WO2022215506A1 - ワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法 - Google Patents

ワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2022215506A1
WO2022215506A1 PCT/JP2022/013049 JP2022013049W WO2022215506A1 WO 2022215506 A1 WO2022215506 A1 WO 2022215506A1 JP 2022013049 W JP2022013049 W JP 2022013049W WO 2022215506 A1 WO2022215506 A1 WO 2022215506A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
work
placement
workpiece
area
boundary
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/013049
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
正昭 佐藤
祐希 高橋
尚史 三浦
Original Assignee
株式会社アマダ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社アマダ filed Critical 株式会社アマダ
Publication of WO2022215506A1 publication Critical patent/WO2022215506A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Definitions

  • the present invention relates to a work supply system, a work placement area display member, and a work placement support method.
  • a workpiece supply robot that supplies workpieces to a processing machine that processes plate-shaped workpieces, a safety fence installed around the operation area of the workpiece supply robot, and a main body arranged in line with the safety fence 2.
  • Patent Document 1 A workpiece supply device including a workpiece mounting table installed on a frame is known (Patent Document 1, etc.).
  • the work supply robot may be affected by obstacles around the work placement table or the workpiece. It may collide with another work loaded on the mounting table and the work may not be held. Moreover, even in a place where there is no obstacle, if the work is placed outside the movable range of the work supply robot, the arm of the work supply robot may not reach the work and the work cannot be transported.
  • One aspect of the present invention is a work supply system, a work placement area display member, and a work placement support method that allow visual recognition of an appropriate work placement position.
  • a work supply system includes a work table on which a work is placed, and a work supply robot configured to transport the work placed on the work table from the work table. and a display unit for displaying a boundary between a placement-allowed area and a placement-prohibited area on the placement surface of the work placement table.
  • a workpiece placement area display member displays a boundary between a placement-allowed area and a placement-prohibited area on the placement surface of a workpiece placement table on which a workpiece is placed.
  • a work placement support method displays a boundary between a placement-allowed area and a placement-prohibited area on the placement surface of a work placement table on which a work is placed.
  • the boundary between the placeable area and the place prohibited area is displayed on the placement surface of the work placement table.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a work supply system according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing the control device 200 according to this embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a robot hand of the workpiece supply robot according to this embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a display unit according to this embodiment.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a display section and a palette according to this embodiment.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of the cloth material according to this embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the placement prohibited area according to this embodiment.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing the display unit when a plurality of works are loaded at different positions on the pallet according to this embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of the cloth material when placing a plurality of works on different positions on the pallet according to this embodiment.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing work supply when a plurality of works are placed at different positions on the pallet according to this embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a work supply system according to an embodiment of the invention.
  • the work supply system 1 according to the present embodiment generally includes a work mounting table 10 on which a work W is mounted, and a work W mounted on the work mounting table 10.
  • a workpiece supply robot 100 configured to be able to transfer from the mounting table 10; It has
  • the work supply system 1 further includes a camera 50 for detecting the work W placed on the work table 10 and a control device 200 capable of controlling the work supply robot 100 and the camera 50 . Furthermore, the work supply system 1 according to the present embodiment may further include a processing machine such as a bending machine, and may constitute an automatic processing system for the work W together with the processing machine.
  • a processing machine such as a bending machine
  • the work supply robot 100 is arranged between the work table 10 and the transfer destination of the work W (for example, a processing machine or the like).
  • the workpiece supply robot 100 is configured to hold the uppermost workpiece W among the plurality of workpieces W loaded in the mountable area PA, and transport the workpiece W toward a transport destination such as a processing machine. ing.
  • the work supply robot 100 includes a movement mechanism 160 for moving the work supply robot 100, a robot hand (work holding unit) 120 capable of holding a work W, and a robot hand 120 that can hold the work W. and an arm portion 140 that moves toward or away from W.
  • the moving mechanism 160 has a rail portion 160a laid on the floor surface, a base table 160b movable along the rail portion 160a, and a base table driving means (not shown) for driving the base table 160b.
  • This is a so-called direct acting mechanism.
  • the moving mechanism 160 is configured to move the work supply robot 100 on the floor surface based on a control signal from a robot control section 230 (described later) of the control device 200 . Since the moving mechanism 160 can employ various known configurations, detailed description thereof will be omitted.
  • the arm part 140 has one end connected to the base 160b of the moving mechanism 160 and the other end connected to the robot hand 120 .
  • the arm section 140 is configured to move the robot hand 120 closer to or away from the work W based on a control signal from the robot control section 230 of the control device 200 .
  • the arm unit 140 is a multi-joint arm having six control axes, and not only transports the work W from the work table 10, but also transports (carries in) the work W to a processing machine or the like. It is configured to be capable of assisting the processing (bending) of the work W, and transporting (carrying out) the product (bent product) from the processing machine or the like.
  • the arm part 140 can employ various known configurations, the detailed description thereof will be omitted.
  • the arm unit 140 is not limited to the configuration of the multi-joint arm having the six control axes described above, and various known configurations can be arbitrarily adopted.
  • the robot hand 120 includes a hand main body 122 detachably attached to the tip of the arm portion 140, and a plurality of robot hands attached to the hand main body 122 configured to be able to hold a work W. , and an adsorption portion 124 of .
  • the hand main body 122 includes a mounting portion 122a detachably mounted on the distal end portion of the arm portion 140, a first support bar 122b coupled to the mounting portion 122a, and spaced apart in the longitudinal direction of the first support bar 122b. It has a plurality of second support bars 122c provided in parallel.
  • the shape of the hand main body 122 is not limited to the illustrated example, and can be arbitrarily changed according to the shape of the work W and the like.
  • the adsorption portions 124 are attached to both ends of each second support bar 122c.
  • Each adsorption unit 124 is connected via a pipe to an air suction source (not shown) that sucks air.
  • Each adsorption part 124 has a flat adsorption pad that can be adsorbed (contactable) on the surface of the workpiece W at its lower end.
  • Each adsorption unit 124 is configured to adsorb to the surface of the uppermost work W among the plurality of works W stacked in the mountable area PA by the air suction force of the air suction source. Since the robot hand 120 can employ various known configurations, detailed description thereof will be omitted. Further, the robot hand 120 is not limited to the suction method described above, and various known configurations can be arbitrarily adopted.
  • the camera 50 has one lens and one image sensor. As shown in FIG. 1, the camera 50 is mounted on a camera stand above the mountable area PA displayed on the display unit 20 so that at least all or part of the mountable area PA can be photographed. 51 or the like is arranged via a support member. In this embodiment, the camera 50 is arranged at a position that does not interfere with the work supply robot 100, as shown in FIG. Further, the camera 50 is configured to photograph the mountable area PA and the work W displayed on the display unit 20 from above.
  • the camera 50 is configured to supply captured image data to the image processing unit 250 of the control device 200, which will be described later.
  • the camera 50 according to the present embodiment may be configured to directly output a digital signal (captured image data) from the camera 50 to the image processing section 250 .
  • the camera 50 according to the present embodiment converts an analog signal (captured image signal) output from the camera 50 into a digital signal (captured image data) with an A/D converter (Analog-to-digital converter) (not shown). ) and output to the image processing unit 250 .
  • the camera 50 is configured to be interlockable with lighting equipment L, which will be described later, so that the work W loaded on the work table 10 is illuminated with illumination light when the work W is photographed. According to such a configuration, there is an advantage that the edge of the work W is clarified, and the edge of the work W can be easily detected when detecting the outer shape and position of the work W.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing the control device 200 according to this embodiment.
  • the control device 200 includes an input unit 210, a screen display unit 220, a robot control unit 230, a camera control unit 240, an image processing unit 250, and a storage unit 270, as shown in FIG.
  • the control device 200 also includes a boundary identification section 260 .
  • the boundary identification unit 260 is configured to be able to identify a boundary B between the placement-allowed area PA and the placement-prohibited area FA. Further, the control device 200 is connected with the work supply robot 100 and the camera 50 by various known configurations.
  • the input unit 210 is composed of input devices such as a keyboard, mouse, push button switch, tact switch, and key lock switch. By operating the input unit 210, the input unit 210 performs operations such as selection of an NC control program, which will be described later, in the storage unit 270, in addition to the information input function normally required in the work supply system 1. can be done.
  • the robot control unit 230 is configured to enable CNC control (Computerized Numerical Control) of the workpiece supply robot 100 . Specifically, when the work W is transported (unloaded) from the work mounting table 10, the robot control unit 230 controls the work W to be loaded on the work placement area PA based on the NC control program stored in the storage unit 270.
