JP2007038985A

JP2007038985A - 車両用データ記録装置

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Publication number: JP2007038985A
Application number: JP2005228030A
Authority: JP
Inventors: Satoru Okada; 悟岡田; Noribumi Iyoda; 紀文伊豫田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2005-08-05
Filing date: 2005-08-05
Publication date: 2007-02-15
Anticipated expiration: 2025-08-05
Also published as: US20080234890A1; EP1910847A2; CN101238375A; EP2096447B1; WO2007017730A2; CN101238375B; WO2007017730A3; JP4613741B2; EP2096447A2; EP2096447A3; US8160771B2

Abstract

【課題】衝突原因等の解析に必要十分なデータを確実且つ効率的に記録保持することができる車両用データ記録装置の提供を目的とする。
【解決手段】本発明は、車両の衝突を検出する衝突検出手段１２と、車両に搭載された各種車載センサ２０，３０，４０，５０の出力データを不揮発性メモリ７０に記録保持する記録処理手段１４とを備え、前記衝突検出手段により衝突が検出された場合に前記記録処理手段により該衝突に関連するデータ記録保持処理を行う車両用データ記録装置において、前記衝突検出手段により衝突形態の異なる複数の衝突が短時間内に連続的に検出された場合、前記記録処理手段は、各衝突の衝突形態に基づく優先順位に従って、各衝突に関連するデータ記録保持処理を行うことを特徴とする。
【選択図】図６

Description

本発明は、車両の衝突を検出する衝突検出手段と、車両に搭載された各種車載センサの出力データを記録保持する記録処理手段とを備え、前記衝突検出手段により衝突が検出された場合に前記記録処理手段により該衝突に関連するデータ記録保持処理を行う車両用データ記録装置に関する。

従来から、車両に搭載された各種車載センサの出力を記録する記録手段と、車両の衝突を検出する衝突検出手段とを備え、車両の衝突前後における車載センサ出力を記録保持する車両用データ記録装置において、車両挙動の急変を検出する挙動急変検出手段と、前記衝突検出手段により車両の衝突が検出された場合は、前記車載センサのうち車両挙動に関するセンサの衝突前後所定期間における出力記録を保持すべく衝突モードによる記録保持制御を行い、前記挙動急変検出手段により車両挙動の急変が検出された場合は、前記車載センサのうち車両挙動に関するセンサの挙動急変後所定期間における出力記録を保持すべく挙動急変モードによる記録保持制御を行う記録保持制御手段とを備えることを特徴とする車両用データ記録装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開平０７−２７７２３０号公報

ところで、実際の車両の衝突では、例えば前突に続いて側突・ロールオーバーが発生するといったように、２次衝突を含む複数の衝突が時間的に近接して発生する場合がある。しかしながら、従来では、複数の衝突が時間的に接近して発生する場合が想定されていないので、必要なデータが記録されていなかったり（例えば、一括書き込み処理前のバッテリ断絶により記録保持不能となったり、最初の衝突に係るデータが後の衝突に係るデータにより上書きされたりされうる。）、不要なデータが記録されていたりする可能性があり、衝突原因等の解析に必要十分なデータを確実且つ効率的に記録保持することができないという問題がある。

そこで、本発明は、衝突原因等の解析に必要十分なデータを確実且つ効率的に記録保持することができる車両用データ記録装置の提供を目的とする。

上記課題を解決するため、第１の発明は、車両の衝突を検出する衝突検出手段と、車両に搭載された各種車載センサの出力データを不揮発性メモリに記録保持する記録処理手段とを備え、前記衝突検出手段により衝突が検出された場合に前記記録処理手段により該衝突に関連するデータ記録保持処理を行う車両用データ記録装置において、
前記衝突検出手段により複数の衝突が短時間内に連続的に検出された場合、前記記録処理手段は、各衝突の検出時刻に基づく優先順位に従って、優先順位の低い衝突に関連するデータ記録保持処理を禁止することを特徴とする。

第２の発明は、第１の発明に係る車両用データ記録装置において、前記記録処理手段は、第１の衝突が検出された後の該第１の衝突に関連するデータ記録保持処理中は、該第１の衝突以外の衝突に関連するデータ記録保持処理を禁止することを特徴とする。

第３の発明は、車両の衝突を検出する衝突検出手段と、車両に搭載された各種車載センサの出力データを不揮発性メモリに記録保持する記録処理手段とを備え、前記衝突検出手段により衝突が検出された場合に前記記録処理手段により該衝突に関連するデータ記録保持処理を行う車両用データ記録装置において、
前記衝突検出手段により衝突形態の異なる複数の衝突が短時間内に連続的に検出された場合、前記記録処理手段は、各衝突の衝突形態に基づく優先順位に従って、各衝突に関連するデータ記録保持処理を行うことを特徴とする。

第４の発明は、第３の発明に係る車両用データ記録装置において、前記衝突検出手段により検出される衝突形態は、前面衝突、側面衝突及びロールオーバーを含み、
前面衝突には、側面衝突及びロールオーバーよりも高い優先順位が付与される、請求項３に記載の車両用データ記録装置。

第５の発明は、第３の発明に係る車両用データ記録装置において、前記記録処理手段の搭載位置、又は、前記記録処理手段の記録保持動作の電力源となるバッテリの搭載位置を侵害する可能性の高い衝突形態には、高い優先順位が付与されることを特徴とする。

第６の発明は、第３〜５の発明のいずれかに係る車両用データ記録装置において、第１の衝突が検出された後の該第１の衝突に関連するデータ記録保持処理中に、前記衝突検出手段により該第１の衝突よりも優先順位の高い第２の衝突が検出された場合は、前記記録処理手段は、該第１の衝突に関連するデータ記録保持処理を中断して、第２の衝突に関連するデータ記録保持処理を行うことを特徴とする。

第７の発明は、第３〜６の発明のいずれかに係る車両用データ記録装置において、前記記録処理手段は、優先順位の高い衝突については、逐一書き込み処理によりデータ記録保持処理を行うことを特徴とする。請求項３〜６の何れかに記載の車両用データ記録装置。

第８の発明は、第１又は３の発明に係る車両用データ記録装置において、前記記録処理手段は、優先順位の高い衝突に関連するデータ記録保持処理の完了後に、優先順位の低い衝突に関連するデータ記録保持処理を行うことを特徴とする。

第９の発明は、第１又は３の発明に係る車両用データ記録装置において、前記記録処理手段は、前記衝突検出手段により衝突が検出された場合には、衝突検出時又は衝突検出時以前の所定時間内の乗員状態及び／又は車両状態を表す関連情報を、該衝突後の所定車載センサの出力データと共に記録保持するが、前記衝突検出手段により複数の衝突が短時間内に連続的に検出された場合には、２番目以降に検出された衝突に係る前記関連情報については記録保持しないことを特徴とする。

本発明によれば、各衝突の検出時刻に基づく優先順位に従って、優先順位の低い衝突に関連するデータ記録保持処理を禁止することで、衝突原因等の解析に必要十分なデータを確実且つ効率的に記録保持することができる。また、各衝突の衝突形態に基づく優先順位に従って、各衝突に関連するデータ記録保持処理を行うことで、衝突原因等の解析に必要十分なデータを確実且つ効率的に記録保持することができる。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明による車両用データ記録装置の一実施例を示すシステム構成図である。本実施例の車両用データ記録装置は、エアバック等の車両の乗員保護装置の起動制御を行うエアバックＥＣＵ１００により具現化される。但し、以下説明する車両用データ記録装置の構成・機能は、エアバックＥＣＵ１００以外のＥＣＵ内に実装されてもよく、或いは、複数のＥＣＵにより協働して実現されてもよい。

エアバックＥＣＵ１００は、車両に搭載されるバッテリ１１０を電力源として動作する。バッテリ１１０は、典型的には、車両前部に位置するエンジン・コンパートメント内に配設される。

乗員保護装置は、前突用の各席のエアバック（以下、「前突エアバック」という。）、前突用の各座席のシートベルトプリテンショナー（以下、「前突プリテンショナー」という。）、サイドエアバック（以下、「側突エアバック」という。）、側突又はロールオーバー用のカーテンシールドエアバック（以下、「側突カーテンシールドエアバック」又は「Ｒ／Ｏカーテンシールドエアバック」という。）を含み、その他、後部座席用のヘッドレストエアバック、乗員の膝部分を保護するための運転席・助手席のニーエアバック等の各種乗員保護装置を含んでよい。各乗員保護装置は、インフレータを瞬間的に膨張させるための点火装置（スクイブ）等により起動される。

また、乗員保護装置は、その出力レベル（保護性能）が可変の乗員保護装置であってよく、例えば、展開出力が可変の各種エアバックや、シートベルト張力が可変のシートベルト張力可変機構を含む。例えば、エアバックに関して言及するに、エアバックの出力レベル、即ちエアバックの展開出力（圧力）は、複数個のインフレータのうちの作動するインフレータの個数を変更することにより、或いは、複数個のインフレータの作動タイミングを変更することにより、調整することができる。尚、この場合、乗員保護装置の出力レベルは、エアバックＥＣＵ１００において決定される。

エアバックＥＣＵ１００は、マイクロコンピュータによって構成されており、例えば、ＣＰＵ、制御プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、タイマ、カウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。

エアバックＥＣＵ１００は、図１に示すように、乗員保護装置の起動制御部１２と、データ記録保持処理部１４とを備える。

起動制御部１２では、車両に搭載される各種センサ（図２参照）の出力情報と所与の起動判定条件との関係に基づいて、乗員保護装置の起動が予定されている各種衝突形態が検出され、乗員保護装置の起動制御が行われる。起動制御部１２で検出される各種衝突形態は、例えば、前突（正突、斜突、ポール衝突等を含む。）、側突（右前席衝突、左前席衝突、右後席衝突、左後席衝突等を含む。）、ロールオーバー（右ロールオーバー、左ロールオーバー）を含む。また、これら以外にも、後突を含んでもよい。

図２は、車両に搭載される各種センサ（センシングシステム）の一実施例を示す概略的な車両平面図である。図２に示す例では、前突検出用のセンサとして、フロントセンサ２０及びフロアセンサ３０が示されている。フロントセンサ２０は、１軸の加速度センサであり、車両前部の左右に搭載され、図２に示すように、それぞれに搭載位置に作用する車両前後方向の加速度ＲＦｒｘ、ＬＦｒｘを検出する。フロアセンサ３０は、２軸の加速度センサであり、車両の中央部（例えば、車両の中央部コンソール近傍のフロアトンネル）に搭載され、前突検出用として、図２に示すように、搭載位置に作用する車両前後方向の加速度Ｔｎｘを検出する。尚、フロアセンサ３０は、エアバックＥＣＵ１００を含むコントローラユニットに内蔵されていてよい。

起動制御部１２では、フロアセンサ３０の出力値に基づいて、衝撃値（例えば、センサ信号を所定のフィルタ処理したもの、センサ信号を時間積分したもの、センサ信号を時間により２回積分したもの）が算出され、算出された衝撃値と所定の閾値との関係に基づいて、前突エアバック及び前突プリテンショナー（以下、便宜上、「前突エアバック」で代表させる。）を起動すべきか否かが判定される。算出された衝撃値が閾値を超え、前突エアバックを起動すべきと判定された場合には、前突エアバックの駆動装置（ドライバ）に対して起動信号が送出され、前突エアバックの起動が実現される。この際、衝撃値に応じた展開出力が指示されてもよい。上述の閾値は、フロントセンサ２０で検出される衝撃値に基づいて可変されてよい。これにより、前突に対する早期の起動判定が可能となると共に、衝突形態の相違を加味した起動判定が可能となる。

また、図２に示す例では、側突検出用のセンサとして、上述のフロアセンサ３０に加えて、左右Ｂ／Ｃピラーセンサ４０が示されている。フロアセンサ３０は、図２に示すように、側突検出用として、搭載位置に作用する車両前後方向の加速度Ｔｎｙを検出する。左右Ｂ／Ｃピラーセンサ４０は、左右のＢ／Ｃピラーにそれぞれ配設され、図２に示すように、搭載位置に作用する車両左右方向の加速度ＬＢｐｙ，ＲＢｐｙ，ＬＣｐｙ，ＲＣｐｙを検出する。

同様に、起動制御部１２では、左右Ｂ／Ｃピラーセンサ４０の出力値及びフロアセンサ３０の出力値に基づいて、衝撃値が算出され、算出された衝撃値と所定の閾値との関係に基づいて、乗員保護装置（例えば側突サイドエアバック、側突カーテンシールドエアバック、以下、便宜上、「側突エアバック」で代表させる。）を起動すべきか否かが判定される。算出された衝撃値が閾値を超え、側突エアバックを起動すべきと判定された場合には、側突エアバックの駆動装置（ドライバ）に対して起動信号が送出され、側突エアバックの起動が実現される。尚、側突ＯＮ判定時に起動させるべき側突エアバックは、当該側突の種類、即ち右前席衝突、左前席衝突、右後席衝突、左後席衝突といった各種側突形態に応じて選択される。尚、前突の場合と同様、フロアセンサ３０の出力値と所定閾値に基づいて起動判定を行い、左右Ｂ／Ｃピラーセンサ４０の出力値を、所定閾値を可変するために用いることとしてもよい。

また、図２に示す例では、ロールオーバー検出用のセンサとして、上述のフロアセンサ３０に加えて、ロールレイトセンサ５０が示されている。起動制御部１２では、ロールレイトセンサ５０が検出するロールレイトＲＲ（及び／又は、その積分値であるロール角ＲＲ）、及び、フロアセンサ３０が検出する横加速度ＧＹに基づいて、Ｒ／Ｏカーテンシールドエアバックを起動すべきか否かが判定される。この際、ロールレイトとロール角の関係に基づくロールオーバー判定用マップ、及び、ロールレイトと左右加速度の関係に基づくロールオーバー判定用マップを用いてロールオーバー判定が実現されてもよい。同様に、例えばロールレイトＲＲがロールオーバー判定用閾値を超え、Ｒ／Ｏカーテンシールドエアバックを起動すべきと判定された場合には、Ｒ／Ｏカーテンシールドエアバックの駆動装置（ドライバ）に対して起動信号が送出され、Ｒ／Ｏカーテンシールドエアバックの起動が実現される。

尚、当然ながら、各種衝突形態の検出・判定方法は、上述のものに限定されることはなく、本発明は、如何なる検出・判定方法に対しても適用可能である。また、各種衝突形態の検出・判定方法には、レーダーセンサや画像センサによる車両周辺障害物の検出結果が協動的に用いられてもよい。

データ記録保持処理部１４では、生じた衝突イベントに対して事後的な解析（衝突原因や衝突前後の車両状況、乗員保護装置の起動状況の解析等）ができるように、衝突に関連する各種データの記録保持処理が行われる。

図３は、データ記録保持処理部１４で記録保持される記録項目の一例を示す図である。尚、図３では、各種記録項目は、便宜上、その情報の取得・生成元に関連付けて示されている。データ記録保持処理部１４は、図３に示すような各種情報（詳細は、後に適宜紹介）を、自身で生成し、又は、車載ＬＡＮ（ＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｒｅａｎｅｔｗｏｒｋ）など）を介して外部システムから取得し、不揮発性のメモリ７０に記憶保持する。不揮発性のメモリ７０は、例えばＥＥＰＲＯＭやハードディスクなど如何なる種類のメモリであってもよい。外部システムから取得する情報としては、例えば、図３に示すように、ブレーキＳＷ（又はブレーキ操作量を検出するブレーキストロークセンサ、マスタシリンダ圧センサ）からのブレーキ操作情報、エンジンＥＣＵ（エンジン回転数センサ）からのエンジン回転数情報、シフトポジションセンサからのシフトポジション情報（又はギア段情報）、車輪速センサからの車速情報が含まれる。

