WO2013057842A1 - 車両用データ記録装置 - Google Patents

車両用データ記録装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2013057842A1
WO2013057842A1 PCT/JP2011/074363 JP2011074363W WO2013057842A1 WO 2013057842 A1 WO2013057842 A1 WO 2013057842A1 JP 2011074363 W JP2011074363 W JP 2011074363W WO 2013057842 A1 WO2013057842 A1 WO 2013057842A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
event
recording
occurrence
data
data recording
Prior art date
Application number
PCT/JP2011/074363
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
橋本　佳幸
上地　正昭
哲也 石谷
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by トヨタ自動車株式会社 filed Critical トヨタ自動車株式会社
Priority to PCT/JP2011/074363 priority Critical patent/WO2013057842A1/ja
Priority to EP11874232.9A priority patent/EP2770489B1/en
Priority to JP2013539493A priority patent/JP5907173B2/ja
Priority to US14/350,682 priority patent/US9349229B2/en
Publication of WO2013057842A1 publication Critical patent/WO2013057842A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/10—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time using counting means or digital clocks
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers

Definitions

  • the present invention relates to a vehicular data recording apparatus, and more particularly to a vehicular data recording apparatus that is mounted on a vehicle and is suitable for recording data indicating a vehicle state in a recording means when a predetermined event occurs in the vehicle. .
  • a vehicle data recording apparatus that records data indicating a vehicle state in a nonvolatile memory when a predetermined event occurs in the vehicle (see, for example, Patent Document 1).
  • data indicating the vehicle state is sampled at predetermined sampling times. Then, when it is determined that a predetermined event has occurred in the vehicle, data for a predetermined period before the event occurrence and data for a predetermined period after the event occurrence are transferred to the nonvolatile memory and recorded.
  • the sampling time described above is set differently depending on the vehicle state. Therefore, according to this vehicle data recording device, it is possible to record the vehicle state before and after the event occurrence in the nonvolatile memory while saving the data recording capacity of the nonvolatile memory.
  • the counter value at the time of event occurrence is recorded in the nonvolatile memory in order to identify the event occurrence time in the vehicle.
  • the timer used in the above is a common timer. For this reason, the timing of data sampling and the timing for determining whether an event has occurred coincide with each other.
  • the resolution of the event occurrence time depends on the time interval of data sampling and thus the accuracy of the timer used for data sampling.
  • the processing load on the arithmetic unit increases and the cost increases. End up.
  • the present invention has been made in view of the above points, and provides a vehicular data recording apparatus that can efficiently perform data recording and can easily increase the resolution of a specified event occurrence time. For the purpose.
  • the object is to determine whether or not a predetermined event has occurred in the vehicle, and an event occurrence determination means, and when the event occurrence determination means determines that the predetermined event has occurred, at least the predetermined event Until a predetermined period of time elapses from the occurrence of the event, the first data recording control means for recording the data indicating the vehicle state in the recording means, and the time point when the event occurrence determining means determines that the predetermined event has occurred
  • the data recording determining means for determining whether or not the recording by the first data recording control means is actually performed, and the data recording determining means by the first data recording control means at the time point by the first data recording control means
  • the first data recording control means based on the occurrence of the predetermined event Instead of recording is accomplished by a vehicle data recording device and a second data recording control means for recording on said recording means of said data at said time point.
  • the above object is to indicate an event occurrence determining means for determining whether or not a predetermined event has occurred in the vehicle, and a vehicle state at the time when the event occurrence determining means determines that the predetermined event has occurred.
  • a data recording determining unit that determines whether or not data is being recorded in the recording unit, and according to a determination result by the data recording determining unit, the recording of the data to the recording unit is at least This is achieved by a vehicular data recording device comprising data recording control means for switching between the occurrence of the predetermined event until a predetermined period elapses and whether the event is performed only at that time.
  • the above object is to provide an event occurrence determination means for determining whether or not a predetermined event has occurred in the vehicle, and at least the predetermined event when the event occurrence determination means determines that the predetermined event has occurred.
  • Data recording control means for recording data indicating the vehicle state in the recording means until the predetermined period has elapsed from the occurrence of the event, and at the time when the event occurrence determining means determines that the predetermined event has occurred.
  • a recording extension means to slow the end timing of the recording being currently carried out by chromatography data recording control means is achieved by a vehicle data recording device comprising a.
  • the above object is to indicate an event occurrence determining means for determining whether or not a predetermined event has occurred in the vehicle, and a vehicle state at the time when the event occurrence determining means determines that the predetermined event has occurred.
  • a data recording determining unit that determines whether or not data is being recorded in the recording unit, and according to a determination result by the data recording determining unit, the recording of the data to the recording unit is at least Data recording control means for vehicle comprising: data recording control means for switching between whether the recording is performed until a predetermined period elapses after the occurrence of the predetermined event and whether the recording is actually performed so that the end time of the recording is delayed Achieved by the device.
  • the above object is to provide an event occurrence determination means for determining whether or not a predetermined event has occurred in the vehicle, and at least the predetermined event when the event occurrence determination means determines that the predetermined event has occurred.
  • the first data recording control means for recording the data indicating the vehicle state every predetermined time in the recording means, and the recording of the recording by the first data recording control means
  • An occurrence time recording control means for recording in the recording means the time at which the predetermined event calculated using a second timer different from the first timer for counting the time required to generate the timing is recorded; The recording by the first data recording control means when the event occurrence determining means determines that the predetermined event has occurred.
  • a timer control means for resetting and starting the second timer.
  • the second timer counts an elapsed time starting from the occurrence of the predetermined event that occurs when the recording by the first data recording control unit is not performed, and the occurrence time
  • the recording control means is the time of the recording by the first data recording control means that comes first after the occurrence of the predetermined event that has occurred when the recording by the first data recording control means is not performed, or
  • the elapsed time by the second timer at the occurrence of the predetermined event after the next time may be recorded in the recording means as the time at which the predetermined event has occurred.
  • the first data recording based on the occurrence of the predetermined event when the data recording determining unit determines that the recording by the first data recording control unit is actually performed at the time point.
  • second data recording control means for recording the data at the time to the recording means is provided, and the first data recording at the time by the data recording determination means.
  • the above object is to provide an event occurrence determination means for determining whether or not a predetermined event has occurred in the vehicle, and at least the predetermined event when the event occurrence determination means determines that the predetermined event has occurred.
  • the object is to determine whether or not a predetermined event has occurred in the vehicle, an event occurrence determining means, and when the event occurrence determining means determines that the predetermined event has occurred, at least the predetermined event From the predetermined period before the occurrence of the event until the occurrence of the predetermined event, data recording control means for recording in the data recording means indicating the vehicle state every predetermined time, the data recording control means, This is achieved by the vehicular data recording apparatus that makes the interval of the predetermined time longer as it is farther from the occurrence of the predetermined event, and shorter as it gets closer from the occurrence of the predetermined event.
  • data recording can be performed efficiently. Further, the resolution of the specified event occurrence time can be easily increased.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an in-vehicle system including a vehicle data recording apparatus according to a first embodiment of the present invention. It is a flowchart of an example of the control routine performed in the vehicle data recording apparatus which is 1st Example of this invention. It is a figure for demonstrating the data recording operation
  • FIG. 1 shows a configuration diagram of an in-vehicle system including a vehicular data recording apparatus 10 according to a first embodiment of the present invention.
  • the vehicle data recording device 10 of the present embodiment is a device that is mounted on a vehicle and records data indicating a vehicle state such as a usage state or a traveling state of the vehicle during traveling, for example, after traveling the vehicle.
  • the recorded data is output to the outside as appropriate for analysis of the usage state and running state of the vehicle.
  • the in-vehicle system of this embodiment includes a vehicle data recording device 10.
  • the vehicle data recording device 10 is a data recording ECU mainly composed of a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer) 12.
  • the microcomputer 12 has a central processing unit (CPU) 14 and a RAM 16.
  • the CPU 14 performs various calculations for data recording.
  • the RAM 16 is a rewritable volatile memory that is a temporary recording area, and can be recorded only when the ignition switch of the vehicle is on.
  • the vehicle data recording apparatus 10 includes a memory 18 connected to the microcomputer 12.
  • the memory 18 is a rewritable non-volatile memory that is a permanent recording area, and can be recorded regardless of whether the ignition switch of the vehicle is on or off.
  • the memory 18 may be an EEPROM externally attached to the microcomputer 12, or may be a flash ROM built in the microcomputer 12.
  • the senor 20 includes vehicle speed and longitudinal acceleration, lateral acceleration, vehicle yaw rate, accelerator opening, brake on / off, brake master cylinder hydraulic pressure, brake wheel cylinder hydraulic pressure, shift lever position, steering angle indicating the use state or running state of the vehicle. , A sensor that outputs electrical signals according to target parameters such as steering torque and tire pressure.
  • the ECU 22 is configured mainly by a microcomputer in accordance with the above-described target parameter indicating the use state or running state of the vehicle and the operation state of the vehicle control device (for example, an antilock brake system or a collision prevention alarm device). A control circuit for outputting the electrical signal.
  • the sensor 20 and the ECU 22 may be provided with at least one sensor that outputs a signal indicating one specific use state or running state of the vehicle, but outputs a signal indicating a different use state or running state of the vehicle. Two or more may be provided.
  • the sensor 20 is a longitudinal acceleration sensor that outputs an electrical signal corresponding to longitudinal acceleration
  • the ECU 22 is an engine control ECU that performs engine control, a brake control ECU that performs brake control, a steering control ECU that performs steering control, What is necessary is just meter ECU etc. which control the meter display etc. of a vehicle.
  • a vehicle longitudinal / lateral acceleration sensor 20 a that outputs an electrical signal corresponding to the longitudinal acceleration and lateral acceleration of the vehicle performs vehicle travel control as an example of the ECU 22.
  • a vehicle control ECU for example, an ABS-ECU that performs anti-lock brake control and a PCS-ECU that performs pre-crash control
  • a meter ECU 22b that performs control such as meter display of the vehicle are shown.
  • the sensor 20 is directly connected to the vehicle data recording apparatus 10 and the ECU 22 is connected via the in-vehicle communication network 24 as shown in FIG.
  • the output signal of the sensor 20 is directly supplied to the vehicle data recording device 10, and the output signal of the ECU 22 is supplied to the vehicle data recording device 10 and other ECUs via the in-vehicle communication network 24.
  • Each of the vehicular data recording device 10 and the ECU 22 can perform mutual communication according to a protocol suitable for the in-vehicle communication network 24.
  • FIG. 2 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the microcomputer 12 in the vehicle data recording apparatus 10 of the present embodiment.
  • FIG. 3 shows the figure for demonstrating the data recording operation
  • the CPU 14 of the microcomputer 12 periodically receives signals from the sensor 20 at a predetermined sampling interval s (for example, 50 ms or 500 ms) while the ignition switch of the vehicle is on. Based on the signal from the ECU 22, the vehicle state such as various use states and running states of the vehicle is sampled (step 100).
  • the predetermined sampling interval s may be changed for each signal from the sensor 20 or the ECU 22 according to the frequency band.
  • the CPU 14 temporarily records the sampled data indicating the vehicle state at substantially the same timing in the RAM 16 (step 110).
  • the temporary recording of data in the RAM 16 is performed every predetermined data recording cycle T.
  • the predetermined data recording cycle T may be a time (for example, 1 second or 5 seconds) that is equal to or longer than the predetermined sampling interval s.
  • the RAM 16 is set to a past predetermined time (for example, 10 seconds, 1 minute, 10 minutes, etc.).
  • the predetermined time is set to a time equal to or longer than the predetermined sampling interval s and the predetermined data recording cycle T.
  • the data indicating all the vehicle status sampled is temporarily recorded, and if the remaining recording capacity is exhausted, the latest sampled vehicle status data is recorded at the place where the oldest data was recorded. Overwritten and recorded (ring buffer).
  • the CPU 14 determines, based on the sampled vehicle state, whether or not a predetermined event for recording data indicating the vehicle state in the nonvolatile memory 18 has occurred in the own vehicle (Ste 120).
  • the data used as a parameter for determining whether or not an event has occurred may be at least one of the data obtained by using the sensor 20 or the ECU 22 in the current sampling. Further, it may be determined that an event has occurred when two or more data satisfy the respective conditions.
  • the data to be recorded in the nonvolatile memory 18 includes at least the data as the determination parameter and may include other data.
  • Examples of the event include (a) vehicle acceleration greater than a predetermined value, (b) accelerator opening greater than a predetermined value, and (c) accelerator opening greater than a predetermined value.
  • a brake hydraulic pressure (or brake-on) greater than or equal to a predetermined value occurs within a predetermined time; (d) an accelerator opening greater than or equal to a predetermined value and a predetermined shift position change occur within a predetermined time; e)
  • a condition related to a predetermined speed is added as an AND condition, (f) the operation of the antilock brake system (ABS) and the operation of the traction control system (TRC), (G) Pre-crash safety system (PCS) operation (eg alarm, seat belt winding, alarm brake) Dynamic intervention braking, etc.) has been performed, and the like.
  • ABS antilock brake system
  • TRC traction control system
  • PCS Pre-crash safety system
  • step 120 determines in step 120 that a predetermined event has occurred in the host vehicle, the event that occurred before the occurrence of the event that was determined to have occurred this time (hereinafter referred to as the current event) at the time of occurrence. It is determined whether data recording to the nonvolatile memory 18 based on (hereinafter referred to as the previous event) is actually being executed (step 130).
  • the target of data to be recorded in the nonvolatile memory 18 based on the current event is set as (a) the RAM 16 when the current event occurs.
  • Data indicating all vehicle states within the past predetermined time until the occurrence of the current event (hereinafter referred to as pre-event data), and (b) sampled when the current event occurs
  • Data indicating the vehicle state (hereinafter referred to as event occurrence data)
  • event occurrence data Data indicating the vehicle state
  • post-event occurrence data Data indicating all vehicle states (hereinafter referred to as post-event occurrence data) are set (step 140).
  • the target of data to be recorded in the nonvolatile memory 18 based on the current event is set to (b) only the data when the event occurs (Ste 150).
  • Step 160 When the CPU 14 sets a target of data to be recorded in the nonvolatile memory 18 based on the current event in step 140 or 150, the CPU 14 next performs a process of recording the set target data in the nonvolatile memory 18 ( Step 160).
  • step 120 determines in step 120 that a predetermined event has not occurred in the host vehicle, whether or not data recording to the nonvolatile memory 18 based on the event is incomplete at the time of the determination. That is, it is determined whether or not a predetermined time for recording post-event data in the nonvolatile memory 18 has not elapsed since the occurrence of the event (step 170).
  • step 160 As a result, when an affirmative determination is made, it is determined that there is still data to be recorded in the nonvolatile memory 18 due to the occurrence of an event, and the processing in step 160 described above is continued. On the other hand, if a negative determination is made, it is determined that there is no data to be recorded in the nonvolatile memory 18 due to the occurrence of an event, and the current process is terminated.
  • the vehicle data recording apparatus 10 of the present embodiment when a predetermined event occurs in the vehicle, data indicating the vehicle state before and after the occurrence of the event is recorded in the nonvolatile memory 18 that is a permanent recording area. can do.
  • the target of the data to be recorded in the nonvolatile memory 18 based on the current event is changed to the previous time at the time of occurrence.
  • the data can be changed according to whether or not the data indicating the vehicle state in the nonvolatile memory 18 based on the event is actually recorded.
  • pre-event data, event data, and post-event data are recorded in the nonvolatile memory 18 based on the occurrence of event A.
  • event B occurs after the recording is completed, the target of data to be recorded in the nonvolatile memory 18 based on the event B is, as usual, the data before the event based on the occurrence of the event B, It is set in the event occurrence data and the data after the event occurrence.
  • the vehicle data recording apparatus 10 of the present embodiment when the occurrence of a predetermined event in the vehicle continues multiple times in a short time, the data recording to the nonvolatile memory 18 based on the occurrence of each event is performed. It is not performed separately, and data indicating the same vehicle state at the same time due to the occurrence of a plurality of events is prevented from being recorded in the nonvolatile memory 18 in duplicate. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to prevent the nonvolatile memory 18 from being wasted when a plurality of events occur in a short time, thereby recording data in the nonvolatile memory 18. Can be performed efficiently.
  • event occurrence time data indicating the vehicle state at the time of the event occurrence is recorded in the nonvolatile memory 18.
  • event occurrence time data indicating the vehicle state at the time of the subsequent event occurrence is stored in the nonvolatile memory 18.
  • Both the pre-event data and post-event data are sampled at a predetermined sampling interval s and temporarily recorded in the RAM 16 at every predetermined data recording period T, so that the vehicle state at each predetermined data recording period T It is data which shows.
  • the event occurrence time data is data indicating the vehicle state at the time of occurrence of the event.
  • Event occurrence time data indicating the vehicle state at the time of the event occurrence can also be recorded in the nonvolatile memory 18 which is a permanent recording area, whereby the vehicle state at the event occurrence time is used for later vehicle state analysis. It is possible.
  • the nonvolatile memory 18 corresponds to “recording means” recited in the claims.
  • the CPU 14 of the microcomputer 12 executes the processing of step 120 in the routine shown in FIG. 2, the “event occurrence determination means” described in the claims executes the processing of steps 140 and 160.
  • the “first data recording control means” described in claim 1 of the claims executes the processing of step 130, so that the “data recording determining means” described in the claims corresponds to steps 150 and 160.
  • the “second data recording control means” described in claim 1 of the appended claims by executing the processing of step 140, 150, and 160 also executes the processing of steps 140, 150, and 160.
  • the “data recording control means” described in claim 2 is realized.
  • the vehicle data recording apparatus 10 is realized by causing the CPU 14 of the microcomputer 12 to execute the routine shown in FIG. 4 in place of the routine shown in FIG. 2 in the first embodiment.
  • FIG. 4 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the microcomputer 12 in the vehicle data recording apparatus 10 of the present embodiment.
  • FIG. 4 the same steps as those shown in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted or simplified.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a data recording operation in the vehicle data recording apparatus 10 of the present embodiment.
  • the nonvolatile memory 18 is based on the current event.
  • the data to be recorded is set to data before event occurrence, data at event occurrence, and data after event occurrence (step 140).
  • the CPU 14 determines in step 130 that data recording based on the previous event is actually being executed, the CPU 14 sets the target of data to be recorded in the nonvolatile memory 18 based on the current event as the event occurrence data.
  • the data recording indicating the vehicle state is extended by delaying the end time of the recording of the post-event data based on the previous event (step 200).
  • the end time of data recording based on the previous event described above is the occurrence of an event in the nonvolatile memory 18 starting from the time of occurrence of the current event if normal data recording is performed based on the current event. It may be at a point in time when a predetermined time for completing the recording of the subsequent data has elapsed.
  • the CPU 14 sets the target of data to be recorded in the nonvolatile memory 18 or sets the data recording extension based on the current event in step 140 or 200, the CPU 14 then stores the set target data in the nonvolatile memory. 18 is performed, and in some cases, a process for extending the recording period of the data recording is performed (step 210).
  • the nonvolatile memory when a predetermined event in which data indicating the vehicle state is to be recorded in the nonvolatile memory 18 occurs in the vehicle, the nonvolatile memory is based on the current event.
  • the target of data to be recorded in 18 can be changed according to whether or not data indicating the vehicle state in the nonvolatile memory 18 based on the previous event is actually recorded at the time of occurrence.
  • the data indicating the vehicle state is not currently recorded in the nonvolatile memory 18 based on the previous event at the time of occurrence of the current event
  • the data is recorded in the nonvolatile memory 18 based on the current event.
  • pre-event data, event data, and post-event data can be set.
  • the data indicating the vehicle state in the nonvolatile memory 18 based on the previous event is actually recorded at the time of the occurrence of the current event
  • the data to be recorded in the nonvolatile memory 18 based on the current event is recorded.
  • Data at the time of event occurrence can be set as the target.
  • the vehicular data recording apparatus 10 when a subsequent event occurs before data recording to the nonvolatile memory 18 based on the occurrence of the previous event is completed, an event occurs based on the previous event.
  • the end time of the subsequent data recording is delayed, and the data recording indicating the vehicle state is extended.
  • event A when event A occurs, data before event occurrence, data at event occurrence, and data after event occurrence are recorded in the nonvolatile memory 18 based on the occurrence of event A.
  • event B occurs before the recording is completed, the recording of the data indicating the vehicle state in the nonvolatile memory 18 is a predetermined time after the event A is generated and the recording of the data after the event occurrence based on the event A is completed. It is not until the elapse of time elapses but from the occurrence of event B until the elapse of a predetermined time for completing the recording of data after the occurrence of the event based on event B.
  • the recording is performed on the limited target range, and the data indicating the vehicle state is recorded in the nonvolatile memory 18 only to the data recording in the nonvolatile memory 18 based on the occurrence of the previous event. It is extended in comparison.
  • the vehicle data recording apparatus 10 of the present embodiment when the occurrence of a predetermined event in the vehicle continues multiple times in a short time, the data recording to the nonvolatile memory 18 based on the occurrence of each event is performed. It is not performed separately, and it is avoided that data indicating the same vehicle state at the same time due to the occurrence of a plurality of events is recorded in the non-volatile memory 18 at the same time. Data indicating the vehicle state is recorded in the nonvolatile memory 18 until an appropriate time.
  • the nonvolatile memory 18 when a plurality of events occur in a short time, the nonvolatile memory 18 is wasted while recording the data indicating the vehicle state after the occurrence of the subsequent event in the nonvolatile memory 18 sufficiently and sufficiently. Therefore, it is possible to efficiently record a necessary and sufficient amount of data in the nonvolatile memory 18.
  • Event occurrence data indicating the vehicle state at the time of the event occurrence can also be recorded in the non-volatile memory 18 which is a permanent recording area, so that the vehicle state at the event occurrence time can be used for later vehicle state analysis. Is possible.
  • the CPU 14 of the microcomputer 12 executes the processing of steps 140 and 210 in the routine shown in FIG.
  • the “data recording control means” described in item 4 is realized.
  • the nonvolatile memory 18 when data indicating the vehicle state is actually recorded in the nonvolatile memory 18 based on the previous event at the time of occurrence of the current event, the nonvolatile memory is based on the current event. 18 sets the target of data to be recorded in the event occurrence data, and extends the recording of the data indicating the vehicle state by delaying the end time of the data recording after the event occurrence based on the previous event.
  • the present invention is not limited to this, and the target of data to be recorded in the nonvolatile memory 18 based on the current event is set to the event occurrence data and the event occurrence data, and the above-mentioned Instead of recording extension, the end time of data recording based on the previous event is kept as it is and based on the current event. It is also possible to slow down the start time of the event occurred after the data record.
  • the data recording start time based on the current event described above may be a time point when the recording of data after the event occurrence based on the previous event ends. Also in this modification, it is possible to obtain the same effect as the configuration of the second embodiment.
  • the vehicle data recording apparatus 10 replaces the routine shown in FIG. 6 with the CPU 14 of the microcomputer 12 in place of the routine shown in FIG. 2 or 4 in the first or second embodiment. This is realized by executing.
  • FIG. 6 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the microcomputer 12 in the vehicle data recording apparatus 10 of the present embodiment.
  • the same steps as those shown in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted or simplified.
  • 7 and 8 are diagrams for explaining the data recording operation in the vehicular data recording apparatus 10 of this embodiment.
  • the microcomputer 12 calculates an event occurrence time in the vehicle that is different from a timer counter (sampling timer) for counting a predetermined sampling interval s for sampling the vehicle state.
  • Timer counter event occurrence time measurement timer
  • This event occurrence time measurement timer is reset when a predetermined event occurs in principle while the vehicle's ignition switch is on, and then counts at a predetermined time interval starting from the event occurrence. It is a timer that counts the elapsed time from the time of occurrence.
  • the predetermined time interval for performing the count-up is different from the sampling interval s described above, and is set shorter than the predetermined sampling interval s.
  • the count value of the event occurrence time measurement timer described above is the first temporary recording time point to the RAM 16 and the next time until the data recording to the non-volatile memory 18 based on the event occurrence is completed after the reset activation. Every subsequent event occurrence is recorded in the nonvolatile memory 18 at the time of occurrence.
  • the CPU 14 determines in step 130 that data recording based on the previous event is not currently being executed, the CPU 14 resets and starts the event occurrence time measurement timer described above, and performs non-volatile based on the current event.
  • the data to be recorded in the volatile memory 18 is set to the data before the event occurrence, the data at the time of the event occurrence, and the data after the event occurrence, and the data recording to the nonvolatile memory 18 based on the occurrence of the current event is completed.
  • the count value of the event occurrence time measurement timer obtained at the time of the temporary recording in the RAM 16 that arrives first until then is set as a target to be recorded in the nonvolatile memory 18 (step 300).
  • the CPU 14 determines in step 130 that data recording based on the previous event is actually being executed, the CPU 14 sets the target of data to be recorded in the nonvolatile memory 18 based on the current event as the event occurrence data.
  • the count value of the event occurrence time measurement timer obtained at the time of occurrence of the current event is set as a target to be recorded in the nonvolatile memory 18 (step 310).
  • the count value of the event occurrence time measurement timer to be recorded is linked to the data recorded in the nonvolatile memory 18 based on the occurrence of the current event and is recorded in the nonvolatile memory 18.
  • CPU14 will perform the process which records the set target data in the non-volatile memory 18 next, if the process of the said step 300 or 310 is performed (step 320).
  • the count value of the event occurrence time measurement timer is linked to the data recorded in the nonvolatile memory 18 based on the occurrence of the current event and recorded in the nonvolatile memory 18. Is done.
  • the vehicular data recording apparatus 10 when a predetermined event for recording data indicating the vehicle state in the nonvolatile memory 18 occurs in the vehicle, as in the first embodiment described above. Whether the data to be recorded in the non-volatile memory 18 based on the current event is recorded in the non-volatile memory 18 based on the previous event at the time of occurrence. Since it can be changed accordingly, it is possible to obtain the same effect as in the first embodiment.
  • the count value of the event occurrence time measurement timer is recorded in the nonvolatile memory 18.
  • This event occurrence time measuring timer is reset when no data is recorded in the nonvolatile memory 18 based on the previous event when a predetermined event occurs while the ignition switch of the vehicle is on. Thereafter, counting is performed at predetermined time intervals starting from the event occurrence. Then, the count value of the event occurrence time measurement timer is the temporary recording time point to the RAM 16 that comes first after the above-mentioned reset activation until the data recording to the nonvolatile memory 18 based on the event occurrence is completed, and Every time an event occurs after the next time, it is recorded in the nonvolatile memory 18 at the time of occurrence.
  • the count value of the event occurrence time measurement timer obtained at the time of temporary recording to the RAM 16 that arrives first until the data recording to the nonvolatile memory 18 based on the occurrence of the event is completed after the reset is activated.
  • Is “A” the time x from the event occurrence to the temporary recording time in the RAM 16 is calculated based on the count value A, and the CPU 14 temporarily stores the time in the RAM 16 based on the calculated time x.
  • the event occurrence time with respect to the recording time point (that is, the count value of the sampling timer for counting the predetermined sampling interval s) is specified.
  • the count value of the event occurrence time measurement timer obtained at the time of occurrence of the next and subsequent events until the data recording to the nonvolatile memory 18 based on the occurrence of the event is completed after the reset activation.
  • the times x1, x2, and x3 from the event occurrence to the temporary recording point in the RAM 16 are based on the respective count values B1, B2, and B3.
  • each event occurrence time with respect to a temporary recording time point ie, a count value of a sampling timer for counting a predetermined sampling interval s
  • the count value of the event occurrence time measurement timer for counting the elapsed time starting from the event occurrence time is set as the time when the predetermined event occurs in the vehicle. It can be recorded in the non-volatile memory 18, whereby the event occurrence time can be specified without depending on the accuracy of the sampling timer for counting the predetermined sampling interval s.
  • the sampling timer is the “first timer” described in the claims
  • the event occurrence time measurement timer is the “second timer” described in the claims.
  • the CPU 14 of the microcomputer 12 executes the processing of steps 300 and 320 in the routine shown in FIG. 6 so that the “first data recording control means” described in claims 5 to 7 of the claims
  • the “second data recording control means” described in claim 7 of the claims can use the count value of the event occurrence time measurement timer as the event occurrence time as a non-volatile memory.
  • the "occurrence time recording control means” described in claims 5 to 7 of the claims by recording in No. 18 is also performed by resetting and starting the count value of the event occurrence time measurement timer in Step 300.
  • the “timer control means” described in claims 5 to 7 is realized.
  • the vehicular data recording apparatus 10 replaces the routine shown in FIG. 2, FIG. 4, or FIG. 6 in the first to third embodiments with the CPU 14 of the microcomputer 12 as shown in FIG. This is realized by executing the routine shown in FIG.
  • FIG. 9 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the microcomputer 12 in the vehicle data recording apparatus 10 of the present embodiment.
  • the same steps as those shown in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted or simplified.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a data recording operation in the vehicle data recording apparatus 10 of the present embodiment.
  • the CPU 14 of the microcomputer 12 determines that a predetermined event has occurred in the host vehicle in the above step 120, it indicates the vehicle state sampled when the event occurred.
  • Data at the time of event occurrence is recorded in the non-volatile memory 18, and pre-event occurrence data indicating the vehicle state within the past predetermined time until the event occurrence, which is temporarily recorded in the RAM 16 at the time of occurrence of the event, is recorded at the following recording intervals.
  • a process of recording in the nonvolatile memory 18 is performed (step 400).
  • the first time interval r1 is set to be longer than a predetermined data recording cycle T in which the sampling data is temporarily recorded in the RAM 16.
  • the second time interval r2 is set to a length equal to or longer than the predetermined data recording cycle T, may coincide with the data recording cycle T, and is shorter than the first time interval r1. It is.
  • step 408 when the CPU 14 determines that the data recording to the nonvolatile memory 18 based on the event is incomplete at the time of determination in step 170 that the predetermined event has not occurred in the host vehicle, the event starts from the event occurrence.
  • the post-event data indicating all vehicle states that are sampled until a predetermined time elapses from the event occurrence and are temporarily recorded in the RAM 16 every predetermined data recording period T, from the event occurrence time point.
  • the data obtained up to the third time T3 is extracted from all post-event data in the third time interval r3, and the extracted post-event data is recorded in the nonvolatile memory 18. Is done.
  • all the post-event data are extracted at the fourth time interval r4 and the extracted event is obtained. After generation, the data is recorded in the nonvolatile memory 18.
  • the third time interval r3 is set to a length equal to or longer than a predetermined data recording cycle T in which sampling data is temporarily recorded in the RAM 16, and may coincide with the data recording cycle T.
  • the fourth time interval r4 is set to be longer than the predetermined data recording period T, and is a time interval longer than the third time interval r3.
  • the third time interval r3 may be the same as the second time interval r2, and the fourth time interval r4 may be the same as the first time interval r1.
  • the third time T3 is different between before the event occurrence and after the event occurrence, but the time length may be the same as the second time T2 starting from the event occurrence time point, and the fourth time T4 is The time length may be the same as the first time T1, starting from the event occurrence time point, although it is different before and after the event occurrence.
  • the vehicle data recording apparatus 10 of the present embodiment when a predetermined event occurs in the vehicle, data indicating the vehicle state before and after the occurrence of the event is recorded in the nonvolatile memory 18 that is a permanent recording area. can do. Specifically, relatively short time intervals r2 and r3 are set at a time closer to the time of occurrence of the event in the vehicle, and data indicating the vehicle state before and after the event occurrence is stored in the nonvolatile memory 18 at the short time intervals r2 and r3. To be recorded.
  • relatively long time intervals r1 and r4 are set at points farther from the occurrence of the event in the vehicle, and data indicating the vehicle state before and after the occurrence of the event is recorded in the nonvolatile memory 18 at the long time intervals r1 and r4.
  • the data indicating the vehicle state in the vicinity of the event occurrence is recorded in the nonvolatile memory 18 finely, while the data indicating the vehicle state is roughly recorded in the nonvolatile memory 18 as the time from the occurrence of the event increases. .
  • the subsequent vehicle state analysis can be performed in detail in the vicinity of the event occurrence while suppressing the consumption of the nonvolatile memory 18 from increasing. Thus, it is possible to efficiently perform data recording in the nonvolatile memory 18.
  • the CPU 14 of the microcomputer 12 executes the processing of steps 400 and 410 in the routine shown in FIG. "Control means" is realized.
  • produces in a vehicle
  • the present invention is not limited to this, and may be switched to three or more steps or linearly.
  • the time interval may be set to be shorter as it is closer to the time of event occurrence, and set to be longer as it is farther from the time of event occurrence.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

　本発明の車両用データ記録装置は、データ記録を効率よく行うべく、車両において所定のイベントが発生したか否かを判定し、所定のイベントが発生したと判定される場合に、原則として、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで、車両状態を示すデータの記録手段への記録を行うと共に、その所定のイベントが発生したと判定された時点で記録手段への上記の記録が現に行われているか否かを判定し、その記録が現に行われていると判定される場合に、該所定のイベントの発生に基づく上記の少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまでの記録に代えて、該時点での車両状態を示すデータの記録手段への記録を行う。

Description

車両用データ記録装置
　本発明は、車両用データ記録装置に係り、特に、車両に搭載され、車両において所定のイベントが発生した場合に車両状態を示すデータを記録手段に記録するうえで好適な車両用データ記録装置に関する。
　従来、車両において所定のイベントが発生した場合に車両状態を示すデータを不揮発性メモリに記録する車両用データ記録装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この車両用データ記録装置においては、車両状態を示すデータが所定のサンプリング時間ごとにサンプリングされる。そして、車両において所定のイベントが発生したと判定されると、そのイベント発生前の所定期間分のデータとそのイベント発生後の所定期間分のデータとが不揮発性メモリに転送されて記録される。尚、上記したサンプリング時間は、車両状態に応じて異なるように設定されている。従って、この車両用データ記録装置によれば、イベント発生前後の車両状態を、不揮発性メモリのデータ記録容量を節約しつつその不揮発性メモリにデータ記録することが可能である。
　また、上記の車両用データ記録装置においては、車両におけるイベント発生時点を特定するうえで、イベント発生時点におけるカウンタ値が不揮発性メモリに記録されるが、データサンプリングに用いるタイマーとイベント発生有無の判定に用いるタイマーとは互いに共用したタイマーである。このため、データサンプリングのタイミングとイベント発生有無の判定タイミングとは互いに一致する。
特開２００７－５５３６９号公報
　しかしながら、上記した特許文献１記載の車両用データ記録装置では、車両におけるイベント発生が複数回連続した場合、それぞれのイベント発生に基づいて不揮発性メモリへのデータ記録がそれぞれ別個に行われるため、同じ時刻の同じ車両データが重複して記録される事態が生ずる。このため、データ記録のための不揮発性メモリを無駄に消費してしまう。
　また、上記した特許文献１記載の車両用データ記録装置では、イベント発生時刻の分解能が、データサンプリングの時間間隔ひいてはデータサンプリングに用いるタイマーの精度に依存する。この点、特定されるイベント発生時刻の分解能を上げるためには、データサンプリングの時間間隔を短くすることが必要であるが、かかる構成では、演算部の処理負荷が増大してコストがアップしてしまう。
　本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、データ記録を効率よく行うこと、及び、特定されるイベント発生時刻の分解能を簡易に上げることが可能な車両用データ記録装置を提供することを目的とする。
　上記の目的は、車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定される場合に、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで、車両状態を示すデータの記録手段への記録を行う第１のデータ記録制御手段と、前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定された時点で前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が現に行われているか否かを判定するデータ記録中判定手段と、前記データ記録中判定手段により前記時点で前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が現に行われていると判定される場合に、該所定のイベントの発生に基づく前記第１のデータ記録制御手段による前記記録に代えて、該時点での前記データの前記記録手段への記録を行う第２のデータ記録制御手段と、を備える車両用データ記録装置により達成される。
　また、上記の目的は、車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定された時点で車両状態を示すデータの記録手段への記録が現に行われているか否かを判定するデータ記録中判定手段と、前記データ記録中判定手段による判定結果に応じて、前記データの前記記録手段への記録を、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで行うのかと該時点だけ行うのかとで切り替えるデータ記録制御手段と、を備える車両用データ記録装置により達成される。
　また、上記の目的は、車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定される場合に、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで、車両状態を示すデータの記録手段への記録を行うデータ記録制御手段と、前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定された時点で前記データ記録制御手段による前記記録が現に行われているか否かを判定するデータ記録中判定手段と、前記データ記録中判定手段により前記時点で前記データ記録制御手段による前記記録が現に行われていると判定される場合に、該所定のイベントの発生に基づく前記データ記録制御手段による前記記録に代えて、前記データ記録制御手段により現に行われている前記記録の終了時期を遅くする記録延長手段と、を備える車両用データ記録装置により達成される。
　また、上記の目的は、車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定された時点で車両状態を示すデータの記録手段への記録が現に行われているか否かを判定するデータ記録中判定手段と、前記データ記録中判定手段による判定結果に応じて、前記データの前記記録手段への記録を、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで行うのかと現に行われている前記記録の終了時期が遅れるように延長して行うのかとで切り替えるデータ記録制御手段と、を備える車両用データ記録装置により達成される。
　また、上記の目的は、車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定される場合に、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで、所定時間ごとの車両状態を示すデータの記録手段への記録を行う第１のデータ記録制御手段と、前記第１のデータ記録制御手段による前記記録のタイミングを生成するために必要な時間を計数する第１のタイマーとは異なる第２のタイマーを用いて算出される前記所定のイベントが発生した時刻を前記記録手段に記録する発生時刻記録制御手段と、前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定された時点で前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が現に行われているか否かを判定するデータ記録中判定手段と、前記データ記録中判定手段により前記時点で前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が行われていないと判定される場合に、前記第２のタイマーをリセット起動するタイマー制御手段と、を備える車両用データ記録装置により達成される。
　この場合、前記第２のタイマーは、前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が行われていないときに発生した前記所定のイベントの発生時を起点とした経過時間を計数し、前記発生時刻記録制御手段は、前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が行われていないときに発生した前記所定のイベントの発生後に最初に到来する前記第１のデータ記録制御手段による前記記録の時又は次回以降の前記所定のイベントの発生の時における前記第２のタイマーによる前記経過時間を、前記所定のイベントが発生した時刻として前記記録手段に記録することとしてもよい。
　また、前記データ記録中判定手段により前記時点で前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が現に行われていると判定される場合に、該所定のイベントの発生に基づく前記第１のデータ記録制御手段による前記記録に代えて、該時点での前記データの前記記録手段への記録を行う第２のデータ記録制御手段を備え、前記データ記録中判定手段により前記時点で前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が現に行われていると判定される場合において、前記第２のデータ記録制御手段により記録される前記データと、前記発生時刻記録制御手段により記録される前記時刻と、は互いにリンクされて記録されることとしてもよい。
　また、上記の目的は、車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定される場合に、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで、所定時間ごとの車両状態を示すデータの記録手段への記録を行うデータ記録制御手段と、を備え、前記データ記録制御手段は、前記所定時間の間隔を、前記所定のイベントの発生時から近いほど短く、一方、前記所定のイベントの発生時から遠いほど長くする車両用データ記録装置により達成される。
　更に、上記の目的は、車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定される場合に、少なくとも該所定のイベントの発生の所定期間前から該所定のイベントの発生まで、所定時間ごとの車両状態を示すデータの記録手段への記録を行うデータ記録制御手段と、を備え、前記データ記録制御手段は、前記所定時間の間隔を、前記所定のイベントの発生時から遠いほど長く、一方、前記所定のイベントの発生時から近いほど短くする車両用データ記録装置により達成される。
　本発明によれば、データ記録を効率よく行うことができる。また、特定されるイベント発生時刻の分解能を簡易に上げることができる。
本発明の第１実施例である車両用データ記録装置を備える車載システムの構成図である。 本発明の第１実施例である車両用データ記録装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。 本発明の第１実施例である車両用データ記録装置におけるデータ記録動作を説明するための図である。 本発明の第２実施例である車両用データ記録装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。 本発明の第２実施例である車両用データ記録装置におけるデータ記録動作を説明するための図である。 本発明の第３実施例である車両用データ記録装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。 本発明の第３実施例である車両用データ記録装置におけるデータ記録動作を説明するための図である。 本発明の第３実施例である車両用データ記録装置におけるデータ記録動作を説明するための図である。 本発明の第４実施例である車両用データ記録装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。 本発明の第４実施例である車両用データ記録装置におけるデータ記録動作を説明するための図である。
　以下、図面を用いて、本発明に係る車両用データ記録装置の具体的な実施の形態について説明する。
　図１は、本発明の第１実施例である車両用データ記録装置１０を備える車載システムの構成図を示す。本実施例の車両用データ記録装置１０は、車両に搭載されて、走行中などに車両の使用状態や走行状態などの車両状態を示すデータを記録する装置であって、車両走行後などに走行中における車両の使用状態や走行状態の解析のために適宜、記録したデータを外部出力するものである。
　図１に示す如く、本実施例の車載システムは、車両用データ記録装置１０を備えている。車両用データ記録装置１０は、マイクロコンピュータ（以下、マイコンと称す）１２を主体に構成されたデータ記録ＥＣＵである。マイコン１２は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）１４と、ＲＡＭ１６と、を有している。ＣＰＵ１４は、データ記録のための各種演算を行う。また、ＲＡＭ１６は、一時記録領域である書き換え可能な揮発性のメモリであって、車両のイグニションスイッチがオンであるときにのみ記録可能である。
　車両用データ記録装置１０は、マイコン１２に接続するメモリ１８を備えている。メモリ１８は、恒久記録領域である書き換え可能な不揮発性のメモリであって、車両のイグニションスイッチがオンであってもオフであっても記録可能である。尚、メモリ１８は、マイコン１２に外付けされたＥＥＰＲＯＭであってもよいが、マイコン１２に内蔵されたフラッシュＲＯＭであってもよい。
　車両用データ記録装置１０には、各種のセンサ２０や電子制御ユニット（ＥＣＵ）２２が直接に又はＣＡＮなどの車載通信ネットワーク２４を介して接続されている。センサ２０は、車両の使用状態又は走行状態を示す車速や前後加速度，横加速度，車両ヨーレート，アクセル開度，ブレーキオン／オフ，ブレーキマスタシリンダ油圧，ブレーキホイールシリンダ油圧，シフトレバーのポジション，ステアリング角度，ステアリングトルク，タイヤ空気圧などの対象パラメータに応じた電気信号を出力するセンサである。また、ＥＣＵ２２は、マイクロコンピュータを主体に構成された、車両の使用状態又は走行状態を示す上記の対象パラメータや車両制御装置（例えば、アンチロックブレーキシステムや衝突防止警報装置など）の作動状態に応じた電気信号を出力する制御回路である。
　尚、センサ２０及びＥＣＵ２２は、車両の特定の一つの使用状態や走行状態を示す信号を出力するものが少なくとも一つ設けられればよいが、車両の互いに異なる使用状態や走行状態を示す信号を出力するものが二以上設けられていてもよい。例えば、センサ２０は、前後加速度に応じた電気信号を出力する前後加速度センサであって、ＥＣＵ２２は、エンジン制御を行うエンジン制御ＥＣＵやブレーキ制御を行うブレーキ制御ＥＣＵ，ステアリング制御を行うステアリング制御ＥＣＵ，車両のメータ表示などの制御を行うメータＥＣＵなどであればよい。
　但し、図１には、センサ２０の例として、車両の前後加速度及び横加速度に応じた電気信号を出力する車両前後／横加速度センサ２０ａが、また、ＥＣＵ２２の例として、車両の走行制御を行う車両制御ＥＣＵ（例えば、アンチロックブレーキ制御を行うＡＢＳ－ＥＣＵやプリクラッシュ制御を行うＰＣＳ－ＥＣＵなど）２２ａ及び車両のメータ表示などの制御を行うメータＥＣＵ２２ｂが、それぞれ示されている。
　また、本実施例において、車両用データ記録装置１０には、図１に示す如く、センサ２０が直接に接続され、かつ、ＥＣＵ２２が車載通信ネットワーク２４を介して接続されるものとする。そして、センサ２０の出力信号は直接に車両用データ記録装置１０に供給され、また、ＥＣＵ２２の出力信号は車載通信ネットワーク２４を介して車両用データ記録装置１０や他のＥＣＵに供給されるものとする。車両用データ記録装置１０及びＥＣＵ２２はそれぞれ、車載通信ネットワーク２４に適したプロトコルに従って相互通信を行うことが可能である。
　次に、図２及び図３を参照して、本実施例の車両用データ記録装置１０の動作について説明する。図２は、本実施例の車両用データ記録装置１０においてマイコン１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。また、図３は、本実施例の車両用データ記録装置１０におけるデータ記録動作を説明するための図を示す。
　本実施例の車両用データ記録装置１０において、マイコン１２のＣＰＵ１４は、車両のイグニションスイッチのオン中において、定期的に所定のサンプリング間隔ｓ（例えば、５０ｍｓや５００ｍｓ）で、センサ２０からの信号及びＥＣＵ２２からの信号に基づいて車両の各種の使用状態や走行状態などの車両状態をサンプリングする（ステップ１００）。尚、所定のサンプリング間隔ｓは、センサ２０やＥＣＵ２２からの信号ごとに、その周波数帯域に応じて変更されるものとしてもよい。
　そして、ＣＰＵ１４は、それらのサンプリングした略同じタイミングにおける車両状態を示すデータを一括してＲＡＭ１６に一時記録させる（ステップ１１０）。このＲＡＭ１６へのデータの一時記録は、所定のデータ記録周期Ｔごとに行われる。尚、この所定のデータ記録周期Ｔは、上記した所定のサンプリング間隔ｓ以上の時間（例えば１秒や５秒など）であればよい。ＲＡＭ１６には、過去所定時間（例えば、１０秒や１分，１０分など；尚、この所定時間は、上記した所定のサンプリング間隔ｓ及び所定のデータ記録周期Ｔ以上の時間に設定されている。）内にサンプリングされたすべての車両状態を示すデータが一時記録され、そして、記録残量が無くなった場合はサンプリングされた最新の車両状態を示すデータが最古のデータが記録されていた箇所に上書きされて記録される（リングバッファ）。
　ＣＰＵ１４は、また、車両状態をサンプリングすると、そのサンプリングした車両状態に基づいて、車両状態を示すデータを不揮発性メモリ１８に記録すべき所定のイベントが自車両において発生したか否かを判別する（ステップ１２０）。尚、このイベント発生有無の判別に用いられるパラメータとしてのデータは、今回のサンプリングでセンサ２０やＥＣＵ２２を用いて得られたデータのうちの少なくとも一つであればよい。また、２つ以上のデータが共にそれぞれの条件を満たす場合にイベントが発生したと判別するものとしてもよい。更に、不揮発性メモリ１８に記録されるべきデータは、上記の判別パラメータとしてのデータを少なくとも含み、他のデータを含むものとしてもよい。
　尚、上記のイベントとしては、例えば、（ａ）所定値以上の車両加速度が発生したこと、（ｂ）所定値以上のアクセル開度が発生したこと、（ｃ）所定値以上のアクセル開度と所定値以上のブレーキ油圧（又はブレーキオン）とが所定の時間内に発生したこと、（ｄ）所定値以上のアクセル開度と所定のシフトポジション変化とが所定の時間内に発生したこと、（ｅ）上記の（ａ）～（ｄ）の条件に更に所定の速度に関する条件をＡＮＤ条件で追加したもの、（ｆ）アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）の作動やトラクションコントロールシステム（ＴＲＣ）の作動，旋回挙動制御（ＶＳＣ）の作動が行われたこと、（ｇ）プリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）の作動（例えば、警報やシートベルトの巻き取り，警報ブレーキ作動，介入ブレーキ作動など）が行われたこと、などが挙げられる。
　ＣＰＵ１４は、上記ステップ１２０において自車両に所定のイベントが発生したと判別した場合は、その発生時点で、その今回発生したと判別したイベント（以下、今回イベントと称す）の発生前に発生したイベント（以下、前回イベントと称す）に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が現に実行中であるか否かを判別する（ステップ１３０）。
　その結果、前回イベントに基づくデータ記録が現には実行されていないと判別した場合は、今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象を、（ａ）その今回イベントの発生時にＲＡＭ１６に一時記録されているその今回イベントの発生までの過去所定時間内のすべての車両状態を示すデータ（以下、イベント発生前データと称す）と、（ｂ）その今回イベントが発生した時にサンプリングされた車両状態を示すデータ（以下、イベント発生時データと称す）と、（ｃ）その今回イベントの発生から所定時間が経過するまでにサンプリングされて所定のデータ記録周期ＴごとにＲＡＭ１６に一時記録されるすべての車両状態を示すデータ（以下、イベント発生後データと称す）と、に設定する（ステップ１４０）。一方、前回イベントに基づくデータ記録が現に実行されていると判別した場合は、今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象を、（ｂ）イベント発生時データのみに設定する（ステップ１５０）。
　ＣＰＵ１４は、上記ステップ１４０又は１５０において今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象を設定すると、次に、その設定した対象のデータを不揮発性メモリ１８に記録する処理を行う（ステップ１６０）。
　また、ＣＰＵ１４は、上記ステップ１２０において自車両に所定のイベントが発生していないと判別した場合は、その判別時点で、イベントに基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が未完了であるか否か、すなわち、イベントの発生からイベント発生後データが不揮発性メモリ１８に記録される所定時間が未経過であるか否かを判別する（ステップ１７０）。
　その結果、肯定判定がなされる場合は、イベント発生によって不揮発性メモリ１８に記録すべきデータが未だ残っていると判断し、上記したステップ１６０の処理を継続して行う。一方、否定判定がなされる場合は、イベント発生によって不揮発性メモリ１８に記録すべきデータが残っていないと判断し、今回の処理を終了する。
　このように、本実施例の車両用データ記録装置１０においては、車両において所定のイベントが発生した場合に、そのイベント発生前後の車両状態を示すデータを恒久記録領域である不揮発性メモリ１８に記録することができる。また、車両において車両状態を示すデータを不揮発性メモリ１８に記録すべき所定のイベントが発生した場合にその今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象を、その発生時点で前回イベントに基づく不揮発性メモリ１８への車両状態を示すデータの記録が現に行われているか否かに応じて変更することができる。
　具体的には、その今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象として、今回イベントの発生時点で前回イベントに基づく不揮発性メモリ１８への車両状態を示すデータの記録が現には行われていないときは、イベント発生前データ、イベント発生時データ、及びイベント発生後データを設定し、一方、今回イベントの発生時点で前回イベントに基づく不揮発性メモリ１８への車両状態を示すデータの記録が現に行われているときは、イベント発生時データのみを設定することができる。
　例えば、図３（Ａ）に示す如く、イベントＡが発生することによりそのイベントＡの発生に基づくイベント発生前データ、イベント発生時データ、及びイベント発生後データの不揮発性メモリ１８への記録が行われ、その記録が完了した後にイベントＢが発生した場合は、そのイベントＢに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象が、通常どおり、そのイベントＢの発生に基づくイベント発生前データ、イベント発生時データ、及びイベント発生後データに設定される。
　一方、図３（Ｂ）に示す如く、イベントＡが発生することによりそのイベントＡの発生に基づくイベント発生前データ、イベント発生時データ、及びイベント発生後データの不揮発性メモリ１８への記録が行われ、その記録が完了する前にイベントＢが発生した場合は、そのイベントＢに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象が、そのイベントＢの発生に基づくイベント発生時データのみに限定される。
　かかる構成においては、先発のイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が完了した後に後発のイベントが発生したときは、その後発のイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が、通常の対象範囲（イベント発生前データ、イベント発生時データ、及びイベント発生後データ）に対して行われる。一方、先発のイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が完了する前に後発のイベントが発生したときは、その後発のイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が、上記した通常の対象範囲に代えて、限定的な対象範囲（イベント発生時データのみ）に対して行われる。
　このため、本実施例の車両用データ記録装置１０によれば、車両における所定のイベントの発生が短時間に複数回連続した場合、それぞれのイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録がそれぞれ別個に行われることはなく、複数のイベント発生に起因して同じ時刻の同じ車両状態を示すデータが重複して不揮発性メモリ１８に記録されるのは回避される。従って、本実施例によれば、複数のイベント発生が短時間に連続した際に不揮発性メモリ１８が無駄に消費されるのを抑止することができ、これにより、不揮発性メモリ１８へのデータ記録を効率よく行うことが可能である。
　また、本実施例の車両用データ記録装置１０においては、車両に所定のイベントが発生したとき、そのイベント発生時点における車両状態を示すイベント発生時データが不揮発性メモリ１８に記録される。また、先発のイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が完了する前に後発のイベントが発生したとき、その後発のイベント発生時点における車両状態を示すイベント発生時データが不揮発性メモリ１８に記録される。イベント発生前データ及びイベント発生後データは共に、所定のサンプリング間隔ｓでサンプリングされて所定のデータ記録周期ＴごとにＲＡＭ１６に一時記録されるものですので、その所定のデータ記録周期Ｔごとの車両状態を示すデータである。これに対して、イベント発生時データは、イベントが発生した時点における車両状態を示すデータである。
　従って、本実施例によれば、車両において所定のイベントが発生した場合、そのイベント発生前の所定期間分のイベント発生前データ及びそのイベント発生後の所定期間分のイベント発生後データだけでなく、そのイベント発生時点における車両状態を示すイベント発生時データをも、恒久記録領域である不揮発性メモリ１８に記録することができ、これにより、イベント発生時点における車両状態を後の車両状態解析に利用することが可能である。
　尚、上記の第１実施例においては、不揮発性メモリ１８が特許請求の範囲に記載した「記録手段」に相当している。また、マイコン１２のＣＰＵ１４が、図２に示すルーチン中ステップ１２０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「イベント発生判定手段」が、ステップ１４０及び１６０の処理を実行することにより特許請求の範囲の請求項１に記載した「第１のデータ記録制御手段」が、ステップ１３０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「データ記録中判定手段」が、ステップ１５０及び１６０の処理を実行することにより特許請求の範囲の請求項１に記載した「第２のデータ記録制御手段」が、また、ステップ１４０、１５０、及び１６０の処理を実行することにより特許請求の範囲の請求項２に記載した「データ記録制御手段」が、それぞれ実現されている。
　本発明の第２実施例である車両用データ記録装置１０は、マイコン１２のＣＰＵ１４に、上記第１実施例における図２に示すルーチンに代えて、図４に示すルーチンを実行させることにより実現される。
　以下、図４及び図５を参照して、本実施例の車両用データ記録装置１０の動作について説明する。図４は、本実施例の車両用データ記録装置１０においてマイコン１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。尚、図４において、図２に示すステップと同一のステップについては、同一の符号を付してその説明を省略又は簡略する。また、図５は、本実施例の車両用データ記録装置１０におけるデータ記録動作を説明するための図を示す。
　本実施例の車両用データ記録装置１０において、マイコン１２のＣＰＵ１４は、上記ステップ１３０において前回イベントに基づくデータ記録が現には実行されていないと判別した場合は、今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象を、イベント発生前データ、イベント発生時データ、及びイベント発生後データに設定する（ステップ１４０）。
　一方、ＣＰＵ１４は、上記ステップ１３０において前回イベントに基づくデータ記録が現に実行されていると判別した場合は、今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象をイベント発生時データに設定すると共に、かつ、その前回イベントに基づくイベント発生後データの記録の終了時期を遅くして車両状態を示すデータの記録を延長させる（ステップ２００）。
　尚、この記録延長が行われる場合、上記した前回イベントに基づくデータ記録の終了時期は、今回イベントに基づく通常のデータ記録であれば今回イベントの発生時刻を起点として不揮発性メモリ１８へのイベント発生後データの記録が完了する所定時間の経過する時点であればよい。
　ＣＰＵ１４は、上記ステップ１４０又は２００において今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象を設定し又はデータの記録延長を設定すると、次に、その設定した対象のデータを不揮発性メモリ１８に記録する処理を行い、更に場合によってはそのデータ記録の記録期間を延長する処理を行う（ステップ２１０）。
　このように、本実施例の車両用データ記録装置１０においては、車両において車両状態を示すデータを不揮発性メモリ１８に記録すべき所定のイベントが発生した場合にその今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象を、その発生時点で前回イベントに基づく不揮発性メモリ１８への車両状態を示すデータの記録が現に行われているか否かに応じて変更することができる。
　具体的には、今回イベントの発生時点で前回イベントに基づく不揮発性メモリ１８への車両状態を示すデータの記録が現には行われていないときは、その今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象として、イベント発生前データ、イベント発生時データ、及びイベント発生後データを設定することができる。一方、今回イベントの発生時点で前回イベントに基づく不揮発性メモリ１８への車両状態を示すデータの記録が現に行われているときは、その今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象としてイベント発生時データを設定することができる。
　また、本実施例の車両用データ記録装置１０においては、先発のイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が完了する前に後発のイベントが発生したときは、先発のイベントに基づくイベント発生後データの記録の終了時期が遅延されて、車両状態を示すデータの記録が延長される。例えば、図５に示す如く、イベントＡが発生することによりそのイベントＡの発生に基づくイベント発生前データ、イベント発生時データ、及びイベント発生後データの不揮発性メモリ１８への記録が行われ、その記録が完了する前にイベントＢが発生した場合は、車両状態を示すデータの不揮発性メモリ１８への記録が、イベントＡの発生からそのイベントＡに基づくイベント発生後データの記録が完了する所定時間が経過するまでではなく、イベントＢの発生からそのイベントＢに基づくイベント発生後データの記録が完了する所定時間が経過するまでに延長される。
　かかる構成においては、先発のイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が完了した後に後発のイベントが発生したときは、その後発のイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が、通常の対象範囲（イベント発生前データ、イベント発生時データ、及びイベント発生後データ）に対して行われる。一方、先発のイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が完了する前に後発のイベントが発生したときは、その後発のイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が、上記した通常の対象範囲に代えて、限定的な対象範囲に対して行われると共に、車両状態を示すデータの不揮発性メモリ１８への記録が、先発のイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録のみに比べて延長される。
　このため、本実施例の車両用データ記録装置１０によれば、車両における所定のイベントの発生が短時間に複数回連続した場合、それぞれのイベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録がそれぞれ別個に行われることはなく、複数のイベント発生に起因して同じ時刻の同じ車両状態を示すデータが重複して不揮発性メモリ１８に記録されるのは回避されると共に、後発のイベント発生後における車両状態を示すデータが適切な時期まで不揮発性メモリ１８に記録される。
　従って、本実施例によれば、複数のイベント発生が短時間に連続した際に後発のイベント発生後における車両状態を示すデータを必要十分に不揮発性メモリ１８に記録しつつ不揮発性メモリ１８が無駄に消費されるのを抑止することができ、これにより、不揮発性メモリ１８への必要十分な量のデータ記録を効率よく行うことが可能である。
　また、本実施例においても、車両において所定のイベントが発生した場合、そのイベント発生前の所定期間分のイベント発生前データ及びそのイベント発生後の所定期間分のイベント発生後データだけでなく、そのイベント発生時点における車両状態を示すイベント発生時データをも、恒久記録領域である不揮発性メモリ１８に記録することができ、これにより、イベント発生時点における車両状態を後の車両状態解析に利用することが可能である。
　尚、上記の第２実施例においては、マイコン１２のＣＰＵ１４が、図４に示すルーチン中ステップ１４０及び２１０の処理を実行することにより特許請求の範囲の請求項３に記載した「データ記録制御手段」が、ステップ２００及び２１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「記録延長手段」が、また、ステップ１４０、２００、及び２１０の処理を実行することにより特許請求の範囲の請求項４に記載した「データ記録制御手段」が、それぞれ実現されている。
　ところで、上記の第２実施例においては、今回イベントの発生時点で前回イベントに基づく不揮発性メモリ１８への車両状態を示すデータの記録が現に行われている場合、今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象をイベント発生時データに設定すると共に、かつ、その前回イベントに基づくイベント発生後データの記録の終了時期を遅くして車両状態を示すデータの記録を延長させることとするが、本発明はこれに限定されるものではなく、今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象をイベント発生時データ及びイベント発生後データに設定すると共に、かつ、上記の記録延長に代えて、前回イベントに基づくデータ記録の終了時期をそのままに保持しつつ、今回イベントに基づくイベント発生後データの記録の開始時期を遅くすることとしてもよい。この場合、上記した今回イベントに基づくデータ記録の開始時期は、前回イベントに基づくイベント発生後データの記録が終了する時点であればよい。かかる変形例においても、上記第２実施例の構成と同様の効果を得ることが可能である。
　本発明の第３実施例である車両用データ記録装置１０は、マイコン１２のＣＰＵ１４に、上記第１又は第２実施例における図２又は図４に示すルーチンに代えて、図６に示すルーチンを実行させることにより実現される。
　以下、図６乃至図８を参照して、本実施例の車両用データ記録装置１０の動作について説明する。図６は、本実施例の車両用データ記録装置１０においてマイコン１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。尚、図６において、図２に示すステップと同一のステップについては、同一の符号を付してその説明を省略又は簡略する。また、図７及び図８はそれぞれ、本実施例の車両用データ記録装置１０におけるデータ記録動作を説明するための図を示す。
　本実施例の車両用データ記録装置１０において、マイコン１２は、車両状態をサンプリングする所定のサンプリング間隔ｓを計数するためのタイマーカウンタ（サンプリングタイマー）とは異なる、車両におけるイベント発生時刻を算出するためのタイマーカウンタ（イベント発生時刻計測タイマー）を有している。このイベント発生時刻計測タイマーは、車両のイグニションスイッチのオン中において原則として所定のイベントが発生した際にリセット起動され、以後、そのイベント発生時を起点として所定の時間間隔でカウントを行い、そのイベント発生時を起点とした経過時間を計数するタイマーである。尚、このカウントアップを行う所定の時間間隔は、上記したサンプリング間隔ｓとは別のものであって、その所定のサンプリング間隔ｓよりも短く設定される。
　上記したイベント発生時刻計測タイマーのカウント値は、上記のリセット起動後、イベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が完了するまでに、最初に到来するＲＡＭ１６への一時記録時点、及び、次回以降のイベント発生ごとにその発生時点で不揮発性メモリ１８に記録される。
　本実施例において、ＣＰＵ１４は、上記ステップ１３０において前回イベントに基づくデータ記録が現には実行されていないと判別した場合は、上記したイベント発生時刻計測タイマーをリセット起動すると共に、今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象をイベント発生前データ、イベント発生時データ、及びイベント発生後データに設定し、かつ、その今回イベントの発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が完了するまでに最初に到来するＲＡＭ１６への一時記録時点で得られるイベント発生時刻計測タイマーのカウント値を不揮発性メモリ１８に記録する対象に設定する（ステップ３００）。
　一方、ＣＰＵ１４は、上記ステップ１３０において前回イベントに基づくデータ記録が現に実行されていると判別した場合は、今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象をイベント発生時データに設定し、かつ、その今回イベントの発生時点で得られるイベント発生時刻計測タイマーのカウント値を不揮発性メモリ１８に記録する対象に設定する（ステップ３１０）。尚、この記録対象のイベント発生時刻計測タイマーのカウント値は、今回イベントの発生に基づいて不揮発性メモリ１８に記録されるデータとリンクされて不揮発性メモリ１８に記録される。
　ＣＰＵ１４は、上記ステップ３００又は３１０の処理を実行すると、次に、その設定した対象のデータを不揮発性メモリ１８に記録する処理を行う（ステップ３２０）。尚、上記ステップ３１０の処理後の記録処理においては、イベント発生時刻計測タイマーのカウント値が、今回イベントの発生に基づいて不揮発性メモリ１８に記録されるデータとリンクされて不揮発性メモリ１８に記録される。
　このように、本実施例の車両用データ記録装置１０においては、上記した第１実施例と同様に、車両において車両状態を示すデータを不揮発性メモリ１８に記録すべき所定のイベントが発生した場合にその今回イベントに基づいて不揮発性メモリ１８に記録すべきデータの対象を、その発生時点で前回イベントに基づく不揮発性メモリ１８への車両状態を示すデータの記録が現に行われているか否かに応じて変更することができるので、上記した第１実施例と同様の効果を得ることが可能である。
　また、本実施例の車両用データ記録装置１０においては、イベント発生時刻計測タイマーのカウント値が不揮発性メモリ１８に記録される。このイベント発生時刻計測タイマーは、車両のイグニションスイッチのオン中において所定のイベントが発生した時点で前回イベントに基づく不揮発性メモリ１８への車両状態を示すデータの記録が行われていない場合にリセット起動され、以後、そのイベント発生時を起点として所定の時間間隔でカウントを行う。そして、このイベント発生時刻計測タイマーのカウント値は、上記のリセット起動後、イベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が完了するまでに、最初に到来するＲＡＭ１６への一時記録時点、及び、次回以降のイベント発生ごとにその発生時点で不揮発性メモリ１８に記録される。
　例えば図７に示す如く、リセット起動後、イベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が完了するまでに、最初に到来するＲＡＭ１６への一時記録時点で得られるイベント発生時刻計測タイマーのカウント値が“Ａ”であるときは、そのカウント値Ａに基づいてイベント発生からそのＲＡＭ１６への一時記録時点までの時間ｘが算出され、その算出された時間ｘに基づいて、ＣＰＵ１４によるＲＡＭ１６への一時記録時点（すなわち、所定のサンプリング間隔ｓを計数するためのサンプリングタイマーのカウント値）に対するイベント発生時刻が特定される。
　また図８に示す如く、リセット起動後、イベント発生に基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が完了するまでに、次回以降のイベント発生ごとにその発生時点で得られるイベント発生時刻計測タイマーのカウント値が順に“Ｂ１”、“Ｂ２”、及び“Ｂ３”であるときは、それぞれのカウント値Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に基づいてイベント発生からそのＲＡＭ１６への一時記録時点までの時間ｘ１，ｘ２，ｘ３が算出され、その算出された時間ｘ１，ｘ２，ｘ３に基づいて、ＣＰＵ１４によるＲＡＭ１６への一時記録時点（すなわち、所定のサンプリング間隔ｓを計数するためのサンプリングタイマーのカウント値）に対するそれぞれのイベント発生時刻が特定される。
　従って、本実施例の車両用データ記録装置１０によれば、イベント発生時点を起点とした経過時間を計数するためのイベント発生時刻計測タイマーのカウント値を、車両において所定のイベントが発生した時刻として不揮発性メモリ１８に記録することができ、これにより、上記した所定のサンプリング間隔ｓを計数するためのサンプリングタイマーの精度に依存することなくイベント発生時刻を特定することができる。
　このため、本実施例によれば、イベント発生時刻の分解能を上げるうえでイベント発生時刻計測タイマーのカウント間隔を短くすることとすればよく、サンプリングタイマーによるデータサンプリングを短くすることは不要であるので、イベント発生時刻の分解能を上げるためにＣＰＵ１４における処理負荷が増大しコストアップが生じるのを抑止することができる。
　尚、上記の第３実施例においては、上記のサンプリングタイマーが特許請求の範囲に記載した「第１のタイマー」に、上記のイベント発生時刻計測タイマーが特許請求の範囲に記載した「第２のタイマー」に、それぞれ相当している。また、マイコン１２のＣＰＵ１４が、図６に示すルーチン中ステップ３００及び３２０の処理を実行することにより特許請求の範囲の請求項５～７に記載した「第１のデータ記録制御手段」が、ステップ３１０及び３２０の処理を実行することにより特許請求の範囲の請求項７に記載した「第２のデータ記録制御手段」が、上記のイベント発生時刻計測タイマーのカウント値をイベント発生時刻として不揮発性メモリ１８に記録することにより特許請求の範囲の請求項５～７に記載した「発生時刻記録制御手段」が、また、ステップ３００において上記のイベント発生時刻計測タイマーのカウント値をリセット起動することにより特許請求の範囲の請求項５～７に記載した「タイマー制御手段」が、それぞれ実現されている。
　本発明の第４実施例である車両用データ記録装置１０は、マイコン１２のＣＰＵ１４に、上記第１～第３実施例における図２、図４、又は図６に示すルーチンに代えて、図９に示すルーチンを実行させることにより実現される。
　以下、図９及び図１０を参照して、本実施例の車両用データ記録装置１０の動作について説明する。図９は、本実施例の車両用データ記録装置１０においてマイコン１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。尚、図９において、図２に示すステップと同一のステップについては、同一の符号を付してその説明を省略又は簡略する。また、図１０は、本実施例の車両用データ記録装置１０におけるデータ記録動作を説明するための図を示す。
　本実施例の車両用データ記録装置１０において、マイコン１２のＣＰＵ１４は、上記ステップ１２０において自車両に所定のイベントが発生したと判別した場合は、そのイベントが発生した時にサンプリングされた車両状態を示すイベント発生時データを不揮発性メモリ１８に記録すると共に、そのイベントの発生時にＲＡＭ１６に一時記録されているそのイベント発生までの過去所定時間内の車両状態を示すイベント発生前データを以下の記録間隔で不揮発性メモリ１８に記録する処理を行う（ステップ４００）。
　図１０に示す如く、イベントの発生時にＲＡＭ１６に一時記録されているそのイベント発生までの過去所定時間内のすべての車両状態を示すイベント発生前データのうち、イベント発生時点を起点として過去第１の時刻Ｔ１から第２の時刻Ｔ２までにＲＡＭ１６に一時記録されていたものでは、その中のすべてのイベント発生前データから第１の時間間隔ｒ１で抽出が行われて、その抽出されたイベント発生前データが不揮発性メモリ１８に記録される。一方、イベント発生時点を起点として過去第２の時刻Ｔ２からそのイベント発生時点までにＲＡＭ１６に一時記録されていたものでは、その中のすべてのイベント発生前データから第２の時間間隔ｒ２で抽出が行われて、その抽出されたイベント発生前データが不揮発性メモリ１８に記録される。
　尚、第１の時間間隔ｒ１は、サンプリングデータがＲＡＭ１６に一時記録される所定のデータ記録周期Ｔよりも長くなるように設定されている。また、第２の時間間隔ｒ２は、その所定のデータ記録周期Ｔ以上の長さに設定されており、データ記録周期Ｔと一致していてもよく、第１の時間間隔ｒ１よりも短い時間間隔である。
　また、ＣＰＵ１４は、上記ステップ１７０において自車両に所定のイベントが発生していないとの判別時点でイベントに基づく不揮発性メモリ１８へのデータ記録が未完了であると判別した場合は、イベント発生から所定時間が経過するまでにサンプリングされて所定のデータ記録周期ＴごとにＲＡＭ１６に一時記録される車両状態を示すイベント発生後データを以下の記録間隔で不揮発性メモリ１８に記録する処理を行う（ステップ４１０）。
　図１０に示す如く、イベント発生から所定時間が経過するまでにサンプリングされて所定のデータ記録周期ＴごとにＲＡＭ１６に一時記録されるすべての車両状態を示すイベント発生後データのうち、イベント発生時点から第３の時刻Ｔ３までに得られるものでは、その中のすべてのイベント発生後データから第３の時間間隔ｒ３で抽出が行われて、その抽出されたイベント発生後データが不揮発性メモリ１８に記録される。一方、上記の第３の時刻Ｔ３から第４の時刻Ｔ４までに得られるものでは、その中のすべてのイベント発生後データから第４の時間間隔ｒ４で抽出が行われて、その抽出されたイベント発生後データが不揮発性メモリ１８に記録される。
　尚、第３の時間間隔ｒ３は、サンプリングデータがＲＡＭ１６に一時記録される所定のデータ記録周期Ｔ以上の長さに設定されており、データ記録周期Ｔと一致していてもよい。また、第４の時間間隔ｒ４は、その所定のデータ記録周期Ｔよりも長くなるように設定されており、第３の時間間隔ｒ３よりも長い時間間隔である。また、第３の時間間隔ｒ３は、上記の第２の時間間隔ｒ２と同一であってもよく、第４の時間間隔ｒ４は、上記の第１の時間間隔ｒ１と同一であってもよい。更に、第３の時刻Ｔ３は、イベント発生前とイベント発生後とで異なるが、イベント発生時点を起点として時間的長さを第２の時刻Ｔ２と同じとしてもよく、第４の時刻Ｔ４は、イベント発生前とイベント発生後とで異なるが、イベント発生時点を起点として時間的長さを第１の時刻Ｔ１と同じとしてもよい。
　このように、本実施例の車両用データ記録装置１０においては、車両において所定のイベントが発生した場合に、そのイベント発生前後の車両状態を示すデータを恒久記録領域である不揮発性メモリ１８に記録することができる。具体的には、車両におけるイベントの発生時から近い時点ほど比較的短い時間間隔ｒ２，ｒ３が設定されて、その短い時間間隔ｒ２，ｒ３でイベント発生前後の車両状態を示すデータが不揮発性メモリ１８に記録される。また、車両におけるイベントの発生時から遠い時点ほど比較的長い時間間隔ｒ１，ｒ４が設定されて、その長い時間間隔ｒ１，ｒ４でイベント発生前後の車両状態を示すデータが不揮発性メモリ１８に記録される。
　かかる構成においては、イベント発生近傍の車両状態を示すデータが木目細かく不揮発性メモリ１８に記録される一方、イベント発生から時間的に離れるほど車両状態を示すデータが粗く不揮発性メモリ１８に記録される。このため、本実施例の車両用データ記録装置１０によれば、不揮発性メモリ１８の消費量が増大するのを抑止しつつ、後の車両状態解析をイベント発生近傍については詳細に行うことができ、これにより、不揮発性メモリ１８へのデータ記録を効率よく行うことが可能である。
　尚、上記の第４実施例においては、マイコン１２のＣＰＵ１４が、図９に示すルーチン中ステップ４００及び４１０の処理を実行することにより特許請求の範囲の請求項８，９に記載した「データ記録制御手段」が実現されている。
　ところで、上記の第４実施例においては、車両に所定のイベントが発生した場合に車両状態を示すデータを不揮発性メモリ１８に記録する時間間隔を、イベント発生前後のそれぞれにおいて２段階に切り替えることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、３段階以上やリニアに切り替えることとしてもよい。この場合、その時間間隔は、イベント発生時から近いほど短く設定され、イベント発生時から遠いほど長く設定されることとすればよい。
　１０　車両用データ記録装置
　１２　マイコン
　１４　ＣＰＵ
　１６　ＲＡＭ
　１８　不揮発性メモリ

Claims (9)

  1. 　車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、
    　前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定される場合に、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで、車両状態を示すデータの記録手段への記録を行う第１のデータ記録制御手段と、
    　前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定された時点で前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が現に行われているか否かを判定するデータ記録中判定手段と、
    　前記データ記録中判定手段により前記時点で前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が現に行われていると判定される場合に、該所定のイベントの発生に基づく前記第１のデータ記録制御手段による前記記録に代えて、該時点での前記データの前記記録手段への記録を行う第２のデータ記録制御手段と、
    　を備えることを特徴とする車両用データ記録装置。
  2. 　車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、
    　前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定された時点で車両状態を示すデータの記録手段への記録が現に行われているか否かを判定するデータ記録中判定手段と、
    　前記データ記録中判定手段による判定結果に応じて、前記データの前記記録手段への記録を、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで行うのかと該時点だけ行うのかとで切り替えるデータ記録制御手段と、
    　を備えることを特徴とする車両用データ記録装置。
  3. 　車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、
    　前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定される場合に、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで、車両状態を示すデータの記録手段への記録を行うデータ記録制御手段と、
    　前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定された時点で前記データ記録制御手段による前記記録が現に行われているか否かを判定するデータ記録中判定手段と、
    　前記データ記録中判定手段により前記時点で前記データ記録制御手段による前記記録が現に行われていると判定される場合に、該所定のイベントの発生に基づく前記データ記録制御手段による前記記録に代えて、前記データ記録制御手段により現に行われている前記記録の終了時期を遅くする記録延長手段と、
    　を備えることを特徴とする車両用データ記録装置。
  4. 　車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、
    　前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定された時点で車両状態を示すデータの記録手段への記録が現に行われているか否かを判定するデータ記録中判定手段と、
    　前記データ記録中判定手段による判定結果に応じて、前記データの前記記録手段への記録を、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで行うのかと現に行われている前記記録の終了時期が遅れるように延長して行うのかとで切り替えるデータ記録制御手段と、
    　を備えることを特徴とする車両用データ記録装置。
  5. 　車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、
    　前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定される場合に、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで、所定時間ごとの車両状態を示すデータの記録手段への記録を行う第１のデータ記録制御手段と、
    　前記第１のデータ記録制御手段による前記記録のタイミングを生成するために必要な時間を計数する第１のタイマーとは異なる第２のタイマーを用いて算出される前記所定のイベントが発生した時刻を前記記録手段に記録する発生時刻記録制御手段と、
    　前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定された時点で前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が現に行われているか否かを判定するデータ記録中判定手段と、
    　前記データ記録中判定手段により前記時点で前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が行われていないと判定される場合に、前記第２のタイマーをリセット起動するタイマー制御手段と、
    　を備えることを特徴とする車両用データ記録装置。
  6. 　前記第２のタイマーは、前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が行われていないときに発生した前記所定のイベントの発生時を起点とした経過時間を計数し、
    　前記発生時刻記録制御手段は、前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が行われていないときに発生した前記所定のイベントの発生後に最初に到来する前記第１のデータ記録制御手段による前記記録の時又は次回以降の前記所定のイベントの発生の時における前記第２のタイマーによる前記経過時間を、前記所定のイベントが発生した時刻として前記記録手段に記録することを特徴とする請求項５記載の車両用データ記録装置。
  7. 　前記データ記録中判定手段により前記時点で前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が現に行われていると判定される場合に、該所定のイベントの発生に基づく前記第１のデータ記録制御手段による前記記録に代えて、該時点での前記データの前記記録手段への記録を行う第２のデータ記録制御手段を備え、
    　前記データ記録中判定手段により前記時点で前記第１のデータ記録制御手段による前記記録が現に行われていると判定される場合において、前記第２のデータ記録制御手段により記録される前記データと、前記発生時刻記録制御手段により記録される前記時刻と、は互いにリンクされて記録されることを特徴とする請求項５又は６記載の車両用データ記録装置。
  8. 　車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、
    　前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定される場合に、少なくとも該所定のイベントの発生から所定期間が経過するまで、所定時間ごとの車両状態を示すデータの記録手段への記録を行うデータ記録制御手段と、を備え、
    　前記データ記録制御手段は、前記所定時間の間隔を、前記所定のイベントの発生時から近いほど短く、一方、前記所定のイベントの発生時から遠いほど長くすることを特徴とする車両用データ記録装置。
  9. 　車両において所定のイベントが発生したか否かを判定するイベント発生判定手段と、
    　前記イベント発生判定手段により前記所定のイベントが発生したと判定される場合に、少なくとも該所定のイベントの発生の所定期間前から該所定のイベントの発生まで、所定時間ごとの車両状態を示すデータの記録手段への記録を行うデータ記録制御手段と、を備え、
    　前記データ記録制御手段は、前記所定時間の間隔を、前記所定のイベントの発生時から遠いほど長く、一方、前記所定のイベントの発生時から近いほど短くすることを特徴とする車両用データ記録装置。
PCT/JP2011/074363 2011-10-21 2011-10-21 車両用データ記録装置 WO2013057842A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2011/074363 WO2013057842A1 (ja) 2011-10-21 2011-10-21 車両用データ記録装置
EP11874232.9A EP2770489B1 (en) 2011-10-21 2011-10-21 Data recording apparatus for a vehicle
JP2013539493A JP5907173B2 (ja) 2011-10-21 2011-10-21 車両用データ記録装置
US14/350,682 US9349229B2 (en) 2011-10-21 2011-10-21 Data recording apparatus for a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2011/074363 WO2013057842A1 (ja) 2011-10-21 2011-10-21 車両用データ記録装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013057842A1 true WO2013057842A1 (ja) 2013-04-25

