JP2006264983A - 上下振動を補償するエレベータ - Google Patents

Abstract

【課題】エレベータケージの上下振動を減少させたエレベータを提供する。
【解決手段】昇降路内で案内レール６に沿って走行するよう配置されるケージと、ケージを推進するための主駆動部とを備える。センサは、ケージの垂直方向の走行パラメータＶ_ｃ、を測定するようケージに取り付けられ、比較器３２は、感知されたケージの走行パラメータＶ_ｃ、を、主駆動部から得られる基準値Ｖ_ｒ、と比較し、補助モータ２４は、比較器３２から出力されるエラー信号Ｖ_ｅ、に応答して、案内レール６の少なくとも一つに垂直方向の力を加えるようケージに取り付けられる。
【選択図】図４

Description

本発明は、エレベータに係わり、特に、エレベータケージに作用する過渡（一時的）上下振動を減少させる装置に関わる。

多くのエレベータに関連する共通の問題は、エレベータケージの低周波数上下振動である。この現象は、主として、エレベータの昇降路内でケージ（かご、カー）を推進し、且つ、支持するために使用される主駆動部システムの特有の弾性、例えば、油圧エレベータで使用される作動流体の圧縮性およびトラクションエレベータで使用されるロープの弾性によるものである。従って、ケージに作用する力のあらゆる変動が、ケージの定常状態の移動において過渡上下振動を生ずる。これら振動の主な周波数は、エレベータの走行高さ、トラクションエレベータについては使用されるロープの種類に依存する振動の基本モードの周波数である。走行路が４００ｍであり、鋼製ロープを用いるトラクションエレベータに関して、基本周波数は１Ｈｚ未満でもよい。このような低周波数での振動は、乗客によって簡単に認識され、エレベータの安全に対する乗客の信頼を揺るがし、一般的に感知される乗りの質を劣化させる。

振動には二つの一般的なソース、即ち、
ａ）踊り場において駆動部によりケージが静止されている状態で乗客が乗り降りすることで生ずるケージの積載の変動によるもの、
ｂ）駆動部の突然の動きのフェーズ中のケージのオーバーシュート、エレベータの昇降路内での他の構成要素との干渉（昇降路内でのシャフトドアおよび隣接するケージと通り過ぎるケージの路による風力、釣り合いおもりクロシング（交差）等）、および、走行するケージ内での乗客の動きによって生ずる走行中の振動がある。

振動のこれらソースのうちの最初のソースの影響は、欧州特許出願公開第１４６００２１号明細書に記載されて取り組まれおり、ここではケージが踊り場で静止しているときにケージに搭載される摩擦シューが案内レールと接触する。したがって、システムの全体的な減衰比は増加され、乗客がケージに乗り降りする際の積載変動により過渡振動がより迅速に減衰される。しかしながら、この解決策は、静止しているエレベータケージに対してのみ適用可能であり、走行しているエレベータケージ内にいる乗客が経験する振動は解決されない。

更に、積載の変化により踊り場からのケージの定常状態での移動が特定値よりも大きい場合、主駆動部が小さい移動を行うために使用され、ケージを踊り場のレベルに戻す、従来の再レベリング動作を実施することが必要となる。このようにして主駆動部を使用することは、特に、ケージと踊り場のドアが開いているため、乗客に望ましくない安全の面でのリスクを与える。定常状態での移動は、再レベリング動作が開始される前に決定されなくてはならず、したがって、反応時間が遅くなくてはならない。更に、再レベリング動作自体が更なる低周波数振動を起こさせる。

ケージが走行している間の振動のソースの一つは、駆動部の走行カーブにおける突然の動きのフェーズである。エレベータ制御部によって生成される典型的な加速コマンドが主駆動部のモータ内に直接的に供給されると、ケージの応答において何らかのオーバーシュートが生じ、図１の第１の応答曲線Ｒ１によって示されるように突然の動きおよび望ましくない振動を発生させる。応答における振動を減少させる従来の方法は、走行曲線軌道Ｒ２によって示されるように突然の動きを丸くすることで補償される。
欧州特許出願公開第１４６００２１号明細書

しかしながら、この応答の補償は、常に走行時間を増加させ、したがって、エレベータの移送容量を減少させる。

更に、このような補償は、エレベータの昇降路内での走行するケージの他の構成要素との干渉、および、ケージ内での乗客の動きによって引き起こされる振動の問題を解決しない。ケージと釣り合いおもりとを相互接続するロープを駆動するトラクションシーブを有するトラクションエレベータでは、シーブは、特にケージが昇降路の中央部分にあるときに振動の基本モードにおけるノードとして機能し、したがって、ケージにもたらされる顕著な基本振動の振幅に対して何の影響も与えない。最近まで、この問題は、ロープが鋼よりなるために比較的頑丈で、したがって、振動の振幅が比較的小さいため、ケージで移動している乗客にとって特に問題ではならなかった。しかしながら、従来の鋼製ロープに取って代わるトラクションエレベータ用の合成ロープが開発され、展開されることに伴って、ロープの弾性が略二倍になり、４００ｍの走行路に対して、基本周波数が０．６Ｈｚ未満となった。基本周波数の減少と弾性の増加により、ケージはより低周波数上下振動を受けやすくなった。特に、エレベータの昇降路内での走行しているケージの他の構成要素との干渉、および、ケージ内での乗客の移動によって引き起こされる振動は、将来的には乗客により益々認識されるようになるため、もはや無視できる問題ではなくなっている。

したがって、本発明は、エレベータケージの上下振動を減少させることを目的とする。

この目的は、昇降路内で案内レールに沿って走行するよう配置されるケージと、ケージを推進するための主駆動部と、を備えるエレベータであって、ケージの垂直方向の走行パラメータを測定する、ケージに取り付けられるセンサと、感知されたケージの走行パラメータを主駆動部から得られる基準値と比較する比較器と、比較器から出力されるエラー信号に応答して、案内レールの少なくとも一つに垂直方向の力を加えるようケージに取り付けられる補助モータと、を更に備えることを特徴とするエレベータによって実現される。したがって、踊り場で静止している際または昇降路内を走行している際のエレベータケージのあらゆる望ましくない上下振動が比較器からエラー信号を生成させ、補助モータが振動を打ち消すように案内レールに対して垂直方向の摩擦力または電磁気力を加えるよう駆動される。

更に、補助モータに十分な電力があると仮定して、ケージが踊り場で静止しているとき、補助モータは踊り場と同じレベルでケージを維持することができるため、主駆動部によって実行される従来の再レベリング動作がもはや必要でなくなる。

エレベータは、主駆動部が、エレベータ制御部、主モータ、および、ケージを釣り合いおもりと相互接続させるトラクションロープと係合するトラクションシーブを備える、トラクションエレベータであることが好ましい。本発明は、トラクションエレベータに特に有利であり、トラクションロープはその設置が低周波数の上下振動を本質的により受けやすいため合成物である。しかしながら、本発明は、特に設置が高層タイプの場合に、ベルトまたは鋼ロープを用いるトラクションエレベータにも適用可能である。

有利には、エラー信号は補助制御部に送られ、そこから補助モータにエネルギーを供給する電力増幅器に力命令信号が出力される。補助制御部は、有効的な振動減衰を確実にするためにエラー信号の必要な調整を提供する。補助制御部は、定常状態エラーのあらゆる蓄積を防止するためにエレベータの基本周波数未満の周波数を有する信号の成分を抑制する帯域フィルタを備える。フィルタの上カットオフ周波数は、高周波数ジッタを防止するよう制御システムの動力学によって決定され得る。更に、補助制御部は、スカイフックダンピングとして一般的に公知の挙動を生成するために比例増幅器を含むことが好ましい。追加的には、補助制御部は、ケージに仮想質量を追加し、且つ、システムに仮想剛性を追加するよう差動増幅器、積分増幅器、および／または二重積分増幅器を有する。

ケージがローラ案内部によって案内レール沿いに案内され、各ローラ案内部が案内レールと係合する複数のホイールを備え、補助モータが少なくとも一つのホイールを回転させるよう配置されることが好ましい。多くのエレベータは、既に案内レール沿いにケージを案内するためにローラ案内部を使用し、補助モータでローラ案内部のホイールの一つを駆動することは本発明を実行する上で効率的であり、比較的低コストであり、且つ、軽量な方法である。

駆動されるホイールのシャフトが第２の点でケージに旋回可能に固定されるレバーの第１の点に回転可能に取り付けられ、補助モータのシャフトが第２の点と整列され、伝達ベルトが駆動されるホイールのシャフトおよび補助モータの周りに配置され同時回転を確実にすることが好ましい。この配置により、補助モータはケージに対して固定の位置にあり、したがって、振動を受け得るホイールを動かすためにモータが必要でなくなる。

システムのエネルギー要求を減少させるためには、補助モータは、モータがケージを減速させている場合にエネルギーが再生成され、モータとしてではなく生成器として動作するよう、同期的な永久磁石タイプであることが好ましい。超コンデンサは、この回復されたエネルギーを後の使用のために蓄えるよう、電力増幅器に組み込まれる。

本発明は、更に、昇降路内で案内レールに沿ってケージを推進する主駆動部を設けるステップを備える、エレベータケージに与えられる振動を減少させる方法であって、ケージの垂直方向の走行パラメータを測定することと、測定されたケージの走行パラメータを主駆動部から得られる基準値と比較して、エラー信号を供給することと、エラー信号に応答して案内レールの少なくとも一つに垂直方向の力を加えるようケージに取り付けられる補助モータを駆動することと、を特徴とする方法を提供する。したがって、エレベータケージのあらゆる望ましくない上下振動が比較器からエラー信号を生成し、補助モータが振動を打ち消すように案内レールに対して垂直方向の摩擦力を加えるよう駆動される。

本発明は、添付の図面を参照して特定の例によって、本明細書において説明される。

説明において冗長の繰り返しを避けるために、一つ以上の実施形態に共通の特徴には、同じ参照番号が付与されている。

図２は、本発明によるエレベータを示す。エレベータは、建物の昇降路８内で上下方向に走行するよう配置されるエレベータケージ１を有する。エレベータケージ１は、フレーム４で支持される乗客用キャビン２を有する。トラクション（牽引）ロープ５２は、釣り合いおもり５０でケージ１と相互接続され、ロープ５２は、昇降路８の上方または上部領域に位置するトラクションシーブ５４によって駆動される。トラクションシーブ５４は、エレベータ制御部ＤＭＣによって制御される主モータ５６に機械的に結合される。トラクションロープ５２、トラクションシーブ５４、モータ５６、および、エレベータ制御部ＤＭＣは、昇降路８内でケージ１を支持し推進させるために使用される主駆動部を構成する。高層エレベータでは、トラクションロープ５２の重みは著しく、昇降路８に沿ってケージ１が走行する際にロープ５２のあらゆるアンバランスを妨げるよう補償ロープ６０が一般的に設けられる。補償ロープ６０は、釣り合いおもり５０およびケージ１から懸架され、昇降路８の下部領域に取り付けられるテンションプーリ６２によって張力をかけられる。動的ケージ制御部ＤＣＣは、ケージの速度または加速を表す信号Ｖ_ｃ、Ａ_ｃおよび主駆動部からの基準信号Ｖ_ｒ、Ａ_ｒに応答してケージ１を作動させるために設けられる。トラクションロープ５２、補償ロープ６０、トラクションシーブ５４の取り付け、テンションプーリ６２の取り付け、および、ケージ用フレーム４内の乗客用キャビン２の取り付けそれぞれと関連付けられる、ある程度の弾性および減衰が存在することは明らかであろう。

図３は、図２に示されるケージ１の斜視図である。昇降路８内で移動する際に案内レール６に沿ってケージ１を案内するために、ケージ用フレーム４の上部に二つのローラ案内部１０が取り付けられる。各ローラ案内部１０は、関連する案内レール６に対して水平方向の力を加えるよう配置される三つのホイール１２よりなり、それにより、ケージ１は対向する案内レール６間で連続的に中央化される。当業者には明らかであるように、更なるローラ案内部１０の対が、ケージ１の全体的な案内を改善するためにケージ１の下に取り付けられてもよい。本発明で使用されるローラ案内部１０と従来技術で使用されるローラ案内部との顕著な差は、少なくとも一つのホイール１２が案内レール６に対して垂直方向の摩擦力Ｆを加えるために駆動され得る点である。

ローラ案内部１０の構造は、図４により詳細に示される。明瞭性のため、ローラ案内部１０の中央ホイールは省略されている。各ホイール１２は、案内レール６と係合する外側ゴムタイヤ１４を有し、レバー１６上の第１の点Ｐ１で回転可能に支持される中央シャフト２６を有する。その下端部では、レバー１６は、ベース板１８に固定される取り付けブロック２８上の第２の点Ｐ２で旋回可能に支持される。ベース板１８は、ケージ用フレーム４の上部に固定されている。圧縮ばね１９は、レバー１６を付勢し、それにより、ホイール１２を案内レール６に付勢する。

図２の動的ケージ制御部ＤＣＣは、図４において右側に位置決めされるホイール１２を参照して説明される。このホイール１２は、補助モータ２４によって駆動されることができる。補助モータ２４は、ベース板１８に取り付けられ、レバー１６の第２の点Ｐ２と整列される。ホイール１２は、更に、中央シャフト２６と一体のギアプーリ２０を備える。伝達ベルト２２は、プーリ２０および補助モータ２４のシャフト上の第２のプーリ（図示せず）の周りに配置され、同時回転が確実にされる。ギアレシオが１であることが好ましいが、高いギアレシオが補助モータ２４の大きさを減少させるために使用され得る。

補助モータ２４を案内ホイール１２のシャフト２６に直接的に取り付けることが適しているが、この配置は、図４に示し上述した好ましい配置に対して幾つかの不都合な点を有する。最初に、このような配置は、ホイール１２に更なる質量を加え、その結果、ケージ１と案内レール６との間の振動を有効的に隔離するといったローラ案内部１０の能力を損ねる。更に、補助モータ２４自体が強く且つ悪影響を及ぼす振動を受ける。最後に、この配置は、移動する補助モータ２４に対して柔軟な配線を設けることが必要となる。

モータによって駆動されないホイール１２のシャフト２６に取り付けられる速度エンコーダ３０は、ケージ１の速度を表す信号Ｖ_ｃを出力する。ケージの速度信号Ｖ_ｃは、比較器３２において主駆動部から得られた速度基準信号Ｖ_ｒから減算される。この比較から生ずる速度エラー信号Ｖ_ｅは、ケージ１に取り付けられる速度制御部３４に送られる。速度エラー信号Ｖ_ｅは、帯域通過フィルタ３４ａを最初に通る。フィルタ３４ａの下カットオフ周波数は、トラクションシーブ５４におけるロープのすべりを補償し、定常状態エラーのあらゆる蓄積を防止するよう、エレベータの基本周波数未満である。フィルタ３４ａの上カットオフ周波数は、高周波数ジッタを防止するよう制御システムの力学によって決定され得る。フィルタ処理の後、速度エラー信号Ｖ_ｅは速度制御部３４において増幅される。比例増幅ｋ_Ｐは速度制御部３４において有力であり、結果として、基準速度Ｖ_ｒからのケージの速度Ｖ_ｃのあらゆる偏差Ｖ_ｅが、速度偏差Ｖ_ｅに対して反対かつ比例する力を加えることを生ずるように、ケージ１と基準速度Ｖ_ｒで移動する仮想点との間にダンパが取り付けられた状態に類似するスカイフックダンピングとして、一般的に知られている挙動を生ずる。追加的には、速度制御部３４は、ある量の差動ｋ_Ｄおよび積分ｋ_Ｉ増幅を提供できる。差動増幅ｋ_Ｄは、ケージ１に仮想質量を追加し、積分増幅ｋ_Ｉはシステムに仮想剛性を追加する。

制御部３４から出力される力命令信号Ｆ_ｃは、電力増幅器３６に供給され、電力増幅器３６は、反対に、補助モータ２４を駆動して基準速度Ｖ_ｒからのケージの速度Ｖ_ｃのあらゆる偏差Ｖ_ｅを補償するよう、ホイール１２と案内レール６との間の垂直方向の摩擦力Ｆを確立する。したがって、エレベータケージ１のあらゆる望ましくない上下振動は、比較器３２から速度エラー信号Ｖ_ｅを生成させ、補助モータ２４は振動を妨げるようホイール１２と案内レール６との間に垂直方向の摩擦力Ｆを加えるよう駆動される。更に、ケージ１が踊り場で静止しているとき、補助モータ２４は、十分な電力があることを前提として、ケージ１を踊り場と同じレベルで維持し、したがって、主駆動部によって実行される従来の再レベリング動作がもはや必要でなくなる。

システムのエネルギー要求を減少させるために、補助モータ２４は、モータ２４がケージを加速させる代わりに減速させるときにエネルギーが再生成されるよう、同期的永久磁石タイプであることが好ましい。電力増幅器３６の直流中間回路における超コンデンサ３８は、後続使用のために回復されたエネルギーを保存する。したがって、本線の供給から得られた電力は、エネルギー損失の補償のみを必要とする。これらの損失は、損失係数（１／η−η）に比例し、このときηはモータ２４、伝達ベルト２２、摩擦ホイール１２、および、電力増幅器３６の組み合わされた効率因子である。η＝０．９、０．８、および、０．７に対して、損失係数はそれぞれ０．２１、０．４５、および、０．７３である。したがって、組み合わされた効率は可能な限り高く維持されなくてはならない。

システムの性能は、図２に概略的に示されるエレベータを用いて評価された。シミュレーションは、一つが四つのアラミドトラクションロープ５２を用いた２３２ｍの走行高さ、もう一つが七つのアラミドトラクションロープ５２を用いた４００ｍの走行高さといった、二つの異なる設置に対して行われた。両方の場合において、速度制御部３４はゼロの積分利得ｋ_Ｉを用い、フィルタ３４ａの下カットオフ周波数は０．３Ｈｚであり、駆動ホイール１４と関連する案内レール６との間で発生される垂直方向の摩擦力Ｆは、約１０００Ｎに制限されている。得られた結果の数値的概要は表１に示される。従来のシステムの、ケージの加速およびＩＳＯフィルタ処理されたケージの加速（ＩＳＯ２６３１−１およびＩＳＯ８０４１に規定されるような振動に対するモデリングヒューマンセンセーション）の、本発明による動的ケージ制御ＤＣＣシステムに対して記録されたものに対する結果のより詳細な分析は、動的ケージ制御ＤＣＣシステムの生成される力と、電力およびエネルギー消費量と共に、図５から図８のグラフに示される。

結果は、特に、低周波数振動および振動の基本モードの励起を本質的により受けやすい短距離（図６および図８）に対して、動的ケージ制御部ＤＣＣが走行中にケージ１に与えられるあらゆる振動の振幅を減少させ、且つ、これら振動をなくすためにかかる時間を短縮させることは明らかである。

図９は、本発明の別の実施形態を示す。速度の代わりに、ケージ１の垂直方向の加速Ａ_ｃが、ケージ１に取り付けられた加速度計４０によって測定される。加速度計４０からの信号Ａ_ｃは、比較器３２において主駆動部から得られた加速基準信号Ａ_ｒから減算される。この比較から生じる加速エラー信号Ａ_ｅは、加速制御部４４に送られる。前の実施形態のように、加速エラー信号Ａ_ｅは、帯域通過フィルタ４４ａによって調整され、フィルタ処理の後、加速制御部４４において増幅される。加速制御部４４は、比例ｋ_Ｐ、積分ｋ_Ｉ、および、二重積分ｋ_ＩＩ増幅を有する。したがって、加速制御部４４は、前の実施形態の速度制御部３４と同様に機能するが、信号の質が異なり、これを考慮して、フィルタ処理および増幅のレベルも変えられなくてはならない。

前述の通り、制御部４４から出力される力命令信号Ｆ_ｃは電力増幅器３６に供給され、電力増幅器３６は、反対に、基準加速Ａ_ｒからのケージの加速Ａ_ｃのあらゆる偏差Ａ_ｅを補償するために、ホイール１２と案内レール６との間の垂直方向の摩擦力Ｆを確立する、補助モータ２４を駆動する。したがって、補助モータ２４は、振動を妨げるようホイール１２と案内レール６との間に垂直方向の摩擦力Ｆを加えるよう駆動される。

更に、ケージ１が踊り場で静止しているとき、補助モータ２４は、十分な電力があることを前提として、ケージ１を踊り場と同じレベルで維持し、したがって、従来の再レベリング動作がもはや必要でなくなる。

速度制御部３４または加速制御部４４のいずれの形態でもよい動的ケージ制御部ＤＣＣは、前述の実施形態のようにケージ１に固定される必要はなく、エレベータ設備内のどこにでも取り付けられ得る。実際に、単一の多入力多出力（ＭＩＭＯ）状態スペース制御部に、動的ケージ制御部ＤＣＣをエレベータ制御部ＤＭＣと共に一体化することで、更なる最適化が可能である。

トラクションシーブ５４の直径を減少させるために、トラクションロープ５２をベルトで置き換えることが、エレベータ産業において益々一般的な方法となっている。本発明は、これらトラクション媒体のいずれに対しても同じように良好に作用する。

更に、本発明の前述の実施形態の補助モータ２４は、リニアモータでもよい。このような配置では、第１のリニアモータはケージ１に取り付けられ、案内レール６が第２のリニアモータとして機能する（または、その逆である）。したがって、第１と第２のリニアモータとの間で生成される電磁場は、ケージ１を案内レール６に沿って案内するためだけでなく、ケージ１のあらゆる振動を妨げるように必要な垂直方向の力を確立するために使用される。本実施形態は、現在利用可能なリニアモータが低効率性であり、比較的重く、エネルギー回復が可能でないため、さほど有利でない。

本発明は、合成トラクションロープ５２またはベルトを組み込むトラクションエレベータに関連して、且つ、それに対して特に有利であるとして説明されたが、本発明が油圧エレベータに使用されてもよいことは理解されるであろう。このような配置では、主駆動部は、エレベータ制御部と、昇降路８内でエレベータケージ１を推進し支持するためのシリンダとランプとの間の作動流体の量を調整するためのポンプを備える。

エレベータに対する従来の走行曲線応答の概観図である。 本発明によるエレベータの概略図である。 図１のエレベータケージの斜視図である。 速度制御部を組み込む、図３のローラ案内部の断面図である。 シミュレーションから得られた結果の第１の組の一連のグラフを示す図である。 シミュレーションから得られた結果の第２の組の一連のグラフを示す図である。 シミュレーションから得られた結果の第３の組の一連のグラフを示す図である。 シミュレーションから得られた結果の第４の組の一連のグラフを示す図である。 速度制御部の代わりに加速制御部を用いる、図４に対応する図である。

符号の説明

１ エレベータケージ
２ 乗客用キャビン
４ フレーム
６ 案内レール
８ 昇降路
１０ ローラ案内部
１２ ホイール
１４ ゴムタイヤ
１６ レバー
１８ ベース板
１９ 圧縮ばね
２０ ギアプーリ
２２ 伝達ベルト
２４ 補助モータ
２６ 中央シャフト
２８ 取り付けブロック
３０ 速度エンコーダ
３２ 比較器
３４ 速度制御部
３４ａ、４４ａ 帯域通過フィルタ
３６ 電力増幅器
３８ 超コンデンサ
４０ 加速度計
４４ 加速制御部
５０ 釣り合いおもり
５２ トラクションロープ
５４ トラクションシーブ
５６ 主モータ
６０ 補償ロープ
６２ テンションプーリ

Claims (10)

1. 昇降路（８）内で案内レール（６）に沿って走行するよう配置されたケージ（１）と、
   ケージ（１）を推進するための主駆動部（５２、５４、５６、ＤＭＣ）と、を備えるエレベータであって、
   ケージ（１）の垂直方向の走行パラメータ（Ｖ_ｃ、Ａ_ｃ）を測定する、ケージ（１）に取り付けられるセンサ（３０、４０）と、
   感知されたケージの走行パラメータ（Ｖ_ｃ、Ａ_ｃ）を、主駆動部（５２、５４、５６、ＤＭＣ）から得られる基準値（Ｖ_ｒ、Ａ_ｒ）と比較する比較器（３２）と、
   比較器（３２）から出力されるエラー信号（Ｖ_ｅ、Ａ_ｅ）に応答して、案内レール（６）の少なくとも一つに垂直方向の力（Ｆ）を加えるようケージ（１）に取り付けられる補助モータ（２４）と、を更に備えることを特徴とする、エレベータ。
2. 主駆動部が、エレベータ制御部（ＤＭＣ）、主モータ（５６）、および、ケージ（１）を釣り合いおもり（５０）と相互接続させるトラクションロープ（５２）と係合するトラクションシーブ（５４）を備える、請求項１に記載のエレベータ。
3. トラクションロープ（５２）が合成物である、請求項２に記載のエレベータ。
4. エラー信号（Ｖ_ｅ、Ａ_ｅ）が補助制御部（３４、４４）に送られ、補助制御部は、補助モータ（２４）にエネルギーを供給する電力増幅器（３６）に力命令信号（Ｆ_ｃ）を出力する、請求項１から３のいずれか一項に記載のエレベータ。
5. 補助制御部（３４、４４）が、帯域フィルタ（３４ａ）と、比例増幅器（ｋ_Ｐ）、差動増幅器（ｋ_Ｄ）、積分増幅器（ｋ_Ｉ）、および、二重積分増幅器（ｋ_ＩＩ）のうち少なくとも一つとを備える、請求項４に記載のエレベータ。
6. ケージ（１）がローラ案内部（１０）によって案内レール（６）沿いに案内され、各ローラ案内部（１０）が案内レール（６）と係合する複数のホイール（１２）を備え、補助モータ（２４）が少なくとも一つのホイール（１２）を回転させるよう配置される、請求項４または５に記載のエレベータ。
7. 駆動されるホイール（１２）のシャフトが、第２の点（Ｐ２）でケージ（１）に旋回可能に固定されるレバー（１６）の第１の点（Ｐ１）に回転可能に取り付けられ、補助モータ（２４）のシャフト（２６）が、第２の点（Ｐ２）と整列され、駆動されるホイール（１２）のシャフトおよび補助モータ（２４）の周りに配置され同時回転を確実にする伝達ベルト（２２）を更に備える、請求項６に記載のエレベータ。
8. 補助モータ（２４）が、同期的な永久磁石モータまたは非同期的モータまたは直流モータである、請求項６または７に記載のエレベータ。
9. 電力増幅器（３６）が一つ以上の超コンデンサ（３８）を含む、請求項８に記載のエレベータ。
10. 昇降路（８）内で案内レール（６）に沿ってケージ（１）を推進する主駆動部（５２、５４、５６、ＤＭＣ）を設けるステップを有する、エレベータケージ（１）に加えられる振動を減少させる方法であって、
    ケージ（１）の垂直方向の走行パラメータ（Ｖ_ｃ、Ａ_ｃ）を測定することと、
    測定されたケージの走行パラメータ（Ｖ_ｃ、Ａ_ｃ）を、主駆動部（５２、５４、５６、ＤＭＣ）から得られる基準値（Ｖ_ｒ、Ａ_ｒ）と比較して、エラー信号（Ｖ_ｅ、Ａ_ｅ）を供給することと、
    エラー信号（Ｖ_ｅ、Ａ_ｅ）に応答して、案内レール（６）の少なくとも一つに垂直方向の力（Ｆ）を加えるようケージ（１）に取り付けられる補助モータ（２４）を駆動することと、を特徴とする、方法。

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