JPH1045342A

JPH1045342A - エレベータの制振装置

Info

Publication number: JPH1045342A
Application number: JP8216975A
Authority: JP
Inventors: Toru Ishikawa; 徹石川
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1996-07-31
Filing date: 1996-07-31
Publication date: 1998-02-17

Abstract

(57)【要約】【課題】かごの振動の発生をなくして乗心地の改善が
図れるエレベータの制振装置を提供することである。【解決手段】演算手段１５は、振動検出手段１２によ
ってエレベータ走行時の実振動を検出し、エレベータ乗
客が感じると考えられる振動しきい値（所定値）と比較
する。そして、実振動がこの所定のしきい値を越えた場
合に、かご４に設置したアクティブダンパ１３をかごの
振動を抑制するように制御する。これにより、エレベー
タかごの振動を抑制し、乗り心地の良い運転を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータかごに
発生する振動を抑制させるようにしたエレベータの制振
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、エレベータではかご内の振動を
抑制することが、乗客の乗心地向上に大きく寄与するこ
とは周知のことである。特に、５Ｈｚ〜１５Ｈｚ程度の
周波数が、人体が最も鋭く体感する領域であり、この領
域の振動を抑制することが望まれる。

【０００３】図１１にエレベータモデルを示す。巻上機
１にかけられたメインロープ３にはかご４及びつり合い
おもり５が取り付けられている。そして、かご４及びつ
り合いおもり５の下側においては、吊り合い車（コンペ
ンシーブ）２にかけられた吊り合いロープ（コンペンロ
ープ）６に、かご４及びつり合いおもり５が取り付けら
れている。

【０００４】このようなロープ系を含めたエレベータシ
ステムの固有振動数は、一般に４Ｈｚ〜１５Ｈｚ程度の
領域にあり、その共振尖鋭度が高い。そのために、わず
かなトルクリップルを有する動力が巻上機１に存在する
と、かご４内の乗心地が悪化してしまう。特に、ＶＶＶ
Ｆ（可変電圧・可変周波数）電源や減速機付き巻上機で
問題が発生しやすい。

【０００５】これに対応するため、例えば特開昭５８−
１１４８６号公報等に示されるように、ダイナミックダ
ンパと呼ばれる付加重量をロープ端に取り付けてエレベ
ータシステムの固有振動数を変化させ、共振現象を防い
で振動を抑制する方法が提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このダイナ
ミックダンパ方式では、システムの固有振動数が時間等
の関数として変化してしまう場合にはその効果が減少し
てしまう欠点がある。すなわち、振動系の特性が変化す
る場合にはその効果が減少してしまう。

【０００７】特にエレベータでは、そのかご位置により
巻上機１からエレベータかご４までのロープ長が変化す
るので、エレベータシステムの固有振動数が広範囲にわ
たって変化する。したがって、ダイナミックダンパのよ
うな方式では振動抑制の効果が少ない。

【０００８】そこで、特公平１−４７３７７号公報に示
されるように、広範囲にわたる加振周波数が存在すると
き、この周波数によるエレベータロープ系との共振を避
け、乗り心地を向上させる提案もなされている。この特
公平１−４７３７７号公報ものは、巻上機１に印加され
るトルクリップル周波数とエレべータかご位置から決ま
るロープの固有振動数とを演算し、この両者が一致する
ときエレベータかごに設置したアクティブダンパに固有
振動数をキャンセルする指令を与えることにより、ロー
プとの共振を防いでエレベータかごの乗り心地を良好と
させるものである。

【０００９】ところが、実際にはエレベータシステムの
固有振動数はそのかご位置のみで決まるのものではな
く、かご床下の防振ゴムの弾性計数やロープヒッチバネ
のバネ定数等の機構的構成要素にも大きく左右され、さ
らにエレベータかご内荷重により固有振動数は大きく変
化する。

