JP3553767B2 - 移載介助装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ベッド上に横たわった老人、病人、身体障害者（以下、病弱者と略記する）の移載を介助する移載介助装置の制御機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ベッド上の病弱者を他のベッド等へ移載するために、ストレッチャーと称される移載介助装置が使用されている。このストレッチャーは、病弱者が横たわるベッドに横付けされるものである。そして、介護者が病弱者を持ち上げてベッドからストレッチャー側へ移し替えた後、ストレッチャーを移動させて他のベッドに横付けし、再度介護者が病弱者を持ち上げてストレッチャーから他のベッド側へ移し替える。
【０００３】
しかし、このような従来のストレッチャーでは、ベッドとストレッチャーとの間で病弱者の移し替えを行う際、介護者が病弱者を持ち上げる必要があるため、その介護者だけでなく病弱者に対しても大きな負担がかかるという問題があった。
【０００４】
そこで、本願出願人は、図１５乃至図１７に示すような移載介助装置を開発した。以下に、その構成と動作について説明する。
図１５（ａ）に示すように、この移載介助装置においては、移動台９に設けられたフレーム２６上にベッド６上面に沿って左右に往復駆動される移載プレート２３を配置するとともに、その移載プレート２３の周囲に、その移動方向に沿って周回移動する移載ベルト１５を巻回している。
【０００５】
そして、移載介助装置の動作は、図１５（ａ）に示す初期状態から図１５（ｃ）に示す図示右側移動端に至るまで移載プレート２３を移動させて、ベッド６上の病弱者５の背面下へ移載プレート２３を挿入する挿入モードと、病弱者５を載せた移載プレート２３を同図（ｃ）に示す右側移動端から図１６（ｂ）に示す左側移動端に移動させて、一旦退避させる退避モードと、病弱者５を載せた移載プレート２３を同図（ｂ）に示す左側移動端から図１７（ａ）に示す右側移動端まで移動させて、別の新たなベッド６上へ移動させる移載モードと、同図（ａ）に示す右側移動端から同図（ｃ）に示す左側移動端まで移載プレート２３を移動させて、移載プレート２３上の病弱者５の背面下から移載プレート２３を引き抜く引抜モードとの４つの動作モードとから構成されている。
【０００６】
このうち、挿入モードと引抜モードにおいては、移載ベルト１５と病弱者５の背中とが擦れないようにする必要があるため、移載ベルト１５の上半周部をフレーム２６側に連結固定して、移載プレート２３が移動した際、移載ベルト１５が病弱者５の背中をキャタピラ状に進退するようにしている。
【０００７】
また、退避モードと移載モードにおいては、移載プレート２３上における病弱者５の位置が移載プレート２３に対して移動しないように、移載ベルト１５と移載プレート２３とを一体化させる必要があるため、移載ベルト１５を移載プレート２３側に連結固定している。
【０００８】
従って、挿入モードから退避モードへ移行する際には、移載ベルト１５とフレーム２６とが連結固定した状態から、それを解除するとともに、移載ベルト１５と移載プレート２３とが連結固定した状態に切り替えなければならず、また、移載モードから引抜モードへ移行する際には、逆に、移載ベルト１５と移載プレート２３とが連結固定した状態から、それを解除するとともに、移載ベルト１５とフレーム２６とが連結固定した状態に切り替えなければならない。
【０００９】
一方、退避モードから移載モードへの移行及び引抜モードから挿入モードへの移行の際には、移載ベルト１５の連結状態を切り換える必要がなく、移載プレート２３の駆動方向のみを変えればよい。
【００１０】
このように、上述した移載介助装置においては、フレーム２６または移載プレート２３に対する移載ベルト１５の連結を切り替えることと、移載プレート２３の移動方向を変えることとによって、各動作モードを実行している。
【００１１】
そして、この各動作モードの切り替えは、移載プレート２３が、図１５（ａ）、図１６（ｂ）、図１７（ｃ）に示す左側移動端に位置するときと、図１５（ｃ）、図１７（ａ）に示す右側移動端に位置するときに行われる。
【００１２】
一方、上述した各動作モードにおける移載プレート２３の移動は、介護者の移載プレート２３を押す力とそれに応じた移載駆動モータ１２の駆動力との合力によって行われる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の移載介助装置は、移載ベルト１５と移載プレート２３との連結状態、または、移載ベルト１５とフレーム２６との連結状態を検出していないため、各動作モードの切り換えが確実に行われていない場合には、挿入モードにて病弱者５の背面下に挿入された移載プレート２３が、病弱者５を載せたまま移動せずに、病弱者５をベッド６上に残したまま引き抜かれる等の誤動作が生じ、病弱者５に対して余分な負担をかけてしまう虞があった。
【００１４】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、移載ベルト１５と移載プレート２３との連結状態、または、移載ベルト１５とフレーム２６との連結状態を検出することによって、確実に移載動作を行うことができる移載介助装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明の移載介助装置は、フレーム２６上に、水平面内において往復動される移載プレート２３を配設するとともに、その移載プレート２３の周囲には、その移動方向に沿って周回移動する移載ベルト１５を巻回してなる移載介助装置に、前記移載ベルト１５を前記フレーム２６または前記移載プレート２３に選択的に連結する連結手段と、その連結状態を検出する検出手段３０とを設けたものである。このような構成とすることにより、移載ベルト１５に対してフレーム２６または移載プレート２３が連結手段にて選択的に連結され、その連結状態が検出手段３０にて検出される。
【００１６】
また、連結手段は、移載ベルト１５に設けられた被連結部４と、フレーム２６または移載プレート２３に設けられた第１、第２の連結部７、８とを含み、被連結部４が第１、第２の連結部７、８に選択的に連結されるものである。このような構成とすることにより、移載ベルト１５に対するフレーム２６または移載プレート２３の連結は、夫々に設けられた被連結部４、第１連結部７、第２連結部８にて行われる。
【００１７】
また、検出手段３０は、第１の連結部７及び／または第２の連結部８に設けられ、その第１の連結部７または第２の連結部８と被連結部４との連結動作を検出するものである。
【００１８】
また、被連結部４は、第１の位置と第２の位置との間を移動可能であって、第１の位置に弾性保持されたカムフォロア４２よりなり、第１または第２の連結部７、８は、カムフォロア４２を第１の位置から第２の位置に移動させるカム７２を有する。このような構成において、非連結部４を第１または第２の連結部７、８に連結させると、カム７２によってカムフォロア４２が第１の位置から第２の位置へ移動。
【００１９】
また、検出手段３０は、被連結部４と、第１連結部７または第２連結部８との連結手段の動作を拡大する拡大部を備えている。このような構成とすることにより、検出手段３０は、拡大部の動作を検出することによって、連結手段の連結状態を検出することができる。
【００２０】
また、検出手段３０は、連結手段の連結動作によって動かされる被動作部３６と、その被動作部３６の動作によって動かされる検出動作部３９と、その検出動作部３９の動作を検出するセンサ７８とを備え、被動作部３６と検出動作部３９との間に拡大部が配置されている。このような構成とすることにより、被動作部３６の動きは、拡大部を介して検出動作部３９の動きとして現われ、センサ７８は、検出動作部３９の動きを検出することによって、被動作部３６の動きを検出することができる。
【００２１】
また、拡大部は、センサロッド３８を備え、そのセンサロッド３８を被動作部３６側の端部寄りにおいて回動可能に支持することにり拡大部が構成されている。このような構成とすることにより、センサロッド３８は、回動支点が端部寄りに設けられているため、その端部の動きが、他方の端部の動きとして拡大される。
【００２２】
また、センサ７８としては、検出動作部３９の動きを非接触で検出するセンサ７８が使用できる。このような構成とすることにより、センサロッド３８の回動動作がスムーズに行われるようになり、確実に被動作部３６の動きを検出動作部３９に反映させることができる。
【００２３】
また、移載ベルト１５の両側面夫々に前記被連結部４と検出手段３０が設けられ、移載プレート２３の両側面夫々に前記第１連結部７が設けられ、フレーム２６の両側面夫々に第２連結部８が設けられている。このような構成とすることにより、移載ベルト１５の両側面において、フレーム２６または移載プレート２３が連結され、その両側面における連結状態が連結手段３０にて検出される。
【００２４】
また、本発明の移載介助装置が、検出手段３０の検出結果に基づいて、連結手段の連結状態を報知する報知手段９３を備えている。このような構成とすることにより、連結手段の連結状態を操作者に対して報知することができる。
【００２５】
尚、報知手段を備えていない場合であっても、移載プレート２３の移動を規制する等して、誤動作を防止することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態につき、図面に沿って具体的に説明する。尚、従来と同一の構成については、同一の符号を付すものとする。
【００２７】
図１は、本発明の一実施形態における移載介助装置の斜視図であり、この図を用いて全体構成を説明する。
同図に示すように、車輪９４を有する移動台車９上には、ベッドの高さに合わせて上下動できる上下機構９１を介して設置台９２が設けられ、その設置台９２上に移載機構２が配備されている。また、移動台車９上面には、報知手段としてスピーカ９３が設けられている。
【００２８】
移載機構２は、３枚のフレーム２５、２６、２７を備え、これらフレーム２５、２６、２７上には上半身部移載プレート２２、臀部移載プレート２３及び脚部移載プレート２４が夫々、各フレーム２５、２６、２７に設けられたガイド（図示省略）に沿って左右に移動可能に配備され、これら各移載プレート２２、２３、２４には略全周にわたって夫々移載ベルト１４、１５、１６が巻回されている。臀部移載プレート２３の左端には、主操作レバー２０がブラケット２８を介して配置され、また、上半身部移載プレート２２及び脚部移載プレート２４の左端には、補助操作レバー２１がブラケット２９を介して夫々配置されている。各ブラケット２８、２９は、移載プレート２２、２３、２４夫々の移載ベルト１４、１５、１６が巻回されていない両側部分に連結されている。従って、各ブラケット２８、２９と各移載プレート２２、２３、２４との連結部分が、各移載ベルト１４、１５、１６の周回動作を妨げることはない。主操作レバー２０は、挿入モードにおいて臀部移載プレート２３をベッド６に対して左右に移動させ、それ以外の動作モードにおいて移載プレート２２、２３、２４全体をベッド６に対して左右に移動させるものであり、また、補助操作レバー２１は、挿入モードにおいて移載プレート２２、２４夫々をベッド６に対して左右に移動させるものである。尚、各操作レバー２０、２１は、移載プレート２２、２３、２４を移動させたい方向に向けて力を加えることによって、操作が行えるよう構成されている。
【００２９】
次に、本実施形態における移載介助装置の駆動機構の構成について、図２を用いて説明する。尚、図２は、本実施形態における移載介助装置の臀部移載プレート２３の駆動機構を表すものであるが、上半身部移載プレート２２及び脚部移載プレート２４の駆動機構も同様な構成であるため、図示及びその説明を省略する。
【００３０】
同図に示すように、移載プレート２３は、移載駆動モータ１２に連繋するタイミングベルト１８に対して係合部１０において係合され、移載駆動モータ１２の駆動によって左右に移動する。移載プレート２３の周囲には、略全周面を覆って移載ベルト１５が巻回されている。尚、移載プレート２３の駆動は、タイミングベルト１８に限らず、ワイヤー、チェーン等の動力伝達機構によっても行うことができる。
【００３１】
そして、主操作レバー２０には、操作者がレバー２０を操作する力を検出するためのトルク検出器３が設けられており、このトルク検出器３によって検出された値が、挿入モードにおいてはフレーム２６内に設けられた移載駆動モータ１２に供給され、また、それ以外の動作モードにおいては、各フレーム２５、２６、２７毎に設けられた移載駆動モータ１１、１２、１３夫々へ供給される。これにより、各移載駆動モータ１１、１２、１３は、トルク検出器３から供給された検出値に応じた駆動力で、操作者の操作を補助する。
【００３２】
一方、上半身部移載プレート２２及び脚部移載プレート２４夫々に設けられた補助操作レバー２１には、主操作レバー２０同様、挿入モードにおいて操作者がレバー２１を操作する力を検出するためのトルク検出器３が夫々設けられており、これらトルク検出器３によって検出された値が、対応する移載駆動モータ１１、１３夫々へ供給される。これにより、各移載駆動モータ１１、１３は、各トルク検出器３から供給された検出値に応じた駆動力で、操作者の操作を補助する。
【００３３】
従って、挿入モードにおいては、各移載プレート２２、２３、２４を単独で挿入することができるため、患者の患部を考慮した順序で挿入作業を行うことができる。
【００３４】
次に、本実施形態における移載介助装置の制御機構の構成について図３乃至図５を用いて説明する。尚、図３乃至図５は、本実施形態における移載介助装置の臀部移載プレート２３の制御機構を表すものであるが、上半身部移載プレート２２及び脚部移載プレート２４の制御機構も同様の構成であるため、図示及びその説明を省略する。
【００３５】
図３に示すように、移載プレート２３の側面には、第１の連結部としてロック制御機構７が取り付けられ、また、フレーム２６の側面には、第２の連結部としてロック片８が取り付けられ、更に、移載ベルト１５には、被連結部としてベルト動作制御機構４が連結されている。また、フレーム２６の左側端部には、移載プレート２３がフレーム２６の左側移動端に到達したことを検出する左端位置センサ８７が設けられている。
【００３６】
ロック制御機構７は、図５に示すように、移載プレート２３に取り付けられた支持部材７１を備え、その支持部材７１の前部には、カムとしてロック爪７２がピン７６を軸に枢支されるとともに、反時計方向の回動を規制する係止部材（図示省略）に対しバネ７７によって回転付勢されている。ロック爪７２は、基端から先端にかけて細くなる先細り形状となっており、その下部には、バネ７７の付勢力に抗してロック爪７２を時計方向に回動させるロック解除モータ７９が設けられている。
【００３７】
また、支持部材７１の上面には、移載ベルト１５とフレーム２６または移載プレート２３との連結状態を検出する検出手段として検出機構３０が設けられている。この検出機構３０は、図４に示すように、ロックプレート３１に設けられ、被動作部としての検出子３６と、拡大部としての枢支部材３７及びセンサロッド３８と、検出動作部としてのセンサプレート３９と、センサとしての光電スイッチ７８とから構成されている。
【００３８】
ロックプレート３１の先端部にはロック孔３２が透設されるとともに、両側面には枢支部材３７が突設されており、また、ロックプレート３１は基端部にてピン３３により遊びを持った状態で支持部材７１上面に係止されている。ここでロックプレート３１に遊びを持たせているのは、後述するように、ロックピン４５がロック孔３２に挿入される際、そのロックピン４５がロックプレート３１の下面を押し上げながらロック孔３２に向かって移動することから、そのロックピン４５の押し上げを許容するためである。ロックプレート３１の上面には、ロック孔３２を塞ぐように検出子３６が配置されており、その検出子３６は、針金状のセンサロッド３８の一端に枢支されている。センサロッド３８の他端は、枢支部材３７の枢支孔３７ａを回動可能に貫通し、ロックプレート３１の側面に沿って後方に延在しており、そこにセンサプレート３９が取り付けられている。この検出子３６は、ステンレスにより構成されており、アルミ製のセンサプレート３９よりかなり重くなっている。
【００３９】
そして、センサロッド３８の枢支孔３７ａを通る位置、即ち、センサロッド３８の回動支点は、検出子３６寄りに位置する。このため、検出子３６の上下動がセンサプレート３９に昇降動作として伝達されるが、センサプレート３９の昇降動作は、検出子３６の上下動に対して反転増幅される。
【００４０】
更に、支持部材７１の側面には、センサプレート３９と対向する位置に光電スイッチ７８が取り付けられている。ロックプレート３１の中間部には、支持部材７１に突設されたガイドピン３４が貫通して、ロックプレート３１の僅かな上下動が案内されるとともに、そのガイドピン３４上のバネ３５によってロックプレート３１が下方へ付勢されている。
【００４１】
一方、ベルト動作制御機構４は、図３に示すように、フレーム２６の側面に沿って設けられたガイド（図示省略）に係合し、そのガイドに沿ってフレーム２６の左右方向へ摺動可能なベルト固定部材４１を備え、そのベルト固定部材４１に対して移載ベルト１５の上半周部が連結部４０にて連結固定されている。
