JP4543207B2 - 仮想アクティブヒッチ装置 - Google Patents
仮想アクティブヒッチ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4543207B2 JP4543207B2 JP36705899A JP36705899A JP4543207B2 JP 4543207 B2 JP4543207 B2 JP 4543207B2 JP 36705899 A JP36705899 A JP 36705899A JP 36705899 A JP36705899 A JP 36705899A JP 4543207 B2 JP4543207 B2 JP 4543207B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elevator
- hitch
- elevator car
- rope
- active
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
- B66B1/40—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for correct levelling at landings
- B66B1/42—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for correct levelling at landings separate from the main drive
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Types And Forms Of Lifts (AREA)
- Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、主にエレベータの動作制御に関し、特にエレベータの動作制御を改善する仮想アクティブエレベータヒッチに関する。
【0002】
【従来の技術】
エレベータは、特定の加加速度、加速度、及び速度の制約条件において移動時間が最小となる移動プロファイルに従うように制御されている。これらの条件は、快適な乗り心地を提供するように選択される。実際には、エレベータの垂直移動には基準経路(プロファイル)を中心とした振動が含まれ、このような振動によって乗り心地が低下してしまう。上記振動は、エレベータのモータとかごとの間の主ロープの種々のばね/質量の振動モードによって実質的に引き起こされる。これらの振動モードは、非常に軽くしか制振されていないので、移動時におこる小さな乱れによって引き起こされるおそれがある。振動を引き起こす小さな乱れには、乗客の移動、レールの接合部、機械的な摩耗、駆動装置及びモータによって引き起こされるトルク脈動、及び階の敷居、他のかご、昇降路内の他の構造部材を通過する時に生じる空気圧の変化などが含まれる。
【0003】
エレベータの動作制御は、エレベータを基準移動経路に沿って移動させる機構である。エレベータの動作制御は、一般にエレベータ動作制御装置を用いて行われる。エレベータ動作制御装置では、エレベータが従うべき基準プロファイルが、このプロファイルに沿ったエレベータかごの指示速度として入力される。指示速度は、エレベータのモータ用の基準指令速度を求めるために使用される。移動の終わり近くには、エレベータかごの位置が測定されて残る移動距離の予測を求めるために使用される。この予測は、エレベータが所望の停車正確さ以内で所望の行先階に円滑でかつ制御された動きで停車する(到着して停止する)ように、上記基準指令速度の修正値を求めるために使用される。
【0004】
動作制御装置は、一般的に、機械室モータ速度制御装置を含み、この機械室モータ速度制御装置は、動作指令を実行するためにモータ即ち綱車速度のフィードバックを提供する。モータ速度をモータトルクへフィードバックすることによって、同位置において振動モードを制振することができ、振動モードがより速く制振される。一般には、所望の通りに振動を制振することができないために、基準プロファイルに沿った移動には多少のエラーが生じる。このエラーは、移動の最後の時点で最も重大であり、この時点でのエラーは“レベリングエラー”と呼ばれる。トラッキング及びレベリングに関するエラーは、動作制御のフィードバックループの帯域幅に伴って減少し、加速度及び減速度のレベルに伴って増加する。現時点では、帯域幅は、ロープを通じた伝搬遅延により制限されている。
【0005】
巻上げロープが長いと弾力性が大きくなるので、高層ビルでは、経路追随エラーがより大きくなり、機械室におけるモータ動作の微少な動きがロープを伝ってかごまで伝達されるまでかなりの時間遅延が生じる。一般的なエレベータロープにおけるこの張力波動の速度は、2500〜3500メートル/秒である。従って、かごが機械室の300メートル下に位置する場合には、機械室の微少な動きがかごに伝達されるまで約0.1秒の遅延がある。動作制御フィードバックループにおけるこのような時間遅延によって、その帯域幅が制限され、これに伴って基準移動経路の追随エラーや乱れに対する制御装置の反応速度が制限されてしまう。このような制限によって、2つの影響が及ぼされる。これらの影響とは、(1)エレベータの垂直方向の振動を同様に制振することができないことと、(2)かごの減速経路に沿った移動の正確さが低下することである。エレベータの高さが高くなればなるほど、時間遅延の影響が大きくなる。着床時における正確さを維持するために(例えば、レベリングエラーを最小とするために)、高層ビルでは、かごの減速度を減少させる必要がある。しかし、その場合には、階間の移動時間が増加してしまうので望ましくない。従って、特に長い昇降路を有するビルにおいて、移動時間を増加させることなく振動の制振を改善する改善されたエレベータ動作制御装置が求められている。
【0006】
正確に着床するためには、エレベータ動作制御装置は、ある程度の位置エラーフィードバックを含む必要がある。このことを達成するための一般的な方法は、指示速度を、残る移動距離の関数とすることである。位置フィードバックは、正確に着床するためには必要であるが、振動モードの制振を低下させてしまう。ゲイン(即ち残る移動距離に対する指示速度の関数の傾斜)が大きいと、不安定性が引き起こされるおそれがある。また、位置ゲインを減少させると移動時間が増加することが周知である。許容される位置エラーフィードバックの程度は、振動モードの制振とともに増加する。更に、従来技術において(駆動及び制動のサブシステムに提供される)速度指令に対してかごの加速度をフィードバックすることによって、適度な大きさのビルにおけるこのような制振力を大きくすることができるということが周知である。高層ビルでは、メインモータからかごへの伝達動作において比較的大きい時間遅延があるために、このことは効果的ではない。従って、改善された位置エラーフィードバック制御を得るために振動に対する制振を改善することが更に求められている。
【0007】
