JP6652079B2 - 記憶装置、移動ロボット、記憶方法及び記憶プログラム - Google Patents
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Description
Claims (15)
- 種類の異なる複数のセンサのサンプリングデータを記憶する記憶装置であって、
前記複数のセンサのそれぞれに対して複数周期分のサンプリングデータを書き込む記憶容量が割り当てられた複数のセンサ領域を含む第1記憶領域と、
前記複数のセンサのうちサンプリング周期が最長のセンサの一周期分のサンプリングデータと、前記一周期分のサンプリングデータが生成された期間に対応する他のセンサのサンプリングデータとを前記複数のセンサ領域から読み出して一纏めにしたデータセットを書き込むための第2記憶領域と、
前記複数のセンサのサンプリングデータを前記複数のセンサ領域のそれぞれにリングバッファ形式によって書き込み、所定のタイミングで前記データセットを生成して前記第2記憶領域にリングバッファ形式によって書き込む制御部と
を備える記憶装置。 - 前記第1記憶領域において、前記複数のセンサのうちサンプリング周期が最長のセンサ以外のセンサのセンサ領域にそれぞれ割り当てられた記憶容量は、前記最長のセンサの一周期の1倍以上2倍以下の期間のサンプリングデータを記憶するために必要な容量である請求項1に記載の記憶装置。
- 前記制御部は、前記データセットにタグ情報を含め、
前記タグ情報は、前記データセットが生成された時間情報を含む請求項1または2に記載の記憶装置。 - 前記制御部は、外部から指示信号を受信したときに、前記データセットを生成して前記第2記憶領域に書き込む請求項1から3のいずれか1項に記載の記憶装置。
- 前記制御部は、外部から受信する指示信号に基づいて、前記データセットを生成して前記第2記憶領域に書き込む周期を変更する請求項1から4のいずれか1項に記載の記憶装置。
- 前記第1記憶領域と前記第2記憶領域は、一つのメモリチップに包含されている請求項1から5のいずれか1項に記載の記憶装置。
- 前記第1記憶領域を有する第1メモリチップと、
前記第2記憶領域を有する、前記第1メモリチップとは異なる第2メモリチップと
を備え、
前記第1メモリチップのデータ書込可能速度は、前記第2メモリチップのデータ書込可能速度よりも早い請求項1から5のいずれか1項に記載の記憶装置。 - リセット信号を受信するまでは上書きされない第3記憶領域を備え、
前記制御部は、外部から保存信号を受信したら、前記第2記憶領域に記憶されている複数の前記データセットから予め定められた個数分のデータセットを前記第3記憶領域へコピーする請求項1から7のいずれか1項に記載の記憶装置。 - 前記制御部は、前記保存信号を受信するたびに、前記第2記憶領域として利用していた領域の一部を前記第3記憶領域へ変更する請求項8に記載の記憶装置。
- 前記制御部は、前記第2記憶領域の記憶容量が前記個数分のデータセットを記憶する容量を下回ったら警告信号を出力する請求項9に記載の記憶装置。
- 前記制御部は、前記保存信号に基づいて、前記第3記憶領域へコピーするデータセットの個数を変更する、又は、前記第3記憶領域へコピーする前記個数分のデータセットを、前記第2記憶領域に記憶されている前記複数の前記データセットの中の他のデータセットに変更する請求項8から10のいずれか1項に記載の記憶装置。
- 前記複数のセンサと請求項8から11のいずれか1項に記載の記憶装置を搭載する移動ロボットであって、
移動に関する予め定められた状況を前記複数のセンサのいずれかが検知した場合に、前記保存信号を前記記憶装置へ送信する送信部を備える移動ロボット。 - 前記移動に関する予め定められた状況は、進行方向に段差が存在する状況を含む請求項12に記載の移動ロボット。
- 種類の異なる複数のセンサのサンプリングデータを記憶装置に記憶する記憶方法であって、
前記記憶装置の第1記憶領域を前記複数のセンサのそれぞれに対して複数周期分のサンプリングデータを書き込む記憶容量が割り当てられた複数のセンサ領域として利用して、前記複数のセンサのサンプリングデータを前記複数のセンサ領域のそれぞれにリングバッファ形式によって書き込む第1記憶ステップと、
前記記憶装置の第2記憶領域を前記複数のセンサのうちサンプリング周期が最長のセンサの一周期分のサンプリングデータと、前記一周期分のサンプリングデータが生成された期間に対応する他のセンサのサンプリングデータとを前記複数のセンサ領域から読み出して一纏めにしたデータセットを書き込むための記憶領域として利用して、所定のタイミングで前記データセットを生成して前記第2記憶領域にリングバッファ形式によって書き込む第2記憶ステップと
を含む記憶方法。 - 種類の異なる複数のセンサのサンプリングデータを記憶装置に記憶する記憶プログラムであって、
前記記憶装置の第1記憶領域を前記複数のセンサのそれぞれに対して複数周期分のサンプリングデータを書き込む記憶容量が割り当てられた複数のセンサ領域として利用して、前記複数のセンサのサンプリングデータを前記複数のセンサ領域のそれぞれにリングバッファ形式によって書き込む第1記憶ステップと、
前記記憶装置の第2記憶領域を前記複数のセンサのうちサンプリング周期が最長のセンサの一周期分のサンプリングデータと、前記一周期分のサンプリングデータが生成された期間に対応する他のセンサのサンプリングデータとを前記複数のセンサ領域から読み出して一纏めにしたデータセットを書き込むための記憶領域として利用して、所定のタイミングで前記データセットを生成して前記第2記憶領域にリングバッファ形式によって書き込む第2記憶ステップと
をコンピュータに実行させる記憶プログラム。
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