CN116686258A - 车载装置及更新方法 - Google Patents

Abstract

一种车载装置，进行用于对搭载于车辆的车载ECU的程序进行更新的处理，其中，所述车载装置具备：控制部，控制更新程序的帧向所述车载ECU的发送；及存储部，存储总线的总线负载的历史，所述总线用于向所述车载ECU发送所述更新程序的帧，所述控制部在将所述更新程序的帧向所述车载ECU发送之前，基于所述历史来导出发送周期，所述发送周期用于发送所述更新程序的帧，基于导出的所述发送周期，将所述更新程序的帧向所述车载ECU发送。

Description

车载装置及更新方法

技术领域

本公开涉及车载装置及更新方法。

本申请主张基于在2021年1月18日提出申请的日本申请第2021-005987号的优先权，并援引所述日本申请记载的全部的记载内容。

背景技术

在车辆搭载有：多个车载ECU(Electronic Control Unit)，用于对发动机控制等的动力传动系统及空调控制等的车身系统等车载设备进行控制；及与车载ECU连接的车载装置。车载装置及车载ECU经由总线连接。车载装置从车外的外部服务器取得车载ECU的更新程序。车载装置经由总线将取得的更新程序向车载ECU发送而使车载ECU的程序更新(例如专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-27669号公报

发明内容

本公开的一方案的车载装置进行用于对搭载于车辆的车载ECU的程序进行更新的处理，其中，所述车载装置具备：控制部，控制更新程序的帧向所述车载ECU的发送；及存储部，存储总线的总线负载的历史，所述总线用于向所述车载ECU发送所述更新程序的帧，所述控制部在将所述更新程序的帧向所述车载ECU发送之前，基于所述历史来导出发送周期，所述发送周期用于发送所述更新程序的帧，基于导出的所述发送周期，将所述更新程序的帧向所述车载ECU发送。

附图说明

图1是例示实施方式1的车载系统的系统结构的示意图。

图2是例示综合ECU及单独ECU的内部结构的框图。

图3是例示总线负载与发送周期之间的关系的示意图。

图4是表示确认画面的一例的示意图。

图5是例示与综合ECU的控制部进行的历史的更新有关的处理的流程图。

图6是例示与综合ECU的控制部进行的更新程序向更新对象的单独ECU的发送有关的处理的流程图。

图7是例示实施方式2的车载系统的系统结构的示意图。

图8是例示与实施方式2的综合ECU的控制部进行的更新程序向更新对象的单独ECU的发送有关的处理的流程图。

具体实施方式

[本公开要解决的课题]

专利文献1的车载装置与车载ECU有时经由总线进行更新程序以外的数据的收发。在进行更新程序的发送和更新程序以外的数据的收发的情况下，总线的总线负载大。在总线负载大的情况下，被发送的更新程序的一部分或被收发的上述的数据的一部分可能会消失。而且，车载装置与车载ECU之间的通信可能会延迟。

本公开鉴于这样的情况而作出，其目的在于提供一种车载装置等，即使在进行更新程序的发送和更新程序以外的数据的收发的情况下，也能够以不超过总线负载的上限值的方式将更新程序向车载ECU发送。

[本公开的效果]

根据本公开的一形态，即使在进行更新程序的发送和更新程序以外的数据的收发的情况下，也能够以不超过总线负载的上限值的方式将更新程序向车载ECU发送。

[本公开的实施方式的说明]

首先，列举本公开的实施形态进行说明。而且，也可以将以下记载的实施方式的至少一部分任意组合。

(1)本公开的一方案的车载装置进行用于对搭载于车辆的车载ECU的程序进行更新的处理，其中，所述车载装置具备：控制部，控制更新程序的帧向所述车载ECU的发送；及存储部，存储总线的总线负载的历史，所述总线用于向所述车载ECU发送所述更新程序的帧，所述控制部在将所述更新程序的帧向所述车载ECU发送之前，基于所述历史来导出发送周期，所述发送周期用于发送所述更新程序的帧，基于导出的所述发送周期，将所述更新程序的帧向所述车载ECU发送。

在本方案中，车载装置将更新程序作为多个帧向车载ECU发送。车载装置与车载ECU也经由总线收发更新程序以外的数据。控制部在取得更新程序时，基于总线负载的历史，导出更新程序的帧的发送周期。控制部基于导出的发送周期来发送更新程序的帧，因此即使在收发更新程序以外的数据的情况下，也能够防止总线负载变得过大的情况。控制部即使在进行更新程序的发送和更新程序以外的数据的收发的情况下，也能够以不超过总线负载的上限值的方式将更新程序向车载ECU发送。

(2)本公开的一方案的车载装置中，所述控制部基于所述总线负载、及预先存储的总线负载与发送周期之间的关系，来导出所述发送周期。

在本方案中，预先存储总线负载与发送周期之间的关系。控制部基于上述的关系及总线负载来导出更新程序的帧的发送周期。控制部通过使用上述的关系，能够导出在总线产生任意的总线负载的发送周期。控制部能够将总线有效活用至总线负载的上限值而将更新程序的帧向车载ECU发送，因此能够有效地将更新程序向车载ECU发送。

(3)本公开的一方案的车载装置中，所述控制部基于所述总线负载、推定总线负载及所述关系，来导出所述发送周期，所述推定总线负载推定为由于更新程序的帧以外的突发的帧的收发而产生。

在本方案中，将由于突发的帧的收发而在总线产生的总线负载预先推定作为推定总线负载。突发的帧是所谓事件帧。控制部基于总线负载与发送周期之间的关系、总线负载及推定总线负载，来导出发送周期。由于在发送周期中考虑推定总线负载，因此控制部即使在将更新程序的帧向车载ECU发送时收发突发的帧的情况下，控制部也能够以不超过总线负载的上限值的方式将更新程序的帧向车载ECU发送。