データ記録保持処理部１４では、起動制御部１２において検出される衝突形態の相違に応じて、異なる情報が記録保持される。例えば、図４のＥＤＲ（ＥｖｅｎｔＲｅｃｏｒｄｅｒ）記録の項に丸印で示すように、前突に対しては、センサ情報のうち、フロントセンサ２０の出力データ（Ｔｎｘ）が記録項目とされる。側突に対しては、センサ情報のうち、衝突側の左右Ｂ／Ｃピラーセンサ４０の出力データ（例えば、左からの側突の場合、ＬＢｐｙ，ＬＣｐｙ）と、フロントセンサ２０の出力データ（Ｔｎｙ）が記録項目とされる。ロールオーバーに対しては、センサ情報のうち、ロールレイトセンサ５０の出力データ（ＲＲ）と、フロントセンサ２０の出力データ（ＧＹ）が記録項目とされる。

また、エアバック展開情報についても、起動されるエアバック等に関する情報である故に、衝突形態の相違に応じて、異なる情報が記録保持される。例えば、前突に対しては、前突エアバックのＯＮ時間及び展開出力と、前突プリテンショナーのＯＮ時間及び展開出力が記録項目とされる。側突に対しては、側突エアバックのＯＮ時間及び展開出力と、側突カーテンシールドエアバックのＯＮ時間及び展開出力が記録項目とされる。ロールオーバーに対しては、Ｒ／ＯカーテンシールドエアバックのＯＮ時間及び展開出力が記録項目とされる。尚、ＯＮ時間とは、後述のＴＲＧ信号の発生時からエアバックの起動信号発生時までの時間である。

一方、図３に示す乗員情報やダイアグ情報については、後述するが、原則として、衝突形態の相違に拘らず、各衝突形態が検出された際に記録される（但し、後述の如く、２つの衝突形態の発生が時間的に接近して連続する場合には、重複による無駄を避けるため、これらの情報は、最初の衝突形態発生時に記録され、続いて２次的に生ずる別の衝突形態発生時には記録されない。）。尚、システム情報については後述する。

尚、当然ながら、データ記録保持処理部１４による記録保持される情報は、上述のものに限定されることはなく、本発明は、如何なる情報が記録保持される場合に対しても適用可能である。

次に、図５を参照して、データ記録保持処理部１４で実行されるデータ記録保持処理の概要を説明する。データ記録保持処理部１４におけるデータ記録保持処理は、所定の発生条件で成立する各種ＴＲＧ信号の発生をトリガとして開始される。即ち、ＴＲＧ信号は、データ記録開始タイミングを知らせる信号であり、起動制御部１２で生成される。起動制御部１２では、衝突形態の種類に応じて異なるＴＲＧ信号が生成される。即ち、ＴＲＧ信号は、前突に係るＴＲＧ信号（以下、「前突ＴＲＧ」という）と、側突に係るＴＲＧ信号（以下、「側突ＴＲＧ」という）と、ロールオーバーに係るＴＲＧ信号（以下、「Ｒ／Ｏ・ＴＲＧ」という）とを含む。これらのＴＲＧ信号は、遅くとも、それぞれ対応する衝突形態が検出される前までに、即ちそれぞれ対応する乗員保護装置に対する起動信号が生成される前までに、発生される。例えば、起動制御部１２は、上述のような起動判定に用いるセンサ出力を用い、上述のような起動判定に用いる閾値よりも小さい閾値を超えた段階で、該当する衝突形態に係るＴＲＧ信号を発生させることとしてよい。即ち、前突ＴＲＧに関しては、フロントセンサ２０の出力値に基づく衝撃値に対して、起動判定用閾値よりも小さい（感度の良い）適切な閾値（ＴＲＧ用閾値）を設定し、衝撃値が当該ＴＲＧ用閾値よりも大きくなったときに、前突ＴＲＧを発生させることとしてよい。同様に、側突ＴＲＧに関しては、フロアセンサ３０及び左右Ｂ／Ｃピラーセンサ４０の出力値に基づく衝撃値に対して、起動判定用閾値よりも小さい適切な閾値（ＴＲＧ用閾値）を設定し、衝撃値が当該ＴＲＧ用閾値よりも大きくなったときに、側突ＴＲＧを発生させることとしてよい。また、同様に、Ｒ／Ｏ・ＴＲＧに関しては、ロールオーバー判定用閾値よりも小さい適切な閾値（ＴＲＧ用閾値）を設定し、例えばロールレイトＲＲや横加速度ＧＹが当該ＴＲＧ用閾値よりも大きくなったときに、Ｒ／Ｏ・ＴＲＧを発生させることとしてよい。

尚、当然ながら、ＴＲＧ信号の発生条件は、上述のものに限定されることはなく、本発明は、ＴＲＧ信号が乗員保護装置の起動条件成立する前の適切な段階で成立するものであれば、如何なるＴＲＧ発生条件に対しても適用可能である。

上述の如く、ＴＲＧが発生すると、データ記録保持処理部１４は、図５に示すように、ＴＲＧ発生時以前の所定期間内のプリクラッシュデータを記録保持する。プリクラッシュデータは、上述した外部システムから取得するデータであり、本例では、アクセル開度、エンジン回転数、車両速度、ブレーキ状態に関するデータである。これらのデータは、図５に示すように、所定のサンプリング間隔ΔＴ１でＲＡＭに記憶されており、ＴＲＧ発生時に、ＲＡＭに記憶されたデータのうちの、ＴＲＧ発生時より前の所定サンプリング数のデータが、ＲＡＭから読み出されてメモリ７０に書き込み（記憶保持）される。これにより、メモリ７０内のデータを事後的に解析することで、衝突形態発生直前における各種車両状態を事後的に把握することが可能となる。

また、データ記録保持処理部１４は、図５に示すように、ＴＲＧ発生時（時間的に多少前後してもよい。）における乗員情報を、メモリ７０に書き込み処理（記憶保持）する。乗員情報は、図３にも示したように、バックルスイッチのＯＮ／ＯＦＦ情報（即ち、シートベルトをしているか否かの情報）、ドライバ席のシートポジション，パッセンジャー席（助手席）の乗員検知センサ情報（即ち、運転者以外の乗員が同乗していたか否かの情報）、パッセンジャー席における前突エアバックのマニュアルカットスイッチのＯＮ／ＯＦＦ情報、及び、カーテンシールドエアバックのマニュアルカットスイッチのＯＮ／ＯＦＦ情報等を含んでよい。これにより、メモリ７０内のデータを事後的に解析することで、衝突形態発生時における乗員の姿勢、シートベルトによる乗員の拘束状態、各種エアバックの設定状態を事後的に把握することが可能となる。同様の観点から、乗員（特に運転者の顔向き等）を撮像する車内カメラが設置されている場合には、その画像が乗員情報として記憶保持されてよい。また、乗員（特に運転者）の心理状態を把握するのに有用な情報（例えば、車内マイクを介して拾われうる音声データ、ステアリングホイール等に埋設される生体センサによる脈拍等のデータ）が取得可能な場合には、かかる心理状態を表す情報が乗員情報として記憶保持されてよい。尚、かかる心理状態を表す情報は、衝突形態発生時より前の運転者の心理状態（心理変化等）を事後的に解析できるように、上述のプリクラッシュデータと同様、衝突形態発生時より前の所定期間にわたるデータが記憶保持されてよい。

また、データ記録保持処理部１４は、図５に示すように、ＴＲＧ発生時（時間的に多少前後してもよい。）に、ダイアグ情報をメモリ７０に書き込み処理（記憶保持）する。ダイアグ情報は、図３にも示したように、各種ダイアグコード、故障時ＩＧ−オン回数、故障時ランプ点灯時間等を含んでよい。

また、データ記録保持処理部１４は、図５に示すように、ＴＲＧ発生時以降、所定のサンプリング周期ΔＴ２及び所定の記録時間長（図８参照）で、上述の如くＴＲＧ信号の種類（前突ＴＲＧ、側突ＴＲＧ、Ｒ／Ｏ・ＴＲＧ）に応じたセンサ情報を取得し、ポストクラッシュデータとしてメモリ７０に書き込み処理（記憶保持）する。この書き込み処理は、原則として、サンプリング周期ΔＴ２毎の逐一書き込み方式で実行される。これにより、衝突形態発生後に車両電源ダウン（例えば、直接的な衝撃や周辺部材の変形に伴うバッテリの機能不全）などが起こったとしても、少なくともそれ以前までのデータをメモリ７０に記録しておくことができる。尚、サンプリング周期ΔＴ２及び記録時間長は、各衝突形態の特性（即ちＴＲＧの種類）に応じて適宜決定されるが、サンプリング周期ΔＴ２は、好ましくは、サンプリング周期ΔＴ１より短く設定される。これは、主に、ポストクラッシュデータの方がプリクラッシュデータよりも時間変化が大きいためである。これにより、最も重要なデータを効率的に記録することができ、また、車両電源ダウンによるデータ不足を最小限に抑えることができる。

また、データ記録保持処理部１４は、図５に示すように、ＴＲＧ発生時以降に、エアバック装置の起動が発生した場合には、同様に、起動したエアバック装置に係るエアバック展開情報を、メモリ７０に書き込み処理（記憶保持）する。これにより、メモリ７０内のデータを事後的に解析することで、対象のエアバックが適切に起動したか否かを事後的に把握することが可能となる。

また、データ記録保持処理部１４は、図５に示すように、ＴＲＧ発生時以降に、システム情報をメモリ７０に書き込み処理（記憶保持）する。システム情報は、図３にも示したように、時間パラメータ（図８を参照して後に詳説する。）を含み、その他、書込み完了フラグ、フリーズ信号を含んでよい。書込み完了フラグは、所定の記録時間長で上述のポストクラッシュデータの記録保持が終了した時点で立てられる。

ところで、本実施例では、上述の如く、各種ＴＲＧに応じた記録処理が実行されるので、各種衝突形態に応じた適切な情報を事後解析用に記録することができる。かかる記録方式は、各種衝突形態が単独で発生する場合には、問題とならないが、２以上の衝突形態が時間的に接近して連続的に発生する場合には、それら衝突形態に係る記録項目を同時（並列的）にメモリ７０に書き込むことは現実的には困難である。そこで、本実施例は、以下で詳説する如く、２以上の衝突形態が時間的に接近して連続的に発生する場合に対して、適切な情報を効率的にメモリ７０に書き込むことを可能とするデータ記録保持処理を提供する。

図６は、本実施例のデータ記録保持処理部１４で実行される特徴的なデータ記録保持処理を示すフローチャートである。

先ず、ステップ１００では、ＴＲＧ信号の発生の有無が検出される。ＴＲＧ信号が発生すると、ＴＲＧに応じてステップ１１０、１２０、又は１３０に移行し、各種ＴＲＧに応じたデータ記録保持処理が開始される。

