WO2022153897A1 - 車載装置、及び更新方法 - Google Patents

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WO2022153897A1
WO2022153897A1 PCT/JP2022/000104 JP2022000104W WO2022153897A1 WO 2022153897 A1 WO2022153897 A1 WO 2022153897A1 JP 2022000104 W JP2022000104 W JP 2022000104W WO 2022153897 A1 WO2022153897 A1 WO 2022153897A1
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WO
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vehicle
ecu
update program
bus load
control unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/000104
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English (en)
French (fr)
Inventor
直樹 足立
Original Assignee
株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
住友電気工業株式会社
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Publication date
Application filed by 株式会社オートネットワーク技術研究所, 住友電装株式会社, 住友電気工業株式会社 filed Critical 株式会社オートネットワーク技術研究所
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/60—Software deployment
    • G06F8/65—Updates
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks

Definitions

  • the present disclosure relates to an in-vehicle device and an update method.
  • This application claims the priority based on Japanese Application No. 2021-005987 filed on January 18, 2021 and incorporates all the contents described in the Japanese application.
  • the vehicle is equipped with a plurality of in-vehicle ECUs (Electronic Control Units) for controlling in-vehicle devices such as a power train system such as engine control and a body system such as air conditioner control, and an in-vehicle device connected to the in-vehicle ECU.
  • the in-vehicle device and the in-vehicle ECU are connected via a bus.
  • the in-vehicle device acquires an update program for the in-vehicle ECU from an external server outside the vehicle.
  • the in-vehicle device transmits the acquired update program to the in-vehicle ECU via the bus to update the in-vehicle ECU program (for example, Patent Document 1).
  • the in-vehicle device is an in-vehicle device that performs processing for updating a program of an in-vehicle ECU mounted on a vehicle, and is a control unit that controls transmission of a frame of the update program to the in-vehicle ECU. And a storage unit that stores the history of the bus load on the bus for transmitting the update program frame to the vehicle-mounted ECU, and the control unit before transmitting the update program frame to the vehicle-mounted ECU. , The transmission cycle for transmitting the frame of the update program is derived based on the history, and the frame of the update program is transmitted to the vehicle-mounted ECU based on the derived transmission cycle.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a process related to transmission of an update program to an individual ECU to be updated, which is performed by the control unit of the integrated ECU in the second embodiment.
  • the vehicle-mounted device of Patent Document 1 and the vehicle-mounted ECU may send and receive data other than the update program via the bus.
  • the bus load of the bus is large. If the bus load is heavy, some of the updated programs sent or some of the above data sent and received may be lost.
  • communication between the in-vehicle device and the in-vehicle ECU may be delayed.
  • An object of the present invention is to provide an in-vehicle device or the like that can be transmitted to an in-vehicle ECU.
  • the update program is transmitted and data other than the update program is transmitted and received, the update program is transmitted to the in-vehicle ECU so as not to exceed the upper limit of the bus load. Can be done.
  • the in-vehicle device is an in-vehicle device that performs processing for updating a program of an in-vehicle ECU mounted on a vehicle, and controls transmission of a frame of the update program to the in-vehicle ECU.
  • the control unit includes a control unit for storing the history of the bus load on the bus for transmitting the update program frame to the vehicle-mounted ECU, and the control unit transmits the update program frame to the vehicle-mounted ECU.
  • the transmission cycle for transmitting the frame of the update program is derived based on the history, and the frame of the update program is transmitted to the vehicle-mounted ECU based on the derived transmission cycle.
  • the in-vehicle device transmits the update program as a plurality of frames to the in-vehicle ECU.
  • the in-vehicle device and the in-vehicle ECU also send and receive data other than the update program via the bus.
  • the control unit acquires the update program, the control unit derives the transmission cycle of the update program frame based on the history of the bus load. Since the control unit transmits the frame of the update program based on the derived transmission cycle, it is possible to prevent the bus load from becoming too large even when data other than the update program is transmitted and received.
  • the control unit can transmit the update program to the vehicle-mounted ECU so as not to exceed the upper limit of the bus load even when the update program is transmitted and data other than the update program is transmitted / received.
  • control unit derives the transmission cycle based on the bus load and the relationship between the bus load stored in advance and the transmission cycle.
  • the relationship between the bus load and the transmission cycle is stored in advance.
  • the control unit derives the transmission cycle of the update program frame based on the above relationship and the bus load. By using the above relationship, the control unit can derive a transmission cycle in which an arbitrary bus load is generated on the bus. Since the control unit can effectively utilize the bus up to the upper limit of the bus load and transmit the update program frame to the in-vehicle ECU, the update program can be efficiently transmitted to the in-vehicle ECU.
  • control unit has the relationship between the bus load, an estimated bus load estimated to be caused by sudden transmission / reception of frames other than the update program frame, and the above-mentioned relationship.
  • the transmission cycle is derived based on the above.
  • the bus load generated on the bus due to the sudden transmission and reception of frames is estimated in advance as the estimated bus load. Sudden frames are so-called event frames.
  • the control unit derives the transmission cycle based on the relationship between the bus load and the transmission cycle, the bus load, and the estimated bus load. Since the estimated bus load is taken into consideration in the transmission cycle, even if a sudden frame is transmitted / received when the control unit transmits the update program frame to the in-vehicle ECU, the control unit can control the bus load.
  • the frame of the update program can be transmitted to the in-vehicle ECU without exceeding the upper limit value.
  • the control unit detects the bus load, compares the detected bus load with the bus load included in the history, and detects the bus load. Is larger than the bus load included in the history, the transmission cycle is derived based on the detected bus load, and when the detected bus load is equal to or less than the bus load included in the history, the history includes the bus load. The transmission cycle is derived based on the included bus load.
  • the control unit detects the bus load and compares the detected bus load with the bus load included in the history. When the detected bus load is larger than the bus load included in the history, the control unit derives the transmission cycle based on the detected bus load. If the detected bus load is less than or equal to the bus load included in the history, the control unit derives the transmission cycle based on the bus load included in the history. The control unit can derive an appropriate transmission cycle even when the detected bus load is larger than the bus load included in the history.
  • the history includes the maximum value of the bus load in a period excluding the transmission of the frame of the update program, and the control unit uses the maximum value as the basis. Derivation of the transmission cycle.
  • the history includes the maximum value of the bus load during the period excluding the transmission of the update program.
  • the control unit uses the maximum value of the bus load included in the history. By deriving the transmission cycle based on the maximum value of the bus load, the control unit reduces the bus load even when data other than the update program is transmitted and received when transmitting the update program frame to the in-vehicle ECU. It can be effectively prevented from becoming too large.
  • control unit determines the time required for transmitting the update program to the in-vehicle ECU based on the data amount of the update program and the derived transmission cycle. The calculation is performed, and the calculated time is displayed on a display unit provided on the vehicle.
  • control unit calculates the time required to transmit the update program to the in-vehicle ECU, and displays the calculated time on a display unit such as a display provided on the vehicle.
  • the control unit can notify the occupants such as the driver of the vehicle of the time required to transmit the update program to the in-vehicle ECU.
  • control unit calculates the time required to transmit the update program to the in-vehicle ECU based on the data amount of the update program and the transmission cycle.
  • the derived transmission cycle is output to.
  • control unit outputs the derived transmission cycle to the terminal.
  • the terminal calculates the time required to transmit the update program to the in-vehicle ECU based on the amount of data of the update program and the output transmission cycle. It is possible to notify the owner of the terminal, for example, a worker who maintains the vehicle, of the time required to transmit the update program to the in-vehicle ECU.
  • the control unit acquires information on whether or not to execute the transmission of the frame of the update program to the in-vehicle ECU, and receives the information to the in-vehicle ECU. Depending on the information on whether or not to execute the transmission of the update program frame, the transmission of the update program frame to the vehicle-mounted ECU is executed, or the transmission of the update program frame to the vehicle-mounted ECU is performed. Cancel.
  • the control unit acquires information on whether or not to execute the transmission of the update program frame to the in-vehicle ECU.
  • the control unit transmits the frame of the update program to the vehicle-mounted ECU based on the derived transmission cycle.
  • the in-vehicle ECU program is updated.
  • the control unit indicates that the acquired information does not execute the transmission of the update program frame to the vehicle-mounted ECU, the control unit does not transmit the update program frame to the vehicle-mounted ECU.
  • the in-vehicle ECU program is not updated.
  • the in-vehicle device can execute or stop updating the program of the in-vehicle ECU according to the information as to whether or not to execute the transmission of the frame of the update program to the in-vehicle ECU.
  • the update method according to one aspect of the present disclosure is based on the history of the bus load on the bus for transmitting the update program frame to the vehicle-mounted ECU before transmitting the update program frame to the vehicle-mounted ECU.
  • a transmission cycle for transmitting the frame of the update program is derived, and the frame of the update program is transmitted to the in-vehicle ECU based on the derived transmission cycle.
  • the update program is applied to the in-vehicle ECU so as not to exceed the upper limit of the bus load. Can be sent to.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a system configuration of an in-vehicle system according to the first embodiment.
  • the in-vehicle system includes an integrated ECU 6 mounted on the vehicle C, a plurality of individual ECUs 2, and an in-vehicle device 3 connected to the individual ECU 2.
  • the integrated ECU 6 and each individual ECU 2 are connected via a bus 4.
  • the individual ECU 2 is arranged in each area of the vehicle C.
  • the individual ECU 2 transmits and receives signals or data to and from a plurality of in-vehicle devices 3 connected to the individual ECU 2. Further, the individual ECU 2 communicates with the integrated ECU 6.
  • the in-vehicle device 3 includes various sensors 31 such as LiDAR (Light Detection and Ringing), a light sensor, a CMOS camera, and an infrared sensor, and an actuator 30 such as a door opening / closing device and a motor device. Further, the in-vehicle device 3 includes a display unit 32 and an operation unit 33 provided on the vehicle C.
  • the display unit 32 is, for example, a display of a car navigation system.
  • the operation unit 33 is, for example, a touch panel.
  • the operation unit 33 receives an operation by an occupant such as a driver of the vehicle C.
  • the display unit 32 and the operation unit 33 are integrally configured. In FIG.
  • the in-vehicle device 3 is not limited to the above example, and may be a switch such as a door SW (switch) and a lamp SW, or may be a lamp.
  • the individual ECU 2 controls the drive of the in-vehicle device 3.
  • the individual ECU 2 acquires an output signal output from the sensor 31 and transmits a request signal generated based on the acquired output signal to the integrated ECU 6.
  • the request signal includes, for example, the detected value of the sensor 31.
  • the integrated ECU 6 acquires the request signal transmitted from the individual ECU 2 and transmits the control signal generated based on the detection value of the sensor 31 to the individual ECU 2.
  • the individual ECU 2 controls the drive of the actuator 30 based on the control signal transmitted from the integrated ECU 6.
  • the integrated ECU 6 is a central control device such as a vehicle computer.
  • the integrated ECU 6 communicates with the individual ECU 2 via the bus 4. Further, the integrated ECU 6 relays communication between a plurality of individual ECUs 2.
  • the integrated ECU 6 is communicably connected to an external server 100 located outside the vehicle C via an external communication device 1 mounted on the vehicle C.
  • the integrated ECU 6 acquires the update program 5 of the individual ECU 2 from the external server 100.
  • the integrated ECU 6 transmits the acquired update program 5 to the individual ECU 2 to be updated.
  • the external server 100 is a computer such as a server connected to an external network N such as the Internet or a public network, and has a storage unit (not shown) such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), or a hard disk. Be prepared.
  • the update program 5 is stored in the storage unit.
  • the integrated ECU 6 is communicably connected to the external communication device 1 and communicates with the external server 100 connected via the external network N via the external communication device 1, and is individually mounted on the external server 100 and the vehicle C. It may relay the communication with the ECU 2.
  • the update program 5 is stored in the storage unit of the external server 100.
  • the external server 100 transmits an update notification to the integrated ECU 6 when the update program 5, which is the individual ECU 2 of the vehicle C, is stored.
  • the out-of-vehicle communication device 1 is, for example, a TCU (Telematics Control Unit).
  • the out-of-vehicle communication device 1 includes an out-of-vehicle communication unit (not shown) and an input / output I / F (interface / not shown) for communicating with the integrated ECU 6.
  • the out-of-vehicle communication unit is a communication device for wireless communication using a mobile communication protocol such as 4G, LTE (Long Term Evolution / registered trademark), 5G, or WiFi (registered trademark).