  • the robot hand 120 is configured to control the moving mechanism 160 and the arm section 140 so that the robot hand 120 reaches the uppermost work W among the plurality of works W. Further, the robot control unit 230 is configured to control the air suction source so that the robot hand 120 holds the workpiece W when the robot hand 120 reaches the workpiece W. Furthermore, the robot control section 230 is configured to control the moving mechanism 160 and the arm section 140 so as to transport the held workpiece W toward a transport destination such as a processing machine.
  • CNC control Computerized Numerical Control
  • the boundary specifying unit 260 determines the size and position of the boundary B between the placement-allowed area PA and the placement-prohibited area FA displayed on the placement surface 11 of the work placement table 10. configured to be identifiable.
  • the screen display unit 220 has a display as a display device.
  • the screen display unit 220 displays on the display, for example, a selection screen for selecting an NC control program and an edge detection result screen, which will be described later, in addition to the screen display function normally required in the work supply system 1.
  • the screen display unit 220 can display an image of the placement surface 11 of the work placement table 10, and can display a boundary B between the placement-allowed area PA and the placement-prohibited area FA on the image of the placement surface 11.
  • the screen display unit 220 is configured to display on the display a boundary having the same size ratio and position as the boundary B identified by the boundary identification unit 260 in accordance with the size of the image on the mounting surface 11 .
  • the image of the mounting surface 11 may be image data of the mounting surface 11 or may be line drawing data.
  • the screen display unit 220 may be configured with a touch panel having the functions of the input unit 210.
  • the screen display unit 220 is configured by a touch panel, the user can input various information such as selection of an NC control program to the control device 200 by operating the screen display unit 220, for example.
  • the configurations of the input unit 210 and the screen display unit 220 are not limited to the configurations described above, and are not limited thereto as long as they have equivalent functions in place of the input unit 210 and the screen display unit 220. do not have.
  • the configuration of the input unit 210 and the screen display unit 220 may be input means or display means that can be used remotely.
  • the camera control unit 240 is configured to control the shooting operation of the camera 50 based on the shooting program stored in the storage unit 270. In addition, the camera control unit 240 performs control so that the irradiation of the illumination light from the lighting equipment L is linked with the photographing of the camera 50 when the camera 50 photographs the work W.
  • FIG. 1 A block diagram illustrating an exemplary computing environment in accordance with the present disclosure.
  • the image processing unit 250 is configured to edge-detect the outer shape of the uppermost work W among the plurality of works W stacked in the mountable area PA based on the photographed image data supplied from the camera 50. there is Further, the image processing unit 250 is configured to calculate information on the position (x, y) of the workpiece W for which edge detection has been performed from the edge detection result. Furthermore, the image processing unit 250 is configured to supply the calculated position information to the robot control unit 230 . That is, the image processing unit 250 is configured to function as a workpiece detection device that detects the position of the uppermost workpiece W among the plurality of workpieces W stacked in the mountable area PA with high accuracy. there is
  • the storage unit 270 assists the work supply robot 100 in carrying (carrying out) the work W from the work table 10, carrying (carrying in) the work W to a processing machine or the like, processing (bending) the work W, and It has an NC control program for carrying out (carrying out) a product (bent product) from a processing machine or the like. It also has a photographing program for controlling the camera 50, an image processing program, and the like.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a display section and a palette according to this embodiment.
  • the work table 10 includes a pallet P on which the work W can be transported.
  • the mounting surface of the pallet P constitutes the mounting surface 11 of the work mounting table 10 .
  • a mounting surface 11 of the pallet P is attached with a hook-and-loop fastener F, as shown in FIG.
  • a plurality of LEDs (light-emitting diodes: Light-Emitting Diodes) capable of irradiating light onto the workpieces W loaded in the mounting area PA are provided at predetermined locations around the workpiece mounting table 10. ), etc., is provided.
  • the work supply system 1 is configured to assist the detection of the work W by the camera 50 with the illumination equipment L. As shown in FIG. Since various known configurations can be arbitrarily adopted for the work table 10 and the lighting equipment L, detailed description thereof will be omitted.
  • the display unit 20 is a work placement area display that displays a boundary B between a placement possible area PA and a placement prohibited area FA on the placement surface 11 of the work placement table 10 (pallet P) on which the work W is placed. It is a member.
  • the display unit 20 is configured to be arranged on the mounting surface 11 of the work mounting table 10 (pallet P). Further, the display unit 20 is configured such that the workpiece W can be placed on the display unit 20 while being arranged on the placement surface 11 .
  • the display unit 20 is detachably attached to the mounting surface 11 of the work mounting table 10 (pallet P).
  • the display unit 20 includes a cloth material 22 arranged at least in the mountable area PA of the work table 10 and a plate material 26 for reinforcing the cloth material 22 .
  • the display section 20 also includes a plurality of points 24 arranged at predetermined intervals. A plurality of points 24 constitute a boundary B (B1). Boundary B of display unit 20 is identified by boundary identification unit 260 of control device 200 .
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a display unit according to this embodiment.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of the cloth material according to this embodiment.
  • the cloth material 22 is a rectangular black canvas having an area capable of covering the mounting surface 11 of the pallet P, as shown in FIG.
  • the cloth material 22 is configured so that the workpiece W can be placed on its surface.
  • the cloth material 22 has a plurality of points 24 arranged at predetermined intervals on its surface.
  • the cloth material 22 is configured such that a boundary B1 can be estimated by an imaginary line connecting the inner ends of all the points 24 .
  • the placement surface 11 (surface of the cloth material 22) of the pallet P is divided by the boundary B1 into a placement area PA inside the boundary B1 and a placement area PA outside the boundary B1 (periphery of the placement surface 11 of the pallet P). It is partitioned into a prohibited area FA.
  • the plurality of points 24 are spaced apart to the extent that the plurality of points 24 are not erroneously detected as lines (edges) when the image processing unit 250 of the control device 200 detects edges of the work W from the captured image data of the camera 50. is preferably arranged. With such a configuration, the display unit 20 is configured not to be detected as a work W when the work W is detected.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the placement prohibited area according to this embodiment.
  • the boundary B1 between the placement-allowed area PA and the placement-prohibited area FA according to the present embodiment will be described.
  • the boundaries B1 are provided on the periphery of the mounting surface 11 of the pallet P, separated from the four ends of the mounting surface 11 by widths w 1 to w 4 .
  • the widths w 1 to w 4 are equal to or greater than the minimum width w min so that the interfering objects adjacent to the pallet P and the robot hand 120 of the work supply robot 100 do not interfere with each other. This minimum width w min is determined by the shape and size of the robot hand 120 .
  • the widths w 1 to w 4 are preferably all equal, but are not limited to this.
  • the plate member 26 is formed in a rectangular shape, as shown in FIG.
  • the plate member 26 has approximately the same area as the mounting surface 11 of the pallet P.
  • the plate material 26 has the cloth material 22 attached to its front surface and the hook-and-loop fastener F attached to its back surface.
  • the back surface of the plate member 26 is the surface facing the mounting surface 11 of the pallet P when the display unit 20 is attached to the mounting surface 11 of the pallet P.
  • the display unit 20 is configured to be detachable from the mounting surface 11 of the pallet P (work mounting table 10).
  • the hook-and-loop fasteners F are attached to the mounting surface 11 of the pallet P and the surface of the plate member 26 facing the pallet P, but the attachment position of the hook-and-loop fasteners F is limited to this. not. Also, as long as the display unit 20 can be attached to and detached from the palette P, various arbitrary configurations can be adopted.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing the display section when placing a plurality of works on different positions on the pallet according to the present embodiment.
  • the display portion 20 includes a cloth material 22' and a plate material 26 for reinforcing the cloth material 22'.
  • the cloth material 22' of the display portion 20 includes a plurality of points 24 (24a, 24b) arranged at predetermined intervals.
  • a plurality of points 24 constitute a boundary B (B1, B2).
  • the cloth material 22' is configured to be able to display a plurality of loadable areas PA according to the number of places where the workpieces W are loaded.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of the cloth material when placing a plurality of works on different positions on the pallet according to this embodiment.
  • the cloth material 22' of the display unit 20 has a plurality of points 24a arranged at predetermined intervals so as to surround the periphery of the surface.
  • the cloth material 22' has a plurality of points 24b arranged at predetermined intervals so as to traverse the central portion of the surface.
  • the cloth material 22' of the display unit 20 has an outer boundary B1 that separates the loading prohibition area FA and the loading area PA on the periphery of the loading surface 11 of the pallet P,
  • a pair of boundaries B2 (B2a, B2b) are configured to be identifiable by dividing the mountable area PA.
  • a pair of boundaries B2a and B2b partition the mountable area PA into two mountable areas PA and a mount prohibition area FA' sandwiched between the two mountable areas PA.
  • the points 24b arranged so as to vertically divide the mountable area PA constitute the boundary B2b together with the left end of the point 24b constituting the boundary B2a.