(4)本公开的一方案的车载装置中，所述控制部检测所述总线负载，将检测到的所述总线负载与在所述历史中包含的所述总线负载进行比较，在检测到的所述总线负载大于在所述历史中包含的所述总线负载的情况下，基于检测到的所述总线负载，来导出所述发送周期，在检测到的所述总线负载为在所述历史中包含的所述总线负载以下的情况下，基于在所述历史中包含的所述总线负载，来导出所述发送周期。

在本方案中，控制部检测总线负载，将检测到的总线负载与在历史中包含的总线负载进行比较。控制部在检测到的总线负载大于在历史中包含的总线负载的情况下，基于检测到的总线负载来导出发送周期。而且，控制部在检测到的总线负载为在历史中包含的总线负载以下的情况下，基于在历史中包含的总线负载来导出发送周期。控制部即使在检测到的总线负载大于在历史中包含的总线负载的情况下，也能够导出适当的发送周期。

(5)本公开的一方案的车载装置中，所述历史包含除了所述更新程序的帧的发送期间之外的期间的所述总线负载的最大值，所述控制部基于所述最大值来导出所述发送周期。

在本方案中，历史包含除了更新程序的发送期间之外的期间的总线负载的最大值。控制部在基于历史来导出发送周期时，使用在历史中包含的总线负载的最大值。控制部基于总线负载的最大值来导出发送周期，由此，即使在向车载ECU发送更新程序的帧时收发更新程序以外的数据的情况下，也能够有效地防止总线负载变得过大的情况。

(6)本公开的一方案的车载装置中，所述控制部基于所述更新程序的数据量及导出的所述发送周期，来运算所述更新程序向所述车载ECU的发送所需的时间，将运算出的所述时间显示于显示部，所述显示部设置于所述车辆。

在本方案中，控制部运算更新程序向车载ECU的发送所需的时间，将运算出的时间显示于显示器等显示部，所述显示器等显示部设置于车辆。控制部能够将更新程序向车载ECU的发送所需的时间通知给车辆的驾驶员等乘员。

(7)本公开的一方案的车载装置中，所述控制部基于所述更新程序的数据量和所述发送周期，将导出的所述发送周期向终端输出，所述终端运算所述更新程序向所述车载ECU的发送所需的时间。

在本方案中，控制部将导出的发送周期向终端输出。终端基于更新程序的数据量和所输出的发送周期，来运算更新程序向车载ECU的发送所需的时间。能够将更新程序向车载ECU的发送所需的时间通知给终端的拥有者，例如进行车辆的维修的作业者。

(8)本公开的一方案的车载装置中，所述控制部取得是否执行所述更新程序的帧向所述车载ECU的发送的信息，根据接收到的是否执行所述更新程序的帧向所述车载ECU的发送的信息，执行所述更新程序的帧向所述车载ECU的发送，或者中止所述更新程序的帧向所述车载ECU的发送。

在本方案中，控制部取得是否执行更新程序的帧向车载ECU的发送的信息。控制部在取得的信息表示执行更新程序的帧向车载ECU的发送的内容的情况下，基于导出的发送周期，将更新程序的帧向车载ECU发送。更新车载ECU的程序。控制部在取得的信息表示不执行更新程序的帧向车载ECU的发送的内容的情况下，控制部不将更新程序的帧向车载ECU发送。车载ECU的程序未被更新。根据是否执行更新程序的帧向车载ECU的发送的信息，车载装置能够执行或中止车载ECU的程序的更新。

(9)本公开的一方案的更新方法中，在将更新程序的帧向车载ECU发送之前，基于总线的总线负载的历史来导出发送周期，所述总线用于将所述更新程序的帧向所述车载ECU发送，所述发送周期用于发送所述更新程序的帧，基于导出的所述发送周期，将所述更新程序的帧向所述车载ECU发送。

在本方案中，与方案(1)同样，即使在进行更新程序的发送和更新程序以外的数据的收发的情况下，也能够以不超过总线负载的上限值的方式将更新程序向车载ECU发送。

[本公开的实施方式的详情]

关于本公开，基于表示其实施方式的附图进行具体说明。以下，参照附图，说明本公开的实施方式的车载装置。需要说明的是，本公开并不限定于这些例示，而是由权利要求书公开，并意图包含与权利要求书同等含义及范围内的全部变更。

(实施方式1)

以下，关于实施方式，基于附图进行说明。图1是例示实施方式1的车载系统的系统结构的示意图。车载系统包括搭载于车辆C的综合ECU6、多个单独ECU2及与该单独ECU2连接的车载设备3。综合ECU6与各单独ECU2经由总线4连接。

单独ECU2配置于车辆C中的各区域。单独ECU2与多个车载设备3收发信号或数据，所述多个车载设备3与该单独ECU2连接。而且，单独ECU2与综合ECU6进行通信。

车载设备3包括例如LiDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距)、灯传感器、CMOS相机、及红外线传感器等各种传感器31、车门开闭装置、及电动机装置等促动器30。此外，车载设备3包括设置于车辆C的显示部32及操作部33。显示部32例如是车辆导航系统的显示器。操作部33例如是触摸面板。操作部33受理由车辆C的驾驶员等乘员进行的操作。例如与显示部32及操作部33一体构成。在图1中，显示部32及操作部33经由一个单独ECU2与综合ECU6连接。车载设备3并不限定于上述的例子，可以是车门SW(开关)及灯SW等开关，也可以是灯。

单独ECU2进行车载设备3的驱动控制。例如单独ECU2取得从传感器31输出的输出信号，将基于取得的输出信号而生成的要求信号向综合ECU6发送。要求信号包含例如传感器31的检测值。综合ECU6取得从单独ECU2发送的要求信号，将基于传感器31的检测值而生成的控制信号向单独ECU2发送。单独ECU2基于从综合ECU6发送的控制信号进行促动器30的驱动控制。