  • the out-of-vehicle communication unit transmits / receives data to / from the external server 100 via the antenna 11 connected to the out-of-vehicle communication unit.
  • the input / output I / F is a communication interface for serial communication with the integrated ECU 6, for example.
  • the external communication device 1 and the integrated ECU 6 communicate with each other via a wire harness such as an input / output I / F and a serial cable connected to the input / output I / F.
  • the vehicle exterior communication device 1 is a separate device from the integrated ECU 6, and these devices are communicably connected by input / output I / F and the like, but the configuration of the vehicle exterior communication device 1 is not limited to the above example.
  • the vehicle external communication device 1 may be built in the integrated ECU 6 as a component of the integrated ECU 6.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the internal configurations of the integrated ECU 6 and the individual ECU 2.
  • the integrated ECU 6 includes a control unit 60, a storage unit 61, an input / output I / F 62, and an in-vehicle communication unit 63.
  • the control unit 60 is an arithmetic processing unit such as a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit).
  • the control unit 60 is configured to perform various control processes, arithmetic processes, and the like by reading and executing a control program and data stored in advance in the storage unit 61.
  • the storage unit 61 is composed of a volatile memory element such as a RAM (RandomAccessMemory) or a non-volatile memory element such as a ROM (ReadOnlyMemory), an EEPROM (Electrically ErasableProgrammableROM) or a flash memory.
  • the storage unit 61 stores in advance a control program executed by the control unit 60 and data referred to by the control unit 60 at the time of processing.
  • the control program stored in the storage unit 61 may be one that stores the control program read from the recording medium that can be read by the integrated ECU 6. Further, the control program may be downloaded from an external computer (not shown) connected to a communication network (not shown) and stored in the storage unit 61.
  • the storage unit 61 stores the history 610 of the bus load of the bus 4. The history 610 will be described later.
  • the input / output I / F 62 is, for example, a communication interface for serial communication, like the input / output I / F of the external communication device 1.
  • the integrated ECU 6 is communicably connected to the external communication device 1 via a wire harness such as an input / output I / F 62 and a serial cable.
  • the in-vehicle communication unit 63 is an input / output interface using, for example, a CAN (Control Area Network) communication protocol.
  • the control unit 60 communicates with the individual ECU 2 connected to the bus 4 via the in-vehicle communication unit 63.
  • CAN communication protocol is used for communication between the integrated ECU 6 and the individual ECU 2
  • the communication protocol used for communication between the integrated ECU 6 and the individual ECU 2 is limited to CAN. Not done.
  • the communication protocol used for communication between the integrated ECU 6 and the individual ECU 2 may be CAN-FD (CAN with Flexible Data Rate) or Ethernet (Ethernet / registered trademark).
  • the individual ECU 2 includes a control unit 20, a storage unit 21, an input / output I / F 22 and an in-vehicle communication unit 23, and corresponds to an in-vehicle ECU.
  • the control unit 20, storage unit 21, input / output I / F 22 and in-vehicle communication unit 23 of the individual ECU 2 have the same configuration as the control unit 60, storage unit 61, input / output I / F 62 and in-vehicle communication unit 63 of the integrated ECU 6. It may be.
  • FIG. 2 shows an individual ECU 2 to which the actuator 30 and the sensor 31 are connected as an example of the individual ECU 2.
  • An in-vehicle device 3 such as an actuator 30 or a sensor 31 is connected to the input / output I / F 22 of the individual ECU 2 by a wire harness such as a serial cable.
  • the display unit 32 and the operation unit 33 are connected to the input / output I / F 22 of the individual ECU 2 to which the display unit 32 and the operation unit 33 are connected by a wire harness such as a serial cable.
  • the control unit 20 of the individual ECU 2 acquires a signal output from an in-vehicle device 3 such as a sensor 31 connected to the own ECU by executing a program stored in the storage unit 21 of the own ECU.
  • the data generated based on the signal is output to the integrated ECU 6.
  • the individual ECU 2 acquires the data output from the integrated ECU 6, outputs the signal generated based on the data to the in-vehicle device 3 such as the actuator 30 connected to the own ECU, and drives the in-vehicle device 3.
  • the program executed by the control unit 20 of the individual ECU 2 is updated by the update program 5 transmitted from the integrated ECU 6 as described above. For example, the update program 5 is overwritten in the storage unit 21 as the latest version of the program.
  • the individual ECUs 2 communicate with each other via the integrated ECU 6 and the bus 4.
  • the integrated ECU 6 transmits the update program 5 to the individual ECU 2 via the bus 4.
  • data other than the update program 5 is also transmitted and received between the integrated ECU 6 and the individual ECU 2 via the bus 4.
  • data frames such as control data for controlling the vehicle C and diagnostic data for fault diagnosis of the in-vehicle device 3 are periodically transmitted and received via the bus 4.
  • a sudden frame such as sudden braking or sudden braking
  • a so-called event frame is transmitted / received via the bus 4.
  • the factor of sudden transmission / reception of the frame is not limited to the sudden operation of the vehicle C. While the vehicle C is traveling, many frames of the above data and many sudden frames are transmitted and received.
  • the control unit 60 of the integrated ECU 6 uses a known technique to periodically detect the bus load of each bus 4, for example. Since the bus load detection method is a known technique, detailed description thereof will be omitted.
  • the history 610 includes the maximum value of the bus load for each bus 4 during the period excluding the transmission of the update program 5.
  • the control unit 60 compares the detected bus load with the maximum value of the bus load included in the history 610. When the detected bus load is larger than the maximum value of the bus load, the control unit 60 updates the history 610. Specifically, the control unit 60 overwrites the history 610 with the detected bus load as the maximum value of the bus load.
  • the upper limit of the bus load is set in the storage unit 61 for each bus 4.
  • the upper limit of the bus load is set in advance, for example, at the time of shipment of the vehicle C.
  • the upper limit of the bus load is smaller than the design upper limit of the bus 4.
  • the set upper limit of the bus load is also referred to as the set upper limit.
  • the set upper limit value is set for each bus 4, but a common set upper limit value may be set for a plurality of buses 4.
  • the control unit 60 determines whether or not an update notification has been received from the external server 100.
  • the control unit 60 acquires the update program 5 from the external server 100.
  • the control unit 60 identifies the individual ECU 2 to be updated based on the information to be updated.
  • the information to be updated is included in the update notification.
  • the information to be updated is acquired from the external server 100 together with the update program 5.
  • the control unit 60 transmits the acquired update program 5 as a plurality of frames to the individual ECU 2 to be updated. Specifically, the control unit 60 derives the transmission cycle of the frame of the update program 5, and periodically transmits the frame of the update program 5 one by one to the individual ECU 2 to be updated based on the derived transmission cycle.
  • the update program 5 is transmitted to the individual ECU 2 by transmitting all of the plurality of frames of the update program 5 to the individual ECU 2.
  • the frame of update program 5 is a so-called repro frame.
  • the control unit 60 transmits the update program 5 to the individual ECU 2 quickly, so that the frame of the update program 5 is transmitted in a short transmission cycle within the range where the bus load does not exceed the set upper limit value. It is necessary to transmit to the individual ECU 2.
  • the control unit 60 determines the transmission cycle of the frame of the update program 5 will be described.
  • control unit 60 When the control unit 60 receives the update notification from the external server 100, the control unit 60 detects the bus load on the bus 4 to which the individual ECU 2 to be updated is connected. Further, the control unit 60 compares the detected bus load with the maximum value of the bus load in the bus 4 included in the history 610. When the detected bus load is larger than the maximum value of the bus load included in the history 610, the control unit 60 determines the difference between the set upper limit value of the bus 4 to which the individual ECU 2 to be updated is connected and the detected bus load. Derived.
  • the control unit 60 sets the upper limit value of the bus 4 to which the individual ECU 2 to be updated is connected and the history 610.
  • the difference from the maximum value of the bus load in the above-mentioned bus 4 included is derived.
  • load differences without distinction.
  • the control unit 60 derives the transmission cycle based on the relationship between the bus load and the transmission cycle and the derived load difference.
  • FIG. 3 is a schematic diagram illustrating the relationship between the bus load and the transmission cycle.
  • the horizontal axis represents the transmission cycle [ms] and the vertical axis represents the bus load [%].
  • the transmission cycle when a frame of a certain data is transmitted / received is inversely proportional to the bus load generated on the bus 4 due to the transmission / reception of the frame, as shown in FIG.
  • the bus load becomes smaller.
  • the bus load increases.
  • an approximate function of a graph showing the inverse proportional relationship between the bus load and the transmission cycle is stored in advance in the storage unit 61 as the relationship between the bus load and the transmission cycle.
  • the unit of the bus load and the transmission cycle is not limited to the above example.
  • a bus load corresponding to the load difference can be applied to the bus 4.
  • the control unit 60 transmits the frame of the update program 5 to the individual ECU 2 via the bus 4 in a long transmission cycle.
  • the control unit 60 transmits the frame of the update program 5 to the individual ECU 2 via the bus 4 in a short transmission cycle.
  • the control unit 60 derives a transmission cycle in which a bus load corresponding to the derived load difference can be further added to the bus 4.
  • the case where the load difference is A [%] will be described.
  • the transmission cycle in which the bus load A [%] corresponding to the load difference is applied to the bus 4 is T1 [ms].
  • the control unit 60 derives a transmission cycle of T1 [ms] by using the above approximation function and a load difference of A [%]. Note that A is a positive number less than 100. T1 is a positive number.
  • the load difference is the difference between the set upper limit value and the detected bus load
  • the transmission cycle is the bus load and the transmission cycle. Is derived based on the relationship between the above and the difference between the set upper limit and the detected bus load. In other words, when the detected bus load is larger than the maximum value of the bus load, the control unit 60 derives the transmission cycle based on the detected bus load.
  • the load difference is the difference between the set upper limit value and the maximum value of the bus load included in the history 610. Therefore, the transmission cycle is the bus. It is derived based on the relationship between the load and the transmission cycle, and the difference between the set upper limit value and the maximum value of the bus load included in the history 610. In other words, when the detected bus load is equal to or less than the maximum value of the bus load, the control unit 60 derives the transmission cycle based on the maximum value of the bus load.
  • the method of deriving the transmission cycle is not limited to the above example.
  • the control unit 60 may consider the bus load generated on the bus 4 by a sudden frame.
  • the bus load generated on the bus 4 by the sudden frame is estimated in advance by an experiment, for example.
  • the bus load generated on the bus 4 by the sudden frame estimated in advance is also referred to as an estimated bus load.
  • the estimated bus load is estimated as the difference between the average value of the bus load during any period during which sudden frames are transmitted and received and the average value of bus load during any period during which sudden frames are not transmitted and received.
  • the estimated bus load is stored in the storage unit 61.
  • the estimated bus load is common to the plurality of buses 4, but the estimated bus load may be stored in the storage unit 61 for each bus 4.
  • the control unit 60 derives the transmission cycle based on the relationship between the bus load and the transmission cycle, the derived load difference, and the estimated bus load.
  • B is a positive number less than 100.
  • the control unit 60 derives the transmission cycle in which the bus load (AB) [%] corresponding to the difference between the load difference and the estimated bus load is applied to the bus 4 by using the above approximation function.
  • the transmission cycle in which the bus load (AB) [%] is applied to the bus 4 is T2 [ms].
  • AB is larger than 0.
  • T2 is a positive number.
  • the relationship between the bus load stored in advance in the storage unit 61 and the transmission cycle is not limited to the above approximation function.
  • a function that outputs a transmission cycle when the detected bus load or the maximum value of the bus load included in the history 610 is input may be stored in advance for each bus 4.
  • the function includes an equation for calculating the difference between the input bus load and the set upper limit value of the bus 4, and an equation of the above approximate function.
  • the control unit 60 inputs the detected bus load or the maximum value of the bus load included in the history 610 into the above function to derive the transmission cycle.
  • a table in which the bus load and the transmission cycle are associated and stored may be stored in the storage unit 61 in advance as the relationship between the bus load and the transmission cycle.
  • the control unit 60 derives the transmission cycle based on the detected bus load or the maximum value of the bus load included in the history 610 and the stored table.
  • the control unit 60 calculates the time required to transmit the update program 5 to the individual ECU 2 based on the derived transmission cycle and the amount of data of the update program 5.
  • the time required for transmitting the update program 5 to the individual ECU 2 is also referred to as a required time.
  • the amount of data per frame is determined by the communication protocol. For example, in the CAN communication protocol, the amount of data per frame is 8 bytes.