米国特許第5,750,945号では、所望のエレベータ移動経路を示す指示された移動経路信号と、実際のエレベータ動作を示す測定された移動経路信号と、を比較し、適切な回路に動作指令信号を提供するエレベータ動作制御装置が開示されている。動作指令信号の周波数は、高周波数成分と低周波数成分とに分割され、エレベータモータが動作指令信号の低周波数/高ストローク部分を実行するために使用され、エレベータかごに設けられたアクティブフォースアクチュエータが動作指令信号の高周波数/低ストローク部分を実行するために使用される。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
アクティブフォースアクチュエータは、受動的な制振装置とともにヒッチとエレベータのかご枠との間もしくはかご枠とかごとの間に設けられている。1つもしくは複数のアクティブフォースアクチュエータは、コイルに与えられる制御信号によって伸び縮みする電磁音声コイルとすることができ、または、油圧アクチュエータ、親ねじを有する回転式モータ、もしくは他の適切な装置とすることもできる。いずれの場合でも、アクチュエータは、移動経路に沿ったエレベータの垂直方向の動作制御を改善するために、両方向(即ち、伸び及び縮みの両方向)でアクティブに制御される。このようなアクティブ制御により、エレベータロープの長さによって引き起こされる遅延が補償され、エレベータの実際の動作がエレベータの垂直移動指令信号に接近してこれに追随することが可能となる。
【0009】
しかし、それぞれのアクティブアクチュエータのエネルギー源には、通常、そのアクチュエータを両方向に駆動するために、エレベータかごに設けられたモータ、気圧ポンプや油圧ポンプ、もしくは大きな電磁コイルが含まれる。更に、通常、アクチュエータに関連する必要電力を供給するために、エレベータ昇降路の長さと同じ長さの重い電力ケーブルが必要となる。このような装置は、通常、比較的重量が重く、音が大きく、またはコストが高く、かつ信頼性が低いおそれがあるために、この特定の環境における総合的な有用性が制限されている。
【0010】
従って、エレベータかごの垂直振動を制振する、エレベータかご及びヒッチに関連したアクチュエータの種類及び制御を更に改善することが求められている。
【0011】
また、エレベータが高層階まで上った場合には、負荷が変化するために停止時のエレベータかご位置の調整を制御することが必要となる。上記のアクティブフォースアクチュエータは、モータのブレーキを解除せずにこの制御を行うことができる。しかし、従来のアクティブアクチュエータは、上述のような制約の影響を受けてしまう。
【0012】
【課題を解決するための手段】
本発明は、エレベータの移動経路に沿ってエレベータかごが垂直に移動する時の振動を、上述したアクティブヒッチアセンブリよりも比較的コストが低く、軽量で、かつ静かに制振する装置を提供する。本発明は、また、エレベータかごの荷重レベリング調整を含むアクティブな装置機能を、従来のアクティブエレベータヒッチのように従来の外部動力供給源に頼らずに提供する。
【0013】
本発明は、本発明のヒッチ装置の制御によって、加速や減速を伴うセミアクティブモードの運転においてエレベータモータを間接的なエネルギ供給源として利用し、アクティブモードでの運転において後で使用するためにこのエネルギを再変換して蓄積する。
【0014】
従って、本発明は、エレベータ移動経路に沿ったエレベータかごの垂直動作におけるセミアクティブヒッチモードによって振動を制振するとともに、エレベータモータのブレーキが作動している状態におけるアクティブヒッチモードによってエレベータ荷重のレベリングを行う仮想アクティブヒッチ装置に関する。エレベータかごは、ロープによってエレベータモータに取り付けられた綱車に接続されている。このロープは、仮想アクティブヒッチ装置の制御によって、これらの間の相対的な垂直動作が制限されるようにかごに接続されている。重要であるのは、エレベータの移動時のモータ、ロープ、及びかごを含む装置の運動エネルギが、エネルギ蓄積装置に伝達され、アクティブヒッチモードにおいて荷重のレベリングに使用されることである。仮想アクティブヒッチ装置は、移動経路にそったエレベータの所望の行先として示されるエレベータ移動プロファイルに対応する動作指令信号と、ロープとエレベータかごとの間に接続されるとともにセミアクティブヒッチモードにおいてこれらの間に垂直方向のスプリング力を提供するばね手段と、エレベータかごとロープとの間に接続されており、セミアクティブヒッチモードにおいて制振指令信号に応答してエレベータかごとロープとの間の相対的な垂直方向の変位を選択的に制振するとともに、アクティブヒッチモードにおいて調整指令信号に応答してエレベータかごとロープとの間の相対的な垂直方向の変位を選択的に調整する制御可能な制振手段及び調整手段と、エレベータかごの測定された垂直動作を示す信号を提供する手段と、動作指令信号と測定されたかご動作信号とに応答してセミアクティブヒッチモードにおける動作を決定して制振手段を選択的に制御する制振指令信号を提供するとともに、アクティブヒッチモードにおける動作を決定して調整手段を選択的に制御するための調整指令信号を提供する制御手段と、を含む。
【0015】
ばね手段は、エレベータかごとロープの振動の比較的低い周波数において、エレベータかごの相対的な垂直移動と、エレベータかごとロープとの間の相対的な垂直移動と、の位相が一致するように、充分に小さい、即ち比較的軟らかいばね定数を有する。このばね手段は、1つもしくはそれ以上の油圧アキュムレータを含むことができる。
【0016】
制御可能な制振手段は、エレベータかごとロープとの間にヒッチアセンブリなどによって接続された1つもしくはそれ以上の油圧ピストン及びシリンダの組み合わせを含む。上記ヒッチアセンブリは、エレベータかごに接続された支持部材と、ロープと接触しているとともに支持部材に対して移動可能となっているヒッチプレートと、を有する。制御可能な制振手段は、更に、油圧回路を通ってシリンダ内のピストンの両側へ及びこれらの部分からの作動油の流れを制御する可変オリフィスバルブを含む。
【0017】
一対の第1及び第2のアキュムレータが、ばね手段を提供するだけでなく、運転のセミアクティブヒッチモードにおいてエレベータモータによって間接的に供給されるエネルギを蓄積し、運転のアクティブヒッチモードにおいて蓄積したエネルギを利用即ち放出して調整手段に動力を供給するように機能する。調整手段は、一般に制振手段のピストン及びシリンダの組み合わせをも含み得る。
【0018】
油圧回路には、エネルギの蓄積及び放出を行うように、ピストン及びシリンダの組み合わせの両端部と、それぞれのもしくは両方のアキュムレータと、の間で作動油の流れを制御する切換装置が提供されている。
【0019】
装置の制御手段は、更に、エレベータかごの加速度を示す測定されたかご動作信号に応答して、油圧回路における切換装置を制御して加速インターバルにおいてエネルギを蓄積し、モータのブレーキが作動したことを示す信号に応答して、切換装置を制御して蓄積したエネルギを幾らか放出することによりかごの乗り降り時に位置調整手段を作動させることができる。
【0020】
上述の装置は、荷重の変化によるエレベータかごのレベルをアクティブに調整する一方で、従来のアクティブ調整装置が要求する動力の外部供給源を必要としない点で仮想のアクティブヒッチである。更に、この仮想アクティブヒッチは、運転のセミアクティブモードにおいてモータに供給されるエネルギを蓄積してレベリング調整用のエネルギ供給源とする。
【0021】
本発明に係る上述の特徴や利点は、以下の実施形態の詳細な説明及び添付図面によってより明らかとなる。
【0022】
【発明の実施の形態】
本発明は、エレベータかごと主ロープ、もしくはエレベータかご室とエレベータかご枠とを相互に接続するために仮想アクティブエレベータヒッチを使用することで、エレベータの動作制御を大きく改善する。仮想アクティブエレベータヒッチは、受動的なばね装置と並列もしくは直列に動作する仮想アクティブ制振装置を含み、特に、高層ビルにおいて、エレベータの乗り心地及び移動時間を改善する。
【0023】
図1を参照すると、従来技術で周知のように、エレベータ10は、昇降路(図示省略)内に配置されたエレベータかご12を含み、このエレベータかご12は、一方の端部13で主ロープ14に接続され、必ずしも必要ではないが、他方の端部15で釣合いロープ16に接続されている。釣合いロープ16は、釣合い車20の周囲に収容され、主ロープ14は、捻れ綱車などの綱車24の周囲に収容される。綱車24は、綱車24を回転させる電気モータもしくは油圧モータなどのモータ28に接続されている。綱車24の回転動作は、主ロープ14を介してエレベータかご12の長手方向での移動に変換される。従来技術で周知のように、エレベータかご12の重量に対抗して釣合いおもり32を設けることができる。当業者であれば、図1のエレベータ構成は、本発明の全体的な環境を図示するものであって、本発明は、例えば、釣合いロープ及び釣合い車もしくは釣合い重りを実質的に使用しない構成、リニアモータを使用した構成、2対1ローピングもしくは他の機構、駆動綱車に設けられるダブルラップトラクション方式を含む種々の他のエレベータ構成とともに使用することができることが理解されるであろう。
【0024】
次に、図2を参照すると、エレベータかご12は、仮想アクティブヒッチアセンブリ36によって主ロープ14に接続されており、この仮想アクティブヒッチアセンブリは、図3〜図7でより詳細に示されている。図3〜図7では、仮想アクティブヒッチアセンブリ36は、エレベータかご12と主ロープ14とを相互に接続している。図3で示されているように、主ロープ14は、仮想アクティブヒッチアセンブリ36によってエレベータかご12に接続された複数のスチール製ケーブル、例えば3つのスチール製ケーブルを含むことができる。図示した実施例では、主ロープ14は、支持プレート40及びヒッチプレート46を貫通してロープターミネータ49に連結されている。支持プレート40は、単独のプレートであってもよく、または、ここで示したようにエレベータかご枠41の一部であってもよい。ターミネータ49とヒッチプレート46との間には、複数の受動的なヒッチばね要素52が配置されている。図示した実施例では、ヒッチプレート46とターミネータ49との間に配置された受動的なヒッチばね要素52は、それぞれその間を通る主ロープ14を構成するスチール製ロープのうちの1つを含む。受動的なヒッチばね要素52は、主ロープ14を構成するスチール製ロープにそれぞれ等しい張力を加える。
【0025】
ヒッチプレート46と支持プレート40の間には、一対のシリンダ42A及びピストン42Bと油圧回路47で接続された可変オリフィスバルブ44を有する仮想アクティブヒッチアセンブリ36の一部が配置されている。油圧回路47は、シリンダ42Aの各々の端部をそれぞれ接続する。また、油圧回路47は、更に一対の圧力アキュムレータ50A,50Bに接続されており、アキュムレータ50A,50Bとシリンダ42A及びピストン42Bとは、仮想アクティブヒッチアセンブリ36と並列に接続された受動的なヒッチ圧力ばねとして機能する。
【0026】
この接合部では、本発明の仮想アクティブヒッチアセンブリは、エレベータかごの振動をセミアクティブに制振する部分と、この部分と一部共通である、エレベータモータのブレーキが作動しているときにエレベータかごの経路の一部と負荷レベリングのアクティブな制御を行う部分と、を含む。2つの機能は、多くの共通構造を含むが、振動のセミアクティブな制振は、本出願人が有する本出願と同日出願のフラー等による米国特許出願第09/219,962号、名称「セミアクティブエレベータヒッチ」に詳細に説明されている。
【0027】
シリンダ42Aは、支持プレート40に固定されており、その長さが20インチ(50.8センチ)以上であり得るために、通常支持プレートを貫通するように設けることができる。同様に、ピストン42B及び対応するピストンロッド42Cは、ヒッチプレート46と継続的に接触しており、望ましくは、ヒッチプレート46に固定されている。ヒッチプレート46は、支持プレート40の下側に配置されているので、ロープ14にかかるエレベータかご12及びかご枠41の重量とばね52とによって、相対的にプレート40の方向(上向き)に押される。ヒッチプレート46は、両端部にそれぞれリニアベアリング46Aを含み、これらのリニアベアリング46Aは、支持プレート40からカンチレバー状に延びる一対の対応するガイドレール48上をスライドする。
【0028】
アキュムレータ50A,50Bは、可変オリフィスバルブ44とシリンダ42Aの各々の端部との間の位置で油圧回路と選択的に接続されている。図3に示されているように、ピストン42Bがシリンダ42A内で常に中間位置でバイアスされ、ケーブル14を介してエレベータかご12の初期の“持ち上げ”力を提供する軟らかいばねとして機能するように、アキュムレータ50A,50Bは、油圧回路47に対して充分な圧力を加えるように窒素ガスなどによって予圧される。
【0029】
可変オリフィスバルブ44は、オリフィスの大きさを制御することで回路47の油圧インピーダンスを制御するように、信号に対して直接もしくは間接的に応答する種類のものであればどのようなものでもよい。図示した実施例では、可変オリフィスバルブ44は、オリフィスを相対的に開閉するためにリニア型もしくは回転型のステップモータ(図示省略)に応答するリニア型もしくは回転型の要素を含み得る。オリフィスを制御するために電気的に変形可能な要素などの他の機構を用いることもできる。
【0030】
オリフィスバルブ44内のオリフィスの大きさを選択的に制御することで、油圧回路47のインピーダンスを調整することができ、これにより、エレベータかご12とロープ14との間に相対的に働く垂直方向の力に対してシリンダ42A内の各ピストン42Bのストロークを調整即ち制御して制振することが可能となる。このようにすると、エレベータかご12に対して、仮想アクティブヒッチアセンブリ36を介してロープ14に上向きもしくは下向きに働く移動力に対して、垂直な仮想アクティブヒッチアセンブリ36のセミアクティブな振動制振部分によって対抗することができる。
【0031】
上述したように、アキュムレータ50A,50Bによって提供される圧力ばねは、比較的“軟らかく”設計されており、ロープ14のばね定数の半分より小さいばね定数を有し得る。これは、ヒッチストロークとエレベータかご12の振動動作との位相が一致した状態に保たれるようにするためである。これにより、仮想アクティブヒッチアセンブリ36は、エレベータかご12及びロープ14に関する比較的低周波数(即ち約5Hzよりも小さい)の振動動作に対して対抗するように即ちこのような動作を制振するように制御可能となる。よって、シリンダ42A/ピストン42B、及びバルブ44は、セミアクティブ制振モードで動作している場合において、エネルギを分散させるのみでよく、この動作モードにおいて、別個の大きなエネルギ源をエレベータかご12もしくはかご枠41に設ける必要がなくなり、オリフィスバルブ44のオリフィスを制御するための比較的小型で単純な駆動装置のみが必要となる。
【0032】
再び図3を参照すると、油圧回路47には、可変オリフィスバルブ44のオリフィスにわたる圧力差を示す電気信号ΔPを出力して提供するためにオリフィスバルブ44の両端部に圧力センサ54が接続されている。この電気信号は、オリフィスバルブ44にわたる力の勾配即ち張力を表すとともに、以下で説明するように制御アルゴリズムで使用される。
【0033】
可変オリフィスバルブ44、ピストン42B及びシリンダ42A、及びアキュムレータ50A,50Bによって形成される圧力ばねによって構成される制振装置の動作を更に理解するために、装置における力の関係を説明する。ピストン42Bに加わる“下向き”の力は、“上側”の油圧PUとシリンダの面積ACとの積である。同様に、このピストンに加わる“上向き”の力は、“下側の”油圧PLと実面積との積である。この実面積とは、シリンダの面積ACからピストンロッドの面積ARを差し引いたものである。よって、ピストン42Bの両側の面にそれぞれ加わる反対向きの力は、PUAC−PL(AC−AR)として表される。この式は、制振成分(PU−PL)ACとばね成分PLARに分解することができる。
【0034】
次に、仮想アクティブヒッチアセンブリ36を最小限の外部動力でアクティブに動作させる要素及び機能に関して説明していく。再び図3を参照すると、油圧回路47は、シリンダ42Aの上側端部に接続された上側アーム部47Aと、シリンダ42Aの下側端部に接続された下側アーム部47Bと、を有している。アキュムレータ50A,50Bと、油圧回路の上側アーム部47A,下側アーム部47Bとの間の種々の油圧接続部の選択的な切換により、セミアクティブモードの動作中にモータ28によって間接的に供給されるエネルギを蓄積することができる。エレベータかご12の移動時には、ピストン42B/シリンダ42Aは、作動油を“高”圧アキュムレータ50Aに送り出すのに一方にストローク可能となっているとともに、“低”圧アキュムレータ50Bから作動油を排出させるように他方にストローク可能となっている。かご12の基準経路からのずれは、モータ28によって修正される。このように、モータ28によって間接的に加えられる追加エネルギは、油圧システム及びアキュムレータ50A,50Bに伝達されたエネルギを示す。このエネルギは、圧力が増加した作動油を選択的に“高”圧アキュムレータ50Aに導くことによって蓄積してもよく、もしくは“低”圧アキュムレータ50Bの作動油及び圧力を回収することによって蓄積してもよい。これにより、シリンダ42A及びピストン42Bのアクティブ制御で使用される要求圧力差が提供され、アキュムレータ50A,50Bに蓄積されるエネルギを、シリンダ42Aの一方側もしくは他方側に選択的に切り換えて接続することでピストン42Bに要求される変位を生じさせる。
【0035】
各アキュムレータ50A,50Bは、作動油が出入りする対応する油圧管路150A,150Bを含む。これらの各管路150A,150Bは、一対の離れたポートを提供するように枝分かれしており、一方のポートは3方向スプールバルブ160に接続されており、他方のポートは4方向スプールバルブ170に接続されている。同様に、油圧回路上側アーム部47Aも、4方向バルブ170に接続されたポートを有し、油圧回路下側アーム部47Bが3方向バルブ160に接続される離れたポート及び4方向バルブ170に接続される離れたポートを提供するように枝分かれしている。3方向バルブ160及び4方向バルブは、従来の設計のものであり、それぞれステップモータなどの低電力アクチュエータ(図示省略)に対応する制御信号によって起動される。
【0036】
図3は、ニュートラルな状態の仮想アクティブヒッチアセンブリ36を示している。アキュムレータ50A,50Bは、ピストン50A’,50B’によって示されているように共に実質的に同圧力となっている。
【0037】
図4〜図7を参照して、以下に仮想アクティブヒッチアセンブリ36の動作を説明していく。これらの図では、説明に関する図3の一部のみを示している。4方向バルブ170のバルブスプール位置、可変オリフィスのオリフィス寸法、及びピストン42Bの位置の変化は、完全に示されていないが、これらの位置は、対応する説明によって判断され、当業者にとって明らかである。逆に言えば、アキュムレータ50A,50Bのピストン50A’,50B’の変位の変化、及び3方向バルブ160のバルブスプールの位置のみが示されている。
【0038】
以下の説明のシーケンスは、エレベータかご12の上昇経路のものである。当業者であれば分かるように、上向きの加速、等速、及び下向きの加速は、下降経路の場合には逆向きとなる。
【0039】
図4では、エレベータ12のポジティブ即ち上向きの加速時における仮想アクティブヒッチアセンブリを示している。このようなインターバルでは、シリンダ42Aのピストン42Bは、ピストン42Bの上向きの矢印で示されているようにモータ28の動作に従って上向きに加速している。4方向バルブ170は、閉じられており、可変オリフィスバルブ44は、ピストン速度を制御し、かつ油圧回路47,47Bへと作動油が流れるようにするために相対的に開いている。3方向バルブ160は、高圧アキュムレータ50Aのみが接続されるように開いており、この状態では、ヒッチ間隙が幾らか減少するとともに、アキュムレータ50Aの圧力が、例えば、ピストンロッド42Cの面積に加わるエレベータの静荷重の値である1.1に増加する。これにより、エネルギがモータ28から高圧アキュムレータ50Aへと伝達される。
【0040】
図5は、エレベータ動作の等速状態における仮想アクティブヒッチアセンブリを示している。3方向バルブ160は、閉じており、4方向バルブ170は、このバルブを通して油圧回路47において2方向の流れが可能となる位置に開いている。可変オリフィスバルブ44は、閉じている。ピストン42Bの2方向の矢印によって示されるように、これにより、このアクティブモードにおいてヒッチ変位の小さな調整が可能となり、乗り心地がより滑らかとなる。4方向バルブ170は、いずれの方向でピストン42Bの変位が要求された場合でも、高圧アキュムレータ50Aからの作動油を低圧アキュムレータ50Bへと導くように配置されている。また、等速状態の間、ヒッチシステムをセミアクティブモードに保つこともできる。この場合には、4方向バルブ170が閉じたままとなり、3方向バルブ160が移動の終わりに使用されるいずれかのアキュムレータを油圧回路に接続するように調整される。
【0041】
図6は、エレベータかご12のネガティブ即ち下向きの加速時における仮想アクティブヒッチアセンブリを示している。このようなインターバルでは、シリンダ42Aのピストン42Bは下向きに加速している。4方向バルブ170は、閉じられており、可変オリフィスバルブ44は、ピストン速度を制御し、かつ油圧回路47,47Bへと作動油が流れるようにするために相対的に開いている。3方向バルブ160は、低圧アキュムレータ50Bのみが接続されるように開いており、この状態では、ヒッチ間隙が広がるとともに、アキュムレータ50Bの圧力が、例えば、ピストンロッド42Cの面積に加わるエレベータの静荷重の値である0.9に減少する。これにより、エネルギが低圧アキュムレータ50Bからモータ28へと伝達される。この状態は、作動のために高圧アキュムレータ50Aと低圧アキュムレータ50Bとの間の圧力差を増加させるのを補助する。
【0042】
図7は、着床時のアプローチもしくは負荷変動の調整のための再レベリングにおけるアクティブモードでの仮想アクティブヒッチアセンブリを示している。多くの点で図5と同様であるが、ピストン50A’,50B’の大きく異なる位置によって示されるように、アキュムレータ50A,50Bの圧力差がより大きくなっている。3方向バルブ160は、閉じており、4方向バルブ170は、ピストン42Bを相対的に上向きもしくは下向きに移動させる必要に応じて油圧回路47の作動油の2方向での流れを制御する位置に開いている。いずれの場合にも、作動油は、回路を通して高圧アキュムレータ50Aから低圧アキュムレータ50Bへと流れる。また、いずれの場合にも、可変オリフィスバルブ44は、閉じている。アプローチから着床までの間は、速度0の等速への移行と捉えられる。再レベリング時には、モータ28のブレーキが作動し、エレベータかご12のレベルが人の乗り降り(もしくは他の荷重)によって変動するのに従って、かごのレベルがアクティブヒッチ制御モードで調整される。
【0043】
続いて、図8では、エレベータモータそして本発明の仮想アクティブエレベータヒッチの制御に使用することができる制御装置が示されている。まず、所望の即ち指示されたエレベータかご12の位置を示す信号が信号供給源56によって提供され、この信号がエレベータ移動経路制御装置58への入力となる。エレベータ移動経路制御装置58は、指示された移動経路に従って、エレベータのモータ28(即ち綱車24)、及び仮想アクティブヒッチアセンブリ36に関連するセミアクティブモードやアクティブモードにおける可変オリフィスバルブ44、3方向バルブ160、及び4方向バルブ170(図3参照)を制御する制御信号を生成する。エレベータ移動経路制御装置58に対する他の入力は、位置を示す位置センサ60からのライン59を介したフィードバック信号であり、即ちエレベータかご12の制御された応答である。位置センサ60は、かご枠41に固定されているが、かご12もしくはかご及びかご枠とともに移動する他の要素に固定することもできる。
【0044】
エレベータ移動経路制御装置58は、ライン61に動作指令信号を提供し、この信号は、加算器65を介してエレベータモータ制御装置62へと伝達される。ライン61上の動作指令信号は、通常、速度を指令するが、他のパラメータを含むこともできる。エレベータモータ制御装置62は、動作指令信号を実行するために、エレベータの動作速度(図1参照)即ち綱車24を制御するための制御信号をライン63を介してエレベータモータ28に提供する。ライン63を介して提供される信号に対するエレベータモータ28(図1参照)もしくは綱車24の制御に関する応答は、エレベータモータ28(図1参照)の速度制御に関する従来周知の方法でライン64を介して他の加算器65へフィードバックとして提供される。
【0045】
ライン61上の動作指令信号は、仮想アクティブヒッチアセンブリ36用の制御回路へも伝達される。具体的には、ライン61上の動作指令信号は、ラグプレフィルタ67を介して加算器66へと伝達され、この加算器66でライン68上の速度フィードバック信号と加算即ち比較される。ラグプレフィルタ67は、ロープ14の遅延に疑似する遅延を導入する。ライン68上の速度フィードバック信号は、エレベータかご12/かご枠41の動作速度(速さ及び方向)を示し、これらに固定されたセンサ70によって提供される。センサ70は、加速度計などであり、その出力は、積算器72などで積算され、ライン68に速さ即ち速度信号が提供される。
【0046】
ライン61上の動作指令信号は、移動方向の指令を示し、ある程度まで指令速度を示す。この信号は、ライン68を介してフィードバックされた実際の速度/方向信号との加算器66での比較により修正された後に、ライン74上のエラー信号を生じさせる。このエラー信号は、ヒッチ制御アルゴリズム回路76に伝達され、ここであるゲインによって適切に概算される。この結果生じるヒッチ制御アルゴリズム回路76からの信号は、セミアクティブモードで動作する仮想アクティブヒッチアセンブリ36によって加えられるべき力の制振成分示すものである。可変オリフィスバルブ44にわたる圧力単位として示されるように、この信号をシリンダの面積で割って、ライン78を介して力制御アルゴリズム回路80へと伝達する。更に、圧力差センサ54(図3参照)によって測定される可変オリフィスバルブ44(図3参照)にわたる圧力差ΔPは、ライン84を介して力制御アルゴリズム回路80へとフィードバックされる。
【0047】
力制御アルゴリズム回路80は、ライン78の入力指令信号を所望の即ち指令された圧力差の値ΔPcの指標として扱い、これを、次のように可変オリフィスバルブ44のオリフィスの指令された開口面積へと変換する。即ち、(ΔP/ΔPc)>0のときには、面積指令=現在面積×√(ΔP/ΔPc)+Kv×(|ΔP|−|ΔPc|)とし、(ΔP/ΔPc)≦0のときには、最大面積とする。ここでは、ΔPは、可変オリフィスバルブ44にわたって実際に測定された圧力差であり、ΔPcは、ライン61上の動作指令信号の関数である指令された圧力差を、加算器66及びヒッチ制御アルゴリズム回路76によって修正したものである。この結果求められる面積指令信号は、更に、力制御回路80に関連するルックアップテーブルによって、ライン86上のバルブ駆動モータ指令信号へと変換される。ライン86上のバルブ駆動モータ指令信号は、可変オリフィスバルブ44のオリフィス面積を調整する小さなステップモータなど(図示省略)へと伝達される。
【0048】
エレベータかご12が乗場に接近している時もしくは乗客が乗り降りする間停止している時には、可変オリフィスバルブ44は閉じている。セミアクティブヒッチに関する共に継続中の上述の出願では、ヒッチ間隙を一定に保つため、即ち正確な位置を保つためにバルブ44は閉じられている。本発明でも同様の条件においてバルブ44は閉じられるが、本発明の仮想アクティブヒッチアセンブリ36のアクティブモードにおいてレベリングの調整を行うために油圧回路47に作動油が流れることも可能である。
【0049】
力制御アルゴリズム80は、更に、加速度センサ70からライン71を介して測定されたエレベータかご12の加速度の入力と、エレベータモータ制御装置62からライン89を介してブレーキ信号の入力と、を受信する。これらの信号は、ライン61上の動作指令信号とともに仮想アクティブヒッチアセンブリ36のセミアクティブモード及びアクティブモードを定める。ライン61上、そして続いてライン78上に伝達される動作指令信号は、測定位置もしくはエレベータかご12の速度を参照している。従って、ブレーキステータス、加速度ステータス、速度ステータス、位置ステータス、及び可変オリフィスバルブ44に渡るΔPは、力制御アルゴリズム関数80において要求される制御モードを定めるように追加的に機能する。
【0050】
仮想アクティブヒッチアセンブリ36の動作モードの確定に関する上述のパラメータの関係は、図3〜図7で説明したヒッチアセンブリの特性から明らかである。かごが乗場で停止すべき場合には、信号61は、動作指令となり、この動作指令は、通常、かご位置エラーに比例する速度である。この場合には、信号78は、ヒッチにおける追加の力成分となり、ロープに対してかごを滑らかに移動させてかご位置エラーを修正する。可変オリフィスバルブ44用の指令信号をライン86に提供する力制御アルゴリズム関数に加えて、3方向バルブ170用にライン170Aに指令信号が提供され、4方向バルブ160A用にライン160Aに指令信号が提供される。これらの信号は、決定されたモードの関数として提供されるか、それぞれのバルブで要求される制御を行うために測定もしくは選択される。エレベータかごの加速状態によって、セミアクティブモード(図4,図6参照)が定められ、このモードでは、振動が制振されるとともに、ピストン42B/シリンダ42Aがストローク可能となることで、モータ28から得られるエネルギがバルブ160,170の制御を通して高圧アキュムレータ50Aに蓄積される。同様に、等速状態、もしくは停車時のように相対的な速度がゼロである状態では、バルブ160,170への適切な指令によって蓄積されたエネルギが放出されてヒッチがアクティブに調整されるアクティブモードが定められる。装置の大きさ及び最新の動作履歴によって、全てのアクティブ制御に対する要求に答え得る十分なエネルギがないこともある。しかし、応答がなされる範囲では、ブレーキを解除する必要性が減少するとともに調整によってモータ28が短時間で作動することが可能となる。この結果、特に、長い昇降路においてエレベータかご12の滑らかで迅速な動作制御が得られる。
【0051】
267メートルの高さの昇降路で2000kgの荷重(最大総質量6900kg)の技術解析では、図3〜図7に示した仮想アクティブヒッチは、4000psiの定格圧力の油圧装置、直径2インチのピストンロッド42Cを有する直径4インチのシリンダ42A、及び6インチ×10インチのアキュムレータによって実行可能であることが示された。シリンダ42Aは、ピストン42Bの24インチのストロークに対応する。更に、解析によると、移動中に一方のアキュムレータ50A,50Bから他方のアキュムレータへの変更による、移動開始時におけるアクティブモードからセミアクティブモードへの移行、及び移動終了時におけるセミアクティブモードからアクティブモードへの移行は、垂直方向の乗り心地を損なうことなく達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】エレベータの概略図である。
【図2】本発明に係る仮想アクティブヒッチを有するエレベータかごの説明図である。
【図3】ニュートラル状態の仮想アクティブヒッチの拡大説明図である。
【図4】上向きの加速時の仮想アクティブヒッチの拡大説明図である。
【図5】等速段階の仮想アクティブヒッチの拡大説明図である。
【図6】下向きの加速時の仮想アクティブヒッチの拡大説明図である。
【図7】特に着床時及びエレベータかごの再レベリング時にエレベータの乗り心地を改善するためのアクティブモードにおける仮想アクティブヒッチの拡大説明図である。
【図8】本発明に係るエレベータのモータと仮想アクティブエレベータヒッチとの制御装置の概略的なブロック図である。
【符号の説明】
14…主ロープ
36…仮想アクティブヒッチアセンブリ
40…支持プレート
42A…シリンダ
42B…ピストン
42C…ピストンロッド
44…可変オリフィスバルブ
46…ヒッチプレート
46A…リニアベアリング
47…油圧回路
48…ガイドレール
49…ロープターミネータ
50A,50B…圧力アキュムレータ
50A’,50B’…ピストン
52…ヒッチばね要素
54…圧力センサ
160…3方向バルブ
170…4方向バルブ
Claims (8)
- エレベータの移動経路に沿ったエレベータかごの垂直移動における振動を制振するとともに、エレベータモータのブレーキの作動時に荷重の変動を調整するためにエレベータかごのレベリングを行う仮想アクティブヒッチ装置であって、前記エレベータかごは、ロープによって前記エレベータモータに取り付けられた綱車に接続されており、このロープは、これらの間の相対的な垂直移動が制限されるようにヒッチアセンブリを介してかごに接続されており、この仮想アクティブヒッチ装置は、
前記エレベータの移動経路に沿った前記エレベータの所望の行先として示されるエレベータ移動プロファイルに対応する動作指令信号を提供する手段と、
前記ロープと前記エレベータかごとの間に接続され、セミアクティブヒッチモードにおいてこれらの間に垂直方向のスプリング力を提供するように動作可能となっているばね手段と、
前記エレベータかごと前記ロープとの間に接続され、セミアクティブヒッチモードにおいて制振指令信号に応答して前記エレベータかごと前記ロープとの間の相対的な垂直方向の変位を選択的に制振するとともに、アクティブヒッチモードにおいて調整指令信号に応答して前記エレベータかごと前記ロープとの間の相対的な垂直方向の変位を選択的に調整する制御可能な制振手段及び調整手段と、
前記エレベータかごの測定された垂直動作を示す信号を提供する手段と、
前記動作指令信号と前記測定された垂直動作信号とに応答して、セミアクティブヒッチモードにおける動作を決定して前記制振手段を選択的に制御する制振指令信号を提供するとともに、アクティブヒッチモードにおける動作を決定して調整手段を選択的に制御する調整指令信号を提供する制御手段と、を含み、
前記制御可能な制振手段及び調整手段は、運転の前記セミアクティブヒッチモードにおいて、前記エレベータモータから間接的に得られるエネルギを蓄積するとともに、運転の前記アクティブヒッチモードにおいてこの蓄積したエネルギを前記調整手段の動力として利用することができるように選択されることを特徴とする仮想アクティブヒッチ装置。 - 前記ばね手段は、充分に低いばね定数を有していることにより比較的軟らかく、前記エレベータかごと前記ロープとの振動の比較的低い周波数において前記エレベータかごの相対的な垂直運動と、前記エレベータかごと前記ロープとの間の相対的な垂直移動と、の位相が一致した状態に保たれることを特徴とする請求項1記載の仮想アクティブヒッチ装置。
- 前記エレベータかごと前記ロープとを接続する前記ヒッチアセンブリは、前記エレベータかごに接続された支持部材と、前記ロープと接触しているとともに前記支持部材に対して相対的に移動可能なヒッチプレートと、を含み、前記制御可能な制振手段は、前記支持部材及び前記ヒッチプレートと接触して、これらの間の相対的な動作を制御して制振することを特徴とする請求項2記載の仮想アクティブヒッチ装置。
- 制御可能な制振手段は、
前記支持部材と前記ヒッチプレートとを機能的に接続する少なくとも1つの油圧ピストンとシリンダとの組み合わせと、
前記シリンダ内の前記ピストンの両側へ作動油を供給するとともにここから作動油の供給を受ける油圧回路と、
前記エレベータかごと前記ロープとの間の相対的な垂直移動を防止するために、前記制振指令信号に応答して前記油圧回路を通る作動油の流れを調整するためにこの油圧回路に接続された可変オリフィスバルブと、を含むことを特徴とする請求項3記載の仮想アクティブヒッチ装置。 - 前記ばね手段は、少なくとも1つの油圧アキュムレータを含み、この油圧アキュムレータは、前記油圧回路に接続されているとともに予圧されており、かつ前記油圧回路が前記ばね定数を有するような寸法及び圧力となっていることを特徴とする請求項4記載の仮想アクティブヒッチ装置。
- 前記ばね手段は、少なくとも一対の第1,第2の油圧アキュムレータを含み、前記制御可能な制振手段及び調整手段は、前記それぞれの第1,第2のアキュムレータと前記油圧回路とを選択的に分離もしくは接続するための切換手段を含み、これにより、選択的に、前記ピストンとシリンダとの組み合わせからエネルギを得て蓄積し、この蓄積したエネルギを前記ピストンとシリンダとの組み合わせへと放出することを特徴とする請求項5記載の仮想アクティブヒッチ装置。
- 前記可変オリフィスバルブは、前記ピストンとシリンダとの組み合わせと並列に接続されていることを特徴とする請求項6記載の仮想アクティブヒッチ装置。
- 前記測定された垂直動作信号は、前記エレベータかごの垂直方向の加速度を示す信号を含み、前記制御手段は、更に、前記加速度信号に応答して切換手段制御信号を提供し、前記切換手段は、前記切換手段制御信号に応答して一方向への加速時には、前記第1のアキュムレータのみを前記油圧回路に接続し、他方向への加速時には、前記第2のアキュムレータのみを前記油圧回路に接続し、前記第1,第2のアキュムレータ間に圧力差を生じさせることでエネルギを蓄積することを特徴とする請求項6記載の仮想アクティブヒッチ装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US09/220921 | 1998-12-24 | ||
US09/220,921 US6065569A (en) | 1998-12-24 | 1998-12-24 | Virtually active elevator hitch |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000219442A JP2000219442A (ja) | 2000-08-08 |
JP4543207B2 true JP4543207B2 (ja) | 2010-09-15 |
Family
ID=22825568
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP36705899A Expired - Fee Related JP4543207B2 (ja) | 1998-12-24 | 1999-12-24 | 仮想アクティブヒッチ装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6065569A (ja) |
JP (1) | JP4543207B2 (ja) |
CN (1) | CN1141239C (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000086114A (ja) * | 1998-09-14 | 2000-03-28 | Toshiba Corp | エレベータ装置 |
KR100319936B1 (ko) * | 1999-03-04 | 2002-01-09 | 장병우 | 엘리베이터 카의 진동 저감장치 |
US6223862B1 (en) * | 1999-06-17 | 2001-05-01 | Michael Barnes | Elevator cable tensioning device and method |
WO2004083096A1 (en) * | 2003-03-12 | 2004-09-30 | Otis Elevator Company | Active elevator car balance system |
CN1819965A (zh) * | 2003-08-06 | 2006-08-16 | 奥蒂斯电梯公司 | 减震联结器 |
US7793763B2 (en) * | 2003-11-14 | 2010-09-14 | University Of Maryland, Baltimore County | System and method for damping vibrations in elevator cables |
WO2005047724A2 (en) * | 2003-11-14 | 2005-05-26 | University Of Maryland, Baltimore County | System and method for damping vibrations in elevator cables |
JP4619022B2 (ja) * | 2004-03-16 | 2011-01-26 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータのつり合いおもり装置 |
CN101228084B (zh) * | 2005-09-09 | 2011-08-17 | 三菱电机株式会社 | 电梯的减振装置 |
CN101641224B (zh) * | 2007-03-12 | 2011-08-17 | 因温特奥股份公司 | 电梯及用于松开其上固定点的方法 |
EP2289831B1 (en) * | 2007-09-14 | 2012-03-14 | Thyssenkrupp Elevator Capital Corporation | Elevator releveling system |
US9038782B2 (en) * | 2009-03-20 | 2015-05-26 | Otis Elevator Company | Elevator load bearing member vibration control |
JP5530518B2 (ja) * | 2009-07-29 | 2014-06-25 | オーチス エレベータ カンパニー | ロープ張力の調整によるロープの揺れの抑制 |
CN102020161B (zh) * | 2010-12-03 | 2012-08-22 | 中国矿业大学 | 一种矿用电梯曳引绳连接装置及其检测方法 |
FI125336B (fi) | 2012-10-31 | 2015-08-31 | Kone Corp | Hissijärjestely |
CN105923514B (zh) * | 2016-07-07 | 2018-05-01 | 康达电梯有限公司 | 一种具有缓冲和无声功能的电梯轿厢 |
EP3456674B1 (en) * | 2017-09-15 | 2020-04-01 | Otis Elevator Company | Elevator tension member slack detection system and method of performing an emergency stop operation of an elevator system |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US838322A (en) * | 1906-08-31 | 1906-12-11 | Wallace P Groom | Power-storage and safety device for elevators. |
SU602426A1 (ru) * | 1976-07-13 | 1978-04-15 | Московский Трижды Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Автомобильный Завод Имени И.А.Лихачева | Опускна секци подвесного толкающего конвейера |
FI884380A (fi) * | 1988-09-23 | 1990-03-24 | Kone Oy | Foerfarande och anordning foer daempandet av vibrationer i en hisskorg. |
US5542501A (en) * | 1991-12-10 | 1996-08-06 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling an elevator to reduce vibrations created in a linear drive motor |
JP3148323B2 (ja) * | 1992-01-28 | 2001-03-19 | 三菱電機株式会社 | エレベータの液体ダンパ |
JPH0840510A (ja) * | 1994-08-01 | 1996-02-13 | Murata Mach Ltd | 昇降台吊持装置 |
US5652414A (en) * | 1994-08-18 | 1997-07-29 | Otis Elevator Company | Elevator active guidance system having a coordinated controller |
JPH09151064A (ja) * | 1995-12-04 | 1997-06-10 | Otis Elevator Co | ロープ式エレベーター |
US5750945A (en) * | 1996-06-03 | 1998-05-12 | Otis Elevator Company | Active elevator hitch |
-
1998
- 1998-12-24 US US09/220,921 patent/US6065569A/en not_active Expired - Lifetime
-
1999
- 1999-12-24 JP JP36705899A patent/JP4543207B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1999-12-24 CN CNB991249895A patent/CN1141239C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1141239C (zh) | 2004-03-10 |
JP2000219442A (ja) | 2000-08-08 |
CN1259481A (zh) | 2000-07-12 |
US6065569A (en) | 2000-05-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4543207B2 (ja) | 仮想アクティブヒッチ装置 | |
EP1705147B1 (en) | Elevator with Vertical Vibration Compensation | |
JP5122953B2 (ja) | エレベータ | |
US5750945A (en) | Active elevator hitch | |
JP3179193B2 (ja) | 昇降機用水平懸架手段制御システム | |
EP2370339B1 (en) | Elevator car positioning using a vibration damper | |
Li et al. | Electro-hydraulic proportional control of twin-cylinder hydraulic elevators | |
US6216824B1 (en) | Semi-active elevator hitch | |
JP2865949B2 (ja) | エレベータの制振装置 | |
JPH06100273A (ja) | エレベータの振動防止装置 | |
JP4541498B2 (ja) | ダブルデッキエレベータ | |
US6431325B1 (en) | Acceleration control system utilizing elevator platform stabilization coupler | |
CN100371231C (zh) | 双层电梯 | |
US9027713B2 (en) | Double-decker elevator installation | |
CN100548849C (zh) | 具有轿厢和配重可变牵引力的升降机 | |
WO2006006229A1 (ja) | エレベータの制御システム | |
US7377363B2 (en) | Elevator with variable drag for car and counterweight | |
JP2007512203A (ja) | エレベータ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060904 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100422 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100518 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20100609 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20100609 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130709 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |