JP2002361583A - 重ね板材の一枚取り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワーク載置台上にランダムに積載されている
複数の山の重ね板材に対して一枚取りを容易に且つ確実
に行う。 【解決手段】 ワーク載置台３に複数種の大きさ毎に積
層した重ね板材を配置する。ワーク載置台３と板材搬送
装置５の上方でＸ軸方向に延伸された上部フレーム構造
体を設け、分離側ストレッチ２９を上部フレーム構造体
に沿ってＸ軸方向へ移動自在に設ける。分離側ストレッ
チ２９に重ね板材の最上板を一枚取りするメクリ装置５
５を昇降自在に備えた分離ユニット１１を設ける。吸着
側ストレッチ８９を上部フレーム構造体に沿ってＸ軸方
向へ移動自在に設け、重ね板材の最上板を吸着する吸着
装置１０９を昇降自在に備えた吸着ユニット１３設け
る。制御ユニット１５により一枚取りすべき重ね板材の
ワーク情報に応じて使用すべき分離ユニット１１、吸着
ユニット１３の選択と移動位置決めを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、重ね板材の一枚
取り装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、図１５ないしは図１７を参照する
に、パレットＰ上に板材Ｗが積載されている場合、この
積載された板材Ｗの最上板が一枚毎に分離された後に、
次工程の例えばパンチプレスやレーザ加工機等の板材加
工機へ搬入される。なお、パレットＰ上の板材Ｗは、既
に板材加工機により板材加工されてパレットＰ上に積載
された場合もある。

【０００３】板材Ｗの表面には錆止めのために防錆油な
どが塗布されているために、積載された重ね板材Ｗの最
上板から板材Ｗを容易に一枚毎に分離できないので、前
記重ね板材Ｗの最上板Ｗと下層板Ｗとを分離する吸着装
置を備えた一枚取り装置により一枚取りが行われて板材
加工機へ搬入されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の重ね板材Ｗの一
枚取り装置においては、図１８に示されているように１
つのパレットＰ上に複数種類の重ね板材Ｗの複数の山が
積載されている場合は、一枚取りができないので、図１
５及び図１６に示されているように１つのパレットＰに
は１種類の重ね板材Ｗの１山のみが積載されている状態
であった。図１６に示されているように小さな板材Ｗの
場合は、板材ＷがパレットＰ上で小さな面積しか占有し
ないために他の面積が無駄であり、板材Ｗの搬入効率が
悪いという問題点があった。

【０００５】また、図１７に示されているようにパレッ
トＰ上に２山の重ね板材Ｗが積載されても、板材Ｗの大
きさによっては従来の一枚取り装置で吸着することがで
きるが、各山の重ね板材Ｗの載置場所の基準を決めて積
載される必要があり、ランダムに積載できないので、載
置状態によっては一枚取りができなかったり、基準に合
わせて載置するための時間的な効率が悪いという問題点
があった。

【０００６】この発明は上述の課題を解決するためにな
されたもので、その目的は、パレット上にランダムに積
載されている複数の山の重ね板材に対して一枚取りを容
易に且つ確実に行い得る重ね板材の一枚取り装置を提供
することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の重ね板材の一枚取り装置
は、複数種の大きさ毎に積層した重ね板材を配置したワ
ーク載置台と、このワーク載置台の重ね板材から一枚取
りされた板材を搬送する板材搬送装置を設け、前記ワー
ク載置台と板材搬送装置の上方でＸ軸方向に延伸された
上部フレーム構造体を設け、前記Ｘ軸方向に直交するＹ
軸方向に延伸された分離側ストレッチを前記上部フレー
ム構造体に沿ってＸ軸方向へ移動自在に設けると共に前
記分離側ストレッチに前記重ね板材の最上板を一枚取り
するメクリ装置を昇降自在に備えた分離ユニットを設
け、Ｙ軸方向に延伸された吸着側ストレッチを前記上部
フレーム構造体に沿ってＸ軸方向へ移動自在に設けると
共に前記吸着側ストレッチに前記重ね板材の最上板を吸
着する吸着装置を昇降自在に備えた吸着ユニット設け、
一枚取りすべき重ね板材のワーク載置台における位置、
重ね板材の大きさ並びに形状のワーク情報に応じて使用
すべき前記分離ユニット、吸着ユニットの選択と移動位
置決めを制御する制御ユニットと、から構成してなるこ
とを特徴とするものである。

【０００８】したがって、制御ユニットにより一枚取り
すべき重ね板材のワーク情報に応じて使用すべき分離ユ
ニット、吸着ユニットの選択と移動位置決めが制御さ
れ、複数種の重ね板材がワーク載置台あるいはパレット
のどの位置にあっても、複数種の重ね板材のうちから所
望の板材が一枚取りされる。従来のような１パレットに
１山の重ね板材という制限がなくなるので、板材加工機
で多数の山の重ね板材に積載されたワーク載置台あるい
はパレットから自由に必要枚数の板材が１枚取りでき
る。また、生産の柔軟性と省人化が促進される。

【０００９】請求項２によるこの発明の重ね板材の一枚
取り装置は、請求項１記載の重ね板材の一枚取り装置に
おいて、前記上部フレーム構造体が、ワーク載置台と板
材搬送装置の上方でＹ軸方向に走行するＹ軸キャレッジ
を備えた走行ユニットを構成し、前記分離側ストレッチ
と吸着側ストレッチを前記Ｙ軸キャレッジに沿ってＸ軸
方向に移動自在に設けてなることを特徴とするものであ
る。

【００１０】したがって、分離ユニットや吸着ユニット
にて一枚取りされた板材は、走行ユニットにより板材搬
送装置の上方へ移動されてから板材搬送装置へ載置され
る。

【００１１】請求項３によるこの発明の重ね板材の一枚
取り装置は、請求項１記載の重ね板材の一枚取り装置に
おいて、前記上部フレーム構造体が、ほぼ矩形状を成す
昇降フレームを昇降駆動せしめる昇降ユニットを備えて
構成し、前記分離側ストレッチと吸着側ストレッチを前
記昇降フレームに沿ってＸ軸方向に移動自在に設けてな
ることを特徴とするものである。

【００１２】したがって、所望の重ね板材から一枚取り
されるとき、使用すべき分離ユニットのメクリ装置や吸
着ユニットの吸着装置が所望の重ね板材の上方で高さ方
向が位置決めされた後に、昇降ユニットにより昇降フレ
ームが下降されることにより、所望の重ね板材のみが容
易に且つ確実に一枚取りされる。

【００１３】請求項４によるこの発明の重ね板材の一枚
取り装置は、請求項１記載の重ね板材の一枚取り装置に
おいて、前記上部フレーム構造体が、ワーク載置台と板
材搬送装置の上方でＹ軸方向に走行するＹ軸キャレッジ
を備えた走行ユニットと、前記Ｙ軸キャレッジに吊り下
げたほぼ矩形状を成す昇降フレームを昇降駆動せしめる
昇降ユニットとを構成し、前記分離側ストレッチと吸着
側ストレッチを前記昇降フレームに沿ってＸ軸方向に移
動自在に設けてなることを特徴とするものである。

【００１４】したがって、上記の請求項２と請求項３の
作用を併せた作用が行われる。

【００１５】請求項５によるこの発明の重ね板材の一枚
取り装置は、請求項１〜４のうちのいずれか一つに記載
の重ね板材の一枚取り装置において、前記分離ユニット
を分離側ストレッチに沿ってＹ軸方向に移動自在に設
け、前記吸着ユニットを吸着側ストレッチに沿ってＹ軸
方向に移動自在に設けてなることを特徴とするものであ
る。

【００１６】したがって、所望の重ね板材から一枚取り
されるとき、使用すべき分離ユニットや吸着ユニットが
Ｙ軸方向へ自在に移動されて所望の重ね板材の上方へ位
置決めされる。

【００１７】請求項６によるこの発明の重ね板材の一枚
取り装置は、請求項１〜４のうちのいずれか一つに記載
の重ね板材の一枚取り装置において、前記分離側ストレ
ッチに多数の前記分離ユニットを設け、前記吸着側スト
レッチに多数の前記吸着ユニットを設け、前記制御装置
に前記多数の分離ユニットと吸着ユニットを選択的に使
用指示を与えるユニット動作指令部を設けてなることを
特徴とするものである。

【００１８】したがって、所望の重ね板材から一枚取り
されるとき、多数の分離ユニットと吸着ユニットから使
用すべき分離ユニット、吸着ユニットが選択されて作動
するので、請求項５記載のようにＹ軸方向に移動位置決
めするための時間的ロスが省略される。

【００１９】請求項７によるこの発明の重ね板材の一枚
取り装置は、請求項１〜６のうちのいずれか一つに記載
の重ね板材の一枚取り装置において、前記分離ユニット
に、最上板より下方の下層板材の側縁を吸引して前記最
上板と分離すべく磁力を発生する磁力セパレータと、前
記メクリ装置で分離した最上板と下層板材との間にエア
をブローするエアブロー装置と、前記メクリ装置で分離
した板材が１枚か否かを検出する１枚取り判定装置のう
ちの少なくとも１つを前記メクリ装置に加えて昇降自在
に設けてなることを特徴とするものである。

【００２０】したがって、メクリ装置で最上板がめくら
れるときに、磁力セパレータによってより一層確実に一
枚取りが実行される。また、エアブロー装置により最上
板と下層板との間がより一層離反し易くなる。１枚取り
判定装置により一枚取りされた板材が確実に一枚の板材
であるか否かを確かめられる。

【００２１】請求項８によるこの発明の重ね板材の一枚
取り装置は、請求項１〜６のうちのいずれか一つに記載
の重ね板材の一枚取り装置において、前記板材搬送装置
が、ワーク載置台の上方を開閉自在なローラコンベアで
あることを特徴とするものである。

【００２２】したがって、ワーク載置台の板材が分離ユ
ニットや吸着ユニットにより吸着されて一枚取りされる
ときは、開閉自在なローラコンベアがワーク載置台の上
方を開放し、板材が上方へ持ち上げられてからローラコ
ンベアがワーク載置台の上方へ復帰し、前記板材がロー
ラコンベアへ載置されて搬送される。

【００２３】請求項９によるこの発明の重ね板材の一枚
取り装置は、請求項１〜８のうちのいずれか一つに記載
の重ね板材の一枚取り装置において、前記ワーク載置台
を昇降自在に設けてなることを特徴とするものである。

【００２４】したがって、ワーク載置台が昇降自在であ
る場合は、昇降ユニットの代用として使用できる。

【００２５】請求項１０によるこの発明の重ね板材の一
枚取り装置は、請求項１〜９のうちのいずれか一つに記
載の重ね板材の一枚取り装置において、前記制御ユニッ
トが、上記の重ね板材に対して前工程にて板材加工した
板材加工機における加工機制御装置より板材の加工プロ
グラムを受け取り且つ前記加工プログラムに基づいて前
記ワーク情報を分析するワーク情報分析ユニットを備え
てなることを特徴とするものである。

【００２６】したがって、ワーク情報分析ユニットによ
り、板材加工機における板材の加工プログラムに基づい
てワーク情報が分析されるので、制御ユニットでは使用
すべき分離ユニット、吸着ユニットの選択と移動位置決
めを正確に制御できる。

【００２７】請求項１１によるこの発明の重ね板材の一
枚取り装置は、請求項１〜９のうちのいずれか一つに記
載の重ね板材の一枚取り装置において、前記ワーク載置
台に、ワーク載置台上の重ね板材の平面的な配置並びに
板材形状を撮像する撮像手段を設け、前記制御ユニット
が、前記撮像手段からの情報に基づいて前記ワーク情報
を分析するワーク情報分析ユニットを備えてなることを
特徴とするものである。

【００２８】したがって、板材加工機の加工プログラム
のデータに頼ることなく撮像手段によるデータに基づい
て分析されて一枚取りが行われるので、加工プログラム
等のデータ系がダウンしても問題が生じない。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面を参照して詳細に説明する。

【００３０】図１ないしは図３を参照するに、本実施の
形態に係わる重ね板材の一枚取り装置１は、床上に設け
たワーク載置台３の上に複数種類の重ね板材Ｗからなる
複数の山が積載されている。なお、上記のワーク載置台
３としては、床に敷設されたレール上を走行自在であっ
ても、また、リフタ装置により昇降自在に設けられても
構わない。また、ワーク載置台３の上には複数種類の重
ね板材Ｗからなる複数の山を積載したパレットが載置さ
れても構わない。

【００３１】また、板材搬送装置としての例えばローラ
コンベア５が、上記のワーク載置台３の図３において上
方側（図２において右方側）に隣接する位置に図３にお
いて左右方向に延伸されて設けられている。

【００３２】この発明の一枚取り装置１の主要部は、上
部フレーム構造体を構成する走行ユニット７と昇降ユニ
ット９、さらに分離ユニット１１と吸着ユニット１３と
制御ユニット１５（図７参照）とから構成されている。

【００３３】上記の走行ユニット７としては、本体フレ
ーム１７が上記のワーク載置台３及びローラコンベア５
の上方に位置するようにして床上に立設されており、本
体フレーム１７の上部は図１において左右端側にＹ軸方
向に延伸する走行レール１９が設けられており、図１に
おいて左右方向（Ｙ軸方向と直交するＸ軸方向）に延伸
されたＹ軸キャレッジ２１が上記の走行レール１９上を
Ｙ軸方向に走行するように構成されている。

【００３４】また、昇降ユニット９としては、本実施の
形態では４つの昇降シリンダ２３がＹ軸キャレッジ２１
の下面に吊り下げた状態で取り付けられており、４つの
昇降シリンダ２３のピストンロッド２５の下端にほぼ矩
形状を成す昇降フレーム２７が取り付けられている。

【００３５】したがって、昇降フレーム２７は４つの昇
降シリンダ２３により同期して昇降駆動されるように構
成されている。

【００３６】また、分離ユニット１１としては、上記の
昇降フレーム２７の下方に位置してＹ軸方向に延伸され
た分離側ストレッチ２９が昇降フレーム２７の下面にＸ
軸方向に延伸されたレール３１に沿ってＸ軸方向へ移動
自在に設けられている。昇降フレーム２７の図２におい
て右側面にはＸ軸ラック３３がＸ軸方向に延伸されてお
り、一方、分離側ストレッチ２９の図３において上側に
は上記のＸ軸ラック３３に噛合するピニオン３５を駆動
軸に備えた分離側Ｘ軸モータ３７が設けられている。

【００３７】図４を参照するに、上記の分離側ストレッ
チ２９の下面にはレール３９がＹ軸方向に延伸されてお
り、このレール３９に沿って分離側ローダ４１がＹ軸方
向に走行自在に設けられている。また、分離側ストレッ
チ２９の下面には分離側Ｙ軸ラック４３が上記のレール
３９と並行してＹ軸方向に延伸されており、一方、分離
側ローダ４１の図４において左側には上記の分離側Ｙ軸
ラック４３に噛合するピニオン４５を駆動軸に備えた分
離側Ｙ軸モータ４７が設けられている。

【００３８】また、分離側ローダ４１の下部にはピスト
ンロッド４９が下方に向けて伸縮する分離側昇降シリン
ダ５１が設けられており、前記ピストンロッド４９の下
端には分離ユニット本体５３が取り付けられている。

【００３９】分離ユニット本体５３にはワーク載置台３
上の重ね板材Ｗの最上板Ｗの端縁側をめくるようにして
一枚取りするためのメクリ装置５５が設けられている。

【００４０】例えば、メクリ装置５５としては、メクリ
用シリンダ５７が図４において左端を分離ユニット本体
５３の上面に軸承されており、メクリ用シリンダ５７の
ピストンロッド５９が図４において左右方向に伸縮自在
に設けられており、ピストンロッド５９の先端には下端
にメクリ用吸着パッド６１を備え且つ下方に向けて延伸
されたメクリパッド用ロッド６３の上端が軸承されてお
り、メクリパッド用ロッド６３は図４において左側が分
離ユニット本体５３に支持された受けローラ６５により
突き当てられている。つまり、メクリパッド用ロッド６
３は受けローラ６５を滑りながら上下動自在に構成され
ている。なお、メクリパッド用ロッド６３はスプリング
６７により常時図４において右方向へ付勢されている。

【００４１】また、分離ユニット本体５３の図４におい
て左側には下方に向けて延伸された押さえパッド用ロッ
ド６９が分離ユニット本体５３で昇降可能に設けられて
いる。押さえパッド用ロッド６９の下端には押さえ用吸
着パッド７１が備えられており、押さえパッド用ロッド
６９の上端はメクリ用シリンダ５７の外周部に取り付け
られている。しかも、押さえパッド用ロッド６９はスプ
リング７３を介して常時下方へ付勢されている。

【００４２】上記構成により、メクリ装置５５の作用を
説明すると、分離側昇降シリンダ５１により分離ユニッ
ト本体５３が下降して押さえ用吸着パッド７１とメクリ
用吸着パッド６１が重ね板材Ｗの最上板Ｗの表面を吸着
する。

【００４３】メクリ用シリンダ５７のピストンロッド５
９が縮んでメクリパッド用ロッド６３の上端が図４にお
いて左側に引っ張られると、メクリパッド用ロッド６３
が受けローラ６５を滑りながら且つスプリング６７の付
勢力に抗して受けローラ６５を図４において左方向へ押
圧しながら斜め方向に上昇するので、最上板Ｗの右端側
は図５に示されているように上方へ持ち上げられる。し
かし、最上板Ｗの左側は押さえ用吸着パッド７１で押さ
えられているので最上板Ｗの右端側がめくり上げられ
る。

【００４４】なお、このときメクリ用シリンダ５７は左
側の支軸を中心に僅かに反時計方向に回動するので、押
さえ用吸着パッド７１も押さえパッド用ロッド６９を介
してスプリング７３の付勢力に抗して僅かに上昇して、
この部分の最上板Ｗも僅かにメクリ上げられて下層板か
ら分離される。

【００４５】また、分離ユニット本体５３の図４におい
て右側には、下方向へ伸縮自在なピストンロッド７５を
備えたＭ／Ｆ用昇降シリンダ７７（マグネットフロータ
用昇降シリンダ）とピストンロッド７９を備えた２枚検
用昇降シリンダ８１（２枚取り検出器用昇降シリンダ）
が設けられている。Ｍ／Ｆ用昇降シリンダ７７のピスト
ンロッド７５の下端には最上板Ｗの下層板材Ｗの側縁を
吸引して前記最上板Ｗと分離すべく磁力を発生する磁力
セパレータとしての例えばＭ／Ｆ８３（マグネットフロ
ータ）が設けられており、またＭ／Ｆ８３の上端部には
上記のメクリ装置５５で分離された最上板Ｗと下層板材
Ｗとの間にエアをブローするエアブロー装置８５が設け
られている。

【００４６】また、２枚検用昇降シリンダ８１のピスト
ンロッド７９の下端には上記のメクリ装置５５で分離さ
れた板材Ｗが１枚か否かを検出する１枚取り判定装置と
しての例えば２枚取り検出器８７が設けられている。例
えば、この２枚取り検出器８７は板材Ｗの厚さを検出し
て図６に示されているように分離された板材Ｗの枚数を
検出判別するものである。

【００４７】上記の各装置はＮＣ制御されてワーク載置
台３上の一枚取りすべき重ね板材Ｗの端面に位置決めさ
れるものである。

【００４８】なお、本実施の形態の分離ユニット１１と
してはメクリ装置５５、Ｍ／Ｆ８３、エアブロー装置８
５、２枚取り検出器８７がすべて備えられているが、こ
のうちのメクリ装置５５は必ず用いるので単独で構成さ
れていても構わず、あるいはＭ／Ｆ８３とエアブロー装
置８５と２枚取り検出器８７の３つのうちのいずれか一
つあるいは２つの装置が上記のメクリ装置５５に加えら
れた構成であっても構わない。

【００４９】また、吸着ユニット１３としては、上記の
分離ユニット１１のみでは長い板材Ｗを持ち上げること
ができないので、吸着ユニット１３により板材Ｗを持ち
上げるためにＸ軸方向に幾つか配置されたものである。

【００５０】上記の昇降フレーム２７の下方に位置して
Ｙ軸方向に延伸された吸着側ストレッチ８９が昇降フレ
ーム２７の下面にＸ軸方向に延伸されたレール３１に沿
ってＸ軸方向へ移動自在に設けられている。本実施の形
態では、図１及び図３において左側に２つの吸着側スト
レッチ８９が設けられている。

【００５１】上述した分離側ストレッチ２９と同様に、
各吸着側ストレッチ８９にはピニオン９１を駆動軸に備
えた吸着側Ｘ軸モータ９３が設けられており、上記のピ
ニオン９１が昇降フレーム２７の図２において右側面に
Ｘ軸方向に延伸されたＸ軸ラック３３に噛合しているの
で、吸着側Ｘ軸モータ９３によりＸ軸方向に移動位置決
め可能である。

【００５２】図１を参照するに、上記の吸着側ストレッ
チ８９の下面にはレール９５がＹ軸方向に延伸されてお
り、このレール９５に沿って吸着側ローダ９７がＹ軸方
向に走行自在に設けられている。また、吸着側ストレッ
チ８９の下面には吸着側Ｙ軸ラック９９が上記のレール
９５と並行してＹ軸方向に延伸されており、一方、吸着
側ローダ９７の図１において左側には上記の吸着側Ｙ軸
ラック９９に噛合するピニオン１０１を駆動軸に備えた
吸着側Ｙ軸モータ１０３が設けられている。

【００５３】また、吸着側ローダ９７の下部にはピスト
ンロッド１０５が下方に向けて伸縮する吸着側昇降シリ
ンダ１０７が設けられており、前記ピストンロッド１０
５の下端には重ね板材Ｗの最上板Ｗを吸着する吸着装置
を構成する吸着パッド１０９が取り付けられている。

【００５４】なお、本実施の形態では、各吸着側ストレ
ッチ８９には図２に示されているように３つの吸着ユニ
ット１３が設けられている。各吸着ユニット１３は独立
してＹ軸方向に移動自在であるので、板材Ｗを吸着する
際にバランスが良くて而も板材Ｗに穴が空いていない位
置に位置決めできる。

【００５５】図７を参照するに、制御ユニット１５とし
ての例えば制御装置１１１は、中央処理装置としてのＣ
ＰＵ１１３に、板材Ｗの大きさ、形状、穿孔されている
穴の位置、板材Ｗがワーク載置台３のどの位置に載置さ
れているかなどのワーク情報のデータを入力するための
入力装置１１５と表示装置１１７と、入力されたデータ
を記憶するメモリ１１９が接続されている。

【００５６】また、上記のＣＰＵ１１３には、重ね板材
Ｗに対して前工程において板材加工した板材加工機にお
ける加工機制御装置１１１の加工プログラムから板材Ｗ
の大きさ、形状、穿孔されている穴の位置、ワーク載置
台３上の重ね板材Ｗの配置などの個々の板材Ｗのワーク
情報や上記のメモリ１１９に記憶されたワーク情報を受
け取り且つ前記ワーク情報を分析するワーク情報分析ユ
ニット１２１と、このワーク情報分析ユニット１２１に
よるワーク情報に基づいて使用すべき走行ユニット７、
昇降ユニット９、分離ユニット１１、吸着ユニット１３
の選択と各ユニットの移動位置決めを制御すべく指示を
与えるユニット動作指令部１２３が接続されている。

【００５７】なお、上記のワーク情報分析ユニット１２
１には、例えばパンチ加工された板材Ｗの加工データか
ら前記板材Ｗの形状、穴あき状態、質量を算出して、各
吸着パッド６１，７１，１０９の使用個数を計算し、各
吸着パッド６１，７１，１０９の直径から吸着できる位
置を計算する機能が備えられている。

【００５８】上記構成により、ワーク載置台３には、例
えば図８に示されているように４種類の大きさ、形状の
重ね板材Ｗａ，Ｗｂ，Ｗｃ，Ｗｄの山が積載されてい
る。ワーク情報分析ユニット１２１により前記ワーク載
置台３上の各種重ね板材Ｗのワーク情報が分析されてユ
ニット動作指令部１２３に送られる。

【００５９】例えば、使用すべき板材Ｗｂの重ね板材Ｗ
が一枚取りされるときは、ユニット動作指令部１２３か
ら指令が与えられて図１において右側の分離ユニット１
１と、この分離ユニット１１の左隣りの吸着ユニット１
３が選択される。

【００６０】分離側ストレッチ２９が分離側Ｘ軸モータ
３７によりＸ軸方向へ移動して板材Ｗｂの図８において
右端側へ位置決めされると共に図２において右側の分離
ユニット１１が分離側Ｙ軸モータ４７によりＹ軸方向へ
移動して板材Ｗｂの図８において上下方向の幅のほぼ中
央に位置決めされ、この分離ユニット１１の分離側昇降
シリンダ５１により分離ユニット本体５３が下降する。

【００６１】また、吸着側ストレッチ８９が吸着側Ｘ軸
モータ９３によりＸ軸方向へ移動して板材Ｗｂの図８に
おいて左端側へ位置決めされると共に図２において右側
の吸着ユニット１３が吸着側Ｙ軸モータ１０３によりＹ
軸方向へ移動して板材Ｗｂの図８において上下方向の幅
のほぼ中央に位置決めされ、この吸着ユニット１３の吸
着側昇降シリンダ１０７のピストンロッド１０５と共に
吸着パッド１０９が下降する。このとき、上記の分離ユ
ニット１１のメクリ装置５５のメクリ用吸着パッド６１
と押さえ用吸着パッド７１と吸着ユニット１３の吸着パ
ッド１０９の高さが水平方向でほぼ同じ高さに位置決め
される。

【００６２】次いで、昇降ユニット９の昇降フレーム２
７が昇降シリンダ２３により下降して板材Ｗｂの重ね板
材Ｗの最上板Ｗが図９に示されているように上記のメク
リ用吸着パッド６１と押さえ用吸着パッド７１と吸着パ
ッド１０９が吸着される。

【００６３】また、Ｍ／Ｆ用昇降シリンダ７７によりＭ
／Ｆ８３が最上板Ｗより下方の下層板材Ｗの側縁を吸引
すべく下降されて位置決めされ、磁力を発生する。次い
で、前述した説明のようにメクリ装置５５のメクリ用シ
リンダ５７の作動によりメクリ用吸着パッド６１が上昇
して最上板Ｗの図８において右端側が図５に示されてい
るようにめくり上げられる。Ｍ／Ｆ８３の上端部のエア
ブロー装置８５から上記のめくり上げられた最上板Ｗと
下層板材Ｗとの間にエアがブローされるので、最上板Ｗ
が下層板材Ｗから確実に分離される。

【００６４】昇降フレーム２７が昇降シリンダにより上
昇してメクリ用吸着パッド６１と押さえ用吸着パッド７
１と吸着パッド１０９により吸着された最上板Ｗが持ち
上げられる。２枚検用昇降シリンダ８１により２枚取り
検出器８７が上記の持ち上げられた最上板Ｗの端縁に位
置決めされて厚さが検出されて板材Ｗが一枚であるか否
かを判別される。

【００６５】次いで、ユニット動作指令部１２３からの
指令により、走行ユニット７のＹ軸キャレッジ２１が図
３において上方側のローラコンベア５の位置へ移動され
る。昇降フレーム２７が昇降シリンダ２３により下降し
て板材Ｗｂが上記の各吸着パッド６１，７１，１０９か
ら離反されてローラコンベア５の上に載置される。板材
Ｗｂはローラコンベア５により次工程へ搬送される。

【００６６】なお、他の板材Ｗａ，Ｗｃ，Ｗｄは、上記
の板材Ｗｂと同様にして板材Ｗの長さ（Ｘ軸方向の）や
幅（Ｙ軸方向の）に応じて必要な数の分離ユニット１１
と吸着ユニット１３が使用される。

【００６７】例えば、板材ＷのＸ軸長さが板材Ｗａのよ
うに２００mm未満のときは１つの分離側ストレッチ２９
の分離ユニット１１のメクリ用吸着パッド６１と押さえ
用吸着パッド７１のみが使用され、板材ＷｂやＷｃのよ
うに２００〜６００mmのときは図９に示されているよう
に１つの分離側ストレッチ２９の分離ユニット１１と１
つの吸着側ストレッチ８９の吸着ユニット１３の各吸着
パッド６１，７１，１０９が使用され、板材Ｗｄのよう
に６００〜２４００mmのときは図１０に示されているよ
うに１つの分離側ストレッチ２９の分離ユニット１１と
２つの吸着側ストレッチ８９の吸着ユニット１３の各吸
着パッド６１，７１，１０９が使用される。

【００６８】一方、板材ＷのＹ軸幅が板材ＷａやＷｄの
ように３００mm未満のときは分離側ストレッチ２９では
１つの分離ユニット１１の吸着パッド６１，７１、吸着
側ストレッチ８９では１つの吸着ユニット１３の吸着パ
ッド１０９のみが使用され、板材Ｗｂのように３００〜
６００mmのときは分離側ストレッチ２９では２つの分離
ユニット１１の吸着パッド６１，７１、吸着側ストレッ
チ８９では２つの吸着ユニット１３の吸着パッド１０９
が使用され、板材Ｗｃのように６００〜１２００mmのと
きは分離側ストレッチ２９では３つの分離ユニット１１
の吸着パッド６１，７１、吸着側ストレッチ８９では３
つの吸着ユニット１３の吸着パッド１０９が使用され
る。１列で使用される各吸着パッド６１，７１，１０９
は板材Ｗの幅方向に対して基本的には当分配置となる。

【００６９】なお、板材Ｗの端縁付近は図９及び図１０
に示されているようにメクリ用吸着パッド６１と吸着パ
ッド１０９のＸ軸方向の位置が例えば端縁から５０mmの
ように常に一定の数値とされる。ただし、図１１に示さ
れているように所定の位置（端縁から５０mm）に穴があ
るために吸着パッド１０９で吸着できないときは上記の
穴をかわすようにずらして吸着される。

【００７０】また、分離ユニット１１のメクリ装置５５
のメクリ用吸着パッド６１も同様に、切欠きや穴をかわ
すように移動して板材Ｗが吸着される。

【００７１】また、上記の分離ユニット１１と吸着ユニ
ット１３は段差が付けられて板材Ｗを吸着することによ
って一枚取りし易くできるが、この場合は段差を付けた
ために最上板Ｗがメクリ装置５５によりめくられて一枚
取りされるときに直下の下層板材Ｗをずらす力が作用す
る。この作用の影響を解消するために、最上板Ｗをメク
リながら且つ分離側Ｘ軸モータ３７により分離側ストレ
ッチ２９を例えば図５において右方向に同期して移動せ
しめて直下の下層板がずれないようにすることができ
る。あるいは、上記の分離側Ｘ軸モータ３７をサーボオ
フせしめてメクリ時の最上板Ｗによる作用力に分離側ス
トレッチ２９のＸ軸方向の移動を順応させることもでき
る。

【００７２】また、図８において例えば板材Ｗｃが一枚
取りされるとき、Ｍ／Ｆ８３や２枚取り検出器８７が板
材Ｗｃと板材Ｗａ並びに板材Ｗｂとの間のすき間に下降
される必要がある。もし、上記のすき間が取れないとき
はＭ／Ｆ８３や２枚取り検出器８７を使わなくても構わ
ない。

【００７３】また、分離ユニット１１と吸着ユニット１
３のうち、吸着ユニット１３のみを使用することも可能
であり、その方が効率的な場合もある。

【００７４】なお、この発明は前述した実施の形態に限
定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他
の態様で実施し得るものである。

【００７５】例えば、前述した実施の形態においては、
上部フレーム構造体としては走行ユニット７と昇降ユニ
ット９を備えられており、昇降ユニット９は昇降フレー
ム２７を昇降せしめるものでパスラインとワーク載置台
３との間を移動するが、分離ユニット１１、吸着ユニッ
ト１３の各昇降シリンダ５１，１０７のストロークによ
っては、昇降ユニット９を設けなくても構わない。この
場合、分離側ストレッチ２９と吸着側ストレッチ８９
は、走行ユニット７のＹ軸キャレッジ２１に直接的に取
り付けてＸ軸方向に移動自在に設けることができる。

【００７６】あるいは、上記の上部フレーム構造体とし
ては、走行ユニット７を設けないで単なるＸ軸方向に延
伸した上部フレームに前述した昇降フレーム２７を昇降
駆動せしめる昇降ユニット９を設けても構わない。

【００７７】あるいは、上記の上部フレーム構造体とし
ては、走行ユニット７と昇降ユニット９が設けられてい
ない単なるＸ軸方向に延伸した上部フレームであっても
構わない。この場合、上記の分離側ストレッチ２９と吸
着側ストレッチ８９は、上記の上部フレームに沿ってＸ
軸方向に移動自在に構成でき、他は前述した実施の形態
と同様である。

【００７８】また、前述した実施の形態においては、分
離ユニット１１が分離側ストレッチ２９に沿ってＹ軸方
向に移動自在に設けられ、吸着ユニット１３が吸着側ス
トレッチ８９に沿ってＹ軸方向に移動自在に設けられて
いるが、上記の分離側ストレッチ２９に多数の分離ユニ
ット１１を設けたり、上記の吸着側ストレッチ８９に多
数の前記吸着ユニット１３を設けても構わない。この場
合、制御装置１１１のユニット動作指令部１２３は、多
数の分離ユニット１１と吸着ユニット１３を選択的に使
用指示を与える機能が備えられている。

【００７９】また、前述した実施の形態においては、ワ
ーク載置台３に隣接した位置に板材搬送装置が設置され
ているが、上記の板材搬送装置がワーク載置台３の上方
を開閉自在なローラコンベアとすることもできる。この
場合は、前述した走行ユニット７はなくても構わない。

【００８０】上記の開閉式の板材搬送装置としては、例
えば走行パイプローラテーブル１２５やスラットローラ
式コンベア１２７が採用できる。

【００８１】図１２を参照するに、走行パイプローラテ
ーブル１２５は、テーブルフレーム１２９が上部にパイ
プローラ１３１を設けた門型形状を構成してワーク載置
台３の上方を跨設し且つワーク載置台３の上方を開放す
るように構成されてワーク載置台３の図１２において左
右のレール１３３上を図１２の紙面に対して垂直方向に
走行移動するものである。

【００８２】したがって、ワーク載置台３の板材Ｗが分
離ユニット１１と吸着ユニット１３により吸着されて一
枚取りされるときは、走行パイプローラテーブル１２５
がワーク載置台３の上方を開放し、板材Ｗが上方へ持ち
上げられてから走行パイプローラテーブル１２５がワー
ク載置台３の上方へ復帰し、この走行パイプローラテー
ブル１２５へ前記板材Ｗが載置されて搬送される。

【００８３】図１３を参照するに、スラットローラ式コ
ンベア１２７は、コンベアフレーム１３５に回転自在に
支承された複数のスプロケット１３７にエンドレス状の
一対のチェーン１３９が掛け回され、このチェーン１３
９の適宜範囲に亘って複数のスラットローラ１４１が回
転自在に支承されている。チェーン１３９は適宜位置に
設けられたスラット用モータ１４３によって走行駆動さ
れるものである。なお、上記のコンベアフレーム１３５
は上述した走行パイプローラテーブル１２５のテーブル
フレーム１２９と同様にレール１４５上を走行自在に設
けられても構わない。

【００８４】したがって、ワーク載置台３の板材Ｗが一
枚取りされるときは、スラットローラ１４１がワーク載
置台３の上方を開放し、板材Ｗが上方へ持ち上げられて
からスラットローラ１４１がワーク載置台３の上方へ復
帰し、このスラットローラ１４１へ前記板材Ｗが載置さ
れて搬送される。

【００８５】また、ワーク載置台３上の重ね板材Ｗの平
面的な配置並びに板材形状を撮像する撮像手段としての
例えばＣＣＤカメラ１４７が、本体フレーム１７、上部
フレーム構造体、ワーク載置台３のいずれかに設けられ
ても構わない。この場合、上記の制御ユニット１５のワ
ーク情報分析ユニット１２１にはＣＣＤカメラ１４７か
らの情報に基づいてワーク情報を分析する機能が備えら
れる。板材加工機の加工プログラムのデータに頼ること
なく上記のＣＣＤカメラ１４７によるデータに基づいて
一枚取りを行うことができるので、上記のデータ系がダ
ウンしても問題が生じないという効果がある。

【００８６】以上のことから、複数種の重ね板材Ｗがワ
ーク載置台３あるいはパレットのどの位置にあっても、
複数種の重ね板材Ｗのうちから所望の板材Ｗを一枚取り
することが可能となる。従来のような１パレットに１山
の重ね板材Ｗという制限がなくなるので、板材加工機で
多数の山の重ね板材Ｗに積載されたワーク載置台３ある
いはパレットから自由に必要枚数の板材Ｗを１枚取りで
きる。また、生産の柔軟性と省人化が促進される。

【００８７】

【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態の説明か
ら理解されるように、請求項１の発明によれば、制御ユ
ニットにより一枚取りすべき重ね板材のワーク情報に応
じて使用すべき分離ユニット、吸着ユニットの選択と移
動位置決めを制御できるので、複数種の重ね板材がワー
ク載置台あるいはパレットのどの位置にあっても、複数
種の重ね板材のうちから所望の板材を一枚取りできる。
従来のような１パレットに１山の重ね板材という制限が
なくなるので、板材加工機で多数の山の重ね板材に積載
されたワーク載置台あるいはパレットから自由に必要枚
数の板材を１枚取りできる。また、生産の柔軟性と省人
化を促進できる。

【００８８】請求項２の発明によれば、分離ユニットや
吸着ユニットにて一枚取りされた板材を、走行ユニット
により板材搬送装置の上方へ移動せしめて板材搬送装置
へ載置できる。

【００８９】請求項３の発明によれば、使用すべき分離
ユニットのメクリ装置や吸着ユニットの吸着装置を所望
の重ね板材の上方の高さ方向で位置決めした後に、昇降
ユニットにより昇降フレームを下降することにより、所
望の重ね板材のみを容易に且つ確実に一枚取りできる。

【００９０】請求項４の発明によれば、上記の請求項２
と請求項３を併せた効果がある。

【００９１】請求項５の発明によれば、所望の重ね板材
から一枚取りされるとき、使用すべき分離ユニットや吸
着ユニットをＹ軸方向へ自在に移動して所望の重ね板材
の上方へ位置決めできる。

【００９２】請求項６の発明によれば、所望の重ね板材
から一枚取りされるとき、多数の分離ユニットと吸着ユ
ニットから使用すべき分離ユニット、吸着ユニットを選
択して作動するので、請求項５記載のようにＹ軸方向に
移動位置決めするための時間的ロスを省略できる。

【００９３】請求項７の発明によれば、メクリ装置で最
上板をめくり上げるときに、磁力セパレータによってよ
り一層確実に一枚取りできる。また、エアブロー装置に
より最上板と下層板との間をより一層離反し易くでき
る。１枚取り判定装置により一枚取りされた板材が確実
に一枚の板材であるか否かを確かめることができる。

【００９４】請求項８の発明によれば、ワーク載置台の
板材を一枚取りするときは、ローラコンベアをワーク載
置台の上方から開放でき、板材が上方へ持ち上げられて
からローラコンベアをワーク載置台の上方へ復帰して板
材をローラコンベアへ載置して搬送できる。使用エリア
を小さくできる。また、走行ユニットを不要にできる。

【００９５】請求項９の発明によれば、ワーク載置台が
昇降自在であるので、昇降ユニットの代用として使用で
きる。

【００９６】請求項１０の発明によれば、ワーク情報分
析ユニットにより、板材加工機における板材の加工プロ
グラムに基づいてワーク情報を分析できるので、制御ユ
ニットでは使用すべき分離ユニット、吸着ユニットの選
択と移動位置決めを正確に制御できる。

【００９７】請求項１１の発明によれば、板材加工機の
加工プログラムのデータに頼ることなく撮像手段による
データに基づいて分析して一枚取りできるので、加工プ
ログラム等のデータ系がダウンしても問題が生じない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一枚取り装置の正面図で
ある。

【図２】図１において矢視ＩＩ−ＩＩ線の側面図であ
る。

【図３】図１の平面図である。

【図４】本発明の実施の形態を示すもので、分離ユニッ
トの概略的な説明図である。

【図５】メクリ装置により最上板がめくられるときの状
態説明図である。

【図６】分離された板材の枚数が２枚取り検出器により
検出されるときの状態説明図である。

【図７】制御ユニットの構成ブロック図である。

【図８】ワーク載置台上の重ね板材の配置図である。

【図９】中間の長さの板材が一枚取りされるときの状態
説明図である。

【図１０】長尺の板材が一枚取りされるときの状態説明
図である。

【図１１】一枚取りされる板材の部分的な平面図であ
る。

【図１２】走行パイプローラテーブルの概略的な説明図
である。

【図１３】スラットローラ式コンベアの概略的な説明図
である。

【図１４】ＣＣＤカメラにより撮像されるときの概略的
な説明図である。

【図１５】従来におけるパレット上の重ね板材の配置を
示す斜視図である。

【図１６】従来におけるパレット上の重ね板材の配置を
示す斜視図である。

【図１７】従来におけるパレット上の重ね板材の配置を
示す斜視図である。

【図１８】パレット上に複数種の重ね板材を積載したと
きの状態を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ 一枚取り装置 ３ ワーク載置台 ５ ローラコンベア（板材搬送装置） ７ 走行ユニット ９ 昇降ユニット １１ 分離ユニット １３ 吸着ユニット １５ 制御ユニット ２１ Ｙ軸キャレッジ ２３ 昇降シリンダ ２７ 昇降フレーム ２９ 分離側ストレッチ ５１ 分離側昇降シリンダ ５３ 分離ユニット本体 ５５ メクリ装置 ５７ メクリ用シリンダ ６１ メクリ用吸着パッド ７１ 押さえ用吸着パッド ７７ Ｍ／Ｆ用昇降シリンダ ８１ ２枚検用昇降シリンダ ８３ Ｍ／Ｆ（磁力セパレータ） ８５ エアブロー装置 ８７ ２枚取り検出器（１枚取り判定装置） ８９ 吸着側ストレッチ １０７ 吸着側昇降シリンダ １０９ 吸着パッド １１１ 制御装置（制御ユニット） １２１ ワーク情報分析ユニット １２３ ユニット動作指令部 １２５ 走行パイプローラテーブル １２７ スラットローラ式コンベア １４７ ＣＣＤカメラ（撮像手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西村 輝樹 神奈川県秦野市下大槻１−８−201 Ｆターム(参考） 3C007 AS02 AS04 BS02 CT03 CT04 CY03 DS02 FS01 GU01 GU03 HS14 HT36 KS03 KS07 KT01 LV06 MT06 MT10 NS02 NS09 3F030 AA00 AB02

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数種の大きさ毎に積層した重ね板材を
   配置したワーク載置台と、このワーク載置台の重ね板材
   から一枚取りされた板材を搬送する板材搬送装置を設
   け、 前記ワーク載置台と板材搬送装置の上方でＸ軸方向に延
   伸された上部フレーム構造体を設け、 前記Ｘ軸方向に直交するＹ軸方向に延伸された分離側ス
   トレッチを前記上部フレーム構造体に沿ってＸ軸方向へ
   移動自在に設けると共に前記分離側ストレッチに前記重
   ね板材の最上板を一枚取りするメクリ装置を昇降自在に
   備えた分離ユニットを設け、 Ｙ軸方向に延伸された吸着側ストレッチを前記上部フレ
   ーム構造体に沿ってＸ軸方向へ移動自在に設けると共に
   前記吸着側ストレッチに前記重ね板材の最上板を吸着す
   る吸着装置を昇降自在に備えた吸着ユニット設け、 一枚取りすべき重ね板材のワーク載置台における位置、
   重ね板材の大きさ並びに形状のワーク情報に応じて使用
   すべき前記分離ユニット、吸着ユニットの選択と移動位
   置決めを制御する制御ユニットと、から構成してなるこ
   とを特徴とする重ね板材の一枚取り装置。
2. 【請求項２】 前記上部フレーム構造体が、ワーク載置
   台と板材搬送装置の上方でＹ軸方向に走行するＹ軸キャ
   レッジを備えた走行ユニットを構成し、前記分離側スト
   レッチと吸着側ストレッチを前記Ｙ軸キャレッジに沿っ
   てＸ軸方向に移動自在に設けてなることを特徴とする請
   求項１記載の重ね板材の一枚取り装置。
3. 【請求項３】 前記上部フレーム構造体が、ほぼ矩形状
   を成す昇降フレームを昇降駆動せしめる昇降ユニットを
   備えて構成し、前記分離側ストレッチと吸着側ストレッ
   チを前記昇降フレームに沿ってＸ軸方向に移動自在に設
   けてなることを特徴とする請求項１記載の重ね板材の一
   枚取り装置。
4. 【請求項４】 前記上部フレーム構造体が、ワーク載置
   台と板材搬送装置の上方でＹ軸方向に走行するＹ軸キャ
   レッジを備えた走行ユニットと、前記Ｙ軸キャレッジに
   吊り下げたほぼ矩形状を成す昇降フレームを昇降駆動せ
   しめる昇降ユニットとを構成し、前記分離側ストレッチ
   と吸着側ストレッチを前記昇降フレームに沿ってＸ軸方
   向に移動自在に設けてなることを特徴とする請求項１記
   載の重ね板材の一枚取り装置。
5. 【請求項５】 前記分離ユニットを分離側ストレッチに
   沿ってＹ軸方向に移動自在に設け、前記吸着ユニットを
   吸着側ストレッチに沿ってＹ軸方向に移動自在に設けて
   なることを特徴とする請求項１〜４のうちのいずれか一
   つに記載の重ね板材の一枚取り装置。
6. 【請求項６】 前記分離側ストレッチに多数の前記分離
   ユニットを設け、前記吸着側ストレッチに多数の前記吸
   着ユニットを設け、前記制御装置に前記多数の分離ユニ
   ットと吸着ユニットを選択的に使用指示を与えるユニッ
   ト動作指令部を設けてなることを特徴とする請求項１〜
   ４のうちのいずれか一つに記載の重ね板材の一枚取り装
   置。
7. 【請求項７】 前記分離ユニットに、最上板より下方の
   下層板材の側縁を吸引して前記最上板と分離すべく磁力
   を発生する磁力セパレータと、前記メクリ装置で分離し
   た最上板と下層板材との間にエアをブローするエアブロ
   ー装置と、前記メクリ装置で分離した板材が１枚か否か
   を検出する１枚取り判定装置のうちの少なくとも１つを
   前記メクリ装置に加えて昇降自在に設けてなることを特
   徴とする請求項１〜６のうちのいずれか一つに記載の重
   ね板材の一枚取り装置。
8. 【請求項８】 前記板材搬送装置が、ワーク載置台の上
   方を開閉自在なローラコンベアであることを特徴とする
   請求項１〜６のうちのいずれか一つに記載の重ね板材の
   一枚取り装置。
9. 【請求項９】 前記ワーク載置台を昇降自在に設けてな
   ることを特徴とする請求項１〜８のうちのいずれか一つ
   に記載の重ね板材の一枚取り装置。
10. 【請求項１０】 前記制御ユニットが、上記の重ね板材
    に対して前工程にて板材加工した板材加工機における加
    工機制御装置より板材の加工プログラムを受け取り且つ
    前記加工プログラムに基づいて前記ワーク情報を分析す
    るワーク情報分析ユニットを備えてなることを特徴とす
    る請求項１〜９のうちのいずれか一つに記載の重ね板材
    の一枚取り装置。
11. 【請求項１１】 前記ワーク載置台に、ワーク載置台上
    の重ね板材の平面的な配置並びに板材形状を撮像する撮
    像手段を設け、前記制御ユニットが、前記撮像手段から
    の情報に基づいて前記ワーク情報を分析するワーク情報
    分析ユニットを備えてなることを特徴とする請求項１〜
    ９のうちのいずれか一つに記載の重ね板材の一枚取り装
    置。