CN109809270B - 电梯减振系统、减振控制方法、装置和电梯 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电梯减振系统、减振控制方法、装置和电梯。前述电梯减振系统包括加速度检测器，用于设置在电梯轿厢上，检测电梯轿厢的加速度；振动调节装置，用于设置在悬挂电梯轿厢的悬挂绳的绳头锥套上，对电梯轿厢进行减振；以及减振控制装置，分别电连接加速度检测器和振动调节装置，用于根据加速度检测器输出的第一加速度信号以及电梯主控设备发送的电梯轿厢的第二加速度信号，确定电梯轿厢产生异常振动时，控制振动调节装置对电梯轿厢进行减振。通过采用振动调节装置作为悬挂绳的绳头锥套处的减振元件，提供对电梯轿厢的减振控制。结合加速度检测器和减振控制装置的组合设计，更有效地实现减振控制，大幅提高减振效率。

Description

电梯减振系统、减振控制方法、装置和电梯

技术领域

本申请涉及电气设备技术领域，特别是涉及一种电梯减振系统、减振控制方法、装置和电梯。

背景技术

随着电气设备技术的发展，电梯作为一种应用广泛且社会经济价值较高的设备，得以不断优化升级，电梯的安全性和搭乘舒适性等都有着较大的提升。在电梯的安全性和搭乘舒适性的保障指标中，减振性能是其中一项重要的指标。传统的电梯减振方式是在悬挂绳的绳头锥套处采用减振胶筒或减振弹簧作为减振元件，例如在电梯轿厢和轿厢底架之间，采用多块防振橡胶连接固定。当电梯急停或因某些原因而导致电梯轿厢发生较大幅度的振动时，前述减振元件可提供所需的减振效果。然而，在实现过程中，发明人发现传统的电梯减振方式，存在着减振效率较低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够大幅提高减振效率的电梯减振系统、一种电梯减振控制方法、一种电梯减振控制装置和一种电梯。

为了实现上述目的，本发明实施例采用以下技术方案：

一方面，本发明实施例提供一种电梯减振系统，包括：

加速度检测器，用于设置在电梯轿厢上，检测电梯轿厢的加速度并相应输出第一加速度信号；

振动调节装置，用于设置在悬挂电梯轿厢的悬挂绳的绳头锥套上，对电梯轿厢进行减振；

减振控制装置，分别电连接加速度检测器和振动调节装置，用于根据第一加速度信号，以及电梯主控设备发送的电梯轿厢的第二加速度信号，确定电梯轿厢产生异常振动时，控制振动调节装置对电梯轿厢进行减振。

在其中一个实施例中，振动调节装置包括驱动电机和若干可调振动单元，驱动电机电连接减振控制装置，驱动电机与若干可调振动单元匹配设置；

驱动电机用于接收到减振控制装置输出的驱动信号时，驱动若干可调振动单元起振，抵消电梯轿厢产生的异常振动。

在其中一个实施例中，可调振动单元包括可调式液压阻尼器或可调式气压阻尼器。

在其中一个实施例中，上述的电梯减振系统还包括绝对位置检测装置，绝对位置检测装置用于电连接电梯主控设备，检测电梯轿厢运行时的各绝对位置并发送至电梯主控设备；

减振控制装置还用于接收到连续若干个绝对位置处的第一加速度信号，以及第二加速度信号后，分别将各绝对位置处的第一加速度和对应的第二加速度相减，得到各绝对位置处的各加速度差值；第一加速度对应于第一加速度信号，第二加速度对应于第二加速度信号；

减振控制装置还用于判断到各加速度差值均超过预设基准值时，确定电梯轿厢产生异常振动。

在其中一个实施例中，绝对位置检测装置包括绝对值编码器或增量式编码器。

另一方面，还提供一种电梯，包括上述的电梯减振系统。

又一方面，还提供一种电梯减振控制方法，应用于一种电梯减振系统，电梯减振系统包括加速度检测器和振动调节装置；加速度检测器用于设置在电梯轿厢上，检测电梯轿厢的加速度并相应输出第一加速度信号；振动调节装置用于设置在悬挂电梯轿厢的悬挂绳的绳头锥套上，对电梯轿厢进行减振；