  • the distance between the point 24b on the right side of the paper surface, ie, the interval w5 between the boundary B2a and the boundary B2b is equal to or greater than the minimum width wmin .
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing work supply when a plurality of works are placed at different positions on the pallet according to this embodiment.
  • the work supply system 1 can, as shown in FIG.
  • the works W can be supplied without interference between the plurality of works W loaded in the separate mountable area PA and the robot hand 120 of the work supply robot 100 .
  • the work supply system 1 having the above configuration is configured so that the display of the boundary B between the placeable area PA and the place prohibited area FA can be changed.
  • the work supply system 1 is configured such that the display of the boundary B can be changed by replacing the cloth material 22 of the display unit 20 or the entire display unit 20 .
  • the work supply system 1 includes a cloth material 22 and a cloth material 22' capable of displaying an appropriate boundary B according to the number of piles of works W to be loaded, the shape and size of the robot hand 120 of the work supply robot 100, and the like. is attached to the mounting surface 11 of the pallet P.
  • the screen display unit 220 of the control device 200 confirms the boundary B identified by the boundary identification unit 260, and displays the boundary B identified by the boundary identification unit 260.
  • Part 20 is prepared.
  • the display unit 20 may be selected from a plurality of display units 20 prepared in advance. Further, the display unit 20 may create a new display unit 20 by newly printing the specified boundary B on the cloth material 22 . Further, the display unit 20 may be created by manually attaching the specified boundary B to the cloth material 22 to create a new display unit 20 .
  • a display unit 20 is attached to the mounting surface 11 of the pallet P. Then, the work supply system 1 displays a boundary B between the placeable area PA and the place prohibited area FA on the placing surface 11 of the work placing table 10 (pallet P) on which the work W is placed.
  • the work W is placed in the placeable area PA, and the robot control section 230 of the control device 200 operates the work supply robot 100 .
  • the work supply robot 100 conveys the work W placed in the placeable area PA and supplies the work W to a processing machine or the like.
  • the display unit 20 is attached to the placement surface 11 of the pallet P, and the placement surface 11 is divided into a placeable area PA and a place prohibited area FA in the same manner as in the case of loading in one place. Display boundary B. Then, the work W is loaded at one arbitrary place in the mountable area PA. When the work W is further loaded at another position in the mountable area PA after the work W is loaded, that is, when the work W is mounted at a plurality of locations within the mountable area PA, the work W is placed between the works W The forbidden area FA' is also displayed.
  • the work supply system 1 places the next work W at a distance of at least the minimum width w min in all four directions of the work W from the position of the work W that has already been placed.
  • Display FA' The display of the prohibited placement area FA' is exemplified by, for example, placing a marker in the prohibited placement area FA' so as not to hinder the conveyance of the workpiece. After that, the work W is placed, transported, and supplied in the same manner as in the case of stacking the work W at one place.
  • the work supply system 1 includes the work mounting table 10 on which the work W is mounted, and the work W mounted on the work mounting table 10 is transported from the work mounting table 10.
  • a display unit 20 (work placement area display member ).
  • the work supply system 1 is provided with such a configuration, so that an appropriate placement position that does not require reloading of the works W, that is, the position of the placeable area PA can be visually confirmed. can do. As a result, the work supply system 1 can reduce erroneous placement of the work W in the placement prohibited area FA. As a result, the work supply system 1 has the advantage that it is not necessary to reload the works W many times.
  • the work supply system 1 is configured so that the display of the boundary B between the placeable area PA and the place prohibited area FA can be changed.
  • the work supply system 1 can provide an appropriate placeable area PA and placement area according to the number of works W to be placed on the pallet P, the shape of the robot hand 120 of the work supply robot 100, and the like. It has the advantage that the boundary B with the prohibited area FA can be displayed.
  • the display unit 20 is configured to be detachable from the mounting surface 11 of the work mounting table 10 .
  • the work supply system 1 has the advantage of being able to protect the mounting surface 11 of the work mounting table 10 from abrasion due to repeated mounting and transportation of the work W.
  • the work supply system 1 has the advantage that when the display section 20 is soiled or damaged, only the worn display section 20 can be replaced with a new one without replacing the work table 10 .
  • the work supply system 1 includes a control device 200 capable of specifying the boundary B between the placeable area PA and the place prohibited area FA.
  • the work supply system 1 has the advantage of being able to automatically calculate the boundary B between the placeable area PA and the place prohibited area FA.
  • the control device 200 includes a screen display unit 220.
  • the screen display unit 220 can display the placement surface 11 of the work placement table 10 and , a boundary B between the placement-allowed area PA and the placement-prohibited area FA can be displayed.
  • the work supply system 1 has the advantage that the boundary B between the placement-allowed area PA and the placement-prohibited area FA specified by the control device 200 can be visually confirmed.
  • the work supply system 1 further includes a camera 50 for detecting the work W placed on the work placement table 10 .
  • the work supply system 1 can accurately grasp the place where the work W is placed when the work supply robot 100 transports the work W from the placeable area PA.
  • the work supply system 1 has the advantage that the robot hand 120 can hold the work W reliably.
  • the display unit 20 includes a plurality of points 24 arranged at predetermined intervals, and the plurality of points 24 constitute a boundary B.
  • the work supply system 1 has the advantage that the boundary B is less likely to be erroneously detected when the image processing section 250 of the control device 200 detects edges.
  • the display unit 20 includes a cloth material 22 arranged at least in the mountable area PA of the work table 10 .
  • the workpiece supply system 1 has the advantage that the display unit 20 is less likely to be erroneously adsorbed when the adsorption unit 124 of the robot hand 120 of the workpiece supply robot 100 adsorbs the workpiece W by air suction. have.
  • the work supply system 1 has the advantage of preventing erroneous detection when detecting the loading status of the works W on the pallet P by magnetism.
  • the cloth material 22 of the display section 20 is black canvas.
  • the work supply system 1 has the advantage that even if the work W is repeatedly loaded and transported, dirt and the like are less conspicuous.
  • the work supply system 1 suppresses the reflection of the lighting when the camera 50 captures the image, and can reduce the possibility that an unnecessary object other than the work W will be detected when edge detection is performed from the captured image data. has the advantage of being
  • the boundary B between the placement possible area PA and the placement prohibited area FA is displayed on the placement surface 11 of the work placement table 10 on which the work W is placed. do.
  • the work supply system 1 can visually confirm an appropriate placement position where the work W does not need to be reloaded, that is, the position of the placeable area PA.
  • the work supply system 1 has the advantage of eliminating the need to reload the works W many times.
  • the work placement support method according to the present embodiment further displays the prohibited placement areas FA between the works W when placing the works W at a plurality of locations within the placeable area PA.
  • the work supply system 1 has the advantage that the work W can be loaded at a position that does not interfere with the robot hand 120 of the work supply robot 100 when the robot hand 120 of the work supply robot 100 transports the work W. have.
  • the work supply system 1 is configured to be able to change the display of the boundary B between the placeable area PA and the place prohibited area FA, but it is not limited to this.
  • the display unit 20 is configured to be detachable from the mounting surface 11 of the workpiece mounting table 10, but is not limited to this.
  • the display unit 20 may have a configuration in which the image is directly drawn on the mounting surface 11 of the work mounting table 10 .
  • control device 200 is provided that can identify the boundary B between the allowable placement area PA and the prohibited placement area FA.
  • Various arbitrary configurations can be adopted as long as the configuration can identify the boundary B with the prohibited area FA.
  • the control device 200 includes the screen display unit 220.
  • the screen display unit 220 can display the image of the mounting surface 11 of the workpiece mounting table 10, and the workpiece can be placed on the image of the mounting surface 11.
  • the boundary B between the allowed area PA and the prohibited area FA can be displayed, the present invention is not limited to this.
  • the control device 200 may not include the screen display section 220 .
  • the work supply system 1 has been described as further including the camera 50 for detecting the work W placed on the work table 10, but it is not limited to this.
  • the display unit 20 includes a plurality of points 24 arranged at predetermined intervals, and the plurality of points 24 constitutes the boundary B, but is not limited to this.
  • the display unit 20 can be configured in various ways, such as a mode in which the boundary B is configured by a frame line such as a dotted line, a dashed line, a chain line, or a solid line, or a mode in which the boundary B is configured by arranging a mark of arbitrary shape at a predetermined position. configuration can be employed.
  • the display unit 20 has been described as including the cloth material 22 arranged at least in the mountable area PA of the work table 10, but is not limited to this.
  • the display unit 20 can adopt various arbitrary configurations as long as the configuration is capable of displaying the boundary B between the placement-allowed area PA and the placement-prohibited area FA.
  • the display unit 20 may be configured to include a plate member placed in the placement prohibited area FA of the work table 10, or include a partition, rope, tape, etc., placed on the boundary B.