【００４２】
ベルト固定部材４１の側部には、図５に示すように、カムフォロアとして昇降ブロック４２が、ベルト固定部材４１の底部と後述するガイドプレート６１との間で上下動可能に取り付けられている。その昇降ブロック４２の上面には、ロックピン４５及びガイドピン４６が突設され、これらピン４５、４６は、ベルト固定部４１の側部内側から突設されたガイドプレート６１の貫通孔６２、６３に夫々貫通している。ロックピン４５及びガイドピン４６には夫々圧縮バネ４８、４９が装着され、昇降ブロック４２を下向きに付勢している。昇降ブロック４２の下面には、落とし込みピン４７が突設されており、側面には、溝部４３が凹設されている。その溝部４３の上面には、ロック爪７２の上面が当接する部分に、図中右側へ向かって低く傾斜するカム面４４が設けられている。
【００４３】
ロック片８は、フレーム２６の側面に突設され、先端に、昇降ブロック４２の落とし込みピン４７が嵌入する落とし込み孔８２が形成されるとともに、上面に移載プレート２３が右側移動端に到達したことを検出する右端位置センサ８６が設けられている。
【００４４】
このような移載介助装置の制御系を、図１３のブロック図を用いて説明する。
同図に示すように、移載介助装置の制御系は、移動台車９内に設けられた制御部９０を中心に構成されている。制御部９０の入力側には、トルク検出器３と、左端位置センサ８７及び右端位置センサ８６と、光電スイッチ７８とが接続され、また、出力側には、移載駆動モータ１２と、スピーカ９３と、ロック解除モータ７９とが接続されている。
【００４５】
主操作レバー２０に力を加えると、トルク検出器３に作用するトルク値が制御部９０に送られ、それを受けた制御部９０がそのトルク値に応じた司令値を移載駆動モータ１２に与える。これにより、移動駆動モータ１２は、操作レバー２０を操作する力に応じた駆動力で駆動される。尚、挿入モード以外の動作モードにおいては、主操作レバー２０の操作によって、移載駆動モータ１１、１２、１３夫々に、トルク検出器３のトルク値に応じた司令値が同様に与えられ、３枚の移載プレート２２、２３、２４が同じ速さで移動する。
【００４６】
また、挿入モードから退避モードへ移行する際、後述するように一方のロックピン４５がロック孔３２に嵌入すると、検出子３６、センサロッド３８、センサプレート３９を介して光電スイッチ７８がオフ状態からオン状態に変化し、その出力を受けた制御部９０がスピーカ９３を動作させて、ブザー音が出力される。
【００４７】
また、移載モードから引抜モードへ移行する際、後述するように光電スイッチ７８、右端位置センサ８６の出力を受けた制御部９０がロック解除モータ７９を駆動させる。ロック解除モータ７９が駆動されると、ロックピン４５とロック孔３２との連結が解除されるため、光電スイッチ７８がオン状態からオフ状態に変化するとともに、制御部９０がスピーカ９３を動作させて、ブザー音が出力される。
【００４８】
上述した移載介助装置の移載ベルト１５と、フレーム２６または前記移載プレート２３との連結状態の切り替え動作について、図５乃至図１２を用いて説明する。
【００４９】
まず、挿入モードにおける動作について説明する。
移載介助装置は、初期状態において、移載プレート２３が左側移動端（図１５（ａ）参照）に配置されている。このとき、図５及び図６に示すように、ベルト動作制御機構４の昇降ブロック４２が圧縮バネ４８、４９に付勢されて下降し、落し込みピン４７がロック片８の落し込み穴８２に嵌入している。これによって、移載ベルト１５がフレーム２６に連結されている。
【００５０】
そして、この状態においては、ロックプレート３１のロック孔３２にはロックピン４５が嵌まり込んでいないため、検出子３６がセンサプレート３１上面に接触しており、センサプレート３９が上方位置に配置されて、光電スイッチ７８は、ロックプレート３８に塞がれてオフ状態にある。
【００５１】
次に挿入モードから退避モードへの切替動作について説明する。
この状態で、主操作レバー２０を操作して、移載駆動モータ１２によって移載プレート２３を図１５（ａ）の右側に向けて移動させると、これに伴って移載ベルト１５の下半周部が移載プレート２３の右端を経て上面側に繰り出される（図１５（ａ）（ｂ）（ｃ）参照）。この結果、移載プレート２３が病弱者５の背面下へ挿入され、移載ベルト１５が病弱者５の背面下へ敷き込まれることになる。この過程で、移載ベルト１５の上半周部と病弱者５の背面との接触部分における相対移動がなく、擦れることがないため、移載プレート２３は無理なく、病弱者５の背面下へ挿入される。
【００５２】
そして、移載プレート２３が右側移動端まで移動する過程において、図７及び図８に示すように、ロック爪７２の上面が昇降ブロック４２のカム面４４に係合して、その昇降ブロック４２を圧縮バネ４８、４９に抗して押し上げる。
【００５３】
これによって、図９及び図１０に示すように落し込みピン４７がロック片８の落し込み孔８２から上方へ抜脱されるとともに、ロックピン４５がロックプレート３１のロック孔３２へ向かってセンサプレート３１の下面を押し上げながら移動し、やがて挿入される。そして、ロック孔３２を貫通したロックピン４５は、ロック孔３２を塞いでいた検出子３６を押し上げるが、この押し上げ量は微少である。
【００５４】
検出子３６が押し上げられると、一端が検出子３６に連携されたセンサロッド３８が枢支部材３７の枢支孔３７ａを中心に回動するため、その他端に取り付けられたセンサプレート３９が下方へ押し下げられる。従って、光電スイッチ７８を塞いでいたセンサプレート３９と光電スイッチ７８との位置関係が変化し、光電スイッチ７８がオン状態に変わる。
【００５５】
このとき、移載プレート２３の移動に伴って、移載ベルト１５の上半周部に連結されたベルト固定部材４１の上側が移載ベルト２３の移動方向に引っ張られるため、ロックピン４５を備えた昇降ブロック４２が傾いて、検出子３６の押し上げ量は、略１ｍｍから３ｍｍの間で変動する。このように、押し上げ量が微少で、しかも変動するため、センサロッド３８を枢支する枢支部材３７の枢支孔３７ａを検出子３６に近い側に設けて、光電スイッチ７８が検出するに十分な移動量をセンサプレート３９の押し下げ量として得ている。
【００５６】
これにより、挿入モードから退避モードに移行したことを検出することができる。
そして、操作者に対しては、スピーカ９３からブザー音を出力して、挿入モードから退避モードに移行したことを報知する。
【００５７】
次に、退避モードにおいては、主操作レバー２０を操作して、移載駆動モータ１２によって移載プレート２３をフレーム２６の左側端部に向けて移動させると、移載ベルト１５と移載プレート２３とが一体となって移動し、移載プレート２３上の病弱者５はベッド６上からフレーム２６上へ移動される（図１５（ｃ）、図１６（ａ）（ｂ）参照）。
【００５８】
この過程で、ベルト動作制御機構４とロック制御機構７は、図９及び図１０に示すように、ロックピン４５がロックプレート３１のロック孔３２へ嵌入されているため互いに一体となって移動し、左側移動端に到達すると、左端位置センサ８７がオンする。
【００５９】
次に、移載モードにおいては、主操作レバー２０を操作して、移載駆動モータ１２によって移載プレート２３を図１６（ｂ）の右側へ向けて移動させると、移載ベルト１５と移載プレート２３とが一体となって移動し、移載プレート２３上の病弱者５をフレーム２６上からベッド６上へ移動させる（図１６（ｂ）（ｃ）、図１７（ａ）参照）。
【００６０】
この過程で、ベルト動作制御機構４とロック制御機構７は、図９及び図１０に示すように、互いに一体となって移動し、右側移動端に到達すると、右端位置センサ８６がオンする。
【００６１】
次に、移載モードから引抜モードへの切替動作について説明する。
挿入モードから退避モードへの移行時に連結状態が切り替わった後、退避モード及び移載モードの動作を経て、再び移載プレート２３が右側移動端に至り、右端位置センサ８６がオン状態に切り替わると、ロック解除モータ７９が駆動され、図１１及び図１２に示すように、ロック爪７２は図の時計方向に、バネ７７に抗して回動され、昇降ブロック４２の溝部４３から離脱する。このため、昇降ブロック４２は、上下動自由となって、圧縮バネ４８、４９の付勢力により下降する。これに伴ってロックピン４５がロックプレート３１のロック孔３２から抜脱されると同時に、落し込みピン４７がロック片８の落とし込み孔８２へ挿入される。これにより、移載ベルト１５は、移載プレート２３との連結状態が解除されると同時に、フレーム２６と連結されて、引抜モードが設定される。
【００６２】
