐々にベッド６０に逃げ、結果として身体保持具３０の自重のみとなる。さらに支柱１３を下方に傾動させると、被介護者Ｐの腿部分に身体保持具３０が接触し、身体保持具３０の荷重は被介護者Ｐに逃げ、荷重センサ４００が計測する荷重は大きく減少する。このように大きく減少に転じる荷重値を、第２の閾値として設定する。このとき、制御手段５００は、支柱１３を下方に傾動させた際に当該支柱１３の端部に作用する荷重が第２の閾値以下となると、被介護者Ｐが身体保持具３０とベッド６０との間に挟み込まれたと判断し、支柱１３の傾動動作が逆回転となるようにトルク出力部２２を制御する。このような構成により、被介護者Ｐが身体保持具３０によりベッド６０との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を未然に防ぐことが可能となる。

本実施形態では、支柱１３の端部に作用する荷重Ｆが第１又は第２の閾値以下となるまで、支柱１３を連続的に傾動させているが、被介護者Ｐがベッド６０に着座する直前に一旦、支柱１３の傾動動作を停止させるべく、第３の閾値を設定しても良い。つまり、制御手段５００は、支柱１３の端部に作用する荷重Ｆが第３の閾値以下となると、支柱１３の傾動動作を一旦停止させる。そして、制御手段５００は、ジョイスティック２１０から支柱１３を下方に傾動させる操作が断続的に続いていると、改めて支柱１３の端部に作用する荷重Ｆが第１又は第２の閾値以下となるまで支柱１３の傾動動作を再開させる。このように、被介護者Ｐがベッド６０に着座する直前に支柱１３の傾動動作を一旦停止させることにより、ジョイスティック２１０を操作する操作者は、被介護者Ｐがベッド６０に近付いていることを容易に認識することができ、その後のジョイスティック２１０の操作を慎重に行うことができる。逆に云うと、支柱１３が一旦停止するまでは、比較的速く支柱１３を下方に傾動させることができるので、被介護者Ｐの移乗動作の時間の短縮に寄与する。
ちなみに、第３の閾値は、実験やシミュレーション等によって導き出される。

本実施形態では、ジョイスティック２１０を操作する操作者に、被介護者Ｐがベッド６０に近付いていることを知らせる手段を備えていないが、本実施形態でも操作部２１はジョイスティック２１０の操作レバー２１０ａの操作に負荷を与える負荷導入部を備え、荷重センサ４００が計測する荷重Ｆの増加に伴って操作レバー２１０ａへ与える負荷が増加する構成とされていると良い。さらに、操作部２１は荷重センサ４００が計測する荷重Ｆの増加に伴って、被介護者Ｐがベッド６０に近付いている旨の注意を操作者に促す伝達部を備えていると良い。このような構成により、操作者は被介護者Ｐがベッド６０に近付いていることを容易、且つ確実に認識することができる。

本実施形態では、支柱１３の端部に作用する荷重Ｆが第１の閾値以下となると、ジョイスティック２１０の操作に伴う指令信号が無効となる構成とされているが、操作部２１は、制御手段５００が再び操作レバー２１０ａの操作を有効とするべく、当該制御手段５００に信号を送信する解除部を備えていても良い。

発明の実施形態３．
以下に、図面を参照しつつ本発明の実施の形態３に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。図８は、本実施形態３に係る移乗支援装置１０１を側面視した様子を概略的に示すものである。この移乗支援装置１０１も、上記実施形態１と略同様の構成とされており、トルクセンサの代わりに、測距センサ４１０を備えている。

測距センサ４１０は、身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔Ｔを計測する計測手段であり、通例の赤外線や超音波等の反射を利用した測距センサを用いることができる。測距センサ４１０は、例えば身体保持具３０の下端部に設けられている。すなわち、測距センサ４１０は、図９に示すように、支柱１３を上方に傾動させて被介護者Ｐが身体保持具３０を保持した状態から、当該支柱１３を下方に傾動させて被介護者Ｐがベッド６０へ着座して移乗動作が完了するまで、身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔Ｔを計測し、当該計測値を示す信号を制御手段５１０に送信する。