  • the control unit 60 calculates the required time [min] as the data amount [bytes] / (8 bytes / transmission cycle [ms]) ⁇ 1000/60 of the update program 5. do.
  • the control unit 60 displays a confirmation screen including the calculated required time on the display unit 32, and notifies the occupants such as the driver of the vehicle C of the required time.
  • FIG. 4 is a schematic view showing an example of the confirmation screen.
  • the confirmation screen of FIG. 4 includes a required time, a phrase "Do you want to update the ECU program?", An execute button, and a stop button.
  • the required time calculated by the control unit 60 is displayed in the required time on the confirmation screen.
  • the control unit 60 outputs the calculated required time to the individual ECU 2 connected to the display unit 32.
  • the individual ECU 2 receives the output required time, it generates confirmation screen data constituting the confirmation screen based on the received required time.
  • the individual ECU 2 outputs the generated confirmation screen data to the display unit 32, and causes the display unit 32 to display the confirmation screen.
  • the required time is notified to the occupants such as the driver of vehicle C.
  • Confirmation screen data may be generated based on the required time calculated by the control unit 60.
  • the control unit 60 outputs the generated confirmation screen data to the display unit 32 via the individual ECU 2, and causes the display unit 32 to display the confirmation screen.
  • the occupant such as the driver of vehicle C operates the operation unit 33 to select the execute button or the stop button.
  • the driver presses the execute button to cause the integrated ECU 6 to update the program of the individual ECU 2.
  • an execution signal is output from the operation unit 33 to the integrated ECU 6.
  • the execution signal indicates that the frame of the update program 5 is transmitted to the individual ECU 2.
  • the control unit 60 receives the output execution signal, it transmits it to the individual ECU 2 to be updated based on the transmission cycle from which the frame of the update program 5 is derived.
  • the update program 5 is transmitted to the individual ECU 2 to be updated and applied to the individual ECU 2. That is, the program of the individual ECU 2 is updated.
  • the driver or other occupant of vehicle C presses the stop button on the confirmation screen to cause the integrated ECU 6 to stop updating the program of the individual ECU 2.
  • a stop signal is output from the operation unit 33 to the integrated ECU 6.
  • the stop signal indicates that the transmission of the frame of the update program 5 to the individual ECU 2 is not executed.
  • the control unit 60 receives the output stop signal, the control unit 60 does not transmit the update program 5 to the individual ECU 2.
  • the update of the program of the individual ECU 2 is canceled.
  • the execution signal and the stop signal are included in the information on whether or not to execute the transmission of the update program frame to the in-vehicle ECU.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a process related to the update of the history 610 performed by the control unit 60 of the integrated ECU 6.
  • the control unit 60 starts the following processing when the IG switch is turned from off to on.
  • the control unit 60 performs the following processing irregularly or periodically.
  • the control unit 60 detects the bus load of the bus 4 (S11). The control unit 60 determines whether or not the detected bus load is larger than the maximum value of the bus load included in the history 610 (S12). When the detected bus load is equal to or less than the maximum value of the bus load (S12: NO), the control unit 60 ends the process. The control unit 60 may perform the processing of S11 instead of ending the processing.
  • the control unit 60 updates the history 610 (S13). Specifically, the control unit 60 overwrites the history 610 with the detected bus load as the maximum value of the bus load. The control unit 60 ends the process. The control unit 60 may perform the processing of S11 instead of ending the processing.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a process related to transmission of the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated, which is performed by the control unit 60 of the integrated ECU 6.
  • the control unit 60 starts the following processing when the IG switch is turned from off to on.
  • the control unit 60 communicates with the external server 100 periodically or irregularly via the external communication device 1.
  • the control unit 60 determines whether or not the update notification output from the external server 100 has been received (S21). When the update notification is not received (S21: NO), the control unit 60 performs a loop process to perform the process of S21 again. If the control unit 60 does not receive the update notification for a certain period of time or more, the control unit 60 may end the process.
  • the control unit 60 When the control unit 60 receives the update notification (S21: YES), the control unit 60 acquires the update program 5 from the external server 100 (S22). The control unit 60 detects the bus load of the bus 4 connected to the individual ECU 2 to be updated (S23). Specifically, the control unit 60 identifies the individual ECU 2 to be updated and the bus 4 connected to the individual ECU 2 based on the information of the individual ECU 2 to be updated included in the update request signal. The control unit 60 detects the bus load of the specified bus 4. The control unit 60 determines whether or not the detected bus load is larger than the maximum value of the bus load included in the history 610 (S24). Specifically, the control unit 60 refers to the history of the storage unit 61 and compares the maximum value of the bus load of the specified bus 4 with the detected bus load.
  • the control unit 60 derives the transmission cycle based on the detected bus load as described above (S25), and processes in S26 described later. I do.
  • the control unit 60 controls the bus load as described above.
  • the transmission cycle is derived based on the maximum value of (S241).
  • the control unit 60 calculates the required time based on the derived transmission cycle and the amount of data of the update program 5 (S26). As described above, the control unit 60 outputs the calculated required time to the individual ECU 2 connected to the display unit 32 (S27), and causes the display unit 32 to display a confirmation screen including the required time.
  • the control unit 60 may generate confirmation screen data that constitutes a confirmation screen including the calculated required time, and output the generated confirmation screen data to the display unit 32 via the individual ECU 2. Since the confirmation screen including the required time is displayed on the display unit 32, the required time is notified to the driver. When the driver operates the operation unit 33 on the confirmation screen as described above, the execution signal or the stop signal is output to the control unit 60.
  • the control unit 60 determines whether or not the execution signal has been received (S28). When the control unit 60 has not received the execution signal (S28: NO), the control unit 60 determines whether or not the stop signal has been received (S281). When the control unit 60 receives the stop signal (S281: YES), the control unit 60 ends the process. When the stop signal is not received (S281: NO), the control unit 60 performs the process of S28. The control unit 60 may end the process when neither the execution signal nor the stop signal is received for a certain period of time or longer.
  • control unit 60 When the control unit 60 receives the execution signal (S28: YES), the control unit 60 transmits the acquired frame of the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated based on the derived transmission cycle (S29). The control unit 60 ends the process after transmitting all the frames of the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated. When the transmitted update program 5 is applied to the individual ECU 2 to be updated, the program of the individual ECU 2 is updated.
  • the control unit 60 may communicate with the external server 100 and determine whether or not the update program 5 is prepared in the external server 100. When the update program 5 is prepared in the external server 100, the control unit 60 performs the process of S22. When the update program 5 is not prepared in the external server 100, the control unit 60 performs a loop process to re-determine whether or not the update program 5 is prepared in the external server 100.
  • the control unit 60 acquires the update program 5 before determining whether or not the execution signal has been received, but the control unit 60 may acquire the update program 5 when the execution signal is received. In this case, the process of S22 is omitted.
  • the control unit 60 acquires the amount of data of the update program 5 from the external server 100 when calculating the required time. The amount of data of the update program 5 may be included in the update notification.
  • the control unit 60 receives the execution signal, the control unit 60 receives the update program 5.
  • the control unit 60 transmits the received frame of the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated based on the derived transmission cycle.
  • the driver can determine whether or not to update the program of the individual ECU 2 based on the required time. For example, when the required time is long, the driver can cancel the update by pressing the stop button on the confirmation screen.
  • the control unit 60 may determine whether or not the execution signal has been received without calculating and outputting the required time. For example, after deriving the transmission cycle, the control unit 60 causes the display unit 32 to display a confirmation screen that does not include the required time, instead of the processes of S26 and S27.
  • the control unit 60 receives the execution signal, the control unit 60 transmits the frame of the update program 5 to the individual ECU 2.
  • the program of the individual ECU 2 can be updated.
  • the control unit 60 After deriving the transmission cycle, the control unit 60 updates the frame of the update program 5 based on the derived transmission cycle without calculating the required time and determining whether or not the output and the execution signal have been received. It may be transmitted to the individual ECU 2. In this case, the processing of S26, S27, S28 and S281 is omitted.
  • the bus load fluctuates because data other than update program 5 is transmitted and received even while the frame of update program 5 is being transmitted.
  • the history 610 includes the maximum value of the bus load when other data is transmitted and received.
  • the integrated ECU 6 when the integrated ECU 6 derives the transmission cycle, it detects the bus load and compares the detected bus load with the maximum value of the bus load included in the history 610. When the detected bus load is equal to or less than the maximum value of the bus load, the integrated ECU 6 derives and derives the transmission cycle using the maximum value of the bus load and the relationship between the bus load and the transmission cycle as described above.
  • the frame of the update program 5 is transmitted to the individual ECU 2 to be updated based on the transmission cycle.
  • the integrated ECU 6 can transmit the frame of the update program 5 to the individual ECU 2 without the bus load of the bus 4 exceeding the set upper limit even when the bus load fluctuates due to the transmission and reception of other data.
  • the integrated ECU 6 When the detected bus load is larger than the maximum value of the bus load, the integrated ECU 6 derives a transmission cycle based on the detected bus load, and transfers the frame of the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated based on the derived transmission cycle. Send.
  • the detected bus load is likely to be larger than the maximum value of the bus load included in the history 610.
  • the integrated ECU 6 transmits the frame of the update program 5 to the individual ECU 2 without the bus load of the bus 4 exceeding the set upper limit due to the fluctuation of the bus load due to the transmission / reception of other data. can do.
  • the integrated ECU 6 Since the integrated ECU 6 transmits the frame of the update program 5 as described above, even when other data is transmitted / received, the frame of the update program 5 is transmitted without being affected by the transmission / reception of the other data. It can be transmitted to the individual ECU 2 to be updated. Further, the integrated ECU 6 can transmit the frame of the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated without affecting the transmission / reception of other data.
  • the above effects include delays in communication and loss of data or frames.
  • the integrated ECU 6 can transmit the update program to the in-vehicle ECU so as not to exceed the upper limit of the bus load even when the update program is transmitted and the data other than the update program is transmitted / received.
  • the integrated ECU 6 can appropriately transmit the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated. While the vehicle C is traveling, many other data frames and many sudden frames are transmitted and received via the bus 4. The integrated ECU 6 can appropriately transmit the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated even while the vehicle C is traveling.
  • the integrated ECU 6 corresponds to an in-vehicle device.
  • the individual ECU 2 corresponds to an in-vehicle ECU.
  • the integrated ECU 6 derives the transmission cycle based on the relationship between the bus load and the transmission cycle and the bus load. By using the above relationship, the integrated ECU 6 can derive a transmission cycle in which an arbitrary bus load to be added to the bus is generated according to the bus load. In the present embodiment, the integrated ECU 6 derives a transmission cycle using the set upper limit value of the bus load and the detected bus load or the maximum value of the bus load. The integrated ECU 6 can effectively utilize the bus 4 up to the set upper limit of the bus load and transmit the frame of the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated. The integrated ECU 6 can efficiently transmit the update program 5 to the individual ECU 2.
  • the transmission cycle is derived based on the relationship between the bus load and the transmission cycle, the bus load, and the estimated bus load. Since the bus load generated on the bus 4 due to the sudden frame is taken into consideration, the bus 4 is provided with a margin for data transmission / reception, that is, a so-called margin. For example, even if the bus load suddenly rises when the transmission and reception of a plurality of sudden frames overlap, the integrated ECU 6 sets the frame of the update program 5 to the individual ECU 2 without the bus load of the bus 4 exceeding the set upper limit value. Can be sent to.
  • the upper limit of the bus load is set in advance, but the upper limit of the bus load may be changed as appropriate.
  • the setting upper limit of the bus load can be arbitrarily set as long as it is equal to or less than the design upper limit of the bus 4, but it is preferably a value smaller than the design upper limit of the bus 4 as in the above example.
  • the bus load may exceed the set upper limit due to sudden transmission and reception of frames during frame transmission, but if the set upper limit is smaller than the design upper limit, the design upper limit will occur when the bus load exceeds the set upper limit. It is possible to prevent the value from being exceeded.
  • the integrated ECU 6 may notify the external server 100 that the bus load exceeds the set upper limit value.
  • the design upper limit will also be exceeded when the bus load exceeds the set upper limit. If the bus load exceeds the design upper limit, the frame of the update program 5 transmitted via the bus 4 or the frame of other data transmitted / received may be lost. Further, the frame of the update program 5 may be overwritten by other data, or the frame of the other data may be overwritten by the frame of the update program 5.
  • the history 610 includes the maximum value of the bus load for each bus 4 during the period other than the transmission of the update program 5, but the bus load included in the history 610 is not limited to the maximum value.
  • the bus load for a predetermined period other than the transmission of the update program 5 may be included in the history 610 for each bus 4.
  • the control unit 60 derives a transmission cycle using the maximum value of the bus load in a predetermined period or the average value of the bus load in a predetermined period.
  • the integrated ECU 6 may acquire the update program 5 from a source other than the external server 100.
  • the update program 5 may be recorded on a recording medium that can be read by the integrated ECU 6.
  • the integrated ECU 6 acquires the update program 5 by reading the recording medium.
  • the control unit 60 derives the transmission cycle of the acquired frame of the update program 5 as described above.
  • FIG. 7 is a schematic diagram illustrating the system configuration of the in-vehicle system according to the second embodiment.
  • the in-vehicle system includes an integrated ECU 6 mounted on the vehicle C, a plurality of individual ECUs 2, and an in-vehicle device 3 connected to the individual ECU 2.
  • the integrated ECU 6 and each individual ECU 2 are connected via a bus 4.
  • the history 610 is stored in the storage unit 61 of the integrated ECU 6.
  • the vehicle C is provided with a connection portion 7 connected to the terminal 8.
  • the terminal 8 is owned by a worker who maintains the vehicle C.
  • the terminal 8 is, for example, a diagnostic tool.
  • the update program 5 is stored in the terminal 8.
  • the terminal 8 includes a display unit such as a display (not shown).
  • the connection unit 7 is connected to the input / output I / F 62 of the integrated ECU 6.
  • the integrated ECU 6 and the terminal 8 are connected via the connecting portion 7.
  • the terminal 8 outputs an update notification to the integrated ECU 6 when it is connected to the integrated ECU 6 and the update program 5 is saved. Further, the terminal 8 transmits the update program 5 to the integrated ECU 6. The terminal 8 acquires the transmission cycle output from the integrated ECU 6. The terminal 8 calculates the required time based on the acquired transmission cycle and the amount of data of the update program 5. Since the method of calculating the required time is the same as that of the first embodiment, detailed description thereof will be omitted. Since the update program 5 is stored in the terminal 8, the terminal 8 can acquire the data amount of the update program 5. The terminal 8 displays a confirmation screen including the calculated required time on the display unit of the terminal 8. The worker is notified of the required time.
  • the worker operates the terminal 8 on the confirmation screen and selects the execute button or the stop button.
  • the terminal 8 transmits an execution signal to the integrated ECU 6.
  • the terminal 8 transmits a stop signal to the integrated ECU 6.
  • the control unit 60 of the integrated ECU 6 receives an update notification from the terminal 8.
  • the control unit 60 acquires the update program 5 from the terminal 8 and derives the transmission cycle in the same manner as in the first embodiment.
  • the control unit 60 outputs the derived transmission cycle to the terminal 8.
  • control unit 60 When the control unit 60 receives the execution signal output from the terminal 8, it transmits the frame of the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated based on the derived transmission cycle. The program of the individual ECU 2 is updated. When the control unit 60 receives the stop signal output from the terminal 8, the control unit 60 does not acquire the update program 5. The program of the individual ECU 2 is not updated.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a process related to transmission of the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated, which is performed by the control unit 60 of the integrated ECU 6 in the second embodiment.
  • the control unit 60 starts the following processing when the terminal 8 is connected to the connection unit 7.
  • the control unit 60 determines whether or not the update notification output from the terminal 8 has been received (S31). When the update request signal is not received (S31: NO), the control unit 60 performs a loop process to perform the process of S31 again. If the control unit 60 does not receive the update request signal for a certain period of time or longer, the control unit 60 may end the process.
  • the control unit 60 When the control unit 60 receives the update notification (S31: YES), the control unit 60 acquires the update program 5 from the terminal 8 (S32), and processes S33 and S34. Since the processes of S33 and S34 are the same as the processes of S23 and S24 of the first embodiment, detailed description thereof will be omitted.
  • the control unit 60 derives a transmission cycle based on the detected bus load (S35) as in the first embodiment, and S36 described later. Is processed.
  • the control unit 60 When the detected bus load is not larger than the maximum value of the bus load (S34: NO), that is, when the detected bus load is equal to or less than the maximum value of the bus load, the control unit 60 is similarly to the first embodiment.
  • the transmission cycle is derived based on the maximum value of the bus load (S341).
  • the control unit 60 outputs the derived transmission cycle to the terminal 8 (S36).
  • the terminal 8 receives the output transmission cycle, and calculates the required time based on the received transmission cycle and the amount of data of the update program 5.
  • the terminal 8 displays a confirmation screen including the calculated required time on the display unit of the terminal 8 and notifies the operator of the required time.
  • An execution signal or a stop signal is output to the control unit 60 by the operation of the terminal 8 by the operator.
  • the control unit 60 determines whether or not the execution signal has been received (S37). When the control unit 60 has not received the execution signal (S37: NO), the control unit 60 determines whether or not the stop signal has been received (S371). When the control unit 60 receives the stop signal (S371: YES), the control unit 60 ends the process. When the stop signal is not received (S371: NO), the control unit 60 performs the process of S37. The control unit 60 may end the process when neither the execution signal nor the stop signal is received for a certain period of time or longer.
  • control unit 60 When the control unit 60 receives the execution signal (S37: YES), the control unit 60 transmits the acquired frame of the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated based on the derived transmission cycle (S38). The control unit 60 ends the process after transmitting all the frames of the update program 5 to the individual ECU 2 to be updated. The program of the individual ECU 2 is updated.