  • the cloth material 22 of the display unit 20 is described as black canvas, but it is not limited to this.
  • Various arbitrary configurations can be adopted for the cloth material 22 of the display unit 20 .
  • the work placement support method has been described as further displaying the placement prohibited areas FA between the works W when placing the works W at a plurality of locations within the placeable area PA. , but not limited to.
  • the work supply robot 100 is assumed to be a so-called robot arm, but it is not limited to this.
  • the work supply robot 100 can adopt various arbitrary configurations such as a gantry type work supply robot as long as the work supply robot 100 can transport the work W to a processing machine or the like.
  • the display unit 20 is premised on always displaying the boundary B between the placement-allowed area PA and the placement-prohibited area FA, but the present invention is not limited to this.
  • the display unit 20 may be configured to display a boundary B between the placement-allowed area PA and the placement-prohibited area FA only when the work W is placed on the pallet P, or the like. Specifically, when the work W is placed, the display unit 20 attached to the pallet P is illuminated by the lighting equipment L, so that the boundary B between the placeable area PA and the place prohibited area FA is displayed.
  • the display unit 20 includes a laser light source or a projector installed on the upper part of the pallet P, and when the work W is placed, irradiates or projects a laser beam onto the pallet P to display the placement area PA and the placement area PA.
  • the configuration may be such that the boundary B with the prohibited area FA is displayed.
  • the display unit 20 includes an image display panel such as a liquid crystal display and an organic EL display attached to the placement surface 11 of the pallet P. The configuration may be such that the boundary B with the placement prohibited area FA is displayed.
  • the display section 20 includes a plurality of points 24, and the cloth material 22 of the display section 20 has a plurality of points 24 arranged on its surface.
  • the display section 20 is not limited to this.
  • the display unit 20 includes lighting under the cloth material 22, and the cloth material 22 of the display unit 20 has a plurality of holes at regular intervals.
  • a configuration for displaying a boundary B between the area PA and the placement prohibited area FA is exemplified.
  • the plurality of points 24 are erroneously detected as lines (edges) when the image processing unit 250 of the control device 200 detects edges of the work W from the captured image data of the camera 50.
  • edges edges of the work W from the captured image data of the camera 50.
  • the cloth material 22 of the display unit 20 has been described as being rectangular, but it is not limited to this.
  • the cloth material 22 can adopt various arbitrary configurations as long as it has a shape arranged at least in the mountable area PA of the work mounting table 10 .
  • the mountable area PA is circular or triangular
  • the cloth material 22 may be circular or triangular in conformity with the shape of the mountable area PA.
  • the display unit 20 has been described as including the plate material 26, but is not limited to this.
  • the display unit 20 does not include the plate material 26, but has a hook-and-loop fastener F attached to the rear surface of the cloth material 22, and can be detachably attached to the pallet P.
  • the plate material 26 has the cloth material 22 attached to its front surface and the hook-and-loop fastener F attached to its back surface, but it is not limited to this.
  • the cloth material 22 is attached to both sides of the plate member 26, and the cloth material 22 may display a boundary B between the loading area PA and the loading prohibited area FA, which are different on the front side and the back side. .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

ワークが載置されるワーク載置台と、前記ワーク載置台上に載置されたワークを前記ワーク載置台上から搬送可能に構成されたワーク供給ロボットと、前記ワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示する表示部とを備える。前記載置可能エリアと前記載置禁止エリアとの前記境界の表示を変更可能に構成されている。前記表示部は、前記ワーク載置台の前記載置面に着脱可能に構成されている。

Description

ワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法
　本発明は、ワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法に関する。
　従来、板状のワークの加工を行う加工機に対してワークの供給を行うワーク供給ロボットと、ワーク供給ロボットの動作領域の周囲に設置された安全柵と、安全柵と同列に配置された本体フレームに設置されたワーク載置台とを備えるワーク供給装置が知られている（特許文献１等）。
特開２０１７－５６４６７号公報
　従来のワーク供給装置では、ワーク載置台上のワーク載置位置によっては、ワーク供給ロボットがワーク載置台からワークを搬送する際に、ワーク供給ロボットがワーク載置台の周辺にある干渉物や、ワーク載置台に積載された他のワークに衝突し、ワークを保持できないことがある。また、干渉物がない場所であっても、ワーク供給ロボットの可動範囲外にワークが載置されていると、ワーク供給ロボットのアームがワークに届かず、ワークを搬送できないことがある。
　この場合、ワーク載置台に積載したワークをワーク載置台上のワーク供給ロボットが搬送できる位置に再度積み直す必要があり、積み直している間はワークの供給ができない。このため、一連のワーク加工作業が停止してしまい、作業効率が低下するという問題がある。
　本発明の一態様は、ワークの適切な載置位置を視覚的に知ることができるワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法である。
　本発明の一態様に係るワーク供給システムは、ワークが載置されるワーク載置台と、前記ワーク載置台上に載置されたワークを前記ワーク載置台上から搬送可能に構成されたワーク供給ロボットと、前記ワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示する表示部とを備える。
　本発明の一態様に係るワーク載置エリア表示部材は、ワークが載置されるワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示する。
　本発明の一態様に係るワーク載置支援方法は、ワークが載置されるワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示する。
　本発明の一態様によるワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法によれば、ワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示することにより、ワークの積み直しが不要な載置位置を視覚的に知ることができる。
　本発明の一態様に係るワーク供給システム及びワーク載置支援方法によれば、ワークの適切な載置位置を視覚的に知ることができる。
図１は、本発明の実施形態に係るワーク供給システムを示す概略図である。 図２は、本実施形態に係る制御装置２００を示す機能ブロック図である。 図３は、本実施形態に係るワーク供給ロボットのロボットハンドを示す概略図である。 図４は、本実施形態に係る表示部を示す概略図である。 図５は、本実施形態に係る表示部及びパレットを示す概略図である。 図６は、本実施形態に係る布材の概略図である。 図７は、本実施形態に係る載置禁止エリアを説明するための図である。 図８は、本実施形態に係る複数のワークをパレット上の異なる位置に積載する場合の表示部を示す概略図である。 図９は、本実施形態に係る複数のワークをパレット上の異なる位置に載置する場合の布材の概略図である。 図１０は、本実施形態に係る複数のワークをパレット上の異なる位置に載置する場合のワーク供給を示す概略図である。
　以下、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。また、本実施形態においては、各構成要素の縮尺や寸法が誇張されて示されている場合や、一部の構成要素が省略されている場合がある。
　［本実施形態に係るワーク供給システムの全体構成］
　図１は、本発明の実施形態に係るワーク供給システムを示す概略図である。
　図１に示すように、本実施形態に係るワーク供給システム１は、概略的には、ワークＷが載置されるワーク載置台１０と、ワーク載置台１０上に載置されたワークＷをワーク載置台１０上から搬送可能に構成されたワーク供給ロボット１００と、ワーク載置台１０の載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する表示部２０とを備えている。
　また、ワーク供給システム１は、ワーク載置台１０に載置されているワークＷを検出するためのカメラ５０と、ワーク供給ロボット１００及びカメラ５０を制御可能な制御装置２００を更に備える。さらに、本実施形態に係るワーク供給システム１は、曲げ加工機等の加工機を更に備えていてもよく、加工機と共にワークＷの自動加工システムを構成してもよい。
　［ワーク供給ロボットの構成］
　ワーク供給ロボット１００は、図１に示すように、ワーク載置台１０と、ワークＷの搬送先（例えば、加工機等）との間に配置されている。ワーク供給ロボット１００は、載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷを保持し、そのワークＷを加工機等の搬送先に向けて搬送するように構成されている。
　具体的には、ワーク供給ロボット１００は、ワーク供給ロボット１００を移動させるための移動機構１６０と、ワークＷを保持可能なロボットハンド（ｒｏｂｏｔｉｃ　ｈａｎｄ）（ワーク保持部）１２０と、ロボットハンド１２０をワークＷに対して接近又は離間させるアーム部１４０とを含んでいる。
　移動機構１６０は、床面上に敷設されたレール部１６０ａと、レール部１６０ａ上に沿って移動可能なベース台１６０ｂと、ベース台１６０ｂを駆動させるベース台駆動手段（図示せず）とを有する所謂直動機構である。移動機構１６０は、制御装置２００の後述するロボット制御部２３０からの制御信号に基づいて、床面上においてワーク供給ロボット１００を移動させるよう構成されている。なお、移動機構１６０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。
　アーム部１４０は、一端部が移動機構１６０のベース台１６０ｂに連結されると共に、他端部がロボットハンド１２０に連結されている。アーム部１４０は、制御装置２００のロボット制御部２３０からの制御信号に基づいて、ロボットハンド１２０をワークＷに対して接近又は離間させるよう構成されている。本実施形態において、アーム部１４０は、６軸の制御軸を有する多関節アームであり、ワーク載置台１０からのワークＷの搬送だけではなく、加工機等へのワークＷの搬送（搬入）、ワークＷの加工（曲げ加工）の補助、及び、加工機等からの製品（曲げ加工品）の搬送（搬出）等を実行可能に構成されている。なお、アーム部１４０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。また、アーム部１４０は、上述した６軸の制御軸を有する多関節アームの構成に限定されず、種々の公知の構成を任意に採用することが可能である。
　ロボットハンド１２０は、図１及び図３に示すように、アーム部１４０の先端部に着脱可能に装着されるハンド本体１２２と、ハンド本体１２２に取り付けられ、ワークＷを保持可能に構成された複数の吸着部１２４とを有している。ハンド本体１２２は、アーム部１４０の先端部に着脱可能に装着される装着部１２２ａと、装着部１２２ａに結合された第１支持バー１２２ｂと、第１支持バー１２２ｂにその長手方向に間隔を置いて設けられた複数の第２支持バー１２２ｃとを有している。なお、ハンド本体１２２の形状は、図示の例に限定されず、ワークＷの形状等に応じて任意に変更することが可能である。
　吸着部１２４は、各第２支持バー１２２ｃの両末端部にそれぞれ取り付けられている。各吸着部１２４は、エアを吸引するエア吸引源（図示せず）に配管を介して接続されている。各吸着部１２４は、その下端部にワークＷの表面に吸着可能（接触可能）な平型の吸着パッドを有している。各吸着部１２４は、エア吸引源によるエアの吸引力によって、載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷの表面に吸着するよう構成されている。なお、ロボットハンド１２０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。また、ロボットハンド１２０は、上述した吸着方式に限定されず、種々の公知の構成を任意に採用することが可能である。
　［カメラ］
　カメラ５０は、レンズ及びイメージセンサが１つずつ配されている。カメラ５０は、図１に示すように、少なくとも載置可能エリアＰＡの全体又は一部を撮影範囲として撮影可能となるよう、表示部２０に表示される載置可能エリアＰＡの上部に、カメラスタンド５１等の支持部材を介して配置されている。本実施形態において、カメラ５０は、図１に示すように、ワーク供給ロボット１００と干渉しない位置に配置されている。また、カメラ５０は、表示部２０に表示される載置可能エリアＰＡ及びワークＷを上方から撮影するよう構成されている。
　カメラ５０は、撮影した撮影画像データを制御装置２００の後述する画像処理部２５０に供給するよう構成されている。なお、本実施形態に係るカメラ５０は、カメラ５０からデジタル信号（撮影画像データ）を直接画像処理部２５０に出力する構成であってもよい。また、本実施形態に係るカメラ５０は、カメラ５０から出力されたアナログ信号（撮影画像信号）をＡ／Ｄコンバータ（Ａｎａｌｏｇ－ｔｏ－ｄｉｇｉｔａｌ　ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）（図示せず）等でデジタル信号（撮影画像データ）に変換して画像処理部２５０に出力する構成であってもよい。また、カメラ５０は、ワーク載置台１０に積載されているワークＷを撮影する際にそのワークＷに照明光が照射されるよう、後述する照明設備Ｌと連動可能に構成されている。このような構成によれば、ワークＷのエッジが明確化され、ワークＷの外形及び位置を検出する際にワークＷのエッジが検出しやすくなるという利点がある。
　［制御装置の構成］
　図２は、本実施形態に係る制御装置２００を示す機能ブロック図である。
　制御装置２００は、図２に示すように、入力部２１０と、画面表示部２２０と、ロボット制御部２３０と、カメラ制御部２４０と、画像処理部２５０と、記憶部２７０とを含んでいる。また、制御装置２００は、境界特定部２６０を含んでいる。境界特定部２６０は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを特定可能に構成されている。さらに、制御装置２００は、種々の公知の構成によりワーク供給ロボット１００及びカメラ５０と接続している。
　入力部２１０は、例えば、キーボード、マウス、押しボタンスイッチ、タクトスイッチ及びキーロックスイッチ等の入力デバイスにより構成されている。入力部２１０は、入力部２１０を操作することにより、ワーク供給システム１において通常必要とされる情報入力の機能に加え、例えば、記憶部２７０の後述するＮＣ制御プログラムの選択等の操作をすることができる。
　ロボット制御部２３０は、ワーク供給ロボット１００のＣＮＣ制御（コンピュータ数値制御：Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ　Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）が可能に構成されている。具体的には、ロボット制御部２３０は、ワーク載置台１０からワークＷを搬送（搬出）する際に、記憶部２７０に記憶されているＮＣ制御プログラムに基づいて、載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷにロボットハンド１２０が到達するよう、移動機構１６０及びアーム部１４０を制御するよう構成されている。また、ロボット制御部２３０は、ワークＷにロボットハンド１２０が到達した際に、ロボットハンド１２０によりそのワークＷを保持するようエア吸引源を制御するよう構成されている。さらに、ロボット制御部２３０は、保持したワークＷを加工機等の搬送先に向けて搬送するよう、移動機構１６０及びアーム部１４０を制御するよう構成されている。
　境界特定部２６０は、記憶部２７０のＮＣ制御プログラムに基づいて、ワーク載置台１０の載置面１１に表示する載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂの大きさ及び位置を特定可能に構成されている。
　画面表示部２２０は、表示装置としてのディスプレイを有している。画面表示部２２０は、ワーク供給システム１において通常必要とされる画面表示の機能に加え、例えば、ＮＣ制御プログラムを選択するための選択画面や、後述するエッジ検出結果の画面を、ディスプレイに表示する。また、画面表示部２２０は、ワーク載置台１０の載置面１１の画像を表示可能かつ、載置面１１の画像上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示可能に構成されている。画面表示部２２０は、具体的には、境界特定部２６０が特定した境界Ｂと同じ寸法比及び位置を有する境界を、載置面１１の画像の大きさに合わせてディスプレイに表示可能に構成されている。なお、載置面１１の画像は、載置面１１の撮影データであっても良いし、線画データであっても良い。
　さらに、画面表示部２２０は、入力部２１０の機能を有するタッチパネルで構成され得る。画面表示部２２０がタッチパネルで構成された場合は、ユーザは、例えば画面表示部２２０を操作することにより、ＮＣ制御プログラムの選択等の各種の情報を制御装置２００に対して入力可能となる。
　なお、入力部２１０及び画面表示部２２０の構成は、上述した構成に限定されず、これら入力部２１０及び画面表示部２２０に代わり同等の機能を有する構成であれば、これに限定されるものではない。例えば、入力部２１０及び画面表示部２２０の構成は、遠隔から利用可能な入力手段や表示手段等であっても良い。
　カメラ制御部２４０は、記憶部２７０に記憶されている撮影プログラムに基づいて、カメラ５０の撮影動作を制御するよう構成されている。また、カメラ制御部２４０は、カメラ５０がワークＷを撮影する際に照明設備Ｌの照明光の照射がカメラ５０の撮影と連動するよう制御する。
　画像処理部２５０は、カメラ５０から供給された撮影画像データに基づいて、載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷの外形をエッジ検出するよう構成されている。また、画像処理部２５０は、エッジ検出結果から、エッジ検出をしたワークＷの位置（ｘ，ｙ）の情報を算出するよう構成されている。さらに、画像処理部２５０は、算出した位置の情報をロボット制御部２３０に供給するよう構成されている。すなわち、画像処理部２５０は、載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷの位置を高精度に検出するワーク検出装置として機能することが可能に構成されている。
　記憶部２７０は、ワーク供給ロボット１００にワーク載置台１０からのワークＷの搬送（搬出）、加工機等へのワークＷの搬送（搬入）、ワークＷの加工（曲げ加工）の補助、及び、加工機等からの製品（曲げ加工品）の搬送（搬出）等を実行させるためのＮＣ制御プログラムを有する。また、カメラ５０を制御するための撮影プログラム、画像処理プログラム等を更に有する。
　［ワーク載置台の構成］
　図５は、本実施形態に係る表示部及びパレットを示す概略図である。
　ワーク載置台１０は、ワークＷを搬送可能なパレットＰを含んでいる。パレットＰの載置面は、ワーク載置台１０の載置面１１を構成している。パレットＰの載置面１１は、図５に示すように、面ファスナー（ｈｏｏｋ－ａｎｄ－ｌｏｏｐ　ｆａｓｔｅｎｅｒ）Ｆが取り付けられている。また、図１に示すように、ワーク載置台１０の周囲所定箇所には、載置可能エリアＰＡに積載されたワークＷに照射光を照射可能な複数個のＬＥＤ（発光ダイオード：Ｌｉｇｈｔ－Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）等を有する照明設備Ｌが設けられている。本実施形態に係るワーク供給システム１は、照明設備Ｌによって、カメラ５０によるワークＷの検出を補助するよう構成されている。なお、これらワーク載置台１０及び照明設備Ｌは、種々の公知の構成を任意に採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。
　［表示部の構成］
　表示部２０は、ワークＷが載置されるワーク載置台１０（パレットＰ）の載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示するワーク載置エリア表示部材である。表示部２０は、ワーク載置台１０（パレットＰ）の載置面１１上に配置可能に構成されている。また、表示部２０は、載置面１１上に配置された状態において、ワークＷを載置可能に構成されている。表示部２０は、ワーク載置台１０（パレットＰ）の載置面１１に着脱可能に構成されている。
　具体的には、表示部２０は、ワーク載置台１０の少なくとも載置可能エリアＰＡに配置される布材２２と、布材２２を補強するための板材２６とを含んでいる。また、表示部２０は、所定の間隔で配置されている複数の点２４を含んでいる。複数の点２４は、境界Ｂ（Ｂ１）を構成する。表示部２０の境界Ｂは、制御装置２００の境界特定部２６０によって特定されたものである。
　図４は、本実施形態に係る表示部を示す概略図である。図６は、本実施形態に係る布材の概略図である。
　本実施形態において、布材２２は、図４に示すように、パレットＰの載置面１１を覆うことが可能な面積を有する矩形の黒い帆布である。布材２２は、表面にワークＷを載置可能に構成されている。布材２２は、図６に示すように、表面に複数の点２４が所定の間隔で配置されている。布材２２は、全ての点２４の内側の端部を繋ぐ仮想線によって境界Ｂ１が推認可能に構成されている。パレットＰの載置面１１（布材２２の表面）は、境界Ｂ１によって、境界Ｂ１の内側の載置可能エリアＰＡと、境界Ｂ１の外側（パレットＰの載置面１１の周縁部）の載置禁止エリアＦＡに区画されている。
　複数の点２４は、制御装置２００の画像処理部２５０がカメラ５０の撮影画像データからワークＷのエッジ検出をする際に、複数の点２４が線（エッジ）として誤検出されない程度に離間して配置されていることが好ましい。このような構成を備えることにより、表示部２０は、ワークＷを検出する際に、ワークＷとして検出されないように構成されている。
　図７は、本実施形態に係る載置禁止エリアを説明するための図である。
　ここで、図７を参照して、本実施形態に係る載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡの境界Ｂ１について説明する。境界Ｂ１は、図７に示すように、パレットＰの載置面１１の四方の端部からそれぞれ幅ｗ１～ｗ４離間して載置面１１の周縁部に設けられている。幅ｗ１～ｗ４は、パレットＰと隣接する干渉物とワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が干渉しないように最小幅ｗｍｉｎ以上の幅を有する。この最小幅ｗｍｉｎは、ロボットハンド１２０の形状及び大きさによって決定する。
　本実施形態に係るワーク供給システム１において、幅ｗ１～ｗ４は、全て等しいことが好ましいが、これに限定されない。
　板材２６は、図５に示すように、矩形に形成されている。板材２６は、パレットＰの載置面１１とほぼ同じ面積を有している。板材２６は、表面に布材２２が取り付けられており、裏面に面ファスナーＦが取り付けられている。本実施形態において、板材２６の裏面は、表示部２０をパレットＰの載置面１１に取り付ける際に、パレットＰの載置面１１と対向する面である。このような板材２６を有することにより、表示部２０は、パレットＰ（ワーク載置台１０）の載置面１１に着脱可能に構成されている。
　なお、本実施形態において、面ファスナーＦは、パレットＰの載置面１１と、板材２６のパレットＰとの対向面とのそれぞれに取り付けられているが、面ファスナーＦの取り付け位置はこれに限定されない。また、表示部２０をパレットＰに着脱可能な構成であれば、種々の任意の構成を採用可能である。
　図８は、本実施形態に係る複数のワークをパレット上の異なる位置に載置する場合の表示部を示す概略図である。
　次に、図８を参照して、複数のワークＷをパレット上の異なる位置に載置する場合（本実施形態において２箇所）の表示部２０について説明する。表示部２０は、布材２２′と、布材２２′を補強するための板材２６とを含んでいる。表示部２０の布材２２′は、図８に示すように、所定の間隔で配置されている複数の点２４（２４ａ，２４ｂ）を含んでいる。複数の点２４は、境界Ｂ（Ｂ１，Ｂ２）を構成する。また、布材２２′は、ワークＷの積載箇所の数に応じて複数の載置可能エリアＰＡを表示可能に構成されている。
　図９は、本実施形態に係る複数のワークをパレット上の異なる位置に載置する場合の布材の概略図である。
　具体的には、表示部２０の布材２２′は、図８及び図９に示すように、表面の周縁部を囲うように、複数の点２４ａが所定の間隔で配置されている。また、布材２２′は、表面の中央部を縦断するように、複数の点２４ｂが所定の間隔で配置されている。このような構成を備えることにより、表示部２０の布材２２′は、パレットＰの載置面１１の周縁部の載置禁止エリアＦＡと載置可能エリアＰＡを区画する外側の境界Ｂ１と、載置可能エリアＰＡを分割し、一対の境界Ｂ２（Ｂ２ａ，Ｂ２ｂ）とを推認可能に構成されている。一対の境界Ｂ２ａ，Ｂ２ｂは、載置可能エリアＰＡを２つの載置可能エリアＰＡと、それら２つの載置可能エリアＰＡに挟まれる載置禁止エリアＦＡ′に区画する。
　また、図８及び図９に示すように、載置可能エリアＰＡを縦に分割するように配置されている点２４ｂは、境界Ｂ２ａを構成する点２４ｂの紙面左側の端部と境界Ｂ２ｂを構成する点２４ｂの紙面右側の端部との距離、すなわち境界Ｂ２ａと境界Ｂ２ｂの間隔ｗ５が最小幅ｗｍｉｎ以上になるように離間して配置されている。
　図１０は、本実施形態に係る複数のワークをパレット上の異なる位置に載置する場合のワーク供給を示す概略図である。
　このような構成を備えることにより、ワーク供給システム１は、図１０に示すように、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０で載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷを保持する際に、別の載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷとワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が干渉することなくワークＷを供給可能になる。
　以上の構成を備えるワーク供給システム１は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂの表示を変更可能に構成されている。具体的には、ワーク供給システム１は、表示部２０の布材２２又は表示部２０全体を交換することで、境界Ｂの表示を変更可能に構成されている。ワーク供給システム１は、積載されるワークＷの山の数や、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０の形状及び大きさ等に応じて適切な境界Ｂを表示可能な布材２２及び布材２２′を有する表示部２０をパレットＰの載置面１１に取り付けることが好ましい。
　［ワーク載置支援方法］
　以上説明したワーク供給システム１のワーク載置支援方法について説明する。パレットＰ上の一箇所にワークＷを積載する場合、まず、制御装置２００の画面表示部２２０で境界特定部２６０が特定した境界Ｂを確認し、境界特定部２６０が特定した境界Ｂを有する表示部２０を用意する。ここで、表示部２０は、予め用意された複数の表示部２０の中から選択してもよい。また、表示部２０は、布材２２に特定した境界Ｂを新たに印刷して新たな表示部２０を作成してもよい。さらに、表示部２０は、布材２２に特定した境界Ｂを手動で取り付けて新たな表示部２０を作成してもよい。
　パレットＰの載置面１１に表示部２０が取り付けられる。そして、ワーク供給システム１は、ワークＷが載置されるワーク載置台１０（パレットＰ）の載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する。ワーク供給システム１は、載置可能エリアＰＡにワークＷが載置され、制御装置２００のロボット制御部２３０がワーク供給ロボット１００を操作する。ワーク供給ロボット１００は、載置可能エリアＰＡに載置されているワークＷを搬送し、加工機等へワークＷを供給する。