制御手段５１０は、指令信号を受けてトルク出力部２２により出力するトルクの大きさ及び方向を決定するトルク決定部５１１と、決定したトルクの大きさ及び方向に基づいてトルク出力部２２の出力トルクを制御するための信号（制御信号）を作成する信号作成部５１２と、作成した制御信号をトルク出力部２２に対して送信するための送信部５１３と、を備えている。

トルク決定部５１１は、指令信号に含まれる操作レバー２１０ａの操作量に関する情報を読み取り、この操作量に特定のゲインを乗じてトルクの大きさを決定する。その一方でトルク決定部５１１は、制御手段５１０に対して送信された測距センサ４１０からの信号を、移乗支援装置の移乗動作が続いている限り、断続的に受信する。そして、トルク決定部５１１は、測距センサ４１０が計測した間隔Ｔが、予め設定された第１の閾値以下となると、被介護者Ｐがベッド６０に着座したと判断し、支柱１３の傾動操作を停止させるべく、トルク出力部２２により出力するトルクの大きさをゼロと決定し、当該決定を信号作成部５１２に送信する。信号作成部５１２は、受信した当該決定に基づいてトルク出力部２２により出力するトルクの大きさをゼロとする制御信号を作成し、当該制御信号を送信部５１３を介してトルク出力部２２に送信する。すなわち、身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔Ｔが第１の閾値以下となった後に、さらにジョイスティック２１０の操作レバー２１０ａを操作すると、トルク決定部５１１は、当該トルク決定部５１１が受信する指令信号のうち、支柱１３を下方に傾動させる信号を無効とする。要するに、測距センサ４１０からの信号を受信した後、さらに操作レバー２１０ａが操作され、指令信号が送信されると、操作レバー２１０ａが支柱１３を下方に傾動させる方向へ操作された場合に操作レバー２１０ａの操作量に乗じるゲインＧ１の大きさをゼロに変更する。

ちなみに、第１の閾値は、予め実験やシミュレーション等により、被介護者Ｐが良好にベッド６０に着座できる、身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔を導き出しておき、当該間隔を第１の閾値としてトルク決定部５１１に設定する。これによって、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持した状態でベッド６０へ着座する移乗動作において、被介護者Ｐが身体保持具３０によりベッド６０との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができる。しかも、被介護者Ｐがベッド６０に着座したと判断すると、ジョイスティック２１０の操作が自動的に無効となるので、従来のように特に慎重に操作する必要がなく、当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。なお、この第１の閾値は、被介護者Ｐによって適宜、変更される。

本実施形態では、ジョイスティック２１０を操作者が操作することによって、被介護者Ｐの移乗動作を実施していたが、スイッチなどを押すことによって、自動的に被介護者Ｐの移乗動作を実施する構成でも良い。このとき、制御手段５１０のトルク決定部５１１には、予め所定の一定速度で支柱１３を傾動させるために、トルク出力部２２に出力させるトルクが設定される。そして、スイッチなどからの動作開始信号が制御手段５１０のトルク決定部５１１に送信されると、トルク決定部５１１は当該設定トルクに基づいてトルク出力部２２を制御する。このような構成により、介護者はスイッチの操作一つで、自動的に被介護者を移乗させることができ、被介護者Ｐのケアに集中することができる。

本実施形態では、支柱１３を一定速度で傾動させているが、支柱１３が下方に傾動するにつれ当該支柱１３の傾動速度が遅くなる構成でも良い。つまり、支柱１３が下方に傾動するにつれ、測距センサ４１０が計測する間隔Ｔが短縮するが、当該短縮に合わせて支柱１３の傾動速度が遅くなるように、制御手段５１０のトルク決定部５１１はトルク出力部２２に出力させるトルクを決定する。このような構成により、被介護者Ｐに安心感を与えることができる。

本実施形態では、第１の閾値を用いて被介護者Ｐの移乗動作を実施したが、第２の閾値を用いて被介護者Ｐの移乗動作を実施しても良い。つまり、身体保持具３０を保持する被介護者Ｐがベッド６０に着座し、さらに支柱１３が下方に傾動して身体保持具３０が被介護者Ｐの腿部分に接触する、身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔を、予め実験やシミュレーション等によって導き出しておき、当該間隔を第２の閾値として設定する。このとき、制御手段５１０は、支柱１３を下方に傾動させた際に身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔Ｔが第２の閾値以下となると、被介護者Ｐが身体保持具３０とベッド６０との間に挟み込まれたと判断し、支柱１３の傾動動作が逆回転となるようにトルク出力部２２を制御する。このような構成により、被介護者Ｐが身体保持具３０によりベッド６０との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を未然に防ぐことが可能となる。

本実施形態では、身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔Ｔが第１又は第２の閾値以下となるまで、支柱１３を連続的に傾動させているが、被介護者Ｐがベッド６０に着座する直前に一旦、支柱１３の傾動動作を停止させるべく、第３の閾値を設定しても良い。つまり、制御手段５１０は、身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔Ｔが第３の閾値以下となると、支柱１３の傾動動作を一旦停止させる。そして、制御手段５１０は、ジョイスティック２１０から支柱１３を下方に傾動させる操作が断続的に続いていると、改めて身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔Ｔが第１又は第２の閾値以下となるまで支柱１３の傾動動作を再開させる。このように、被介護者Ｐがベッド６０に着座する直前に支柱１３の傾動動作を一旦停止させることにより、ジョイスティック２１０を操作する操作者は、被介護者Ｐがベッド６０に近付いていることを容易に認識することができ、その後のジョイスティック２１０の操作を慎重に行うことができる。逆に云うと、支柱１３が一旦停止するまでは、比較的速く支柱１３を下方に傾動させることができるので、被介護者Ｐの移乗動作の時間の短縮に寄与する。
ちなみに、第３の閾値は、実験やシミュレーション等によって導き出される。

本実施形態では、ジョイスティック２１０を操作する操作者に、被介護者Ｐがベッド６０に近付いている旨の注意を促す手段を備えていないが、本実施形態でも操作部２１はジョイスティック２１０の操作レバー２１０ａの操作に負荷を与える負荷導入部を備え、身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔Ｔの短縮に伴って操作レバー２１０ａへ与える負荷が増加する構成とされていると良い。さらに、操作部２１は測距センサ４１０が計測する間隔Ｔの短縮に伴って、被介護者Ｐがベッド６０に近付いている旨の注意を操作者に促す伝達部を備えていると良い。このような構成により、操作者は被介護者Ｐがベッド６０に近付いていることを容易、且つ確実に認識することができる。

本実施形態では、身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔Ｔが第１の閾値以下となると、ジョイスティック２１０の操作に伴う指令信号が無効となる構成とされているが、操作部２１は、制御手段５１０が再び操作レバー２１０ａの操作を有効とするべく、当該制御手段５１０に信号を送信する解除部を備えていても良い。

発明の実施形態４．
以下に、図面を参照しつつ本発明の実施の形態４に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。図１０は、本実施形態４に係る移乗支援装置１０２を側面視した様子を概略的に示すものである。この移乗支援装置１０２も、上記実施形態１と略同様の構成とされており、トルクセンサの代わりに、リミットセンサ４２０を備えている。

リミットセンサ４２０は、例えば身体保持具３０の下端部に設けられている。このリミットセンサ４２０は、予め実験やシミュレーション等により、被介護者Ｐが良好にベッド６０に着座できる、身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔を導き出しておき、当該間隔と略等しい長さＬが身体保持具３０の下端部から突出している。リミットセンサ４２０は、図１０及び図１１に示すように、伸縮可能な構成とされており、先端部がベッド６０に接触すると、当該接触したことを示す信号を制御手段５２０に送信する感知手段である。

制御手段５２０は、指令信号を受けてトルク出力部２２により出力するトルクの大きさ及び方向を決定するトルク決定部５２１と、決定したトルクの大きさ及び方向に基づいてトルク出力部２２の出力トルクを制御するための信号（制御信号）を作成する信号作成部５２２と、作成した制御信号をトルク出力部２２に対して送信するための送信部５２３と、を備えている。

トルク決定部５２１は、指令信号に含まれる操作レバー２１０ａの操作量に関する情報を読み取り、この操作量に特定のゲインを乗じてトルクの大きさを決定する。その一方でトルク決定部５２１は、制御手段５２０に対して送信されたリミットセンサ４２０からの信号を受信すると、被介護者Ｐがベッド６０に着座したと判断し、支柱１３の傾動操作を停止させるべく、トルク出力部２２により出力するトルクの大きさをゼロと決定し、当該決定を信号作成部５２２に送信する。信号作成部５２２は、受信した当該決定に基づいてトルク出力部２２により出力するトルクの大きさをゼロとする制御信号を作成し、当該制御信号を送信部５２３を介してトルク出力部２２に送信する。すなわち、リミットセンサ４２０の先端部がベッド６０に接触した後に、さらにジョイスティック２１０の操作レバー２１０ａを操作すると、トルク決定部５２１は、当該トルク決定部５２１が受信する指令信号のうち、支柱１３を下方に傾動させる信号を無効とする。要するに、リミットセンサ４２０からの信号を受信した後、さらに操作レバー２１０ａが操作され、指令信号が送信されると、操作レバー２１０ａが支柱１３を下方に傾動させる方向へ操作された場合に操作レバー２１０ａの操作量に乗じるゲインＧ１の大きさをゼロに変更する。これによって、被介護者Ｐが身体保持具３０を保持した状態でベッド６０へ着座する移乗動作において、被介護者Ｐが身体保持具３０によりベッド６０との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができる。しかも、被介護者Ｐがベッド６０に着座したと判断すると、ジョイスティック２１０の操作が自動的に無効となるので、従来のように特に慎重に操作する必要がなく、当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。なお、リミットセンサ４２０の突出する長さＬは、被介護者Ｐによって適宜、変更される。

本実施形態では、ジョイスティック２１０を操作者が操作することによって、被介護者Ｐの移乗動作を実施していたが、スイッチなどを押すことによって、自動的に被介護者Ｐの移乗動作を実施する構成でも良い。このとき、制御手段５２０のトルク決定部５２１には、予め所定の速度で支柱１３を傾動させるために、トルク出力部２２に出力させるトルクが設定される。そして、スイッチなどからの移乗動作開始信号が制御手段５２０のトルク決定部５２１に送信されると、トルク決定部５２１は当該設定トルクに基づいてトルク出力部２２を制御する。このような構成により、介護者はスイッチの操作一つで、自動的に被介護者Ｐを移乗させることができ、被介護者Ｐのケアに集中することができる。

本実施形態では、支柱１３を一定速度で傾動させているが、支柱１３が下方に傾動するにつれ当該支柱１３の傾動速度が遅くなる構成でも良い。この場合、例えば支柱１３の傾動角度を計測する回転角センサを当該支柱１３に設けておき、この回転角センサが計測した支柱１３の傾動角度の増加に伴って、支柱１３の傾動速度が遅くなるように、制御手段５２０のトルク決定部５２１はトルク出力部２２に出力させるトルクを決定する。このような構成により、被介護者Ｐに安心感を与えることができる。

本実施形態では、予め実験やシミュレーション等により、被介護者Ｐが良好にベッド６０に着座できる、身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔を導き出しておき、リミットセンサ４２０を当該間隔と略等しい長さＬが身体保持具３０の下端部から突出するように設けているが、この限りでない。すなわち、身体保持具３０の下端部が被介護者Ｐの腿部分に接触する際の身体保持具３０の下端部とベッド６０との間隔を導き出しておき、リミットセンサ４２０を当該間隔と略等しい長さが身体保持具３０の下端部から突出するように設けても良い。このとき、制御手段５２０は、リミットセンサ４２０の先端部がベッド６０に接触すると、被介護者Ｐが身体保持具３０とベッド６０との間に挟み込まれたと判断し、支柱１３の傾動動作が逆回転となるようにトルク出力部２２を制御する。このような構成により、被介護者Ｐが身体保持具３０によりベッド６０との間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を未然に防ぐことが可能となる。

本実施形態では、リミットセンサ４２０の先端部がベッド６０に接触するまで、支柱１３を連続的に傾動させているが、被介護者Ｐがベッド６０に着座する直前に一旦、支柱１３の傾動動作を停止させても良い。つまり、例えば支柱１３の傾動角度を計測する回転角センサを当該支柱１３に設けておき、制御手段５２０は当該回転角センサが計測した支柱１３の傾動角度が所定の角度になると、支柱１３の傾動動作を一旦停止させる。そして、制御手段５２０は、ジョイスティック２１０から支柱１３を下方に傾動させる操作が断続的に続いていると、改めてリミットセンサ４２０の先端部がベッド６０に接触するまで支柱１３の傾動動作を再開させる。このように、被介護者Ｐがベッド６０に着座する直前に支柱１３の傾動動作を一旦停止させることにより、ジョイスティック２１０を操作する操作者は、被介護者Ｐがベッド６０に近付いていることを容易に認識することができ、その後のジョイスティック２１０の操作を慎重に行うことができる。逆に云うと、支柱１３が一旦停止するまでは、比較的速く支柱１３を下方に傾動させることができるので、被介護者Ｐの移乗動作の時間の短縮に寄与する。

本実施形態では、ジョイスティック２１０を操作する操作者に、被介護者Ｐがベッド６０に近付いている旨の注意を促す手段を備えていないが、本実施形態でも操作部２１はジョイスティック２１０の操作レバー２１０ａの操作に負荷を与える負荷導入部を備え、支柱１３の傾動角度の増加に伴って操作レバー２１０ａへ与える負荷が増加する構成とされていると良い。さらに、操作部２１は支柱１３の傾動角度の増加に伴って、被介護者Ｐがベッド６０に近付いている旨の注意を操作者に促す伝達部を備えていると良い。このような構成により、操作者は被介護者Ｐがベッド６０に近付いていることを容易、且つ確実に認識することができる。

本実施形態では、リミットセンサ４２０の先端部がベッド６０に接触すると、ジョイスティック２１０の操作に伴う指示信号が無効となる構成とされているが、操作部２１は、制御手段５２０が再び操作レバー２１０ａの操作を有効とするべく、当該制御手段５２０に信号を送信する解除部を備えていても良い。

発明の実施形態５．
以下に、図示は省略するが、本発明の実施の形態５に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。本実施形態５に係る移乗支援装置は、上記実施形態１の移乗支援装置におけるトルクセンサが省略され、制御手段が、身体保持具とベッドとの間隔が予め設定された間隔となるようにトルク出力部を制御する構成とされている。つまり、予め実験やシミュレーション等により、被介護者が良好にベッドに着座できる、支柱の傾動角度を導き出す。トルク決定部は、当該支柱の傾動角度になると、被介護者がベッドに着座したと判断し、支柱の傾動動作を停止させるべく、トルク出力部により出力させるトルクの大きさをゼロと決定し、当該決定を信号作成部に送信する。信号作成部は、受信した当該決定に基づいてトルク出力部により出力するトルクの大きさをゼロとする制御信号を作成し、当該制御信号を送信部を介してトルク出力部に送信する。これによって、被介護者が身体保持具を保持した状態でベッドへ着座する移乗動作において、被介護者が身体保持具によりベッドとの間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を防ぐことができる。しかも、被介護者がベッドに着座したと判断すると、ジョイスティックの操作が自動的に無効となるので、従来のように特に慎重に操作する必要がなく、当該移乗動作を簡易、迅速に行うことができる。

ちなみに、支柱の傾動角度を計測する手段としては、支柱と支持台との連結部分に回転角センサを設けても良く、また支柱を駆動するためのモータの回転方向、回転数から支柱の傾動角度を計測しても良く、要するに支柱の傾動角度を計測できれば特に限定されない。

本実施形態も、スイッチなどを押すことによって、自動的に被介護者の移乗動作を実施する構成でも良い。このような構成により、介護者はスイッチの操作一つで、自動的に被介護者を移乗させることができ、被介護者のケアに集中することができる。

本実施形態も、支柱が下方に傾動するにつれ当該支柱の傾動速度が遅くなる構成でも良い。このような構成により、被介護者に安心感を与えることができる。

本実施形態も、身体保持具の下端部が被介護者の腿部分に接触する際の支柱の傾動角度を導き出しておき、当該支柱の傾動角度となると、トルク決定部は被介護者が身体保持具とベッドとの間に挟み込まれたと判断し、支柱の傾動動作が逆回転となるようにトルク出力部を制御しても良い。このような構成により、被介護者が身体保持具によりベッドとの間に挟み込まれて圧迫されるといった事態を未然に防ぐことが可能となる。

本実施形態も、被介護者がベッドに着座する直前に一旦、支柱の傾動動作を停止させても良い。ジョイスティックを操作する操作者は、被介護者がベッドに近付いていることを容易に認識することができ、その後のジョイスティックの操作を慎重に行うことができる。逆に云うと、支柱が一旦停止するまでは、比較的速く支柱を下方に傾動させることができるので、被介護者の移乗動作の時間の短縮に寄与する。

本実施形態も、操作部がジョイスティックの操作レバーの操作に負荷を与える負荷導入部を備え、支柱の傾動角度の増加に伴って操作レバーへ与える負荷が増加する構成とされていると良い。さらに、操作部は支柱の傾動角度の増加に伴って、被介護者がベッドに近付いている旨の注意を操作者に促す伝達部を備えていると良い。このような構成により、操作者は被介護者がベッドに近付いていることを容易、且つ確実に認識することができる。

以上、本発明に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。

１０ 移乗支援装置
１１ 台座
１２ 支持台
１３ 支柱
２０ 駆動手段、２１ 操作部、２２ トルク出力部、２１０ ジョイスティック、２１０ａ 操作レバー、２２０ 負荷導入部、２３０ 伝達部、２４０ 解除部
３０ 身体保持具
４０ トルクセンサ
５０ 制御手段、５１ トルク決定部、５２ 信号作成部、５３ 送信部
６０ ベッド（着座物）
１００ 移乗支援装置
４００ 荷重センサ
５００ 制御手段、５０１ トルク決定部、５０２ 信号作成部、５０３ 送信部
１０１ 移乗支援装置
４１０ 測距センサ
５１０ 制御手段、５１１ トルク決定部、５１２ 信号作成部、５１３ 送信部
１０２ 移乗支援装置
４２０ リミットセンサ
５２０ 制御手段、５２１ トルク決定部、５２２ 信号作成部、５２３ 送信部
Ｐ 被介護者
Ｔ 間隔
τ トルク

Claims (8)

1. 被介護者の着座物への移乗を支援する装置であって、
   支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具と前記着座物との間の距離が予め設定された距離以下となると先端部が接触する感知手段と、前記支柱の傾動角度を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する動作において、前記計測手段が計測した前記支柱の傾動角度が予め設定された閾値以上になると、一旦、前記支柱の傾動動作が停止するように前記駆動手段を制御し、前記支柱の傾動動作が再開して前記感知手段の先端部が前記着座物に接触すると、前記被介護者が前記着座物に着座したと判断し、前記支柱の傾動動作が停止するように前記駆動手段を制御する移乗支援装置。
2. 前記感知手段は伸縮可能な構成とされており、
   前記制御手段は、前記感知手段が所定の長さ押し込まれると、前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具と前記着座物との間に挟み込まれたと判断し、前記支柱の傾動動作が逆回転するように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
3. 前記制御手段は、前記支柱が下方に傾動するにつれ傾動速度が遅くなるように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の移乗支援装置。
4. 前記駆動手段は、手動操作により支柱を傾動させるためのトルクを選択し、選択したトルクを出力するように制御手段に指令する指令信号を送信する操作部と、前記操作部により送信された指令信号に基づいて制御手段より送信された、トルクを制御する制御信号に基づいて支柱を傾動させるトルクを出力するトルク出力部と、を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
5. 前記操作部は、操作レバーを備えており、前記制御手段に対して、前記操作レバーの操作量に比例した大きさのトルクを出力するよう指令する指令信号を送信することを特徴とする請求項４に記載の移乗支援装置。
6. 前記操作部は、前記操作レバーの操作に負荷を与える負荷導入部を備え、前記負荷導入部は、前記支柱の傾動角度に基づいて制御されることを特徴とする請求項５に記載の移乗支援装置。
7. 前記操作部は、当該操作部を操作する操作者に注意を促す伝達部をさらに備え、前記伝達部は、前記支柱の傾動角度に基づいて制御されることを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
8. 被介護者の着座物への移乗を支援する装置の制御方法であって、
   移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具と前記着座物との間の距離が予め設定された距離以下となると先端部が接触する感知手段と、前記支柱の傾動角度を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備えており、
   前記制御手段は、前記被介護者が前記身体保持具を保持した状態で着座物へ着座する動作において、前記計測手段が計測した前記支柱の傾動角度が予め設定された閾値以上になると、一旦、前記支柱の傾動動作が停止するように前記駆動手段を制御し、前記支柱の傾動動作が再開して前記感知手段の先端部が前記着座物に接触すると、前記被介護者が前記着座物に着座したと判断し、前記支柱の傾動動作が停止するように前記駆動手段を制御する移乗支援装置の制御方法。

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