综合ECU6是例如车辆计算机等中央控制装置。综合ECU6经由总线4与单独ECU2进行通信。而且，综合ECU6对多个单独ECU2之间的通信进行中继。综合ECU6经由搭载于车辆C的车外通信装置1，以能够通信的方式与位于车辆C的外部的外部服务器100连接。综合ECU6从外部服务器100取得单独ECU2的更新程序5。综合ECU6将取得的更新程序5向更新对象的单独ECU2发送。

外部服务器100是例如与互联网或公用线路网等外部网络N连接的服务器等计算机，具备基于RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)或硬盘等的未图示的存储部。在存储部存储更新程序5。综合ECU6也可以是，以能够通信的方式与车外通信装置1连接，经由车外通信装置1与经由外部网络N连接的外部服务器100通信，对外部服务器100与搭载于车辆C的单独ECU2之间的通信进行中继。在外部服务器100的存储部保存更新程序5。外部服务器100在保存对象为车辆C的单独ECU2的更新程序5的情况下，向综合ECU6发送更新通知。

车外通信装置1例如是TCU(Telematics Control Unit：远程信息控制单元)。车外通信装置1包括车外通信部(未图示)及用于与综合ECU6进行通信的输入输出I/F(接口/未图示)。车外通信部是用于使用4G、LTE(Long Term Evolution/注册商标)、5G、或WiFi(注册商标)等移动体通信的协议进行无线通信的通信装置。车外通信部经由连接于车外通信部的天线11与外部服务器100进行数据的收发。车外通信装置1与外部服务器100的通信经由例如公用线路网或互联网等外部网络N进行。输入输出I/F是用于与综合ECU6进行例如串行通信的通信接口。车外通信装置1与综合ECU6经由输入输出I/F及与输入输出I/F连接的串行线缆等线束而相互通信。在本实施方式中，车外通信装置1设为与综合ECU6不同的装置，通过输入输出I/F等将这些装置连接成能够通信，但是车外通信装置1的结构并不限定于上述的例子。车外通信装置1也可以作为综合ECU6的一结构部位而内置于综合ECU6。

图2是例示综合ECU6及单独ECU2的内部结构的框图。综合ECU6具备控制部60、存储部61、输入输出I/F62及车内通信部63。控制部60是CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro Processing Unit)等运算处理装置。控制部60通过将预先存储于存储部61的控制程序及数据读出并执行，从而进行各种控制处理及运算处理等。

存储部61由RAM(Random Access Memory)等易失性的存储器元件、或ROM(ReadOnly Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)或闪存等非易失性的存储器元件构成。在存储部61预先存储有由控制部60执行的控制程序及控制部60在处理时进行参照的数据。在存储部61中存储的控制程序也可以是存储有从综合ECU6能够读取的记录介质读出的控制程序的程序。而且，也可以从与未图示的通信网连接的未图示的外部计算机下载控制程序，并存储于存储部61。在存储部61存储总线4的总线负载的历史610。关于历史610在后文叙述。

输入输出I/F62与车外通信装置1的输入输出I/F同样是用于进行例如串行通信的通信接口。经由输入输出I/F62及串行线缆等线束，综合ECU6以能够通信的方式与车外通信装置1连接。

车内通信部63是使用了例如CAN(Control Area Network)的通信协议的输入输出接口。控制部60经由车内通信部63与连接于总线4的单独ECU2相互通信。需要说明的是，在本实施方式中，说明了在综合ECU6与单独ECU2之间的通信中使用CAN的通信协议的例子，但是在综合ECU6与单独ECU2之间的通信中使用的通信协议并不限定于CAN。例如在综合ECU6与单独ECU2之间的通信中使用的通信协议也可以是CAN-FD(CAN with Flexible DataRate)或以太网(Ethernet/注册商标)。

单独ECU2与综合ECU6同样地具备控制部20、存储部21、输入输出I/F22及车内通信部23，相当于车载ECU。单独ECU2的控制部20、存储部21、输入输出I/F22及车内通信部23也可以是与综合ECU6的控制部60、存储部61、输入输出I/F62及车内通信部63相同的结构。

图2示出连接有促动器30及传感器31的单独ECU2作为单独ECU2的一例。促动器30或传感器31等车载设备3通过例如串行线缆等线束而连接于单独ECU2的输入输出I/F22。虽然图示省略，但是显示部32及操作部33通过串行线缆等线束而与连接有显示部32及操作部33的单独ECU2的输入输出I/F22连接。

单独ECU2的控制部20通过执行在本ECU的存储部21中存储的程序，而取得从连接于本ECU的传感器31等车载设备3输出的信号，将基于该信号而生成的数据向综合ECU6输出。而且，单独ECU2取得从综合ECU6输出的数据，将基于该数据而生成的信号向连接于本ECU的促动器30等车载设备3输出，进行该车载设备3的驱动控制。通过单独ECU2的控制部20执行的程序如上所述通过从综合ECU6发送的更新程序5来更新。例如更新程序5作为最新的版本的程序而覆写于存储部21。

单独ECU2彼此经由综合ECU6及总线4进行通信。综合ECU6经由总线4将更新程序5向单独ECU2发送。在综合ECU6与单独ECU2之间，如上所述经由总线4也收发更新程序5以外的数据。例如，在综合ECU6与单独ECU2之间，经由总线4周期性地收发车辆C的控制用的控制数据及车载设备3的故障诊断用的诊断数据等数据的帧。此外，在综合ECU6与单独ECU2之间，在车辆C中进行了紧急制动或急制动等紧急的动作时，经由总线4收发突发的帧，所谓事件帧。需要说明的是，收发突发的帧的原因并不限定于车辆C的紧急的动作。在车辆C的行驶期间，收发大量的上述数据的帧和大量的突发的帧。

综合ECU6的控制部60使用公知的技术，例如周期性地检测各总线4的总线负载。总线负载的检测方法是公知的技术，因此省略详细的说明。在历史610中对于每个总线4包含除了更新程序5的发送期间之外的期间的总线负载的最大值。控制部60将检测到的总线负载与在历史610中包含的总线负载的最大值进行比较。在检测到的总线负载比总线负载的最大值大的情况下，控制部60对历史610进行更新。详细而言，控制部60将检测到的总线负载作为总线负载的最大值而覆写于历史610。

在存储部61中对于每个总线4设定总线负载的上限值。例如总线负载的上限值在例如车辆C的出厂时预先设定。在本实施方式中，总线负载的上限值是比总线4的设计上限值小的值。以下，将设定的总线负载的上限值也称为设定上限值。在本实施方式中，设定上限值对于每个总线4设定，但是也可以对于多个总线4设定共通的设定上限值。

控制部60判定从外部服务器100是否接收到更新通知。控制部60在接收到更新通知的情况下，从外部服务器100取得更新程序5。控制部60基于更新对象的信息来确定更新对象的单独ECU2。例如更新对象的信息包含于更新通知。或者更新对象的信息与更新程序5一起从外部服务器100取得。控制部60将取得的更新程序5作为多个帧，向更新对象的单独ECU2发送。详细而言，控制部60导出更新程序5的帧的发送周期，基于导出的发送周期而周期性地将更新程序5的帧逐个向更新对象的单独ECU2发送。通过将更新程序5的多个帧全部向单独ECU2发送，而将更新程序5向单独ECU2发送。更新程序5的帧是所谓复制帧。

通常，更新程序5由于数据量大，因此控制部60为了尽早将更新程序5向单独ECU2发送，需要在总线负载不超过设定上限值的范围内，以短的发送周期将更新程序5的帧向单独ECU2发送。以下，说明控制部60决定更新程序5的帧的发送周期的方法。

控制部60在从外部服务器100接收到更新通知时，检测连接有更新对象的单独ECU2的总线4的总线负载。此外，控制部60将检测到的总线负载与在历史610中包含的上述的总线4的总线负载的最大值进行比较。控制部60在检测到的总线负载比在历史610中包含的总线负载的最大值大的情况下，导出连接有更新对象的单独ECU2的总线4的设定上限值与检测到的总线负载的差值。

控制部60在检测到的总线负载为在历史610中包含的上述的总线4的总线负载的最大值以下的情况下，导出连接有更新对象的单独ECU2的总线4的设定上限值与在历史610中包含的上述的总线4的总线负载的最大值的差值。以下，不区分设定上限值与检测到的总线负载的差值、及设定上限值与在历史610中包含的总线负载的最大值的差值而称为负载差值。

控制部60基于总线负载与发送周期之间的关系、及导出的负载差值，来导出发送周期。图3是例示总线负载与发送周期之间的关系的示意图。在图3中，横轴表示发送周期[ms]，纵轴表示总线负载[％]。通常收发某数据的帧时的发送周期与通过该帧的收发而在总线4产生的总线负载如图3那样成反比例。随着发送周期变长而总线负载减小。随着发送周期变短而总线负载变大。例如表示总线负载与发送周期的反比例的关系的坐标图的近似函数作为总线负载与发送周期之间的关系而预先存储于存储部61。需要说明的是，总线负载及发送周期的单位并不限定于上述的例子。

控制部60在经由总线4将更新程序5的帧向单独ECU2发送时，能够向上述的总线4施加相当于负载差值的总线负载。在负载差值小的情况下，控制部60以长发送周期经由总线4将更新程序5的帧向单独ECU2发送。在负载差值大的情况下，控制部60以短发送周期经由总线4将更新程序5的帧向单独ECU2发送。

控制部60导出发送周期，所述发送周期能够将相当于导出的负载差值的总线负载向上述的总线4进一步施加。说明负载差值为A[％]的情况。在图3的例子中，相当于负载差值的A[％]这样的总线负载向总线4施加的发送周期为T1[ms]。控制部60通过使用上述的近似函数和A[％]这样的负载差值，导出T1[ms]这样的发送周期。需要说明的是，A是小于100的正数。T1是正数。

在检测到的总线负载比在历史610中包含的总线负载的最大值大的情况下，负载差值是设定上限值与检测到的总线负载的差值，因此发送周期基于总线负载与发送周期之间的关系、及设定上限值与检测到的总线负载的差值来导出。换言之，控制部60在检测到的总线负载比总线负载的最大值大的情况下，基于检测到的总线负载来导出发送周期。

在检测到的总线负载为在历史610中包含的总线负载的最大值以下的情况下，负载差值是设定上限值与在历史610中包含的总线负载的最大值的差值，因此发送周期基于总线负载与发送周期之间的关系、及设定上限值与在历史610中包含的总线负载的最大值的差值来导出。换言之，控制部60在检测到的总线负载为总线负载的最大值以下的情况下，基于总线负载的最大值来导出发送周期。

发送周期的导出方法并不限定于上述的例子。控制部60在导出发送周期时，也可以考虑由于突发的帧而在总线4产生的总线负载。由于突发的帧而在总线4产生的总线负载例如预先通过试验来推定。以下，将预先推定的由于突发的帧而在总线4产生的总线负载也称为推定总线负载。例如推定总线负载被推定作为如下差值：收发突发的帧的任意的期间的总线负载的平均值与未收发突发的帧的任意的期间的总线负载的平均值的差值。推定总线负载存储于存储部61。在本实施方式中，推定总线负载对于多个总线4共通，但是推定总线负载也可以对于每个总线4存储于存储部61。