　次に、パレットＰ上の複数箇所にワークＷを積載する場合のワーク載置支援方法を説明する。ワーク供給システム１は、一箇所に積載する場合と同様に、パレットＰの載置面１１に表示部２０が取り付けられ、載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する。そして、載置可能エリアＰＡの任意の一箇所にワークＷが積載される。ワークＷの積載後に載置可能エリアＰＡの別の位置にワークＷを更に積載する際、すなわち、載置可能エリアＰＡ内の複数箇所にワークＷを載置させる際に、ワークＷ間に載置禁止エリアＦＡ′を更に表示する。具体的には、ワーク供給システム１は、既に載置されているワークＷの位置からそのワークＷの四方に最小幅ｗｍｉｎ以上離間させて次のワークＷを載置させるように載置禁止エリアＦＡ′を表示する。載置禁止エリアＦＡ′の表示は、例えば、載置禁止エリアＦＡ′にワーク搬送の障害とならないマーカの設置等が例示される。以下、一箇所に積載する場合と同様の手順でワークＷの載置、搬送及び供給が行われる。
　［本実施形態に係るワーク供給システム及びワーク載置支援方法の利点］
　以上説明したように、本実施形態に係るワーク供給システム１は、ワークＷが載置されるワーク載置台１０と、ワーク載置台１０上に載置されたワークＷをワーク載置台１０上から搬送可能に構成されたワーク供給ロボット１００と、ワーク載置台１０の載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する表示部２０（ワーク載置エリア表示部材）とを備える。
　そして、本実施形態に係るワーク供給システム１は、このような構成を備えることにより、ワークＷの積み直しが不要な適切な載置位置、すなわち、載置可能エリアＰＡの位置を視覚的に確認することができる。これにより、ワーク供給システム１は、誤って載置禁止エリアＦＡにワークＷを載置することを軽減できる。これにより、ワーク供給システム１は、何度もワークＷを積み直す必要がなくなるという利点がある。
　また、本実施形態に係るワーク供給システム１は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂの表示を変更可能に構成されている。このような構成を備えることにより、ワーク供給システム１は、パレットＰに載置するワークＷの数やワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０の形状等に応じて適切な載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示可能であるという利点を有している。
　さらに、本実施形態に係るワーク供給システム１において、表示部２０は、ワーク載置台１０の載置面１１に着脱可能に構成されている。このような構成を備えることにより、ワーク供給システム１は、ワーク載置台１０の載置面１１を、ワークＷの載置と搬送を繰り返すことによる摩耗から保護することができるという利点を有している。また、ワーク供給システム１は、表示部２０が汚損及び破損した際に、ワーク載置台１０を交換せずに消耗した表示部２０のみを新しいものに交換できるという利点を有している。
　またさらに、本実施形態に係るワーク供給システム１は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを特定可能な制御装置２００を備える。このような構成を備えることにより、ワーク供給システム１は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを自動的に算出することができるという利点を有している。
　また、本実施形態に係るワーク供給システム１において、制御装置２００は、画面表示部２２０を含み、画面表示部２２０は、ワーク載置台１０の載置面１１を表示可能かつ、載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示可能に構成されている。このような構成を備えることにより、ワーク供給システム１は、制御装置２００が特定した載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを視覚的に確認できるという利点を有している。
　さらに、本実施形態に係るワーク供給システム１は、ワーク載置台１０に載置されているワークＷを検出するためのカメラ５０を更に備える。このような構成を備えることにより、ワーク供給システム１は、ワーク供給ロボット１００がワークＷを載置可能エリアＰＡから搬送する際に、ワークＷの正確な載置場所を把握することができる。これにより、ワーク供給システム１は、ロボットハンド１２０がワークＷを確実に保持できるという利点を有している。
　またさらに、本実施形態に係るワーク供給システム１において、表示部２０は、所定の間隔で配置されている複数の点２４を含み、複数の点２４は、境界Ｂを構成する。このような構成を備えることにより、ワーク供給システム１は、制御装置２００の画像処理部２５０がエッジ検出をする際に、境界Ｂが誤検出されにくくなるという利点を有している。
　また、本実施形態に係るワーク供給システム１において、表示部２０は、ワーク載置台１０の少なくとも載置可能エリアＰＡに配置される布材２２を含んでいる。このような構成を備えることにより、ワーク供給システム１は、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０の吸着部１２４がエア吸引によりワークＷを吸着する際に、表示部２０が誤吸着されにくくなるという利点を有している。また、ワーク供給システム１は、パレットＰ上のワークＷの積載状況を磁気により検出する際に、誤検出されないという利点を有している。
　さらに、本実施形態に係るワーク供給システム１において、表示部２０の布材２２は、黒い帆布である。このような構成を備えることにより、ワーク供給システム１は、ワークＷの積載と搬送を繰り返し行っても汚れ等が目立ちにくいという利点を有している。また、ワーク供給システム１は、カメラ５０の撮影時に照明の反射を抑え、撮影した画像データからエッジ検出を行う際に、ワークＷ以外の余計なものが検出されるおそれを低減させることが可能であるという利点を有している。
　またさらに、本実施形態に係るワーク載置支援方法は、ワークＷが載置されるワーク載置台１０の載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する。このような構成を備えることにより、ワーク供給システム１は、ワークＷの積み直しが不要な適切な載置位置、すなわち、載置可能エリアＰＡの位置を視覚的に確認することができる。これにより、ワーク供給システム１は、何度もワークＷを積み直す必要がなくなるという利点を有している。
　また、本実施形態に係るワーク載置支援方法は、載置可能エリアＰＡ内の複数箇所にワークＷを載置させる際に、ワークＷ間に載置禁止エリアＦＡを更に表示する。このような構成を備えることにより、ワーク供給システム１は、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０がワークＷを搬送する際に、ロボットハンド１２０と干渉しない位置にワークＷを積載させることができるという利点を有している。
　［変形例］
　以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。
　例えば、上述した実施形態では、ワーク供給システム１は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂの表示を変更可能に構成されているものとして説明したが、これに限定されない。
　上述した実施形態では、表示部２０は、ワーク載置台１０の載置面１１に着脱可能に構成されているものとして説明したが、これに限定されない。例えば、表示部２０は、ワーク載置台１０の載置面１１に直接描かれている構成等であっても良い。
　上述した実施形態では、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを特定可能な制御装置２００を備えるものとして説明したが、これに限定されず、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを特定可能な構成であれば、種々の任意の構成を採用可能である。
　上述した実施形態では、制御装置２００は、画面表示部２２０を含み、画面表示部２２０は、ワーク載置台１０の載置面１１の画像を表示可能かつ、載置面１１の画像上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示可能に構成されているものとして説明したが、これに限定されない。制御装置２００は、画面表示部２２０を含まなくてもよい。
　上述した実施形態では、ワーク供給システム１は、ワーク載置台１０に載置されているワークＷを検出するためのカメラ５０を更に備えるものとして説明したが、これに限定されない。
　上述した実施形態では、表示部２０は、所定の間隔で配置されている複数の点２４を含み、複数の点２４は、境界Ｂを構成するものとして説明したが、これに限定されない。例えば、表示部２０は、点線、破線、鎖線又は実線等の枠線により境界Ｂを構成する態様や、任意の形状のマークを所定箇所に配置することにより境界Ｂを構成する態様等の種々の構成を採用可能である。
　上述した実施形態では、表示部２０は、ワーク載置台１０の少なくとも載置可能エリアＰＡに配置される布材２２を含んでいるものとして説明したが、これに限定されない。表示部２０は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂの表示可能な構成であれば種々の任意の構成を採用可能である。例えば、表示部２０は、ワーク載置台１０の載置禁止エリアＦＡに配置される板材を含む構成や、境界Ｂ上に配置される衝立、ロープ及びテープ等を含む構成が例示される。
　上述した実施形態では、表示部２０の布材２２は、黒い帆布であるものとして説明したが、これに限定されない。表示部２０の布材２２は、種々の任意の構成を採用可能である。
　上述した実施形態では、ワーク載置支援方法は、載置可能エリアＰＡ内の複数箇所にワークＷを載置させる際に、ワークＷ間に載置禁止エリアＦＡを更に表示するものとして説明したが、これに限定されない。
　上述した実施形態では、ワーク供給ロボット１００は、所謂ロボットアームであることを前提として説明したが、これに限定されない。ワーク供給ロボット１００は、加工機等にワークＷを搬送可能な構成であれば、ガントリー式のワーク供給ロボット等の種々の任意の構成を採用可能である。
　上述した実施形態では、表示部２０は、常に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示することを前提として説明したが、これに限定されない。表示部２０は、ワークＷをパレットＰ上に載置する時だけ載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する構成等が例示される。具体的には、ワークＷを載置する際に、照明設備ＬによってパレットＰに取り付けられている表示部２０を照らすことで、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂが表示される構成でもよい。また、表示部２０は、パレットＰの上部に設置されるレーザ光源又はプロジェクタを含み、ワークＷを載置する際に、パレットＰにレーザ光照射又は投影することで載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する構成でもよい。さらに、表示部２０は、パレットＰの載置面１１に取り付けられる液晶ディスプレイ及び有機ＥＬディスプレイ等の映像表示パネルを含み、ワークＷを載置する際に、映像表示パネルに載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する構成でもよい。
　上述した実施形態では、表示部２０は、複数の点２４を含み、表示部２０の布材２２は、表面に複数の点２４が配置されているものとして説明したが、これに限定されない。例えば、表示部２０は、布材２２の下に照明を含み、表示部２０の布材２２は、一定の間隔で複数の穴があけられており、照明によって穴が照らされることで載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する構成等が例示される。
　上述した実施形態では、複数の点２４は、制御装置２００の画像処理部２５０がカメラ５０の撮影画像データからワークＷのエッジ検出をする際に、複数の点２４が線（エッジ）として誤検出されない程度に離間して配置されていることが好ましいものとして説明したが、これに限定されない。
　上述した実施形態では、表示部２０の布材２２は、矩形であるものとして説明したが、これに限定されない。布材２２は、ワーク載置台１０の少なくとも載置可能エリアＰＡに配置される形状であれば種々の任意の構成を採用可能である。例えば、載置可能エリアＰＡが円形又は三角形であった場合、布材２２は、載置可能エリアＰＡの形状に即した円形又は三角形であってもよい。
　上述した実施形態では、表示部２０は、板材２６を含むものとして説明したが、これに限定されない。例えば、表示部２０は、板材２６を含まず、布材２２の裏面に面ファスナーＦが取り付けられており、パレットＰに着脱可能な構成等が挙げられる。
　上述した実施形態では、板材２６は、表面に布材２２が取り付けられており、裏面に面ファスナーＦが取り付けられているものとして説明したが、これに限定されない。例えば、板材２６は両面に布材２２が取り付けられており、布材２２は、表面と裏面で異なる載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する構成等が例示される。
　１　　　　　　　　　　　　　　　ワーク供給システム
　１０　　　　　　　　　　　　　　ワーク載置台
　１１　　　　　　　　　　　　　　載置面
　２０　　　　　　　　　　　　　　表示部
　２２，２２′　　　　　　　　　　布材
　２４，２４ａ，２４ｂ　　　　　　点
　２６　　　　　　　　　　　　　　板材
　５０　　　　　　　　　　　　　　カメラ
　５１　　　　　　　　　　　　　　カメラスタンド
　１００　　　　　　　　　　　　　ワーク供給ロボット
　１２０　　　　　　　　　　　　　ロボットハンド
　１２２　　　　　　　　　　　　　ハンド本体
　１２２ａ　　　　　　　　　　　　装着部
　１２２ｂ　　　　　　　　　　　　第１支持バー
　１２２ｃ　　　　　　　　　　　　第２支持バー
　１２４　　　　　　　　　　　　　吸着部
　１２６　　　　　　　　　　　　　吸着パッド
　１４０　　　　　　　　　　　　　アーム部
　１６０　　　　　　　　　　　　　移動機構
　１６０ａ　　　　　　　　　　　　レール部
　１６０ｂ　　　　　　　　　　　　ベース台
　２００　　　　　　　　　　　　　制御装置
　２１０　　　　　　　　　　　　　入力部
　２２０　　　　　　　　　　　　　画面表示部
　２３０　　　　　　　　　　　　　ロボット制御部
　２４０　　　　　　　　　　　　　カメラ制御部
　２５０　　　　　　　　　　　　　画像処理部
　２６０　　　　　　　　　　　　　境界特定部
　２７０　　　　　　　　　　　　　記憶部
　Ｂ，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ２ａ，Ｂ２ｂ　境界
　Ｆ　　　　　　　　　　　　　　　面ファスナー
　ＦＡ，ＦＡ′　　　　　　　　　　載置禁止エリア
　Ｌ　　　　　　　　　　　　　　　照明設備
　Ｐ　　　　　　　　　　　　　　　パレット
　ＰＡ　　　　　　　　　　　　　　載置可能エリア
　Ｗ　　　　　　　　　　　　　　　ワーク

Claims (12)

  1. 　ワークが載置されるワーク載置台と、
    　前記ワーク載置台上に載置されたワークを前記ワーク載置台上から搬送可能に構成されたワーク供給ロボットと、
    　前記ワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示する表示部と
    　を備えるワーク供給システム。
  2. 　前記載置可能エリアと前記載置禁止エリアとの前記境界の表示を変更可能に構成されている請求項１に記載のワーク供給システム。
  3. 　前記表示部は、前記ワーク載置台の前記載置面に着脱可能に構成されている請求項１又は２に記載のワーク供給システム。
  4. 　前記載置可能エリアと前記載置禁止エリアとの前記境界を特定可能な制御装置を備える請求項１～３のいずれか１項に記載のワーク供給システム。
  5. 　前記制御装置は、画面表示部を含み、
    　前記画面表示部は、前記ワーク載置台の前記載置面の画像を表示可能かつ、前記載置面の画像上に前記載置可能エリアと前記載置禁止エリアとの前記境界を表示可能に構成されている
    　請求項４に記載のワーク供給システム。
  6. 　前記ワーク載置台に載置されている前記ワークを検出するためのカメラを更に備える請求項１～５のいずれか１項に記載のワーク供給システム。
  7. 　前記表示部は、所定の間隔で配置されている複数の点を含み、
    　前記複数の点は、前記境界を構成する
    　請求項１～６のいずれか１項に記載のワーク供給システム。
  8. 　前記表示部は、前記ワーク載置台の少なくとも前記載置可能エリアに配置される布材を含んでいる請求項１～７のいずれか１項に記載のワーク供給システム。
  9. 　前記表示部の前記布材は、黒い帆布である請求項８に記載のワーク供給システム。
  10. 　ワークが載置されるワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示するワーク載置エリア表示部材。
  11. 　ワークが載置されるワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示するワーク載置支援方法。
  12. 　前記載置可能エリア内の複数箇所に前記ワークを載置させる際に、前記ワーク間に前記載置禁止エリアを更に表示する
    　請求項１１に記載のワーク載置支援方法。
     
PCT/JP2022/013049 2021-04-06 2022-03-22 ワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法 WO2022215506A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-064826 2021-04-06
JP2021064826A JP2022160205A (ja) 2021-04-06 2021-04-06 ワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022215506A1 true WO2022215506A1 (ja) 2022-10-13

Family

ID=83545354

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/013049 WO2022215506A1 (ja) 2021-04-06 2022-03-22 ワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2022160205A (ja)
WO (1) WO2022215506A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000158301A (ja) * 1998-11-30 2000-06-13 Murata Mach Ltd 板材処理システム
JP2002361583A (ja) * 2001-06-11 2002-12-18 Amada Co Ltd 重ね板材の一枚取り装置
JP2005052846A (ja) * 2003-08-05 2005-03-03 Murata Mach Ltd 板材載置方法および載置装置
JP2016128182A (ja) * 2015-01-09 2016-07-14 株式会社アマダホールディングス ローディング装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000158301A (ja) * 1998-11-30 2000-06-13 Murata Mach Ltd 板材処理システム
JP2002361583A (ja) * 2001-06-11 2002-12-18 Amada Co Ltd 重ね板材の一枚取り装置
JP2005052846A (ja) * 2003-08-05 2005-03-03 Murata Mach Ltd 板材載置方法および載置装置
JP2016128182A (ja) * 2015-01-09 2016-07-14 株式会社アマダホールディングス ローディング装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022160205A (ja) 2022-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110431928B (zh) 安装系统及显示控制装置
JP2013110445A (ja) 部品装着システム
JP2006035397A (ja) 搬送ロボットシステム
WO2004066701A1 (ja) 対回路基板作業機およびそれに対する構成要素の供給方法
CN112437750B (zh) 用于印版的输送系统和方法
JPWO2018105018A1 (ja) 印刷装置及び印刷システム
JP2007201416A (ja) 部品装着システム
WO2022215506A1 (ja) ワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法
CN111477558B (zh) 一种产品的视觉检测设备
JP2007269452A (ja) 無人フォークリフトの安全装置
JPH10187937A (ja) 帯状ワークの投影露光装置
JP4450950B2 (ja) 電子部品供給装置
WO2016186061A1 (ja) ロボットシステム及びロボット装置
JP2007201505A (ja) トレイ型部品供給装置
JP4483818B2 (ja) ワーク移し替え方法、ワーク移し替え装置及びワーク移し替えシステム
WO2022091751A1 (ja) ワーク搬送システム及びワーク搬送方法
JP2009172720A (ja) ビンピッキング装置
WO2023079989A1 (ja) ワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラム
JP2917296B2 (ja) 視覚機能付作業装置
JPH06345270A (ja) 荷卸し装置
JP4595885B2 (ja) ワーク移し替え装置及びワーク移し替えシステム
JP4697049B2 (ja) ワーク移し替え方法、ワーク移し替え装置及びワーク移し替えシステム
JP2008282892A (ja) 基板支持装置、その装置におけるバックアップピンの取付方法、実装機およびバックアッププレート
JP2019145557A (ja) カセット
JP2024000222A (ja) 無線ティーチングペンダントを使用したティーチングシステム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22784491

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 22784491

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1