  • the integrated ECU 6 outputs the transmission cycle to the terminal 8.
  • the terminal 8 calculates the required time, and displays a confirmation screen including the calculated required time on the display unit of the terminal 8.
  • the required time can be notified to the worker who owns the terminal 8.
  • the operator can determine whether or not to update the program of the individual ECU 2 based on the required time.
  • the program of the individual ECU 2 is updated. Since the terminal 8 calculates the required time, the integrated ECU 6 does not need to calculate the required time. The processing performed by the integrated ECU 6 can be reduced.
  • the integrated ECU 6 may acquire the update program 5 when receiving the execution signal, and may transmit the frame of the acquired update program 5 to the individual ECU 2 to be updated based on the derived transmission cycle. Further, the integrated ECU 6 may calculate the required time as in the first embodiment and output the calculated required time to the terminal 8. At this time, the integrated ECU 6 communicates with the terminal 8 to acquire the data amount of the update program 5 when calculating the required time.
  • the update request signal output from the terminal 8 may include the amount of data of the update program 5.
  • the terminal 8 displays a confirmation screen including the required time output from the integrated ECU 6 on the display unit of the terminal 8.
  • External network External network 1 External communication device 11 Antenna 100 External server 2 Individual ECU (vehicle-mounted ECU) 20 Control unit 21 Storage unit 22 Input / output I / F 23 In-vehicle communication unit 3 In-vehicle equipment 30 Actuator 31 Sensor 32 Display unit 33 Operation unit 4 Bus 5 Update program 6 Integrated ECU (in-vehicle device) 60 Control unit 61 Storage unit 610 History 62 Input / output I / F 63 In-vehicle communication unit 7 Connection unit 8 Terminal

Abstract

車載装置は、車両に搭載される車載ＥＣＵのプログラムを更新するための処理を行う車載装置であって、前記車載ＥＣＵへの更新プログラムのフレームの送信を制御する制御部と、前記車載ＥＣＵへ前記更新プログラムのフレームを送信するためのバスにおけるバス負荷の履歴を記憶する記憶部とを備え、前記制御部は、前記更新プログラムのフレームを前記車載ＥＣＵへ送信する前に、前記履歴に基づき前記更新プログラムのフレームを送信するための送信周期を導出し、導出した前記送信周期に基づき前記更新プログラムのフレームを前記車載ＥＣＵへ送信する。

Description

車載装置、及び更新方法
　本開示は、車載装置、及び更新方法に関する。
　本出願は、２０２１年１月１８日出願の日本出願第２０２１－００５９８７号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
　車両には、エンジン制御等のパワー・トレーン系、及びエアコン制御等のボディ系等の車載機器を制御する為の複数の車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、車載ＥＣＵと接続された車載装置が搭載されている。車載装置及び車載ＥＣＵはバスを介して接続されている。車載装置は、車外の外部サーバから車載ＥＣＵの更新プログラムを取得する。車載装置は取得した更新プログラムを、バスを介して車載ＥＣＵへ送信して車載ＥＣＵのプログラムを更新させる（例えば特許文献１）。
特開２０２０－２７６６９号公報
　本開示の一態様に係る車載装置は、車両に搭載される車載ＥＣＵのプログラムを更新するための処理を行う車載装置であって、前記車載ＥＣＵへの更新プログラムのフレームの送信を制御する制御部と、前記車載ＥＣＵへ前記更新プログラムのフレームを送信するためのバスにおけるバス負荷の履歴を記憶する記憶部とを備え、前記制御部は、前記更新プログラムのフレームを前記車載ＥＣＵへ送信する前に、前記履歴に基づき前記更新プログラムのフレームを送信するための送信周期を導出し、導出した前記送信周期に基づき前記更新プログラムのフレームを前記車載ＥＣＵへ送信する。
実施形態１に係る車載システムのシステム構成を例示する模式図である。 統合ＥＣＵ及び個別ＥＣＵの内部構成を例示するブロック図である。 バス負荷と送信周期との関係を例示する模式図である。 確認画面の一例を示す模式図である。 統合ＥＣＵの制御部が行う履歴の更新に係る処理を例示するフローチャートである。 統合ＥＣＵの制御部が行う更新対象の個別ＥＣＵへの更新プログラムの送信に係る処理を例示するフローチャートである。 実施形態２に係る車載システムのシステム構成を例示する模式図である。 実施形態２における統合ＥＣＵの制御部が行う更新対象の個別ＥＣＵへの更新プログラムの送信に係る処理を例示するフローチャートである。
［本開示が解決しようとする課題］
　特許文献１の車載装置と車載ＥＣＵとはバスを介して更新プログラム以外のデータの送受信を行う場合がある。更新プログラムの送信と更新プログラム以外のデータの送受信とが行われる場合、バスのバス負荷は大きい。バス負荷が大きい場合、送信される更新プログラムの一部、又は送受信される上記のデータの一部が消失するおそれがある。また車載装置及び車載ＥＣＵの間の通信が遅延するおそれがある。
　本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、更新プログラムの送信と更新プログラム以外のデータの送受信とが行われる場合であっても、バス負荷の上限値を超えないように更新プログラムを車載ＥＣＵへ送信することができる車載装置等を提供することを目的とする。
［本開示の効果］
　本開示の一態様によれば、更新プログラムの送信と更新プログラム以外のデータの送受信とが行われる場合であっても、バス負荷の上限値を超えないように更新プログラムを車載ＥＣＵへ送信することができる。
［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
（１）本開示の一態様に係る車載装置は、車両に搭載される車載ＥＣＵのプログラムを更新するための処理を行う車載装置であって、前記車載ＥＣＵへの更新プログラムのフレームの送信を制御する制御部と、前記車載ＥＣＵへ前記更新プログラムのフレームを送信するためのバスにおけるバス負荷の履歴を記憶する記憶部とを備え、前記制御部は、前記更新プログラムのフレームを前記車載ＥＣＵへ送信する前に、前記履歴に基づき前記更新プログラムのフレームを送信するための送信周期を導出し、導出した前記送信周期に基づき前記更新プログラムのフレームを前記車載ＥＣＵへ送信する。
　本態様にあたっては、車載装置は、更新プログラムを複数のフレームとして車載ＥＣＵへ送信する。車載装置と車載ＥＣＵとは、バスを介して更新プログラム以外のデータも送受信する。制御部は、更新プログラムを取得する際、バス負荷の履歴に基づき更新プログラムのフレームの送信周期を導出する。制御部は導出した送信周期に基づき更新プログラムのフレームを送信するので、更新プログラム以外のデータが送受信されている場合であっても、バス負荷が大きくなりすぎることを防止することができる。制御部は、更新プログラムの送信と更新プログラム以外のデータの送受信とが行われる場合であっても、バス負荷の上限値を超えないように更新プログラムを車載ＥＣＵへ送信することができる。
（２）本開示の一態様に係る車載装置は、前記制御部は、前記バス負荷、及び予め記憶してあるバス負荷と送信周期との関係に基づき前記送信周期を導出する。
　本態様にあたっては、バス負荷と送信周期との関係が予め記憶されている。制御部は、上記の関係及びバス負荷に基づき更新プログラムのフレームの送信周期を導出する。制御部は上記の関係を用いることによって、バスに任意のバス負荷が生じる送信周期を導出することができる。制御部は、バスをバス負荷の上限値まで有効活用して更新プログラムのフレームを車載ＥＣＵへ送信することができるので、更新プログラムを効率的に車載ＥＣＵへ送信することができる。
（３）本開示の一態様に係る車載装置は、前記制御部は、前記バス負荷と、更新プログラムのフレーム以外の突発的なフレームの送受信によって生じると推定される推定バス負荷と、前記関係とに基づき前記送信周期を導出する。
　本態様にあたっては、突発的なフレームの送受信によってバスに生じるバス負荷が推定バス負荷として予め推定される。突発的なフレームはいわゆるイベントフレームである。制御部は、バス負荷と送信周期との関係、バス負荷、及び推定バス負荷とに基づき送信周期を導出する。送信周期に推定バス負荷が考慮されるので、制御部が更新プログラムのフレームを車載ＥＣＵへ送信している際に突発的なフレームが送受信される場合であっても、制御部は、バス負荷の上限値を超えずに更新プログラムのフレームを車載ＥＣＵへ送信することができる。
（４）本開示の一態様に係る車載装置は、前記制御部は、前記バス負荷を検出し、検出した前記バス負荷と前記履歴に含まれる前記バス負荷とを比較し、検出した前記バス負荷が前記履歴に含まれる前記バス負荷よりも大きい場合、検出した前記バス負荷に基づき前記送信周期を導出し、検出した前記バス負荷が前記履歴に含まれる前記バス負荷以下である場合、前記履歴に含まれる前記バス負荷に基づき前記送信周期を導出する。
　本態様にあたっては、制御部は、バス負荷を検出し、検出したバス負荷と履歴に含まれるバス負荷とを比較する。制御部は、検出したバス負荷が履歴に含まれるバス負荷よりも大きい場合、検出したバス負荷に基づき送信周期を導出する。また制御部は、検出したバス負荷が履歴に含まれるバス負荷以下である場合、履歴に含まれるバス負荷に基づき送信周期を導出する。制御部は、検出したバス負荷が履歴に含まれるバス負荷よりも大きい場合であっても、適切な送信周期を導出することができる。
（５）本開示の一態様に係る車載装置は、前記履歴は、前記更新プログラムのフレームの送信中を除く期間における前記バス負荷の最大値を含み、前記制御部は、前記最大値に基づき前記送信周期を導出する。
　本態様にあたっては、履歴は更新プログラムの送信中を除く期間におけるバス負荷の最大値を含む。制御部は履歴に基づき送信周期を導出する際、履歴に含まれるバス負荷の最大値を用いる。制御部は、バス負荷の最大値に基づき送信周期を導出することによって、車載ＥＣＵへ更新プログラムのフレームを送信する際に更新プログラム以外のデータが送受信されている場合であっても、バス負荷が大きくなりすぎることを効果的に防止することができる。
（６）本開示の一態様に係る車載装置は、前記制御部は、前記更新プログラムのデータ量と、導出した前記送信周期とに基づき、前記車載ＥＣＵへの前記更新プログラムの送信に要する時間を演算し、演算した前記時間を、前記車両に設けられた表示部に表示させる。
　本態様にあたっては、制御部は、車載ＥＣＵへの更新プログラムの送信に要する時間を演算し、演算した時間を車両に設けられたディスプレイ等の表示部へ表示させる。制御部は車載ＥＣＵへの更新プログラムの送信に要する時間を、車両の運転手等の乗員に通知することができる。
（７）本開示の一態様に係る車載装置は、前記制御部は、前記更新プログラムのデータ量と前記送信周期とに基づき、前記車載ＥＣＵへの前記更新プログラムの送信に要する時間を演算する端末へ、導出した前記送信周期を出力する。
　本態様にあたっては、制御部は導出した送信周期を端末へ出力する。端末は、更新プログラムのデータ量と出力された送信周期とに基づき車載ＥＣＵへの更新プログラムの送信に要する時間を演算する。端末の所有者、例えば車両の整備を行う作業者に車載ＥＣＵへの更新プログラムの送信に要する時間を通知することができる。
（８）本開示の一態様に係る車載装置は、前記制御部は、前記車載ＥＣＵへの前記更新プログラムのフレームの送信を実行するか否かの情報を取得し、受信した前記車載ＥＣＵへの前記更新プログラムのフレームの送信を実行するか否かの情報に応じて、前記車載ＥＣＵへの前記更新プログラムのフレームの送信を実行するか、又は前記車載ＥＣＵへの前記更新プログラムのフレームの送信を中止する。
　本態様にあたっては、制御部は、車載ＥＣＵへの更新プログラムのフレームの送信を実行するか否かの情報を取得する。制御部は、取得した情報が車載ＥＣＵへの更新プログラムのフレームの送信を実行する旨を示す場合、導出した送信周期に基づき更新プログラムのフレームを車載ＥＣＵへ送信する。車載ＥＣＵのプログラムは更新される。制御部は、取得した情報が車載ＥＣＵへの更新プログラムのフレームの送信を実行しない旨を示す場合、制御部は更新プログラムのフレームを車載ＥＣＵへ送信しない。車載ＥＣＵのプログラムは更新されない。車載ＥＣＵへの更新プログラムのフレームの送信を実行するか否かの情報に応じて車載装置は、車載ＥＣＵのプログラムの更新を実行又は中止させることができる。
（９）本開示の一態様に係る更新方法は、更新プログラムのフレームを車載ＥＣＵへ送信する前に、前記車載ＥＣＵへ前記更新プログラムのフレームを送信するためのバスにおけるバス負荷の履歴に基づき前記更新プログラムのフレームを送信するための送信周期を導出し、導出した前記送信周期に基づき前記更新プログラムのフレームを前記車載ＥＣＵへ送信する。
　本態様にあたっては、態様（１）と同様に、更新プログラムの送信と更新プログラム以外のデータの送受信とが行われる場合であっても、バス負荷の上限値を超えないように更新プログラムを車載ＥＣＵへ送信することができる。