【００１０】例えば、図１２に示すように、かご内荷重
によりかご床振動振幅は変化する。図１２中の特性曲線
Ｓ１はエレベータかご内に乗客がいない場合のかご床振
動振幅の特性曲線であり、図１２中の特性曲線Ｓ２はは
満員の乗客が乗っている場合のかご床振動振幅の特性曲
線である。図１２から分かるように、共振点の周波数と
振幅が特性曲線Ｓ１と特性曲線Ｓ２とでは異なっている
ので、単に、ロープ系による固有振動数を演算するだけ
では共振を防ぐことはできず、逆にアクティブダンパの
制御によりかご４を加振してしまうこともあり、却って
乗り心地を悪化させてしまうこともあった。

【００１１】本発明の目的は、広範囲にわたる周波数領
域において、巻上機に印加されるトルクリップル周波数
とエレベータ−システム系の固有振動数との共振現象を
防止し、かごの振動の発生をなくして乗心地の改善が図
れるエレベータの制振装置を提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、エレ
ベータのかごの振動を検出する振動検出手段と、かごに
設置されかごの振動を抑制するためのアクティブダンパ
と、エレベータの走行時に振動検出手段で検出された振
動値が所定値を越えたときはその振動を抑制するように
アクティブダンパを制御する演算手段とを具備したもの
である。

【００１３】請求項１の発明では、振動検出手段によっ
てエレベータ走行時の実振動を検出し、エレベータ乗客
が感じると考えられる振動しきい値（所定値）と比較す
る。そして、実振動がこの所定のしきい値を越えた場合
に、かごに設置したアクティブダンパをかごの振動を抑
制するように制御する。これにより、エレベータかごの
振動を抑制し、乗り心地の良い運転を行う。

【００１４】請求項２の発明は、エレベータのかご位置
を検出する位置検出手段と、かごの振動を検出する振動
検出手段と、かごに設置されかごの振動を抑制するため
のアクティブダンパと、エレベータ走行時の各々のかご
位置における振動値を予め記憶するための記憶手段と、
エレベータの走行時に各々のかご位置において記憶手段
に格納された振動値を相殺するようにアクティブダンパ
を制御する演算手段とを具備したものである。

【００１５】請求項２の発明では、振動検出手段によっ
てエレベータ走行時の実振動を検出し、エレベータのか
ご位置によってどのように振動が変化するかを予め記憶
手段に記憶する。そして、エレベータの走行時にはかご
位置を検出し、そのかご位置に対応する記憶手段に格納
された振動値を相殺するように、かごに設置したアクテ
ィブダンパを制御する。これにより、エレベータかごの
振動を抑制し、乗り心地の良い運転を行う。

【００１６】請求項３の発明は、請求項２の発明におい
て、演算手段は、エレベータの走行時に振動検出手段で
検出された振動値が所定値を越えたときは、そのかご位
置における記憶手段に格納された振動値を相殺するよう
にアクティブダンパを制御するようにしたものである。

【００１７】請求項３の発明では、請求項２の発明の作
用に加え、エレベータ走行時の振動が所定値を越えた
ら、記憶手段に格納された振動値を相殺するように、か
ごに設置したアクティブダンパをかごの振動を抑制する
ように制御する。

【００１８】請求項４の発明は、エレベータのかご位置
を検出する位置検出手段と、かごの振動を検出する振動
検出手段と、かごの荷重を検出する荷重検出手段と、か
ごに設置されかごの振動を抑制するためのアクティブダ
ンパと、エレベータ走行時の各々のかご位置におけるか
ご荷重をパラメータとした振動値を予め記憶する記憶手
段と、エレベータの走行時に各々のかご位置において荷
重検出手段で検出されたかご荷重に基づいて記憶手段に
格納された振動値を相殺するようにアクティブダンパを
制御する演算手段とを具備したものである。

【００１９】請求項４の発明では、振動検出手段によっ
てエレベータ走行時の実振動を検出し、エレベータのか
ご位置とエレベータかご荷重によってどのように振動が
変化するかを予め記憶手段に記憶する。そして、エレベ
ータの走行時にはかご位置及びかご荷重を検出し、その
かご位置及びかご荷重に対応する記憶手段に格納された
振動値を相殺するように、かごに設置したアクティブダ
ンパを制御する。