上述方法包括：

获取第一加速度信号，以及电梯主控设备发送的电梯轿厢的第二加速度信号；

根据第一加速度信号和第二加速度信号确定电梯轿厢是否产生异常振动；

若是，则控制振动调节装置对电梯轿厢进行减振。

在其中一个实施例中，上述方法还包括：

若进入预设状态运行，则获取电梯轿厢运行时，经过各绝对位置处对应的减振控制记录；

根据各减振控制记录，更新最近一次预设状态运行后得到的预驱动信息；

退出预设状态后，根据更新后的预驱动信息，在电梯轿厢运行过程中控制振动调节装置。

再一方面，还提供一种电梯减振控制装置，应用于一种电梯减振系统，电梯减振系统包括加速度检测器和振动调节装置；加速度检测器用于设置在电梯轿厢上，检测电梯轿厢的加速度并相应输出第一加速度信号；振动调节装置用于设置在悬挂电梯轿厢的悬挂绳的绳头锥套上，对电梯轿厢进行减振；

上述装置包括：

获取模块，用于获取第一加速度信号，以及电梯主控设备发送的电梯轿厢的第二加速度信号；

振动确定模块，用于根据第一加速度信号和第二加速度信号确定电梯轿厢是否产生异常振动；

振动控制模块，用于在电梯轿厢产生异常振动时，控制振动调节装置对电梯轿厢进行减振。

再一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的电梯减振控制方法的步骤。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：

上述电梯减振系统、减振控制方法、装置和电梯，通过采用振动调节装置作为悬挂绳的绳头锥套处的减振元件，提供对电梯轿厢的减振控制。结合加速度检测器和减振控制装置的组合设计，当电梯减振系统在应用时，减振控制装置可以根据加速度检测器实时检测的电梯轿厢的加速度，以及电梯主控设备监测的电梯轿厢的加速度，监测电梯轿厢是否发生异常振动。当电梯轿厢发生异常振动时，减振控制装置即可以控制振动调节装置主动起振，以产生与电梯轿厢异常振动相反的振动作用，抵消电梯轿厢的异常振动，确保电梯轿厢的正常平稳运行。如此，更有效地实现了电梯轿厢的减振控制，大幅提高减振效率，还能提升电梯乘客的乘坐舒适性。

附图说明

图1为一个实施例中电梯减振系统的结构框图；

图2为一个实施例中电梯减振系统的结构示意图；

图3为一个实施例中可调振动单元的安装位置示意图；

图4为另一个实施例中电梯减振系统的结构示意图；

图5为一个实施例中电梯的结构示意图；

图6为一个实施例中电梯减振控制方法的流程示意图；

图7为一个实施例中电梯减振控制的自学习流程示意图；

图8为一个实施例中电梯减振控制装置的模块结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件，即也可以是间接连接到另一个元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在电梯应用普遍的当下，电梯的安全性和搭乘舒适性要求不断提高，这对于电梯的硬件技术水平提出了更高的要求。减振对于电梯而言，有着十分重要的作用，一方面可以确保电梯在运行过程中的稳定性和安全性，另一方面可以有效提升搭乘舒适性。关于电梯的减振，传统的减振方案是在悬挂绳的绳头锥套处采用减振胶筒或减振弹簧提供减振，属于被动减振方式。在实际应用过程中，发明人发现传统的减振方案中，采用的减振胶筒或减振弹簧提供的减振作用实际上较为有限，甚至在经过长时间使用后，减振橡胶硬化或减振弹簧疲劳，减振效果则会变得更差，严重影响电梯运行的稳定性，影响乘客的乘梯舒适感。为了解决传统的绳头锥套采用的减振方式所存在的问题，本发明实施例提供了如下切实有效的解决方案：

请参阅图1，在一个实施例中，本发明实施例提供的电梯减振系统100，包括加速度检测器12、振动调节装置14和减振控制装置16。加速度检测器12用于设置在电梯轿厢上，检测电梯轿厢的加速度并相应输出第一加速度信号。振动调节装置14用于设置在悬挂电梯轿厢的悬挂绳的绳头锥套上，对电梯轿厢进行减振。减振控制装置16分别电连接加速度检测器12和振动调节装置14，用于根据第一加速度信号和电梯主控设备21发送的电梯轿厢的第二加速度信号，确定电梯轿厢产生异常振动时，控制振动调节装置14对电梯轿厢进行减振。

