JP2018131015A - 電子制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】イベントの発生による事後の車両状態を適切に把握する。【解決手段】電子制御装置１〜４は、イベントの発生を検知するイベント発生検知部７ａ，８ａ，９ａ，１０ａと、イベントの発生が検知されると、車両データを蓄積するデータ蓄積部７ｂ，８ｂ，９ｂ，１０ｂと、イベントの発生が検知されると、車両データを蓄積するためのトリガとなる状態蓄積要求フレームを通信バス５，６に送信するフレーム送受信部７ｃ，８ｃ，９ｃ，１０ｃと、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、電子制御装置に関する。

従来より、イベントの発生による事後の車両状態を把握するための手法として、カメラにより撮影された画像データ、センサにより検知されたセンシングデータ等の各種の車両データを解析する手法が提案されている。例えば特許文献１には、急ブレーキ等によるイベントの発生を検知すると、カメラによる撮影を開始する手法が開示されている。

特開２００７−２９３５３６号公報

一般的に車両で扱われる車両データは膨大であるので、メモリ容量の観点から必要な車両データを車両内のノードで分散して蓄積する構成が採用されている。しかしながら、イベントの発生後に各ノードが個別に管理されたタイミングで車両データを蓄積する構成では、車両データの同期性や順序性を確保することができない。そのため、車両データを解析して事後の車両状態を把握するまでに多大な期間を要したり、事後の車両状態を把握すること自体が困難になったりする問題がある。一方、車両データの同期性や順序性を確保するために、イベントの発生に拘らず同期信号を各ノードに常に配信する構成が想定されるが、このような構成では通信負荷の増大が懸念される。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、イベントの発生による事後の車両状態を適切に把握することができる電子制御装置を提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、イベント発生検知部（７ａ，８ａ，９ａ，１０ａ）は、イベントの発生を検知する。データ蓄積部（７ｂ，８ｂ，９ｂ，１０ｂ）は、イベントの発生が検知されると、車両データを蓄積する。フレーム送受信部（７ｃ，８ｃ，９ｃ，１０ｃ）は、イベントの発生が検知されると、車両データを蓄積するためのトリガとなる状態蓄積要求フレームを車載ネットワーク（５，６）に送信する。

イベントの発生を検知すると、状態蓄積要求フレームを車載ネットワークに送信することで、車載ネットワークに接続されている車両内のノードに対して車両データを蓄積するタイミングを通知することができ、各ノードで車両データを蓄積するタイミングを合わせることができ、車両データの同期性や順序性を確保することができる。これにより、事後の車両状態を把握するまでに多大な期間を要することがなく、事後の車両状態を把握すること自体が困難になることもなく、イベントの発生による事後の車両状態を適切に把握することができる。又、イベントの発生に拘らず同期信号を各ノードに常に配信する構成を必要とすることもなく、通信負荷の増大が懸念されることもない。

本発明の一実施形態を示す機能ブロック図 データ蓄積部の構成を示す図 フローチャート（その１） フローチャート（その２） フローチャート（その３） フローチャート（その４） タイミングチャート（その１） タイミングチャート（その２） タイミングチャート（その３） タイミングチャート（その４）

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。車両内には、ゲートウェイ電子制御装置（以下、ＧＷＥＣＵと称する）１、第１の電子制御装置（以下、第１のＥＣＵと称する）２、第２の電子制御装置（以下、第２のＥＣＵと称する）３、第３の電子制御装置（以下、第３のＥＣＵと称する）４がノードとして搭載されている。ＧＷＥＣＵ１は、第１の通信バス５（車載ネットワークに相当する）を介して第１のＥＣＵ２及び第２のＥＣＵ３を接続していると共に、第２の通信バス６（車載ネットワークに相当する）を介して第３のＥＣＵ４を接続している。尚、ＥＣＵの個数や通信バスの本数は例示した構成に限らない。