以下、（１）前突ＴＲＧが発生した場合、（２）側突ＴＲＧが発生した場合、（３）Ｒ／Ｏ・ＴＲＧが発生した場合に分けて説明していく。

先ず、（１）前突ＴＲＧが発生した場合は、記録処理が終了するまで（ステップ２３０のＹＥＳ）、記録処理が継続される（ステップ２２０）。この記録処理の間、側突ＴＲＧ又はＲ／Ｏ・ＴＲＧが発生したか否かが判定されるが（ステップ２００）、その判定結果の如何に拘らず、車両電源ダウンが無い限り、上述のプリクラッシュデータと共に所定の記録時間長で上述のポストクラッシュデータが記録される。記録が完了すると（ステップ２３０のＹＥＳ）、書込み完了フラグがセットされる。このように、本実施例では、前突ＴＲＧが最初に発生した場合には、その後の記録処理中に側突ＴＲＧ又はＲ／Ｏ・ＴＲＧが発生した場合であっても（即ち、前突発生後に２次的に側突又はロールオーバーが発生した場合であっても）、側突ＴＲＧ又はＲ／Ｏ・ＴＲＧが無効化された状態が維持され、前突ＴＲＧに対する記録項目が継続的に記録されることになる。

但し、この記録処理の間、側突ＴＲＧ又はＲ／Ｏ・ＴＲＧが発生した場合には（ステップ２００のＹＥＳ）、前突ＴＲＧの発生時と側突ＴＲＧ又はＲ／Ｏ・ＴＲＧの発生時との間の時間Ｔａ，又はＴｂ（システム情報の時間パラメータ、図３及び図８参照）が算出され、算出されたＴａ，又はＴｂがメモリ７０に書き込まれる（ステップ２１０）。

一方、（２）側突ＴＲＧが発生した場合は、記録処理が終了するまで（ステップ３３０のＹＥＳ）、前突ＴＲＧが発生したか否かが監視・判定され、前突ＴＲＧが発生した場合には（ステップ３００のＹＥＳ）、同様に、側突ＴＲＧの発生時と前突ＴＲＧの発生時との間の時間が算出され、メモリ７０に書き込まれ（ステップ３１０）、以後、ステップ１１０以降の処理が実行される。従って、本実施例では、側突ＴＲＧが最初に発生した場合、その後の記録処理中に前突ＴＲＧが発生した場合には（即ち、側突発生後に２次的に前突が発生した場合には）、側突ＴＲＧに係る記録処理が中断され、前突に対する記録項目が優先的に記録されることになる。但し、この移行後のステップ１１０の処理では、乗員情報やダイアグ情報については、既に上記ステップ２１０において記録されているため、重複による無駄を避けるため、メモリ７０に書き込まれない。

このようにしてステップ１１０に移行した場合、側突ＴＲＧに係る記録処理は、一時中断されることになるが、前突に対する記録項目の優先的な記録処理が終了した段階（ステップＳ２３０のＹＥＳ）で、再び側突に対する記録処理が再開・継続される（ステップ３２０）。尚、中断中においても側突に対する記録項目は、ＲＡＭには書込みされる。従って、再開時には、中断直前のアドレスを参照してＲＡＭから中断中の記憶データ（例えばセンサ情報）が読み出され、メモリ７０に一括書込みされ、以後、必要に応じて、サンプリング周期ΔＴ２に取得されるセンサ情報等が逐一書込みされることになる。

同様に、（３）Ｒ／Ｏ・ＴＲＧが発生した場合は、記録処理が終了するまで（ステップ４３０のＹＥＳ）、前突ＴＲＧが発生したか否かが監視・判定され、前突ＴＲＧが発生した場合には（ステップ４００のＹＥＳ）、同様に、Ｒ／Ｏ・ＴＲＧの発生時と前突ＴＲＧの発生時との間の時間が算出され、メモリ７０に書き込まれ（ステップ４１０）、以後、ステップ１１０以降の処理が実行される。従って、本実施例では、Ｒ／Ｏ・ＴＲＧが最初に発生した場合、その後の記録処理中に前突ＴＲＧが発生した場合には（即ち、側突発生後に２次的に前突が発生した場合には）、Ｒ／Ｏ・ＴＲＧに係る記録処理が中断され、前突ＴＲＧに対する記録項目が優先的に記録されることになる。但し、この移行後のステップ１１０の処理では、乗員情報やダイアグ情報については、既に上記ステップ２１０において記録されているため、重複による無駄を避けるため、メモリ７０に書き込まれない。

このようにしてステップ１１０に移行した場合、Ｒ／Ｏ・ＴＲＧに係る記録処理は、一時中断されることになるが、前突に対する記録項目の優先的な記録処理が終了し（ステップＳ２３０のＹＥＳ）、且つ、その間に側突が生じていた場合には当該側突に対する記録項目の記録処理が終了した段階（ステップＳ２４０のＮＯ）で、再びロールオーバーに対する記録処理が再開・継続される（ステップ４２０）。尚、中断中においてもロールオーバーに対する記録項目は、ＲＡＭには書込みされる。従って、再開時には、中断直前のアドレスを参照してＲＡＭから中断中の記憶データ（例えばセンサ情報）が読み出され、メモリ７０に一括書込みされ、以後、必要に応じて、サンプリング周期ΔＴ２に取得されるセンサ情報等が逐一書込みされることになる。