其中，加速度检测器12可以是本领域各类用于检测被检测对象的加速度大小的单个加速度传感器件，或者是以一个以上的加速度传感器为探测元件的检测装置，具体种类和型号可以根据电梯的应用场景进行选择。振动调节装置14为主动振动装置，用于在减振控制装置16的控制作用下，产生与电梯轿厢的异常振动反向的振动作用，以主动抵消电梯轿厢的异常振动。减振控制装置16可以是本领域具备数据计算处理和控制功能的装置，例如但不限于本领域的各类微处理器件或者树莓派。

可以理解，电梯主控设备21也即电梯运行的主控系统所在的设备，用于对电梯进行调度和运行控制，在控制电梯运行过程中，可以记录电梯轿厢运行的实时加速度大小。也即是说，电梯主控设备21可以实时提供电梯轿厢运行过程中，经过的各个位置处的加速度数据，例如输出电梯轿厢运行时经过各个位置处所对应的各第二加速度信号。悬挂绳也即通过电梯机房内的拽引系统悬挂电梯轿厢和对重的悬挂装置，用于将拽引系统输出的动力传送到电梯轿厢和对重。悬挂绳可以是钢丝绳或者其他材质的绳缆。具体的，在悬挂绳的绳头锥套上，不再采用传统的被动减振元件，而是采用上述的振动调节装置14作为主动减振元件。

在电梯轿厢运行过程中，增设在电梯轿厢上的加速度检测器12，可以在线监测电梯轿厢在当前运行过程中，所经过的各个位置或时间节点的实际加速度大小。减振控制装置16通过接收加速度检测器12输出的第一加速度信号，以及接收电梯主控设备21发送的第二加速度信号，然后根据电梯轿厢在当前运行过程中所处位置处或者所处时间节点，对应的第一加速度信号和第二加速度信号，通过加速度比较即可确定电梯轿厢在当前运行过程中所处位置处或者所处时间节点，是否有产生异常振动。电梯轿厢在某一位置处或者某一时间节点上产生异常振动时，电梯轿厢在该位置处或者某一时间节点对应的第一加速度信号和第二加速度信号将会不一致。

当减振控制装置16确定电梯轿厢在某一位置处或者某一时间节点上产生异常振动时，即可控制振动调节装置14对电梯轿厢进行减振控制。例如减振控制装置16在检测到电梯轿厢产生异常振动时，即向振动调节装置14输出驱动控制信号，以使振动调节装置14工作，产生与电梯轿厢当前的异常振动反向且等强度的振动作用，从而抵消电梯轿厢当前的异常振动，实现动态减振。

上述电梯减振系统100，通过采用振动调节装置14作为悬挂绳的绳头锥套处的减振元件，提供对电梯轿厢的减振控制。结合加速度检测器12和减振控制装置16的组合设计，当电梯减振系统在应用时，减振控制装置16可以根据加速度检测器12实时检测的电梯轿厢的加速度，以及电梯主控设备21监测的电梯轿厢的加速度，监测电梯轿厢是否发生异常振动。当电梯轿厢发生异常振动时，减振控制装置16即可以控制振动调节装置14主动起振，以产生与电梯轿厢异常振动相反的振动作用，抵消电梯轿厢的异常振动，确保电梯轿厢的正常平稳运行。如此，更有效地实现了电梯轿厢的减振控制，大幅提高减振效率，还可提升电梯乘客的乘坐舒适性。

请参阅图2，在一个实施例中，振动调节装置14包括驱动电机142和若干可调振动单元144。驱动电机142电连接减振控制装置16。驱动电机142与若干可调振动单元144匹配设置。驱动电机142用于接收到减振控制装置16输出的驱动信号时，驱动若干可调振动单元144起振，抵消电梯轿厢23产生的异常振动。

其中，驱动电机142可以是本领域各类伺服电机，具体型号及电气参数可以根据可调振动单元144的具体种类和型号所需的驱动能力进行确定，只要能够跟随减振控制装置16的控制，有效且可靠地驱动可调振动单元144进行减振均可。可调振动单元144可以是本领域各种类型的主动起振元件，例如但不限于可调式振动阻尼衰减器，只要能够在驱动电机142的驱动作用下，产生与减振控制装置16的控制信号相应的振动即可。可调振动单元144的数量可以根据悬挂绳25的绳头锥套数量进行确定，可以与绳头锥套的数量相等，也可以少于绳头锥套的数量，例如所有绳头锥套中，部分绳头锥套采用可调振动单元144，余下部分绳头锥套则采用不可调的被动式振动元件，也即混合式减振方案。