【００２０】請求項５の発明は、エレベータ巻上機に動
力を印加するインバータと、エレベータのかご位置を検
出する位置検出手段と、かごに設置されかごの振動を抑
制するためのアクティブダンバと、かごの荷重を検出す
る荷重検出手段と、巻上機に印加される動力のトルクリ
ップル周波数とかご位置及びかご荷重から決まるロープ
の固有振動数とが一致したときにかごの振動を抑制する
ようにアクティブダンパを制御する演算手段とを具備し
たものである。

【００２１】請求項５の発明では、エレベータに印加さ
れる動力のトルクリップル周波数と、エレベータかご位
置及びかご荷重から決まるロープの固有振動数とを演算
する。そして、トルクリップル周波数とロープの固有振
動数とが一致したとき、かごに設置したアクティブダン
パをかごの振動を抑制するように制御する。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。図１は本発明のエレベータの制振装置をエレベー
タに適用した全体構成図である。

【００２３】巻上機１にかけられたメインロープ３に
は、かご４及びつり合いおもり５が取り付けられてい
る。そして、かご４及びつり合いおもり５の下側におい
ては、コンペンシーブ２にかけられたコンペンロープ６
に、かご４及びつり合いおもり５が取り付けられてい
る。

【００２４】かご位置を検出する位置検出手段７は調速
機８に取り付けられ、この位置検出手段７により発生す
る位置パルスは、エレベータ制御装置９の入力手段１０
に入力される。また、かご４には、かご荷重を検出する
荷重検出手段１１、かご振動を検出する振動検出手段１
２、及びかご４の振動を抑制するためのアクティブダン
パ１３が設けられ、荷重検出手段１１で検出されたかご
荷重及び振動検出手段１２で検出されたかご振動は、エ
レベータ制御装置９の入力手段１０に入力される。

【００２５】エレベータ制御装置９は、かご呼びやホー
ル呼びに応答してエレベータかご４を制御するものであ
り、位置検出手段７からのパルス数によりかご位置やか
ご速度を演算してインバータ１４に指令を出して巻上機
１を駆動し、呼び発生からエレベータの起動停止制御を
行う。また、本発明においては、かご位置検出手段７か
らのかご位置、荷重検出手段１１からのかご荷重、振動
検出手段１２からの振動に基づいてエレベータの制振制
御を行う。

【００２６】すなわち、エレベータ制御装置９の入力手
段１０に入力されたかご位置、かご荷重、かご振動は、
演算手段１５に入力され、この演算手段１５においてエ
レベータの制振制御演算が行われる。演算手段１５は記
憶手段１６のうちの読出専用メモリ（ＲＯＭ）１６ａに
予め記憶されたプログラムにより、読み出し書き込みメ
モリ（ＲＡＭ）１６ｂに記憶されたデータに基づき所定
の制振制御演算を行い、その演算結果を制振指令信号ａ
として出力手段１７を介してアクティブダンパ１３に出
力する。

【００２７】図２は、アクティブダンパ１３の構成図で
ある。アクティブダンパ１３はかご４の振動を抑制する
ものであり、かご４の床下に設けられる。すなわち、ダ
ンパマス１８はかご４の床下で上下方向に駆動されるよ
うになっており、このダンパマス１８の位置を変化させ
ることにより、かご振動との共振点をさけるように構成
されている。

【００２８】エレベータ制御装置９からの制振指令信号
ａは、アクティブダンパ１３のコントローラ１９に入力
される。コントローラ１９では、センサ２０からのダン
パマス１８の位置信号を帰還して、ダンパマス１８の位
置が制振指令信号ａを満たす位置になるようにアクチュ
エータ２１を駆動する。

【００２９】次に、アクティブダンパ１３の動作原理を
図３により説明する。図３において、Ｋはメインロープ
３のバネ定数、Ｍはかご４の質量、Ｘ（ｘ）はかご４の
変位量、ｍはダンパマス１８の質量、ｘ（ｘ）はダンパ
マス１８の変位量、Ｆ（ｘ）は外乱力（かご４の振動発
生力）、Ｕ（ｔ）はダンパマス１８の制御量とする。こ
のときの運動方程式は、（１）式及び（２）式で示され
る。