Family

ID=48140518

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2011/074363 WO2013057842A1 (ja) 2011-10-21 2011-10-21 車両用データ記録装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9349229B2 (ja)
EP (1) EP2770489B1 (ja)
JP (1) JP5907173B2 (ja)
WO (1) WO2013057842A1 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015176158A (ja) * 2014-03-12 2015-10-05 株式会社東芝 情報処理装置、半導体チップ、情報処理方法およびプログラム
JP2017097556A (ja) * 2015-11-20 2017-06-01 トヨタ自動車株式会社 車載制御装置、及び、車載記録システム
WO2018042921A1 (ja) * 2016-09-05 2018-03-08 日本電気株式会社 ドライブレコーダ
JP2018131015A (ja) * 2017-02-14 2018-08-23 株式会社デンソー 電子制御装置
US10270619B2 (en) 2015-10-20 2019-04-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha In-vehicle recording system and in-vehicle control apparatus
JP2020071774A (ja) * 2018-11-01 2020-05-07 株式会社デンソー データ記録装置
JP7484796B2 (ja) 2021-03-31 2024-05-16 トヨタ自動車株式会社 車両データ管理システム及び車両データ管理方法

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9663127B2 (en) 2014-10-28 2017-05-30 Smartdrive Systems, Inc. Rail vehicle event detection and recording system
US9902410B2 (en) 2015-01-08 2018-02-27 Smartdrive Systems, Inc. System and method for synthesizing rail vehicle event information
US9487222B2 (en) * 2015-01-08 2016-11-08 Smartdrive Systems, Inc. System and method for aggregation display and analysis of rail vehicle event information
US9296401B1 (en) 2015-01-12 2016-03-29 Smartdrive Systems, Inc. Rail vehicle event triggering system and method
CN108389011A (zh) * 2018-05-07 2018-08-10 广州市交通规划研究院 一种基于大数据和传统扩样方法相结合的车辆拥有分布校核修正方法
US11861458B2 (en) * 2018-08-21 2024-01-02 Lyft, Inc. Systems and methods for detecting and recording anomalous vehicle events
JP7287318B2 (ja) * 2020-03-17 2023-06-06 株式会社デンソー 車両用データ記録装置
DE102021208116A1 (de) 2021-07-28 2023-02-02 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen eines Ereignisses in einem Bordnetz insbesondere eines Kraftfahrzeugs

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002042288A (ja) * 2000-07-26 2002-02-08 Yazaki Corp 運行状態記録装置及びそれを利用した運行管理システム
JP2003063327A (ja) * 2001-08-24 2003-03-05 Nissan Motor Co Ltd 車両用電子制御装置
JP2003312553A (ja) * 2002-04-19 2003-11-06 Mitsubishi Electric Corp 車両用データ記録装置
JP2005256422A (ja) * 2004-03-11 2005-09-22 Toyota Motor Corp 開閉制御装置
JP2007038985A (ja) * 2005-08-05 2007-02-15 Toyota Motor Corp 車両用データ記録装置
JP2007055369A (ja) 2005-08-23 2007-03-08 Calsonic Kansei Corp 車両用データ記録装置
JP2007126090A (ja) * 2005-11-07 2007-05-24 Pioneer Electronic Corp 情報記録装置、情報記録方法、情報記録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体
JP2009076050A (ja) * 2007-08-31 2009-04-09 Seiko Epson Corp データ記録システム、プログラム、半導体装置及びドライブレコーダ
WO2009125454A1 (ja) * 2008-04-11 2009-10-15 パイオニア株式会社 車載型記録装置、プログラムおよび車載型記録装置のデータ記録方法
JP2009289204A (ja) * 2008-05-30 2009-12-10 Toyota Motor Corp 車載データ記録システム及び車載データ記録方法
JP2010001014A (ja) * 2008-06-23 2010-01-07 Mando Corp 車両用ゲートウェイ電子制御装置及びその走行情報記録方法
JP2010009249A (ja) * 2008-06-25 2010-01-14 Toyota Motor Corp 車両用データ記録装置、および、車両用データ記録方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3549505B2 (ja) * 2001-08-10 2004-08-04 本田技研工業株式会社 データ記録装置
US20070150138A1 (en) * 2005-12-08 2007-06-28 James Plante Memory management in event recording systems
JP2008186174A (ja) 2007-01-29 2008-08-14 Toyota Motor Corp 走行状況記録装置
US20090058995A1 (en) 2007-08-31 2009-03-05 Seiko Epson Corporation Data recording system, program, semiconductor device, and drive recorder
US20120041637A1 (en) * 2010-08-10 2012-02-16 Detroit Diesel Corporation Engine diagnostic system and method for capturing diagnostic data in real-time

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002042288A (ja) * 2000-07-26 2002-02-08 Yazaki Corp 運行状態記録装置及びそれを利用した運行管理システム
JP2003063327A (ja) * 2001-08-24 2003-03-05 Nissan Motor Co Ltd 車両用電子制御装置
JP2003312553A (ja) * 2002-04-19 2003-11-06 Mitsubishi Electric Corp 車両用データ記録装置
JP2005256422A (ja) * 2004-03-11 2005-09-22 Toyota Motor Corp 開閉制御装置
JP2007038985A (ja) * 2005-08-05 2007-02-15 Toyota Motor Corp 車両用データ記録装置
JP2007055369A (ja) 2005-08-23 2007-03-08 Calsonic Kansei Corp 車両用データ記録装置
JP2007126090A (ja) * 2005-11-07 2007-05-24 Pioneer Electronic Corp 情報記録装置、情報記録方法、情報記録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体
JP2009076050A (ja) * 2007-08-31 2009-04-09 Seiko Epson Corp データ記録システム、プログラム、半導体装置及びドライブレコーダ
WO2009125454A1 (ja) * 2008-04-11 2009-10-15 パイオニア株式会社 車載型記録装置、プログラムおよび車載型記録装置のデータ記録方法
JP2009289204A (ja) * 2008-05-30 2009-12-10 Toyota Motor Corp 車載データ記録システム及び車載データ記録方法
JP2010001014A (ja) * 2008-06-23 2010-01-07 Mando Corp 車両用ゲートウェイ電子制御装置及びその走行情報記録方法
JP2010009249A (ja) * 2008-06-25 2010-01-14 Toyota Motor Corp 車両用データ記録装置、および、車両用データ記録方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2770489A4

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015176158A (ja) * 2014-03-12 2015-10-05 株式会社東芝 情報処理装置、半導体チップ、情報処理方法およびプログラム
US10270619B2 (en) 2015-10-20 2019-04-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha In-vehicle recording system and in-vehicle control apparatus
JP2017097556A (ja) * 2015-11-20 2017-06-01 トヨタ自動車株式会社 車載制御装置、及び、車載記録システム
CN107038768A (zh) * 2015-11-20 2017-08-11 丰田自动车株式会社 车载控制设备及车载记录系统
US10102696B2 (en) 2015-11-20 2018-10-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha In-vehicle control device and in-vehicle recording system
US10614639B2 (en) 2015-11-20 2020-04-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha In-vehicle control device and in-vehicle recording system
WO2018042921A1 (ja) * 2016-09-05 2018-03-08 日本電気株式会社 ドライブレコーダ
JP2018131015A (ja) * 2017-02-14 2018-08-23 株式会社デンソー 電子制御装置
JP2020071774A (ja) * 2018-11-01 2020-05-07 株式会社デンソー データ記録装置
JP7484796B2 (ja) 2021-03-31 2024-05-16 トヨタ自動車株式会社 車両データ管理システム及び車両データ管理方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2770489A1 (en) 2014-08-27
US20140257594A1 (en) 2014-09-11
EP2770489B1 (en) 2019-11-20
JP5907173B2 (ja) 2016-04-26
US9349229B2 (en) 2016-05-24
JPWO2013057842A1 (ja) 2015-04-02
EP2770489A4 (en) 2015-06-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5907173B2 (ja) 車両用データ記録装置
JP6394561B2 (ja) 車載記録システム及び車載制御装置
CN108501630B (zh) 轮胎的定位方法、装置、电子控制单元及胎压传感器
JP6041030B2 (ja) 車両用データ記録装置
JP4143436B2 (ja) 磁気式回転検出装置
US8175983B2 (en) Portable communication device, in-vehicle communication device, and communication system
JP2015013635A (ja) タイヤ位置判定システム
KR20110018946A (ko) 차량 상 하나 이상의 휠을 위치설정하는 방법, 센서, 탐지기 및 시스템
JP2672701B2 (ja) 二輪車用の推定車体速度検出装置
JPH0784167B2 (ja) アンチスキッド装置
EP2626709B1 (en) Acceleration detection device
JP4888520B2 (ja) 車両用イベント情報収集装置
JP2006327474A (ja) 車輪速度センサ監視装置
CN107600074B (zh) 车速测量方法和装置
CN109421687B (zh) 制动系统延时自学习方法以及计算机可读存储介质
JP2005098784A (ja) 車輪速度演算装置およびそれを備えたアンチスキッド制御装置
JPS62218873A (ja) 車輪速度判定処理方式
JP6439652B2 (ja) 車載装置及び車載システム
JP2000127940A (ja) 自動２輪車のアンチスキッド制御方法
JP2009119958A (ja) 車両状態推定装置
CN111108027B (zh) 用于控制驻车制动器的方法和设备
JP5716593B2 (ja) 車両用盗難防止装置及び車両用盗難防止システム
JP2002365057A (ja) センサの異常検出方法
JP2008089426A (ja) データ記録装置
JP5003626B2 (ja) 車速情報出力装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 11874232

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2013539493

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14350682

Country of ref document: US

Ref document number: 2011874232

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE