JP7287318B2 - 車両用データ記録装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両用データ記録装置に関する。

従来、特許文献１に開示されているように、イベントが発生した際に、イベントが発生した時点の車両状態を示すデータ、およびその時点からの所定期間における所定時間ごとの車両状態を示すデータを記録する車両用データ記録装置がある。

特許第５９０７１７３号公報

ところで、車両用データ記録装置は、事故に限らず、小さな衝撃や、交通違反などのイベントが発生した時点を含む所定期間のデータの記録を実施することが望まれている。また、車両用データ記録装置は、一回のイベント発生時に記録する時間も長時間であることが望まれている。

しかしながら、車両用データ記録装置は、記録時間が長くなることで記録するデータ量が増大し、揮発性メモリにデータが収まらない可能性がある。そこで、車両用データ記録装置は、データを不揮発性メモリに書き込むことも考えられる。

ところが、不揮発性メモリには、書き込み限度回数がある。このため、車両用データ記録装置は、不揮発性メモリの書き込み限度回数に達しやすくなり、不揮発性メモリの寿命が短くなるという問題がある。

本開示は、上記問題点に鑑みなされたものであり、不揮発性メモリの寿命が短くなることを抑制しつつ、データを記録できる車両用データ記録装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本開示は、
車両状態を示すデータが記憶されるものであり、イベント発生時の前後所定期間のデータのデータサイズ分を一つのブロックとして、記憶領域が複数のブロックに分割された不揮発性メモリ（１４）を備え、
ブロックへの書込回数をカウントするカウント部（Ｓ２６）と、
データを書込対象のブロックである対象ブロックに書き込む書込部（Ｓ２５）と、
対象ブロックへの書込回数が書込上限回数よりも少ない所定回数に達したか否かを判定する回数判定部（Ｓ２７）と、
所定回数に達したと判定された場合、所定回数に達したと判定された対象ブロックを、データを消去せずに保存しておくための保存領域とするとともに、対象ブロックを他のブロックに切り替える切替部（Ｓ２９）と
イベントの発生を判定するイベント判定部（Ｓ２０）と、
イベントが発生したと判定された場合、イベントの発生時の前後所定期間のデータである記録用データを保存領域に書き込むことで、記録用データを記録する記録部（Ｓ４０、Ｓ４５、Ｓ５０）と、を備えている。

これによって、本開示は、所定回数に達した対象ブロックを非対象ブロックとすることで、第１書込部による非対象ブロックへのデータの書き込みを停止することができる。このため、本開示は、非対象ブロックが書込上限回数に達することを抑制できる。そして、本開示は、イベントが発生した際に、記録用データを非対象ブロックに記録することで、非対象ブロックを書込上限回数近くまで使い切ることができる。よって、本開示は、不揮発性メモリの寿命が短くなることを抑制しつつ、データを記録できる。

なお、特許請求の範囲、およびこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

実施形態における車載システムを示すブロック図である。 実施形態におけるデータ記録ＥＣＵを示すブロック図である。 実施形態における通信データを示すイメージ図である。 実施形態における揮発性メモリを示すイメージ図である。 実施形態における不揮発性メモリを示すイメージ図である。 実施形態におけるデータ記録ＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。 実施形態におけるデータ記録ＥＣＵの記録処理を示すフローチャートである。 実施形態におけるデータ記録ＥＣＵのイベント時処理を示すフローチャートである。 実施形態における書込上限回数までの書き込み手順を示す図面である。 実施形態における書込上限回数後の書き込み手順を示す図面である。 実施形態におけるイベント発生時の書き込み手順を示す図面である。 実施形態におけるイベント発生後のデータの記録手順を示す図面である。 実施形態におけるイベント発生後のデータの書き込み手順を示す図面である。 実施形態におけるイベント発生前のデータの記録手順を示す図面である。

以下において、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。

図１～図１４を用いて、車両用データ記録装置に関して説明する。本実施形態では、車両用データ記録装置をデータ記録ＥＣＵ１０に適用した例を採用する。データ記録ＥＣＵ１０は、車両に搭載可能に構成されている。

まず、図１～図５を用いて、データ記録ＥＣＵ１０の構成に関して説明する。図１に示すように、データ記録ＥＣＵ１０を備えた自動運転システムに関して説明する。自動運転システムは、車両制御システム１００と、自動運転制御装置２００とを備えている。よって、車両は、自動運転機能を備えているといえる。

自動運転制御装置２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信装置などを備えたコンピュータを主体として構成されている。自動運転制御装置２００は、車両制御システム１００とともに車両に搭載されていてもよいし、車両の外部に設けられていてもよい。自動運転制御装置２００は、車両制御システム１００に走行命令を示すデータなどを送信するとともに、車両制御システム１００から走行情報を示すデータなどを受信する。なお、走行命令は、走る、曲がる、止まるなどの命令である。走行情報は、走行距離、曲がっているなどの情報である。走行情報は、運転者の状態などを含んでいてもよい。また、走行情報は、自動運転制御に必要な情報ともいえる。走行命令を示すデータと走行情報を示すデータは、車両状態を示すデータに相当する。

車両制御システム１００は、データ記録ＥＣＵ１０と、複数のＥＣＵ１～５と、複数のバス２１，２２とを備えている。データ記録ＥＣＵ１０は、自動運転制御装置２００と通信線３０を介して接続されている。

また、データ記録ＥＣＵ１０は、第１バス２１および第２バス２２と接続されている。第１バス２１には、第１ＥＣＵ１、第２ＥＣＵ２、第３ＥＣＵ３が接続されている。第２バス２２には、第４ＥＣＵ４、第５ＥＣＵ５が接続されている。

各ＥＣＵ１～５は、車両の各種制御を行う電子制御装置である。第１ＥＣＵ１は、加減速を制御する電子制御装置である。第２ＥＣＵ２は、舵角を制御する電子制御装置である。第３ＥＣＵ３は、メータを制御する電子制御装置である。第４ＥＣＵ４は、ＡＢＳを制御する電子制御装置である。第５ＥＣＵ５は、ＰＣＳを制御する電子制御装置である。しかしながら、これは、一例にすぎない。本開示は、これに限定されない。

データ記録ＥＣＵ１０は、通信線３０を介して、自動運転制御装置２００と通信可能に構成されている。なお、通信線３０は、有線であっても無線であってもよい。つまり、データ記録ＥＣＵ１０は、自動運転制御装置２００と有線通信もしくは無線通信可能に構成されている。

また、データ記録ＥＣＵ１０は、第１バス２１を介して、第１ＥＣＵ１～第３ＥＣＵ３と通信可能に構成されている。さらに、データ記録ＥＣＵ１０は、第２バス２２を介して、第４ＥＣＵ４，第５ＥＣＵ５と通信可能に構成されている。

データ記録ＥＣＵ１０は、自動運転制御装置２００から受信したデータを各ＥＣＵ１～５に送信する。このとき、データ記録ＥＣＵ１０は、走行命令を示すデータを受信した場合、対応するバス２１，２２に走行命令を示すデータを送信する。また、データ記録ＥＣＵ１０は、各ＥＣＵ１～５から受信したデータを自動運転制御装置２００に送信する。

また、データ記録ＥＣＵ１０は、自動運転制御装置２００から受信したデータおよび各ＥＣＵ１～５から受信したデータを記憶する。このデータは、通信によってデータ記録ＥＣＵ１０が取得したデータである。よって、このデータは、通信データともいえる。つまり、車両状態を示すデータは、通信データといえる。

ここで、図３を用いて、通信データに関して説明する。通信データは、イベント発生時の状況を把握するうえで必要な情報を含んでいる。言い換えると、通信データは、イベント発生時、誰が管理していたのか、操作全体を通して何が行われたのかを把握するための情報を含んでいるといえる。そこで、データ記録ＥＣＵ１０は、通信データを記録しておく。

例えば、自動運転中にイベントが発生した場合、イベントの発生責任が運転者にあるのか、自動運転制御装置２００にあるのか、車両にあるのかを明らかにする必要がある。このために、データ記録ＥＣＵ１０は、通信データを記録しておくといえる。なお、イベントは、事故に限らず、小さな衝撃や、交通違反なども含まれる。また、イベントが事故に限らない事から、イベント発生後も走行を続けることが想定される。このため、複数回のイベント分のデータサイズを記憶できることが望ましい。

また、一般的に、エアバッグＥＣＵなどにおいて、主に加速度等の車両情報をイベント発生の前後数秒程度において記録するものが考えられる。しかしながら、データ記録ＥＣＵ１０は、一回のイベント発生時に記録する時間も長時間であることが望まれている。特にデータ記録ＥＣＵ１０は、自動運転機能を有した車両に搭載されている場合、発生責任を明らかにするためにも通信データを長時間にわたって記録することが望まれる。

そこで、データ記録ＥＣＵ１０は、イベント発生時の前後所定期間として、例えば前後数十秒間の通信データを記録する。図３に示すように、データ記録ＥＣＵ１０は、イベント発生タイミングｔｉの前の所定期間（発生前期間）における通信データであるイベント発生前データｄ１を記録する。また、データ記録ＥＣＵ１０は、イベント発生タイミングｔｉの後の所定期間（発生後期間）における通信データであるイベント発生後データｄ２を記録する。発生前期間と発生後期間のそれぞれは、イベントの発生に伴って通信データの記録が求められる期間といえる。

イベント発生前データｄ１とイベント発生後データｄ２は、後ほど説明する不揮発性メモリ１３の１ブロックに相当するデータサイズである。そして、本実施形態では、発生前期間を五つのセクタ分の期間とし、発生後期間を五つのセクタ分の期間とする。例えば、一つのセクタには、ｈ秒間の通信データが記憶されているとする。この場合、発生前期間および発生後期間は、ともに５×ｈ秒間となる。しかしながら、本開示は、これに限定されない。発生前期間と発生後期間とが異なる期間であってもよい。

なお、図３の符号ｂｓは、後ほど説明する揮発性メモリ１３のバッファ領域１３１，１３２のバッファサイズｂｓを示している。よって、イベント発生前データｄ１とイベント発生後データｄ２は、バッファサイズｂｓよりも十分にデータサイズが大きい。イベント発生前データｄ１とイベント発生後データｄ２のそれぞれは、例えば数十秒間における通信データである。また、記録する時間は、数十秒単位に限定されず、分単位でもよい。

しかしながら、データ記録ＥＣＵ１０は、イベント発生前データｄ１とイベント発生後データｄ２に相当する分の通信データを揮発性メモリ１３に記憶しきれない。つまり、揮発性メモリ１３は、不揮発性メモリ１４よりも記憶容量が少ないうえに、データ通信や、その他処理にも使用する。このため、揮発性メモリ１３は、必要なデータサイズを記憶しきれない。そこで、データ記録ＥＣＵ１０は、イベントが発生していない状況であっても、イベント発生前データｄ１とイベント発生後データｄ２に相当する分の通信データを不揮発性メモリ１４に記憶しておく。

なお、本実施形態では、五つのＥＣＵ１～５と二つのバス２１，２２を備えた構成を採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されない。第１バス２１や第２バス２２は、少なくとも一つのＥＣＵが接続されていればよい。また、車両制御システム１００は、少なくとも一つのバスを備えていればよい。

図２を用いて、データ記録ＥＣＵ１０に関して説明する。データ記録ＥＣＵ１０は、主に、マイコン１１と、通信線を介して接続された不揮発性メモリ１４とを備えている。データ記録ＥＣＵ１０は、これらの他にも、自動運転制御装置２００や各ＥＣＵ１～５と通信するための通信装置などを備えている。データ記録ＥＣＵ１０の通信方式は、特に限定されない。

マイコン１１は、ＣＰＵ１２や揮発性メモリ１３を備えている。ＣＰＵ１２は、処理装置であり演算処理を実行する。マイコン１１は、ＣＰＵ１２が不揮発性メモリ１４に記憶されたプログラムを実行する。ＣＰＵ１２は、プログラムを実行することで、揮発性メモリ１３を一時的な記憶部として利用しつつ、記憶装置に記憶されたデータを用いて演算処理を実行する。また、データ記録ＥＣＵ１０は、マイコン１１が自動運転制御装置２００や各ＥＣＵ１～５との通信を制御する。なお、本実施形態では、揮発性メモリ１３と不揮発性メモリ１４を区別する必要がない場合、両者をまとめて記憶装置とも称する。

揮発性メモリ１３は、ＲＡＭ（ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ）などの半導体メモリを採用することができる。図４に示すように、揮発性メモリ１３は、記憶領域が第１バッファ領域１３１、第２バッファ領域１３２、制御領域１３３の複数に分割されている。制御領域１３３は、ＣＰＵ１２がプログラムを実行する際に一時的な記憶部として使う領域である。

第１バッファ領域１３１と第２バッファ領域１３２は、取得した通信データなどを一時的に記憶しておく領域である。第１バッファ領域１３１と第２バッファ領域１３２は、通信データが逐次記憶される。つまり、通信データは。第１バッファ領域１３１と第２バッファ領域１３２にバッファされるといえる。

本実施形態では、第１バッファ領域１３１と第２バッファ領域１３２の二つのバッファ領域が設けられた揮発性メモリ１３を採用している。これは、第１バッファ領域１３１と第２バッファ領域１３２の一方から不揮発性メモリ１４に通信データを書き込んでいる際に、他方のバッファ領域に通信データを書き込むためである。

揮発性メモリ１３は、第１バッファ領域１３１と第２バッファ領域１３２に順番に通信データが記憶される。揮発性メモリ１３は、例えば、第１バッファ領域１３１が通信データで満たされると、次に、第２バッファ領域１３２に通信データが記憶される。そして、揮発性メモリ１３は、第１バッファ領域１３１に記憶された通信データが不揮発性メモリ１４に書き込まれている最中であっても、第２バッファ領域１３２に通信データを記憶することができる。

しかしながら、本開示は、これに限定されない。本開示は、一つのバッファ領域を備えた揮発性メモリや、三つ以上のバッファ領域を備えた揮発性メモリであっても採用できる。

不揮発性メモリ１４は、マイコン１１の外部設けられている。不揮発性メモリ１４は、ＥＥＰＲＯＭやＦｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙなどの半導体メモリを採用することができる。不揮発性メモリ１４は、揮発性メモリ１３に比べて大容量である。不揮発性メモリ１４は、ＣＰＵ１２が実行するプログラムや通信データが記憶される。なお、不揮発性メモリ１４は、マイコン１１に内蔵されたものであっても採用できる。

図５に示すように、不揮発性メモリ１４は、イベント発生時の前後所定期間のデータサイズ分を一つのブロックとして、記憶領域が複数のブロックｂ１～ｂ１０に分割されている。一つのブロックは、イベント発生前データｄ１とイベント発生後データｄ２が記憶可能なサイズである。言い換えると、一つのブロックは、イベント発生時に記録しておきたい、すなわち残しておきたいデータサイズ分の領域である。

本実施形態では、第１ブロックｂ１、第２ブロックｂ２、第３ブロックｂ３、…、第１０ブロックｂ１０に分割された不揮発性メモリ１４を採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されず、複数のブロックに分割された不揮発性メモリ１４であれば採用できる。

また、図５に示すように、各ブロックｂ１～ｂ１０は、第１バッファ領域１３１や第２バッファ領域１３２のサイズ分のセクタｓｔ１～ｓｔ１１に分割されている。言い換えると、各ブロックｂ１～ｂ１０は、揮発性メモリ１３でバッファ可能なサイズのセクタｓｔ１～ｓｔ１１に分割されている。各セクタｓｔ１～ｓｔ１１は、第１バッファ領域１３１や第２バッファ領域１３２と同等の通信データを記憶することができる。

本実施形態では、第１セクタｓｔ１～第１１セクタｓｔ１１の十一のセクタに分割された不揮発性メモリ１４を採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されない。セクタの数は、バッファ領域のサイズと一つのブロックのサイズに応じて適宜設定することができる。

不揮発性メモリ１４は、書き込み回数に限度がある。このため、不揮発性メモリ１４には、イベント発生時に限って、通信データを書き込むことも考えられる。しかしながら、本実施形態では、イベントの発生有無にかかわらず、データ記録ＥＣＵ１０が通信中であれば、通信データが書き込まれる不揮発性メモリ１４を採用している。

ＣＰＵ１２は、揮発性メモリ１３から通信データを読み出して、不揮発性メモリ１４へ書き込む。しかしながら、本開示は、これに限定されない。本開示は、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラなどを備えて、ＣＰＵ１２を介さずに、揮発性メモリ１３から不揮発性メモリ１４へ通信データが書き込まれる構成であっても採用できる。

ここで、図６～図１４を用いて、データ記録ＥＣＵ１０の処理動作に関して説明する。図１１～図１４のタイミングｔ１～ｔ８は、揮発性メモリ１３と不揮発性メモリ１４における一連の状態を示している。

データ記録ＥＣＵ１０は、通信を開始すると図６のフローチャートに示す処理をスタートする。ここでの通信は、データ記録ＥＣＵ１０と自動運転制御装置２００や各ＥＣＵ１～５との通信である。通信の開始は、車両の電源状態によらず開始される。このため、車両の始動有無に関わらず図６のフローチャートに示す処理をスタートしてもよい。

ステップＳ１０では、通信データの記憶を開始する。マイコン１１は、自動運転制御装置２００や各ＥＣＵ１～５との通信を開始する。なお、通信データの記憶処理に関しては、後ほど詳しく説明する。

ステップＳ１１では、自動運転の開始要求を受信する。自動運転制御装置２００は、例えば運転者から自動運転の指示がなされると、マイコン１１に対して自動運転の開始要求を送信する。そして、マイコン１１は、自動運転制御装置２００から自動運転の開始要求を受信する。

ステップＳ１２では、自動運転の開始要求をバスへ送信する。マイコン１１は、バス２１，２２を介して、各ＥＣＵ１～５に自動運転の開始要求を送信する。これによって、車両は、自動運転が開始される。そして、車両は、目的地に到着すると自動運転が終了する。このとき、自動運転制御装置２００は、マイコン１１に対して自動運転の終了要求を送信する。

ステップＳ１３では、自動運転の終了要求を受信する。マイコン１１は、自動運転制御装置２００から自動運転の終了要求を受信する。

ステップＳ１４では、自動運転の終了要求をバスへ送信する。マイコン１１は、バス２１，２２を介して、各ＥＣＵ１～５に自動運転の終了要求を送信する。

ステップＳ１５では、通信を終了する。マイコン１１は、自動運転制御装置２００や各ＥＣＵ１～５との通信を終了する。

ステップＳ１６では、通信データの記憶を終了する。マイコン１１は、自動運転制御装置２００や各ＥＣＵ１～５との通信が終了したため、通信データの記憶を終了する。

ここで、図７を用いて、通信データの記憶処理に関して説明する。データ記録ＥＣＵ１０は、ステップＳ１０で通信データの記憶を開始すると、図７のフローチャートに示す処理をスタートする。

ステップＳ２０では、イベントが発生したか否かを判定する（イベント判定部）。マイコン１１は、例えば、ＣＰＵ１２がイベント発生のトリガを検出することで、イベントの発生を判定する。マイコン１１は、イベントが発生したと判定した場合はステップＳ３１へ進み、イベントが発生したと判定しない場合はステップＳ２１へ進む。つまり、マイコン１１は、ステップＳ２０でＹＥＳ判定した場合はイベント時、すなわち退避処理時の書き込み処理を行う。一方、マイコン１１は、ステップＳ２０でＮＯ判定した場合は非イベント時、すなわち通常時の書き込み処理を行う。

ステップＳ２１では、通信データをバッファに記憶する。マイコン１１は、受信した通信データを揮発性メモリ１３の第１バッファ領域１３１または第２バッファ領域１３２に記憶する。例えば、図９のタイミングｔ１に示すように、通信データは、第１バッファ領域１３１から溜まっていく。なお、図９～図１４では、通信データが書き込まれているセクタやバッファにハッチングを施している。

ステップＳ２２では、通信中であるか否かを判定する。マイコン１１は、自動運転制御装置２００や各ＥＣＵ１～５と通信中であるか否かを判定する。マイコン１１は、例えば、ＣＰＵ１２が通信データの内容を確認して、通信終了を示す情報を受信している場合は通信中と判定せず、通信終了を示す情報を受信していない場合は通信中と判定する。

マイコン１１は、通信中であると判定した場合は、記憶しておく通信データを取得することになるとみなしてステップＳ２３へ進む。一方、マイコン１１は、通信中であると判定しなかった場合は、記憶しておく通信データを取得することがないとみなして、図７の処理を終了する。

ステップＳ２３では、バッファ容量が限界か否かを判定する。マイコン１１は、現在の書き込み対象のバッファ領域が、記憶可能な限界まで通信データで書き込まれているか否かを判定する。マイコン１１は、例えば、第１バッファ領域１３１が記憶可能な限界まで通信データで書き込まれているか否かをＣＰＵ１２が判定する。そして、マイコン１１は、記憶可能な限界まで通信データで書き込まれていると判定した場合はステップＳ２４へ進み、書き込まれていると判定しなかった場合はステップＳ２０へ戻る。つまり、マイコン１１は、現在の書き込み対象のバッファが通信データで満たされるまでステップＳ２０～Ｓ２３を繰り返す。

例えば、図９のタイミングｔ２における第１バッファ領域１３１の場合、ＣＰＵ１２は、記憶可能な限界まで通信データで書き込まれていると判定する。一方、第２バッファ領域１３２の場合、ＣＰＵ１２は、記憶可能な限界まで通信データで書き込まれていると判定しない。

ステップＳ２４では、書き込みデータがあるか否かを判定する。マイコン１１は、通信データを書き込む予定のセクタに、既に通信データが書き込まれているか否かを判定する。つまり、マイコン１１は、書き込み対象のブロックである対象ブロックにおける、書き込み対象のセクタである対象セクタに通信データが書き込まれているか否かを判定する。そして、マイコン１１は、既に通信データが書き込まれていると判定した場合は、ステップＳ３０へ進み、既に通信データが書き込まれていると判定しなかった場合は、ステップＳ２５へ進む。なお、ここでの対象ブロックは、後ほど説明する限界ブロックではなく、書込回数に余裕があるブロックである。

例えば、図９のタイミングｔ２に示すように、第１ブロックｂ１が対象ブロックであり、第２セクタｓｔ２が対象セクタの場合、マイコン１１は、既に通信データが書き込まれていると判定しない。一方、図９のタイミングｔ３に示すように、第１ブロックｂ１が対象ブロックであり、第２セクタｓｔ２が対象セクタの場合、マイコン１１は、既に通信データが書き込まれていると判定する。

ステップＳ３０では、不揮発性メモリの現在セクタを消去する。現在セクタは、今回の書き込み対象セクタである。マイコン１１は、不揮発性メモリ１４の現在セクタに書き込まれている通信データを消去する。図９のタイミングｔ３に示すように、第１ブロックｂ１が対象ブロックであり、第２セクタｓｔ２が対象セクタの場合、マイコン１１は、第２セクタｓｔ２に書き込まれている通信データを消去する。マイコン１１は、不揮発性メモリ１４の書込上限回数の手前まで、予め決められたブロックに書き込み続けるためである。書込上限回数は、単に上限回数とも称する。

ステップＳ２５では、不揮発性メモリの現在セクタに書き込む（書込部）。マイコン１１は、不揮発性メモリ１４の現在セクタに、バッファ領域に書き込まれた通信データを書き込む。なお、不揮発性メモリ１４の現在セクタは、ステップＳ２５の時点で通信データが書き込まれていない。

マイコン１１は、通信データを書込対象のブロックである対象ブロックに書き込む。詳述すると、マイコン１１は、対象ブロックの現在セクタに通信データを書き込む。つまり、マイコン１１は、セクタ単位でバッファ領域１３１，１３２に記憶された通信データを対象ブロックに書き込む。ここで書き込む通信データは、容量限界まで通信データが書き込まれたバッファ領域１３１，１３２の通信データである。

つまり、マイコン１１は、複数のバッファ領域１３１，１３２のうち、通信データで満たされたバッファ領域から、そのバッファ領域に記憶された通信データを対象ブロックに書き込む。マイコン１１は、二つのバッファ領域１３１，１３２の通信データを同時に不揮発性メモリ１４に書き込むのではなく、二つのバッファ領域１３１，１３２の通信データを順番に不揮発性メモリ１４に書き込む。

一例として、図９のタイミングｔ２とタイミングｔ３を用いて説明する。タイミングｔ２では、マイコン１１は、対象セクタであり、かつ、通信データが書き込まれていない第１セクタｓｔ１に、第１バッファ領域１３１の通信データを書き込む。このとき、第２バッファ領域１３２には、新たな通信データが書き込まれる。一方、タイミングｔ３では、マイコン１１は、対象セクタであり、かつ、通信データが消去された第２セクタｓｔ２に、第２バッファ領域１３２の通信データを書き込む。

データ記録ＥＣＵ１０は、イベントが発生した際に、イベント発生時点から前後所定期間の通信データを消去せずに保存するものである。しかしながら、データ記録ＥＣＵ１０は、イベント発生時点から前後所定期間の通信データを、すべて揮発性メモリ１３に記憶するためには、揮発性メモリ１３のサイズが足りない。または、データ記録ＥＣＵ１０は、他制御でも揮発性メモリ１３を使用するため、サイズを確保できない。よって、データ記録ＥＣＵ１０は、バッファ領域１３１，１３２の通信データを定期的に不揮発性メモリ１４に記憶しておく。

この場合、データ記録ＥＣＵ１０は、常に各バッファ領域１３１，１３２のサイズ単位で、不揮発性メモリ１４への書き込みを行う。このため、不揮発性メモリ１４は、各バッファ領域１３１，１３２のサイズ分のセクタに分割しておくと好ましい。

また、データ記録ＥＣＵ１０は、通信データで満たされたバッファ領域の通信データを対象ブロックに書き込む。このため、データ記録ＥＣＵ１０は、バッファ領域に書き込み中であっても、通信データで満たされた他のバッファ領域から対象ブロックに書き込むことができる。よって、データ記録ＥＣＵ１０は、バッファ領域が一つの場合よりも、通信データがバッファ領域１３１，１３２に記憶され、バッファ領域１３１，１３２から不揮発性メモリ１４に通信データを書き込む時間を短縮することができる。

ステップＳ２６では、書き込み回数をカウントする（カウント部）。マイコン１１は、現在の対象ブロックへの書込回数をカウントする。例えば、現在の対象ブロックが第１ブロックｂ１の場合、マイコン１１は、第１ブロックｂ１の書込回数のカウント値をインクリメントする。

ステップＳ２７では、上限回数‐Ｘ回であるか否かを判定する（回数判定部）。マイコン１１は、ステップＳ２６でカウントした書込回数が上限回数‐Ｘ回に達した否かを判定する。上限回数‐Ｘ回は、所定回数に相当する。Ｘ回は、例えば１回などを採用できる。

ステップＳ２６、Ｓ２７は、対象ブロックの書込上限回数に達する前に、対象ブロックから外すためである。言い換えると、マイコン１１は、対象ブロックの書込上限回数に達する前に、その対象ブロックを記録用（保存用）のブロックとするためである。記録用のブロックは、非対象ブロックや限界ブロックとも称する。

また、マイコン１１は、不揮発性メモリ１４の対象ブロックを、イベントが発生した際に、通信データを消去せずに保存しておくための保存領域とするために行うともいえる。よって、Ｘは、少なくとも１回であればよい。しかしながら、不揮発性メモリ１４は、個体差などによって、上限回数が異なることも考えられる。このため、Ｘ回は、複数回とすることで、確実に不揮発性メモリ１４に通信データを保存できる。保存しておく通信データは、イベント発生時点から前後所定期間の通信データである。

ステップＳ２８では、次回書き込みセクタを同ブロック内の次セクタに設定する。マイコン１１は、バッファ領域１３１，１３２に記憶された通信データを対象セクタに書き込んだ場合、次の通信データを書き込むセクタとして、同じ対象ブロックにおける次のセクタを設定する。例えば、図９のタイミングｔ２の場合、マイコン１１は、次回書き込みセクタを第１ブロックｂ１の第２セクタｓｔ２に設定する。タイミングｔ３の場合、マイコン１１は、次回書き込みセクタを第１ブロックｂ１の第３セクタｓｔ３に設定する。マイコン１１は、対象ブロックの第１セクタｓｔ１から、第２セクタｓｔ２、・・・、第１１セクタｓｔ１１まで順番に対象セクタを切り替えていく。

このように、マイコン１１は、対象セクタを管理している。また、マイコン１１は、イベントが発生しておらず、通信データを不揮発性メモリ１４に書き込む場合、不揮発性メモリ１４の書込上限回数の手前まで、予め決められたブロックに書き込み続ける。

ステップＳ２９では、次回書き込みセクタを次ブロックの先頭セクタに設定する（切替部）。マイコン１１は、所定回数に達したと判定した対象ブロックから、他のブロックに対象ブロックを切り替える。そして、マイコン１１は、所定回数に達したと判定した対象ブロックをステップＳ２５での書き込み対象から外して限界ブロックとする。図１０のタイミングｔ４は、第１ブロックｂ１が所定回数に達した場合を示している。この場合、マイコン１１は、次回書き込みセクタを第２ブロックｂ２の先頭セクタである第１セクタｓｔ１に設定する。また、第１ブロックｂ１は、限界ブロックとなる。

なお、限界ブロックは、所定回数まで、通信データの書き込みがなされたブロックである。しかしながら、上記のように、限界ブロックは、上限回数‐Ｘ回で対象ブロックから外しているため、少なくとも一回は書き込みが可能である。

ステップＳ３１では、イベント時の書き込み処理を行う。イベント時の書き込み処理に関しては、図８、図１１～図１４を用いて説明する。データ記録ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０でＹＥＳ判定すると、図８のフローチャートに示す処理をスタートする。

図１１では、第２ブロックｂ２が対象ブロックであり、第１ブロックｂ１が限界ブロックである。図１１は、今回の書き込みサイクルで、第２ブロックｂ２の第１セクタｓｔ１～第４セクタｓｔ４まで順番に通信データが書き込まれていた状態を示している。そして、図１１は、次の対象セクタが第２ブロックｂ２の第５セクタｓｔ５に設定されている時点でイベントが発生した状態を示している。

なお、第２ブロックｂ２の第５セクタｓｔ５～第１１セクタｓｔ１１は、前回の書き込みサイクルで既に通信データが書き込まれた状態を示している。ｔｉは、イベント発生タイミングである。書き込みサイクルは、イベントが発生していない状況で、バッファ領域１３１，１３２から不揮発性メモリ１４に対して、通信データを順次書き込むサイクルである。また、書き込みサイクルは、通常書き込みのサイクルともいえる。

ステップＳ４０では、現在の対象ブロックの次回書き込み予定セクタを先頭セクタに設定するとともに、次回書き込みブロックを限界ブロックに変更する（記録部）。

現在の対象ブロックは、第２ブロックｂ２である。次回書き込み予定セクタは、第２ブロックｂ２の第５セクタｓｔ５である。よって、マイコン１１は、第２ブロックｂ２の第５セクタｓｔ５を先頭セクタに設定する。これによって、マイコン１１は、次回の書き込みサイクル時に、バッファ領域１３１，１３２の通信データを、第２ブロックｂ２の第５セクタｓｔ５から書き込むことになる。

現在の限界ブロックは、第１ブロックｂ１である。よって、マイコン１１は、次回書き込みブロックを第１ブロックｂ１に変更する。つまり、マイコン１１は、第２バッファ領域１３２が通信データで満たされた場合、第２バッファ領域１３２の通信データを第１ブロックｂ１の第５セクタｓｔ５に書き込むことになる。

ステップＳ４１では、所定時間分の記憶が完了したか否かを判定する。ここでの所定時間は、発生後期間に相当する。また、ここでの記憶は、限界ブロックへの通信データの記憶である。上記のように、本実施形態では、発生前期間および発生後期間ともに５×ｈ秒間となる。また、通信の速度は常に一定であるため一度に不揮発性メモリに書き込む通信データの期間も一定である。よって、マイコン１１はバッファの書き込み回数によって初手時間分の記憶が完了したとみなすことができる。

そこで、マイコン１１は、イベント発生からバッファを書き込んだ回数で通信データを書き込んだか否かを判定する。マイコン１１は、イベント発生から通信データを所定回数書き込んだ場合、所定時間分における通信データの記憶が完了したと判定してステップＳ４８へ進む。また、マイコン１１は、第１ブロックｂ１の第１０セクタｓｔ１０まで通信データを書き込んでいない場合、所定時間分における通信データの記憶が完了したと判定せずにステップＳ４２へ進む。

αは、イベント発生後の通信データが記憶される領域を示している。一方、βは、イベント発生前の通信データが記憶された領域である。

ステップＳ４２～Ｓ４６は、上記図７と対象ブロックが異なるだけで、図７の同様のステップと処理内容は同じである。つまり、ステップＳ４２はステップＳ２１と同様である。ステップＳ４３はステップＳ２３と同様である。ステップＳ４４はステップＳ２４と同様である。ステップＳ４５（記録部）はステップＳ２５と同様である。ステップＳ４６はステップＳ２８と同様である。ステップＳ４７はステップＳ３０と同様である。

これによって、マイコン１１は、イベントが発生したと判定した場合、イベント発生後の所定期間の通信データである記録用データを非対象ブロック（限界ブロック）に書き込み、記録用データを記録することができる。また、マイコン１１は、イベントが発生したと判定した場合、発生後期間における通信データを記録用データとして、限界ブロックに書き込むといえる（記録部）。つまり、マイコン１１は、図１２のタイミングｔ６に示すように、第１ブロックｂ１の第５セクタｓｔ５から第１０セクタｓｔ１０まで、通信データを記録用データとして書き込む。このように、発生後期間においては、マイコン１１は、バッファ領域１３１，１３２から限界ブロックに記録用データを書き込むことになる。

マイコン１１は、このようにしてイベント発生後データｄ２を限界ブロックに保存する。マイコン１１は、ステップＳ４０で、第２ブロックｂ２の第５セクタｓｔ５を先頭セクタに設定している。よって、マイコン１１は、限界ブロックへの保存が完了すると、第２ブロックｂ２の第５セクタｓｔ５を先頭セクタとして、ステップＳ２１以降の通常時の書き込み処理を行う。

ところで、本実施形態では、第２ブロックｂ２の第５セクタｓｔ５に書き込む予定の通信データの一部が、第２バッファ領域１３２に書き込まれた時点でイベントが発生している。このため、第１ブロックｂ１の第５セクタｓｔ５には、イベントが発生する前の通信データｄβと、イベントが発生した後の通信データｄαが記憶される。よって、第１ブロックｂ１には、イベント発生後データｄ２に加えて、通信データｄαが記憶されることになる。つまり、第１ブロックｂ１には、発生後期間よりも長い期間の通信データが記録用データとして保存される。また、データ記録ＥＣＵ１０は、通信データの記録が求められる期間よりも長い期間の通信データを記録用データとして保存することが好ましい。

なお、通信データｄβは、イベントが発生する前の最も新しい通信データとなる。また、第２ブロックｂ２では、第１１セクタｓｔ１１に記憶されている通信データが、イベントが発生する前の最も古い通信データである。そして、第２ブロックｂ２では、第１セクタｓｔ１、第２セクタｓｔ２、第３セクタｓｔ３、第４セクタｓｔ４の順で、イベントが発生する前の古い通信データが記憶されている。

第２ブロックｂ２の第１１セクタｓｔ１１、第１セクタｓｔ１、第２セクタｓｔ２、第３セクタｓｔ３、第４セクタｓｔ４の通信データは、イベント発生前データｄ１として、第１ブロックｂ１に記録（退避）される通信データである。よって、イベント発生前データｄ１は、退避データとも称する。なお、これらのセクタに記憶されている各通信データは、イベント発生前データｄ１の一部とみなすことができる。

ステップＳ４８では、イベント発生前データの退避が完了したか否かを判定する。マイコン１１は、第２ブロックｂ２に記憶されているイベント発生前データｄ１を第１ブロックｂ１に退避できたか否かを判定する。マイコン１１は、退避が完了したと判定した場合はステップＳ５１へ進み、退避が完了したと判定しない場合はステップＳ４９へ進む。

ステップＳ４９では、イベント発生前データのセクタを読み出す（記録部）。つまり、マイコン１１は、第２ブロックｂ２におけるイベント発生前データｄ１が記憶されているセクタの通信データを読み出す。そして、ステップＳ５０では、イベント発生前データｄ１を限界ブロックのセクタへ書き込む（記録部）。マイコン１１は、第２ブロックｂ２からイベント発生前データｄ１を読み出して、限界ブロックに書き込むことで、イベント発生前データｄ１を限界ブロックに退避させる。

マイコン１１は、イベントが発生したと判定された場合、イベントの発生前の所定期間の通信データである記録用データを限界ブロックに書き込む。このとき、マイコン１１は、イベントが発生したと判定された場合、発生前期間における記録用データを対象ブロックから読み出して、限界ブロックに書き込む。なお、イベントの発生前の所定期間の通信データである記録用データは、イベント発生前データｄ１に相当する。

例えば、マイコン１１は、第２ブロックｂ２の第１１セクタｓｔ１１、第１セクタｓｔ１、第２セクタｓｔ２、第３セクタｓｔ３、第４セクタｓｔ４を順番に１セクタずつ限界ブロックに退避させる。このとき、マイコン１１は、揮発性メモリ１３のバッファ領域１３１，１３２を利用する。

マイコン１１は、取得した通信データをバッファ領域１３１，１３２のいずれかに記憶（バッファ）している際に、対象セクタの退避データを残りのバッファ領域に読み出す。図１３のタイミングｔ７では、マイコン１１は、第２バッファ領域１３２に通信データをバッファしている間に、第１バッファ領域１３１に退避データを読み出す。

図１３の例では、第２バッファ領域１３２にバッファされる通信データが、第２ブロックｂ２の第５セクタｓｔ５に書き込む予定の通信データである。また、第１バッファ領域１３１に読み出される退避データは、第２ブロックｂ２の第１１セクタｓｔ１１に書き込まれている通信データである。

そして、マイコン１１は、第１バッファ領域１３１に読み出した退避データを第１ブロックｂ１の第１１セクタｓｔ１１に書き込む。これで、マイコン１１は、第２ブロックｂ２の第１１セクタｓｔ１１に書き込まれている通信データを第１ブロックｂ１に退避することができる。マイコン１１は、イベント発生前データｄ１が記憶されている残りのセクタに対しても、同様に処理する。

これによって、図１４のタイミングｔ８に示すように、イベント発生前データｄ１が限界ブロックに退避される。このように、マイコン１１は、限界ブロックよていも書込回数に余裕があるブロックに残っているイベント発生前データｄ１を、限界ブロックに退避させる。

なお、上記のように、第１ブロックｂ１の第５セクタｓｔ５には、イベントが発生する前の通信データｄβが記憶されている。よって、第１ブロックｂ１には、イベント発生前データｄ１に加えて、通信データｄβが記憶されることになる。つまり、第１ブロックｂ１には、発生前期間よりも長い期間の通信データが記録用データとして保存される。

ステップＳ５１では、次回書き込みセクタを先頭セクタに設定する。マイコン１１は、次回書き込みセクタを先頭セクタに設定することで、通常時の書き込み処理を再開する。

以上のように、データ記録ＥＣＵ１０は、所定回数に達した対象ブロックを非対象ブロックとすることで、ステップＳ２５での非対象ブロックへのデータの書き込みを停止することができる。このため、データ記録ＥＣＵ１０は、非対象ブロックが書込上限回数に達することを抑制できる。そして、データ記録ＥＣＵ１０は、イベントが発生した際に、記録用データを非対象ブロックに記録することで、非対象ブロックを書込上限回数近くまで使い切ることができる。よって、データ記録ＥＣＵ１０は、不揮発性メモリ１４の寿命が短くなることを抑制しつつ、通信データを記録できる。

なお、データ記録ＥＣＵ１０が提供する手段および／または機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェアおよびそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組み合わせによって提供することができる。例えば、データ記録ＥＣＵ１０がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって提供することができる。

以上、本開示の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本開示は、上記実施形態に何ら制限されることはなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。

１…第１ＥＣＵ、２…第２ＥＣＵ、３…第３ＥＣＵ、４…第４ＥＣＵ、５…第５ＥＣＵ、１０…データ記録ＥＣＵ、１１…マイコン、１２…ＣＰＵ、１３…揮発性メモリ、１３１…第１バッファ、１３２…第２バッファ、１３３…制御領域、１４…不揮発性メモリ、ｂ１…第１ブロック、ｂ２…第２ブロック、ｂ３…第３ブロック、ｂ１０…第１０ブロック、ｓｔ１～ｓｔ１１…第１～第１１セクタ、２１…第１バス、２２…第２バス、３０…通信線、１００…車両制御システム、２００…自動運転制御装置

Claims (7)

1. 車両状態を示すデータが記憶されるものであり、イベント発生時の前後所定期間の前記データのデータサイズ分を一つのブロックとして、記憶領域が複数の前記ブロックに分割された不揮発性メモリ（１４）を備え、
   前記ブロックへの書込回数をカウントするカウント部（Ｓ２６）と、
   前記データを書込対象の前記ブロックである対象ブロックに書き込む書込部（Ｓ２５）と、
   前記対象ブロックへの書込回数が書込上限回数よりも少ない所定回数に達したか否かを判定する回数判定部（Ｓ２７）と、
   前記所定回数に達したと判定された場合、前記所定回数に達したと判定された前記対象ブロックを、前記データを消去せずに保存しておくための保存領域とするとともに、前記対象ブロックを他の前記ブロックに切り替える切替部（Ｓ２９）と
   前記イベントの発生を判定するイベント判定部（Ｓ２０）と、
   前記イベントが発生したと判定された場合、前記イベントの発生時の前後所定期間の前記データである記録用データを前記保存領域に書き込むことで、前記記録用データを記録する記録部（Ｓ４０、Ｓ４５、Ｓ５０）と、を備えている車両用データ記録装置。
2. 取得した前記データを一時的に記憶しておく揮発性メモリ（１３）を備え、
   前記書込部は、前記揮発性メモリに記憶された前記データを前記対象ブロックに書き込む請求項１に記載の車両用データ記録装置。
3. 前記揮発性メモリは、前記データを一時的に記憶しておくバッファを有しており、
   前記ブロックは、前記バッファのサイズ分のセクタに分割されており、
   前記書込部は、前記セクタ単位で前記バッファに記憶された前記データを前記対象ブロックに書き込む請求項２に記載の車両用データ記録装置。
4. 前記揮発性メモリは、複数の前記バッファを有しており、複数の前記バッファに順番に前記データが記憶されるものであり、
   前記書込部は、複数の前記バッファのうち、前記データで満たされた前記バッファから、前記バッファに記憶された前記データを前記対象ブロックに書き込む請求項３に記載の車両用データ記録装置。
5. 前記書込部は、前記バッファに記憶された前記データを前記セクタに書き込んだ場合、次の前記データは同じ前記対象ブロックにおける他の前記セクタに書き込む請求項３または４に記載の車両用データ記録装置。
6. 前記記録部は、前記イベントが発生したと判定された場合、前記前後所定期間のうち前記イベントの発生後の期間である発生後期間における前記記録用データを前記保存領域に書き込み、
   前記書込部は、前記発生後期間が経過した後、前記バッファに記憶された前記データを前記対象ブロックに書き込む請求項３～５のいずれか１項に記載の車両用データ記録装置。
7. 前記記録部は、前記イベントが発生したと判定された場合、前記前後所定期間のうち前記イベントの発生前の期間である発生前期間における前記記録用データを前記対象ブロックから読み出して、前記保存領域に書き込む請求項６に記載の車両用データ記録装置。

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