このとき、検出子３６を押し上げていたロックピン４５がロック孔３２から抜脱されると、検出子３６が自重によって再びロック孔３２を塞ぐように、ロックプレート３１上に下降してくる。検出子３６が下降すると、先端が検出子３６に連携されたセンサロッド３８が枢支部材３７の枢支部を中心に回動するため、センサロッド３８の後端に取り付けられたセンサプレート３９が押し上げられる。従って、光電スイッチ７８の下方に位置したセンサプレート３９が光電スイッチ７８と対向する位置まで押し上げられるため、光電スイッチ７８がオフ状態に変わる。これにより、移載モードから引抜モードに移行したことを検出することができる。
【００６３】
そして、操作者に対しては、挿入モードから退避モードへ移行する場合と同様、スピーカ９３からブザー音を出力して報知される。
最後に、引抜モードにおいては、主操作レバー２０を操作して、移載駆動モータ１２によって移載プレート２３を図１７（ａ）の左側へ向けて移動させると、移載プレート２３がベッド６上面に沿って移動し、これに伴って移載ベルト１５の上半周部が移載プレート２３の先端部を経て下面側に引き込まれる（図１７（ａ）（ｂ）（ｃ）参照）。この結果、移載プレート２３が病弱者５の背面下から引き抜かれるとともに、移載ベルト１５が病弱者５の背面下から離脱することになる。この過程で、移載ベルト１５の上半周部と病弱者５の背面下との接触部分における相対移動がなく、擦れることがないため、移載プレート２３は無理なく、病弱者５の背面下から引き抜かれる。
【００６４】
尚、上記実施形態においては、制御機構が移載プレート２３の片側に配置されている場合について説明したが、移載プレート２３の前後両側に配置されている場合には、両側に設けられた検出手段３０のアンド出力を用いることにより、動作モードの切り替えを検出することができる。これにより、移載ベルト１５は、移載プレート２３の移動に伴う周回動作の際に、その両側が略同じ速度で周回するため、捩じれが生じにくくなり、周回動作が安定する。
【００６５】
また、上記実施形態においては、検出子３６をセンサプレート３９よりかなり重く形成し、検出子３６がセンサプレート３９の重みで上昇するのを防止したが、図１４に示すように、検出子３６を板バネ９４で下向きに付勢してもよい。このように構成すれば、検出子３６を合成樹脂などの軽いもので造ることができる。
【００６６】
また、上記実施形態において、センサロッド３８として針金状のものを用いて検出機構３０を幅狭形状にしたのは、図３に示すように、臀部移載プレート２３とそれに隣接する上半身部移載プレート２２との間隔が狭いためである。従って、センサロッド３８は、針金状のものに限定されることなく、センサプレート３９の重みによって撓まないものであればよい。
【００６７】
また、上記実施形態においては、挿入モードから退避モードへ移行したこと、または、移載モードから引抜モードへ移行したことを、スピーカ９３から出力されるブザー音により聴覚的に報知したが、それに限定されることなく、ランプ、液晶ディスプレイ等を用いて視覚的に報知してもよいし、それらを組み合わせて用いてもよい。
【００６８】
更に、挿入モードから退避モードへの移行時と、移載モードから引抜モードへの移行時とで、ブザー音、ランプの色、液晶ディスプレイの表示内容を変化させてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態においては、移載プレート２３の移動にあたって、操作レバー２０、２１を操作する力を、それに応じた移載駆動モータ１１、１２、１３の駆動力により補助する構成としたが、それに限定されることなく、移載駆動モータ１１、１２、１３の駆動力だけで移動させてもよい。その際、移載プレート２３の移動方向は、スイッチ等を用いて切り替えることになる。
【００７０】
また、上記実施形態においては、各移載プレート２２、２３、２４に応じて３個の移載駆動モータ１１、１２、１３を配備した場合について説明したが、１個の移載駆動モータにギア、クラッチ等からなる切替機構を設けて、各移載プレート２２、２３、２４を駆動させるように構成してもよい。
【００７１】
また、上記実施形態においては、ロック制御機構７を移載プレート２３側に、ロック片８をフレーム２６側に設けた場合について説明したが、ロック制御機構７をフレーム２６側に、ロック片８を移載プレート２３側に設けてもよい。
【００７２】
また、上記実施形態においては、検出機構３０をロック制御機構７に設けた場合について説明したが、検出機構３０をベルト動作制御機構４に設けて、昇降ブロック４２の上下動を検出するようにしてもよい。この場合、センサとして、メカスイッチを使用することができる。
【００７３】
また、上記実施形態では、連結状態においてセンサがオンするようにしたが、連結解除状態においてオンするように構成してもよい。
尚、この明細書において連結動作とは、連結を解除する動作を含む。
【００７４】
【発明の効果】
以上述べた通り本発明によれば、移載ベルトとフレームまたは移載プレートとを連結する連結手段の連結状態を検出しているため、その検出結果に基づいて、確実に移載動作を行うことができる。
【００７５】
更に、被動作部の動きを拡大部により検出動作部の動きとして拡大しているため、確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における移載介助装置の構成を表す斜視図である。
【図２】図１で示した移載介助装置の駆動機構を表す一部破断側面図である。
【図３】図１で示した移載介助装置の制御機構を表す一部破断斜視図である。
【図４】図３で示した移載介助装置の検出手段の構成を表す斜視図である。
【図５】図３で示した移載介助装置の挿入モードにおける制御機構を表す拡大斜視図である。
【図６】図５で示した制御機構の断面図である。
【図７】図３で示した移載介助装置の挿入モードから退避モードへ移行途中の制御機構を表す拡大斜視図である。
【図８】図７で示した制御機構の断面図である。
【図９】図３で示した移載介助装置の退避モード及び移載モードにおける制御機構を表す拡大斜視図である。
【図１０】図９で示した制御機構の断面図である。
【図１１】図３で示した移載介助装置の移載モードから引抜モードへ移行した直後の制御機構を表す拡大斜視図である。
【図１２】図１１で示した制御機構の断面図である。
【図１３】図１で示した移載解除装置の制御系を表すブロック図である。
【図１４】図３で示した移載介助装置の別の検出手段の構成を表す斜視図である。
【図１５】図１で示した移載介助装置の介助動作を表す動作説明図である。
【図１６】図１で示した移載介助装置の介助動作を表す動作説明図である。
【図１７】図１で示した移載介助装置の介助動作を表す動作説明図である。
【符号の説明】
１５ 移載ベルト
２３ 移載プレート
２６ フレーム
３０ 検出機構
３１ ロックプレート
３２ ロック孔
３６ 検出子
３７ 枢支部材
３８ センサロッド
３９ センサプレート
４ ベルト動作制御機構
４３ 溝部
４５ ロックピン
４６ ガイドピン
４７ 落とし込みピン
７ ロック制御機構
７２ ロック爪
７８ センサ
８ ロック片
８２ 落とし込み孔
【発明の属する技術分野】
本発明は、ベッド上に横たわった老人、病人、身体障害者（以下、病弱者と略記する）の移載を介助する移載介助装置の制御機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ベッド上の病弱者を他のベッド等へ移載するために、ストレッチャーと称される移載介助装置が使用されている。このストレッチャーは、病弱者が横たわるベッドに横付けされるものである。そして、介護者が病弱者を持ち上げてベッドからストレッチャー側へ移し替えた後、ストレッチャーを移動させて他のベッドに横付けし、再度介護者が病弱者を持ち上げてストレッチャーから他のベッド側へ移し替える。
【０００３】
しかし、このような従来のストレッチャーでは、ベッドとストレッチャーとの間で病弱者の移し替えを行う際、介護者が病弱者を持ち上げる必要があるため、その介護者だけでなく病弱者に対しても大きな負担がかかるという問題があった。
【０００４】
そこで、本願出願人は、図１５乃至図１７に示すような移載介助装置を開発した。以下に、その構成と動作について説明する。
図１５（ａ）に示すように、この移載介助装置においては、移動台９に設けられたフレーム２６上にベッド６上面に沿って左右に往復駆動される移載プレート２３を配置するとともに、その移載プレート２３の周囲に、その移動方向に沿って周回移動する移載ベルト１５を巻回している。
【０００５】
そして、移載介助装置の動作は、図１５（ａ）に示す初期状態から図１５（ｃ）に示す図示右側移動端に至るまで移載プレート２３を移動させて、ベッド６上の病弱者５の背面下へ移載プレート２３を挿入する挿入モードと、病弱者５を載せた移載プレート２３を同図（ｃ）に示す右側移動端から図１６（ｂ）に示す左側移動端に移動させて、一旦退避させる退避モードと、病弱者５を載せた移載プレート２３を同図（ｂ）に示す左側移動端から図１７（ａ）に示す右側移動端まで移動させて、別の新たなベッド６上へ移動させる移載モードと、同図（ａ）に示す右側移動端から同図（ｃ）に示す左側移動端まで移載プレート２３を移動させて、移載プレート２３上の病弱者５の背面下から移載プレート２３を引き抜く引抜モードとの４つの動作モードとから構成されている。
【０００６】
このうち、挿入モードと引抜モードにおいては、移載ベルト１５と病弱者５の背中とが擦れないようにする必要があるため、移載ベルト１５の上半周部をフレーム２６側に連結固定して、移載プレート２３が移動した際、移載ベルト１５が病弱者５の背中をキャタピラ状に進退するようにしている。
【０００７】
また、退避モードと移載モードにおいては、移載プレート２３上における病弱者５の位置が移載プレート２３に対して移動しないように、移載ベルト１５と移載プレート２３とを一体化させる必要があるため、移載ベルト１５を移載プレート２３側に連結固定している。
【０００８】
従って、挿入モードから退避モードへ移行する際には、移載ベルト１５とフレーム２６とが連結固定した状態から、それを解除するとともに、移載ベルト１５と移載プレート２３とが連結固定した状態に切り替えなければならず、また、移載モードから引抜モードへ移行する際には、逆に、移載ベルト１５と移載プレート２３とが連結固定した状態から、それを解除するとともに、移載ベルト１５とフレーム２６とが連結固定した状態に切り替えなければならない。
【０００９】
一方、退避モードから移載モードへの移行及び引抜モードから挿入モードへの移行の際には、移載ベルト１５の連結状態を切り換える必要がなく、移載プレート２３の駆動方向のみを変えればよい。
【００１０】
このように、上述した移載介助装置においては、フレーム２６または移載プレート２３に対する移載ベルト１５の連結を切り替えることと、移載プレート２３の移動方向を変えることとによって、各動作モードを実行している。
【００１１】
そして、この各動作モードの切り替えは、移載プレート２３が、図１５（ａ）、図１６（ｂ）、図１７（ｃ）に示す左側移動端に位置するときと、図１５（ｃ）、図１７（ａ）に示す右側移動端に位置するときに行われる。
【００１２】
一方、上述した各動作モードにおける移載プレート２３の移動は、介護者の移載プレート２３を押す力とそれに応じた移載駆動モータ１２の駆動力との合力によって行われる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の移載介助装置は、移載ベルト１５と移載プレート２３との連結状態、または、移載ベルト１５とフレーム２６との連結状態を検出していないため、各動作モードの切り換えが確実に行われていない場合には、挿入モードにて病弱者５の背面下に挿入された移載プレート２３が、病弱者５を載せたまま移動せずに、病弱者５をベッド６上に残したまま引き抜かれる等の誤動作が生じ、病弱者５に対して余分な負担をかけてしまう虞があった。
【００１４】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、移載ベルト１５と移載プレート２３との連結状態、または、移載ベルト１５とフレーム２６との連結状態を検出することによって、確実に移載動作を行うことができる移載介助装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明の移載介助装置は、フレーム２６上に、水平面内において往復動される移載プレート２３を配設するとともに、その移載プレート２３の周囲には、その移動方向に沿って周回移動する移載ベルト１５を巻回してなる移載介助装置に、前記移載ベルト１５を前記フレーム２６または前記移載プレート２３に選択的に連結する連結手段と、その連結状態を検出する検出手段３０とを設けたものである。このような構成とすることにより、移載ベルト１５に対してフレーム２６または移載プレート２３が連結手段にて選択的に連結され、その連結状態が検出手段３０にて検出される。
【００１６】
また、連結手段は、移載ベルト１５に設けられた被連結部４と、フレーム２６または移載プレート２３に設けられた第１、第２の連結部７、８とを含み、被連結部４が第１、第２の連結部７、８に選択的に連結されるものである。このような構成とすることにより、移載ベルト１５に対するフレーム２６または移載プレート２３の連結は、夫々に設けられた被連結部４、第１連結部７、第２連結部８にて行われる。
【００１７】
また、検出手段３０は、第１の連結部７及び／または第２の連結部８に設けられ、その第１の連結部７または第２の連結部８と被連結部４との連結動作を検出するものである。
【００１８】
また、被連結部４は、第１の位置と第２の位置との間を移動可能であって、第１の位置に弾性保持されたカムフォロア４２よりなり、第１または第２の連結部７、８は、カムフォロア４２を第１の位置から第２の位置に移動させるカム７２を有する。このような構成において、非連結部４を第１または第２の連結部７、８に連結させると、カム７２によってカムフォロア４２が第１の位置から第２の位置へ移動。
【００１９】
また、検出手段３０は、被連結部４と、第１連結部７または第２連結部８との連結手段の動作を拡大する拡大部を備えている。このような構成とすることにより、検出手段３０は、拡大部の動作を検出することによって、連結手段の連結状態を検出することができる。
【００２０】
また、検出手段３０は、連結手段の連結動作によって動かされる被動作部３６と、その被動作部３６の動作によって動かされる検出動作部３９と、その検出動作部３９の動作を検出するセンサ７８とを備え、被動作部３６と検出動作部３９との間に拡大部が配置されている。このような構成とすることにより、被動作部３６の動きは、拡大部を介して検出動作部３９の動きとして現われ、センサ７８は、検出動作部３９の動きを検出することによって、被動作部３６の動きを検出することができる。
【００２１】
また、拡大部は、センサロッド３８を備え、そのセンサロッド３８を被動作部３６側の端部寄りにおいて回動可能に支持することにり拡大部が構成されている。このような構成とすることにより、センサロッド３８は、回動支点が端部寄りに設けられているため、その端部の動きが、他方の端部の動きとして拡大される。
【００２２】
また、センサ７８としては、検出動作部３９の動きを非接触で検出するセンサ７８が使用できる。このような構成とすることにより、センサロッド３８の回動動作がスムーズに行われるようになり、確実に被動作部３６の動きを検出動作部３９に反映させることができる。
【００２３】
また、移載ベルト１５の両側面夫々に前記被連結部４と検出手段３０が設けられ、移載プレート２３の両側面夫々に前記第１連結部７が設けられ、フレーム２６の両側面夫々に第２連結部８が設けられている。このような構成とすることにより、移載ベルト１５の両側面において、フレーム２６または移載プレート２３が連結され、その両側面における連結状態が連結手段３０にて検出される。
【００２４】
また、本発明の移載介助装置が、検出手段３０の検出結果に基づいて、連結手段の連結状態を報知する報知手段９３を備えている。このような構成とすることにより、連結手段の連結状態を操作者に対して報知することができる。
【００２５】
尚、報知手段を備えていない場合であっても、移載プレート２３の移動を規制する等して、誤動作を防止することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態につき、図面に沿って具体的に説明する。尚、従来と同一の構成については、同一の符号を付すものとする。
【００２７】
図１は、本発明の一実施形態における移載介助装置の斜視図であり、この図を用いて全体構成を説明する。
同図に示すように、車輪９４を有する移動台車９上には、ベッドの高さに合わせて上下動できる上下機構９１を介して設置台９２が設けられ、その設置台９２上に移載機構２が配備されている。また、移動台車９上面には、報知手段としてスピーカ９３が設けられている。
【００２８】
移載機構２は、３枚のフレーム２５、２６、２７を備え、これらフレーム２５、２６、２７上には上半身部移載プレート２２、臀部移載プレート２３及び脚部移載プレート２４が夫々、各フレーム２５、２６、２７に設けられたガイド（図示省略）に沿って左右に移動可能に配備され、これら各移載プレート２２、２３、２４には略全周にわたって夫々移載ベルト１４、１５、１６が巻回されている。臀部移載プレート２３の左端には、主操作レバー２０がブラケット２８を介して配置され、また、上半身部移載プレート２２及び脚部移載プレート２４の左端には、補助操作レバー２１がブラケット２９を介して夫々配置されている。各ブラケット２８、２９は、移載プレート２２、２３、２４夫々の移載ベルト１４、１５、１６が巻回されていない両側部分に連結されている。従って、各ブラケット２８、２９と各移載プレート２２、２３、２４との連結部分が、各移載ベルト１４、１５、１６の周回動作を妨げることはない。主操作レバー２０は、挿入モードにおいて臀部移載プレート２３をベッド６に対して左右に移動させ、それ以外の動作モードにおいて移載プレート２２、２３、２４全体をベッド６に対して左右に移動させるものであり、また、補助操作レバー２１は、挿入モードにおいて移載プレート２２、２４夫々をベッド６に対して左右に移動させるものである。尚、各操作レバー２０、２１は、移載プレート２２、２３、２４を移動させたい方向に向けて力を加えることによって、操作が行えるよう構成されている。
【００２９】
次に、本実施形態における移載介助装置の駆動機構の構成について、図２を用いて説明する。尚、図２は、本実施形態における移載介助装置の臀部移載プレート２３の駆動機構を表すものであるが、上半身部移載プレート２２及び脚部移載プレート２４の駆動機構も同様な構成であるため、図示及びその説明を省略する。
【００３０】
同図に示すように、移載プレート２３は、移載駆動モータ１２に連繋するタイミングベルト１８に対して係合部１０において係合され、移載駆動モータ１２の駆動によって左右に移動する。移載プレート２３の周囲には、略全周面を覆って移載ベルト１５が巻回されている。尚、移載プレート２３の駆動は、タイミングベルト１８に限らず、ワイヤー、チェーン等の動力伝達機構によっても行うことができる。
【００３１】
そして、主操作レバー２０には、操作者がレバー２０を操作する力を検出するためのトルク検出器３が設けられており、このトルク検出器３によって検出された値が、挿入モードにおいてはフレーム２６内に設けられた移載駆動モータ１２に供給され、また、それ以外の動作モードにおいては、各フレーム２５、２６、２７毎に設けられた移載駆動モータ１１、１２、１３夫々へ供給される。これにより、各移載駆動モータ１１、１２、１３は、トルク検出器３から供給された検出値に応じた駆動力で、操作者の操作を補助する。
【００３２】
一方、上半身部移載プレート２２及び脚部移載プレート２４夫々に設けられた補助操作レバー２１には、主操作レバー２０同様、挿入モードにおいて操作者がレバー２１を操作する力を検出するためのトルク検出器３が夫々設けられており、これらトルク検出器３によって検出された値が、対応する移載駆動モータ１１、１３夫々へ供給される。これにより、各移載駆動モータ１１、１３は、各トルク検出器３から供給された検出値に応じた駆動力で、操作者の操作を補助する。
【００３３】
従って、挿入モードにおいては、各移載プレート２２、２３、２４を単独で挿入することができるため、患者の患部を考慮した順序で挿入作業を行うことができる。
【００３４】
次に、本実施形態における移載介助装置の制御機構の構成について図３乃至図５を用いて説明する。尚、図３乃至図５は、本実施形態における移載介助装置の臀部移載プレート２３の制御機構を表すものであるが、上半身部移載プレート２２及び脚部移載プレート２４の制御機構も同様の構成であるため、図示及びその説明を省略する。
【００３５】
図３に示すように、移載プレート２３の側面には、第１の連結部としてロック制御機構７が取り付けられ、また、フレーム２６の側面には、第２の連結部としてロック片８が取り付けられ、更に、移載ベルト１５には、被連結部としてベルト動作制御機構４が連結されている。また、フレーム２６の左側端部には、移載プレート２３がフレーム２６の左側移動端に到達したことを検出する左端位置センサ８７が設けられている。
【００３６】
ロック制御機構７は、図５に示すように、移載プレート２３に取り付けられた支持部材７１を備え、その支持部材７１の前部には、カムとしてロック爪７２がピン７６を軸に枢支されるとともに、反時計方向の回動を規制する係止部材（図示省略）に対しバネ７７によって回転付勢されている。ロック爪７２は、基端から先端にかけて細くなる先細り形状となっており、その下部には、バネ７７の付勢力に抗してロック爪７２を時計方向に回動させるロック解除モータ７９が設けられている。
【００３７】
また、支持部材７１の上面には、移載ベルト１５とフレーム２６または移載プレート２３との連結状態を検出する検出手段として検出機構３０が設けられている。この検出機構３０は、図４に示すように、ロックプレート３１に設けられ、被動作部としての検出子３６と、拡大部としての枢支部材３７及びセンサロッド３８と、検出動作部としてのセンサプレート３９と、センサとしての光電スイッチ７８とから構成されている。
【００３８】
ロックプレート３１の先端部にはロック孔３２が透設されるとともに、両側面には枢支部材３７が突設されており、また、ロックプレート３１は基端部にてピン３３により遊びを持った状態で支持部材７１上面に係止されている。ここでロックプレート３１に遊びを持たせているのは、後述するように、ロックピン４５がロック孔３２に挿入される際、そのロックピン４５がロックプレート３１の下面を押し上げながらロック孔３２に向かって移動することから、そのロックピン４５の押し上げを許容するためである。ロックプレート３１の上面には、ロック孔３２を塞ぐように検出子３６が配置されており、その検出子３６は、針金状のセンサロッド３８の一端に枢支されている。センサロッド３８の他端は、枢支部材３７の枢支孔３７ａを回動可能に貫通し、ロックプレート３１の側面に沿って後方に延在しており、そこにセンサプレート３９が取り付けられている。この検出子３６は、ステンレスにより構成されており、アルミ製のセンサプレート３９よりかなり重くなっている。
【００３９】
そして、センサロッド３８の枢支孔３７ａを通る位置、即ち、センサロッド３８の回動支点は、検出子３６寄りに位置する。このため、検出子３６の上下動がセンサプレート３９に昇降動作として伝達されるが、センサプレート３９の昇降動作は、検出子３６の上下動に対して反転増幅される。
【００４０】
更に、支持部材７１の側面には、センサプレート３９と対向する位置に光電スイッチ７８が取り付けられている。ロックプレート３１の中間部には、支持部材７１に突設されたガイドピン３４が貫通して、ロックプレート３１の僅かな上下動が案内されるとともに、そのガイドピン３４上のバネ３５によってロックプレート３１が下方へ付勢されている。
【００４１】
一方、ベルト動作制御機構４は、図３に示すように、フレーム２６の側面に沿って設けられたガイド（図示省略）に係合し、そのガイドに沿ってフレーム２６の左右方向へ摺動可能なベルト固定部材４１を備え、そのベルト固定部材４１に対して移載ベルト１５の上半周部が連結部４０にて連結固定されている。
【００４２】
ベルト固定部材４１の側部には、図５に示すように、カムフォロアとして昇降ブロック４２が、ベルト固定部材４１の底部と後述するガイドプレート６１との間で上下動可能に取り付けられている。その昇降ブロック４２の上面には、ロックピン４５及びガイドピン４６が突設され、これらピン４５、４６は、ベルト固定部４１の側部内側から突設されたガイドプレート６１の貫通孔６２、６３に夫々貫通している。ロックピン４５及びガイドピン４６には夫々圧縮バネ４８、４９が装着され、昇降ブロック４２を下向きに付勢している。昇降ブロック４２の下面には、落とし込みピン４７が突設されており、側面には、溝部４３が凹設されている。その溝部４３の上面には、ロック爪７２の上面が当接する部分に、図中右側へ向かって低く傾斜するカム面４４が設けられている。
【００４３】
ロック片８は、フレーム２６の側面に突設され、先端に、昇降ブロック４２の落とし込みピン４７が嵌入する落とし込み孔８２が形成されるとともに、上面に移載プレート２３が右側移動端に到達したことを検出する右端位置センサ８６が設けられている。
【００４４】
このような移載介助装置の制御系を、図１３のブロック図を用いて説明する。
同図に示すように、移載介助装置の制御系は、移動台車９内に設けられた制御部９０を中心に構成されている。制御部９０の入力側には、トルク検出器３と、左端位置センサ８７及び右端位置センサ８６と、光電スイッチ７８とが接続され、また、出力側には、移載駆動モータ１２と、スピーカ９３と、ロック解除モータ７９とが接続されている。
【００４５】
