JP2756208B2 - 垂直走行中のエレベータかごの水平偏差修正装置 - Google Patents
垂直走行中のエレベータかごの水平偏差修正装置Info
- Publication number
- JP2756208B2 JP2756208B2 JP4051036A JP5103692A JP2756208B2 JP 2756208 B2 JP2756208 B2 JP 2756208B2 JP 4051036 A JP4051036 A JP 4051036A JP 5103692 A JP5103692 A JP 5103692A JP 2756208 B2 JP2756208 B2 JP 2756208B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- elevator car
- horizontal
- car
- rail
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 60
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 59
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 claims 8
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 11
- 241001246312 Otis Species 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 6
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 4
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 241000286894 Otala Species 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 238000009420 retrofitting Methods 0.000 description 2
- GUIJLPKNGJMXKV-AZUAARDMSA-N rod-188 Chemical compound C1=CC(C)=CC=C1S(=O)(=O)N1[C@@H]([C@H]2OC(=O)CC2)C2=CC=CC=C2CC1 GUIJLPKNGJMXKV-AZUAARDMSA-N 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- NLZUEZXRPGMBCV-UHFFFAOYSA-N Butylhydroxytoluene Chemical compound CC1=CC(C(C)(C)C)=C(O)C(C(C)(C)C)=C1 NLZUEZXRPGMBCV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012804 iterative process Methods 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000003071 parasitic effect Effects 0.000 description 1
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
- B66B7/02—Guideways; Guides
- B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
- B66B7/041—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations
- B66B7/042—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations with rollers, shoes
- B66B7/043—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations with rollers, shoes using learning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
- B66B7/02—Guideways; Guides
- B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
- B66B7/046—Rollers
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はエレベータに関し、具体
的にはエレベータの乗り心地に関する。
的にはエレベータの乗り心地に関する。
【０００２】
【従来の技術】エレベータの乗り心地の維持または改善
には、特にエレベータの速度が増すにつれて新しい技術
の実現を必要とする。乗り心地を改善するためには、か
ごのプラットフォームの横方向運動を減少させることが
重要である。このような運動は案内レールの凹凸を原因
としてレールによって誘起される力が案内レールを通し
てかごに伝達されるためにもたらされる。
には、特にエレベータの速度が増すにつれて新しい技術
の実現を必要とする。乗り心地を改善するためには、か
ごのプラットフォームの横方向運動を減少させることが
重要である。このような運動は案内レールの凹凸を原因
としてレールによって誘起される力が案内レールを通し
てかごに伝達されるためにもたらされる。
【０００３】もし誰かがこのような横方向運動を減少さ
せるための自動制御システムを設計するものとすれば、
彼は開ループシステムを選択するであろう。レールによ
って誘起される力に注目し開ループ制御を行おうとする
少なくとも１つの試みが文献に示されている。エレベー
タかごの横方向振動を補償するために Matti Otalaが合
衆国特許 4,750,590号に開示したのは、ソレノイド作動
案内シューを用いた開ループエレベータ制御システムで
ある。この開示は、先ず案内レールの直線からの偏差を
突き止めてコンピュータメモリ内へ記憶させ、爾後にメ
モリから対応情報を呼び戻して案内シューを制御し、案
内レールシュー位置を相応に修正するという概念をどの
ように使用するかを示している。
せるための自動制御システムを設計するものとすれば、
彼は開ループシステムを選択するであろう。レールによ
って誘起される力に注目し開ループ制御を行おうとする
少なくとも１つの試みが文献に示されている。エレベー
タかごの横方向振動を補償するために Matti Otalaが合
衆国特許 4,750,590号に開示したのは、ソレノイド作動
案内シューを用いた開ループエレベータ制御システムで
ある。この開示は、先ず案内レールの直線からの偏差を
突き止めてコンピュータメモリ内へ記憶させ、爾後にメ
モリから対応情報を呼び戻して案内シューを制御し、案
内レールシュー位置を相応に修正するという概念をどの
ように使用するかを示している。
【０００４】しかし Otalaが示したような加速度計をエ
レベータかごに取り付けるだけの方法は（彼自身が開示
の中で示唆しているが）補償システムのための“偏差
表”を作るのに充分な情報を提供しない。これは単に加
速度表を作るだけである。“偏差表”をどのようにして
加速度計から作るのかに関しては示されてもいないし、
示唆されてもいない。
レベータかごに取り付けるだけの方法は（彼自身が開示
の中で示唆しているが）補償システムのための“偏差
表”を作るのに充分な情報を提供しない。これは単に加
速度表を作るだけである。“偏差表”をどのようにして
加速度計から作るのかに関しては示されてもいないし、
示唆されてもいない。
【０００５】２つの主な外乱がかごの振動のレベルに寄
与する。それらは（１）レールの凹凸を原因としてール
案内を通してかごに伝達されるレールによって誘起され
る力と（２）風の打撃、乗客の荷重の分布または運動に
よって発生するような直接的なかご力である。エレベー
タかごの懸架システムの種々のパラメタは再現されるこ
とがない直接的なかご力によって影響を受け、より多く
の測定を行わない限り、基本になる加速度測定が無意味
になってしまう。換言すれば、基本になる加速度は、か
ごの荷重、その分布、乗客の運動、その他多くの直接的
なかご力の非線形関数である。レールの輪郭を真に反映
する変位表を作り上げることを可能にするために、検知
した加速度信号（またはそれらを積分した偏差）を意味
ある文脈として解釈するには、更に何かが必要である。
与する。それらは（１）レールの凹凸を原因としてール
案内を通してかごに伝達されるレールによって誘起され
る力と（２）風の打撃、乗客の荷重の分布または運動に
よって発生するような直接的なかご力である。エレベー
タかごの懸架システムの種々のパラメタは再現されるこ
とがない直接的なかご力によって影響を受け、より多く
の測定を行わない限り、基本になる加速度測定が無意味
になってしまう。換言すれば、基本になる加速度は、か
ごの荷重、その分布、乗客の運動、その他多くの直接的
なかご力の非線形関数である。レールの輪郭を真に反映
する変位表を作り上げることを可能にするために、検知
した加速度信号（またはそれらを積分した偏差）を意味
ある文脈として解釈するには、更に何かが必要である。
【０００６】
【発明の開示】本明細書では第１のシステム外乱の原
因、即ちエレベータ案内レールの凹凸を実際に定量化す
ることが何故必要であるのか、及びどのようにしてそれ
を行うかを示す。1991年 3月 13 日に同時出願された合
衆国特許出願 07/668,544 号に記載のレール予測方法に
よれば、かごの水平加速度信号を検知し、レールからの
かごの水平変位を表す信号を検知し、これらの両信号を
関係付けることによって垂直からの水平レール偏差が測
定される。
因、即ちエレベータ案内レールの凹凸を実際に定量化す
ることが何故必要であるのか、及びどのようにしてそれ
を行うかを示す。1991年 3月 13 日に同時出願された合
衆国特許出願 07/668,544 号に記載のレール予測方法に
よれば、かごの水平加速度信号を検知し、レールからの
かごの水平変位を表す信号を検知し、これらの両信号を
関係付けることによって垂直からの水平レール偏差が測
定される。
【０００７】更にこの出願によれば、エレベータかごの
水平加速度を表す信号を検知してそれを二重に積分し、
慣性系に対するかごの水平変位を表す第１変位信号を発
生させる。同時に昇降路レールに対するかごの変位を表
す第２変位信号を検知し、それと第１変位信号とを合計
する。合計された信号と、同時に測定した昇降路内のか
ごの位置を表す垂直位置信号とを対にして後に使用する
ために記憶させる。
水平加速度を表す信号を検知してそれを二重に積分し、
慣性系に対するかごの水平変位を表す第１変位信号を発
生させる。同時に昇降路レールに対するかごの変位を表
す第２変位信号を検知し、それと第１変位信号とを合計
する。合計された信号と、同時に測定した昇降路内のか
ごの位置を表す垂直位置信号とを対にして後に使用する
ために記憶させる。
【０００８】本発明によれば、ルックアップテーブル内
に先に記憶された（即ち上述の方法に従って記憶され
た）レール輪郭データを、昇降路内のエレベータの垂直
位置を使用して選択し、開ループ制御システム内のアク
チュエータを使用して防ぐことが可能な（そのようにし
なければ水平並進運動をもたらす）レールの凹凸を予測
する。
に先に記憶された（即ち上述の方法に従って記憶され
た）レール輪郭データを、昇降路内のエレベータの垂直
位置を使用して選択し、開ループ制御システム内のアク
チュエータを使用して防ぐことが可能な（そのようにし
なければ水平並進運動をもたらす）レールの凹凸を予測
する。
【０００９】上記出願には収集したデータを記憶するこ
とによってエレベータ案内レールの凹凸を定量化する方
法及び装置が記載されている。本発明は、開ループ能動
懸架システムにおいてレール凹凸を実効的に改善するた
めに昇降路内のかごの垂直位置に従って特定のデータを
検索することに関する。以下に開示する、また上記同時
出願にも開示されている“レール輪郭予測アプローチ”
は、案内レールの輪郭、即ち開ループ制御システムに使
用するレール変位対エレベータ垂直位置のグラフ、デー
タベース、ルックアップテーブル等を生成するために使
用できる。開示する能動懸架の概念は、新しいエレベー
タに使用することも、または既存設備の改装に用いるこ
ともできる。
とによってエレベータ案内レールの凹凸を定量化する方
法及び装置が記載されている。本発明は、開ループ能動
懸架システムにおいてレール凹凸を実効的に改善するた
めに昇降路内のかごの垂直位置に従って特定のデータを
検索することに関する。以下に開示する、また上記同時
出願にも開示されている“レール輪郭予測アプローチ”
は、案内レールの輪郭、即ち開ループ制御システムに使
用するレール変位対エレベータ垂直位置のグラフ、デー
タベース、ルックアップテーブル等を生成するために使
用できる。開示する能動懸架の概念は、新しいエレベー
タに使用することも、または既存設備の改装に用いるこ
ともできる。
【００１０】本明細書において開示する能動懸架システ
ムは、高価な閉ループシステムを使用することなく、即
ち特別なセンサの使用を避けその替わりに昇降路内のか
ごの垂直位置測定だけに頼ることによって、必要とされ
る付加的な機器を最小ならしめて乗り心地を改善する手
段を提供する。開示する能動システムを使用すると、か
ごの横方向振動レベルを約 90 ％まで減少させることが
できる。このような補償は新しい設備に、または既存設
備の改装に使用可能である。開示する方法は、広範な速
度、方向、懸架剛性、懸架予荷重及びかご有効荷重に対
して極めて頑健であり、再現可能であることが実証され
ている。
ムは、高価な閉ループシステムを使用することなく、即
ち特別なセンサの使用を避けその替わりに昇降路内のか
ごの垂直位置測定だけに頼ることによって、必要とされ
る付加的な機器を最小ならしめて乗り心地を改善する手
段を提供する。開示する能動システムを使用すると、か
ごの横方向振動レベルを約 90 ％まで減少させることが
できる。このような補償は新しい設備に、または既存設
備の改装に使用可能である。開示する方法は、広範な速
度、方向、懸架剛性、懸架予荷重及びかご有効荷重に対
して極めて頑健であり、再現可能であることが実証され
ている。
【００１１】本発明のこれらの、及び他の目的、特色及
び長所は以下の添付図面に基づく実施例の説明からより
一層明白になるであろう。
び長所は以下の添付図面に基づく実施例の説明からより
一層明白になるであろう。
【００１２】
【実施例】図１に本発明のレール予測技術を普通のホイ
ール（ローラ）案内を使用するエレベータにおいて実施
する態様を示す。しかし、この技術は他の型の案内にも
同様に適用可能であり、単にローラ案内型の設備のみに
限定されるものではないことを理解されたい。垂直距離
ｙで示すように昇降路内を垂直に上下走行するエレベー
タかご１０は、昇降路壁１１に取り付けられたレール１
６に載っているホイール１４を有するホイール案内１２
と、一端がホイールに取り付けられ他端がかごに取り付
けられているばね１８を有している。図では側（横）方
向に水平並進運動するように示してあるが、この基本原
理は前後方向の並進運動に対しても同じように適用でき
ることは当然である。
ール（ローラ）案内を使用するエレベータにおいて実施
する態様を示す。しかし、この技術は他の型の案内にも
同様に適用可能であり、単にローラ案内型の設備のみに
限定されるものではないことを理解されたい。垂直距離
ｙで示すように昇降路内を垂直に上下走行するエレベー
タかご１０は、昇降路壁１１に取り付けられたレール１
６に載っているホイール１４を有するホイール案内１２
と、一端がホイールに取り付けられ他端がかごに取り付
けられているばね１８を有している。図では側（横）方
向に水平並進運動するように示してあるが、この基本原
理は前後方向の並進運動に対しても同じように適用でき
ることは当然である。
【００１３】かごが休止している場合の垂直基準線２０
（例えば垂直慣性系または昇降路の中心を下る“鉛直
線”と）、かごの垂直中心線２２との間の水平距離ｘa
を０と定義することができる。しかし、反対側のレール
が完全に滑らかであるものとすれば、かごの垂直運動中
に直接的な力及びレールによって誘起される力のために
かごは種々の水平並進運動を行い、距離ｘa は０ではな
くなる。ｘa の大きさは例えば加速度計２４を使用し、
その出力信号（ａ）を二重積分することによって測定す
ることができる。
（例えば垂直慣性系または昇降路の中心を下る“鉛直
線”と）、かごの垂直中心線２２との間の水平距離ｘa
を０と定義することができる。しかし、反対側のレール
が完全に滑らかであるものとすれば、かごの垂直運動中
に直接的な力及びレールによって誘起される力のために
かごは種々の水平並進運動を行い、距離ｘa は０ではな
くなる。ｘa の大きさは例えば加速度計２４を使用し、
その出力信号（ａ）を二重積分することによって測定す
ることができる。
【００１４】水平並進運動はホイールとかごとの間の距
離ｘb を変化させ、このｘb の大きさは位置センサ２６
を使用して測定することができる。ホイールが比較的非
圧縮性であり、またエレベータ運転中にレールとの接触
が失われるのを防ぐために充分な予荷重が与えられてい
るものと仮定しよう。従ってｘa とｘb の合計は基準線
２０からのレール表面の偏差を表す。即ち ｘr ＝ｘa ＋ｘb ＋ｒw ここに、ｘr ＝レール変位、ｘa ＝かご変位、ｘb ＝ホ
イールとかごとの相対変位、そしてｒw ＝実効ホイール
半径（一定）である。
離ｘb を変化させ、このｘb の大きさは位置センサ２６
を使用して測定することができる。ホイールが比較的非
圧縮性であり、またエレベータ運転中にレールとの接触
が失われるのを防ぐために充分な予荷重が与えられてい
るものと仮定しよう。従ってｘa とｘb の合計は基準線
２０からのレール表面の偏差を表す。即ち ｘr ＝ｘa ＋ｘb ＋ｒw ここに、ｘr ＝レール変位、ｘa ＝かご変位、ｘb ＝ホ
イールとかごとの相対変位、そしてｒw ＝実効ホイール
半径（一定）である。
【００１５】このようにして、実際のレール偏差表を作
り上げることができる。この表は真の垂直基準線からの
レール変位を表している。図２はこのようなレール偏差
表を作る方法を示す。線３０上のセンサ２６のような位
置センサからの水平位置信号は、線３８上の加速度計２
４のような加速度計からの加速度信号を二重積分する信
号調整器３６からの線３４上の別の位置信号と加算接合
３２において合計される。昇降路内のかごの垂直位置を
表す線４０上の垂直位置信号は線４２上の合計信号と対
にされ、昇降路に沿う真の垂直からのレールの水平方向
の偏差の大きさを表す位置データの表を形成する。この
ような表のアナログ表示がボックス４４内に直交座標系
上のグラフとして示されている。しかし典型的には、表
はディジタル信号プロセッサがアクセスできるようにデ
ィジタルメモリ内にサンプルとして記憶されることを理
解されたい。
り上げることができる。この表は真の垂直基準線からの
レール変位を表している。図２はこのようなレール偏差
表を作る方法を示す。線３０上のセンサ２６のような位
置センサからの水平位置信号は、線３８上の加速度計２
４のような加速度計からの加速度信号を二重積分する信
号調整器３６からの線３４上の別の位置信号と加算接合
３２において合計される。昇降路内のかごの垂直位置を
表す線４０上の垂直位置信号は線４２上の合計信号と対
にされ、昇降路に沿う真の垂直からのレールの水平方向
の偏差の大きさを表す位置データの表を形成する。この
ような表のアナログ表示がボックス４４内に直交座標系
上のグラフとして示されている。しかし典型的には、表
はディジタル信号プロセッサがアクセスできるようにデ
ィジタルメモリ内にサンプルとして記憶されることを理
解されたい。
【００１６】かごは、案内の型に依存して横方向の変位
ｘb を測定するように計装されている。典型的な案内の
例として世界中の多くの高速エレベータに設置されてい
る 10 インチ（ 25.4 cm）オーチスローラ案内４８を図
３に示す。図１及び４に示すように案内はかごに固定さ
れており、前後方向のローラ５０、５２はかご付近に設
けられている昇降路レール１６の両側の面５４、５６を
それぞれ転がるようになっている。側方向のローラ１４
はレールの端面５８を転がる。
ｘb を測定するように計装されている。典型的な案内の
例として世界中の多くの高速エレベータに設置されてい
る 10 インチ（ 25.4 cm）オーチスローラ案内４８を図
３に示す。図１及び４に示すように案内はかごに固定さ
れており、前後方向のローラ５０、５２はかご付近に設
けられている昇降路レール１６の両側の面５４、５６を
それぞれ転がるようになっている。側方向のローラ１４
はレールの端面５８を転がる。
【００１７】前後ローラ５０の軸は点６４を中心として
回転する腕６２に点６０において固定されている。調整
可能なばね６６がレール面５４に選択された力を加える
ように予め荷重をかけている。ローラ５２、１４も同様
にそれぞれ面５６、５８上を転がるように設定されてい
る。側方向ダッシュポット７０は腕７２とブラケット７
４との間に接続されている。図３に示すローラ案内の最
初の設計では腕６２及び腕７６にも前後方向ダッシュポ
ットが設けられていたが、後になって少なくとも若干の
場合にはこれらのダッシュポットは不要であることが分
かったので後に製造された少なくとも若干のバージョン
ではダッシュポット７０のためのスロット及び孔、並び
にスロット７８、８０及び孔８２、８４は設けられてい
ない。
回転する腕６２に点６０において固定されている。調整
可能なばね６６がレール面５４に選択された力を加える
ように予め荷重をかけている。ローラ５２、１４も同様
にそれぞれ面５６、５８上を転がるように設定されてい
る。側方向ダッシュポット７０は腕７２とブラケット７
４との間に接続されている。図３に示すローラ案内の最
初の設計では腕６２及び腕７６にも前後方向ダッシュポ
ットが設けられていたが、後になって少なくとも若干の
場合にはこれらのダッシュポットは不要であることが分
かったので後に製造された少なくとも若干のバージョン
ではダッシュポット７０のためのスロット及び孔、並び
にスロット７８、８０及び孔８２、８４は設けられてい
ない。
【００１８】かごとレールとの間の相対変位を測定する
ように計装できる案内は、図示の特定の型の案内だけで
はないことを理解されたい。滑り案内、電磁石案内及び
他の多くの型の案内のような他の型のレールも本発明の
範囲内にある。必要なことはかごとレールとの間の相対
変位を測定するために選択された型の案内に計装するこ
とだけである。
ように計装できる案内は、図示の特定の型の案内だけで
はないことを理解されたい。滑り案内、電磁石案内及び
他の多くの型の案内のような他の型のレールも本発明の
範囲内にある。必要なことはかごとレールとの間の相対
変位を測定するために選択された型の案内に計装するこ
とだけである。
【００１９】図５は、図３のホイール案内の断面を後方
から見た図である。腕７６の下側（孔８４またはスロッ
ト８０は除かれている）は平らな面９０に加工されてお
り、この面９０は案内のボディに固定されたブラケット
９６に取り付けられている変位変換器９４のプランジャ
９２と滑り接触する。図示のように、もし面９０から線
９８を伸ばせばこの線はホイール５０で説明した旋回点
６４と同じようなホイール５２の旋回点１００と交わ
る。このようなジオメトリに設定することによって、実
際のホイールの変位と測定される揺動腕運動との間の試
験読みを線形に関係付けることができる。例えばホイー
ル５２とレール面５６との間にある厚みの詰め物を挿入
し、ばね６６を一時的に切り離すと、プランジャ９２は
この厚みの測定可能な係数だけ、例えば約２倍変位する
ようになる。プランジャ９２の先端が表面９０に対して
滑ることによって誘起される不正確さは無視できる。セ
ンサ９２、９４からの信号は線１０２上に供給される。
から見た図である。腕７６の下側（孔８４またはスロッ
ト８０は除かれている）は平らな面９０に加工されてお
り、この面９０は案内のボディに固定されたブラケット
９６に取り付けられている変位変換器９４のプランジャ
９２と滑り接触する。図示のように、もし面９０から線
９８を伸ばせばこの線はホイール５０で説明した旋回点
６４と同じようなホイール５２の旋回点１００と交わ
る。このようなジオメトリに設定することによって、実
際のホイールの変位と測定される揺動腕運動との間の試
験読みを線形に関係付けることができる。例えばホイー
ル５２とレール面５６との間にある厚みの詰め物を挿入
し、ばね６６を一時的に切り離すと、プランジャ９２は
この厚みの測定可能な係数だけ、例えば約２倍変位する
ようになる。プランジャ９２の先端が表面９０に対して
滑ることによって誘起される不正確さは無視できる。セ
ンサ９２、９４からの信号は線１０２上に供給される。
【００２０】図６は、図３の案内を左側から見た図５と
同じような側断面図であって、レールに対するかごの側
方向変位を測定するように計装されている。変位センサ
９２、９４と同じように、案内ボディに取り付けられて
いるブラケット１０６上の変位センサ１０４が線１０８
上にレール表面５８からのかごの変位を表す信号を供給
する。
同じような側断面図であって、レールに対するかごの側
方向変位を測定するように計装されている。変位センサ
９２、９４と同じように、案内ボディに取り付けられて
いるブラケット１０６上の変位センサ１０４が線１０８
上にレール表面５８からのかごの変位を表す信号を供給
する。
【００２１】図５の計装が前後方向の変位のレール表面
５６の偏差だけを測定し、その反対面５４の偏差は測定
していないことは明白である。これはレールの厚みが均
一であるとの仮定に基づくものであり、承服できる仮定
である。図７は、本発明によるレール予測方法を実行す
るために使用できるレール予測ハードウエアを示す。本
質的には本発明は図１に示す単軸のレール予測に適用す
るものであるが、図７の実施例は複数のレール輪郭を収
集するようになっており、勿論本発明は図７に示すよう
に同時に幾つかの軸において実現することが可能であ
る。図７に示すハードウエアは、図８に示すような４つ
の基本的な段階を実行するための信号プロセッサ１０９
を含んでいる。 （１）［加速度を検知］ これは、収集する輪郭の数に
依存して１またはそれ以上の加速時計、例えばエレベー
タかご枠１１６の頂部（図示）または底部の何れかに配
置され、例えば線１１７ａ上の信号によって表される左
前・後方（left front-to-back,L-F-B）加速度、線１１
７ｂ上の信号によって表される側方向（side-to-side,S
-S）加速度，線１１７ｃ上の信号によって表される右前
・後方（right front-to-back,R-F-B ）加速度をそれぞ
れ測定するように配向されている３つの加速度計１１
０、１１２、１１４を使用することによって、図８の段
階１０９ａに示すように達成される。 （２）［レールに対するかご位置を検知］ 相対変位変
換器（例えば LVDT 、線形ポテンショメータ、隙間セン
サ等）として使用される例えば１またはそれ以上の相対
位置センサ、この場合には各案内において側方向及び前
後方向の両変位を測定し、線１１８上に左 S-S変位信号
と、線１２０上に L-F-B変位信号と、線１０８上に右 S
-S変位信号と、線１０２上に R-F-B変位信号とを供給す
る図の右側のローラ案内上の４つのセンサ９２、９４並
びに１０４（図５及び６には示してあるが、図７の平面
図では揺動腕、例えば６２、７６がそれらを隠してしま
うために明示してない）と、左側のローラ案内上の他の
２つのセンサとによって図８の段階１１８ａを遂行す
る。 （３）［かごの垂直位置を入手］ 段階１２２に示すよ
うに、オーチス主位置変換器（Masel らの合衆国特許
4,384,275号参照）または他の製造業者の垂直位置測定
手段等によって、測定したかごの垂直位置信号を線１２
１（図７）上に表示することが必要である。 （４）［検知した加速度と、検知したレールに対するか
ご位置とを関係付けて垂直からのレール変位を入手］
段階１２４に示すように、信号プロセッサ１０９、デー
タ収集コンピュータ等を使用して、加速度、レールに対
するかごの水平位置、及び垂直位置信号を同時に記録
し、また上述の、または以下に詳述するレール予測方法
を使用してこれらの信号内のデータを処理する。
５６の偏差だけを測定し、その反対面５４の偏差は測定
していないことは明白である。これはレールの厚みが均
一であるとの仮定に基づくものであり、承服できる仮定
である。図７は、本発明によるレール予測方法を実行す
るために使用できるレール予測ハードウエアを示す。本
質的には本発明は図１に示す単軸のレール予測に適用す
るものであるが、図７の実施例は複数のレール輪郭を収
集するようになっており、勿論本発明は図７に示すよう
に同時に幾つかの軸において実現することが可能であ
る。図７に示すハードウエアは、図８に示すような４つ
の基本的な段階を実行するための信号プロセッサ１０９
を含んでいる。 （１）［加速度を検知］ これは、収集する輪郭の数に
依存して１またはそれ以上の加速時計、例えばエレベー
タかご枠１１６の頂部（図示）または底部の何れかに配
置され、例えば線１１７ａ上の信号によって表される左
前・後方（left front-to-back,L-F-B）加速度、線１１
７ｂ上の信号によって表される側方向（side-to-side,S
-S）加速度，線１１７ｃ上の信号によって表される右前
・後方（right front-to-back,R-F-B ）加速度をそれぞ
れ測定するように配向されている３つの加速度計１１
０、１１２、１１４を使用することによって、図８の段
階１０９ａに示すように達成される。 （２）［レールに対するかご位置を検知］ 相対変位変
換器（例えば LVDT 、線形ポテンショメータ、隙間セン
サ等）として使用される例えば１またはそれ以上の相対
位置センサ、この場合には各案内において側方向及び前
後方向の両変位を測定し、線１１８上に左 S-S変位信号
と、線１２０上に L-F-B変位信号と、線１０８上に右 S
-S変位信号と、線１０２上に R-F-B変位信号とを供給す
る図の右側のローラ案内上の４つのセンサ９２、９４並
びに１０４（図５及び６には示してあるが、図７の平面
図では揺動腕、例えば６２、７６がそれらを隠してしま
うために明示してない）と、左側のローラ案内上の他の
２つのセンサとによって図８の段階１１８ａを遂行す
る。 （３）［かごの垂直位置を入手］ 段階１２２に示すよ
うに、オーチス主位置変換器（Masel らの合衆国特許
4,384,275号参照）または他の製造業者の垂直位置測定
手段等によって、測定したかごの垂直位置信号を線１２
１（図７）上に表示することが必要である。 （４）［検知した加速度と、検知したレールに対するか
ご位置とを関係付けて垂直からのレール変位を入手］
段階１２４に示すように、信号プロセッサ１０９、デー
タ収集コンピュータ等を使用して、加速度、レールに対
するかごの水平位置、及び垂直位置信号を同時に記録
し、また上述の、または以下に詳述するレール予測方法
を使用してこれらの信号内のデータを処理する。
【００２２】段階１２６に示すように、かごが昇降路の
全長を走行し終わったか否かの判断がなされる。もし否
であれば、レール輪郭が得られるまで段階１０９ａ，１
１８ａ、１２２、１２４、１２６が再度実行される。か
ご内のある面上の任意点の加速度は、理論的には単にそ
の面内の３つの加速度計から推論することができるか
ら、図示の加速度計の数及び位置定めは選択の問題であ
る。 L-F-B及び R-F-B並進運動を互いに独立的に処理す
るように決定したこの特定の実施例では、計算上の選択
の問題として中心に１つと、両側の案内付近の２つの計
３つの加速度計が示されている。またこの決定によれ
ば、これらの加速度計は案内に比較的近付けて配置しな
ければならない。しかし垂直軸を中心とする回転の単一
の加速度（ヨー）の表示を得るためには２つの加速度計
を組合せて（異なる場所に配置したとしても）使用でき
ることを理解されたい。回転センサさえも使用できる。
全長を走行し終わったか否かの判断がなされる。もし否
であれば、レール輪郭が得られるまで段階１０９ａ，１
１８ａ、１２２、１２４、１２６が再度実行される。か
ご内のある面上の任意点の加速度は、理論的には単にそ
の面内の３つの加速度計から推論することができるか
ら、図示の加速度計の数及び位置定めは選択の問題であ
る。 L-F-B及び R-F-B並進運動を互いに独立的に処理す
るように決定したこの特定の実施例では、計算上の選択
の問題として中心に１つと、両側の案内付近の２つの計
３つの加速度計が示されている。またこの決定によれ
ば、これらの加速度計は案内に比較的近付けて配置しな
ければならない。しかし垂直軸を中心とする回転の単一
の加速度（ヨー）の表示を得るためには２つの加速度計
を組合せて（異なる場所に配置したとしても）使用でき
ることを理解されたい。回転センサさえも使用できる。
【００２３】同様に、特定の配列と位置センサの選択さ
れた位置とを示してあるが、他の型の配列も使用できる
ことを理解されたい。例えば、純粋な電磁アクチュエー
タがレールとの間に可変間隙を保つようにかごに固定さ
れているシステムのためにレール輪郭を確立したい場合
には、エレベータが垂直に運動する際の間隙の変化を隙
間センサを使用して検出することができる。このように
して、かごとレールとの間の変位の同じような位置表示
が得られる。
れた位置とを示してあるが、他の型の配列も使用できる
ことを理解されたい。例えば、純粋な電磁アクチュエー
タがレールとの間に可変間隙を保つようにかごに固定さ
れているシステムのためにレール輪郭を確立したい場合
には、エレベータが垂直に運動する際の間隙の変化を隙
間センサを使用して検出することができる。このように
して、かごとレールとの間の変位の同じような位置表示
が得られる。
【００２４】何れの場合も、１回またはそれ以上のエレ
ベータかごの走行（この走行はかごの全動作範囲に亙る
が、必ずしもその必要はない）においてデータを収集す
る。この走行は全速、即ち“契約”速度で行うが、必ず
しもそうである必要はない。このデータは図８に示すよ
うに処理されて１またはそれ以上のレール輪郭が生成さ
れる。
ベータかごの走行（この走行はかごの全動作範囲に亙る
が、必ずしもその必要はない）においてデータを収集す
る。この走行は全速、即ち“契約”速度で行うが、必ず
しもそうである必要はない。このデータは図８に示すよ
うに処理されて１またはそれ以上のレール輪郭が生成さ
れる。
【００２５】図９は単一の軸におけるレール輪郭予測の
ための図２に示す処理方法を詳細を示す図である。この
予測方法は、例えば以下に説明する、そして図８に示す
ものと類似の技法で信号プロセッサに実行させるための
流れ図を構成する一連の段階を実行することによって、
達成することができる。段階１５０及び１５２は、線１
１７ｂ上の加速度計出力信号を２回積分し、デトレンド
（ detrend）（平均及び１次モーメントを差し引く）す
る。
ための図２に示す処理方法を詳細を示す図である。この
予測方法は、例えば以下に説明する、そして図８に示す
ものと類似の技法で信号プロセッサに実行させるための
流れ図を構成する一連の段階を実行することによって、
達成することができる。段階１５０及び１５２は、線１
１７ｂ上の加速度計出力信号を２回積分し、デトレンド
（ detrend）（平均及び１次モーメントを差し引く）す
る。
【００２６】段階１５４は、得られた信号をハイパス濾
波（０．５Ｈｚの折点を有する３次バタワース）し、こ
の濾波演算の後の時間を逆転してデータ内の位相シフト
またはスキューを最小にする付加的な処理を可能にす
る。段階１５６は、段階１５４の濾波及び逆転演算の結
果をデトレンドする。段階１５８は、段階１５６で得ら
れた信号を再びハイパス濾波し、この濾波演算の後の時
間を逆転してデータ内の位相シフトまたはスキューを最
小にする付加的な処理を可能にする。
波（０．５Ｈｚの折点を有する３次バタワース）し、こ
の濾波演算の後の時間を逆転してデータ内の位相シフト
またはスキューを最小にする付加的な処理を可能にす
る。段階１５６は、段階１５４の濾波及び逆転演算の結
果をデトレンドする。段階１５８は、段階１５６で得ら
れた信号を再びハイパス濾波し、この濾波演算の後の時
間を逆転してデータ内の位相シフトまたはスキューを最
小にする付加的な処理を可能にする。
【００２７】段階１６０は、線１０８上の LVDT または
ポテンショメータ信号をデトレンドする。段階１６２、
１６４は、この信号を２回ローパス濾波（20.0 Hz の折
点を有する３次バタワース）し、各濾波演算の後の時間
を逆転して LVDT データ内の位相シフトまたはスキュー
を最小にする付加的な処理を可能にする。
ポテンショメータ信号をデトレンドする。段階１６２、
１６４は、この信号を２回ローパス濾波（20.0 Hz の折
点を有する３次バタワース）し、各濾波演算の後の時間
を逆転して LVDT データ内の位相シフトまたはスキュー
を最小にする付加的な処理を可能にする。
【００２８】段階１６６は、処理された加速度計信号及
び LVDT 信号を合計し、レール変位の実効予測を時間の
関数として表す。段階１６８、１７０は、垂直かご位置
測定を２回ローパス濾波し、各濾波演算の後の時間を逆
転してかご位置のこの予測内の位相シフトを最小にする
付加的な処理を可能にし、段階１７２におけるレール輪
郭のための垂直位置基準を作成する。
び LVDT 信号を合計し、レール変位の実効予測を時間の
関数として表す。段階１６８、１７０は、垂直かご位置
測定を２回ローパス濾波し、各濾波演算の後の時間を逆
転してかご位置のこの予測内の位相シフトを最小にする
付加的な処理を可能にし、段階１７２におけるレール輪
郭のための垂直位置基準を作成する。
【００２９】図９に示し、以上に説明した諸段階におい
て実行できる種々の関数の定義を要約すると以下の通り
である。 関数Ｆ１：＊積分、 ＊デトレンド（平均及び１次モーメントを減算）。 関数Ｆ２：＊ハイパス濾波（0.5 Hzの折点を有する３次
バタワース）、 ＊時間内のデータを逆転。
て実行できる種々の関数の定義を要約すると以下の通り
である。 関数Ｆ１：＊積分、 ＊デトレンド（平均及び１次モーメントを減算）。 関数Ｆ２：＊ハイパス濾波（0.5 Hzの折点を有する３次
バタワース）、 ＊時間内のデータを逆転。
【００３０】関数Ｆ３：＊デトレンド（平均及び１次モ
ーメントを減算）。 関数Ｆ４：＊ローパス濾波（20.0 Hz の折点を有する３
次バタワース）、 ＊時間内のデータを逆転。上述の多重経路濾波技術はデ
ータを平滑する１方法であり、 1974 年に MITプレスか
ら刊行された Gelb,A.編 Applied Optimal Estimation
第５章“OptimalLinear Smoothing”に詳述されてい
る。例えば 1979 年 Prentici-Hall刊Anderson, B.D.O.
及び J.B. Moore 著 Optimal Filtering第７章“ Smoo
thingof Discrete-Time Signals ”に所載の他のデータ
平滑方法も利用可能である。
ーメントを減算）。 関数Ｆ４：＊ローパス濾波（20.0 Hz の折点を有する３
次バタワース）、 ＊時間内のデータを逆転。上述の多重経路濾波技術はデ
ータを平滑する１方法であり、 1974 年に MITプレスか
ら刊行された Gelb,A.編 Applied Optimal Estimation
第５章“OptimalLinear Smoothing”に詳述されてい
る。例えば 1979 年 Prentici-Hall刊Anderson, B.D.O.
及び J.B. Moore 著 Optimal Filtering第７章“ Smoo
thingof Discrete-Time Signals ”に所載の他のデータ
平滑方法も利用可能である。
【００３１】レール予測システム論理の平滑アルゴリズ
ムにおけるフィルタ折点は、センサの信号対雑音特性
と、乗り心地を向上させるためのレール予測の要求とに
よって選択される。横方向加速度計測定は２つの型の雑
音、即ち（１）熱的に誘起される電子的ドリフト及び重
力ベクトルの不整列によってもたらされる低周波雑音と
（２）高周波電子雑音とによって汚される恐れがある。
LVDTまたは PPTのような変位変換器は高周波電子雑音の
影響を受け易い。しかし、これらの寄生雑音効果は濾波
によって緩和することができ、0.5乃至 20 Hzの範囲の
ような中域周波数の帯域内において有効なレール予測を
得ることができる。フィルタ範囲のこの選択は、人間が
この周波数範囲の振動によって最も影響を受けることを
指摘した乗り心地仕様の前進的趨勢（国際標準機構（Ｉ
ＳＯ）、1972年、ＩＳＯ、ジュネーブ、Draft Internat
ional Standard ISO/DIS 2631 、Guide for the Evalua
tionof Human Exposure to Whole-Body Vibration）に
基づき、雑音低減とレール予測要求との間に最良の妥協
が得られるように決定されたものである。
ムにおけるフィルタ折点は、センサの信号対雑音特性
と、乗り心地を向上させるためのレール予測の要求とに
よって選択される。横方向加速度計測定は２つの型の雑
音、即ち（１）熱的に誘起される電子的ドリフト及び重
力ベクトルの不整列によってもたらされる低周波雑音と
（２）高周波電子雑音とによって汚される恐れがある。
LVDTまたは PPTのような変位変換器は高周波電子雑音の
影響を受け易い。しかし、これらの寄生雑音効果は濾波
によって緩和することができ、0.5乃至 20 Hzの範囲の
ような中域周波数の帯域内において有効なレール予測を
得ることができる。フィルタ範囲のこの選択は、人間が
この周波数範囲の振動によって最も影響を受けることを
指摘した乗り心地仕様の前進的趨勢（国際標準機構（Ｉ
ＳＯ）、1972年、ＩＳＯ、ジュネーブ、Draft Internat
ional Standard ISO/DIS 2631 、Guide for the Evalua
tionof Human Exposure to Whole-Body Vibration）に
基づき、雑音低減とレール予測要求との間に最良の妥協
が得られるように決定されたものである。
【００３２】加速度信号は濾波されて 0.5 Hz 以下の低
周波雑音が除去される。二重積分はこれらの信号の高周
波雑音を実効的に除去する。変位信号は濾波されて 20
Hz以上の高周波雑音が除去される。得られたレール予測
は、人間が最も感じ易い周波数範囲内に存在するレール
偏差を永続的に表示する。図１０、１１及び１２は、高
速エレベータ設備（オーチスエレベータ会社のコネチカ
ット州ブリストルの試験塔第４昇降路）における異なる
走行中の図９内の選択された若干の信号のプロットであ
る。荷重は、かごの中心に 228 kg を、中心から左に 9
4 cmの所に 228 kg を、そして中心から右に 94 cmの所
に 228 kgを載せた。各図は、（ａ）かごの垂直位置に
対してプロットされた線１１７ｂ上の加速度信号と、
（ｂ）かごの垂直位置に対してプロットされた線１０８
上の（レールに対する）かご水平相対変位信号と、
（ｃ）線１６５ａ上の二重積分され、濾波された加速度
信号と、（ｄ）線１６５ａ及び１６５ｂ上の信号（各々
がそれぞれの荷重位置に対するレール輪郭予測である）
の合計とを含む。
周波雑音が除去される。二重積分はこれらの信号の高周
波雑音を実効的に除去する。変位信号は濾波されて 20
Hz以上の高周波雑音が除去される。得られたレール予測
は、人間が最も感じ易い周波数範囲内に存在するレール
偏差を永続的に表示する。図１０、１１及び１２は、高
速エレベータ設備（オーチスエレベータ会社のコネチカ
ット州ブリストルの試験塔第４昇降路）における異なる
走行中の図９内の選択された若干の信号のプロットであ
る。荷重は、かごの中心に 228 kg を、中心から左に 9
4 cmの所に 228 kg を、そして中心から右に 94 cmの所
に 228 kgを載せた。各図は、（ａ）かごの垂直位置に
対してプロットされた線１１７ｂ上の加速度信号と、
（ｂ）かごの垂直位置に対してプロットされた線１０８
上の（レールに対する）かご水平相対変位信号と、
（ｃ）線１６５ａ上の二重積分され、濾波された加速度
信号と、（ｄ）線１６５ａ及び１６５ｂ上の信号（各々
がそれぞれの荷重位置に対するレール輪郭予測である）
の合計とを含む。
【００３３】図１０、１１及び１２に示す３回の異なる
走行を比較すれば、加速度及び相対変位データに再現性
がないことが分かる。従って、Otalaが示唆したアプロ
ーチ（即ち加速度表）を採用しても学習走行中に収集さ
れる加速度の特徴的な挙動を取得することはできない。
更に図１０の（ｃ）、図１１の（ｃ）及び図１２の
（ｃ）を比較すれば分かるように、これらのプロットは
たとえ Otalaのアイディアを更に１段階進めて加速度信
号を二重に積分し、少なくとも次元的には正しい偏差表
を作成したとしてもこれらのプロットが何れも再現性が
ないためにこのような表は使用することはできない。
走行を比較すれば、加速度及び相対変位データに再現性
がないことが分かる。従って、Otalaが示唆したアプロ
ーチ（即ち加速度表）を採用しても学習走行中に収集さ
れる加速度の特徴的な挙動を取得することはできない。
更に図１０の（ｃ）、図１１の（ｃ）及び図１２の
（ｃ）を比較すれば分かるように、これらのプロットは
たとえ Otalaのアイディアを更に１段階進めて加速度信
号を二重に積分し、少なくとも次元的には正しい偏差表
を作成したとしてもこれらのプロットが何れも再現性が
ないためにこのような表は使用することはできない。
【００３４】本発明に従って図１０の（ｂ）、図１１の
（ｂ）または図１２の（ｂ）の何れか１つからの信号
と、図１０の（ｃ）、図１１の（ｃ）または図１２の
（ｃ）からの対応する信号とを加え合わせた場合だけ、
図１０の（ｄ）、図１１の（ｄ）または図１２の（ｄ）
に示すような再現性のあるレール輪郭が得られるのであ
る。
（ｂ）または図１２の（ｂ）の何れか１つからの信号
と、図１０の（ｃ）、図１１の（ｃ）または図１２の
（ｃ）からの対応する信号とを加え合わせた場合だけ、
図１０の（ｄ）、図１１の（ｄ）または図１２の（ｄ）
に示すような再現性のあるレール輪郭が得られるのであ
る。
【００３５】図１３の（ａ）は、能動ローラ案内に変更
した図３の受動ローラ案内のようなローラ案内の上面図
である。図１３、特にその側面図である図１３の
（ｂ）、及びその後面図である図１３の（ｃ）から明ら
かなように、例えば図３のばね６６のような３つの垂直
ばねは全て除去され、アクチュエータ１８０、１８２
と、揺動腕６２、７６の代わりの垂直棒１８６、１８８
によって取り付けられているタイロッド１８４とに置換
されている。タイロッド組立体は別々の２つの前後アク
チュエータの必要性を排除する。
した図３の受動ローラ案内のようなローラ案内の上面図
である。図１３、特にその側面図である図１３の
（ｂ）、及びその後面図である図１３の（ｃ）から明ら
かなように、例えば図３のばね６６のような３つの垂直
ばねは全て除去され、アクチュエータ１８０、１８２
と、揺動腕６２、７６の代わりの垂直棒１８６、１８８
によって取り付けられているタイロッド１８４とに置換
されている。タイロッド組立体は別々の２つの前後アク
チュエータの必要性を排除する。
【００３６】アクチュエータ１８０はばね１９０を通し
て棒１８８に接続され、同様にアクチュエータ１８２は
ばね１９２を通して揺動腕７２に接続されている。線１
９４、１９６上の開ループ制御信号はそれぞれアクチュ
エータ１８０、１８２に供給され、かごの一方の側の前
後方向振動及び側方向振動が制御される。図１５に示す
ように、他方のレールのための同じようなアクチュエー
タがかごの他方の側にも設けられている。
て棒１８８に接続され、同様にアクチュエータ１８２は
ばね１９２を通して揺動腕７２に接続されている。線１
９４、１９６上の開ループ制御信号はそれぞれアクチュ
エータ１８０、１８２に供給され、かごの一方の側の前
後方向振動及び側方向振動が制御される。図１５に示す
ように、他方のレールのための同じようなアクチュエー
タがかごの他方の側にも設けられている。
【００３７】図１５の詳細を説明する前に、図１４にお
いて、タイロッド１９８（オーチス部品番号 96BY1）は
各端に 3/8インチ（ 0.95 cm）のナット２０４、２０６
を用い、１対のスリーブ２００、２０２（オーチス部品
番号 130HLI ）によって揺動腕６２、７６の底に接続す
ることができる。これらのスリーブはボルト２０８（オ
ーチス部品番号 172DRA ）とＣクランプ２０９（オーチ
ス部品番号 177JP8 ）との組合せによって取り付けるこ
とができる。
いて、タイロッド１９８（オーチス部品番号 96BY1）は
各端に 3/8インチ（ 0.95 cm）のナット２０４、２０６
を用い、１対のスリーブ２００、２０２（オーチス部品
番号 130HLI ）によって揺動腕６２、７６の底に接続す
ることができる。これらのスリーブはボルト２０８（オ
ーチス部品番号 172DRA ）とＣクランプ２０９（オーチ
ス部品番号 177JP8 ）との組合せによって取り付けるこ
とができる。
【００３８】勿論この場合にも、例えば特別な棒１８８
を配置する代わりにばね６６のような３つの垂直ばねを
除去し、例えば揺動腕７６にアクチュエータ１８０及び
ばね１９０を取り付けることができる。さて図１５に
（かごの底から見た）平面図で示すエレベータかご２１
０は、レール２１６、２１８が取り付けられた対面する
昇降路壁２１２、２１４の間に位置している。１対のロ
ーラ案内２２０、２２２をかごの底に取り付けてあるよ
うに示してあるが、頂部に取り付けても差し支えない。
代替方法として受動案内を頂部に、そして能動案内を底
部に取り付けることができる。
を配置する代わりにばね６６のような３つの垂直ばねを
除去し、例えば揺動腕７６にアクチュエータ１８０及び
ばね１９０を取り付けることができる。さて図１５に
（かごの底から見た）平面図で示すエレベータかご２１
０は、レール２１６、２１８が取り付けられた対面する
昇降路壁２１２、２１４の間に位置している。１対のロ
ーラ案内２２０、２２２をかごの底に取り付けてあるよ
うに示してあるが、頂部に取り付けても差し支えない。
代替方法として受動案内を頂部に、そして能動案内を底
部に取り付けることができる。
【００３９】ローラ案内２２０、２２２は概要図で示
し、各々は同一の部品を有しており、両案内の一方（左
側の案内２２０）の部品の番号だけを図３及び図１３と
同じ番号にしてある（但し、図示の都合上アクチュエー
タ１８０、ばね１９０をホイール５２との組合せからホ
イール５０との組合せに変えてある）。図７に示すもの
と類似の汎用信号プロセッサでよい信号プロセッサ２３
０は、アクチュエータ１８０、１８２への制御信号をそ
れぞれ線１９４、１９６上に供給する。ばね２４０、２
４２によってタイロッド２４４と、ホイール２４６用揺
動腕（図示してない）とに接続されているアクチュエー
タ２３６、２３８にも同じような制御信号２３２、２３
４が供給される。ホイール２４８、２５０は図１３の
（ｃ）に関して説明したような棒によってタイロッド２
４４に接続されている。
し、各々は同一の部品を有しており、両案内の一方（左
側の案内２２０）の部品の番号だけを図３及び図１３と
同じ番号にしてある（但し、図示の都合上アクチュエー
タ１８０、ばね１９０をホイール５２との組合せからホ
イール５０との組合せに変えてある）。図７に示すもの
と類似の汎用信号プロセッサでよい信号プロセッサ２３
０は、アクチュエータ１８０、１８２への制御信号をそ
れぞれ線１９４、１９６上に供給する。ばね２４０、２
４２によってタイロッド２４４と、ホイール２４６用揺
動腕（図示してない）とに接続されているアクチュエー
タ２３６、２３８にも同じような制御信号２３２、２３
４が供給される。ホイール２４８、２５０は図１３の
（ｃ）に関して説明したような棒によってタイロッド２
４４に接続されている。
【００４０】信号プロセッサ２３０は線２５２上のエレ
ベータ垂直位置信号に応答して各アクチュエータのため
に、その特定の制御軸のその特定の高さにおけるレール
偏差を表す信号を検索する。信号プロセッサ２３０はア
クチュエータ１８０、１８２、２３６、２３８への線１
９４、１９６、２３２、２３４上に４つの分離した作動
信号を供給し、その特定の垂直位置において先に学習し
たレール凹凸に対する反作用力をかごに与える。
ベータ垂直位置信号に応答して各アクチュエータのため
に、その特定の制御軸のその特定の高さにおけるレール
偏差を表す信号を検索する。信号プロセッサ２３０はア
クチュエータ１８０、１８２、２３６、２３８への線１
９４、１９６、２３２、２３４上に４つの分離した作動
信号を供給し、その特定の垂直位置において先に学習し
たレール凹凸に対する反作用力をかごに与える。
【００４１】図１６に示すようにこのプロセスは、かご
が垂直運動中に使用できる繰り返しプロセスであって、
このプロセスは段階２６０から開始され、段階２６２に
示す垂直位置を入手するための前述の諸段階を実行し、
段階２６４においてレール偏差を検索し、段階２６６に
おいてその特定の垂直位置におけるレールの凹凸に起因
してかごに作用するレールによって誘起される予測され
る力に反作用させるために特定のアクチュエータに作動
信号を（制御される各軸毎に）供給することを含む。段
階２６８はかごが未だに垂直運動中であるか否かを判断
し、もし運動中であれば段階２６２、２６４、２６６を
繰り返し、かごが運動中である限りかごを安定させ続け
る。もし停止していれば、段階２７０から主プログラム
へ戻される。かごが再び起動したことを検出すると全プ
ロセスが段階２６０から再開される。
が垂直運動中に使用できる繰り返しプロセスであって、
このプロセスは段階２６０から開始され、段階２６２に
示す垂直位置を入手するための前述の諸段階を実行し、
段階２６４においてレール偏差を検索し、段階２６６に
おいてその特定の垂直位置におけるレールの凹凸に起因
してかごに作用するレールによって誘起される予測され
る力に反作用させるために特定のアクチュエータに作動
信号を（制御される各軸毎に）供給することを含む。段
階２６８はかごが未だに垂直運動中であるか否かを判断
し、もし運動中であれば段階２６２、２６４、２６６を
繰り返し、かごが運動中である限りかごを安定させ続け
る。もし停止していれば、段階２７０から主プログラム
へ戻される。かごが再び起動したことを検出すると全プ
ロセスが段階２６０から再開される。
【００４２】エレベータかごとそのホイールとの間の相
対運動は、レールとエレベータ安全装置との間の金属対
金属接触を防ぐようにに制約しなければならない。この
状態は、過大な横方向力を受動懸架要素へ伝達するエレ
ベータかご内の不平衡によって最も影響を受ける。現在
のエレベータ懸架装置は、間隙をレールと機械的な安全
装置との間よりも小さくセットされている図３に示す調
整可能なゴム製索制動装置２８０、２８２、２８４を組
み込むことによって、ホイール走行中のこのような運動
を阻止するようになっている。
対運動は、レールとエレベータ安全装置との間の金属対
金属接触を防ぐようにに制約しなければならない。この
状態は、過大な横方向力を受動懸架要素へ伝達するエレ
ベータかご内の不平衡によって最も影響を受ける。現在
のエレベータ懸架装置は、間隙をレールと機械的な安全
装置との間よりも小さくセットされている図３に示す調
整可能なゴム製索制動装置２８０、２８２、２８４を組
み込むことによって、ホイール走行中のこのような運動
を阻止するようになっている。
【００４３】能動レール補償システムは、エレベータか
ご実効荷重が不平衡中の過大なかご／ホイール偏向を、
例えば図１３の（ｂ）に破線で示すセンサ２８６（線２
８８上に信号を供給する）を各位置決め用アクチュエー
タ毎に使用して検知し、位置決め用アクチュエータへの
命令を調整することによって防ぐことができる。この平
準化動作はアクチュエータへの低周波調整として開始す
ることができる。例えばかごを加速する前にレールとホ
イールとの偏向のスナップショットを取り、指示された
荷重状態に対してかごを中心定めするための信号修正信
号を全てのアクチュエータへ送ることができる。これは
かごの不平衡を緩和し、それによって各かご懸架点にお
ける許容運動を延長する純効果を有している。
ご実効荷重が不平衡中の過大なかご／ホイール偏向を、
例えば図１３の（ｂ）に破線で示すセンサ２８６（線２
８８上に信号を供給する）を各位置決め用アクチュエー
タ毎に使用して検知し、位置決め用アクチュエータへの
命令を調整することによって防ぐことができる。この平
準化動作はアクチュエータへの低周波調整として開始す
ることができる。例えばかごを加速する前にレールとホ
イールとの偏向のスナップショットを取り、指示された
荷重状態に対してかごを中心定めするための信号修正信
号を全てのアクチュエータへ送ることができる。これは
かごの不平衡を緩和し、それによって各かご懸架点にお
ける許容運動を延長する純効果を有している。
【００４４】学習走行中に検知した加速度信号を積分し
それらを偏差値として記憶する代わりに、加速度信号を
記憶しそれらを必要に応じて積分できることは当業者な
らば理解できよう。同様に、かごとレールとの間の距離
を測定するための上述の相対変位センサは、等価変位情
報を得るために後に調整できる加速度計のような別の型
のセンサによって置換することが可能である。
それらを偏差値として記憶する代わりに、加速度信号を
記憶しそれらを必要に応じて積分できることは当業者な
らば理解できよう。同様に、かごとレールとの間の距離
を測定するための上述の相対変位センサは、等価変位情
報を得るために後に調整できる加速度計のような別の型
のセンサによって置換することが可能である。
【００４５】以上に本発明を特定の実施例に関して説明
したが、本発明の範囲から逸脱することなく上述の実施
例に対する上述の及び他の種々の変更、省略及び削除が
可能であることを理解されたい。
したが、本発明の範囲から逸脱することなく上述の実施
例に対する上述の及び他の種々の変更、省略及び削除が
可能であることを理解されたい。
【図１】ローラ案内を有するエレベータかごにおけるレ
ール予測概念を示す図。
ール予測概念を示す図。
【図２】検知したかご加速度信号と検知した水平及び垂
直変位信号とを関係付ける方法を示す図。
直変位信号とを関係付ける方法を示す図。
【図３】従来のローラ案内を示す図。
【図４】典型的にレール上に位置している図３のローラ
を示す図。
を示す図。
【図５】かごのレールからの前後方向変位を測定するよ
うに計装された図３のローラ案内を示す図。
うに計装された図３のローラ案内を示す図。
【図６】かごのレールからの側方向変位を測定するよう
に計装された図３のローラ案内を示す図。
に計装された図３のローラ案内を示す図。
【図７】本発明によるレール予測ハードウエアを示す
図。
図。
【図８】単一軸に沿うレール輪郭を予測するために、図
７に示すようなディジタル信号プロセッサが実行するの
に適する本発明による諸段階を示す図。
７に示すようなディジタル信号プロセッサが実行するの
に適する本発明による諸段階を示す図。
【図９】図２と同様であるがより詳細に示す図。
【図１０】（ａ）はかご床の中心、中心から左に 94 cm
の所、及び中心から左に 94 cmの所にそれぞれ 228 kg
のかご荷重を配置した場合のかごの加速度対垂直位置を
示す図、（ｂ）はかご床の中心、中心から左に 94 cmの
所、及び中心から左に 94cmの所にそれぞれ 228 kg の
かご荷重を配置した場合のレール対かごの垂直位置に対
するかごの水平位置を示す図、（ｃ）は（ａ）の加速度
プロットを二重に積分し濾波して得た真の垂直からの予
測したかご偏差を示す図、そして（ｄ）は（ｂ）の信号
と（ｃ）の信号とを組合せて得ることができる予測した
レール輪郭対かごの垂直位置を示す図。
の所、及び中心から左に 94 cmの所にそれぞれ 228 kg
のかご荷重を配置した場合のかごの加速度対垂直位置を
示す図、（ｂ）はかご床の中心、中心から左に 94 cmの
所、及び中心から左に 94cmの所にそれぞれ 228 kg の
かご荷重を配置した場合のレール対かごの垂直位置に対
するかごの水平位置を示す図、（ｃ）は（ａ）の加速度
プロットを二重に積分し濾波して得た真の垂直からの予
測したかご偏差を示す図、そして（ｄ）は（ｂ）の信号
と（ｃ）の信号とを組合せて得ることができる予測した
レール輪郭対かごの垂直位置を示す図。
【図１１】（ａ）はかご床の中心、中心から左に 94 cm
の所、及び中心から左に 94 cmの所にそれぞれ 228 kg
のかご荷重を配置した場合のかごの加速度対垂直位置を
示す図、（ｂ）はかご床の中心、中心から左に 94 cmの
所、及び中心から左に 94cmの所にそれぞれ 228 kg の
かご荷重を配置した場合のレール対かごの垂直位置に対
するかごの水平位置を示す図、（ｃ）は（ａ）の加速度
プロットを二重に積分し濾波して得た真の垂直からの予
測したかご偏差を示す図、そして（ｄ）は（ｂ）の信号
と（ｃ）の信号とを組合せて得ることができる予測した
レール輪郭対かごの垂直位置を示す図。
の所、及び中心から左に 94 cmの所にそれぞれ 228 kg
のかご荷重を配置した場合のかごの加速度対垂直位置を
示す図、（ｂ）はかご床の中心、中心から左に 94 cmの
所、及び中心から左に 94cmの所にそれぞれ 228 kg の
かご荷重を配置した場合のレール対かごの垂直位置に対
するかごの水平位置を示す図、（ｃ）は（ａ）の加速度
プロットを二重に積分し濾波して得た真の垂直からの予
測したかご偏差を示す図、そして（ｄ）は（ｂ）の信号
と（ｃ）の信号とを組合せて得ることができる予測した
レール輪郭対かごの垂直位置を示す図。
【図１２】（ａ）はかご床の中心、中心から左に 94 cm
の所、及び中心から左に 94 cmの所にそれぞれ 228 kg
のかご荷重を配置した場合のかごの加速度対垂直位置を
示す図、（ｂ）はかご床の中心、中心から左に 94 cmの
所、及び中心から左に 94cmの所にそれぞれ 228 kg の
かご荷重を配置した場合のレール対かごの垂直位置に対
するかごの水平位置を示す図、（ｃ）は（ａ）の加速度
プロットを二重に積分し濾波して得た真の垂直からの予
測したかご偏差を示す図、そして（ｄ）は（ｂ）の信号
と（ｃ）の信号とを組合せて得ることができる予測した
レール輪郭対かごの垂直位置を示す図。
の所、及び中心から左に 94 cmの所にそれぞれ 228 kg
のかご荷重を配置した場合のかごの加速度対垂直位置を
示す図、（ｂ）はかご床の中心、中心から左に 94 cmの
所、及び中心から左に 94cmの所にそれぞれ 228 kg の
かご荷重を配置した場合のレール対かごの垂直位置に対
するかごの水平位置を示す図、（ｃ）は（ａ）の加速度
プロットを二重に積分し濾波して得た真の垂直からの予
測したかご偏差を示す図、そして（ｄ）は（ｂ）の信号
と（ｃ）の信号とを組合せて得ることができる予測した
レール輪郭対かごの垂直位置を示す図。
【図１３】（ａ）は開ループ能動懸架システム内に使用
するように変更した図３に示すようなローラ案内の上面
図、（ｂ）は（ａ）の案内の側面図、そして（ｃ）は
（ａ）の案内の後面図。
するように変更した図３に示すようなローラ案内の上面
図、（ｂ）は（ａ）の案内の側面図、そして（ｃ）は
（ａ）の案内の後面図。
【図１４】前ローラと後ローラとを接続する別の方法を
示す図。
示す図。
【図１５】本発明による開ループ能動懸架システムを示
す図。
す図。
【図１６】エレベータかごが昇降路を上下に運動する際
に滑らかな乗り心地を提供するために図１５の信号プロ
セッサが遂行できる一連の段階を示す図。
に滑らかな乗り心地を提供するために図１５の信号プロ
セッサが遂行できる一連の段階を示す図。
１０、２１０ エレベータかご １１ 昇降路壁 １２、２２０、２２２ ホイール（ローラ）案内 １４、５０、５２、２４６ ホイール（ローラ） １６、２１６、２１８ レール １８、１９０、１９２、２４０、２４２ ばね ２４、１１０、１１２、１１４ 加速度計 ２６ 位置センサ ３６ 信号調整器 ４４ アナログ表示ボックス ４８ ローラ案内 ６２、７２、７６ 腕 ７０ ダッシュポット ７４、９６、１０６ ブラケット ９２ 変位変換器のプランジャ ９４、１０４ 変位変換器 １０９、２３０ 信号プロセッサ １１６ エレベータかご枠 １８０、１８２、２３６、２３８ アクチュエータ １８４、１９８、２４４ タイロッド １８６、１８８ 棒 ２００、２０２ スリーブ ２０４、２０６ ナット ２０８ ボルト ２１２、２１４ 昇降路壁 ２８０、２８２、２８４ 索制動装置 ２８６ センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66B 7/04 B66B 11/02
Claims (6)
- 【請求項１】 昇降路内の対向するガイドレール上を移
動しているエレベータかごの水平運動を減少させる装置
であって、この装置が： アクチュエータ駆動信号に応答して、対向するガイドレ
ールに対してエレベータかごの水平位置を調整するアク
チュエータ手段と； 昇降路内のエレベータかごの垂直位置を示す垂直位置信
号に応答して、アクチュエータ駆動信号を提供する信号
処理手段と；を有し、 この信号処理手段が、対向するガイドレールに対してエ
レベータかごの水平変位及びエレベータかごの水平加速
度を示す情報を含むメモリー手段を有すると共にこの情
報が昇降路内のエレベータかごの垂直位置に応じて上記
メモリー手段内のアドレスに記憶されており、 さらに、上記アクチュエータ駆動信号が、上記エレベー
タかごの垂直位置、対向するガイドレールに対するエレ
ベータかごの上記水平変位及びエレベータかごの上記水
平加速度に依存していることを特徴とする装置。 - 【請求項２】 更に、対向するガイドレールに対するエ
レベータかごの上記水平変位を示す水平変位信号及びエ
レベータかごの上記水平加速度を示す検知された水平加
速度信号の両者含む情報信号を提供する検知手段と；を
有し、 上記信号処理手段が、レール輪郭が上記情報に変化する
ときに応答し、上記垂直位置信号に応じて上記メモリー
手段内の上記アドレスへの記憶のために上記水平変位信
号及び水平加速度信号を提供することを特徴とする請求
項１記載の装置。 - 【請求項３】 更に、対向するガイドレールに対するエ
レベータかごの上記水平変位を示す水平変位信号及びエ
レベータかごの上記水平加速度を示す水平加速度信号の
両者含む情報信号を提供する検知手段と；を有し、 上記信号処理手段が、更に： 上記水平加速度信号に応答し、この水平加速度信号を二
重積分して二重積分済水平加速度信号を提供する二重積
分手段と； 上記水平変位信号に応答しさらに上記二重積分済水平加
速度信号に応答し、上記垂直位置信号に応じて上記メモ
リー手段内の上記アドレスへの記憶のために加算済信号
を提供する加算手段と； を有することを特徴とする請求項１記載の装置。 - 【請求項４】 更に、対向するガイドレールに対するエ
レベータかごの上記水平変位を示す水平変位信号及びエ
レベータかごの上記水平加速度を示す水平加速度信号の
両者含む情報信号を提供する検知手段と；を有し、 上記信号処理手段が、更に： 上記水平加速度信号に応答し、この水平加速度信号を二
重積分し且つデトレンドして二重積分済デトレンド済加
速度信号を提供する手段と； この二重積分済デトレンド済加速度信号に応答し、二重
積分済デトレンド済加速度信号を第１ハイパス濾波し且
つ時間を逆転して１回ハイパス濾波済加速度信号を提供
する手段と； この１回ハイパス濾波済加速度信号に応答し、１回ハイ
パス濾波済加速度信号をデトレンドしてデトレンド済１
回ハイパス濾波済信号を提供する手段と； このデトレンド済１回ハイパス濾波済信号に応答し、デ
トレンド済１回ハイパス濾波済信号を２回ハイパス濾波
し且つ時間を逆転して２回濾波済加速度信号を提供する
手段と； 上記水平変位信号に応答し、この水平変位信号をデトレ
ンドしてデトレンド済かご位置信号を提供する手段と； このデトレンド済かご位置信号に応答し、デトレンド済
かご位置信号を２回ローパス濾波し且つ時間を逆転して
２回濾波済かご位置信号を提供する手段と； 上記２回濾波済かご位置信号と２回濾波済加速度信号に
応答し、これらの２回濾波済かご位置信号と２回濾波済
加速度信号とを加算して、上記垂直位置信号に応じて上
記メモリー手段内の上記アドレスへの記憶のために加算
済２回濾波済かご位置及び加速度信号を提供する加算手
段と； を有することを特徴とする請求項１記載の装置。 - 【請求項５】 （ａ）対向するガイドレールに沿うエレ
ベータかごの垂直位置に応答し、エレベータかご垂直位
置信号を提供するエレベータかご垂直位置検知手段と； （ｂ）学習済レールメモリ読出信号に応答し、対向する
ガイドレールに対するエレベータかごの水平変位とエレ
ベータかごの水平加速度に関する学習済の情報を含み且
つ対向するガイドレールに沿うエレベータかごの垂直位
置に従って索引が付けられた学習済レール情報信号を提
供する学習済メモリー手段と； （ｃ）上記エレベータかご垂直位置信号に応答し、学習
済レールメモリ読出信号を提供し、さらに、上記学習済
レール情報信号に応答し、水平調整制御信号を提供する
エレベータかご制御手段と； （ｄ）上記水平調整制御信号に応答し、エレベータ昇降
路内の対向するガイドレールに対してエレベータかごを
水平に調整する調整手段と；を有し、 上記水平調整制御信号が、上記対向するガイドレールに
沿うエレベータかごの垂直位置と、上記対向するガイド
レールに対するエレベータかごの水平変位及び上記エレ
ベータかごの水平加速度に依存していることを特徴とし
ているエレベータ制御装置。 - 【請求項６】 昇降路内の対向するガイドレールに沿う
エレベータかごの垂直位置に依存するエレベータかご垂
直位置指示手段を用いてエレベータかご垂直位置信号を
提供する工程と； このエレベータかご垂直位置信号に応答し、エレベータ
かご制御手段から学習済レールメモリ読出信号を提供す
る工程と； この学習済レールメモリ読出信号に応答し、対向するガ
イドレールに対するエレベータかごの水平変位とエレベ
ータかごの水平加速度に関する学習済の情報を含み且つ
学習済レールメモリ手段から対向するガイドレールに沿
うエレベータかごの垂直位置に従って索引が付けられた
学習済レール情報信号を検索する工程と； 上記学習済レール情報信号に応答し、上記エレベータか
ご制御手段から水平調整制御信号を提供する工程であっ
て、この水平調整制御信号が、上記対向するガイドレー
ルに沿うエレベータかごの垂直位置と、上記対向するガ
イドレールに対するエレベータかごの水平変位及び上記
エレベータかごの水平加速度に依存している工程と； 上記水平調整制御信号に応答するアクチュエータ手段を
用いてエレベータ昇降路内の対向するガイドレールに対
してエレベータかごを水平に調整する工程と； を有することを特徴とするエレベータの制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US66854691A | 1991-03-13 | 1991-03-13 | |
| US07/668546 | 1991-03-13 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04338083A JPH04338083A (ja) | 1992-11-25 |
| JP2756208B2 true JP2756208B2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=24682757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4051036A Expired - Lifetime JP2756208B2 (ja) | 1991-03-13 | 1992-03-10 | 垂直走行中のエレベータかごの水平偏差修正装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5544721A (ja) |
| JP (1) | JP2756208B2 (ja) |
| KR (1) | KR920017932A (ja) |
| CA (1) | CA2062644C (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008297127A (ja) * | 1995-03-10 | 2008-12-11 | Inventio Ag | エレベータの箱の振動を減衰させる装置および方法 |
| CN102718107A (zh) * | 2012-05-14 | 2012-10-10 | 杭州沪宁电梯配件有限公司 | 弹性式滚轮导靴 |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5955709A (en) * | 1996-07-31 | 1999-09-21 | Otis Elevator Company | Elevator control system featuring all-electromagnet vibration and centering elevator car controller for coupling a roller arranged on a pivot arm to a guide rail |
| US6305502B1 (en) * | 1999-12-21 | 2001-10-23 | Otis Elevator Company | Elevator cab floor acceleration control system |
| SG89424A1 (en) * | 2000-10-23 | 2002-06-18 | Inventio Ag | Method and system for compensating vibrations in elevator cars |
| SG126045A1 (en) * | 2005-03-24 | 2006-10-30 | Inventio Ag | Elevator with vertical vibration compensation |
| DE102007030202A1 (de) * | 2007-06-27 | 2009-01-22 | Vistec Semiconductor Systems Gmbh | Koordinaten-Messmaschine mit Schwingungsentkopplung und Verfahren zur Schwingungsentkopplung einer Koordinaten-Messmaschine |
| EP2280895B1 (en) | 2008-05-23 | 2018-12-05 | ThyssenKrupp Elevator Corporation | Active guiding and balance system for an elevator |
| US8849465B2 (en) | 2012-05-14 | 2014-09-30 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for controlling semi-active actuators arranged to minimize vibration in elevator systems |
| JP5791645B2 (ja) * | 2013-02-14 | 2015-10-07 | 三菱電機株式会社 | エレベータ装置及びそのロープ揺れ抑制方法 |
| WO2014129028A1 (en) | 2013-02-21 | 2014-08-28 | Mitsubishi Electric Corporation | Method and system for controlling set of semi-active actuators arranged in elevator system |
| CN105164039B (zh) * | 2013-02-26 | 2018-01-09 | 通力股份公司 | 电梯结构测试 |
| US9242837B2 (en) * | 2013-03-11 | 2016-01-26 | Mitsubishi Research Laboratories, Inc. | System and method for controlling semi-active actuators arranged to minimize vibration in elevator systems |
| JP6173752B2 (ja) * | 2013-04-10 | 2017-08-02 | 株式会社日立製作所 | 制振装置付きエレベータ |
| CN104444655B (zh) * | 2014-11-14 | 2016-04-20 | 广州日滨科技发展有限公司 | 电梯减振方法及装置 |
| JP6399404B2 (ja) * | 2015-03-20 | 2018-10-03 | フジテック株式会社 | エレベータ用のかご横揺れ抑制装置及びかご横揺れ抑制方法 |
| CN109052103A (zh) * | 2018-09-27 | 2018-12-21 | 苏州新里程电控系统有限公司 | 电梯地坎导槽自动清理导靴 |
| US20200122963A1 (en) * | 2018-10-18 | 2020-04-23 | Otis Elevator Company | Elevator car leveling sensor |
Family Cites Families (39)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3939778A (en) * | 1972-05-08 | 1976-02-24 | Rohr Industries, Inc. | Railway truck magnetic suspension method |
| US3871301A (en) * | 1972-06-05 | 1975-03-18 | Massachusetts Inst Technology | Stabilization and ride control of suspended vehicles propelled by a linear motor |
| GB1600390A (en) * | 1977-10-25 | 1981-10-14 | British Railways Board | Active suspensions for vehicles |
| JPS5942059B2 (ja) * | 1981-08-31 | 1984-10-12 | 住友金属工業株式会社 | Ｚｎ含有物からＺｎ分を回収する方法 |
| JPS5862706A (ja) * | 1981-10-09 | 1983-04-14 | Fanuc Ltd | 数値制御方式 |
| US4625993A (en) * | 1983-01-21 | 1986-12-02 | Group Lotus Public Limited Company | Vehicle suspension system |
| US4617502A (en) * | 1983-06-30 | 1986-10-14 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for controlling a robot hand along a predetermined path |
| JPS6015374A (ja) * | 1983-07-06 | 1985-01-26 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの制御装置 |
| JPS6036279A (ja) * | 1983-08-10 | 1985-02-25 | 株式会社日立製作所 | エレベ−タ−の乗かご案内装置 |
| US4770438A (en) * | 1984-01-20 | 1988-09-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | Automotive suspension control system with road-condition-dependent damping characteristics |
| JPS6122675A (ja) * | 1984-07-10 | 1986-01-31 | Tatsumo Kk | サ−モパイル用素子の製造方法 |
| FI72947C (fi) * | 1985-09-27 | 1987-08-10 | Kone Oy | Foerfarande och anordning foer kontinuerlig kompensering av en hisskorgs horisontala kast. |
| US4621833A (en) * | 1985-12-16 | 1986-11-11 | Ford Motor Company | Control system for multistable suspension unit |
| JPS6387483A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-04-18 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タ−のかごの案内装置 |
| JPS6387482A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-04-18 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タ−のかごの案内装置 |
| US4809179A (en) * | 1987-01-20 | 1989-02-28 | Ford Motor Company | Control system for motor vehicle suspension unit |
| JPH0742065B2 (ja) * | 1987-12-10 | 1995-05-10 | 三菱電機株式会社 | エレベータかごの支持装置 |
| DE3889329T2 (de) * | 1988-01-20 | 1994-11-17 | Moog Inc | Fahrzeugaufhängesystem und dessen betrieb. |
| JPH01197294A (ja) * | 1988-02-03 | 1989-08-08 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ用ガイド装置 |
| US4892328A (en) * | 1988-05-27 | 1990-01-09 | Aura Systems, Inc. | Electromagnetic strut assembly |
| JPH01321285A (ja) * | 1988-06-22 | 1989-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータガイドレールの据付精度測定装置 |
| JPH0747456B2 (ja) * | 1988-06-22 | 1995-05-24 | 三菱電機株式会社 | エレベータガイドレールの据付精度測定装置 |
| FI884380A (fi) * | 1988-09-23 | 1990-03-24 | Kone Oy | Foerfarande och anordning foer daempandet av vibrationer i en hisskorg. |
| US4898257A (en) * | 1988-09-30 | 1990-02-06 | Brandstadter Jack M | Active hydropneumatic suspension system |
| ATE88679T1 (de) * | 1988-11-02 | 1993-05-15 | Inventio Ag | Verfahren und vorrichtung zur ausuebung des verfahrens fuer die schwingungsabsorbierung an kabinen bei schnellaufenden aufzuegen. |
| US4899852A (en) * | 1988-11-03 | 1990-02-13 | Otis Elevator Company | Elevator car mounting assembly |
| JPH033884A (ja) * | 1989-05-29 | 1991-01-09 | Hitachi Elevator Eng & Service Co Ltd | 昇降機 |
| JPH033888A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-09 | Hitachi Elevator Eng & Service Co Ltd | 昇降機の横揺れ制振装置 |
| JPH0323185A (ja) * | 1989-06-21 | 1991-01-31 | Hitachi Elevator Eng & Service Co Ltd | 昇降機の制振装置 |
| JPH0351279A (ja) * | 1989-07-17 | 1991-03-05 | Hitachi Elevator Eng & Service Co Ltd | 懸垂条体の制振装置 |
| JPH0351281A (ja) * | 1989-07-19 | 1991-03-05 | Hitachi Elevator Eng & Service Co Ltd | 昇降機の制御装置 |
| JPH0351280A (ja) * | 1989-07-19 | 1991-03-05 | Hitachi Elevator Eng & Service Co Ltd | 昇降機の横揺れ制振装置 |
| JP2728513B2 (ja) * | 1989-08-30 | 1998-03-18 | 株式会社日立製作所 | エレベーター装置 |
| JPH03115076A (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-16 | Hitachi Elevator Eng & Service Co Ltd | 昇降機の制御装置 |
| JPH03124683A (ja) * | 1989-10-11 | 1991-05-28 | Hitachi Elevator Eng & Service Co Ltd | ガイドレールの据付精度測定装置 |
| US5321217A (en) * | 1990-07-18 | 1994-06-14 | Otis Elevator Company | Apparatus and method for controlling an elevator horizontal suspension |
| US5322144A (en) * | 1990-07-18 | 1994-06-21 | Otis Elevator Company | Active control of elevator platform |
| US5308938A (en) * | 1990-07-18 | 1994-05-03 | Otis Elevator Company | Elevator active suspension system |
| ZA927572B (en) * | 1991-10-24 | 1993-04-16 | Otis Elevator Co | Elevator ride quality. |
-
1992
- 1992-03-10 JP JP4051036A patent/JP2756208B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1992-03-11 CA CA002062644A patent/CA2062644C/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-03-12 KR KR1019920004075A patent/KR920017932A/ko active IP Right Grant
-
1994
- 1994-07-25 US US08/279,826 patent/US5544721A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008297127A (ja) * | 1995-03-10 | 2008-12-11 | Inventio Ag | エレベータの箱の振動を減衰させる装置および方法 |
| JP4493709B2 (ja) * | 1995-03-10 | 2010-06-30 | インベンテイオ・アクテイエンゲゼルシヤフト | エレベータの箱の振動を減衰させる装置および方法 |
| CN102718107A (zh) * | 2012-05-14 | 2012-10-10 | 杭州沪宁电梯配件有限公司 | 弹性式滚轮导靴 |
| CN102718107B (zh) * | 2012-05-14 | 2015-04-15 | 杭州沪宁电梯配件有限公司 | 弹性式滚轮导靴 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU1217592A (en) | 1992-09-17 |
| CA2062644A1 (en) | 1992-09-14 |
| KR920017932A (ko) | 1992-10-21 |
| JPH04338083A (ja) | 1992-11-25 |
| US5544721A (en) | 1996-08-13 |
| AU653783B2 (en) | 1994-10-13 |
| CA2062644C (en) | 1998-06-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2756208B2 (ja) | 垂直走行中のエレベータかごの水平偏差修正装置 | |
| JP3703883B2 (ja) | エレベータシステム | |
| US5304751A (en) | Elevator horizontal suspensions and controls | |
| JP2756207B2 (ja) | 垂直昇降路レール上のエレベータかごの水平偏差を測定する方法及び装置 | |
| US5308938A (en) | Elevator active suspension system | |
| AU654401B2 (en) | Elevator ride quality | |
| GB2268289A (en) | Reducing cage vibration due unbalance in a lift | |
| JP3515816B2 (ja) | エレベータ | |
| JP4252330B2 (ja) | エレベータロープの制振装置 | |
| JP2865949B2 (ja) | エレベータの制振装置 | |
| CN110980469B (zh) | 一种基于动力学模型的电梯曳引减振系统、装置及方法 | |
| EP0503972B1 (en) | Elevator rail profile estimation and elevator control method | |
| JP4429955B2 (ja) | 車両制振装置 | |
| US6305502B1 (en) | Elevator cab floor acceleration control system | |
| JP4732580B2 (ja) | エレベータ装置 | |
| KR100187289B1 (ko) | 엘레베이터 카 안정화 장치 | |
| JPH03115076A (ja) | 昇降機の制御装置 | |
| JP4937446B2 (ja) | 加速緩和システム、エレベータシステムおよびエレベータかご室フロアシステム | |
| JP4771727B2 (ja) | 輪重変動抑制装置 | |
| JPH0680354A (ja) | エレベータ | |
| JPH0533051U (ja) | 水平剛性測定試験機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980209 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080306 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090306 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100306 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110306 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110306 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120306 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130306 Year of fee payment: 15 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130306 Year of fee payment: 15 |