DE10029401A1

DE10029401A1 - Verfahren zum ereignisbedingten Abspeichern von Fahrzeugsystemdaten

Info

Publication number: DE10029401A1
Application number: DE10029401A
Authority: DE
Inventors: Pascal Munnix
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2000-06-15
Filing date: 2000-06-15
Publication date: 2001-12-20

Abstract

Aufzeichnungseinheit und Verfahren zum ereignisbedingten Abspeichern von Fahrzeugsystemdaten mit einer ersten Schnittstelle (32) zum Anschluss an mindestens einen Fahrzeugsystembus (1, 2, 3), einem Zwischenspeicher (33) zum Zwischenspeichern der an dem Fahrzeugsystembussen (1, 2, 3) anliegenden Fahrzeugssystembusdaten, einer Berechnungseinheit (35), die bei Empfang eines Abspeicherbefehls, der von einem auslösenden Steuergerät über einen Fahrzeugsystembus (1, 2, 3) übertragen wird, in Abhängigkeit einer in dem Abspeicherbefehl enthaltenen Fahrzeugsystem-Busdatenliste die zugehörigen zwischengespeicherten Fahrzeugsystem-Busdaten aus dem Zwischenspeicher (33) in einen Auslesespeicher (38) abspeichert, und mit einer zweiten Schnittstelle (40), die zum Auslesen der in dem Auslesespeicher (38) gespeicherten Fahrzeugssystem-Busdaten an eine Datenverarbeitungsanlage (31) zur Auswertung der abgespeicherten Fahrzeugssystem-Busdaten anschließbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Speichern von Fahr zeugsystemdaten eines Fahrzeugsystems sowie eine an einem Fahrzeugsystembus anschließbare Aufzeichnungseinheit zum er eignisbedingten Abspeichern von Fahrzeugsystemdaten.

Aus der DE 43 35 991 A1 ist eine Auslösevorrichtung für Kfz-Si cherheitssysteme zur Nutzung und Speicherung von dynamischen Fahrzeugdaten auf der Basis eines Airbag-Auslösegeräts be kannt. Die Auslösevorrichtung weist zur Fahrtrichtung des Fährzeugs unterschiedlich ausgerichtete Sensoren für die Auf nahme von Beschleunigungssignalen auf. Es erfolgt eine Eingabe von fahrzeugdynamischen Bewegungs- und/oder Zustandsdaten über einen Fahrzeugsystembus und/oder über sonstige Erfassungsmit tel für dynamische Bewegungs- oder Zustandsdaten. In Abhängig keit der Zustandsdaten wird ein in einem Auslöseprozessor ab laufender Verarbeitungsalgorithmus in seinen Parametern be einflusst. In einem Umlaufspeicher des Prozessors wird eine Zeit von beispielsweise 3 bis 30 sec vor und nach dem Auslöse ereignis gespeichert. Damit können bei einem Unfall aus diesem Gerät mit Hilfe einer Diagnose-Schnittstelle die relevanten Daten zum Rekonstruieren des Unfallhergangs hergeleitet wer den.

Aus der DE 197 48 251 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Speichern von unfallbezogenen Daten eines Kraftfahrzeugs bekannt. Dabei werden Fahrzeugbewegungsdaten von einer Steuer einheit erfasst und wenigstens zeitweise abgespeichert. Die Daten werden derartig gespeichert, dass sie von außen aus les bar sind.

Die herkömmlichen Verfahren zum Speichern von unfallbezogenen Daten eines Kraftfahrzeugs ermöglichen die Dokumentation der Fahrzeugbewegungen und der Handlungen des Fahrers während ei nes Unfalls.

Ein Nachteil der herkömmlichen Verfahren zum Abspeichern von Fahrzeugsystemdaten besteht darin, dass das Steuergerät Be fehlsdaten, die von Steuergeräten des Fahrzeugsystems an Stellglieder abgegeben werden, nicht erfasst werden. Derartige Steuergeräte wie ESP-Steuergeräte, Wankregelungen, Dämpfungs regelungen, Tempomaten, Reifendruckregelungen, Allradregelun gen, ASC, ABS, Autopilot, steer by wire bzw. aktive Lenkung, Hinterradlenkung, Motorsteuergeräte sowie Automatikgetriebe- Steuergeräte beeinflussen ebenfalls die Fahrzeugbewegungen des Kraftfahrzeugs. Die Eingriffe der Fahrzeugsteuergeräte bzw. der Regelsysteme werden bei den herkömmlichen Abspeicherver fahren von Fahrzeugsystemdaten nicht abgespeichert, so dass der Unfallhergang nicht vollständig rekonstruierbar ist.

Ein weiterer Nachteil der herkömmlichen Speicherverfahren be steht darin, dass die Fahrzeugsystemdaten lediglich bei Auf treten eines Fahrzeugunfalls oder zu statistischen Zwecken aufgezeichnet werden. Eine Datenaufzeichnung erfolgt nicht bei Auftreten von Systemfehlern innerhalb der Steuergeräte bzw. Regelungssysteme.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Ver fahren zum ereignisbedingten Abspeichern von Fahrzeugsystemda ten und eine Aufzeichnungseinheit zum ereignisbedingten Ab speichern von Fahrzeugsystemdaten zu schaffen bei dem die Ein griffe der Fahrzeug-Steuergeräte miterfasst werden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen und durch eine Auf zeichnungseinheit mit den im Patentanspruch 21 angegebenen Merkmalen gelöst.

Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie der erfin dungsgemäßen Aufzeichnungseinheit besteht darin, dass das Ab speichern der Fahrzeugsystemdaten nicht nur bei Auftreten ei nes Unfalls als Abspeicherereignis sondern auch bei weiteren Abspeicherereignissen wie auftretenden Systemfehlern innerhalb der Fahrzeugsteuergeräte oder sonstigen speicherwürdigen Vor gängen erfolgt.

Die Erfindung schafft ein Verfahren zum ereignisbedingten Ab speichern von Fahrzeugsystemdaten eines Fahrzeugsystems, bei dem die an mindestens einem Fahrzeugbus anliegendem Fahrzeugsys tem-Busdaten in einem Zwischenspeicher einer Aufzeichnungsein heit zwischengespeichert werden, wobei die Fahrzeugsystem-Busdaten, Fahrzeug-Bewegungsdaten und Steuergerät-Befehlsdaten enthalten, die von den Fahrzeug-Steu ergeräten des Fahrzeugsystems an Stellglieder abgegeben wer den, wobei anschließend mindestens ein Abspeicherbefehl durch ein auslösendes Steuergerät des Fahrzeugsystems erzeugt wird, wenn ein Abspeicherereignis durch das auslösende Steuergerät er fasst oder erkannt wird, wobei der erzeugte Abspeicherbefehl eine Fahrzeugsystem-Datenliste der abzuspeichernden Fahrzeug system-Busdaten enthält und der erzeugte Abspeicherbefehl von dem auslösenden Steuergerät an die Aufzeichnungseinheit über tragen wird und dort diejenigen Fahrzeugsystem-Busdaten in ei nem Auslesespeicher der Aufzeichnungseinheit abgespeichert werden, die in der Fahrzeugsystem-Datenliste des übertragenen Abspeicherbefehls angegeben sind.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform überträgt das auslösende Steuergerät einen Befehl zur Aufhebung des Abspeicherbefehls, beispielsweise durch Herabsetzung von dessen Abspeicherprio rität, wenn das auslösende Steuergerät nachträglich erkennt, dass das Abspeicherereignis irrtümlich erfasst wurde.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden zusätzlich Fahrer-Befehlsdaten und Randbe dingungsdaten als Fahrzeugsystem-Busdaten in dem Zwischenspei cher der Aufzeichnungseinheit zwischengespeichert.

Der erzeugte Abspeicherbefehl gibt vorzugsweise den Abspei cherzeitraum an.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungs gemäßen Verfahrens weist der Abspeicherbefehl eine Abspeicher priorität auf.

Der erzeugte Abspeicherbefehl enthält vorzugsweise zusätzlich eine Angabe über die Abspeicherrate, die über den Zeitraum va riabel sein kann. Dabei gibt die Abspeicherrate an wie häufig die Fahrzeugsystem-Busdaten abgespeichert werden.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungs gemäßen Verfahrens enthält der erzeugte Abspeicherbefehl zu sätzlich eine Liste von internen Steuergeräte-Daten, die bei Eintritt des Abspeicherereignisses an die Aufzeichnungseinheit von dem entsprechenden Steuergerät über den Fahrzeugsystembus als Fahrzeugsystem-Busdaten übertragen wird.

Das Zwischenspeichern der anliegenden Fahrzeugsystem-Busdaten erfolgt vorzugsweise periodisch.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfin dungsgemäßen Verfahrens werden die Fahrzeugsystem-Busdaten in einem Ringspeicher der Aufzeichnungseinheit zwischengespei chert.

Bei einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Fahrzeugssystem-Busda ten in einem nicht-flüchtigen Auslesespeicher der Aufzeich nungseinheit abgespeichert.

Bei dem Abspeicherereignis handelt es sich vorzugsweise um ei nen erkannten Fahrzeugunfall.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Ver fahrens ist das Abspeicherereignis ein erkannter oder vermut licher Steuergeräte-Systemfehler.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungs gemäßen Verfahrens ist das Abspeicherereignis ein durch eine Programm ausgelöstes Ereignis.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungs gemäßen Verfahrens wird das Abspeicherereignis durch einen Be fehl des Fahrers ausgelöst.

Die abgespeicherten Fahrzeugsystem-Busdaten werden vorzugs weise zur Datenauswertung durch eine an die Aufzeichnungsein heit anschließbare Datenverarbeitungsanlage ausgelesen.

Die Fahrzeugbewegungsdaten enthalten vorzugsweise Fahrzeug-Ge schwindigkeitsdaten, Lenkwinkeldaten, Querbeschleunigungsda ten, Rad-Drehzahldaten, Schlupfdaten, Drehratendaten, Radar signaldaten, Radkräftedaten und Einfederwegdaten.

Die Fahrerbefehldaten enthalten bei einer bevorzugten Ausfüh rungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens Lenk-Befehlsdaten, Blink-Befehlsdaten, Radioeinstellungs-Befehlsdaten, Telefon- Befehlsdaten, Bremslichtschalterdaten, Kupplungsschalterdaten, Drosselklappenvorgabedaten und Schalterstellungsdaten.

Die Randbedingungsdaten enthalten vorzugsweise Temperaturda ten, Fahrzeug-Positionsdaten, Uhrzeitdaten, Regensensordaten.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfin dungsgemäßen Abspeicherverfahrens werden die Fahrzeugsystem- Busdaten verschlüsselt abgespeichert.

Die Fahrzeugsystem-Busdaten liegen vorzugsweise an einem CAN- Bus oder einem K-Bus der Fahrzeugs an.

Die Erfindung schafft ferner eine Aufzeichnungseinheit zum er eignisbedingten Abspeichern von Fahrzeugsystemdaten mit einer ersten Schnittstelle zum Anschluss an mindestens einen Fahrzeugsystembus, einem Zwischenspeicher zum Zwischenspeichern der an dem Fahr zeugsystembus anliegenden Fahrzeugsystem-Busdaten, einer Berechnungseinheit, die bei Empfang eines Abspeicherbe fehls, welcher von einem auslösenden Steuergerät über den Fahrzeugsystembus übertragen wird, in Abgängigkeit von einer in dem Abspeicherbefehl enthaltenen Fahrzeugsystem-Busdaten liste die zwischengespeicherten Fahrzeug-Busdaten aus dem Zwi schenspeicher in einen Auslesespeicher abspeichert, und mit einer zweiten Schnittstelle, die zum Auslesen der in dem Aus lesespeicher abgespeicherten Fahrzeugsystem-Busdaten an eine Datenverarbeitungsanlage zur Auswertung der abgespeicherten Fahrzeugsystem-Busdaten anschließbar ist.

Die Fahrzeugsystem-Busdaten enthalten vorzugsweise Steuerge rät-Befehlsdaten.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Aufzeichnungseinheit ist der Zwischenspeicher ein Ringspei cher.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungs gemäßen Aufzeichnungseinheit ist der Auslesespeicher ein nicht-flüchtiger Speicher.

Die Steuergeräte des Fahrzeugssystems umfassen vorzugsweise ESP-Steuerungen, Wankregelungen, Höhenstandregelungen, Dämp fungsregelungen, Tempomaten, Reifendruckregelungen, Allradre gelungen, ASC, Motorsteuergeräte, Automatik-Steuergeräte, Air bag-Steuergeräte, Instrumenten-Steuergeräte, ABS, aktive Len kung, Hinterradlenkung, Autopilot, Schaltgetriebesteuerungen.

Im weiteren werden bevorzugte Ausführungsformen des erfin dungsgemäßen Verfahrens sowie der erfindungsgemäßen Aufzeich nungseinheit zur Erläuterung erfindungswesentlicher Merkmale unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben.

Es zeigen:

Fig. 1 ein Fahrzeugsystem, das die erfindungsgemäße Aufzeich nungseinheit beinhaltet;

Fig. 2 ein Blockdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Aufzeichnungseinheit;

Fig. 3 ein Ablaufdiagramm, das die Erzeugung eines Abspeicher befehls durch ein auslösendes Steuergerät gemäß der Erfindung darstellt;

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm, das das Ausführen des Abspeicherbe fehls durch die erfindungsgemäße Aufzeichnungseinheit dar stellt;

Fig. 1 zeigt ein Fahrzeugsystem mit mehreren Steuergeräten, die über Fahrzeugsystembusse verbunden sind.

Bei dem in Fig. 1 gezeigten Beispiel werden die Fahrzeugsys tembusse durch einen CAN-Bus 1, einen K-Bus 2 und einen belie bigen Fahrzeugsystembus 3 gebildet. Die verschiedenen Steuer geräte 4, 5, 6, 7 sind über Anschlussleitungen 8-15 an die entsprechenden Fahrzeugsystembusse 1-3 angeschlossen. Bei dem in Fig. 1 gezeigten Beispiel ist das ESP-Steuergerät 4 über Anschlussleitungen 8, 9 mit dem CAN-Bus 1 und dem K-Bus 2 des Fahrzeugs zum Datenaustausch verbunden. Das ESP-Steuergerät 4 steuert über Steuerleitungen 18 oder über einen Fahrzeugsys tembus verschiedene zugehörige Stellglieder 19. Die Steuerung der Stellglieder 19 durch das ESP-Steuergerät 4 erfolgt über Steuer-Befehlsdaten, die von dem ESP-Steuergerät 4 an die Stellglieder 19 über die Steuerleitungen 18 übertragen werden. Die übertragene Steuerbefehlsdaten dienen der Ansteuerung von Stellgliedern, wie Pumpen, Ventilen, Drosselklappen und dergleichen.

Die Instrumenten-Steuergeräte 5 sind über Anschlussleitungen 10, 11, 12 mit den Fahrzeugsystembussen 1-3 verbunden und steuern über Steuerleitungen 20 zugehörige Stellglieder 21.

Das Airbag-Steuergerät 6 ist bei dem in Fig. 1 gezeigten Bei spiel über Anschlussleitungen 13 mit dem CAN-Bus 1 verbunden und liegt über Anschlussleitungen 14 an dem Fahrzeugsystembus 3 an. Das Airbag-Steuergerät 6 steuert über Steuerleitungen 22 ein Stellglied 23 zum Auslösen des Fahrerairbags.

Das Motor-Steuergerät 7 ist über Anschlussleitungen 15 mit dem CAN-Bus 1 verbunden und steuert über Steuerleitungen 24 die zugehörigen Stellglieder 25 zur Beeinflussung des Motoran triebsmoments.

Die erfindungsgemäße Aufzeichnungseinheit 26 zum ereignisbe dingten Abspeichern von Fahrzeugsystemdaten liegt über An schlussleitungen 27, 28, 29 an allen drei Fahrzeugsystembussen 1-3 des Fahrzeugsystems an. Die Aufzeichnungseinheit 26 ist über Datenleitungen 30 an eine Datenverarbeitungsanlage 31 zur Datenauswertung anschließbar.