控制部60基于上述的总线负载与发送周期之间的关系、导出的负载差值、及推定总线负载来导出发送周期。说明负载差值为A[％]、推定总线负载为B[％]的情况。B是小于100的正数。控制部60使用上述的近似函数导出发送周期，所述发送周期是相当于负载差值与推定总线负载的差值的(A-B)[％]这样的总线负载向总线4施加的发送周期。在图3的例子中，(A-B)[％]这样的总线负载向总线4施加的发送周期为T2[ms]。需要说明的是，A-B比0大。T2为正数。

预先存储于存储部61的总线负载与发送周期之间的关系并不限定于上述的近似函数。例如在被输入了检测到的总线负载或在历史610中包含的总线负载的最大值的情况下输出发送周期的函数也可以对于每个总线4预先存储。例如该函数包括用于算出输入的总线负载与总线4的设定上限值的差值的式子、上述的近似函数的式子。控制部60将检测到的总线负载或在历史610中包含的总线负载的最大值向上述的函数输入而导出发送周期。

例如将总线负载与发送周期建立关联地存储的表也可以作为总线负载与发送周期之间的关系而预先存储于存储部61。控制部60基于检测到的总线负载或在历史610中包含的总线负载的最大值、存储的表来导出发送周期。

控制部60基于导出的发送周期和更新程序5的数据量，运算更新程序5向单独ECU2的发送所需的时间。以下，将更新程序5向单独ECU2的发送所需的时间也称为所需时间。通过通信协议决定每一帧的数据量。例如在CAN的通信协议中，每一帧的数据量为8字节。例如在通信协议为CAN的通信协议的情况下，控制部60将所需时间[min]运算为更新程序5的数据量[字节]/(8字节/发送周期[ms])×1000/60。

控制部60使包含运算出的所需时间的确认画面显示于显示部32，向车辆C的驾驶员等乘员通知所需时间。图4是表示确认画面的一例的示意图。图4的确认画面包括所需时间、“更新ECU的程序吗？”这样的语句、执行按钮、中止按钮。在确认画面的所需时间中显示通过控制部60运算出的所需时间。

例如控制部60在使显示部32显示确认画面时，将运算出的所需时间向与显示部32连接的单独ECU2输出。在该单独ECU2接收到输出的所需时间的情况下，基于接收到的所需时间，生成构成确认画面的确认画面数据。单独ECU2将生成的确认画面数据向显示部32输出，使显示部32显示确认画面。向车辆C的驾驶员等乘员通知所需时间。控制部60也可以基于运算出的所需时间来生成确认画面数据。控制部60将生成的确认画面数据经由单独ECU2向显示部32输出，使显示部32显示确认画面。

车辆C的驾驶员等乘员在确认画面中对操作部33进行操作而选择执行按钮或中止按钮。驾驶员按下执行按钮，使综合ECU6执行单独ECU2的程序的更新。详细而言，在执行按钮被按下的情况下，从操作部33向综合ECU6输出执行信号。执行信号表示执行更新程序5的帧向单独ECU2的发送的内容。控制部60在接收到输出的执行信号的情况下，基于导出的发送周期将更新程序5的帧向更新对象的单独ECU2发送。更新程序5向更新对象的单独ECU2发送，适用于该单独ECU2。即，执行单独ECU2的程序的更新。

车辆C的驾驶员等乘员在确认画面中按下中止按钮，使综合ECU6中止单独ECU2的程序的更新。详细而言，在执行按钮被按下的情况下，从操作部33向综合ECU6输出中止信号。中止信号表示不执行更新程序5的帧向单独ECU2的发送的内容。控制部60在接收到输出的中止信号的情况下，不将更新程序5向单独ECU2发送。单独ECU2的程序的更新被中止。执行信号及中止信号包含于是否执行更新程序的帧向车载ECU的发送的信息中。

图5是例示与综合ECU6的控制部60进行的历史610的更新有关的处理的流程图。例如控制部60在IG开关从断开成为接通时开始以下的处理。例如控制部60不定期或定期地进行以下的处理。

控制部60检测总线4的总线负载(S11)。控制部60判定检测到的总线负载是否大于在历史610中包含的总线负载的最大值(S12)。在检测到的总线负载为总线负载的最大值以下的情况下(S12：否)，控制部60结束处理。控制部60也可以取代结束处理而进行S11的处理。

在检测到的总线负载大于总线负载的最大值的情况下(S12：是)，控制部60对历史610进行更新(S13)。详细而言，控制部60将检测到的总线负载作为总线负载的最大值而覆写于历史610。控制部60结束处理。控制部60也可以取代结束处理而进行S11的处理。

图6是例示与综合ECU6的控制部60进行的更新程序5向更新对象的单独ECU2的发送有关的处理的流程图。例如控制部60在IG开关从断开成为接通时开始以下的处理。

控制部60经由车外通信装置1与外部服务器100定期或非定期地通信。控制部60判定是否接收到从外部服务器100输出的更新通知(S21)。控制部60在未接收到更新通知的情况下(S21：否)，为了再次进行S21的处理而进行循环处理。控制部60也可以在一定时间以上未接收到更新通知的情况下，结束处理。

控制部60在接收到更新通知的情况下(S21：是)，从外部服务器100取得更新程序5(S22)。控制部60检测与更新对象的单独ECU2连接的总线4的总线负载(S23)。详细而言，控制部60基于在更新要求信号中包含的更新对象的单独ECU2的信息，确定更新对象的单独ECU2和与该单独ECU2连接的总线4。控制部60检测确定的总线4的总线负载。控制部60判定检测到的总线负载是否大于在历史610中包含的总线负载的最大值(S24)。详细而言，控制部60参照存储部61的历史，将确定的总线4的总线负载的最大值与检测到的总线负载进行比较。