このように本実施例では、前突ＴＲＧと、側突ＴＲＧ及びＲ／Ｏ・ＴＲＧの少なくとも１つが時間的に接近して発生した場合に、それらの時間的な前後に拘らず、前突ＴＲＧに係る記録処理が優先的に実行される。従って、前突ＴＲＧが最初に発生した後、直ぐに側突ＴＲＧ又はＲ／Ｏ・ＴＲＧが発生した場合においても、前突に対する記録項目が記録完了するまで継続的に記録処理されるので、側突ＴＲＧ又はＲ／Ｏ・ＴＲＧの後続的な発生により、前突に対する記録項目の記録処理が阻害されることがない。また、側突ＴＲＧ又はＲ／Ｏ・ＴＲＧが最初に発生した後、直ぐに前突ＴＲＧが発生した場合には、前突に対する記録項目が優先的に記録処理される。これは、前突の場合、他の衝突形態に比べて、エンジン・コンパートメントの変形／侵入量が大きく、バッテリ１１０がエンジン・コンパートメント内に配設される故に、車両電源ダウンの可能性が最も高く、仮に他の衝突形態に係る記録処理を優先させると前突時に起きうる車両電源ダウンにより最も重要で有用な前突に係る記録データを記録・回収できなくなりうるためである。

図７は、記録保持処理中に車両電源ダウンが生じた場合の記録結果を示す説明図であり、図７（Ａ）は、本実施例による記録結果を示し、図７（Ｂ）は、前突ＴＲＧに対する記録処理を他の衝突形態に対する記録処理に優先させない場合の通常的な記録結果を対照として示す。いずれも、側突ＴＲＧ又はＲ／Ｏ・ＴＲＧが最初に発生した後、直ぐに前突ＴＲＧが発生した場合に関する記録結果である。

本実施例では、図７（Ａ）に示すように、前突に対する記録処理が他の衝突形態に対する記録処理に優先されるので、前突発生後に車両電源ダウン（＋Ｂが落ちる位置参照）が生じても、少なくとも車両電源ダウン直前までの前突に係る記録項目が記録・回収可能となる。尚、この場合、その反面として、車両電源ダウン直前までの側突又はロールオーバーに係る記録項目が回収不能となる（但し、中断前の一部が回収可能な場合もありうる）が、最も重要で有用な前突に係る記録データが記録・回収可能であるため、車両電源ダウンが事後的な解析に及ぼす影響を最小限に抑えることができる。

一方、対照的に、前突に対する記録処理を他の衝突形態に対する記録処理に優先させない場合には、図７（Ｂ）に示すように、前突発生後に車両電源ダウンが生じると、車両電源ダウン直前までの側突又はロールオーバーに係る記録項目が記録・回収可能となるものの、最も重要で有用な前突に係る記録項目が一切記録されておらず回収不能である。

このように本実施例によれば、前突発生後に生じやすい車両電源ダウンに備えて、側突ＴＲＧ又はＲ／Ｏ・ＴＲＧが時間的に先に発生してもその後直ぐに前突ＴＲＧが発生した場合には、側突又はロールオーバーに係る記録項目に優先して前突に係る記録項目が記録処理されるので、事後的な解析で最も重要で有用な前突に係る記録項目を確実に回収することが可能となる。

図８は、上述の本実施例によるデータ記録態様と共に、システム情報の一例を時系列で示す図である。図８に示すように、上述の各種記録項目は、その記録項目が取得されたイベントに対応付けて記録される。即ち、図８に示す例では、前回イベントＮ−１では、前突ＴＲＧのみが発生しており、その際の記録項目（乗員情報等）が、イベント番号Ｎ−１と対応付けて記録されている。また、今回イベントＮでは、前突ＴＲＧに続いて側突ＴＲＧ及びＲ／Ｏ・ＴＲＧが発生しており、その際の記録項目（乗員情報等）が、イベント番号Ｎと対応付けて記録されている。

ここで、１イベントとは、全体として見た場合の１つの衝突イベントであり、１イベント中に複数の衝突形態が連続している場合もありうる。従って、データ記録保持処理部１４は、最初のＴＲＧが発生してから短い所定時間Ｔ＿ｐｒｅ［ｍｓ］内に他のＴＲＧが発生しても、同一イベントであると看做す。尚、上述したように、最初のＴＲＧが発生してから時間Ｔ＿ｐｒｅが経過するまでは、他のＴＲＧが生じても、重複を無くしてメモリ容量を節約するため上述の如く乗員情報等の記録は禁止される。

このように、本実施例では、各種情報は、その情報が取得されたイベントに対応付けて記録されるので、複数のイベントにまたがってデータが記録された場合でも、各情報がいずれのイベントで取得されたものであるかが明確であり、事後的な解析が容易となる。

また、図８に示すように、２以上のイベントが発生した場合には、それぞれのイベントにおける最初のＴＲＧの発生時の間の時間、即ちイベント間隔Ｔｅｖｔ［ｍｓ］が算出（計時）され、システム情報（時間パラメータ）として記録保持される。これにより、２以上のイベントがどのような時間間隔で生じたのかが明確であり、事後的な解析が容易となる。

また、上述したように（図８にも示すように）、同一イベント内で複数の衝突形態（ＴＲＧ）が発生した場合には、それらの時間間隔Ｔａ［ｍｓ］、Ｔｂ［ｍｓ］が算出（計時）され、システム情報（時間パラメータ）として記録保持される。これにより、同一イベント内で各衝突形態がどのような時間間隔で生じたのかが明確であり、事後的な解析が容易となる。

また、複数のＴＲＧが発生した場合には、その発生順序に従って番号（通し番号）ＥＶＴ＿＊が、システム情報として記録保持される。例えば、図８の例では、イベントＮ−１に係る前突ＴＲＧに対して番号ＥＶＴ＿ｍ−１（ｍ−１番目を意味する）が付され、イベントＮ−１に係る前突ＴＲＧに対して番号ＥＶＴ＿ｍが付され、イベントＮ−１に係る側突ＴＲＧに対して番号ＥＶＴ＿ｍ＋１が付され、イベントＮ−１に係るＲ／Ｏ・ＴＲＧに対して番号ＥＶＴ＿ｍ＋２が付されている。これにより、２以上の衝突（同一又は異なるイベントにおける衝突を含む。）に係るデータが記録されても、２以上の衝突（同一又は異なるイベントにおける衝突を含む。）がどのような順番で生じたのかが明確であり、事後的な解析が容易となる。尚、この通し番号ＥＶＴ＿＊は、他のシステム情報Ｔａ、Ｔｂに対して冗長的な情報であり、データ精度向上のために記録される。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例では、側突ＴＲＧとＲ／Ｏ・ＴＲＧとが時間的に接近して発生した場合についての処理について具体的に明示していないが、正突ＴＲＧと側突ＴＲＧ又はＲ／Ｏ・ＴＲＧとの関係と同様の考え方で、側突を優先させてもよいし、或いは、ＦＩＦＯ（ｆｉｒｓｔ−ｉｎ，ｆｉｒｓｔ−ｏｕｔ）の方式で記録してもよい。

本発明による車両用データ記録装置の一実施例を示すシステム構成図である。車両に搭載される各種センサの一実施例を示す概略的な平面図である。データ記録保持処理部１４で記録保持される記録項目の一例を示す図である。衝突形態に関連したセンサ情報に関する記録項目の一例を示す図である。本実施例のデータ記録保持処理部１４で実行されるデータ記録保持処理の概要を示すタイミングチャートである。本実施例のデータ記録保持処理部１４で実行される特徴的なデータ記録保持処理を示すフローチャートである。記録保持処理中に車両電源ダウンが生じた場合の記録結果を示す図である。本実施例によるデータ記録態様と共に、システム情報の一例を時系列で示す図である。

符号の説明

１２起動制御部
１４データ記録保持処理部
２０フロントセンサ
３０フロアセンサ
４０左右Ｂ／Ｃピラーセンサ
５０ロールレイトセンサ
７０メモリ
１００エアバックＥＣＵ
１１０バッテリ

Claims

車両の衝突を検出する衝突検出手段と、車両に搭載された各種車載センサの出力データを不揮発性メモリに記録保持する記録処理手段とを備え、前記衝突検出手段により衝突が検出された場合に前記記録処理手段により該衝突に関連するデータ記録保持処理を行う車両用データ記録装置において、
前記衝突検出手段により複数の衝突が短時間内に連続的に検出された場合、前記記録処理手段は、各衝突の検出時刻に基づく優先順位に従って、優先順位の低い衝突に関連するデータ記録保持処理を禁止することを特徴とする、車両用データ記録装置。
前記記録処理手段は、第１の衝突が検出された後の該第１の衝突に関連するデータ記録保持処理中は、該第１の衝突以外の衝突に関連するデータ記録保持処理を禁止する、請求項１に記載の車両用データ記録装置。
車両の衝突を検出する衝突検出手段と、車両に搭載された各種車載センサの出力データを不揮発性メモリに記録保持する記録処理手段とを備え、前記衝突検出手段により衝突が検出された場合に前記記録処理手段により該衝突に関連するデータ記録保持処理を行う車両用データ記録装置において、
前記衝突検出手段により衝突形態の異なる複数の衝突が短時間内に連続的に検出された場合、前記記録処理手段は、各衝突の衝突形態に基づく優先順位に従って、各衝突に関連するデータ記録保持処理を行うことを特徴とする、車両用データ記録装置。
前記衝突検出手段により検出される衝突形態は、前面衝突、側面衝突及びロールオーバーを含み、
前面衝突には、側面衝突及びロールオーバーよりも高い優先順位が付与される、請求項３に記載の車両用データ記録装置。
前記記録処理手段の搭載位置、又は、前記記録処理手段の記録保持動作の電力源となるバッテリの搭載位置を侵害する可能性の高い衝突形態には、高い優先順位が付与される、請求項３に記載の車両用データ記録装置。
第１の衝突が検出された後の該第１の衝突に関連するデータ記録保持処理中に、前記衝突検出手段により該第１の衝突よりも優先順位の高い第２の衝突が検出された場合は、前記記録処理手段は、該第１の衝突に関連するデータ記録保持処理を中断して、第２の衝突に関連するデータ記録保持処理を行う、請求項３〜５の何れかに記載の車両用データ記録装置。
前記記録処理手段は、優先順位の高い衝突については、逐一書き込み処理によりデータ記録保持処理を行う、請求項３〜６の何れかに記載の車両用データ記録装置。
前記記録処理手段は、優先順位の高い衝突に関連するデータ記録保持処理の完了後に、優先順位の低い衝突に関連するデータ記録保持処理を行う、請求項１又は３に記載の車両用データ記録装置。
前記記録処理手段は、前記衝突検出手段により衝突が検出された場合には、衝突検出時又は衝突検出時以前の所定時間内の乗員状態及び／又は車両状態を表す関連情報を、該衝突後の所定車載センサの出力データと共に記録保持するが、前記衝突検出手段により複数の衝突が短時間内に連続的に検出された場合には、２番目以降に検出された衝突に係る前記関連情報については記録保持しない、請求項１又は３に記載の車両用データ記録装置。