可以理解，驱动电机142与若干可调振动单元144匹配设置，也即是指驱动电机142与若干可调振动单元144在安装设置时，机械结构(例如驱动件)相匹配设置，以使驱动电机142可以有效且可靠地驱动各可调振动单元144。在减振控制装置16跟随电梯轿厢23的运行过程，动态控制可调振动单元144进行减振控制的过程中，减振控制装置16可以根据第二加速度信号和第一加速度信号确定电梯轿厢23产生异常振动同时，根据第二加速度信号和第一加速度信号的差异程度，确定异常振动的频率、幅度大小等数据，从而通过向驱动电机142相应的输出的驱动信号，以使驱动电机142驱动各可调振动单元144，产生与异常振动的频率、幅度大小一致且作用相反的振动，抵消对电梯轿厢23的异常振动。

通过上述的驱动电机142和可调振动单元144的设计，实现了对减振控制装置16输出的驱动信号的跟随响应，结构设计简化且确保减振控制的可靠性。

请参阅图3，在一个实施例中，可调振动单元144包括可调式液压阻尼器或可调式气压阻尼器。可选的，上述的可调振动单元144均可以但不限于采用本领域的可调式液压阻尼器，或者本领域的可调式气压阻尼器。上述的各可调振动单元144中，还可以部分采用可调式液压阻尼器，另一部分采用可调式气压阻尼器的减振组合。在本领域中，本领域技术人员可以理解，上述的可调振动单元144还可以采用其他未列出的且可以实现相同或者更佳的减振功能的可调式阻尼器。如图3所示，示出的是可调式液压阻尼器或可调式气压阻尼器在悬挂绳25的绳头锥套处的其中一种安装方式，如图3中所示，包含为螺母01、可调振动单元144、绳头板02、绳头拉杆03、悬挂绳25使用的楔形座04、悬挂绳25和绳夹05。

可调式液压阻尼器或可调式气压阻尼器技术成熟且可靠性好，通过应用于本实施例中的减振控制，可以高可靠地实现主动减振控制同时，提升电梯减振系统100的减振响应速率，利于降低制造和应用成本，简化系统结构。

请参阅图4，在一个实施例中，上述的电梯减振系统100还包括绝对位置检测装置18。绝对位置检测装置18用于电连接电梯主控设备21，检测电梯轿厢23运行时的各绝对位置并发送至电梯主控设备21。每一绝对位置处的第一加速度信号和第二加速度信号一一对应。减振控制装置16还用于接收到连续若干个绝对位置处的第一加速度信号，以及对应的第二加速度信号后，分别将各绝对位置处的第一加速度和对应的第二加速度相减，得到各绝对位置处的各加速度差值。第一加速度对应于第一加速度信号，第二加速度对应于第二加速度信号。减振控制装置16还用于判断到各加速度差值均超过预设基准值时，确定电梯轿厢23产生异常振动。

其中，绝对位置检测装置18可以是本领域各类用于检测电梯轿厢23运行过程中的绝对位置的检测装置，具体类型可以根据电梯的应用环境和成本要求进行选择。预设基准值为预先确定的振动基准值(可以是基准加速度差值)，用于界定电梯轿厢23产生的振动是否为异常振动。绝对位置也即是指本领域中，电梯轿厢23相对于设定的参考平面所处的位置。例如以栅尺的零点为参考平面，电梯轿厢23所处的位置。预设基准值例如可以通过以下方式确定：

在电梯处于空载状态从最底层运行到最高层时，加速度检测器12实时检测电梯轿厢23的加速度，并输出到减振控制装置16；与此同时，减振控制装置16从电梯主控设备21上获取电梯轿厢23的实时加速度及绝对位置等数据。对于电梯轿厢23当前所处的绝对位置处，加速度检测器12检测得到的加速度与电梯主控设备21相应发送的实时加速度相减，即得到该当前所处的绝对位置处的振动值(加速度差值)。对于其他绝对位置处，可以同理记录，从而得到电梯运行整个过程中每个绝对位置的振动值。通过若干次(例如但不限于三次，具体次数可根据所需的减振控制精确度要求来确定)测量，计算得到每个位置的振动平均值，将此平均值设置为每个绝对位置的向上运动的振动基准值，也即向上的预设基准值。同理可获得，电梯从最高层运行到最底层的过程中，经过的每个绝对位置处向下的预设基准值。

可以理解，绝对位置检测装置18可以在电梯轿厢23运行过程中，实时监测电梯轿厢23所处的绝对位置。相应的，电梯主控设备21实时记录的加速度大小可以是连续的一系列加速度值，例如电梯轿厢23运行过程中，经过的每一个绝对位置(由电梯主控设备21通过接收绝对位置检测装置18输出的位置数据确定)时，对应记录该绝对位置的加速度大小。加速度检测器12向减振控制装置16输出的第一加速度信号，也可以与绝对位置检测装置18检测的位置数据一一对应。例如减振控制装置16接收电梯主控设备21发送的一个第二加速度信号时，对应接收该第二加速度信号相应的位置数据，同时接收加速度检测器12实时检测得到的、前述位置数据对应绝对位置处的第一加速度信号。

具体的，通过采用绝对位置检测装置18的位置数据，将电梯轿厢23所经过的每一个绝对位置处的第一加速度信号和第二加速度信号对应起来，可以根据电梯轿厢23运行时经过的连续若干个绝对位置处的第一加速度信号和相应的第二加速度信号，分别进行做差并与相应的预设基准值比较。当各加速度差值均超过预设基准值时，例如电梯轿厢23向上运行(或向下运行)经过连续三个绝对位置时，该连续三个绝对位置处对应的三个加速度差值均超过向上的预设基准值(或向下的预设基准值)，则减振控制装置16确定电梯轿厢23当前产生异常振动。进而，减振控制装置16向驱动电机142输出相应的驱动信号，驱动各可调振动单元144进行振动调节，抵消电梯轿厢23产生的异常振动。

通过上述的绝对位置检测装置18设置与应用，可以准确实现电梯轿厢23是否产生异常振动的判断，提高减振控制装置16的信号处理和控制输出效率。绝对位置检测装置18技术应用成熟且稳定可靠，可以有效提升减振控制的精确度。

在一个实施例中，如图4所示，绝对位置检测装置18包括绝对值编码器或增量式编码器。

可选的，在本实施例中，绝对位置检测装置18可以是本领域中，基于磁栅尺检测技术或光栅尺检测技术的绝对值编码器系统，也可以是基于磁栅尺检测技术或光栅尺检测技术的增量式编码器系统，还可以是其他类型的可用于检测电梯绝对位置信息的编码器，只要可以检测电梯轿厢23的绝对位置即可。图4中示出的是栅尺19也即可以是磁栅尺或者光栅尺。

在一个实施例中，减振控制装置16包括可编程逻辑器件或单片机。可以理解，上述各实施例中的减振控制装置16可以是独立设置的控制元件，也可以是与电梯主控设备21一体化设置的控制模组。在本实施例中，减振控制装置16可以是独立设置的可编程逻辑器件，也可以是独立设置的单片机，还可以是其他类型的信号处理和控制装置，例如但不限于树莓派，只要能够提供所需的信号处理和控制功能均可。减振控制装置16可以设置在电梯轿厢23内部、底板上、轿顶上或者其他位置，只要能够便于接收加速度检测器12输出的第一加速度信号即可。

通过采用可编程逻辑器件或单片机作为减振控制装置16，无需进行额外的编程开发或者适应性的程序调整，例如从控制器供应商直接采购所需功能的可编程逻辑器件或单片机，即可获得所需的信号处理和控制功能。如此，可以确保减振控制效率的同时，避免增加电梯200的建设成本。

请参阅图5，在一个实施例中，还提供一种电梯200，包括上述的电梯减振系统100。

可以理解，上述关于电梯200的各组成部件并不是对电梯200本身全部组成部件的唯一限定，实际上还可以包括未列出的其他组成部件，本领域技术人员可以根据实际应用需要将上述各组成部件，与本领域各型号的电梯所具备的其他组成部件相结合，以获得具备上述电梯减振系统的完备的电梯200。

上述电梯200，通过采用振动调节装置14作为悬挂绳25的绳头锥套处的减振元件，提供对电梯轿厢23的减振控制。结合加速度检测器12和减振控制装置16的组合设计，当电梯减振系统在应用时，减振控制装置16可以根据加速度检测器12实时检测的电梯轿厢23的加速度，以及电梯主控设备21监测的电梯轿厢23的加速度，监测电梯轿厢23是否发生异常振动。当电梯轿厢23发生异常振动时，减振控制装置16即可以控制振动调节装置14主动起振，以产生与电梯轿厢23异常振动相反的振动作用，抵消电梯轿厢23的异常振动，确保电梯轿厢23的正常平稳运行。如此，更有效地实现了电梯轿厢23的减振控制，大幅提高减振效率，还可提升电梯乘客的乘坐舒适性。

请参阅图6，在一个实施例中，还提供一种电梯减振控制方法，应用于一种电梯减振系统。该电梯减振系统包括加速度检测器和振动调节装置。加速度检测器用于设置在电梯轿厢上，检测电梯轿厢的加速度并相应输出第一加速度信号。振动调节装置用于设置在悬挂电梯轿厢的悬挂绳的绳头锥套上，对电梯轿厢进行减振。上述方法包括如下步骤S12至S16：

S12，获取第一加速度信号，以及电梯主控设备发送的电梯轿厢的第二加速度信号；

S14，根据第一加速度信号和第二加速度信号确定电梯轿厢是否产生异常振动；

S16，若是，则控制振动调节装置对电梯轿厢进行减振。

可以理解，关于本实施例中的电梯减振系统所包含的加速度检测器和振动调节装置，具体的解释说明，可以参见上述各电梯减振系统100实施例中的相应说明内容，此处不再重复赘述。

具体的，在电梯正常运行过程中或者待机过程中，可以通过控制设备，例如但不限于减振控制装置，获取加速度检测器现场检测输出的第一加速度信号，而获得电梯轿厢在某一位置处或者某一时间节点上的现场实际加速度；以及获取电梯主控设备发送的电梯轿厢的第二加速度信号，从而获得电梯主控设备控制电梯运行过程中记录的、电梯轿厢在某一位置处或者某一时间节点上的运行加速度。

进而根据电梯轿厢在当前运行过程中所处位置处或者所处时间节点，对应的第一加速度信号和第二加速度信号，通过加速度比较即可确定电梯轿厢在当前运行过程中所处位置处或者所处时间节点，是否有产生异常振动。电梯轿厢在某一位置处或者某一时间节点上产生异常振动时，电梯轿厢在该位置处或者某一时间节点对应的第一加速度信号和第二加速度信号将会不一致。

当减振控制装置确定电梯轿厢在某一位置处或者某一时间节点上产生异常振动时，即可控制振动调节装置对电梯轿厢进行减振控制。例如减振控制装置在检测到电梯轿厢产生异常振动时，即可根据异常振动的振动幅值大小，向振动调节装置输出相应的驱动控制信号，以使振动调节装置工作，产生与电梯轿厢当前的异常振动反向且等强度(也即幅值)的振动作用，从而抵消电梯轿厢当前的异常振动，实现动态减振。

上述电梯减振控制方法，通过对采用振动调节装置作为悬挂绳的绳头锥套处的减振元件，提供对电梯轿厢的主动减振控制。利用加速度检测器实时检测的电梯轿厢的加速度，以及电梯主控设备监测的电梯轿厢的加速度，监测电梯轿厢是否发生异常振动。当电梯轿厢发生异常振动时，即可以控制振动调节装置主动起振，以产生与电梯轿厢异常振动相反的振动作用，抵消电梯轿厢的异常振动，确保电梯轿厢的正常平稳运行。如此，更有效地实现了电梯轿厢的减振控制，大幅提高减振效率，还可提升电梯乘客的乘坐舒适性。

请参阅图7，在一个实施例中，电梯减振控制方法还包括如下步骤S13至S17：

S13，若进入预设状态运行，则获取电梯轿厢运行时，经过各绝对位置处对应的减振控制记录。

其中，预设状态为电梯的自学习运行状态，例如在自学习运行状态下，电梯轿厢从底层运行到顶层过程中，减振控制装置分别记录电梯轿厢经过每个绝对位置时，驱动振动调节装置产生的振动幅值信息。进而根据记录的振动幅值信息生成预驱动曲线。在电梯退出自学习运行状态返回日常运行时，减振控制装置即按照生成的预驱动曲线，在电梯轿厢运行过程中驱动控制振动调节装置。

减振控制记录也即自学习运行状态下，减振控制装置分别记录得到的驱动控制信息，例如前述的各振动幅值信息，或者是各振动幅值信息对应的驱动信号的电压、电流或功率大小等信息。

具体的，电梯在日常运行时，可以以定时的方式，自动定时进入预设状态运行。例如可以向电梯主控设备预先设置运行模式切换的定时时间，如一个月、15天、5天或其他定时时间。当定时时间到时，电梯主控设备即控制电梯从日常运行状态转为预设状态运行。

S15，根据各减振控制记录，更新最近一次预设状态运行后得到的预驱动信息。

其中，预驱动信息为减振控制装置在每一次预设状态运行后，在电梯轿厢运行过程中驱动控制振动调节装置时，所跟随的基础控制规则，例如上述的预驱动曲线，或根据记录的振动幅值信息生成其他形式的预驱动信息。

具体的，减振控制装置获得最新的各减振控制记录后，即可利用最新的各减振控制记录对最近一次得到(或更新)的预驱动信息，从而得到当前一次预设状态运行下的预驱动信息。更新后的预驱动信息更能反映电梯轿厢在当前运行过程中的振动情况，从而在此后的运行过程中，减振控制装置可以更为精确且稳定地提供基础减振控制。

S17，退出预设状态后，根据更新后的预驱动信息，在电梯轿厢运行过程中控制振动调节装置。

具体的，完成预驱动信息更新后，电梯主控设备即可控制电梯返回日常运行状态。例如减振控制装置更新预驱动信息完成后，向电梯主控设备发送模式切换指令，以使电梯主控设备控制电梯轿厢退出预设状态，返回日常运行状态。在此后的日常运行状态中，随着电梯轿厢的上行或者下行，减振控制装置即可以按照更新后的预驱动信息，对振动调节装置进行驱动控制。

通过上述的步骤S13至S17，在电梯运行时，由减振控制装置完成预驱动信息的自动更新，进而自动优化日常运行过程中的减振控制效果。如此，可以使电梯形成振动闭环调节，也即具备自学习功能。配合电梯轿厢上行或下行过程中的实时振动监测和控制，可以更进一步地提升电梯轿厢的减振效果，提高电梯的安全性能。

请参阅图8，在一个实施例中，还提供一种电梯减振控制装置300，应用于一种电梯减振系统。电梯减振系统包括加速度检测器和振动调节装置。加速度检测器用于设置在电梯轿厢上，检测电梯轿厢的加速度并相应输出第一加速度信号。振动调节装置用于设置在悬挂电梯轿厢的悬挂绳的绳头锥套上，对电梯轿厢进行减振。

电梯减振控制装置300包括获取模块31、振动确定模块33和振动控制模块35。其中：获取模块31用于获取第一加速度信号，以及电梯主控设备发送的电梯轿厢的第二加速度信号。振动确定模块33用于根据第一加速度信号和第二加速度信号确定电梯轿厢是否产生异常振动。振动控制模块35用于在电梯轿厢产生异常振动时，控制振动调节装置对电梯轿厢进行减振。

上述电梯减振控制装置300，通过对采用振动调节装置作为悬挂绳的绳头锥套处的减振元件，提供对电梯轿厢的主动减振控制。利用加速度检测器实时检测的电梯轿厢的加速度，以及电梯主控设备监测的电梯轿厢的加速度，监测电梯轿厢是否发生异常振动。当电梯轿厢发生异常振动时，即可以控制振动调节装置主动起振，以产生与电梯轿厢异常振动相反的振动作用，抵消电梯轿厢的异常振动，确保电梯轿厢的正常平稳运行。如此，更有效地实现了电梯轿厢的减振控制，大幅提高减振效率，还可提升电梯乘客的乘坐舒适性。

关于电梯减振控制装置300的具体限定可以参见上文中对于电梯减振控制方法的限定，在此不再赘述。上述电梯减振控制装置300中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取第一加速度信号，以及电梯主控设备发送的电梯轿厢的第二加速度信号；根据第一加速度信号和第二加速度信号确定电梯轿厢是否产生异常振动；若是，则控制振动调节装置对电梯轿厢进行减振。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电梯减振系统，其特征在于，包括：

加速度检测器，用于设置在电梯轿厢上，检测所述电梯轿厢的加速度并相应输出第一加速度信号；

振动调节装置，用于设置在悬挂所述电梯轿厢的悬挂绳的绳头锥套上，对所述电梯轿厢进行减振；

减振控制装置，分别电连接所述加速度检测器和所述振动调节装置，用于根据所述电梯轿厢在当前运行过程中所处位置处或者所处时间节点对应的所述第一加速度信号和电梯主控设备发送的所述电梯轿厢的第二加速度信号，通过加速度比较确定所述电梯轿厢在当前运行过程中所处位置处或者所处时间节点产生异常振动时，控制所述振动调节装置产生与所述电梯轿厢当前的异常振动反向且等强度的振动作用，对所述电梯轿厢进行减振。

2.根据权利要求1所述的电梯减振系统，其特征在于，所述振动调节装置包括驱动电机和若干可调振动单元，所述驱动电机电连接所述减振控制装置，所述驱动电机与若干所述可调振动单元匹配设置；

所述驱动电机用于接收到所述减振控制装置输出的驱动信号时，驱动若干所述可调振动单元起振，抵消所述电梯轿厢产生的异常振动。

3.根据权利要求2所述的电梯减振系统，其特征在于，所述可调振动单元包括可调式液压阻尼器或可调式气压阻尼器。

4.根据权利要求1至3任一项所述的电梯减振系统，其特征在于，还包括绝对位置检测装置，所述绝对位置检测装置用于电连接所述电梯主控设备，检测所述电梯轿厢运行时的各绝对位置并发送至所述电梯主控设备；

所述减振控制装置还用于接收到连续若干个所述绝对位置处的所述第一加速度信号，以及对应的所述第二加速度信号后，分别将各所述绝对位置处的第一加速度和对应的第二加速度相减，得到各所述绝对位置处的各加速度差值；所述第一加速度对应于所述第一加速度信号，所述第二加速度对应于所述第二加速度信号；

所述减振控制装置还用于判断到各所述加速度差值均超过预设基准值时，确定所述电梯轿厢产生异常振动。

5.根据权利要求4所述的电梯减振系统，其特征在于，所述绝对位置检测装置包括绝对值编码器或增量式编码器。

6.一种电梯，其特征在于，包括权利要求1至5任一项所述的电梯减振系统。

7.一种电梯减振控制方法，应用于一种电梯减振系统，所述电梯减振系统包括加速度检测器和振动调节装置；所述加速度检测器用于设置在电梯轿厢上，检测所述电梯轿厢的加速度并相应输出第一加速度信号；所述振动调节装置用于设置在悬挂所述电梯轿厢的悬挂绳的绳头锥套上，对所述电梯轿厢进行减振；

其特征在于，所述方法包括：

获取所述第一加速度信号，以及电梯主控设备发送的所述电梯轿厢的第二加速度信号；

根据所述电梯轿厢在当前运行过程中所处位置处或者所处时间节点对应的所述第一加速度信号和所述第二加速度信号，通过加速度比较确定所述电梯轿厢在当前运行过程中所处位置处或者所处时间节点是否产生异常振动；若是，则控制所述振动调节装置产生与所述电梯轿厢当前的异常振动反向且等强度的振动作用，对所述电梯轿厢进行减振。

8.根据权利要求7所述的电梯减振控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若进入预设状态运行，则获取所述电梯轿厢运行时，经过各绝对位置处对应的减振控制记录；

根据各所述减振控制记录，更新最近一次预设状态运行后得到的预驱动信息；

退出预设状态后，根据更新后的所述预驱动信息，在所述电梯轿厢运行过程中控制所述振动调节装置。

9.一种电梯减振控制装置，应用于一种电梯减振系统，所述电梯减振系统包括加速度检测器和振动调节装置；所述加速度检测器用于设置在电梯轿厢上，检测所述电梯轿厢的加速度并相应输出第一加速度信号；所述振动调节装置用于设置在悬挂所述电梯轿厢的悬挂绳的绳头锥套上，对所述电梯轿厢进行减振；

其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述第一加速度信号，以及电梯主控设备发送的所述电梯轿厢的第二加速度信号；

振动确定模块，用于根据所述电梯轿厢在当前运行过程中所处位置处或者所处时间节点对应的所述第一加速度信号和所述第二加速度信号，通过加速度比较确定所述电梯轿厢在当前运行过程中所处位置处或者所处时间节点是否产生异常振动；

振动控制模块，用于在所述电梯轿厢产生异常振动时，控制所述振动调节装置产生与所述电梯轿厢当前的异常振动反向且等强度的振动作用，对所述电梯轿厢进行减振。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7或8所述的电梯减振控制方法的步骤。

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