【００３０】

【数１】

【００３１】上記（１）式、（２）式より制御量Ｕ
（ｔ）により、外乱力Ｆ（ｘ）を打ち消すことができ
る。

【００３２】次に、本発明の第１の実施の形態を説明す
る。図４は、本発明の第１の実施の形態における演算手
段１５の演算内容を示すフローチャートである。まず、
演算手段１５はエレベータかご４の実振動値を入力する
（処理Ｓ１）。つまり、振動検出手段１２により、かご
４の実振動値を入力する。そして、かご１の変位量Ｘ
（ｘ）と振動による外乱力Ｆ（ｘ）とを演算する（処理
Ｓ２）。次に、外乱力Ｆ（ｘ）が所定値を越えたか否か
を判定し（処理Ｓ３）、振動による外乱力Ｆ（ｘ）が所
定値を超えているときは、外乱力Ｆ（ｘ）をキャンセル
する制御量Ｕ（ｔ）をアクティブダンパ１３へ制振指令
信号ａとして出力する（処理Ｓ４）。

【００３３】ここで、振動による外乱力Ｆ（ｘ）は、外
乱周波数と外乱振幅との２つの成分を持つ外乱力である
ので、処理Ｓ３にて設定される所定値も、周波数、振幅
それぞれの所定値である。したがって、処理Ｓ３での判
定処理は周波数及び振幅での比較となることは言うまで
もない。

【００３４】このように、この第１の実施の形態では、
振動検出手段１２によってエレベータ走行時の実振動を
検出して所定値と比較し、実振動がこの所定値を越えた
場合に、かご４に設置したアクティブダンパ１３をかご
の振動を抑制するように制御する。したがって、エレベ
ータの乗客が感じるかごの振動を抑制し、乗り心地の良
い運転を行うことができる。

【００３５】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。図５は、本発明の第２の実施の形態における
演算手段１５の処理内容を示すフローチャートである。
まず、演算手段１５は、エレベータを走行させる指令を
インバータ１４に出力する（処理Ｓ１）。そして、振動
データ収集完了フラグがＯＮになっているか否かを判定
する（処理Ｓ２）。エレベータの走行が最初の走行であ
るときは、かごの振動データは収集されていないので、
振動データ収集フラグはオフである。その場合には、エ
レベータの走行に伴って振動データの収集を行う（処理
Ｓ３）。

【００３６】すなわち、エレベータの走行中に、位置検
出手段７で検出される各々のかご位置において、かご４
の実振動値を振動検出手段１２により入力する。そし
て、位置検出手段７により検出されるかご位置における
振動による外乱力Ｆ（ｘｉ）を演算して記憶手段１６の
ＲＡＭ１６ｂに格納する（処理Ｓ４）。

【００３７】つまり、エレベータ走行時のかご位置によ
り、その場所での振動による外乱力Ｆ（ｘ）を演算し
て、図６に示すように、記憶手段１６のＲＡＭ１６ｂに
データとして格納する。図６は、そのＲＡＭ１６ｂの内
容を示すものであり、振動による外乱力Ｆ（ｘ０）は、
かご位置がｘ０の位置のときの振動データ、振動による
外乱力Ｆ（ｘ１）はｘ１の位置のときの振動データであ
る。順にｘ２、ｘ３、ｘ４、…ｘｚの各位置の振動デー
タを格納するようにしている。そして、エレベータの走
行により、全てのデータ収集を終了したときは、振動デ
ータ収集フラグをオンさせる（処理Ｓ５）。

【００３８】振動データを収集完了した後の走行では、
振動データ収集フラグがオンされているため、処理Ｓ２
での判定処理にて処理Ｓ６を行うことになる。すなわ
ち、処理Ｓ６では、位置検出手段７で検出される各々の
かご位置において、記憶手段１６のＲＡＭ１６ｂに格納
された外乱力Ｆ（ｘｉ）をキャンセルするための制御量
Ｕ（ｔ）を演算し、かご４のかご位置により変更させて
アクティブダンパ１３へ出力する。

【００３９】この第２の実施の形態では、まず振動デー
タを収集する。すなわち、振動検出手段によってエレベ
ータ走行時の実振動を検出し、エレベータのかご位置に
よってどのように振動が変化するかを予め記憶手段１６
に記憶する。そして、振動データの収集後のエレベータ
の走行時には、かご位置に対応する振動値を相殺するよ
うに、かご４に設置したアクティブダンパ１３を制御す
る。したがって、かご４の振動を抑制し乗り心地の良い
運転を行うことが可能となる。

【００４０】次に、本発明の第３の実施の形態を説明す
る。図７は、本発明の第３の実施の形態における演算手
段１５の処理内容を示すフローチャートである。この第
３の実施の形態は、図５に示した第２の実施の形態に対
し、エレベータ走行時のかご振動が所定値を越えたか否
かを判定する処理Ｓ７を追加して設け、かご振動が所定
の設定値（所定値）を超えたときは、記憶手段１６に格
納された振動値を相殺するように、かご４に設置したア
クティブダンパ１３を制御するようにしたものである。

【００４１】まず、演算手段１５は、第２の実施の形態
と同様に、処理Ｓ１〜処理Ｓ５にて記憶手段１６のＲＡ
Ｍ１６ｂに振動データを収集する。すなわち、各々のか
ご位置における振動による外乱力Ｆ（ｘ０）〜Ｆ（ｘ
ｚ）を格納する。

【００４２】そして、振動データの収集後のエレベータ
の走行時において、この第３の実施の形態では、各々の
かご位置による外乱力Ｆ（ｘ）が所定値を超えているか
否かを判定し（処理Ｓ７）、その判定処理Ｓ７により外
乱力Ｆ（ｘ）が所定値を超えていると判定されたとき
は、その外乱力Ｆ（ｘ）をキャンセルするための制御量
Ｕ（ｔ）をアクティブダンパ１３へ出力する。

【００４３】この第３の実施の形態では、かご振動が所
定値を越えている場合にかごの制振制御を行うので、第
２の実施の形態に比較し演算手段１５での処理が軽減さ
れる。

【００４４】次に、本発明の第４の実施の形態について
説明する。図８は、本発明の第４の実施の形態における
演算手段１５の演算内容を示すフローチャートである。
まず、演算手段１５は、エレベータを走行させる指令を
インバータ１４に出力する（処理Ｓ１）。そして、振動
データ収集完了フラグがＯＮになっているか否かを判定
する（処理Ｓ２）。エレベータの走行が最初の走行であ
るときは、かごの振動データは収集されていないので、
振動データ収集フラグはオフである。その場合には、エ
レベータの走行に伴って、荷重データの収集と振動デー
タの収集とを行う（処理Ｓ３、Ｓ４）。

【００４５】すなわち、エレベータの走行中に、位置検
出手段７で検出される各々のかご位置において、かご荷
重を荷重検出手段１１で検出すると共に、かご４の実振
動値を振動検出手段１２により検出して入力する。そし
て、位置検出手段７により検出されるかご位置における
振動による外乱力Ｆ（ｘｉ，ｗｊ）を演算して記憶手段
１６のＲＡＭ１６ｂに格納する（処理Ｓ４）。この外乱
力Ｆ（ｘｉ，ｗｊ）は、荷重データｗｊとかご位置ｘｉ
との２つのパラメータを変数とした振動データである。

【００４６】つまり、図９に示すように記憶手段１６の
ＲＡＭ１６ｂに記憶する。図９において、例えば、外乱
力Ｆ（ｘ０、ｗ０）はかご荷重がｗ０のときのかご位置
がｘ０の外乱力、Ｆ（ｘ２、ｗ１）はかご荷重がＷ１の
ときのかご位置がｘ２の外乱力である。このようなかご
荷重を加味した外乱力Ｆ（ｘｉ，ｗｊ）を記憶手段１６
に格納する。全ての振動データを収集したときは、振動
データ収集フラグをオンにする（処理Ｓ６）。

【００４７】振動データの収集が完了した後のエレベー
タの走行では、処理Ｓ２にて振動データフラグがオンさ
れているため処理Ｓ７を行うことになる。処理Ｓ７で
は、今回の走行時の荷重データを入力する。そして、こ
の荷重データとかご位置とにより、そのときに発生する
振動による外乱力Ｆ（ｘ、ｗ）を記憶手段１６のＲＡＭ
１６ｂより選択し、そのＦ（ｘ、ｗ）をキャンセルする
ための制御量Ｕ（ｔ）をかご４のかご位置より変更させ
てアクティブダンパ１３へ出力する。

