CN111108027B - 用于控制驻车制动器的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制驻车制动器的方法，其包括接收步骤、读入步骤和输出步骤。在接收步骤中接收操纵信号(120)，该操纵信号代表驻车制动器的手操作单元被驾驶员操纵。在读入步骤中读入速度降低信号(125)，该速度降低信号代表在接收操纵信号(120)之后车辆(102)的速度降低的参量。在输出步骤中根据所述速度降低的参量输出延迟信号(130)，该延迟信号设计用于延迟驻车制动器的完全作用。

Description

用于控制驻车制动器的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于控制驻车制动器的方法和设备。
背景技术
驻车制动设备以及电子驻车制动设备通常不具有防抱死功能。如果驾驶员将驻车制动器用作辅助或紧急制动器，则特别是在低摩擦地面上导致一个或多个车轮抱死。因为在商用车中驻车制动器通常作用于所有的车轮，因此在所描述的情形中可能出现所有车轮抱死的情况。在该情况下，在估算车辆运动状态时会导致出现困难或不准。通常，当制动踏板被压下时，电子驻车制动器可以由驾驶员手动松开。
发明内容
在该背景下，本发明的任务是，提供一种用于控制驻车制动器的改进方法和一种用于控制驻车制动器的改进设备。
该任务通过根据本发明的用于控制驻车制动器的方法和设备来解决。
本发明提出一种用于控制车辆的驻车制动器的方法，其包括接收步骤、读入步骤和输出步骤。在接收步骤中接收操纵信号，该操纵信号代表驻车制动器的手操作单元被驾驶员操纵。在读入步骤中读入速度降低信号，该速度降低信号代表在接收操纵信号之后车辆的速度降低的参量。在输出步骤中根据所述速度降低的参量输出延迟信号，该延迟信号设计用于延迟驻车制动器的完全作用。
通过所述延迟信号可以例如延迟驻车制动室、例如驻车制动缸的排空。
车辆可以是商用车例如载重车或者是用于运输人员的车辆例如公交车或小客车。这里所提出的方法使得以下情况成为可能：当车辆的驾驶员例如在紧急制动操作期间操纵了驻车制动器的手操作装置时，延迟驻车制动器的完全作用。例如，给予了驾驶员在这种紧急制动的情况下在由于驻车制动器的完全作用导致车轮可能抱死之前稳定该车辆的机会。
该方法还可以具有另一读入步骤，在该另一读入步骤中读入运动信号，该运动信号代表车辆的运动状态，其中，所述输出步骤可以响应于该另一读入步骤实施。运动状态理解为车辆的运动的状态，在该运动的状态中，车辆的前进速度大于0km/h。
在输出步骤中，如果所述速度降低的参量超过极限值，则可以输出延迟信号。通过该极限值，该方法可以例如适配于不同的车辆类型或装载状态。通过该极限值可以确保给予驾驶员取消或防止驻车制动器起作用的可能性，如果这例如对于稳定车辆是有意义的话。该极限值可以被预先确定并且因此限定了预先确定的速度降低或给出了参考速度的降低。该极限值可以被用于比较的目的。该速度降低的参量并且相应地该极限值的参量可以例如代表所述速度降低的梯度、斜率或导数。
有利的是，当读入代表车辆静态的静态信号时，所述输出步骤结束。在此，所述静态信号可显示车辆的至少一个车轮的静态或抱死。当车辆仍处于运动中时也可能出现车轮的抱死。在该情况下，该静态信号错误地显示车辆的静态。
此外有利的是，所述输出步骤在预先确定的持续时间之后结束。该持续时间可以用作驾驶员干预到驻车制动器的完全作用中的时间窗。如果驾驶员在该时间中没有动作，则可以使得驻车制动器完全起作用成为可能。
因此，该方法可以具有输出驻车制动信号的另一输出步骤，在该另一输出步骤中输出驻车制动信号，该驻车制动信号设计用于响应于所述输出的结束来使驻车制动器完全起作用。