通信バス５，６は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＣＸＰＩ（Clock Extension Peripheral Interface）、ＦｌｅｘＲａｙ、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）等であり、通信プロトコルが互いに異なり、通信速度や信号フォーマットが互いに異なる。ただし、通信プロトコル、通信速度、通信フォーマットは共通でも良い。尚、ＣＡＮ、ＣＸＰＩ、ＦｌｅｘＲａｙ、ＭＯＳＴは登録商標である。通信バス５，６は、例えばマルチメディア系の通信バス、パワトレ系の通信バス、ボディ系の通信バス等である。通信バス５，６がマルチメディア系の通信バスであれば、例えばナビゲーションの制御を行うナビゲーションＥＣＵ、電子式料金収受システムとの通信制御を行うＥＴＣＥＣＵ等が接続されている。通信バス５，６がパワトレ系の通信バスであれば、例えばエンジンの制御を行うエンジンＥＣＵ、ブレーキの制御を行うブレーキＥＣＵ、ステアリングの制御を行うステアリングＥＣＵ、自動変速機の制御を行うトランスミッションＥＣＵ等が接続されている。通信バス５，６がボディ系の通信バスであれば、例えばドアのロック／アンロックの制御を行うドアＥＣＵ、メータの表示制御を行うメータＥＣＵ、エアコンの制御を行うエアコンＥＣＵ、ウィンドウの開閉制御を行うウィンドウＥＣＵ等が接続されている。

各ＥＣＵ１〜４は、それぞれマイクロコンピュータ（以下、マイコンと称する）７〜１０を有する。第１のＥＣＵ２のマイコン８を代表して説明すると、マイコン８は、イベント発生検知部８ａと、データ蓄積部８ｂと、フレーム送受信部８ｃと、期間算出部８ｄとを有する。

イベント発生検知部８ａは、例えばセンサ（図示せず）からのセンサ信号がマイコン８に入力されることで、イベントの発生を検知する。例えば第１のＥＣＵ２がブレーキＥＣＵであれば、イベント発生検知部８ａは、ブレーキセンサからの油圧信号によりブレーキ油圧の急激な変化を検知すると、急ブレーキによるイベントの発生を検知する。例えば第１のＥＣＵ２がステアリングＥＣＵであれば、ステアリングセンサからの角度信号によりステアリング角度の急激な変化を検知すると、急ステアリングによるイベントの発生を検知する。

データ蓄積部８ｂは、第１のＥＣＵ２で扱われる車両データを蓄積する。車両データは、例えば制御データ、画像データ、センシングデータ、実行命令データ等である。データ蓄積部８ｂは、図２に示すように、リングバッファとして機能する揮発性の記憶領域である揮発性領域１１ａと、不揮発性の記憶領域である不揮発性領域１１ｂとを有する。データ蓄積部８ｂは、イベントの発生が検知されると、そのイベントの発生が検知されたタイミングの前後の車両データを蓄積する。即ち、データ蓄積部８ｂは、イベントの発生が検知されると、揮発性領域１１ａに記憶されている車両データのうちイベントの発生が検知されたタイミングから所定のプレ期間だけ遡った車両データをプレデータとして不揮発性領域１１ｂに記憶する。又、データ蓄積部８ｂは、イベントの発生が検知されると、これから揮発性領域１１ａに記憶する車両データのうちイベントの発生が検知されたタイミングから所定のポスト期間が経過するまでの車両データをポストデータとして不揮発性領域１１ｂに記憶する。

尚、プレ期間やポスト期間は、例えばイベントの内容にしたがって逐一決定される。例えば予めイベントの内容毎に定義されている重要度が比較的高いイベントが発生した場合にはプレ期間やポスト期間は比較的長く決定され、重要度が比較的低いイベントが発生した場合にはプレ期間やポスト期間は比較的短く決定される。又、プレ期間とポスト期間とが同じ期間であっても良いし異なる期間であっても良い。プレデータがポストデータよりも重要となり得るイベントが発生した場合にはプレ期間がポスト期間よりも長く決定され、ポストデータがプレデータよりも重要となり得るイベントが発生した場合にはポスト期間がプレ期間よりも長く決定される。

フレーム送受信部８ｃは、第１の通信バス５との間でのフレームの送受信を制御する。フレーム送受信部８ｃは、イベントの発生が検知されると、プレ期間を示すプレデータ取得期間及びポスト期間を示すポストデータ取得期間を含む状態蓄積要求フレームを第１の通信バス５に送信する。この場合、フレーム送受信部８ｃは、イベントの発生が検知された時点での例えばマイコン８の処理負荷や第１の通信バス５の通信負荷が比較的小さく、状態蓄積要求フレームの即座に送信可能であれば、状態蓄積要求フレームを即座に送信する。