Fig. 2 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungs gemäßen Aufzeichnungseinheit 26. Die Aufzeichnungseinheit 26 zum ereignisbedingten Abspeichern von Fahrzeugsystemdaten be sitzt eine erste Schnittstelle 32 zum Anschluss an die Fahr zeugsystembusse 1-3 über die Anschlussleitungen 27-29. Die Aufzeichnungseinheit 26 enthält ferner einen Zwischenspeicher 32 zum Zwischenspeichern der an den Fahrzeugsystembussen 1-3 anliegenden Fahrzeugsystem-Busdaten. Der Zwischenspeicher 33 ist vorzugsweise ein Ringspeicher, der periodisch alle rele vanten Fahrzeugsystem-Busdaten, die an den Fahrzeugsystembus sen 1-3 anliegen, zwischenspeichert. Die verschiedenen Steu ergeräte des Fahrzeugsystems tauschen während des Fahrvorgangs ständig über die Fahrzeugsystembusse 1-3 Fahrzeugsystem-Busda ten aus. Die an den Fahrzeugsystembussen 1-3 anliegenden Fahr zeugsystem-Busdaten werden über die Anschlussleitungen 27-29 der Aufzeichnungseinheit 26 und die erste Schnittstelle 32 über interne Datenleitungen 34 an einen in der Aufzeichnungs einheit 26 enthaltenen Prozessor 35 übertragen, der die emp fangenen Fahrzeugsystem-Busdaten über interne Leitungen 36 auf den Ringspeicher 33 der Aufzeichnungseinheit 26 schreibt. Der Prozessor 35 der Aufzeichnungseinheit 26 ist über Leitungen 37 mit einem Auslesespeicher 38 verbunden. Der Auslesespeicher 38 ist vorzugsweise ein nicht-flüchtiger Speicher, so dass bei Stromausfall die dort abgespeicherten Daten erhalten bleiben. Der Prozessor 35 ist ferner über Leitungen 39 mit einer zwei ten Schnittstelle 40 der Aufzeichnungseinheit 26 verbunden. An der zweiten Schnittstelle 40 kann zum Auslesen der in dem Aus lesespeicher 38 abgespeicherten Fahrzeugsystem-Busdaten die Datenverarbeitungsanlage 31 angeschlossen werden. Die Daten verarbeitungsanlage 31 liest die in dem Auslesespeicher 38 enthaltenen Fahrzeugsystemdaten über Leseleitungen 30 aus.

Der Zwischenspeicher 33 dient dem ständigen Speichern aller relevanten Fahrzeugsystem-Busdaten, die über die Fahrzeugsys tembusse 1-3 innerhalb des Fahrzeugs zwischen den Steuergerä ten ausgetauscht werden. Dabei werden die Fahrzeugsystem-Bus daten vorzugsweise in periodischen Zeitabständen durch den Ringspeicher 33 gespeichert und nach einer vorgegebenen Zeit wieder überschrieben.

Erhält der Prozessor 35 über einen der Fahrzeugsystembusse 1-3 einen bestimmten Abspeicherbefehl von einem auslösenden Steu ergerät des Fahrzeugsystems, werden in Abhängigkeit von einer in dem empfangenen Abspeicherbefehl enthaltenen Fahrzeugsys tem-Busdatenliste die zugehörigen in dem Zwischenspeicher 33 zwischengespeicherten Fahrzeugsystem-Busdaten durch den Pro zessor 35 über die Leitungen 36 ausgelesen und über die Lei tungen 37 in den Auslesespeicher 38 eingeschrieben.

Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Darstellung der Erzeugung eines Abspeicherbefehls durch ein auslösendes Steuergerät. Nach dem Start in Schritt S0 wird in einem Schritt S1 geprüft, ob ein Fahrzeugunfall als Abspeicherereignis aufgetreten ist. Falls dies der Fall ist, wird in einem Schritt S2 die Abspei cherpriorität des zu generierenden Abspeicherbefehls auf die höchste Priorität Prio = 1 gesetzt. Daran anschließend gene riert das auslösende Steuergerät eine Fahrzeugsystem-Busdaten liste der für das Abspeicherereignis Unfall relevanten und so mit abzuspeichernden Fahrzeugsystembusdaten in einem Schritt S3. Die generierte Fahrzeugsystem-Busdatenliste wird in einem vordefinierten Abspeicherbefehl eingebunden und dieser Abspei cherbefehl in einem Schritt S4 an mindestens einen Fahrzeug systembus durch das auslösende Steuergerät angelegt.

Falls im Schritt S1 erkannt wird, dass das Abspeicherereignis Unfall nicht eingetreten ist, wird in einem Schritt S5 durch das Steuergerät geprüft, ob ein Systemfehler innerhalb des Steuergeräts aufgetreten ist. Erkennt beispielsweise das ESP- Steuergerät in einer Selbstprüfung, dass es einen Systemfehler aufweist, führt dieses Abspeicherereignis dazu, dass das ESP- Steuergerät in einem Schritt S6 einen Abspeicherbefehl mit ei ner Speicherpriorität von Prio = 2 erzeugt. In einem Schritt S7 erzeugt das Steuergerät eine Liste derjenigen Fahrzeugsys tem-Busdaten, die bei Auftreten eines Systemfehlers innerhalb des ESP-Steuergeräts relevant sind. Der Abspeicherbefehl, der diese erzeugte Fahrzeugsystem-Busdatenliste enthält, wird im Schritt S4 an mindestens einen der Fahrzeugsystembusse ange legt.

Falls im Schritt S5 erkannt wird, dass auch kein interner Steuergerätefehler vorliegt, wird im Schritt S8 als weiteres mögliches Abspeicherereignis geprüft, ob ein sonstiger spei cherwürdiger Vorgang vorliegt. Ein derartiger speicherwürdiger Vorgang wird beispielsweise durch einen Befehl des Fahrzeug führers ausgelöst. Wird zum Beispiel ein Fahrzeug durch eine Straßenverkehrsblitzanlage wegen übertreten einer Straßenver kehrsvorschrift geblitzt und erkennt der Fahrer im selben Mo ment, dass dies zu Unrecht geschehen ist, kann er durch Betä tigen einer Taste einen zugehörigen Speichervorgang auslösen. In einem Schritt S9 wird dann ein Abspeicherbefehl mit einer Priorität Prio = 3 erzeugt. In einem Schritt S10 wird eine Liste derjenigen Fahrzeugsystem-Busdaten generiert, die für den zugehörigen speicherwürdigen Vorgang beispielsweise zu Be weiszwecken relevant sind. In einem Schritt S4 wird der derart generierte Abspeicherbefehl an mindestens einen Fahrzeugsys tembus angelegt.

Falls im Schritt S8 auch kein sonstiger speicherwürdiger Vor gang durch das auslösende Steuergerät erkannt wird, wird schließlich in einem Schritt S11 geprüft, ob ein vorprogram mierter Zeitpunkt erreicht ist. Beispielsweise wird ein Ab speichervorgang in regelmäßigen Zeitabständen für einen Fahr tenschreiber oder zur Erstellung von Statistiken ausgelöst. In einem Schritt S12 wird dann durch das auslösende Steuergerät ein Abspeicherbefehl mit einer relativ niedrigen Abspeicher priorität Prio = 4 erzeugt. In einem Schritt S13 wird an schließend eine Fahrzeugsystem-Busdatenliste der für den Fahr tenschreiber bzw. die Statistik relevanten Fahrzeugsystem-Bus daten generiert und in den erzeugten Abspeicherbefehl einge fügt. Anschließend wird der Abspeicherbefehl durch das auslö sende Steuergerät in einem Schritt S4 an mindestens einen Fahrzeugsystembus angelegt.

Der durch das auslösende Steuergerät abgegebene Abspeicherbe fehl wird an die erfindungsgemäße Aufzeichnungseinheit 26 übertragen. Die Aufzeichnungseinheit 26 kopiert dann diejeni gen Fahrzeugsystembusdaten aus dem Ringspeicher 33 in den Aus lesespeicher 38, die in der Fahrzeugsystem-Busdatenliste des Abspeicherbefehls angegeben sind. Hierdurch wird gewährleis tet, dass diejenigen Fahrzeugsystembusdaten in dem Auslese speicher 38 abgelegt sind, die für das entsprechende Abspei cherereignis relevant sind. Bei dem Abspeicherereignis Unfall werden somit andere Fahrzeugsystembusdaten in dem Auslesespei cher 38 eingeschrieben als beispielsweise bei dem Abspeicher ereignis Steuergerätefehler.

Der durch das auslösende Steuergerät erzeugte Abspeicherbefehl enthält bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungs gemäßen Verfahrens zusätzlich eine Liste von internen Steuer gerätedaten, die von verschiedenen Steuergeräten bei Eintritt des Abspeicherereignisses an die Aufzeichnungseinheit 26 über den Fahrzeugbus zu übertragen sind. Die zugehörigen Steuerge räte übertragen die in der Liste angegebenen Steuergerätedaten bei Empfang des Abspeicherbefehls an die Aufzeichnungseinheit 26. In der Aufzeichnungseinheit 26 werden diese internen Steu ergerätedaten dann in dem Auslesespeicher 38 abgelegt. Hier durch ist es möglich neben den Fahrzeugsystembusdaten, welche durch die Steuergeräte über den Fahrzeugbus ausgetauscht wer den, zusätzlich interne Steuergerätedaten zur Auswertung abzu speichern, die im normalen Betrieb nicht an den Fahrzeugsys tembussen anliegen und interne Daten der Steuergeräte darstel len. Auf diese Weise ist eine genauere Rekonstruktion des Vor gangs, der das Abspeicherereignis ausgelöst hat, möglich.

Die Aufzeichnungseinheit 26 protokolliert ständig die an den verschiedenen Fahrzeugsystembussen anliegenden Fahrzeugsystem busdaten mit. Diese werden in dem Zwischenspeicher 33 der Auf zeichnungseinheit 26 in periodischen Zeitabständen einge schrieben. Die Fahrzeugsystembusdaten enthalten neben den Fahrzeugbewegungsdaten zusätzlich die Steuergerätebefehlsda ten, die von den verschiedenen Steuergeräten des Fahrzeugsys tems an die zugehörigen Stellglieder abgegeben werden. Die Steuergerätbefehlsdaten enthalten beispielsweise Ventilansteu erzeiten, Pumpen-Ansteuerungs-Befehlsdaten und dergleichen. Darüber hinaus wird der jeweilige Aktivitätszustand eines Steuergeräts als Fahrzeugsystem-Busdaten an den Fahrzeugsys tembus angelegt.

Die Fahrzeugsystem-Busdaten umfassen die Fahrzeugbewegungsda ten, Steuergeräte-Befehlsdaten, Fahrerbefehlsdaten und Randbe dingungsdaten. Bei den Fahrzeugbewegungsdaten handelt es sich beispielsweise um Daten über die Fahrzeuggeschwindigkeit, den Lenkwinkel sowie auftretende Querbeschleunigungen, Drehraten, die durch Sensoren erfasst werden.

Bei den Fahrerbefehlsdaten handelt es sich beispielsweise um Lenkbefehlsdaten, Blinkbefehlsdaten, Radio-Einstellungs-Be fehlsdaten sowie Telefonbefehlsdaten. Es wird beispielsweise erfasst, ob der Fahrer während des Fahrvorgangs telefoniert oder die Musiklautstärke durch Verstellen eines Reglers er höht.

Die Randbedingungsdaten umfassen Daten über Umweltbedingungen, wie beispielsweise Temperaturdaten oder Daten, die von einem Regensensor abgegeben werden. Darüber hinaus umfassen die Randbedingungsdaten Fahrzeugpositionsdaten, insbesondere GPS- Daten sowie Uhrzeitdaten.

Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm, das den Abspeichervorgang der erfindungsgemäßen Aufzeichnungseinheit 26 darstellt. Nach einem Startschritt S14 werden in einem Schritt S15 die an den Fahrzeugsystembussen 1, 2, 3 Fahrzeugsystembusdaten durch die Aufzeichnungseinheit 26 über die erste Schnittstelle 32 einge lesen. In einem Schritt S16 wird geprüft, ob ein bestimmter Abspeicherbefehl an einem der Fahrzeugsystembusse 1-3 anliegt. Falls das Vorliegen eines Abspeicherbefehls in einem der Busse im Schritt S16 erkannt wird, wird im Schritt S17 die in dem Abspeicherbefehl enthaltene Fahrzeugsystem-Busdatenliste gele sen. Im nachfolgenden Schritt S18 wird geprüft, ob Speicher platz in dem Auslesespeicher 38 vorhanden ist. Falls in dem Auslesespeicher 38 noch Speicherplatz frei ist, wird dieser Speicherplatz für die entsprechend der Fahrzeugsystem-Busda tenliste aus dem Ringspeicher 33 ausgelesenen Fahrzeugsystem- Busdaten freigegeben. In den freigegebenen Speicherbereichen des Auslesespeichers 38 werden daraufhin die entsprechenden Fahrzeugsystem-Busdaten eingeschrieben.

Falls im Schritt S18 bekannt wird, dass in dem Auslesespeicher 38 kein Speicherplatz mehr vorhanden ist, wird in einem Schritt S20 geprüft, ob noch Speicherplatz, der mit Fahrzeug system-Busdaten niedriger Priorität belegt ist, vorhanden ist. Falls dies der Fall ist, wird in einem Schritt S21 dieser Speicherbereich freigegeben. Die Fahrzeugsystem-Busdaten wer den dann in einem Schritt S22 in den Auslesespeicher 38 der Aufzeichnungseinheit 26 eingeschrieben. Alternativ dazu können verschiedene Speicherbereiche für verschiedene Speicherursa chen bzw. Abspeicherereignisse in dem Auslesespeicher 38 vor gesehen werden.

Die Fahrzeugsystembusdaten werden vorzugsweise verschlüsselt in den Auslesespeicher 38 eingeschrieben.

Die in dem Auslesespeicher 38 im Schritt S22 eingeschriebenen Fahrzeugsystembusdaten, die Fahrzeugbewegungsdaten, Steuerge rätebefehldaten, Fahrerbefehlsdaten und Randbedingungsdaten werden nach Anschluss einer Datenverarbeitungsanlage 31 bzw. eines Rechners 31 an die zweite Schnittstelle 40 der Aufzeich nungseinheit 26 zur Datenauswertung ausgelesen. Das Auslesen geschieht in einem Auslesebetriebsmodus. Dieser Auslesemodus ist vorzugsweise derart konzipiert, dass unterschiedlich Schlüssel bzw. Rechte das Lesen bzw. Löschen der in dem Ausle sespeicher 38 enthaltenen Fahrzeugsystemdaten erlauben. Alter nativ ist der Auslesemodus so konzipiert, dass unterschiedli che Schlüssel bzw. Rechte ein Lesen bzw. Löschen der Daten von verschiedenen Speicherbereichen des Auslösespeichers 38 erlau ben.

Bei einer weiteren alternativen Ausführungsform erlauben un terschiedliche Schlüssel bzw. Rechte das Lesen bzw. das Lö schen von Fahrzeugsystemdaten, die mit unterschiedlichen Spei cherprioritäten abgespeichert worden sind.

Die erfindungsgemäße Aufzeichnungseinheit 26 kann bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform in einem beliebigen Steu ergerät des Fahrzeugsystems, beispielsweise in dem Airbag Steuergerät 6 integriert werden.

Die erfindungsgemäße Aufzeichnungseinheit 26 speichert nicht nur Fahrzeugbewegungsdaten des Fahrzeugs und die Fahrerbefehle bzw. Eingriffe des Fahrers ab, sondern auch die Steuerbefehle der verschiedenen Steuergeräte an die zugehörigen Stellglie der. Diese Steuerbefehle, wie beispielsweise die Ansteuerung der Pumpen, Ventile ermöglichen im Falle eines Verkehrsunfalls eine genauere Analyse, ob auch die Fahrzeug-Regelungssysteme bzw. Steuergeräte für den Verkehrsunfall mitverantwortlich wa ren. Hierbei werden insbesondere die von den Regelsystemen bzw. Steuergeräten berechneten Soll-Größen wie Soll-Drehrate, Soll-Lenkwinkel, Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit und Soll-Fahr zeugabstand miterfasst. Darüber hinaus werden als Fahrzeugsys temdaten Statusdaten der Steuergeräte aufgezeichnet. Somit kann die Aktivität und der Einfluss der Regelsysteme bzw. Steuergeräte beispielsweise während eines Unfallherganges do kumentiert werden.

Zusätzlich zur Abspeicherung bestimmter Zeitbereiche der er fassten Fahrzeugsystemgrößen ermöglicht die erfindungsgemäße Aufzeichnungseinheit 26 die Erfassung des gesamten Fahrverhal tens. Dabei werden in regelmäßigen Abständen Fahrzeugsystemda ten in dem Auslesespeicher 38 abgespeichert, die nach dem Aus lesen durch die Datenverarbeitungsanlage 31 Auskunft darüber geben, in welcher Weise das Fahrzeug bewegt wurde. Die diesbe züglichen Anwendungsmöglichkeiten sind sehr weitgehend. Bei spielsweise ist eine statistische Aufzeichnung der Fahrgewohn heiten des Fahrers möglich, die interessante Hinweise für die Dimensionierung zukünftiger Fahrsysteme bei der Fahrzeugsys tementwicklung liefern. Die Aufzeichnung verschiedener Fahr zeugbewegungsdaten, der Lenkwinkeldaten, der Geschwindigkeits daten geben zusammen mit den aufgezeichneten Fahrzeugpositi onsdaten dem Fahrzeughalter die Möglichkeit, im Falle eines angeblichen Verstoßes gegen die Straßenverkehrsordnung nachzu weisen, dass er ordnungsgemäß gefahren ist. Die erfindungsge mäße Aufzeichnungseinheit 26 ist somit auch als Fahrtenschrei ber einsetzbar.

Jedes Fahrzeugsteuergerät kann im Falle eines eigenen System fehlers interne Steuergerätedaten aufzeichnen. Dies kann das Auffinden einer Fehlerursache erheblich erleichtern, besonders wenn sporadische Systemfehler auftreten. Die Abspeicherung er folgt dabei vorzugsweise derart, dass das auftraggebende bzw. auslösende Steuergerät an die Aufzeichnungseinheit 26 an einen Abspeicherbefehl sendet. Alternativ gibt das auftraggebende bzw. auslösende Steuergerät selbst die für den Abspeichervor gang notwendigen Daten für den Fahrzeugsystembus an, damit die Aufzeichnungseinheit 26 diese Fahrzeugsystemdaten abspeichert.

Ist die Speicherkapazität des Auslesespeichers 38 begrenzt, werden entweder verschiedene Speicherbereiche des Auslesespei chers 38 für unterschiedliche Speicherereignisse vorgesehen oder es werden den verschiedenen Abspeicherereignissen unter schiedliche Abspeicherprioritäten zugewiesen.

Nach dem Abspeichern werden die in dem Auslesespeicher 38 be findlichen Fahrzeugsystem-Busdaten ausgelesen. Das Auslesen bzw. Löschen der in dem Auslösespeicher 38 enthaltenen Fahr zeugsystembusdaten ist vorzugsweise erst nach Eingabe eines kodierten Schlüssels möglich.

Man kann vorzugsweise verschiedene Schlüssel vorsehen. Bei spielsweise erhält eine Werkstatt einen Schlüssel, der ledig lich das Auslesen von Fahrzeugsystem-Busdaten ermöglicht, die für Statistiken geeignet sind. Die öffentlichen Behörden ver fügen dann beispielsweise über einen Schlüssel, der ihnen die Möglichkeit gibt auch Unfalldaten auszulesen, die bei einem Unfallabspeicherereignis in den Auslesespeicher 38 einge schrieben wurden. Nur ein sehr enger Personenkreis erhält ei nen Schlüssel, der es gestattet, derartige unfallbezogene Fahrzeugsystembusdaten zu löschen.

Die erfindungsgemäße Aufzeichnungseinheit speichert unter an derem auch die Steuergerätebefehlsdaten ab. Es werden alle Steuerbefehle aufgezeichnet, die die Stellglieder des Fahr zeugs steuern.

Da die Funktion der Regelsysteme bzw. Steuergeräte bei einem Unfall aufgezeichnet werden, wird der Druck auf die Automobil industrie erhöht, derartige Regelsysteme bzw. Steuergeräte si cher zu machen. Demgegenüber besteht für die Automobilindust rie der Vorteil sich gegenüber ungerechtfertigten Regressan sprüchen in einfacher Weise zu verteidigen.

Da die Komplexität moderner Regelsysteme derart hoch ist, dass eine vollständige Funktionsprüfung bei Neuentwicklungen durch die Behörden, beispielsweise durch den TÜV, nicht mehr möglich ist, kann durch die Aufzeichnung der Steuergerätebefehlsdaten eine höhere Sorgfalt bei der Entwicklung der Regelsysteme er reicht werden.

Bezugszeichenliste

1

,

2

,

3

Fahrzeugsystembus

4

,

5

,

6

,

7

Steuergeräte

8-15

Anschlusssignalleitungen

18

Steuerleitung

19

Stellglied

20

Steuerleitung

21

Stellglied

22

Steuerleitung

23

Stellglied

24

Steuerleitung

25

Stellglied

26

Aufzeichnungseinheit

27-29

Anschlussleitungen der Aufzeichnungseinheit

30

Ausleseleitungen

31

Datenverarbeitungsanlage

32

erste Schnittstelle

33

Ringspeicher

34

interne Datenleitungen

35

Prozessor

36

interne Datenleitungen

37

interne Datenleitungen

38

Auslesespeicher

39

interne Datenleitungen

40

zweite Schnittstelle der Aufzeichnungseinheit

Claims

1. Verfahren zum ereignisbedingten Abspeichern von Fahrzeug systemdaten eines Fahrzeugsystems mit den folgenden Schritten:

a) Zwischenspeichern der an mindestens einem Fahrzeugsystem bus (1, 2, 3) anliegenden Fahrzeugsystem-Busdaten in einem Zwischenspeicher (33) einer Aufzeichnungseinheit (26),
wobei die Fahrzeugsystem-Busdaten Fahrzeug-Bewegungsdaten und Steuergerät-Befehlsdaten, die von den Steuergeräten (4, 5, 6, 7) des Fahrzeugssystems an Stellglieder (9, 21, 23, 25) abge geben werden, enthalten;
b) Erzeugen von mindestens einem Abspeicherbefehl durch ein auslösendes Steuergerät des Fahrzeugsystems, wenn mindestens ein Abspeicherereignis durch das auslösende Steuergerät er fasst wird, wobei der erzeugte Abspeicherbefehl eine Fahrzeug system-Busdatenliste der abzuspeichernden Fahrzeugsystem-Bus daten enthält;
c) Übertragen des erzeugten Abspeicherbefehls von dem auslö senden Steuergerät an die Aufzeichnungseinheit (26);
d) Abspeichern der in der Fahrzeugsystem-Busdatenliste des übertragenen Abspeicherbefehls angegebenen Fahrzeugsystem-Bus daten in einem Auslesespeicher (38) der Aufzeichnungseinheit (26).

2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem zusätzlich Fahrerbe fehlsdaten und Randbedingungsdaten als Fahrzeugsystem-Busdaten in dem Zwischenspeicher (33) der Aufzeichnungseinheit (26) zwischengespeichert werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem der erzeugte Ab speicherbefehl neben der Fahrzeugsystem-Busdatenliste den Abspeicher-Zeitraum angibt.

4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem der erzeugte Abspeicherbefehl eine Abspeicherpriorität ent hält.

5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem der erzeugte Abspeicherbefehl eine Speicherrate angibt.

6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem der erzeugte Abspeicherbefehl zusätzlich eine Liste von inter nen Steuergerätedaten enthält, die bei Eintritt des Abspei cherereignisses an die Aufzeichnungseinheit (26) von dem Steu ergerät über den Fahrzeugsystembus als Fahrzeugsystem-Busdaten an die Aufzeichnungseinheit (26) übertragen wird.

7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem das Zwischenspeichern der an dem Fahrzeugsystembus (1, 2, 3) anliegenden Fahrzeugsystem-Busdaten periodisch erfolgt.

8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Fahrzeugsystem-Busdaten in einem Ringspeicher der Auf zeichnungseinheit (26) abgespeichert werden.

9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Fahrzeugsystem-Busdaten in einem nicht-flüchtigen Auslese speicher der Aufzeichnungseinheit (26) abgespeichert werden.

10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem das erfasste Abspeicherereignis ein Fahrzeugunfall ist.

11. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem das erfasste Abspeicherereignis ein Steuergeräte-Systemfehler ist.

12. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem das Abspeicherereignis ein vorprogrammierter Zeitpunkt ist.

13. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem das Abspeicherereignis durch einen Fahrerbefehl ausgelöst wird.

14. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die abgespeicherten Fahrzeugsystem-Busdaten zur Auswertung durch eine an die Aufzeichnungseinheit (26) anschließbare Da tenverarbeitungsanlage (31) ausgelesen werden.

15. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Fahrzeugbewegungsdaten Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, Lenkwinkeldaten und Beschleunigungsdaten, Drehratendaten, Ra darsignaldaten, Radkräftedaten und Einfederwegdaten enthalten.

16. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Fahrerbefehlsdaten Lenkbefehlsdaten, Blinkbefehlsdaten, Radioeinstellungsbefehlsdaten und Telefon-Befehlsdaten, Brems lichtschalterdaten, Kupplungsschalterdaten, Drosselklappen vorgabedaten und Schalterstellungsdaten enthalten.

17. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Randbedingungsdaten Temperaturdaten, Fahrzeug-Positionsda ten, Uhrzeitdaten und Regensensordaten enthalten.

18. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Fahrzeugsystem-Busdaten verschlüsselt abgespeichert wer den.

19. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Fahrzeugsystem-Busdaten an einem CAN-Bus oder einem K-Bus anliegen.

20. Aufzeichnungseinheit zum ereignisbedingten Abspeichern von Fahrzeugsystem-Busdaten mit:
einer ersten Schnittstelle (32) zum Anschluss an mindestens einen Fahrzeugsystembus (1, 2, 3);
einem Zwischenspeicher (33) zum Zwischenspeichern der an dem Fahrzeugsystembussen (1, 2, 3) anliegenden Fahrzeugsystembus daten;
einer Berechnungseinheit (35), die bei Empfang eines Abspei cherbefehls, der von einem auslösenden Steuergerät über einen Fahrzeugsystembus (1, 2, 3) übertragen wird, in Abhängigkeit einer in dem Abspeicherbefehl enthaltenen Fahrzeugsystem-Bus datenliste die zugehörigen zwischengespeicherten Fahrzeugsys tem-Busdaten aus dem Zwischenspeicher (33) in einen Auslese speicher (38) abspeichert, und mit
einer zweiten Schnittstelle (40), die zum Auslesen der in dem Auslesespeicher (38) gespeicherten Fahrzeugsystem-Busdaten an eine Datenverarbeitungsanlage (31) zur Auswertung der abge speicherten Fahrzeugsystem-Busdaten anschließbar ist.

21. Aufzeichnungseinheit nach Anspruch 20, dadurch gekenn zeichnet, dass die Fahrzeugsystem-Busdaten Steuergerätebe fehlsdaten enthalten.

22. Aufzeichnungseinheit nach einem der vorangehenden Ansprü che, dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischenspeicher (33) ein Ringspeicher ist.

23. Aufzeichnungseinheit nach einem der vorangehenden Ansprü che, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslesespeicher (38) ein nicht-flüchtiger Speicher ist.

24. Aufzeichnungseinheit nach einem der vorangehenden Ansprü che, dadurch gekennzeichnet, dass die auslösenden Steuergeräte des Fahrzeugsystems ESP-Steuerungen, Wankregelungen, Kupp lungssteuerungen, aktive Vorder- Hinterachslenkungen, Autopi loten, Schaltgetriebe-Steuergeräte, Höhenstandsregelungen, Dämpfungsregelungen, Tempomaten, Reifendruckregelungen, All radregelungen, ASC, Motorsteuergeräte, Automatiksteuergeräte, Airbagsteuergeräte und Instrumentensteuergeräte umfassen.

25. Aufzeichnungseinheit nach einem der vorangehenden Ansprü che 1-19, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufzeichnungsein heit eine Puffer-Stromversorgungseinheit enthält.

26. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 1-19, bei dem das auslösende Steuergerät einen Befehl zur Aufhebung des Abspeicherbefehls überträgt, wenn das auslösende Steuerge rät nachträglich erkennt, dass das Abspeicherereignis irrtüm lich erfasst wurde.