[本開示の実施形態の詳細]
　本開示をその実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載装置を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　（実施形態１）
　以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る車載システムのシステム構成を例示する模式図である。車載システムは、車両Ｃに搭載される統合ＥＣＵ６、複数の個別ＥＣＵ２及び、当該個別ＥＣＵ２に接続される車載機器３を含む。統合ＥＣＵ６と各個別ＥＣＵ２とは、バス４を介して接続されている。
　個別ＥＣＵ２は、車両Ｃにおける各エリアに配置される。個別ＥＣＵ２は、当該個別ＥＣＵ２と接続される複数の車載機器３と信号又はデータを送受信する。また個別ＥＣＵ２は統合ＥＣＵ６と通信を行う。
　車載機器３は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ライトセンサ、ＣＭＯＳカメラ、及び赤外線センサ等の各種センサ３１と、ドア開閉装置、及びモータ装置等のアクチュエータ３０とを含む。更に車載機器３は、車両Ｃに設けられた表示部３２、及び操作部３３を含む。表示部３２は、例えばカーナビゲーションシステムのディスプレイである。操作部３３は、例えばタッチパネルである。操作部３３は車両Ｃの運転手等の乗員による操作を受け付ける。例えば表示部３２及び操作部３３とは一体に構成されている。図１において表示部３２及び操作部３３は一の個別ＥＣＵ２を介して統合ＥＣＵ６と接続されている。車載機器３は上記の例に限定されず、ドアＳＷ（スイッチ）及びランプＳＷ等のスイッチでもよく、ランプでもよい。
　個別ＥＣＵ２は車載機器３の駆動制御を行う。例えば個別ＥＣＵ２はセンサ３１から出力された出力信号を取得し、取得した出力信号に基づき生成した要求信号を統合ＥＣＵ６に送信する。要求信号は例えばセンサ３１の検出値を含む。統合ＥＣＵ６は個別ＥＣＵ２から送信された要求信号を取得し、センサ３１の検出値に基づき生成した制御信号を個別ＥＣＵ２へ送信する。個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６から送信された制御信号に基づきアクチュエータ３０の駆動制御を行う。
　統合ＥＣＵ６は、例えばヴィークルコンピュータ等の中央制御装置である。統合ＥＣＵ６はバス４を介して個別ＥＣＵ２と通信する。また統合ＥＣＵ６は、複数の個別ＥＣＵ２の間における通信を中継する。統合ＥＣＵ６は、車両Ｃの外部に位置する外部サーバ１００と、車両Ｃに搭載された車外通信装置１を介して通信可能に接続されている。統合ＥＣＵ６は、外部サーバ１００から個別ＥＣＵ２の更新プログラム５を取得する。統合ＥＣＵ６は、取得した更新プログラム５を更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信する。
　外部サーバ１００は、例えばインターネット又は公衆回線網等の外部ネットワークＮに接続されているサーバ等のコンピュータであり、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はハードディスク等による図示しない記憶部を備える。記憶部に更新プログラム５が記憶される。統合ＥＣＵ６は、車外通信装置１と通信可能に接続され、車外通信装置１を介して外部ネットワークＮを介して接続された外部サーバ１００と通信し、外部サーバ１００と、車両Ｃに搭載される個別ＥＣＵ２との間の通信を中継するものであってもよい。外部サーバ１００の記憶部に更新プログラム５が保存される。外部サーバ１００は、対象が車両Ｃの個別ＥＣＵ２である更新プログラム５が保存されている場合、統合ＥＣＵ６へ更新通知を送信する。
　車外通信装置１は、例えばＴＣＵ（Telematics Control Unit）である。車外通信装置１は、車外通信部（図示せず）及び、統合ＥＣＵ６と通信するための入出力Ｉ／Ｆ（インターフェイス／図示せず）を含む。車外通信部は、４Ｇ、ＬＴＥ（Long Term Evolution／登録商標）、５Ｇ、又はＷｉＦｉ（登録商標）等の移動体通信のプロトコルを用いて無線通信をするための通信装置である。車外通信部は、車外通信部に接続されたアンテナ１１を介して外部サーバ１００とデータの送受信を行う。車外通信装置１と外部サーバ１００との通信は、例えば公衆回線網又はインターネット等の外部ネットワークＮを介して行われる。入出力Ｉ／Ｆは、統合ＥＣＵ６と、例えばシリアル通信するための通信インターフェイスである。車外通信装置１と統合ＥＣＵ６とは、入出力Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆに接続されたシリアルケーブル等のワイヤーハーネスを介して相互に通信する。本実施形態において車外通信装置１は、統合ＥＣＵ６と別装置とし、入出力Ｉ／Ｆ等によってこれら装置を通信可能に接続しているが、車外通信装置１の構成は上記の例に限定されない。車外通信装置１は、統合ＥＣＵ６の一構成部位として、統合ＥＣＵ６に内蔵されてもよい。
　図２は、統合ＥＣＵ６及び個別ＥＣＵ２の内部構成を例示するブロック図である。統合ＥＣＵ６は、制御部６０、記憶部６１、入出力Ｉ／Ｆ６２及び車内通信部６３を備える。制御部６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の演算処理装置である。制御部６０は、記憶部６１に予め記憶された制御プログラム及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。
　記憶部６１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子、又はＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。記憶部６１には、制御部６０によって実行される制御プログラム、及び制御部６０が処理時に参照するデータが予め記憶してある。記憶部６１に記憶された制御プログラムは、統合ＥＣＵ６が読み取り可能な記録媒体から読み出された制御プログラムを記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから制御プログラムをダウンロードし、記憶部６１に記憶させたものであってもよい。記憶部６１には、バス４のバス負荷の履歴６１０が記憶される。履歴６１０については後述する。
　入出力Ｉ／Ｆ６２は、車外通信装置１の入出力Ｉ／Ｆと同様に、例えばシリアル通信するための通信インターフェイスである。入出力Ｉ／Ｆ６２及びシリアルケーブル等のワイヤーハーネスを介して、統合ＥＣＵ６は、車外通信装置１と通信可能に接続される。
　車内通信部６３は、例えばＣＡＮ（Control Area Network）の通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスである。制御部６０は、車内通信部６３を介してバス４に接続されている個別ＥＣＵ２と相互に通信する。なお本実施形態においては、統合ＥＣＵ６と個別ＥＣＵ２との間の通信にＣＡＮの通信プロトコルが用いられる例を説明するが、統合ＥＣＵ６と個別ＥＣＵ２との間の通信に用いられる通信プロトコルはＣＡＮに限定されない。例えば統合ＥＣＵ６と個別ＥＣＵ２との間の通信に用いられる通信プロトコルは、ＣＡＮ－ＦＤ（CAN with Flexible Data Rate）又はイーサネット（Ethernet／登録商標）でもよい。
　個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６と同様に、制御部２０、記憶部２１、入出力Ｉ／Ｆ２２及び車内通信部２３を備え、車載ＥＣＵに相当する。個別ＥＣＵ２の制御部２０、記憶部２１、入出力Ｉ／Ｆ２２及び車内通信部２３は、統合ＥＣＵ６の制御部６０、記憶部６１、入出力Ｉ／Ｆ６２及び車内通信部６３と同一の構成によるものであってもよい。
　図２にはアクチュエータ３０及びセンサ３１が接続された個別ＥＣＵ２が個別ＥＣＵ２の一例として示してある。個別ＥＣＵ２の入出力Ｉ／Ｆ２２には、アクチュエータ３０又はセンサ３１等の車載機器３が、例えばシリアルケーブル等のワイヤーハーネスにより、接続されている。図示は省略してあるが、表示部３２及び操作部３３が接続された個別ＥＣＵ２の入出力Ｉ／Ｆ２２には、表示部３２及び操作部３３がシリアルケーブル等のワイヤーハーネスにより接続されている。
　個別ＥＣＵ２の制御部２０は、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶されているプログラムを実行することにより、自ＥＣＵに接続されているセンサ３１等の車載機器３から出力された信号を取得し、当該信号に基づき生成したデータを統合ＥＣＵ６に出力する。また、個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６から出力されたデータを取得し、当該データに基づき生成した信号を、自ＥＣＵに接続されているアクチュエータ３０等の車載機器３に出力し、当該車載機器３の駆動制御を行う。個別ＥＣＵ２の制御部２０によって実行されるプログラムは、上述のように統合ＥＣＵ６から送信される更新プログラム５によって更新される。例えば更新プログラム５が最新のバージョンのプログラムとして記憶部２１に上書きされる。
　個別ＥＣＵ２同士は、統合ＥＣＵ６及びバス４を介して通信を行う。統合ＥＣＵ６はバス４を介して更新プログラム５を個別ＥＣＵ２へ送信する。統合ＥＣＵ６と個別ＥＣＵ２との間においては、上述のように更新プログラム５以外のデータもバス４を介して送受信される。例えば、統合ＥＣＵ６及び個別ＥＣＵ２の間においては、車両Ｃの制御の為の制御データ、及び車載機器３の故障診断の為の診断データ等のデータのフレームがバス４を介して周期的に送受信される。更に統合ＥＣＵ６及び個別ＥＣＵ２の間においては、車両Ｃにおいて急ブレーキ又は急制動等の急な動作が行われた際、突発的なフレーム、いわゆるイベントフレームがバス４を介して送受信される。なお突発的なフレームが送受信される要因は、車両Ｃの急な動作に限定されない。車両Ｃの走行中においては、多くの上記データのフレームと多くの突発的なフレームとが送受信される。
　統合ＥＣＵ６の制御部６０は公知の技術を用いて、例えば周期的に、各バス４のバス負荷を検出する。バス負荷の検出方法は公知の技術なので詳細な説明は省略する。履歴６１０には、更新プログラム５の送信中を除く期間におけるバス負荷の最大値が、バス４ごとに含まれる。制御部６０は、検出したバス負荷と、履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値とを比較する。検出されたバス負荷がバス負荷の最大値よりも大きい場合、制御部６０は履歴６１０を更新する。詳しくは、制御部６０は検出したバス負荷をバス負荷の最大値として履歴６１０に上書きする。
　記憶部６１にはバス４ごとに、バス負荷の上限値が設定されている。例えばバス負荷の上限値は予め、例えば車両Ｃの出荷時に設定される。本実施形態においてバス負荷の上限値は、バス４の設計上限値よりも小さい値である。以下、設定されたバス負荷の上限値を設定上限値とも称する。本実施形態において設定上限値はバス４ごとに設定されるが、複数のバス４に対して共通な設定上限値が設定されてもよい。
　制御部６０は、外部サーバ１００から更新通知を受信したか否かを判定する。制御部６０は更新通知を受信した場合、外部サーバ１００から更新プログラム５を取得する。制御部６０は、更新対象の情報に基づき更新対象の個別ＥＣＵ２を特定する。例えば更新対象の情報は更新通知に含まれている。又は更新対象の情報は、更新プログラム５と共に外部サーバ１００から取得される。制御部６０は、取得した更新プログラム５を複数のフレームとして、更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信する。詳しくは、制御部６０は更新プログラム５のフレームの送信周期を導出し、導出した送信周期に基づき周期的に更新プログラム５のフレームを１つずつ更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信する。更新プログラム５の複数のフレームの全てが個別ＥＣＵ２へ送信されることによって、更新プログラム５は、個別ＥＣＵ２へ送信される。更新プログラム５のフレームはいわゆるリプロフレームである。
　一般に更新プログラム５はデータ量が大きいので、制御部６０は更新プログラム５を個別ＥＣＵ２へ早く送信するために、バス負荷が設定上限値を超えない範囲において、短い送信周期で更新プログラム５のフレームを個別ＥＣＵ２へ送信する必要がある。以下、制御部６０が更新プログラム５のフレームの送信周期を決定する方法について説明する。
　制御部６０は、外部サーバ１００から更新通知を受信した際、更新対象の個別ＥＣＵ２が接続されたバス４におけるバス負荷を検出する。更に制御部６０は、検出したバス負荷と、履歴６１０に含まれる上記のバス４におけるバス負荷の最大値とを比較する。制御部６０は、検出したバス負荷が履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値よりも大きい場合、更新対象の個別ＥＣＵ２が接続されたバス４の設定上限値と、検出したバス負荷との差分を導出する。
　制御部６０は、検出したバス負荷が履歴６１０に含まれる上記のバス４におけるバス負荷の最大値以下である場合、更新対象の個別ＥＣＵ２が接続されたバス４の設定上限値と、履歴６１０に含まれる上記のバス４におけるバス負荷の最大値との差分を導出する。以下、設定上限値と検出されたバス負荷との差分、及び設定上限値と履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値との差分を区別せずに、負荷差分と称する。
　制御部６０は、バス負荷と送信周期との関係、及び導出した負荷差分に基づき送信周期を導出する。図３は、バス負荷と送信周期との関係を例示する模式図である。図３において横軸は送信周期［ｍｓ］を示し、縦軸はバス負荷［％］を示す。一般にあるデータのフレームが送受信される際の送信周期と、当該フレームの送受信によってバス４に生じるバス負荷とは図３のように反比例する。送信周期が長くなるにつれて、バス負荷は小さくなる。送信周期が短くなるにつれて、バス負荷は大きくなる。例えばバス負荷及び送信周期における反比例の関係を示すグラフの近似関数が、バス負荷と送信周期との関係として記憶部６１に予め記憶してある。なおバス負荷及び送信周期の単位は上記の例に限定されない。
　制御部６０が更新プログラム５のフレームを個別ＥＣＵ２へバス４を介して送信する際、上記のバス４には負荷差分に相当するバス負荷を加えることができる。負荷差分が小さい場合、制御部６０はバス４を介して、長い送信周期で更新プログラム５のフレームを個別ＥＣＵ２へ送信する。負荷差分が大きい場合、制御部６０はバス４を介して、短い送信周期で更新プログラム５のフレームを個別ＥＣＵ２へ送信する。
　制御部６０は、導出した負荷差分に相当するバス負荷を上記のバス４に更に加えることができる送信周期を導出する。負荷差分がＡ［％］である場合を説明する。図３の例において、負荷差分に相当するＡ［％］というバス負荷がバス４に加わる送信周期はＴ１［ｍｓ］である。制御部６０は、上記の近似関数とＡ［％］という負荷差分とを用いることによって、Ｔ１［ｍｓ］という送信周期を導出する。なおＡは１００未満の正の数である。Ｔ１は正の数である。
　検出されたバス負荷が履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値よりも大きい場合、負荷差分は設定上限値と検出されたバス負荷との差分であるので、送信周期は、バス負荷と送信周期との関係、及び設定上限値と検出されたバス負荷との差分に基づき導出される。言い換えると制御部６０は、検出したバス負荷がバス負荷の最大値よりも大きい場合、検出したバス負荷に基づき送信周期を導出する。
　検出されたバス負荷が履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値以下である場合、負荷差分は設定上限値と履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値との差分であるので、送信周期は、バス負荷と送信周期との関係、及び設定上限値と履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値との差分に基づき導出される。言い換えると制御部６０は、検出したバス負荷がバス負荷の最大値以下である場合、バス負荷の最大値に基づき送信周期を導出する。
　送信周期の導出方法は上記の例に限定されない。制御部６０は送信周期を導出する際に、突発的なフレームによってバス４に生じるバス負荷を考慮してもよい。突発的なフレームによってバス４に生じるバス負荷は、例えば予め実験によって推定される。以下、予め推定された突発的なフレームによってバス４に生じるバス負荷を、推定バス負荷とも称する。例えば推定バス負荷は、突発的なフレームが送受信されている任意の期間におけるバス負荷の平均値と、突発的なフレームが送受信されていない任意の期間におけるバス負荷の平均値との差分として推定される。推定バス負荷は、記憶部６１に記憶される。本実施形態において推定バス負荷は複数のバス４に対して共通であるが、推定バス負荷はバス４ごとに記憶部６１に記憶されてもよい。
　制御部６０は、上記のバス負荷と送信周期との関係、導出した負荷差分、及び推定バス負荷に基づき送信周期を導出する。負荷差分がＡ［％］であって、推定バス負荷がＢ［％］である場合を説明する。Ｂは１００未満の正の数である。制御部６０は、負荷差分と推定バス負荷との差分に相当する（Ａ－Ｂ）［％］というバス負荷がバス４に加わる送信周期を上記の近似関数を用いて導出する。図３の例において（Ａ－Ｂ）［％］というバス負荷がバス４に加わる送信周期はＴ２［ｍｓ］である。なおＡ－Ｂは０よりも大きい。Ｔ２は正の数である。
　記憶部６１に予め記憶してあるバス負荷と送信周期との関係は、上記の近似関数に限定されない。例えば検出されたバス負荷又は履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値が入力された場合に送信周期が出力される関数が、バス４ごとに予め記憶されていてもよい。例えば当該関数は、入力されたバス負荷とバス４の設定上限値との差分を算出するための式と、上記の近似関数の式とを含む。制御部６０は、検出したバス負荷又は履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値を上記の関数に入力して送信周期を導出する。
　例えばバス負荷と送信周期とが関連付けられて記憶されたテーブルが、バス負荷と送信周期との関係として予め記憶部６１に記憶されていてもよい。制御部６０は、検出したバス負荷又は履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値と、記憶されたテーブルに基づき送信周期を導出する。
　制御部６０は、導出した送信周期と更新プログラム５のデータ量とに基づき、個別ＥＣＵ２への更新プログラム５の送信に要する時間を演算する。以下、個別ＥＣＵ２への更新プログラム５の送信に要する時間を、所要時間とも称する。通信プロトコルによってフレーム１つ当たりのデータ量は決められている。例えばＣＡＮの通信プロトコルにおいて、フレーム１つ当たりのデータ量は８バイトである。例えば通信プロトコルがＣＡＮの通信プロトコルである場合、制御部６０は、所要時間［ｍｉｎ］を、更新プログラム５のデータ量［バイト］／（８バイト／送信周期［ｍｓ］）×１０００／６０と演算する。
　制御部６０は、演算した所要時間を含む確認画面を表示部３２に表示させ、車両Ｃの運転手等の乗員に所要時間を通知する。図４は、確認画面の一例を示す模式図である。図４の確認画面は、所要時間と、「ＥＣＵのプログラムを更新しますか？」という文言と、実行ボタンと、中止ボタンとを含む。確認画面の所要時間には、制御部６０によって演算された所要時間が表示される。
　例えば制御部６０は確認画面を表示部３２に表示させる際、演算した所要時間を表示部３２と接続された個別ＥＣＵ２へ出力する。当該個別ＥＣＵ２は出力された所要時間を受信した場合、受信した所要時間に基づき確認画面を構成する確認画面データを生成する。個別ＥＣＵ２は生成した確認画面データを表示部３２へ出力し、表示部３２に確認画面を表示させる。車両Ｃの運転手等の乗員に、所要時間が通知される。制御部６０が演算した所要時間に基づき確認画面データを生成してもよい。制御部６０は生成した確認画面データを表示部３２へ個別ＥＣＵ２を介して出力し、表示部３２に確認画面を表示させる。
　車両Ｃの運転手等の乗員は確認画面において、操作部３３を操作して実行ボタン又は中止ボタンを選択する。運転手は、実行ボタンを押下して、統合ＥＣＵ６に個別ＥＣＵ２のプログラムの更新を実行させる。詳しくは実行ボタンが押下された場合、操作部３３から実行信号が統合ＥＣＵ６へ出力される。実行信号は、個別ＥＣＵ２への更新プログラム５のフレームの送信を実行する旨を示す。制御部６０は、出力された実行信号を受信した場合、更新プログラム５のフレームを導出した送信周期に基づいて更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信する。更新プログラム５は、更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信され、当該個別ＥＣＵ２に適用される。即ち個別ＥＣＵ２のプログラムの更新が実行される。
　車両Ｃの運転手等の乗員は確認画面において、中止ボタンを押下して、統合ＥＣＵ６に個別ＥＣＵ２のプログラムの更新を中止させる。詳しくは実行ボタンが押下された場合、操作部３３から中止信号が統合ＥＣＵ６へ出力される。中止信号は、個別ＥＣＵ２への更新プログラム５のフレームの送信を実行しない旨を示す。制御部６０は、出力された中止信号を受信した場合、更新プログラム５を個別ＥＣＵ２へ送信しない。個別ＥＣＵ２のプログラムの更新は中止される。実行信号及び中止信号は、車載ＥＣＵへの更新プログラムのフレームの送信を実行するか否かの情報に含まれる。
　図５は、統合ＥＣＵ６の制御部６０が行う履歴６１０の更新に係る処理を例示するフローチャートである。例えば制御部６０は、ＩＧスイッチがオフからオンになった際に以下の処理を開始する。例えば制御部６０は以下の処理を不定期、又は定期的に行う。
　制御部６０は、バス４のバス負荷を検出する（Ｓ１１）。制御部６０は、検出したバス負荷が履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１２）。検出されたバス負荷がバス負荷の最大値以下である場合（Ｓ１２：ＮＯ）、制御部６０は、処理を終了する。制御部６０は処理を終了する代わりにＳ１１の処理を行ってもよい。
　検出されたバス負荷がバス負荷の最大値よりも大きい場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御部６０は履歴６１０を更新する（Ｓ１３）。詳しくは、制御部６０は検出したバス負荷をバス負荷の最大値として履歴６１０に上書きする。制御部６０は処理を終了する。制御部６０は処理を終了する代わりにＳ１１の処理を行ってもよい。
　図６は、統合ＥＣＵ６の制御部６０が行う更新対象の個別ＥＣＵ２への更新プログラム５の送信に係る処理を例示するフローチャートである。例えば制御部６０は、ＩＧスイッチがオフからオンになった際に以下の処理を開始する。
　制御部６０は、車外通信装置１を介して外部サーバ１００と定期的又は非定期的に通信する。制御部６０は、外部サーバ１００から出力される更新通知を受信したか否かを判定する（Ｓ２１）。制御部６０は、更新通知を受信していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、再度Ｓ２１の処理を行うべくループ処理を行う。制御部６０は、一定時間以上、更新通知を受信しない場合、処理を終了してもよい。
　制御部６０は、更新通知を受信した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、外部サーバ１００から更新プログラム５を取得する（Ｓ２２）。制御部６０は、更新対象の個別ＥＣＵ２と接続されたバス４のバス負荷を検出する（Ｓ２３）。詳しくは、制御部６０は更新要求信号に含まれる更新対象の個別ＥＣＵ２の情報に基づき更新対象の個別ＥＣＵ２と、当該個別ＥＣＵ２に接続されたバス４とを特定する。制御部６０は、特定したバス４のバス負荷を検出する。制御部６０は、検出したバス負荷が履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ２４）。詳しくは、制御部６０は記憶部６１の履歴を参照し、特定したバス４のバス負荷の最大値と検出したバス負荷とを比較する。
　検出されたバス負荷がバス負荷の最大値よりも大きい場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、制御部６０は上述のように、検出したバス負荷に基づき送信周期を導出し（Ｓ２５）、後述のＳ２６の処理を行う。
　検出されたバス負荷がバス負荷の最大値よりも大きくない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、即ち検出されたバス負荷がバス負荷の最大値以下である場合、制御部６０は上述のように、バス負荷の最大値に基づき送信周期を導出する（Ｓ２４１）。
　上述のように制御部６０は、導出した送信周期と更新プログラム５のデータ量とに基づき所要時間を演算する（Ｓ２６）。上述のように制御部６０は、演算した所要時間を表示部３２と接続された個別ＥＣＵ２へ出力し（Ｓ２７）、当該所要時間を含む確認画面を表示部３２に表示させる。制御部６０は、演算した所要時間を含む確認画面を構成する確認画面データを生成し、生成した確認画面データを表示部３２へ個別ＥＣＵ２を介して出力してもよい。表示部３２には所要時間を含む確認画面が表示されるので、所要時間は運転手に通知される。上述のように運転手が確認画面において操作部３３を操作することによって、実行信号又は中止信号が制御部６０へ出力される。
　制御部６０は、実行信号を受信したか否かを判定する（Ｓ２８）。制御部６０は、実行信号を受信していない場合（Ｓ２８：ＮＯ）、中止信号を受信したか否かを判定する（Ｓ２８１）。制御部６０は、中止信号を受信した場合（Ｓ２８１：ＹＥＳ）、処理を終了する。制御部６０は、中止信号を受信していない場合（Ｓ２８１：ＮＯ）、Ｓ２８の処理を行う。制御部６０は、一定時間以上、実行信号及び中止信号のいずれも受信しない場合、処理を終了してもよい。
　制御部６０は、実行信号を受信した場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、導出した送信周期に基づき、取得した更新プログラム５のフレームを更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信する（Ｓ２９）。制御部６０は、更新プログラム５の全てのフレームを更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信した後、処理を終了する。送信された更新プログラム５が更新対象の個別ＥＣＵ２に適用されることによって、当該個別ＥＣＵ２のプログラムは更新される。
　制御部６０は、更新通知を受信したか否かを判定する代わりに、外部サーバ１００と通信し、更新プログラム５が外部サーバ１００に用意されているか否かを判定してもよい。更新プログラム５が外部サーバ１００に用意されている場合、制御部６０はＳ２２の処理を行う。更新プログラム５が外部サーバ１００に用意されていない場合、制御部６０は、更新プログラム５が外部サーバ１００に用意されているか否かの判定を再度行うべくループ処理を行う。
　本実施形態において制御部６０は実行信号を受信したか否かを判定する前に更新プログラム５を取得するが、制御部６０は実行信号を受信した場合に更新プログラム５を取得してもよい。この場合、Ｓ２２の処理は省略される。制御部６０は所要時間を演算する際に、外部サーバ１００から更新プログラム５のデータ量を取得する。更新プログラム５のデータ量は、更新通知に含まれていてもよい。制御部６０は実行信号を受信した場合に更新プログラム５を受信する。制御部６０は、受信した更新プログラム５のフレームを導出した送信周期に基づき更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信する。
　本実施形態においては、上述のように所要時間を運転手に通知することができるので、運転手は所要時間に基づいて個別ＥＣＵ２のプログラムの更新を実行するか否かを判断することができる。例えば所要時間が長い場合、運転手は確認画面において中止ボタンを押下して更新を中止させることができる。
　制御部６０は、所要時間の演算及び出力を行わずに、実行信号を受信したか否かの判定を行ってもよい。例えば制御部６０は送信周期を導出した後、Ｓ２６及びＳ２７の処理の代わりに、所要時間が含まれない確認画面を表示部３２に表示させる。制御部６０は実行信号を受信した場合に更新プログラム５のフレームを個別ＥＣＵ２へ送信する。運転手の承諾が得られた場合に、個別ＥＣＵ２のプログラムの更新を行うことができる。
　なお制御部６０は送信周期を導出した後、所要時間の演算及び出力と実行信号を受信したか否かの判定とを行わずに、導出した送信周期に基づき更新プログラム５のフレームを更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信してもよい。この場合、Ｓ２６、Ｓ２７、Ｓ２８及びＳ２８１の処理は省略される。
　更新プログラム５のフレームの送信中も更新プログラム５以外の他のデータが送受信されるのでバス負荷は変動する。履歴６１０には、他のデータが送受信される場合のバス負荷の最大値が含まれる。本実施形態において統合ＥＣＵ６は送信周期を導出する際、バス負荷を検出し、検出したバス負荷と履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値とを比較する。検出されたバス負荷がバス負荷の最大値以下である場合、統合ＥＣＵ６は、上述のようにバス負荷の最大値、及びバス負荷と送信周期との関係を用いて送信周期を導出し、導出した送信周期に基づき更新プログラム５のフレームを更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信する。統合ＥＣＵ６は、他のデータの送受信によってバス負荷が変動した場合であってもバス４のバス負荷が設定上限を超えることなく、更新プログラム５のフレームを個別ＥＣＵ２へ送信することができる。
　検出されたバス負荷がバス負荷の最大値よりも大きい場合、統合ＥＣＵ６は、検出したバス負荷に基づき送信周期を導出し、導出した送信周期に基づき更新プログラム５のフレームを更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信する。例えば車両Ｃの使用期間が短い場合、検出されるバス負荷が履歴６１０に含まれるバス負荷の最大値よりも大きくなる可能性が高い。車両Ｃの使用期間が短い場合であっても統合ＥＣＵ６は、他のデータの送受信によるバス負荷の変動によってバス４のバス負荷が設定上限を超えることなく、更新プログラム５のフレームを個別ＥＣＵ２へ送信することができる。
　統合ＥＣＵ６は上述のようにして更新プログラム５のフレームを送信するので、他のデータが送受信されている場合であっても、他のデータの送受信による影響を受けずに、更新プログラム５のフレームを更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信することができる。また統合ＥＣＵ６は他のデータの送受信に影響を与えずに更新プログラム５のフレームを更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信することができる。上記の影響は、通信の遅延と、データ又はフレームの消失とを含む。統合ＥＣＵ６は、更新プログラムの送信と更新プログラム以外のデータの送受信とが行われる場合であっても、バス負荷の上限値を超えないように更新プログラムを車載ＥＣＵへ送信することができる。従って統合ＥＣＵ６は適切に更新プログラム５を更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信することができる。車両Ｃの走行中においては、多くの他のデータのフレーム及び多くの突発的なフレームがバス４を介して送受信される。統合ＥＣＵ６は、車両Ｃの走行中においても適切に更新プログラム５を更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信することができる。統合ＥＣＵ６は車載装置に相当する。個別ＥＣＵ２は車載ＥＣＵに相当する。
　統合ＥＣＵ６は、バス負荷と送信周期との関係、及びバス負荷に基づき送信周期を導出する。統合ＥＣＵ６は上記の関係を用いることによって、バスに加えたい任意のバス負荷が生じる送信周期をバス負荷に応じて導出することができる。本実施形態において統合ＥＣＵ６は、バス負荷の設定上限値と、検出したバス負荷又はバス負荷の最大値とを用いて送信周期を導出する。統合ＥＣＵ６は、バス４をバス負荷の設定上限値まで有効活用して更新プログラム５のフレームを更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信することができる。統合ＥＣＵ６は更新プログラム５を効率的に個別ＥＣＵ２へ送信することができる。
　送信周期はバス負荷と送信周期との関係、バス負荷、及び推定バス負荷に基づき導出されると好ましい。突発的なフレームによってバス４に生じるバス負荷が考慮されるので、バス４にはデータの送受信に対する余裕、いわゆるマージンが設けられる。例えば複数の突発的なフレームの送受信が重なった際にバス負荷が急上昇した場合であっても統合ＥＣＵ６は、バス４のバス負荷が設定上限値を超えることなく、更新プログラム５のフレームを個別ＥＣＵ２へ送信することができる。
　本実施形態においてバス負荷の設定上限値は予め設定されているが、バス負荷の上限値は、適宜変更されてもよい。バス負荷の設定上限値は、バス４の設計上限値以下であれば任意に設定可能であるが、上述の例のようにバス４の設計上限値よりも小さい値であることが好ましい。フレームの送信中に突発的なフレームの送受信によってバス負荷が設定上限値を超えるおそれがあるが、設定上限値が設計上限値よりも小さい場合、バス負荷が設定上限値を超えた際に設計上限値を超えてしまうことを防止することができる。なお統合ＥＣＵ６はバス負荷が設定上限値を超えた際に、バス負荷が設定上限値を超えた旨を外部サーバ１００へ通知してもよい。
　設定上限値が設計上限値である場合、バス負荷が設定上限値を超えた際に設計上限値も超える。バス負荷が設計上限値を超えた場合、バス４を介して送信される更新プログラム５のフレーム、又は送受信される他のデータのフレームが消失するおそれがある。また、更新プログラム５のフレームが他のデータに上書きされる、又は他のデータのフレームが更新プログラム５のフレームに上書きされるおそれがある。
　本実施形態においては履歴６１０に、更新プログラム５の送信中を除く期間におけるバス負荷の最大値がバス４ごとに含まれるが、履歴６１０に含まれるバス負荷は最大値に限定されない。更新プログラム５の送信中を除く所定の期間のバス負荷がバス４ごとに履歴６１０に含まれてもよい。例えば制御部６０は、所定の期間におけるバス負荷の最大値、又は所定の期間におけるバス負荷の平均値を用いて送信周期を導出する。
　統合ＥＣＵ６は、外部サーバ１００以外から更新プログラム５を取得してもよい。例えば更新プログラム５は、統合ＥＣＵ６が読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。統合ＥＣＵ６は記録媒体を読み取ることによって更新プログラム５を取得する。制御部６０は、取得した更新プログラム５のフレームの送信周期を上述のようにして導出する。
　（実施形態２）
　図７は、実施形態２に係る車載システムのシステム構成を例示する模式図である。実施形態２に係る構成の内、実施形態１と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。車載システムは、車両Ｃに搭載される統合ＥＣＵ６、複数の個別ＥＣＵ２及び、当該個別ＥＣＵ２に接続される車載機器３を含む。統合ＥＣＵ６と各個別ＥＣＵ２とは、バス４を介して接続されている。統合ＥＣＵ６、個別ＥＣＵ２、車載機器３及びバス４は、実施形態１の統合ＥＣＵ６、個別ＥＣＵ２、車載機器３及びバス４と同様なので詳細な説明は省略する。統合ＥＣＵ６の記憶部６１には、履歴６１０が記憶されている。
　車両Ｃには、端末８と接続される接続部７が設けられている。例えば端末８は、車両Ｃの整備を行う作業者に所有されている。端末８は、例えばダイアグツールである。本実施形態においては端末８に更新プログラム５が保存される。端末８は図示しないディスプレイ等の表示部を備える。接続部７は、統合ＥＣＵ６の入出力Ｉ／Ｆ６２と接続されている。接続部７を介して、統合ＥＣＵ６及び端末８は接続される。
　端末８は、統合ＥＣＵ６と接続された場合であって、更新プログラム５が保存されている場合に更新通知を統合ＥＣＵ６へ出力する。また端末８は更新プログラム５を統合ＥＣＵ６へ送信する。端末８は、統合ＥＣＵ６から出力される送信周期を取得する。端末８は、取得した送信周期と更新プログラム５のデータ量とに基づき所要時間を演算する。所要時間の演算方法は実施形態１と同様なので詳細な説明は省略する。なお端末８には更新プログラム５が保存されているので、端末８は更新プログラム５のデータ量を取得できる。端末８は、演算した所要時間を含む確認画面を端末８の表示部に表示する。作業者に所要時間が通知される。
　作業者は、確認画面において端末８を操作して、実行ボタン又は中止ボタンを選択する。実行ボタンが選択された場合、端末８は実行信号を統合ＥＣＵ６へ送信する。中止ボタンが選択された場合、端末８は中止信号を統合ＥＣＵ６へ送信する。
　統合ＥＣＵ６の制御部６０は、端末８から更新通知を受信する。制御部６０は更新通知を受信した場合、端末８から更新プログラム５を取得し、実施形態１と同様にして送信周期を導出する。制御部６０は導出した送信周期を端末８へ出力する。
　制御部６０は、端末８から出力される実行信号を受信した場合、導出した送信周期に基づき更新プログラム５のフレームを更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信する。個別ＥＣＵ２のプログラムが更新される。制御部６０は、端末８から出力される中止信号を受信した場合、更新プログラム５を取得しない。個別ＥＣＵ２のプログラムの更新は行われない。
　図８は、実施形態２における統合ＥＣＵ６の制御部６０が行う更新対象の個別ＥＣＵ２への更新プログラム５の送信に係る処理を例示するフローチャートである。例えば制御部６０は、端末８が接続部７に接続された際に以下の処理を開始する。
　制御部６０は、端末８から出力される更新通知を受信したか否かを判定する（Ｓ３１）。制御部６０は、更新要求信号を受信していない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、再度Ｓ３１の処理を行うべくループ処理を行う。制御部６０は、一定時間以上、更新要求信号を受信しない場合、処理を終了してもよい。
　制御部６０は、更新通知を受信した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、端末８から更新プログラム５を取得し（Ｓ３２）、Ｓ３３及びＳ３４の処理を行う。Ｓ３３及びＳ３４の処理は実施形態１のＳ２３及びＳ２４の処理と同様なので、詳細な説明は省略する。検出されたバス負荷がバス負荷の最大値よりも大きい場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、制御部６０は実施形態１と同様に、検出したバス負荷に基づき送信周期を導出し（Ｓ３５）、後述のＳ３６の処理を行う。
　検出されたバス負荷がバス負荷の最大値よりも大きくない場合（Ｓ３４：ＮＯ）、即ち検出されたバス負荷がバス負荷の最大値以下である場合、制御部６０は実施形態１と同様に、バス負荷の最大値に基づき送信周期を導出する（Ｓ３４１）。
　制御部６０は、導出した送信周期を端末８へ出力する（Ｓ３６）。端末８は、出力された送信周期を受信し、受信した送信周期と更新プログラム５のデータ量とに基づき所要時間を演算する。端末８は、演算した所要時間を含む確認画面を端末８の表示部に表示して、所要時間を作業者に通知する。作業者による端末８の操作によって、実行信号又は中止信号が制御部６０へ出力される。
　制御部６０は、実行信号を受信したか否かを判定する（Ｓ３７）。制御部６０は、実行信号を受信していない場合（Ｓ３７：ＮＯ）、中止信号を受信したか否かを判定する（Ｓ３７１）。制御部６０は、中止信号を受信した場合（Ｓ３７１：ＹＥＳ）、処理を終了する。制御部６０は、中止信号を受信していない場合（Ｓ３７１：ＮＯ）、Ｓ３７の処理を行う。制御部６０は、一定時間以上、実行信号及び中止信号のいずれも受信しない場合、処理を終了してもよい。
　制御部６０は、実行信号を受信した場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、導出した送信周期に基づき、取得した更新プログラム５のフレームを更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信する（Ｓ３８）。制御部６０は、更新プログラム５の全てのフレームを更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信した後、処理を終了する。個別ＥＣＵ２のプログラムが更新される。
　本実施形態においては、統合ＥＣＵ６は送信周期を端末８へ出力する。端末８は所要時間を演算し、演算した所要時間を含む確認画面を端末８の表示部に表示させる。端末８を所持している作業者に所要時間を通知することができる。作業者は所要時間に基づいて個別ＥＣＵ２のプログラムの更新を実行するか否かを判断することができる。作業者の承諾が得られた場合に、個別ＥＣＵ２のプログラムの更新は行われる。端末８が所要時間を演算するので、統合ＥＣＵ６は所要時間を演算する必要がない。統合ＥＣＵ６が行う処理を少なくすることができる。
　例えば統合ＥＣＵ６は実行信号を受信した場合に更新プログラム５を取得し、取得した更新プログラム５のフレームを導出した送信周期に基づき更新対象の個別ＥＣＵ２へ送信してもよい。また統合ＥＣＵ６は、実施形態１と同様に所要時間を演算し、演算した所要時間を端末８へ出力してもよい。このとき、統合ＥＣＵ６は所要時間を演算する際に端末８と通信して更新プログラム５のデータ量を取得する。端末８から出力される更新要求信号に更新プログラム５のデータ量が含まれていてもよい。端末８は統合ＥＣＵ６から出力された所要時間を含む確認画面を端末８の表示部に表示させる。
　今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　Ｃ　　　車両
　Ｎ　　　外部ネットワーク
　１　　　車外通信装置
　１１　　アンテナ
　１００　外部サーバ
　２　　　個別ＥＣＵ（車載ＥＣＵ）
　２０　　制御部
　２１　　記憶部
　２２　　入出力Ｉ／Ｆ
　２３　　車内通信部
　３　　　車載機器
　３０　　アクチュエータ
　３１　　センサ
　３２　　表示部
　３３　　操作部
　４　　　バス
　５　　　更新プログラム
　６　　　統合ＥＣＵ（車載装置）
　６０　　制御部
　６１　　記憶部
　６１０　履歴
　６２　　入出力Ｉ／Ｆ
　６３　　車内通信部
　７　　　接続部
　８　　　端末

Claims (9)

  1. 　車両に搭載される車載ＥＣＵのプログラムを更新するための処理を行う車載装置であって、
    　前記車載ＥＣＵへの更新プログラムのフレームの送信を制御する制御部と、
    　前記車載ＥＣＵへ前記更新プログラムのフレームを送信するためのバスにおけるバス負荷の履歴を記憶する記憶部とを備え、
    　前記制御部は、前記更新プログラムのフレームを前記車載ＥＣＵへ送信する前に、前記履歴に基づき前記更新プログラムのフレームを送信するための送信周期を導出し、
    　導出した前記送信周期に基づき前記更新プログラムのフレームを前記車載ＥＣＵへ送信する
    　車載装置。
  2. 　前記制御部は、前記バス負荷、及び予め記憶してあるバス負荷と送信周期との関係に基づき前記送信周期を導出する
    　請求項１に記載の車載装置。
  3. 　前記制御部は、前記バス負荷と、更新プログラムのフレーム以外の突発的なフレームの送受信によって生じると推定される推定バス負荷と、前記関係とに基づき前記送信周期を導出する
    　請求項２に記載の車載装置。
  4. 　前記制御部は、前記バス負荷を検出し、
    　検出した前記バス負荷と前記履歴に含まれる前記バス負荷とを比較し、
    　検出した前記バス負荷が前記履歴に含まれる前記バス負荷よりも大きい場合、検出した前記バス負荷に基づき前記送信周期を導出し、
    　検出した前記バス負荷が前記履歴に含まれる前記バス負荷以下である場合、前記履歴に含まれる前記バス負荷に基づき前記送信周期を導出する
    　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載装置。
  5. 　前記履歴は、前記更新プログラムのフレームの送信中を除く期間における前記バス負荷の最大値を含み、
    　前記制御部は、前記最大値に基づき前記送信周期を導出する
    　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
  6. 　前記制御部は、前記更新プログラムのデータ量と、導出した前記送信周期とに基づき、前記車載ＥＣＵへの前記更新プログラムの送信に要する時間を演算し、
    　演算した前記時間を、前記車両に設けられた表示部に表示させる
    　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載装置。
  7. 　前記制御部は、前記更新プログラムのデータ量と前記送信周期とに基づき、前記車載ＥＣＵへの前記更新プログラムの送信に要する時間を演算する端末へ、導出した前記送信周期を出力する
    　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載装置。
  8. 　前記制御部は、前記車載ＥＣＵへの前記更新プログラムのフレームの送信を実行するか否かの情報を取得し、
    　受信した前記車載ＥＣＵへの前記更新プログラムのフレームの送信を実行するか否かの情報に応じて、前記車載ＥＣＵへの前記更新プログラムのフレームの送信を実行するか、又は前記車載ＥＣＵへの前記更新プログラムのフレームの送信を中止する
    　請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車載装置。
  9. 　更新プログラムのフレームを車載ＥＣＵへ送信する前に、前記車載ＥＣＵへ前記更新プログラムのフレームを送信するためのバスにおけるバス負荷の履歴に基づき前記更新プログラムのフレームを送信するための送信周期を導出し、
    　導出した前記送信周期に基づき前記更新プログラムのフレームを前記車載ＥＣＵへ送信する
    　更新方法。
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