在检测到的总线负载大于总线负载的最大值的情况下(S24：是)，控制部60如上所述基于检测到的总线负载来导出发送周期(S25)，进行后述的S26的处理。

在检测到的总线负载不大于总线负载的最大值的情况下(S24：否)，即检测到的总线负载为总线负载的最大值以下的情况下，控制部60如上所述基于总线负载的最大值来导出发送周期(S241)。

如上所述，控制部60基于导出的发送周期和更新程序5的数据量，运算所需时间(S26)。如上所述，控制部60将运算出的所需时间向与显示部32连接的单独ECU2输出(S27)，使显示部32显示包含该所需时间的确认画面。控制部60也可以生成构成包含运算出的所需时间的确认画面的确认画面数据，并将生成的确认画面数据经由单独ECU2向显示部32输出。在显示部32显示包含所需时间的确认画面，因此将所需时间向驾驶员通知。如上所述，驾驶员在确认画面中对操作部33进行操作，由此将执行信号或中止信号向控制部60输出。

控制部60判定是否接收到执行信号(S28)。控制部60在未接收到执行信号的情况下(S28：否)，判定是否接收到中止信号(S281)。控制部60在接收到中止信号的情况下(S281：是)，结束处理。控制部60在未接收中止信号的情况下(S281：否)，进行S28的处理。控制部60也可以在一定时间以上既未接收执行信号也未接收中止信号的情况下，结束处理。

控制部60在接收到执行信号的情况下(S28：是)，基于导出的发送周期，将取得的更新程序5的帧向更新对象的单独ECU2发送(S29)。控制部60在将更新程序5的全部的帧向更新对象的单独ECU2发送之后，结束处理。通过将发送的更新程序5适用于更新对象的单独ECU2而将该单独ECU2的程序更新。

控制部60也可以取代判定是否接收到更新通知，与外部服务器100进行通信，判定更新程序5是否由外部服务器100准备。在更新程序5由外部服务器100准备的情况下，控制部60进行S22的处理。在更新程序5未由外部服务器100准备的情况下，控制部60为了再次进行更新程序5是否由外部服务器100准备的判定而进行循环处理。

在本实施方式中，控制部60在判定是否接收到执行信号之前取得更新程序5，但是控制部60也可以在接收到执行信号的情况下取得更新程序5。在该情况下，省略S22的处理。控制部60在运算所需时间时，从外部服务器100取得更新程序5的数据量。更新程序5的数据量也可以包含于更新通知。控制部60在接收到执行信号的情况下接收更新程序5。控制部60基于导出的发送周期将接收到的更新程序5的帧向更新对象的单独ECU2发送。

在本实施方式中，如上所述能够向驾驶员通知所需时间，因此驾驶员能够基于所需时间判断是否执行单独ECU2的程序的更新。例如在所需时间长的情况下，驾驶员可以在确认画面中按下中止按钮使更新中止。

控制部60也可以不进行所需时间的运算及输出而进行是否接收到执行信号的判定。例如控制部60在导出了发送周期之后，取代S26及S27的处理，使不包含所需时间的确认画面显示于显示部32。控制部60在接收到执行信号的情况下将更新程序5的帧向单独ECU2发送。在得到了驾驶员的允许的情况下，能够进行单独ECU2的程序的更新。

需要说明的是，控制部60在导出了发送周期之后，也可以不进行所需时间的运算及输出和是否接收到执行信号的判定，而基于导出的发送周期将更新程序5的帧向更新对象的单独ECU2发送。在该情况下，省略S26、S27、S28及S281的处理。

在更新程序5的帧的发送期间也收发更新程序5以外的其他的数据，因此总线负载变动。在历史610中包含收发其他的数据时的总线负载的最大值。在本实施方式中，综合ECU6在导出发送周期时，检测总线负载，将检测到的总线负载与在历史610中包含的总线负载的最大值进行比较。在检测到的总线负载为总线负载的最大值以下的情况下，综合ECU6如上所述使用总线负载的最大值、及总线负载与发送周期之间的关系来导出发送周期，基于导出的发送周期将更新程序5的帧向更新对象的单独ECU2发送。综合ECU6即使在由于其他的数据的收发而总线负载发生了变动的情况下，总线4的总线负载也未超过设定上限，能够将更新程序5的帧向单独ECU2发送。

在检测到的总线负载大于总线负载的最大值的情况下，综合ECU6基于检测到的总线负载，导出发送周期，基于导出的发送周期，将更新程序5的帧向更新对象的单独ECU2发送。例如在车辆C的使用期间短的情况下，所检测的总线负载大于在历史610中包含的总线负载的最大值的可能性高。即使在车辆C的使用期间短的情况下，不会由于其他的数据的收发引起的总线负载的变动而总线4的总线负载超过设定上限，综合ECU6能够将更新程序5的帧向单独ECU2发送。

综合ECU6如上所述发送更新程序5的帧，因此即使在收发其他的数据的情况下，也不会受到因其他的数据的收发引起的影响，能够将更新程序5的帧向更新对象的单独ECU2发送。而且，综合ECU6能够不对其他的数据的收发造成影响地将更新程序5的帧向更新对象的单独ECU2发送。上述的影响包含通信的延迟、数据或帧的消失。综合ECU6即使在进行更新程序的发送和更新程序以外的数据的收发的情况下，也能够以不超过总线负载的上限值的方式将更新程序向车载ECU发送。因此，综合ECU6能够适当地将更新程序5向更新对象的单独ECU2发送。在车辆C的行驶期间，经由总线4收发大量的其他的数据的帧及大量的突发的帧。综合ECU6在车辆C的行驶期间也能够适当地将更新程序5向更新对象的单独ECU2发送。综合ECU6相当于车载装置。单独ECU2相当于车载ECU。

综合ECU6基于总线负载与发送周期之间的关系、及总线负载，导出发送周期。综合ECU6通过使用上述的关系，能够根据总线负载导出想要向总线施加的任意的总线负载产生的发送周期。在本实施方式中，综合ECU6使用总线负载的设定上限值、检测到的总线负载或总线负载的最大值，导出发送周期。综合ECU6能够将总线4有效活用至总线负载的设定上限值而将更新程序5的帧向更新对象的单独ECU2发送。综合ECU6能够有效地将更新程序5向单独ECU2发送。

发送周期优选基于总线负载与发送周期之间的关系、总线负载及推定总线负载来导出。考虑由于突发的帧而在总线4产生的总线负载，因此在总线4设置对于数据的收发的富余度，所谓余量。即使在例如多个突发的帧的收发重叠时总线负载急剧上升的情况下，总线4的总线负载也不会超过设定上限值，而综合ECU6能够将更新程序5的帧向单独ECU2发送。

在本实施方式中，预先设定了总线负载的设定上限值，但是总线负载的上限值也可以适当变更。总线负载的设定上限值只要为总线4的设计上限值以下即可，可以任意设定，但是优选如上述的例子那样为比总线4的设计上限值小的值。在帧的发送期间由于突发的帧的收发而总线负载可能会超过设定上限值，但是在设定上限值比设计上限值小的情况下，能够防止总线负载在超过了设定上限值时超过设计上限值的情况。需要说明的是，综合ECU6在总线负载超过了设定上限值时，也可以将总线负载超过了设定上限值的内容向外部服务器100通知。

在设定上限值为设计上限值的情况下，总线负载在超过了设定上限值时也超过设计上限值。在总线负载超过了设计上限值的情况下，经由总线4发送的更新程序5的帧、或收发的其他的数据的帧可能会消失。而且，存在更新程序5的帧覆写于其他的数据或者其他的数据的帧覆写于更新程序5的帧的可能性。

在本实施方式中，在历史610中，对于每个总线4包含除了更新程序5的发送期间之外的期间的总线负载的最大值，但是在历史610中包含的总线负载并不限定于最大值。除了更新程序5的发送期间之外的规定的期间的总线负载也可以对于每个总线4包含于历史610。例如控制部60使用规定的期间的总线负载的最大值或规定的期间的总线负载的平均值来导出发送周期。

综合ECU6也可以从外部服务器100以外取得更新程序5。例如更新程序5也可以记录在综合ECU6能够读取的记录介质中。综合ECU6通过读取记录介质来取得更新程序5。控制部60如上述那样导出取得的更新程序5的帧的发送周期。

(实施方式2)

图7是例示实施方式2的车载系统的系统结构的示意图。关于实施方式2的结构中的与实施方式1同样的结构部，标注相同标号，省略其详细的说明。车载系统包括搭载于车辆C的综合ECU6、多个单独ECU2及与该单独ECU2连接的车载设备3。综合ECU6与各单独ECU2经由总线4连接。综合ECU6、单独ECU2、车载设备3及总线4与实施方式1的综合ECU6、单独ECU2、车载设备3及总线4同样，因此省略详细说明。在综合ECU6的存储部61存储历史610。

在车辆C设置与终端8连接的连接部7。例如终端8由进行车辆C的维修的作业者拥有。终端8例如是诊断工具。在本实施方式中，在终端8保存更新程序5。终端8具备未图示的显示器等显示部。连接部7与综合ECU6的输入输出I/F62连接。经由连接部7，将综合ECU6与终端8连接。

终端8在与综合ECU6连接的情况且保存有更新程序5的情况下，将更新通知向综合ECU6输出。而且，终端8将更新程序5向综合ECU6发送。终端8取得从综合ECU6输出的发送周期。终端8基于取得的发送周期和更新程序5的数据量，来运算所需时间。所需时间的运算方法与实施方式1同样，因此省略详细的说明。需要说明的是，在终端8保存有更新程序5，因此终端8能够取得更新程序5的数据量。终端8将包含运算出的所需时间的确认画面显示于终端8的显示部。向作业者通知所需时间。

作业者在确认画面中操作终端8，选择执行按钮或中止按钮。在选择了执行按钮的情况下，终端8将执行信号向综合ECU6发送。在选择了中止按钮的情况下，终端8将中止信号向综合ECU6发送。

综合ECU6的控制部60从终端8接收更新通知。控制部60在接收到更新通知的情况下，从终端8取得更新程序5，与实施方式1同样地导出发送周期。控制部60将导出的发送周期向终端8输出。

控制部60在接收到从终端8输出的执行信号的情况下，基于导出的发送周期，将更新程序5的帧向更新对象的单独ECU2发送。单独ECU2的程序被更新。控制部60在接收到从终端8输出的中止信号的情况下，不取得更新程序5。不进行单独ECU2的程序的更新。

图8是例示与实施方式2的综合ECU6的控制部60进行的更新程序5向更新对象的单独ECU2的发送有关的处理的流程图。例如控制部60在终端8连接于连接部7时开始以下的处理。

控制部60判定是否接收到从终端8输出的更新通知(S31)。控制部60在未接收到更新要求信号的情况下(S31：否)，为了再次进行S31的处理而进行循环处理。控制部60也可以在一定时间以上未接收到更新要求信号的情况下，结束处理。

控制部60在接收到更新通知的情况下(S31：是)，从终端8取得更新程序5(S32)，进行S33及S34的处理。S33及S34的处理与实施方式1的S23及S24的处理同样，因此省略详细的说明。在检测到的总线负载大于总线负载的最大值的情况下(S34：是)，控制部60与实施方式1同样，基于检测到的总线负载来导出发送周期(S35)，进行后述的S36的处理。

在检测到的总线负载不大于总线负载的最大值的情况下(S34：否)，即检测到的总线负载为总线负载的最大值以下的情况下，控制部60与实施方式1同样，基于总线负载的最大值来导出发送周期(S341)。

控制部60将导出的发送周期向终端8输出(S36)。终端8接收所输出的发送周期，基于接收到的发送周期和更新程序5的数据量，运算所需时间。终端8将包含运算出的所需时间的确认画面显示于终端8的显示部，向作业者通知所需时间。通过作业者对终端8的操作，将执行信号或中止信号向控制部60输出。

控制部60判定是否接收到执行信号(S37)。控制部60在未接收到执行信号的情况下(S37：否)，判定是否接收到中止信号(S371)。控制部60在接收到中止信号的情况下(S371：是)，结束处理。控制部60在未接收到中止信号的情况下(S371：否)，进行S37的处理。控制部60也可以在一定时间以上既未接收执行信号也未接收中止信号的情况下，结束处理。

控制部60在接收到执行信号的情况下(S37：是)，基于导出的发送周期，将取得的更新程序5的帧向更新对象的单独ECU2发送(S38)。控制部60在将更新程序5的全部的帧向更新对象的单独ECU2发送之后，结束处理。单独ECU2的程序被更新。

在本实施方式中，综合ECU6将发送周期向终端8输出。终端8运算所需时间，使包含运算出的所需时间的确认画面显示于终端8的显示部。能够向持有终端8的作业者通知所需时间。作业者基于所需时间能够判断是否执行单独ECU2的程序的更新。在得到了作业者的允许的情况下，进行单独ECU2的程序的更新。由于终端8运算所需时间，因此综合ECU6不需要运算所需时间。能够减少综合ECU6进行的处理。

例如综合ECU6也可以在接收到执行信号的情况下取得更新程序5，基于导出的发送周期将取得的更新程序5的帧向更新对象的单独ECU2发送。而且，综合ECU6也可以与实施方式1同样地运算所需时间，将运算出的所需时间向终端8输出。此时，综合ECU6在运算所需时间时与终端8进行通信而取得更新程序5的数据量。从终端8输出的更新要求信号中也可以包含更新程序5的数据量。终端8使包含从综合ECU6输出的所需时间的确认画面显示于终端8的显示部。

本次所公开的实施方式，应当理解为在所有方面均为示例，而非限制性的。本发明的范围通过权利要求书来定义而不是由上述含义给出，并且旨在包括与权利要求书等同含义和范围内的所有变更。

标号说明

C车辆

N外部网络

1车外通信装置

11天线

100外部服务器

2单独ECU(车载ECU)

20控制部

21存储部

22输入输出I/F

23车内通信部

3车载设备

30促动器

31传感器

32显示部

33操作部

4总线

5更新程序

6综合ECU(车载装置)

60控制部

61存储部

610历史

62输入输出I/F

63车内通信部

7连接部

8终端。

Claims (9)

1.一种车载装置，进行用于对搭载于车辆的车载ECU的程序进行更新的处理，其中，

所述车载装置具备：

控制部，控制更新程序的帧向所述车载ECU的发送；及

存储部，存储总线的总线负载的历史，所述总线用于向所述车载ECU发送所述更新程序的帧，

所述控制部在将所述更新程序的帧向所述车载ECU发送之前，基于所述历史来导出发送周期，所述发送周期用于发送所述更新程序的帧，

基于导出的所述发送周期，将所述更新程序的帧向所述车载ECU发送。

2.根据权利要求1所述的车载装置，其中，

所述控制部基于所述总线负载、及预先存储的总线负载与发送周期之间的关系，来导出所述发送周期。

3.根据权利要求2所述的车载装置，其中，

所述控制部基于所述总线负载、推定总线负载及所述关系，来导出所述发送周期，所述推定总线负载推定为由于更新程序的帧以外的突发的帧的收发而产生。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车载装置，其中，

所述控制部检测所述总线负载，

将检测到的所述总线负载与在所述历史中包含的所述总线负载进行比较，

在检测到的所述总线负载大于在所述历史中包含的所述总线负载的情况下，基于检测到的所述总线负载，来导出所述发送周期，

在检测到的所述总线负载为在所述历史中包含的所述总线负载以下的情况下，基于在所述历史中包含的所述总线负载，来导出所述发送周期。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车载装置，其中，

所述历史包含除了所述更新程序的帧的发送期间之外的期间的所述总线负载的最大值，

所述控制部基于所述最大值来导出所述发送周期。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车载装置，其中，

所述控制部基于所述更新程序的数据量及导出的所述发送周期，来运算所述更新程序向所述车载ECU的发送所需的时间，

将运算出的所述时间显示于显示部，所述显示部设置于所述车辆。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的车载装置，其中，

所述控制部基于所述更新程序的数据量和所述发送周期，将导出的所述发送周期向终端输出，所述终端运算所述更新程序向所述车载ECU的发送所需的时间。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的车载装置，其中，

所述控制部取得是否执行所述更新程序的帧向所述车载ECU的发送的信息，

根据接收到的是否执行所述更新程序的帧向所述车载ECU的发送的信息，执行所述更新程序的帧向所述车载ECU的发送，或者中止所述更新程序的帧向所述车载ECU的发送。

9.一种更新方法，其中，

在将更新程序的帧向车载ECU发送之前，基于总线的总线负载的历史来导出发送周期，所述总线用于将所述更新程序的帧向所述车载ECU发送，所述发送周期用于发送所述更新程序的帧，

基于导出的所述发送周期，将所述更新程序的帧向所述车载ECU发送。