一方、フレーム送受信部８ｃは、イベントの発生が検知された時点での例えばマイコン８の処理負荷や第１の通信バス５の通信負荷が比較的大きく、状態蓄積要求フレームを即座に実行不能であり、イベントの発生が検知された後にオフセットが発生すれば、マイコン８の処理負荷や第１の通信バス５の通信負荷が比較的小さくなって状態蓄積要求フレームを送信可能になってから状態蓄積要求フレームを送信する。期間算出部８ｄは、オフセットが発生すると、そのオフセットの期間をオフセット期間として算出する。期間算出部８ｄは、例えばマイコン８の処理負荷や第１の通信バス５の通信負荷が大きいほどオフセット期間を長い期間で算出する。フレーム送受信部８ｃは、オフセットが発生すると、状態蓄積要求フレームにオフセット期間を含め、そのオフセット期間を含めた状態蓄積要求フレーム送信する。オフセットが発生したときのポストデータ取得期間は、オフセットが発生しなかったときのポストデータ取得期間からオフセット期間を差し引いた期間となる。

又、フレーム送受信部８ｃは、第１の通信バス５からの状態蓄積要求フレームの受信を検知すると、その受信した状態蓄積要求フレームに含まれる期間情報をデータ蓄積部８ｂに通知する。データ蓄積部８ｂは、フレーム送受信部８ｃから期間情報が通知されると、その通知された期間情報にしたがい、状態蓄積要求フレームの送信元でイベントが発生したタイミングを特定し、その特定したタイミングの前後の車両データを蓄積する。即ち、データ蓄積部８ｂは、状態蓄積要求フレームの受信が検知されると、揮発性領域１１ａに記憶されている車両データのうち当該特定したタイミングから所定のプレ期間だけ遡った車両データをプレデータとして不揮発性領域１１ｂに記憶し、これから揮発性領域１１ａに記憶する車両データのうち当該特定したタイミングから所定のポスト期間が経過するまでの車両データをポストデータとして不揮発性領域１１ｂに記憶する。

第２のＥＣＵ３のマイコン９及び第３のＥＣＵ４のマイコン１０は、それぞれ上記した第１のＥＣＵ２のマイコン８と同様の構成である。即ち、マイコン９，１０のイベント発生検知部９ａ，１０ａ、データ蓄積部９ｂ，１０ｂ、フレーム送受信部９ｃ，１０ｃ、期間算出部９ｄ，１０ｄは、それぞれマイコン８のイベント発生検知部８ａ、データ蓄積部８ｂ、フレーム送受信部８ｃ、期間算出部８ｄと同等の機能を有する。

ＧＷＥＣＵ１のマイコン７は、状態蓄積要求フレームを通信バス５，６間で中継する機能を有する点を除いて上記した第１のＥＣＵ２のマイコン８と同様の構成である。即ち、マイコン７のイベント発生検知部７ａ、データ蓄積部７ｂは、それぞれマイコン８のイベント発生検知部８ａ、データ蓄積部８ｂと同等の機能を有する。

フレーム送受信部７ｃは、２本の通信バス５，６を接続しており、状態蓄積要求フレームを通信バス５，６間で中継する点でフレーム送受信部８ｃ，９ｃ，１０ｃとは動作が異なる。期間算出部７ｄは、中継遅延期間を算出する点で期間算出部８ｄ，９ｄ，１０ｄとは動作が異なる。フレーム送受信部７ｃが通信バス５，６のうち一方から状態蓄積要求フレームを受信し、その受信した状態蓄積要求フレームを通信バス５，６のうち他方に送信する場合には、中継遅延が発生する。期間算出部７ｄは、中継遅延が発生すると、その中継遅延の期間を中継遅延期間として算出する。期間算出部７ｄは、例えばマイコン７の処理負荷や通信バス５，６の通信負荷が大きいほど中継遅延期間を長い期間で算出する。フレーム送受信部７ｃは、中継遅延が発生すると、状態蓄積要求フレームに中継遅延期間を含め、その中継遅延期間を含めた状態蓄積要求フレーム送信する。中継遅延が発生したときのポストデータ取得期間は、中継遅延が発生しなかったときのポストデータ取得期間から中継遅延期間を差し引いた期間となる。