主操作レバー２０に力を加えると、トルク検出器３に作用するトルク値が制御部９０に送られ、それを受けた制御部９０がそのトルク値に応じた司令値を移載駆動モータ１２に与える。これにより、移動駆動モータ１２は、操作レバー２０を操作する力に応じた駆動力で駆動される。尚、挿入モード以外の動作モードにおいては、主操作レバー２０の操作によって、移載駆動モータ１１、１２、１３夫々に、トルク検出器３のトルク値に応じた司令値が同様に与えられ、３枚の移載プレート２２、２３、２４が同じ速さで移動する。
【００４６】
また、挿入モードから退避モードへ移行する際、後述するように一方のロックピン４５がロック孔３２に嵌入すると、検出子３６、センサロッド３８、センサプレート３９を介して光電スイッチ７８がオフ状態からオン状態に変化し、その出力を受けた制御部９０がスピーカ９３を動作させて、ブザー音が出力される。
【００４７】
また、移載モードから引抜モードへ移行する際、後述するように光電スイッチ７８、右端位置センサ８６の出力を受けた制御部９０がロック解除モータ７９を駆動させる。ロック解除モータ７９が駆動されると、ロックピン４５とロック孔３２との連結が解除されるため、光電スイッチ７８がオン状態からオフ状態に変化するとともに、制御部９０がスピーカ９３を動作させて、ブザー音が出力される。
【００４８】
上述した移載介助装置の移載ベルト１５と、フレーム２６または前記移載プレート２３との連結状態の切り替え動作について、図５乃至図１２を用いて説明する。
【００４９】
まず、挿入モードにおける動作について説明する。
移載介助装置は、初期状態において、移載プレート２３が左側移動端（図１５（ａ）参照）に配置されている。このとき、図５及び図６に示すように、ベルト動作制御機構４の昇降ブロック４２が圧縮バネ４８、４９に付勢されて下降し、落し込みピン４７がロック片８の落し込み穴８２に嵌入している。これによって、移載ベルト１５がフレーム２６に連結されている。
【００５０】
そして、この状態においては、ロックプレート３１のロック孔３２にはロックピン４５が嵌まり込んでいないため、検出子３６がセンサプレート３１上面に接触しており、センサプレート３９が上方位置に配置されて、光電スイッチ７８は、ロックプレート３８に塞がれてオフ状態にある。
【００５１】
次に挿入モードから退避モードへの切替動作について説明する。
この状態で、主操作レバー２０を操作して、移載駆動モータ１２によって移載プレート２３を図１５（ａ）の右側に向けて移動させると、これに伴って移載ベルト１５の下半周部が移載プレート２３の右端を経て上面側に繰り出される（図１５（ａ）（ｂ）（ｃ）参照）。この結果、移載プレート２３が病弱者５の背面下へ挿入され、移載ベルト１５が病弱者５の背面下へ敷き込まれることになる。この過程で、移載ベルト１５の上半周部と病弱者５の背面との接触部分における相対移動がなく、擦れることがないため、移載プレート２３は無理なく、病弱者５の背面下へ挿入される。
【００５２】
そして、移載プレート２３が右側移動端まで移動する過程において、図７及び図８に示すように、ロック爪７２の上面が昇降ブロック４２のカム面４４に係合して、その昇降ブロック４２を圧縮バネ４８、４９に抗して押し上げる。
【００５３】
これによって、図９及び図１０に示すように落し込みピン４７がロック片８の落し込み孔８２から上方へ抜脱されるとともに、ロックピン４５がロックプレート３１のロック孔３２へ向かってセンサプレート３１の下面を押し上げながら移動し、やがて挿入される。そして、ロック孔３２を貫通したロックピン４５は、ロック孔３２を塞いでいた検出子３６を押し上げるが、この押し上げ量は微少である。
【００５４】
検出子３６が押し上げられると、一端が検出子３６に連携されたセンサロッド３８が枢支部材３７の枢支孔３７ａを中心に回動するため、その他端に取り付けられたセンサプレート３９が下方へ押し下げられる。従って、光電スイッチ７８を塞いでいたセンサプレート３９と光電スイッチ７８との位置関係が変化し、光電スイッチ７８がオン状態に変わる。
【００５５】
このとき、移載プレート２３の移動に伴って、移載ベルト１５の上半周部に連結されたベルト固定部材４１の上側が移載ベルト２３の移動方向に引っ張られるため、ロックピン４５を備えた昇降ブロック４２が傾いて、検出子３６の押し上げ量は、略１ｍｍから３ｍｍの間で変動する。このように、押し上げ量が微少で、しかも変動するため、センサロッド３８を枢支する枢支部材３７の枢支孔３７ａを検出子３６に近い側に設けて、光電スイッチ７８が検出するに十分な移動量をセンサプレート３９の押し下げ量として得ている。
【００５６】
これにより、挿入モードから退避モードに移行したことを検出することができる。
そして、操作者に対しては、スピーカ９３からブザー音を出力して、挿入モードから退避モードに移行したことを報知する。
【００５７】
次に、退避モードにおいては、主操作レバー２０を操作して、移載駆動モータ１２によって移載プレート２３をフレーム２６の左側端部に向けて移動させると、移載ベルト１５と移載プレート２３とが一体となって移動し、移載プレート２３上の病弱者５はベッド６上からフレーム２６上へ移動される（図１５（ｃ）、図１６（ａ）（ｂ）参照）。
【００５８】
この過程で、ベルト動作制御機構４とロック制御機構７は、図９及び図１０に示すように、ロックピン４５がロックプレート３１のロック孔３２へ嵌入されているため互いに一体となって移動し、左側移動端に到達すると、左端位置センサ８７がオンする。
【００５９】
次に、移載モードにおいては、主操作レバー２０を操作して、移載駆動モータ１２によって移載プレート２３を図１６（ｂ）の右側へ向けて移動させると、移載ベルト１５と移載プレート２３とが一体となって移動し、移載プレート２３上の病弱者５をフレーム２６上からベッド６上へ移動させる（図１６（ｂ）（ｃ）、図１７（ａ）参照）。
【００６０】
この過程で、ベルト動作制御機構４とロック制御機構７は、図９及び図１０に示すように、互いに一体となって移動し、右側移動端に到達すると、右端位置センサ８６がオンする。
【００６１】
次に、移載モードから引抜モードへの切替動作について説明する。
挿入モードから退避モードへの移行時に連結状態が切り替わった後、退避モード及び移載モードの動作を経て、再び移載プレート２３が右側移動端に至り、右端位置センサ８６がオン状態に切り替わると、ロック解除モータ７９が駆動され、図１１及び図１２に示すように、ロック爪７２は図の時計方向に、バネ７７に抗して回動され、昇降ブロック４２の溝部４３から離脱する。このため、昇降ブロック４２は、上下動自由となって、圧縮バネ４８、４９の付勢力により下降する。これに伴ってロックピン４５がロックプレート３１のロック孔３２から抜脱されると同時に、落し込みピン４７がロック片８の落とし込み孔８２へ挿入される。これにより、移載ベルト１５は、移載プレート２３との連結状態が解除されると同時に、フレーム２６と連結されて、引抜モードが設定される。
【００６２】
このとき、検出子３６を押し上げていたロックピン４５がロック孔３２から抜脱されると、検出子３６が自重によって再びロック孔３２を塞ぐように、ロックプレート３１上に下降してくる。検出子３６が下降すると、先端が検出子３６に連携されたセンサロッド３８が枢支部材３７の枢支部を中心に回動するため、センサロッド３８の後端に取り付けられたセンサプレート３９が押し上げられる。従って、光電スイッチ７８の下方に位置したセンサプレート３９が光電スイッチ７８と対向する位置まで押し上げられるため、光電スイッチ７８がオフ状態に変わる。これにより、移載モードから引抜モードに移行したことを検出することができる。
【００６３】
そして、操作者に対しては、挿入モードから退避モードへ移行する場合と同様、スピーカ９３からブザー音を出力して報知される。
最後に、引抜モードにおいては、主操作レバー２０を操作して、移載駆動モータ１２によって移載プレート２３を図１７（ａ）の左側へ向けて移動させると、移載プレート２３がベッド６上面に沿って移動し、これに伴って移載ベルト１５の上半周部が移載プレート２３の先端部を経て下面側に引き込まれる（図１７（ａ）（ｂ）（ｃ）参照）。この結果、移載プレート２３が病弱者５の背面下から引き抜かれるとともに、移載ベルト１５が病弱者５の背面下から離脱することになる。この過程で、移載ベルト１５の上半周部と病弱者５の背面下との接触部分における相対移動がなく、擦れることがないため、移載プレート２３は無理なく、病弱者５の背面下から引き抜かれる。
【００６４】
尚、上記実施形態においては、制御機構が移載プレート２３の片側に配置されている場合について説明したが、移載プレート２３の前後両側に配置されている場合には、両側に設けられた検出手段３０のアンド出力を用いることにより、動作モードの切り替えを検出することができる。これにより、移載ベルト１５は、移載プレート２３の移動に伴う周回動作の際に、その両側が略同じ速度で周回するため、捩じれが生じにくくなり、周回動作が安定する。
【００６５】
また、上記実施形態においては、検出子３６をセンサプレート３９よりかなり重く形成し、検出子３６がセンサプレート３９の重みで上昇するのを防止したが、図１４に示すように、検出子３６を板バネ９４で下向きに付勢してもよい。このように構成すれば、検出子３６を合成樹脂などの軽いもので造ることができる。
【００６６】
また、上記実施形態において、センサロッド３８として針金状のものを用いて検出機構３０を幅狭形状にしたのは、図３に示すように、臀部移載プレート２３とそれに隣接する上半身部移載プレート２２との間隔が狭いためである。従って、センサロッド３８は、針金状のものに限定されることなく、センサプレート３９の重みによって撓まないものであればよい。
【００６７】
また、上記実施形態においては、挿入モードから退避モードへ移行したこと、または、移載モードから引抜モードへ移行したことを、スピーカ９３から出力されるブザー音により聴覚的に報知したが、それに限定されることなく、ランプ、液晶ディスプレイ等を用いて視覚的に報知してもよいし、それらを組み合わせて用いてもよい。
【００６８】
更に、挿入モードから退避モードへの移行時と、移載モードから引抜モードへの移行時とで、ブザー音、ランプの色、液晶ディスプレイの表示内容を変化させてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態においては、移載プレート２３の移動にあたって、操作レバー２０、２１を操作する力を、それに応じた移載駆動モータ１１、１２、１３の駆動力により補助する構成としたが、それに限定されることなく、移載駆動モータ１１、１２、１３の駆動力だけで移動させてもよい。その際、移載プレート２３の移動方向は、スイッチ等を用いて切り替えることになる。
【００７０】
また、上記実施形態においては、各移載プレート２２、２３、２４に応じて３個の移載駆動モータ１１、１２、１３を配備した場合について説明したが、１個の移載駆動モータにギア、クラッチ等からなる切替機構を設けて、各移載プレート２２、２３、２４を駆動させるように構成してもよい。
【００７１】
また、上記実施形態においては、ロック制御機構７を移載プレート２３側に、ロック片８をフレーム２６側に設けた場合について説明したが、ロック制御機構７をフレーム２６側に、ロック片８を移載プレート２３側に設けてもよい。
【００７２】
また、上記実施形態においては、検出機構３０をロック制御機構７に設けた場合について説明したが、検出機構３０をベルト動作制御機構４に設けて、昇降ブロック４２の上下動を検出するようにしてもよい。この場合、センサとして、メカスイッチを使用することができる。
【００７３】
また、上記実施形態では、連結状態においてセンサがオンするようにしたが、連結解除状態においてオンするように構成してもよい。
尚、この明細書において連結動作とは、連結を解除する動作を含む。
【００７４】
【発明の効果】
以上述べた通り本発明によれば、移載ベルトとフレームまたは移載プレートとを連結する連結手段の連結状態を検出しているため、その検出結果に基づいて、確実に移載動作を行うことができる。
【００７５】
更に、被動作部の動きを拡大部により検出動作部の動きとして拡大しているため、確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における移載介助装置の構成を表す斜視図である。
【図２】図１で示した移載介助装置の駆動機構を表す一部破断側面図である。
【図３】図１で示した移載介助装置の制御機構を表す一部破断斜視図である。
【図４】図３で示した移載介助装置の検出手段の構成を表す斜視図である。
【図５】図３で示した移載介助装置の挿入モードにおける制御機構を表す拡大斜視図である。
【図６】図５で示した制御機構の断面図である。
【図７】図３で示した移載介助装置の挿入モードから退避モードへ移行途中の制御機構を表す拡大斜視図である。
【図８】図７で示した制御機構の断面図である。
【図９】図３で示した移載介助装置の退避モード及び移載モードにおける制御機構を表す拡大斜視図である。
【図１０】図９で示した制御機構の断面図である。
【図１１】図３で示した移載介助装置の移載モードから引抜モードへ移行した直後の制御機構を表す拡大斜視図である。
【図１２】図１１で示した制御機構の断面図である。
【図１３】図１で示した移載解除装置の制御系を表すブロック図である。
【図１４】図３で示した移載介助装置の別の検出手段の構成を表す斜視図である。
【図１５】図１で示した移載介助装置の介助動作を表す動作説明図である。
【図１６】図１で示した移載介助装置の介助動作を表す動作説明図である。
【図１７】図１で示した移載介助装置の介助動作を表す動作説明図である。
【符号の説明】
１５ 移載ベルト
２３ 移載プレート
２６ フレーム
３０ 検出機構
３１ ロックプレート
３２ ロック孔
３６ 検出子
３７ 枢支部材
３８ センサロッド
３９ センサプレート
４ ベルト動作制御機構
４３ 溝部
４５ ロックピン
４６ ガイドピン
４７ 落とし込みピン
７ ロック制御機構
７２ ロック爪
７８ センサ
８ ロック片
８２ 落とし込み孔
Claims (8)
- フレーム(26)上に、水平面内において往復動される移載プレート(23)を配設するとともに、該移載プレート(23)の周囲には、その移動方向に沿って周回移動する移載ベルト(15)を巻回してなる移載介助装置において、 前記移載ベルト(15)を前記フレーム(26)または前記移載プレート(23)に選択的に連結する連結手段と、その連結状態を検出する検出手段(30)とを備え、
前記連結手段は、前記移載ベルト (15) に設けられた被連結部 (4) と、前記フレーム (26) または前記移載プレート (23) に設けられた第１、第２の連結部 (7)(8) とを含み、前記被連結部 (4) が前記第１、第２の連結部 (7)(8) に選択的に連結されるとともに、
前記検出手段 (30) は、前記第１の連結部 (7) 及び／または第２の連結部 (8) に設けられ、該第１の連結部 (7) または該第２の連結部 (8) と、前記被連結部 (4) との連結動作を検出する
ことを特徴とする移載介助装置。 - 前記被連結部 (4) は、第１の位置と第２の位置との間を移動可能であって、該第１の位置に弾性保持されたカムフォロア (42) よりなり、前記第１または第２の連結部 (7)(8) は、前記カムフォロア (42) を第１の位置から第２の位置に移動させるカム (72) を有することを特徴とする請求項１記載の移載介助装置。
- 前記検出手段 (30) は、前記第１連結部 (7) または前記第２連結部 (8) と、前記被連結部 (4) との連結動作を拡大する拡大部を備え、
該拡大部の動作を検出することによって前記連結手段の連結状態を検出することを特徴とする請求項２記載の移載介助装置。 - 前記検出手段 (30) は、前記連結手段の連結動作によって動かされる被動作部 (36) と、該被動作部 (36) の動作によって動かされる検出動作部 (39) と、該被検出部 (39) の動作を検出するセンサ (78) とを備え、
前記拡大部は、前記被動作部 (36) と前記検出動作部 (39) との間に配置されていることを特徴とする請求項３記載の移載介助装置。 - 前記拡大部は、センサロッド (38) を備え、
該センサロッド (38) を被動作部 (36) 側の端部寄りにおいて回動可能に支持することによって前記拡大部が構成されていることを特徴とする請求項４記載の移載介助装置。 - 前記センサ (78) は、前記検出動作部 (39) の動きを非接触で検出する非接触型のセンサであることを特徴とする請求項４または請求項５記載の移載介助装置。
- 前記移載ベルト (15) の両側面夫々に前記被連結部 (4) と検出手段 (30) を設け、前記移載プレート (23) の両側面夫々に前記第１連結部 (7) を設け、前記フレーム (26) の両側面夫々に第２連結部 (8) を設け、
前記移載ベルト (15) の両側面において、前記フレーム (26) または前記移載プレート (23) が選択的に連結されるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の移載介助装置。 - 前記検出手段 (30) の検出結果に基づいて、前記連結手段の連結状態を報知する報知手段 (93) を備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の移載介助装置。
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