【００４８】ここで、走行時の荷重量による外乱力Ｆ
（ｘ、ｗ）がある一定値（所定値）を越える場合のみ、
アクティブダンパ１３にその振動のキャンセル信号であ
る制御量Ｕ（ｔ）を出力させるようにしても良い。この
場合ても、かご振動を抑えることができることは言うま
でもない。

【００４９】次に、本発明の第５の実施の形態を説明す
る。図１０は、本発明の第５の実施の形態における演算
手段１５の演算内容を示すフローチャートである。ま
ず、処理Ｓ１にてインバータ１３へ出力される周波数指
令から巻上機１に印加されるトルクリップル周波数ｆ０
を演算する。そして、位置検出手段７から検出されるか
ご位置と、荷重検出手段１１より検出されるかご荷重よ
り、エレベータロープ系の固有振動数ｆｎを演算する
（処理Ｓ２）。

【００５０】そして、トルクリップル周波数ｆ０とロー
プ系の固有振動数ｆｎとが一致するか否かを判定し（処
理Ｓ３）、トルクリップル周波数ｆ０がロープ系の固有
振動数ｆｎと一致する場合、その外乱力Ｆ（ｘ）をキャ
ンセルする制御量Ｕ（ｔ）をアクティブダンパ１３へ出
力する（処理Ｓ４）。

【００５１】ここで、外乱力データＦ（ｘ）を実振動値
から直接演算す流ようにしても良く、そうした場合に
は、さらに制振効果が上がる。さらに第４の実施の形態
のように、荷重値およびかご位置による外乱力データを
使用するようにしても良く、そうした場合には、外乱力
を予測した制御ができるので、さらなる効果が期待でき
る。

【００５２】また、以上述べた第１の実施の形態乃至第
５の実施の形態では、エレベータかごの縦振動抑制につ
いて説明したが、アクティブダンパ１３のダンパマス１
８を左右に動かす装置とすれば、横方向の振動に対して
も同様の制振効果があることは明らかである。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
広範囲にわたる周波数領域でのかご振動に応じて、その
振動を抑制するようにアクティブダンパを制御するの
で、かごの振動の発生をなくすことができる。

【００５４】すなわち、請求項１の発明によれば、振動
検出手段によってエレベーター走行時の実振動を検出
し、エレベータ乗客が感じると考えられる振動しきい値
と比較し、実振動がこのしきい値を越えた場合にかごに
設置したアクティブダンパをかごの振動を抑制するよう
に制御するので、エレベータかごの振動を抑制し、乗り
心地の良い連転が可能となる。

【００５５】請求項２の発明によれば、振動検出手段に
よってエレベータ一走行時の実振動を検出し、エレベー
タのかご位置によってどのように振動が変化するかを記
憶し、この記憶手段に格納された振動値を相殺するよう
に、かごに設置したアクティブダンパをかごの振動を抑
制するように制御するので、エレベータかごの振動を抑
制し、乗り心地の良い運転が可能となる。

【００５６】請求項３の発明によれば、振動検出手段に
よってエレベータ走行時の実振動を検出し、エレベータ
のかご位置によってどのように振動が変化するかを記憶
し、エレベーター走行時の振動が所定値を越えたら、こ
の記憶手段に格納された振動値を相殺するように、かご
に設置したアクティブダンパをかごの振動を抑制するよ
うに制御するので、エレベータかごの振動を抑制し、乗
り心地の良い運転が可能となる。

【００５７】請求項４の発明によれば、振動検出手段に
よってエレベータ−走行時の実振動を検出し、エレベー
タのかご位置とエレベータかご内荷重によってどのよう
に振動が変化するかを記憶する。そして、この記憶手段
に格納された振動値を相殺するように、かごに設置した
アクティブダンパをかごの振動を抑制するように制御す
るので、エレベータかごの振動を抑制し、乗り心地の良
い運転が可能となる。

【００５８】請求項５の発明によれば、エレベータに印
可される動力のトルクリップル周波数と、エレベータか
ご位置及びかご内荷重から決まるロープの固有振動数と
を演算し、トルクリップル周波数とロープの固有振動数
とが一致したとき、かごに設置したアクティブダンパを
かごの振動を抑制するように制御するので、エレベータ
かごの振動を抑制し、乗り心地の良い運転が可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明のエレベータの制振装置をエレ
ベータに適用した全体構成図である。

【図２】図２は、本発明におけるアクティブダンパの構
成図である。

【図３】図３は、本発明におけるアクティブダンパの動
作説明図である。

【図４】図４は、本発明の第１の実施の形態における演
算手段の演算内容を示すフローチャートである。

【図５】図５は、本発明の第２の実施の形態における演
算手段の処理内容を示すフローチャートである。

【図６】図６は、本発明の第２の実施の形態における記
憶手段に記憶される振動データの説明図である。

【図７】図７は、本発明の第３の実施の形態における演
算手段の処理内容を示すフローチャートである。

【図８】図８は、本発明の第４の実施の形態における演
算手段の処理内容を示すフローチャートである。

【図９】図９は、本発明の第４の実施の形態における記
憶手段に記憶される振動データの説明図である。

【図１０】図１０は、本発明の第５の実施の形態におけ
る演算手段の処理内容を示すフローチャートである。

【図１１】図１１は、エレベータモデルの説明図であ
る。

【図１２】図１２は、エレベータ走行時のかご振動特性
を示す特性図。

【符号の説明】

１巻上機２吊り合い車３メインロープ４かご５吊り合いおもり６吊り合いおもり７かご位置検出手段８調速機９エレベータ制御装置１０入力手段１１荷重検出手段１２振動検出手段１３アクティブダンパ１４インバータ１５演算手段１６記憶手段１７出力手段１８ダンパマス１９コントローラ２０センサ２１アクチュエータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エレベータのかごの振動を検出する振動
検出手段と、前記かごに設置され前記かごの振動を抑制
するためのアクティブダンパと、エレベータの走行時に
前記振動検出手段で検出された振動値が所定値を越えた
ときはその振動を抑制するように前記アクティブダンパ
を制御する演算手段とを具備したことを特徴とするエレ
ベータの制振装置。
【請求項２】エレベータのかご位置を検出する位置検
出手段と、前記かごの振動を検出する振動検出手段と、
前記かごに設置され前記かごの振動を抑制するためのア
クティブダンパと、エレベータ走行時の各々のかご位置
における振動値を予め記憶するための記憶手段と、エレ
ベータの走行時に各々のかご位置において前記記憶手段
に格納された振動値を相殺するように前記アクティブダ
ンパを制御する演算手段とを具備したことを特徴とする
エレベータの制振装置。
【請求項３】前記演算手段は、エレベータの走行時に
前記振動検出手段で検出された振動値が所定値を越えた
ときは、そのかご位置における前記記憶手段に格納され
た振動値を相殺するように前記アクティブダンパを制御
するようにしたことを特徴とする請求項２に記載のエレ
ベータの制振装置。
【請求項４】エレベータのかご位置を検出する位置検
出手段と、前記かごの振動を検出する振動検出手段と、
前記かごの荷重を検出する荷重検出手段と、前記かごに
設置され前記かごの振動を抑制するためのアクティブダ
ンパと、エレベータ走行時の各々のかご位置におけるか
ご荷重をパラメータとした振動値を予め記憶する記憶手
段と、エレベータの走行時に各々のかご位置において前
記荷重検出手段で検出されたかご荷重に基づいて前記記
憶手段に格納された振動値を相殺するように前記アクテ
ィブダンパを制御する演算手段とを具備したことを特徴
とするエレベータの制振装置。
【請求項５】エレベータ巻上機に動力を印加するイン
バータと、エレベータのかご位置を検出する位置検出手
段と、前記かごに設置され前記かごの振動を抑制するた
めのアクティブダンバと、前記かごの荷重を検出する荷
重検出手段と、前記巻上機に印加される動力のトルクリ
ップル周波数と前記かご位置及び前記かご荷重から決ま
るロープの固有振動数とが一致したときに前記かごの振
動を抑制するように前記アクティブダンパを制御する演
算手段とを具備したことを特徴とするエレベータの制振
装置。