又、状態蓄積要求フレームの送信元のフレーム送受信部７ｃ，８ｃ，９ｃ，１０ｃは、上記したプレデータ取得期間やポストデータ取得期間に加え、送信元のノードを示す送信元情報と、イベントの発生回数を示す発生回数情報と、イベントの内容を示すイベント情報とを含む状態蓄積要求フレームを送信する。

次に、上記した構成の作用について図３から図１０を参照して説明する。ここでは、状態蓄積要求フレームの中継機能を有しないＥＣＵ２〜４が実行する処理と、状態蓄積要求フレームの中継機能を有するＧＷＥＣＵ１が実行する処理とに分けて説明する。

（１）状態蓄積要求フレームの中継機能を有しないＥＣＵ２〜４が実行する処理
第１のＥＣＵ２のマイコン８を代表して説明する。マイコン８は、車両データ監視処理を開始すると、記憶対象の車両データの有無を監視し（Ｓ１）、例えばセンサからのセンサ信号のマイコン８への入力を検知し、記憶対象の車両データが有ると判定すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、その記憶対象の車両データをデータ蓄積部８ｂの揮発性領域１１ａに循環的に記憶させる（Ｓ２）。マイコン８は、車両データをデータ蓄積部８ｂの揮発性領域１１ａに循環的に記憶させると、イベントの発生が検知されたか否かを判定し（Ｓ３）、状態蓄積要求フレームの受信が検知されたか否かを判定する（Ｓ４）。マイコン８は、イベントの発生が検知されたと判定すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、イベントの発生時処理に移行する（Ｓ５）。マイコン８は、状態蓄積要求フレームの受信が検知されたと判定すると（Ｓ４：ＹＥＳ）、状態蓄積要求フレームの受信時処理に移行する（Ｓ６）。

マイコン８は、イベントの発生時処理を開始すると、イベントの発生が検知されたタイミングの前後の車両データを蓄積する（Ｓ１１）。即ち、マイコン８は、データ蓄積部８ｂの揮発性領域１１ａに記憶されている車両データのうちイベントの発生が検知されたタイミングから所定のプレ期間だけ遡った車両データをプレデータとして不揮発性領域１１ｂに記憶し、これから揮発性領域１１ａに記憶する車両データのうちイベントの発生が検知されたタイミングから所定のポスト期間が経過するまでの車両データをポストデータとして不揮発性領域１１ｂに記憶する。

マイコン８は、状態蓄積要求フレームをフレーム送受信部８ｃから即座に送信可能であるか否かを判定する（Ｓ１２）。マイコン８は、状態蓄積要求フレームを即座に送信可能であると判定すると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、プレデータ取得期間及びポストデータ取得期間を含む状態蓄積要求フレームをフレーム送受信部８ｃから送信させ（Ｓ１３）、イベントの発生時処理を終了する。

一方、マイコン８は、状態蓄積要求フレームを即座に送信可能でないと判定すると（Ｓ１２：ＮＯ）、オフセット期間を期間算出部８ｄにより算出し（Ｓ１４）、状態蓄積要求フレームを送信可能であるか否かを判定する（Ｓ１５）。マイコン８は、状態蓄積要求フレームを送信可能であると判定すると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、プレデータ取得期間及びポストデータ取得期間に加えてオフセット期間を含む状態蓄積要求フレームをフレーム送受信部８ｃから送信させ（Ｓ１６）、イベントの発生時処理を終了する。

マイコン８は、状態蓄積要求フレームの受信時処理を開始すると、その受信された状態蓄積要求フレームにしたがって車両データを蓄積する必要の有無を判定する（Ｓ２１）。マイコン８は、例えば状態蓄積要求フレームに含まれる送信元情報やイベント情報を用いて車両データを蓄積する必要の有無を判定する。マイコン８は、その受信された状態蓄積要求フレームが自ＥＣＵに対する車両データの蓄積を要求するフレームに該当しないと判定すると、車両データを蓄積する必要が無いと判定し（Ｓ２１：ＮＯ）、その受信された状態蓄積要求フレームを破棄し（Ｓ２２）、状態蓄積要求フレームの受信時処理を終了する。

一方、マイコン８は、その受信された状態蓄積要求フレームが自ＥＣＵに対する車両データの蓄積を要求するフレームに該当すると判定すると、車両データを蓄積する必要が有ると判定し（Ｓ２１：ＹＥＳ）、その受信された状態蓄積要求フレームに含まれる期間情報にしたがい、状態蓄積要求フレームの送信元においてイベントの発生が検知されたタイミングを特定し、その特定したタイミングの前後の車両データを蓄積する。

マイコン８は、その受信された状態蓄積要求フレームにプレデータ取得期間及びポストデータ取得期間の他にオフセット期間や中継遅延期間が含まれている否かを判定する（Ｓ２３）。マイコン８は、状態蓄積要求フレームにオフセット期間及び中継遅延期間の何れも含まれていないと判定すると（Ｓ２３：ＮＯ）、状態蓄積要求フレームの受信が検知されたタイミングを、状態蓄積要求フレームの送信元においてイベントの発生が検知されたタイミングとして特定する（Ｓ２４）。

一方、マイコン８は、状態蓄積要求フレームにオフセット期間及び中継遅延期間のうち少なくとも何れが含まれていると判定すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、状態憶要求フレームの受信が検知されたタイミングから遡ったタイミングを、状態蓄積要求フレームの送信元においてイベントの発生が検知されたタイミングとして特定する（Ｓ２５）。即ち、マイコン８は、プレデータ取得期間及びポストデータ取得期間の他にオフセット期間のみが含まれていると判定すると、状態蓄積要求フレームが受信されたタイミングからオフセット期間だけ遡ったタイミングを、状態蓄積要求フレームの送信元においてイベントの発生が検知されたタイミングとして特定する。マイコン８は、プレデータ取得期間及びポストデータ取得期間の他に中継遅延期間のみが含まれていると判定すると、状態蓄積要求フレームが受信されたタイミングから中継遅延期間だけ遡ったタイミングを、状態蓄積要求フレームの送信元においてイベントの発生が検知されたタイミングとして特定する。マイコン８は、プレデータ取得期間及びポストデータ取得期間の他にオフセット期間と中継遅延期間との両方が含まれていると判定すると、状態蓄積要求フレームが受信されたタイミングからオフセット期間と中継遅延期間との両方だけ遡ったタイミングを、状態蓄積要求フレームの送信元においてイベントの発生が検知されたタイミングとして特定する。マイコン８は、このようにして状態蓄積要求フレームの送信元においてイベントの発生が検知されたタイミングを特定すると、その特定したタイミングの前後の車両データを蓄積し（Ｓ２６）、状態蓄積要求フレームの受信時処理を終了する。

マイコン８は、イベントの発生時処理及び状態蓄積要求フレームの受信時処理のうち何れかを終了すると、記憶対象の車両データの有無の監視を終了する条件が成立したか否かを判定する（Ｓ７）。マイコン８は、監視を終了する条件が成立していないと判定すると（Ｓ７：ＮＯ）、前述したステップＳ１に戻り、Ｓ１以降を繰り返して実行する。以上は、第１のＥＣＵ２のマイコン８が実行する処理を説明したが、第２のＥＣＵ３のマイコン９及び第３のＥＣＵ４のマイコン１０も同様の処理を実行する。

（２）状態蓄積要求フレームの中継機能を有するＧＷＥＣＵ１が実行する処理
ＧＷＥＣＵ１のマイコン７は、中継機能を有するので、状態蓄積要求フレームを中継する必要の有無を判定する点で第１のＥＣＵ２のマイコン８が実行する処理とは異なる。マイコン７は、状態蓄積要求フレームに含まれる例えばイベント情報を用い、状態蓄積要求フレームを中継する必要の有無を判定する。

マイコン７は、状態蓄積要求フレームの受信時処理を開始し、車両データを蓄積する必要が無いと判定すると（Ｓ３１：ＮＯ）、その受信された状態蓄積要求フレームを中継する必要の有無を判定する（Ｓ３２）。マイコン７は、状態蓄積要求フレームを中継する必要が無いと判定すると（Ｓ３２：ＮＯ）、その受信された状態蓄積要求フレームを破棄し（Ｓ３３）、状態蓄積要求フレームの受信時処理を終了する。

一方、マイコン７は、状態蓄積要求フレームを中継する必要が有ると判定すると（Ｓ３２：ＹＥＳ）、中継遅延期間を期間算出部７ｄにより算出し（Ｓ３４）、状態蓄積要求フレームを中継可能であるか否かを判定する（Ｓ３５）。マイコン８は、状態蓄積要求フレームを中継可能であると判定すると（Ｓ３５：ＹＥＳ）、その受信された状態蓄積要求フレームに中継遅延期間を含め、中継遅延期間を含めた状態蓄積要求フレームをフレーム送受信部７ｃから送信させ（Ｓ３６）、状態蓄積要求フレームの受信時処理を終了する。

尚、マイコン７は、車両データを蓄積する必要が有る判定すると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、前述したＳ２３〜Ｓ２６と同様に車両データを蓄積した後に（Ｓ３７〜Ｓ４０）、上記したように状態蓄積要求フレームを中継する必要の有無を判定する（Ｓ３２）。尚、以上は、マイコン７が、先に車両データを蓄積する必要の有無を判定し、後から状態蓄積要求フレームを中継する必要の有無を判定する場合を例示したが、先に状態蓄積要求フレームを中継する必要の有無を判定し、後から車両データを蓄積する必要の有無を判定しても良いし、これらを並行して判定しても良い。

以上に説明した処理により、図７に示すように、第１のＥＣＵ２は、イベントの発生を検知すると、車両データを蓄積し、状態蓄積要求フレームを即座に送信可能であれば、プレデータ取得期間及びポストデータ取得期間を含む状態蓄積要求フレームを即座に送信する。第２のＥＣＵ３は、状態蓄積要求フレームの受信を検知すると、その状態蓄積要求フレームの受信を検知したタイミングを、イベントの発生が検知されたタイミングとして特定し、車両データを蓄積する。即ち、第２のＥＣＵ３は、第１のＥＣＵ２が送信元である状態蓄積要求フレームを受信すると、第１のＥＣＵ２においてプレデータが蓄積される期間（ｔ１〜ｔ２）と同じ期間の車両データをプレデータとして蓄積し、第１のＥＣＵ２においてポストデータが蓄積される期間（ｔ２〜ｔ３）と同じ期間の車両データをポストデータとして蓄積する。

又、図８に示すように、第１のＥＣＵ２は、イベントの発生を検知すると、車両データを蓄積し、状態蓄積要求フレームを即座に送信不能であれば、オフセット期間を算出し、プレデータ取得期間及びポストデータ取得期間に加えてオフセット期間を含む状態蓄積要求フレームを送信する。第２のＥＣＵ３は、状態蓄積要求フレームの受信を検知すると、その状態蓄積要求フレームの受信を検知したタイミングからオフセット期間だけ遡ったタイミングを、イベントの発生が検知されたタイミングとして特定し、車両データを蓄積する。この場合も、第２のＥＣＵ３は、第１のＥＣＵ２が送信元である状態蓄積要求フレームを受信すると、第１のＥＣＵ２においてプレデータが蓄積される期間（ｔ１〜ｔ２）と同じ期間の車両データをプレデータとして蓄積し、第１のＥＣＵ２においてポストデータが蓄積される期間（ｔ２〜ｔ３）と同じ期間の車両データをポストデータとして蓄積する。

又、図９及び図１０に示すように、ＧＷＥＣＵ１は、状態蓄積要求フレームの受信を検知すると、中継遅延期間を算出し、プレデータ取得期間及びポストデータ取得期間に加えて中継遅延期間を含めた状態蓄積要求フレームを第３のＥＣＵ４に送信する。第３のＥＣＵ４は、状態蓄積要求フレームの受信を検知すると、その状態蓄積要求フレームにオフセット期間が含まれていなければ、その状態蓄積要求フレームの受信を検知したタイミングから中継遅延期間だけ遡ったタイミングを、イベントの発生が検知されたタイミングとして特定し、車両データを蓄積する。又、第３のＥＣＵ４は、その状態蓄積要求フレームにオフセット期間が含まれていれば、その状態蓄積要求フレームの受信を検知したタイミングからオフセット期間と中継遅延期間との両方だけ遡ったタイミングを、イベントの発生が検知されたタイミングとして特定し、車両データを蓄積する。即ち、第３のＥＣＵ４は、第１のＥＣＵ２が送信元である状態蓄積要求フレームをＧＷＥＣＵ１を経由して受信する場合でも、第１のＥＣＵ２においてプレデータが蓄積される期間（ｔ１〜ｔ２）と同じ期間の車両データをプレデータとして蓄積し、第１のＥＣＵ２においてポストデータが蓄積される期間（ｔ２〜ｔ３）と同じ期間の車両データをポストデータとして蓄積する。

尚、以上は、第１のＥＣＵ２が状態蓄積要求フレームの送信元のノードとなる場合を説明したが、第１のＥＣＵ２以外のＥＣＵ１，３，４が状態蓄積要求フレームの送信元のノードとなる場合でも同様である。又、イベントの発生を検知して車両データを蓄積する機能と、状態蓄積要求フレームの受信を検知して車両データを蓄積する機能と、状態蓄積要求フレームを中継する機能とを有するＧＷＥＣＵ１がノードとして接続されている構成を説明したが、状態蓄積要求フレームを中継する機能のみを有する単純な中継機器がノードとして接続されている構成でも同様である。即ち、中継機器が中継遅延期間を算出しても良い。又、３本以上の通信バスの間で状態蓄積要求フレームを中継する場合も同様である。

以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
ＥＣＵ１〜４において、イベントの発生を検知すると、状態蓄積要求フレームを通信バス５，６に送信するようにした。通信バス５，６に接続されている他のＥＣＵ１〜４に対して車両データを蓄積するタイミングを通知することができ、各ＥＣＵ１〜４で車両データを蓄積するタイミングを合わせることができ、車両データの同期性や順序性を確保することができる。これにより、事後の車両状態を把握するまでに多大な期間を要することがなく、事後の車両状態を把握すること自体が困難になることもなく、イベントの発生による事後の車両状態を適切に把握することができる。又、イベントの発生に拘らず同期信号を各ＥＣＵ１〜４に常に配信する構成を必要とすることもなく、通信負荷の増大が懸念されることもない。

又、ＥＣＵ１〜４において、プレデータ取得期間及びポストデータ取得期間を含む状態蓄積要求フレームを送信するようにした。イベントの発生が検知されたタイミングの前後で必要な期間の車両データを適切に蓄積することができる。

又、ＥＣＵ１〜４において、オフセットが発生すると、プレデータ取得期間及びポストデータ取得期間に加えてオフセット期間を含む状態蓄積要求フレームを送信するようにした。状態蓄積要求フレームの送信元のＥＣＵ１〜４でオフセットが発生した場合であっても、イベントの発生が検知されたタイミングを他のＥＣＵ１〜４が適切に特定することができ、イベントの発生が検知されたタイミングの前後で必要な期間の車両データを適切に蓄積することができる。

又、中継機能を有するＧＷＥＣＵ１において、中継遅延が発生すると、プレデータ取得期間及びポストデータ取得期間に加えて中継遅延期間を含む状態蓄積要求フレームを送信するようにした。状態蓄積要求フレームを中継するＧＷＥＣＵ１で中継遅延が発生した場合であっても、イベントの発生が検知されたタイミングを他のＥＣＵ１〜４が適切に特定することができ、イベントの発生が検知されたタイミングの前後で必要な期間の車両データを適切に蓄積することができる。

又、状態蓄積要求フレームの送信元のＥＣＵ１〜４において、送信元のノードを示す送信元情報と、イベントの発生回数を示す発生回数情報とを含む状態蓄積要求フレームを送信するようにした。他のＥＣＵ１〜４に対して送信元のノードとイベントの発生回数とを通知することができ、必要な期間の車両データを送信元のノードやイベントの発生回数にしたがって階層的に管理することができる。

又、状態蓄積要求フレームの送信元のＥＣＵ１〜４において、イベントの内容を示すイベント情報を含む状態蓄積要求フレームを送信するようにした。他のＥＣＵ１〜４に対してイベントの内容を通知することができ、状態蓄積要求フレームを中継する必要の有無をイベントの内容にしたがって判定することができる。

又、ＥＣＵ１〜４において、状態蓄積要求フレームの受信が検知されると、揮発性領域１１ａに循環的に記憶されている車両データを不揮発性領域１１ｂに記憶することで、車両データを蓄積するようにした。車両データを揮発性領域１１ａで常時監視することで、必要な車両データのみを限定して蓄積することができ、必要最低限のメモリ容量を確保することで対応することができる。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

車載の用途に適用する構成に限らず、車載以外の用途に適用する構成でも良い。
本実施形態では、状態蓄積要求フレームを中継する必要の有無をイベントの内容にしたがって判定する構成を例示したが、状態蓄積要求フレームを中継する必要の有無を送信元のノードやイベントの発生回数にしたがって判定しても良い。

図面中、１〜４はＥＣＵ（電子制御装置）、５，６は通信バス（車載ネットワーク）、７ａ，８ａ，９ａ，１０ａはイベント発生検知部、７ｂ，８ｂ，９ｂ，１０ｂはデータ蓄積部、７ｃ，８ｃ，９ｃ，１０ｃはフレーム送受信部である。

Claims (8)

1. 車載ネットワーク（５，６）にノードとして接続されている電子制御装置（１〜４）において、
   イベントの発生を検知するイベント発生検知部（７ａ，８ａ，９ａ，１０ａ）と、
   イベントの発生が検知されると、車両データを蓄積するデータ蓄積部（７ｂ，８ｂ，９ｂ，１０ｂ）と、
   イベントの発生が検知されると、車両データを蓄積するためのトリガとなる状態蓄積要求フレームを前記車載ネットワークに送信するフレーム送受信部（７ｃ，８ｃ，９ｃ，１０ｃ）と、を備えた電子制御装置（１）。
2. 前記フレーム送受信部は、状態蓄積要求フレームを送信するタイミングよりも以前の所定期間を示すプレデータ取得期間と当該タイミングよりも以後の所定期間を示すポストデータ取得期間とを含む状態蓄積要求フレームを前記車載ネットワークに送信する請求項１に記載の電子制御装置。
3. 前記フレーム送受信部は、イベントの発生が検知された後にオフセットが発生した場合には、そのオフセットの期間を示すオフセット期間を含む状態蓄積要求フレームを前記車載ネットワークに送信する請求項１又は２に記載の電子制御装置。
4. 前記フレーム送受信部は、状態蓄積要求フレームを中継する際に中継遅延が発生した場合には、その中継遅延の期間を示す中継遅延期間を含む状態蓄積要求フレームを前記車載ネットワークに送信する請求項１から３の何れか一項に記載の電子制御装置。
5. 前記フレーム送受信部は、状態蓄積要求フレームの送信元のノードを示す送信元情報と、イベントの発生回数を示す発生回数情報とを含む状態蓄積要求フレームを前記車載ネットワークに送信する請求項１から４の何れか一項に記載の電子制御装置。
6. 前記フレーム送受信部は、イベントの内容を示すイベント情報を含む状態蓄積要求フレームを前記車載ネットワークに送信する請求項１から５の何れか一項に記載の電子制御装置。
7. 前記フレーム送受信部は、状態蓄積要求フレームを受信し、
   前記データ蓄積部は、状態蓄積要求フレームが受信されると、車両データを蓄積する請求項１から６の何れか一項に記載の電子制御装置。
8. 前記データ蓄積部は、車両データを循環的に記憶する揮発性領域（１１ａ）と、不揮発性領域（１１ｂ）とを有し、イベントの発生が検知される又は状態蓄積要求フレームの受信が検知されると、前記揮発性領域に循環的に記憶されている車両データを前記不揮発性領域に記憶することで、車両データを蓄積する請求項１から７の何れか一項に記載の電子制御装置。

Images