JP2003240521A - 被検体の外観・形状検査方法とその装置、及び、被検体の外観・形状検出装置 - Google Patents

被検体の外観・形状検査方法とその装置、及び、被検体の外観・形状検出装置

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JP2003240521A JP2002044449A JP2002044449A JP2003240521A JP 2003240521 A JP2003240521 A JP 2003240521A JP 2002044449 A JP2002044449 A JP 2002044449A JP 2002044449 A JP2002044449 A JP 2002044449A JP 2003240521 A JP2003240521 A JP 2003240521A
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智之 金子
Takao Kokubu
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    • G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成で、被検体の外観と形状とを同時
に撮影して検出する装置と、被検体の外観・形状検査方
法及びその装置を提供する。 【解決手段】 白色のスリット光を照射する投光手段１
０と上記スリット光の照射部を撮影するカラーＣＣＤカ
メラ２０により、回転テーブル２上に搭載されたタイヤ
Ｔを回転させながら撮影し、座標演算手段３１及び輝度
演算手段３３により、上記得られた画像データから上記
タイヤＴの座標と輝度とを検出し、形状画像構成手段３
２及び外観画像構成手段３４において上記得られたタイ
ヤＴの形状データと輝度データとからタイヤＴの三次元
座標データとカラー画像を再構成し、形状判定手段３
６、外観判定手段３７において、タイヤ情報記憶手段３
５に予め記憶されたタイヤ外観・形状データと比較して
外観及び形状の良否を判定するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、タイヤや
タイヤ構成部品などの被検体の外観と形状とを撮影して
検出する装置と、被検体の外観及び形状の良否を検査す
る方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、製品検査の一つとして、当該製品
をラインカメラで撮影し、得られた外観データから変色
や汚れなどの被検体の表面状態の良否を検査する方法が
行われている。しかしながら、ラインカメラで撮影した
外観データでは、変色や汚れは判定できるが、被検体の
形状は正確に判定することができないので、形状の判定
には、被検体表面にスリット光を照射してこれをエリア
カメラで撮影し、得られた画像データから被検体の形状
を検出する光切断法が用いられている。上記光切断法に
より、タイヤ形状を検査する場合には、例えば、特開平
１１−１３８６５４号公報に開示されているように、タ
イヤ表面に半導体レーザなどの投光手段によりスリット
光を照射して、エリアカメラで上記スリット光の照射部
を撮影し、撮影された画像データを二次元座標に変換し
てタイヤの外形形状を求め、これを予め記憶してある判
定対象画像と比較して、ビート部，トレッド部，サイド
ウォール部などのタイヤの形状を検査する。このとき、
投光手段及び撮影手段とタイヤとを相対的に回転させる
ことにより、所定の領域のタイヤ形状や真円度を検出し
て検査することが可能となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記光切断法
では、真円度や表面の凹凸あるいは傷などは判定できる
が変色や汚れは判定できない。そこで、被検体の同一ラ
イン部分をラインカメラとエリアカメラを用いて同時に
撮影する装置が提案されている（特開２００１−２４９
０１２号公報）。これは、図５に示すように、白色ＬＥ
Ｄを用いた投光器（照明）５１，ラインカメラ５２，ラ
イン反射ミラー５３、及び、波長が６８０ｎｍのレーザ
投光器５４，エリアカメラ５５とを一つの保持フレーム
５６に組み込んだ撮影手段を用い、上記投光器５１から
の光が照射されたタイヤＴのスリット像をラインカメラ
５２で撮影して白黒もしくはカラーの外観データを入手
し、レーザ投光器５４からのスリット光により照射した
部分をエリアカメラ５５で撮影したタイヤＴ表面の稜線
を形状データとして入手して、モータ５７により回転す
る回転テーブル５８上に搭載されたタイヤＴの外観と形
状とを同時に検査するもので、上記得られた外観データ
及び形状データは、それぞれ、外観・形状判定装置６０
の外観画像構成手段６１、形状画像構成手段６２に送ら
れ画像処理された後、外観判定手段６３、形状判定手段
６４において、タイヤ情報記憶手段６５に予め記憶され
たタイヤ外観・形状データと比較され、外観及び形状の
良否が判定され、最後に、総合判定手段６６で当該タイ
ヤの良否が判定される。しかしながら、上記方法では、
装置が大掛かりになるだけでなく、ラインカメラ５２で
撮影するライン部分とエリアカメラ５５で撮影するライ
ン部分を光学的に一致させることが難しいといった問題
点があった。また、得られた２つの画像をソフト的に位
置合わせすることも可能であるが、データ処理が複雑に
なるだけでなく、データ処理のための記憶手段あるいは
演算手段が必要であった。
【０００４】本発明は、従来の問題点に鑑みてなされた
もので、簡単な構成で、被検体の外観と形状とを同時に
撮影して検出する装置と、被検体の外観・形状検査方法
及びその装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記光切断法では、図２
（ａ）に示すように、エリアカメラで撮影した光を受け
て明るくなっているタイヤＴ表面の稜線を示すスリット
像Ｓを構成する複数の画素ｓの重心位置を算出して、上
記スリット像Ｓの各位置の二次元座標を求めるようにし
ている。本発明者らは、照射部によごれや変色などのよ
うに色がタイヤの地の色と異なる箇所が含まれている場
合には、タイヤＴに照射する光の波長分布が広くなると
上記スリット像Ｓのライン幅が一様でなく、また、図２
（ｂ）に示すように、各画素ｓの輝度も異なることに注
目し、上記各画素ｓの輝度データから被検体の濃淡（カ
ラーの場合には色彩）を求めることにより、１つのスリ
ット像Ｓから被検体の外観と形状とを同時に検出できる
ことを見出し本発明に至ったものである。すなわち、請
求項１に記載の発明は、被検体の検査対象面にスリット
光を照射する投光手段と上記スリット光の照射部を撮影
するエリアカメラとを備えた撮影手段と被検体とを相対
的に移動させて上記被検体を撮影し、この撮影されたエ
リアカメラの画素データから上記被検体の座標と輝度と
を算出して上記被検体の形状と濃淡とを検出し、上記被
検体の形状及び外観を同時に検査するようにしたことを
特徴とする。請求項２に記載の発明は、白色のスリット
光とカラーカメラとを用いて、上記被検体の形状と色彩
とを同時に検出するようにしたことを特徴とする。
【０００６】また、請求項３に記載の発明は、被検体の
検査対象面にスリット光を照射する投光手段と、上記ス
リット光の照射部を撮影するエリアカメラと、上記投光
手段及び撮影手段と被検体とを相対的に移動させる手段
と、上記エリアカメラの画素データから上記被検体の座
標を算出する手段とを備えるとともに、上記エリアカメ
ラの画素データから上記被検体の輝度とを算出する手段
と、上記算出された輝度に基づいて上記被検体の外観を
検出する手段とを設けて、被検体の形状と外観とを同時
に検出可能としたものである。請求項４に記載の発明
は、上記スリット光として白色光を用いるとともに、上
記撮影手段としてカラーカメラを用いたものである。
【０００７】また、請求項５に記載の発明は、被検体の
外観及び形状を検査して、その良否を判定する被検体の
外観・形状検査装置であって、上記請求項３または請求
項４に記載の被検体の外観・形状検出装置と、被検体の
外観・形状の基準データを記憶する手段と、上記外観・
形状検出装置で得られた被検体の外観・形状のデータと
上記基準データとを比較して、上記被検体の形状・外観
の良否を判定する判定手段とを備えたものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面に基づき説明する。図１は、本発明の実施の形
態に係るタイヤの外観・形状検査装置の構成を示す模式
図で、同図において、１０はモータ１により回転する回
転テーブル２上に搭載された被検体であるタイヤＴの検
査対象面に白色のスリット光を照射するための投光手
段、２０は回転するタイヤＴの上記スリット光による照
射部Ｌを撮影する、画素が平面的に配列されたカラーＣ
ＣＤカメラ、３０は上記カラーＣＣＤカメラ２０で撮影
された画像からタイヤＴの形状と外観とを検出して、上
記タイヤの形状・外観の良否を判定するタイヤ良否判定
装置、３は上記モータ１を駆動・制御するモータ駆動・
制御手段、４は上記回転テーブル２の回転位置を検出し
て、タイヤＴの回転角θを検出する回転角検出手段であ
る。タイヤ良否判定装置３０は、カラーＣＣＤカメラ２
０で撮影したタイヤＴ表面の稜線の画像（スリット像
Ｓ）と回転角検出手段４で検出したタイヤＴの回転角θ
とから、タイヤＴの三次元座標データを求める座標演算
手段３１と、タイヤ１周分の上記三次元座標データを収
集して当該タイヤＴの三次元画像を再構成する形状画像
構成手段３２と、上記スリット像Ｓの画像から算出され
たＲ，Ｇ，Ｂの各色の輝度データを算出する輝度演算手
段３３と、上記輝度データ及び三次元座標データから上
記タイヤＴのカラー画像を再構成する外観画像構成手段
３４と、良否判定の基準となるタイヤの外観・形状デー
タを記憶するタイヤ情報記憶手段３５と、上記基準デー
タと得られたタイヤＴの三次元画像及びカラー画像とを
それぞれ比較する形状判定手段３６及び外観判定手段３
７と、タイヤＴの良否を判定する総合判定手段３８とを
備えている。
【０００９】次に、上記装置によるタイヤの外観・形状
検査方法について説明する。まず、モータ駆動・制御手
段３によりモータ１を駆動して、検査するタイヤＴが搭
載された回転テーブル２を回転させるとともに、例え
ば、白色レーザやハロゲンランプ等の白色の光源を備え
た投光手段１０から上記回転するタイヤＴに白色のスリ
ット光を照射し、タイヤＴの照射部ＬをカラーＣＣＤカ
メラ２０で撮影し、タイヤＴ表面の稜線の画像データ
（スリット像Ｓ）を得、これをタイヤ良否判定装置３０
の座標演算手段３１に送る。座標演算手段３１では、図
２（ａ）に示すように、上記スリット像Ｓを構成する複
数の画素のうち、光を受けて明るくなっている画素ｓの
重心位置を算出して、上記スリット像Ｓの各位置の二次
元座標（ｘ，ｚ）を求め、この二次元座標（ｘ，ｚ）と
上記回転角検出手段４で検出したタイヤＴの回転角θと
から、タイヤＴの三次元座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）を求
める。形状画像構成手段３２では、各θ毎のスリット像
Ｓを収集してタイヤ１周分の上記三次元座標データと
し、これらのデータを処理して当該タイヤＴの三次元画
像を再構成する。また、輝度演算手段３３では、図２
（ｂ）に示すように、上記重心位置の算出に使用した画
素ｓの輝度を積算して上記三次元座標位置（ｘ，ｙ，
ｚ）における輝度データを得る。なお、同図において
は、１個の色についてのみ示したが、本例では、これを
Ｒ，Ｇ，Ｂの各色について行い、三次元座標位置（ｘ，
ｙ，ｚ）での輝度データを算出する。外観画像構成手段
３４では、上記得られた輝度データとタイヤＴの三次元
座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）とを用いて画像処理し、上記
タイヤＴのカラー画像を再構成する。上記画像処理され
たタイヤＴの三次元画像及びカラー画像は、それぞれ、
形状判定手段３６、外観判定手段３７において、タイヤ
情報記憶手段３５に予め記憶されたタイヤ外観・形状デ
ータと比較され、タイヤの真円度や表面の凹凸，傷、あ
るいは、変色や汚れなどの外観及び形状の良否が判定さ
れ、最後に、総合判定手段３８で当該タイヤの良否が判
定される。
【００１０】このように、本実施の形態によれば、白色
のスリット光を照射する投光手段１０と上記スリット光
の照射部を撮影するカラーＣＣＤカメラ２０により、回
転テーブル２上に搭載されたタイヤＴを回転させながら
撮影し、座標演算手段３１及び輝度演算手段３３によ
り、上記得られた画像データから上記タイヤＴの座標と
輝度とを算出して上記タイヤＴの形状と色彩とを検出す
るようにしたので、簡単な構成で、タイヤＴの形状及び
外観を同時に検査することができる。また、本発明にお
いては、１個のスリット像から形状と色彩とを検出する
ようにしているので、従来のようなライン部分の位置ズ
レによる形状と色彩との位置ズレのような問題は起こら
ないので、タイヤＴの正確な三次元画像及びカラー画像
を得ることができる。
【００１１】なお、上記実施の形態では、被検体が製品
タイヤＴである場合について説明したが、これに限るも
のではなく、加硫前のタイヤやタイヤ構成部材、更に
は、各種機械部品やゴルフのヘッドなど、外観と形状の
両方の検査が必要とされる被検体に適用可能である。ま
た、上記例では、カラーＣＣＤカメラ２０を用いてタイ
ヤＴのカラー画像を得るようにしたが、外観画像が白黒
の画像で十分な場合には、単色スリット光とモノクロの
ＣＣＤカメラとを使用してタイヤのＴの濃淡画像を求め
るようにすればよい。なお、白黒の画像を撮影する場合
には、光源として白色レーザ等を用いる必要はない。ま
た、カラー画像を得る方法としては、光源としてＲ，
Ｇ，Ｂの単色レーザによるスリット光を所定の間隔を置
いて順次タイヤＴに照射し、これをモノクロのＣＣＤカ
メラで撮影するようにしてもよい。この場合、スリット
像としては、図３に示すように、上記時間間隔だけズレ
た３本のライン（モノクロ画像）Ａ，Ｂ，Ｃが得られる
が、これらのラインからそれぞれＲ，Ｇ，Ｂの輝度を算
出すれば、カラーＣＣＤカメラ２０を用いることなく、
タイヤＴのカラー画像を得ることができる。あるいは、
光源として単色（Ｒ）レーザとＧ，Ｂの単色ＬＥＤによ
る光を用い、カラーＣＣＤカメラ２０で撮影するように
してもよい。この場合、スリット像としては、図４に示
すように、単色レーザによるスリット像Ｐと上記スリッ
ト像に隣接した単色ＬＥＤによるラインＱが得られる
が、上記スリット像ＰからタイヤＴの座標を演算し、上
記スリット像ＰとラインＱとからそれぞれＲ，Ｇ，Ｂの
輝度を算出すればタイヤＴのカラー画像を得ることがで
きる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
被検体の検査対象面にスリット光を照射する投光手段と
上記スリット光の照射部を撮影するエリアカメラとを備
えた撮影手段と被検体とを相対的に移動させて上記被検
体を撮影し、この撮影されたエリアカメラの画素データ
から上記被検体の座標と輝度とを算出して上記被検体の
形状と濃淡（または、色彩）とを検出し、上記被検体の
形状及び外観を同時に検査するようにしたので、簡単な
構成で、タイヤＴの形状及び外観を同時に、かつ、正確
に検査することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態に係わるタイヤの外観・
形状検査装置の構成を示す模式図である。
【図２】 本発明の測定原理を説明するための図であ
る。
【図３】 本発明のタイヤの外観・形状検査方法の他の
例を示す図である。
【図４】 本発明のタイヤの外観・形状検査方法の他の
例を示す図である。
【図５】 従来のタイヤの外観・形状検査装置の構成を
示す模式図である。
【符号の説明】
１ モータ、２ 回転テーブル、３ モータ駆動・制御
手段、４ 回転角検出手段、１０ 投光手段、２０ カ
ラーＣＣＤカメラ、３０ タイヤ良否判定装置、３１
座標演算手段、３２ 形状画像構成手段、３３ 輝度演
算手段、３４ 外観画像構成手段、３５ タイヤ情報記
憶手段、３６ 形状判定手段、３７ 外観判定手段、３
８ 総合判定手段、Ｔ タイヤ、Ｓ スリット像。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA03 AA04 AA17 AA49 AA51 CC13 FF04 FF65 GG04 GG24 HH05 HH12 JJ03 JJ08 JJ26 MM04 PP13 QQ31 SS04

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 被検体の検査対象面にスリット光を照射
    する投光手段と上記スリット光の照射部を撮影するエリ
    アカメラとを備えた撮影手段と被検体とを相対的に移動
    させて上記被検体を撮影し、この撮影されたエリアカメ
    ラの画素データから上記被検体の座標と輝度とを算出し
    て上記被検体の形状と濃淡とを検出し、上記被検体の形
    状及び外観を同時に検査するようにしたことを特徴とす
    る被検体の外観・形状検査方法。
  2. 【請求項２】 白色のスリット光とカラーカメラとを用
    いて、上記被検体の形状と色彩とを同時に検出するよう
    にしたことを特徴とする請求項１に記載の被検体の外観
    ・形状検査方法。
  3. 【請求項３】 被検体の検査対象面にスリット光を照射
    する投光手段と、上記スリット光の照射部を撮影するエ
    リアカメラと、上記投光手段及び撮影手段と被検体とを
    相対的に移動させる手段と、上記エリアカメラの画素デ
    ータから上記被検体の座標を算出する手段とを備えると
    ともに、上記エリアカメラの画素データから上記被検体
    の輝度とを算出する手段と、上記算出された輝度に基づ
    いて上記被検体の外観を検出する手段とを設けて、被検
    体の形状と外観とを同時に検出するようにしたことを特
    徴とする被検体の外観・形状検出装置。
  4. 【請求項４】 上記スリット光として白色光を用いると
    ともに、上記撮影手段としてカラーカメラを用いたこと
    を特徴とする請求項３に記載の被検体の外観・形状検出
    装置。
  5. 【請求項５】 上記請求項３または請求項４に記載の被
    検体の外観・形状検出装置と、被検体の外観・形状の基
    準データを記憶する手段と、上記外観・形状検出装置で
    得られた被検体の外観・形状のデータと上記基準データ
    とを比較して、上記被検体の形状・外観の良否を判定す
    る判定手段とを備えたことを特徴とする被検体の外観・
    形状検査装置。
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