该方法可以具有发送步骤，在该发送步骤中发送松开信号。该松开信号设计用于当在输出驻车制动信号之后在预先确定的时间之内接收到代表所述手操作单元被驾驶员松开的另一操纵信号时松开驻车制动器。由此，给予驾驶员在驻车制动器起作用之后还能再松开该驻车制动器的可能性，用于使车辆稳定。根据一个实施方式，在此不需要驾驶员为此同时操纵另一踏板、通常是制动踏板。
附加或替换地，该方法可以具有另一发送步骤，在该另一发送步骤中发送松开信号。该松开信号又可以设计用于松开驻车制动器。在此，当接收到代表手操作单元被驾驶员松开的另一操纵信号，而延迟信号被输出时，可以发送该松开信号。
为了确保驻车制动器例如当驾驶员并非在紧急制动情形中操纵手操作单元而是实际上车轮抱死时起作用，该方法可以具有附加的输出步骤，在该附加的输出步骤中输出驻车制动信号，该驻车制动信号设计用于使驻车制动器完全起作用。该驻车制动信号可以响应于操纵信号和代表车辆静态的静态信号输出。
这里所建议的方案还提供了一种设备，其设置用于在相应的装置中实施、驱控或实现这里所提出的方法的变形方案的步骤。通过该技术方案的以设备形式的实施变形方案可以快速且高效地解决该技术方案的任务。
为此，该设备可以具有至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元、至少一个通往传感器或促动器以从传感器读入传感器信号或向促动器输出数据或控制信号接口和/或至少一个用于读入或输出数据的通信接口，它们嵌入到通信协议中。所述计算单元可以例如是信号处理器、微控制器或诸如此类，其中，存储单元可以是闪存、EPROM或磁性存储单元。所述通信接口可以设计用于无线地和/或有线地读入或输出数据，其中，可以读入或输出有线数据的通信接口将该数据例如以电方式或光学方式从相应的数据传输线路读入或者输出到相应的数据传输线路中。
在本申请中，设备应理解为处理传感器数据并且据此输出控制和/或数据信号的电器。该设备可以具有接口，这些接口能够以硬件和/或软件方式构成。在硬件方式的构造中，接口例如可以是所谓的ASIC系统的一部分，其具有该设备的不同功能。但是，所述接口也可以是自身的集成电路或者至少部分地由离散的构件构成。在软件方式的构造中，接口可以是软件模块，其例如在微控制器上存在于其他软件模块旁边。
附图说明
在下面的说明中参照附图详细阐述这里提出的技术方案的实施例。附图中：
图1示出根据一个实施例的用于控制车辆的驻车制动器的设备的示意图；
图2示出根据一个实施例的用于控制车辆的驻车制动器的方法的流程图；
图3示出根据一个实施例的用于控制车辆的驻车制动器的方法的流程图；
图4示出车辆速度的变化曲线。
具体实施方式
图1示出根据一个实施例的用于控制车辆102的驻车制动器的设备100的示意图。
根据该实施例，该设备100接纳在车辆102中。该设备100具有接收装置105、读入装置110和输出装置115。
接收装置105构造用于接收操纵信号120，该操纵信号代表驻车制动器的手操作单元被驾驶员操纵。示例性地，该操纵信号120由与所述手操作单元耦合的传感器提供。
读入装置110构造用于读入速度降低信号125，该速度降低信号代表在接收到操纵信号120之后该车辆102的速度降低的参量。示例性地，该速度降低信号125由监控车辆的至少一个车轮的转速的传感器提供，驻车制动器作用于该车轮。该速度降低信号125也可以由基于传感器数据监控车辆速度的分析处理装置提供。
输出装置115构造用于根据速度降低的参量输出延迟信号130，该延迟信号构造用于延迟驻车制动器的完全作用。为此，该延迟信号例如输出到配置给驻车制动器的控制器或输出到驻车制动器的促动器上。
图2示出根据一个实施例的用于控制车辆的驻车制动器的方法200的流程图。在此，该方法可以是能够由图1中所描述的设备实施和/或驱控的方法200。
该方法具有至少一个接收步骤205、读入步骤210和输出步骤215。在接收步骤205中接收操纵信号，该操纵信号代表驻车制动器的手操作单元被驾驶员操纵。在读入步骤210中读入速度降低信号，该速度降低信号代表在接收到操纵信号之后该车辆的速度降低的参量。在输出步骤215中根据速度降低的参量输出延迟信号，该延迟信号构造用于延迟驻车制动器的完全作用。根据该实施例，在输出步骤215中，当所述速度降低的参量例如在量值上超过极限值时，输出延迟信号。
根据一个实施例，当读入代表车辆静态的静态信号时，输出延迟信号的步骤215结束。在此，该静态信号也可以仅仅显示车轮的抱死，从而根据一个实施例在由该静态信号代表的静态下并不涉及车辆的实际静态。附加或替代地，该输出步骤215在预先确定的时间间隔后结束。通过这种方式可以防止驻车制动器的作用延迟太长时间。
可选地，根据该实施例的该方法200还具有另外的输出步骤220、发送步骤225、另外的发送步骤230和附加的输出步骤235。
在该另外的输出步骤220中输出驻车制动信号，该驻车制动信号构造用于当输出延迟信号的步骤215结束时引起驻车制动器完全起作用。由此可以确保在实施延迟之后获得驻车制动器的全制动作用。
在该发送步骤225中发送松开信号，该松开信号构造用于当在输出驻车制动信号之后的一段确定的时间之内接收到另外的、代表手操作单元被驾驶员松开的操纵信号时松开驻车制动器。由此，在已经完成延迟之后，驾驶员也可以具有松开驻车制动器的可能性。
在该另外的发送步骤230中发送松开信号，该松开信号构造用于当接收到代表手操作单元被驾驶员松开的另一操纵信号，而延迟信号被输出时，松开驻车制动器。由此，驾驶员可以特别是在驻车制动器由于所述延迟而尚未完全作用的时间段期间提前又松开驻车制动器。
在该附加的输出步骤235中输出驻车制动信号，该驻车制动信号构造用于响应于所述操纵信号和代表车辆的实际静态的静态信号引起驻车制动器完全起作用。在该情况下不需要延迟驻车制动器的制动作用，因为该车辆例如处于泊车位置中。
这里所提出的方法步骤可以重复以及以不同于所描述的顺序实施。
图3示出根据一个实施例的用于控制车辆的驻车制动器的方法200的流程图。在此，其可以涉及图2中所描述的方法200的实施例，但具有可选的附加步骤。
在另外的读入步骤300中读入运动信号，该运动信号代表车辆的运动状态。在此，在该另外的读入步骤300中读入车辆的参考速度，该参考速度显示该车辆处于运动中而不是静态。在导入步骤305中导入至少一个驻车制动室的排空。在询问步骤310中询问车辆的运动状态。当在询问步骤310中识别到代表车辆静态的静态信号时，实施检验步骤315，在该检验步骤中检验是否还存在操纵信号，也就是所述手操作单元是否还被操纵，即布置在操纵位置中。如果在询问步骤310中识别到运动信号，该运动信号显示车辆处于运动中，则实施另外的检验步骤320，在该另外的检验步骤中检验是否还存在操纵信号，也就是所述手操作单元是否还被操纵，即布置在操纵位置中。如果还存在操纵信号，则实施询问步骤310。如果不再存在操纵信号或者读入了代表手操作单元被驾驶员松开的另外的操纵信号，则实施所述另外的发送步骤230并且松开驻车制动器。
如果在检验步骤315中识别到还存在操纵信号，则实施所述另外的输出步骤220并且引起驻车制动器完全起作用。如果在检验步骤315中识别到不再存在操纵信号，则实施所述另外的发送步骤230并且松开驻车制动器。
在启动步骤325中对于预先确定的计时器运行时间启动计时器。在识别步骤330中识别代表手操作单元被驾驶员松开的另一操纵信号。在核验步骤335中核验制动踏板是否被驾驶员操纵。如果制动踏板被操纵，则实施输出步骤225并且松开驻车制动器。如果制动踏板未被操纵，则实施所述预先确定的计时器运行时间的所述另外的询问步骤340。如果该计时器运行时间走完，则实施所述附加的输出步骤235并且引起驻车制动器完全起作用。如果该计时器运行时间尚未走完，则实施输出步骤225并且松开驻车制动器。
如果在步骤210中读入速度降低信号，该速度降低信号代表在接收到操纵信号之后该车辆的速度降低的参量，其中该参量低于图2中描述的极限值，则实施所述附加的询问步骤345，在该附加的询问步骤中询问车辆的运动状态。如果在所述附加的询问步骤345中识别到代表车辆静态的静态信号，则实施所述附加的输出步骤235并且引起驻车制动器完全起作用。如果在所述附加的询问步骤345中识别到显示车辆处于运动中的运动信号，则实施所述导入步骤305。
框350表征该方法200的启动。另外的框355分别表征该方法200的结束。
下面再次总结地换种说法描述该方法200的实施例：
这里所提出的方法200也可以被称为用于在车轮抱死的情况下松开电子驻车制动器的方法。
换言之，该方法200可以被称为用于在单独使用手操作单元的情况下在安全临界的情形中延迟驻车制动器和允许松开驻车制动器的方法。根据该实施例，安全临界的情形是车辆的车轮抱死的情形。在此，当通过车辆的特别高或特别强的速度降低识别到安全临界的情形时，驻车制动器的完全作用被延迟。根据该实施例，在识别到安全临界的情形之后，驻车制动器的完全作用仅仅延迟预先确定的持续时间。只有在驻车制动器完全起作用之前识别到特别高或特别强的速度降低时才允许松开驻车制动器。此外，驻车制动器的松开只能在驻车制动器完全起作用之后在限定的时间窗之内可行。
在已知的辅助或紧急制动情形中，如果全部车轮抱死并且驾驶员完全操纵驻车制动器的手操作单元，则驻车制动器可能完全起作用，因为全部车轮丝毫不显示车辆速度。在这种已知的情形中，如果驾驶员虽然操作了驻车制动设备的手操作单元，但并没有压下制动踏板，则他可能会徒劳地尝试松开驻车制动器并且使车辆稳定。
在手操作单元被完全操作并且确定了车辆的显示静态的运动状态后，必须使驻车制动器起作用。但是，现在有利地，在这里所提出的方法200中，如果确定了显示车辆静态的运动状态，但是车辆的识别到的速度降低在确定该静态之前超过了极限值，则对于预先确定的持续时间延迟驻车制动器完全起作用，用于给予驾驶员通过松开手操作单元来使车辆稳定的可能。
如果速度降低大于极限值并且驾驶员操纵驻车制动器的手操作单元的时间长于所述预先确定的持续时间，则还给予驾驶员在限定的时间窗中手动松开驻车制动器的可能，而不必在完全激活驻车制动器之后压下制动踏板或其他踏板，从而给予驾驶员松开驻车制动器并且重新赢得车辆稳定性的可能。
图4示出流程图，在其横坐标示出时间t并且在其纵坐标示出车辆速度。在开始制动过程之后在时刻t0示出了车辆的速度降低401。该制动过程的开始例如通过已经描述过的操纵信号显示。该速度降低401例如通过已经描述过的速度降低信号显示。根据该实施例，该速度降低401大于预先确定的速度降低403，该预先确定的速度降低例如通过用于所述速度降低401的已经描述过的极限值限定。该极限值例如相应于速度降低403的梯度或斜率。由此，该速度降低401的参量、例如速度降低401的梯度超过该极限值。根据该实施例，对于该情况，输出已经描述过的延迟信号，通过该延迟信号可以延迟驻车制动器的完全作用。由此，给予驾驶员在时刻t1之后松开驻车制动器的可能。
根据一个实施例，该速度降低401涉及参考速度，如其根据上面的附图在步骤300、210、215、310中所提及的那样。该参考速度在使用所有可用的车轮速度信号的情况下利用适当的算法计算出。该参考速度不必等于任何测得的车轮速度。
根据一个实施例，驻车制动器的控制单元在使用该参考速度的梯度的情况下估计该车辆的速度降低401。当该梯度大于预先确定的极限时(如其根据上述附图在步骤215中所使用的那样)，则假定该车辆的速度降低等于该预先确定的极限值，而不是等于测得的速度降低。
根据借助于图4所示的实施例，该参考速度在t1达到零。利用这里所描述的方案，假定参考速度在时刻t2变为零。如果驾驶员在时刻t1与t2之间释放驻车制动器的手控制单元(HCU)，则驻车制动器被释放。
如果驾驶员在时刻t1与t2之间例如通过将他的手从手控制单元移除来释放该手控制单元，则驻车制动器根据一个实施例被松开或停用。
如果驾驶员将手控制单元直到时刻t2保持在泊车位置中，则驻车制动器根据一个实施例被完全固定或激活。
此外，根据一个实施例，对于驾驶员在时刻t2与t3之间将手控制单元转移到用于松开驻车制动器的位置中的情况，不需要压下制动踏板或任何踏板来松开或停用驻车制动器。
在时刻t3之后，如果驾驶员将手控制单元转移到用于松开驻车制动器的位置中并且附加地压下制动踏板或其它为此设置的踏板，则可以松开或停用驻车制动器。
附图标记列表
100 用于控制驻车制动器的设备
102 车辆
105 接收装置
110 读入装置
115 输出装置
120 操纵信号
125 速度降低信号
130 延迟信号
200 用于控制驻车制动器的方法
205 接收步骤
210 读入步骤
215 输出步骤
220 另外的输出步骤
225 发送步骤
230 另外的发送步骤
235 附加的输出步骤
300 另外的读入步骤
305 导入步骤
310 询问步骤
315 检验步骤
320 另外的检验步骤
330 识别步骤
335 核验步骤
340 另外的询问步骤
345 附加的询问步骤
350 框
355 另外的框
401 速度降低
403 预先确定的速度降低

Claims (6)

1.一种用于控制车辆(102)的驻车制动器的方法(200)，其中，该方法(200)包括以下步骤：
接收操纵信号(120)的接收步骤(205)，该操纵信号代表驻车制动器的手操作单元被驾驶员操纵；
读入速度降低信号(125)的读入步骤(210)，该速度降低信号代表在接收(205)操纵信号(120)之后车辆(102)的速度降低(401)的参量；
根据所述速度降低(401)的参量输出延迟信号(130)的输出步骤(215)，其中，该延迟信号(130)设计用于延迟驻车制动器的完全作用，
在预先确定的持续时间之后结束所述输出步骤(215)，或者当读入代表所述车辆(102)的静态的静态信号时，结束所述输出步骤(215)；
在另一输出步骤(220)进一步输出驻车制动信号，该驻车制动信号设计用于响应于所述输出步骤(215)的结束来引起驻车制动器完全起作用，
其特征在于，包括发送松开信号的发送步骤(225)，该松开信号设计用于当在输出驻车制动信号之后在预先确定的时间之内接收到代表手操作单元被驾驶员松开的另一操纵信号时松开驻车制动器。
2.按照权利要求1所述的方法(200)，其中，当所述速度降低(401)的参量超过极限值时，在所述输出步骤(215)中输出所述延迟信号(130)。
3.按照权利要求1或2所述的方法(200)，其具有发送松开信号的另一发送步骤(230)，该松开信号设计用于当接收到代表手操作单元被驾驶员松开的另一操纵信号，而延迟信号(130)被输出时，松开驻车制动器。
4.按照权利要求1或2所述的方法(200)，其具有输出驻车制动信号的附加输出步骤(235)，该驻车制动信号设计用于响应于所述操纵信号(120)和代表所述车辆(102)的静态的静态信号引起驻车制动器完全起作用。
5.一种用于控制车辆的驻车制动器的设备(100)，其设置用于在相应的单元(105，110，115)中实施和/或驱控按照前述权利要求1至4中任一项所述的方法(200)的步骤。
6.一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有设置用于实施和/或驱控按照权利要求1至4中任一项所述的方法(200)的计算机程序。
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