JP2022160205A - ワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ワークの適切な載置位置を視覚的に知る。【解決手段】ワークが載置されるワーク載置台と、前記ワーク載置台上に載置されたワークを前記ワーク載置台上から搬送可能に構成されたワーク供給ロボットと、前記ワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示する表示部とを備える。前記載置可能エリアと前記載置禁止エリアとの前記境界の表示を変更可能に構成されている。前記表示部は、前記ワーク載置台の前記載置面に着脱可能に構成されている。【選択図】図１

Description

本発明は、ワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法に関する。

従来、板状のワークの加工を行う加工機に対してワークの供給を行うワーク供給ロボットと、ワーク供給ロボットの動作領域の周囲に設置された安全柵と、安全柵と同列に配置された本体フレームに設置されたワーク載置台とを備えるワーク供給装置が知られている（特許文献１等）。

特開２０１７－５６４６７号公報

従来のワーク供給装置では、ワーク載置台上のワーク載置位置によっては、ワーク供給ロボットがワーク載置台からワークを搬送する際に、ワーク供給ロボットがワーク載置台の周辺にある干渉物や、ワーク載置台に積載された他のワークに衝突し、ワークを保持できないことがある。また、干渉物がない場所であっても、ワーク供給ロボットの可動範囲外にワークが載置されていると、ワーク供給ロボットのアームがワークに届かず、ワークを搬送できないことがある。

この場合、ワーク載置台に積載したワークをワーク載置台上のワーク供給ロボットが搬送できる位置に再度積み直す必要があり、積み直している間はワークの供給ができないため、一連のワーク加工作業が停止してしまい、作業効率が低下するという問題がある。

本発明の一態様は、ワークの適切な載置位置を視覚的に知ることができるワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法である。

本発明の一態様に係るワーク供給システムは、ワークが載置されるワーク載置台と、前記ワーク載置台上に載置されたワークを前記ワーク載置台上から搬送可能に構成されたワーク供給ロボットと、前記ワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示する表示部とを備える。

本発明の一態様に係るワーク載置エリア表示部材は、ワークが載置されるワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示する。

本発明の一態様に係るワーク載置支援方法は、ワークが載置されるワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示する。

本発明の一態様によるワーク供給システム、ワーク載置エリア表示部材及びワーク載置支援方法によれば、ワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示することにより、ワークの積み直しが不要な載置位置を視覚的に知ることができる。

本発明の一態様に係るワーク供給システム及びワーク載置支援方法によれば、ワークの適切な載置位置を視覚的に知ることができる。

図１は、本発明の実施形態に係るワーク供給システムを示す概略図である。 図２は、本実施形態に係る制御装置２００を示す機能ブロック図である。 図３は、本実施形態に係るワーク供給ロボットのロボットハンドを示す概略図である。 図４は、本実施形態に係る表示部を示す概略図である。 図５は、本実施形態に係る表示部及びパレットを示す概略図である。 図６は、本実施形態に係る布材の概略図である。 図７は、本実施形態に係る載置禁止エリアを説明するための図である。 図８は、本実施形態に係る複数のワークをパレット上の異なる位置に積載する場合の表示部を示す概略図である。 図９は、本実施形態に係る複数のワークをパレット上の異なる位置に載置する場合の布材の概略図である。 図１０は、本実施形態に係る複数のワークをパレット上の異なる位置に載置する場合のワーク供給を示す概略図である。

以下、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。また、本実施形態においては、各構成要素の縮尺や寸法が誇張されて示されている場合や、一部の構成要素が省略されている場合がある。

［本実施形態に係るワーク供給システムの全体構成］
図１は、本発明の実施形態に係るワーク供給システムを示す概略図である。
図１に示すように、本実施形態に係るワーク供給システム１は、概略的には、ワークＷが載置されるワーク載置台１０と、ワーク載置台１０上に載置されたワークＷをワーク載置台１０上から搬送可能に構成されたワーク供給ロボット１００と、ワーク載置台１０の載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する表示部２０とを備えている。

また、ワーク供給システム１は、ワーク載置台１０に載置されているワークＷを検出するためのカメラ５０と、ワーク供給ロボット１００及びカメラ５０を制御可能な制御装置２００を更に備える。さらに、本実施形態に係るワーク供給システム１は、曲げ加工機等の加工機を更に備えていてもよく、加工機と共にワークＷの自動加工システムを構成してもよい。

［ワーク供給ロボットの構成］
ワーク供給ロボット１００は、図１に示すように、ワーク載置台１０と、ワークＷの搬送先（例えば、加工機等）との間に配置されており、載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷを保持し、そのワークＷを加工機等の搬送先に向けて搬送するように構成されている。

具体的には、ワーク供給ロボット１００は、ワーク供給ロボット１００を移動させるための移動機構１６０と、ワークＷを保持可能なロボットハンド（ｒｏｂｏｔｉｃ ｈａｎｄ）（ワーク保持部）１２０と、ロボットハンド１２０をワークＷに対して接近又は離間させるアーム部１４０とを含んでいる。

移動機構１６０は、床面上に敷設されたレール部１６０ａと、レール部１６０ａ上に沿って移動可能なベース台１６０ｂと、ベース台１６０ｂを駆動させるベース台駆動手段（図示せず）とを有する所謂直動機構であり、制御装置２００の後述するロボット制御部２３０からの制御信号に基づいて、床面上においてワーク供給ロボット１００を移動させるよう構成されている。なお、移動機構１６０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。

アーム部１４０は、一端部が移動機構１６０のベース台１６０ｂに連結されると共に、他端部がロボットハンド１２０に連結されており、制御装置２００のロボット制御部２３０からの制御信号に基づいて、ロボットハンド１２０をワークＷに対して接近又は離間させるよう構成されている。本実施形態において、アーム部１４０は、６軸の制御軸を有する多関節アームであり、ワーク載置台１０からのワークＷの搬送だけではなく、加工機等へのワークＷの搬送（搬入）、ワークＷの加工（曲げ加工）の補助、及び、加工機等からの製品（曲げ加工品）の搬送（搬出）等を実行可能に構成されている。なお、アーム部１４０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。また、アーム部１４０は、上述した６軸の制御軸を有する多関節アームの構成に限定されず、種々の公知の構成を任意に採用することが可能である。

図３は、本実施形態に係るワーク供給ロボットのロボットハンドを示す概略図である。
ロボットハンド１２０は、図１及び図３に示すように、アーム部１４０の先端部に着脱可能に装着されるハンド本体１２２と、ハンド本体１２２に取り付けられ、ワークＷを保持可能に構成された複数の吸着部１２４とを有している。ハンド本体１２２は、アーム部１４０の先端部に着脱可能に装着される装着部１２２ａと、装着部１２２ａに結合された第１支持バー１２２ｂと、第１支持バー１２２ｂにその長手方向に間隔を置いて設けられた複数の第２支持バー１２２ｃとを有している。なお、ハンド本体１２２の形状は、図示の例に限定されず、ワークＷの形状等に応じて任意に変更することが可能である。

吸着部１２４は、各第２支持バー１２２ｃの両末端部にそれぞれ取り付けられており、それぞれ、エアを吸引するエア吸引源（図示せず）に配管を介して接続されている。各吸着部１２４は、その下端部にワークＷの表面に吸着可能（接触可能）な平型の吸着パッドを有しており、エア吸引源によるエアの吸引力によって、載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷの表面に吸着するよう構成されている。なお、ロボットハンド１２０は、種々の公知の構成を採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。また、ロボットハンド１２０は、上述した吸着方式に限定されず、種々の公知の構成を任意に採用することが可能である。

［カメラ］
カメラ５０は、レンズ及びイメージセンサが１つずつ配されており、図１に示すように、少なくとも載置可能エリアＰＡの全体又は一部を撮影範囲として撮影可能となるよう、表示部２０に表示される載置可能エリアＰＡの上部に、カメラスタンド５１等の支持部材を介して配置されている。本実施形態において、カメラ５０は、図１に示すように、ワーク供給ロボット１００と干渉しない位置に配置されており、表示部２０に表示される載置可能エリアＰＡ及びワークＷを上方から撮影するよう構成されている。

カメラ５０は、撮影した撮影画像データを制御装置２００の後述する画像処理部２５０に供給するよう構成されている。なお、本実施形態に係るカメラ５０は、カメラ５０からデジタル信号（撮影画像データ）を直接画像処理部２５０に出力する構成であってもよいし、カメラ５０から出力されたアナログ信号（撮影画像信号）をＡ／Ｄコンバータ（図示せず）等でデジタル信号（撮影画像データ）に変換して画像処理部２５０に出力する構成であってもよい。また、カメラ５０は、ワーク載置台１０に積載されているワークＷを撮影する際にそのワークＷに照明光が照射されるよう、後述する照明設備Ｌと連動可能に構成されている。このような構成によれば、ワークＷのエッジが明確化され、ワークＷの外形及び位置を検出する際にワークＷのエッジが検出しやすくなるという利点がある。

［制御装置の構成］
図２は、本実施形態に係る制御装置２００を示す機能ブロック図である。
制御装置２００は、図２に示すように、入力部２１０と、画面表示部２２０と、ロボット制御部２３０と、カメラ制御部２４０と、画像処理部２５０と、記憶部２７０とを含んでいる。また、制御装置２００は、境界特定部２６０を含み、境界特定部２６０は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを特定可能に構成されている。さらに、制御装置２００は、種々の公知の構成によりワーク供給ロボット１００及びカメラ５０と接続している。

入力部２１０は、例えば、キーボード、マウス、押しボタンスイッチ、タクトスイッチ及びキーロックスイッチ等の入力デバイスにより構成されており、入力部２１０を操作することにより、ワーク供給システム１において通常必要とされる情報入力の機能に加え、例えば、記憶部２７０の後述するＮＣ制御プログラムの選択等の操作をすることができる。

ロボット制御部２３０は、ワーク供給ロボット１００のＣＮＣ制御（コンピュータ数値制御：Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）が可能に構成されている。具体的には、ロボット制御部２３０は、ワーク載置台１０からワークＷを搬送（搬出）する際に、記憶部２７０に記憶されているＮＣ制御プログラムに基づいて、載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷにロボットハンド１２０が到達するよう、移動機構１６０及びアーム部１４０を制御するよう、構成されている。また、ロボット制御部２３０は、ワークＷにロボットハンド１２０が到達した際に、ロボットハンド１２０によりそのワークＷを保持するようエア吸引源を制御すると共に、保持したワークＷを加工機等の搬送先に向けて搬送するよう、移動機構１６０及びアーム部１４０を制御するよう構成されている。

境界特定部２６０は、記憶部２７０のＮＣ制御プログラムに基づいて、ワーク載置台１０の載置面１１に表示する載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂの大きさ及び位置を特定可能に構成されている。

画面表示部２２０は、表示装置としてのディスプレイを有しており、ワーク供給システム１において通常必要とされる画面表示の機能に加え、例えば、ＮＣ制御プログラムを選択するための選択画面や、後述するエッジ検出結果の画面を表示する。また、画面表示部２２０は、ワーク載置台１０の載置面１１の画像を表示可能かつ、載置面１１の画像上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示可能に構成されている。画面表示部２２０は、具体的には、境界特定部２６０が特定した境界Ｂと同じ寸法比及び位置を有する境界を、載置面１１の画像の大きさに合わせてディスプレイに表示可能に構成されている。なお、載置面１１の画像は、載置面１１の撮影データであっても良いし、線画データであっても良い。

さらに、画面表示部２２０は、入力部２１０の機能を有するタッチパネルで構成され得る。画面表示部２２０がタッチパネルで構成された場合は、ユーザは、例えば画面表示部２２０を操作することにより、ＮＣ制御プログラムの選択等の各種の情報を制御装置２００に対して入力可能となる。

なお、入力部２１０及び画面表示部２２０の構成は、上述した構成に限定されず、これら入力部２１０及び画面表示部２２０に代わり同等の機能を有する構成であれば（例えば、遠隔から利用可能な表示手段や入力手段等）、これに限定されるものではない。

カメラ制御部２４０は、記憶部２７０に記憶されている撮影プログラムに基づいて、カメラ５０の撮影動作を制御するよう構成されている。また、カメラ制御部２４０は、カメラ５０がワークＷを撮影する際に照明設備Ｌの照明光の照射がカメラ５０の撮影と連動するよう制御する。

画像処理部２５０は、カメラ５０から供給された撮影画像データに基づいて、載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷの外形をエッジ検出し、エッジ検出結果からエッジ検出をしたワークＷの位置（ｘ，ｙ）の情報を算出し、算出した位置の情報をロボット制御部２３０に供給するよう構成されている。すなわち、画像処理部２５０は、載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷの位置を高精度に検出するワーク検出装置として機能することが可能に構成されている。

記憶部２７０は、ワーク供給ロボット１００にワーク載置台１０からのワークＷの搬送（搬出）、加工機等へのワークＷの搬送（搬入）、ワークＷの加工（曲げ加工）の補助、及び、加工機等からの製品（曲げ加工品）の搬送（搬出）等を実行させるためのＮＣ制御プログラムを有する。また、カメラ５０を制御するための撮影プログラム、画像処理プログラム等を更に有する。

［ワーク載置台の構成］
図５は、本実施形態に係る表示部及びパレットを示す概略図である。
ワーク載置台１０は、ワークＷを搬送可能なパレットＰを含み、パレットＰの載置面によってワーク載置台１０の載置面１１が構成されている。パレットＰの載置面１１は、図５に示すように、面ファスナー（ｈｏｏｋ－ａｎｄ－ｌｏｏｐ ｆａｓｔｅｎｅｒ）Ｆが取り付けられている。また、図１に示すように、ワーク載置台１０の周囲所定箇所には、載置可能エリアＰＡに積載されたワークＷに照射光を照射可能な複数個のＬＥＤ（発光ダイオード：Ｌｉｇｈｔ－Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等を有する照明設備Ｌが設けられている。本実施形態に係るワーク供給システム１は、照明設備Ｌによって、カメラ５０によるワークＷの検出を補助するよう構成されている。なお、これらワーク載置台１０及び照明設備Ｌは、種々の公知の構成を任意に採用可能であるため、その詳細な説明を省略する。

［表示部の構成］
表示部２０は、ワークＷが載置されるワーク載置台１０（パレットＰ）の載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示するワーク載置エリア表示部材である。表示部２０は、ワーク載置台１０（パレットＰ）の載置面１１上に配置可能に構成されており、かつ、載置面１１上に配置された状態において、ワークＷを載置可能に構成されている。表示部２０は、ワーク載置台１０（パレットＰ）の載置面１１に着脱可能に構成されている。

具体的には、表示部２０は、ワーク載置台１０の少なくとも載置可能エリアＰＡに配置される布材２２と、布材２２を補強するための板材２６とを含んでいる。また、表示部２０は、所定の間隔で配置されている複数の点２４を含み、複数の点２４は、境界Ｂ（Ｂ１）を構成する。表示部２０の境界Ｂは、制御装置２００の境界特定部２６０によって特定されたものである。

図４は、本実施形態に係る表示部を示す概略図である。図６は、本実施形態に係る布材の概略図である。
本実施形態において、布材２２は、図４に示すように、パレットＰの載置面１１を覆うことが可能な面積を有する矩形の黒い帆布であり、表面にワークＷを載置可能に構成されている。布材２２は、図６に示すように、表面に複数の点２４が所定の間隔で配置されており、全ての点２４の内側の端部を繋ぐ仮想線によって境界Ｂ１が推認可能に構成されている。パレットＰの載置面１１（布材２２の表面）は、境界Ｂ１によって、境界Ｂ１の内側の載置可能エリアＰＡと、境界Ｂ１の外側（パレットＰの載置面１１の周縁部）の載置禁止エリアＦＡに区画されている。

複数の点２４は、制御装置２００の画像処理部２５０がカメラ５０の撮影画像データからワークＷのエッジ検出をする際に、複数の点２４が線（エッジ）として誤検出されない程度に離間して配置されていることが好ましい。このような構成を備えることにより、表示部２０は、ワークＷを検出する際に、ワークＷとして検出されないように構成されている。

図７は、本実施形態に係る載置禁止エリアを説明するための図である。
ここで、図７を参照して、本実施形態に係る載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡの境界Ｂ１について説明する。境界Ｂ１は、図７に示すように、パレットＰの載置面１１の四方の端部からそれぞれ幅ｗ_１～ｗ_４離間して載置面１１の周縁部に設けられている。幅ｗ_１～ｗ_４は、パレットＰと隣接する干渉物とワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が干渉しないように最小幅ｗ_ｍｉｎ以上の幅を有する。この最小幅ｗ_ｍｉｎは、ロボットハンド１２０の形状及び大きさによって決定する。

本実施形態に係るワーク供給システム１において、幅ｗ_１～ｗ_４は、全て等しいことが好ましいが、これに限定されない。

板材２６は、図５に示すように、矩形に形成されており、パレットＰの載置面１１とほぼ同じ面積を有している。板材２６は、表面に布材２２が取り付けられており、裏面に面ファスナーＦが取り付けられている。ここで、本実施形態において、板材２６の裏面は、表示部２０をパレットＰの載置面１１に取り付ける際に、パレットＰの載置面１１と対向する面である。このような板材２６を有することで、表示部２０は、パレットＰ（ワーク載置台１０）の載置面１１に着脱可能に構成されている。

なお、本実施形態において、面ファスナーＦは、パレットＰの載置面１１と、板材２６のパレットＰとの対向面とのそれぞれに取り付けられているが、面ファスナーＦの取り付け位置はこれに限定されない。また、表示部２０をパレットＰに着脱可能な構成であれば、種々の任意の構成を採用可能である。

図８は、本実施形態に係る複数のワークをパレット上の異なる位置に載置する場合の表示部を示す概略図である。
次に、図８を参照して、複数のワークＷをパレット上の異なる位置に載置する場合（本実施形態において２箇所）の表示部２０について説明する。表示部２０は、布材２２′と、布材２２′を補強するための板材２６とを含んでいる。表示部２０の布材２２′は、図８に示すように、所定の間隔で配置されている複数の点２４（２４ａ，２４ｂ）を含み、複数の点２４は、境界Ｂ（Ｂ１，Ｂ２）を構成する。また、布材２２′は、ワークＷの積載箇所の数に応じて複数の載置可能エリアＰＡを表示可能に構成されている。

図９は、本実施形態に係る複数のワークをパレット上の異なる位置に載置する場合の布材の概略図である。
具体的には、表示部２０の布材２２′は、図８及び図９に示すように、表面の周縁部を囲うように複数の点２４ａが所定の間隔で配置されており、表面の中央部を縦断するように複数の点２４ｂが所定の間隔で配置されている。このような構成を備えることにより、表示部２０の布材２２′は、パレットＰの載置面１１の周縁部の載置禁止エリアＦＡと載置可能エリアＰＡを区画する外側の境界Ｂ１と、載置可能エリアＰＡを分割し、一対の境界Ｂ２（Ｂ２ａ，Ｂ２ｂ）とを推認可能に構成されている。一対の境界Ｂ２ａ，Ｂ２ｂは、載置可能エリアＰＡを２つの載置可能エリアＰＡと、それら２つの載置可能エリアＰＡに挟まれる載置禁止エリアＦＡ′に区画する。

また、図８及び図９に示すように、載置可能エリアＰＡを縦に分割するように配置されている点２４ｂは、境界Ｂ２ａを構成する点２４ｂの紙面左側の端部と境界Ｂ２ｂを構成する点２４ｂの紙面右側の端部との距離、すなわち境界Ｂ２ａと境界Ｂ２ｂの間隔ｗ_５が最小幅ｗ_ｍｉｎ以上になるように離間して配置されている。

図１０は、本実施形態に係る複数のワークをパレット上の異なる位置に載置する場合のワーク供給を示す概略図である。
このような構成を備えることにより、ワーク供給システム１は、図１０に示すように、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０で載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷを保持する際に、別の載置可能エリアＰＡに積載された複数のワークＷとワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０が干渉することなくワークＷを供給可能になる。

以上の構成を備えるワーク供給システム１は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂの表示を変更可能に構成されている。具体的には、ワーク供給システム１は、表示部２０の布材２２又は表示部２０全体を交換することで、境界Ｂの表示を変更可能に構成されている。ワーク供給システム１は、積載されるワークＷの山の数や、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０の形状及び大きさ等に応じて適切な境界Ｂを表示可能な布材２２及び布材２２′を有する表示部２０をパレットＰの載置面１１に取り付けることが好ましい。

［ワーク載置支援方法］
以上説明したワーク供給システム１のワーク載置支援方法について説明する。パレットＰ上の一箇所にワークＷを積載する場合、まず、制御装置２００の画面表示部２２０で境界特定部２６０が特定した境界Ｂを確認し、境界特定部２６０が特定した境界Ｂを有する表示部２０を用意する。ここで、表示部２０は、予め用意された複数の表示部２０の中から選択してもよいし、布材２２に特定した境界Ｂを新たに印刷して新たな表示部２０を作成してもよいし、布材２２に特定した境界Ｂを手動で取り付けて新たな表示部２０を作成してもよい。

パレットＰの載置面１１に表示部２０が取り付けられる。そして、ワーク供給システム１は、ワークＷが載置されるワーク載置台１０（パレットＰ）の載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する。ワーク供給システム１は、載置可能エリアＰＡにワークＷが載置され、制御装置２００のロボット制御部２３０がワーク供給ロボット１００を操作する。ワーク供給ロボット１００は、載置可能エリアＰＡに載置されているワークＷを搬送し、加工機等へワークＷを供給する。

次に、パレットＰ上の複数箇所にワークＷを積載する場合のワーク載置支援方法を説明する。ワーク供給システム１は、一箇所に積載する場合と同様に、パレットＰの載置面１１に表示部２０が取り付けられ、載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する。そして、載置可能エリアＰＡの任意の一箇所にワークＷが積載される。ワークＷの積載後に載置可能エリアＰＡの別の位置にワークＷを更に積載する際、すなわち、載置可能エリアＰＡ内の複数箇所にワークＷを載置させる際に、ワークＷ間に載置禁止エリアＦＡ′を更に表示する。具体的には、ワーク供給システム１は、既に載置されているワークＷの位置からそのワークＷの四方に最小幅ｗ_ｍｉｎ以上離間させて次のワークＷを載置させるように載置禁止エリアＦＡ′を表示する。載置禁止エリアＦＡ′の表示は、例えば、載置禁止エリアＦＡ′にワーク搬送の障害とならないマーカの設置等が例示される。以下、一箇所に積載する場合と同様の手順でワークＷの載置、搬送及び供給が行われる。

［本実施形態に係るワーク供給システム及びワーク載置支援方法の利点］
以上説明したように、本実施形態に係るワーク供給システム１は、ワークＷが載置されるワーク載置台１０と、ワーク載置台１０上に載置されたワークＷをワーク載置台１０上から搬送可能に構成されたワーク供給ロボット１００と、ワーク載置台１０の載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する表示部２０（ワーク載置エリア表示部材）とを備える。

そして、本実施形態に係るワーク供給システム１は、このような構成を備えることにより、ワークＷの積み直しが不要な適切な載置位置、すなわち、載置可能エリアＰＡの位置を視覚的に確認することができ、誤って載置禁止エリアＦＡにワークＷを載置することを軽減でき、何度もワークＷを積み直す必要がなくなるという利点がある。

また、本実施形態に係るワーク供給システム１は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂの表示を変更可能に構成されている。このような構成を備えることにより、パレットＰに載置するワークＷの数やワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０の形状等に応じて適切な載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示可能であるという利点を有している。

さらに、本実施形態に係るワーク供給システム１において、表示部２０は、ワーク載置台１０の載置面１１に着脱可能に構成されている。このような構成を備えることにより、ワーク載置台１０の載置面１１をワークＷの載置と搬送を繰り返すことによる摩耗から保護すると共に、表示部２０が汚損及び破損した際に、ワーク載置台１０を交換せずに消耗した表示部２０のみを新しいものに交換できるという利点を有している。

またさらに、本実施形態に係るワーク供給システム１は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを特定可能な制御装置２００を備える。このような構成を備えることにより、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを自動的に算出することができるという利点を有している。

また、本実施形態に係るワーク供給システム１において、制御装置２００は、画面表示部２２０を含み、画面表示部２２０は、ワーク載置台１０の載置面１１を表示可能かつ、載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示可能に構成されている。このような構成を備えることにより、制御装置２００が特定した載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを視覚的に確認できるという利点を有している。

さらに、本実施形態に係るワーク供給システム１は、ワーク載置台１０に載置されているワークＷを検出するためのカメラ５０を更に備える。このような構成を備えることにより、ワーク供給ロボット１００がワークＷを載置可能エリアＰＡから搬送する際に、ワークＷの正確な載置場所を把握することができ、ロボットハンド１２０がワークＷを確実に保持できるという利点を有している。

またさらに、本実施形態に係るワーク供給システム１において、表示部２０は、所定の間隔で配置されている複数の点２４を含み、複数の点２４は、境界Ｂを構成する。このような構成を備えることにより、制御装置２００の画像処理部２５０がエッジ検出をする際に、境界Ｂが誤検出されにくくなるという利点を有している。

また、本実施形態に係るワーク供給システム１において、表示部２０は、ワーク載置台１０の少なくとも載置可能エリアＰＡに配置される布材２２を含んでいる。このような構成を備えることにより、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０の吸着部１２４がエア吸引によりワークＷを吸着する際に、表示部２０が誤吸着されにくくなるという利点を有している。また、パレットＰ上のワークＷの積載状況を磁気により検出する際に、誤検出されないという利点を有している。

さらに、本実施形態に係るワーク供給システム１において、表示部２０の布材２２は、黒い帆布である。このような構成を備えることにより、ワークＷの積載と搬送を繰り返し行っても汚れ等が目立ちにくいという利点を有している。また、カメラ５０の撮影時に照明の反射を抑え、撮影した画像データからエッジ検出を行う際に、ワークＷ以外の余計なものが検出されるおそれを低減させることが可能であるという利点を有している。

またさらに、本実施形態に係るワーク載置支援方法は、ワークＷが載置されるワーク載置台１０の載置面１１上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する。このような構成を備えることにより、ワークＷの積み直しが不要な適切な載置位置、すなわち、載置可能エリアＰＡの位置を視覚的に確認することができ、何度もワークＷを積み直す必要がなくなるという利点を有している。

また、本実施形態に係るワーク載置支援方法は、載置可能エリアＰＡ内の複数箇所にワークＷを載置させる際に、ワークＷ間に載置禁止エリアＦＡを更に表示する。このような構成を備えることにより、ワーク供給ロボット１００のロボットハンド１２０がワークＷを搬送する際に、ロボットハンド１２０と干渉しない位置にワークＷを積載させることができるという利点を有している。

［変形例］
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。

例えば、上述した実施形態では、ワーク供給システム１は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂの表示を変更可能に構成されているものとして説明したが、これに限定されない。

上述した実施形態では、表示部２０は、ワーク載置台１０の載置面１１に着脱可能に構成されているものとして説明したが、これに限定されない。例えば、表示部２０は、ワーク載置台１０の載置面１１に直接描かれている構成等であっても良い。

上述した実施形態では、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを特定可能な制御装置２００を備えるものとして説明したが、これに限定されず、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを特定可能な構成であれば、種々の任意の構成を採用可能である。

上述した実施形態では、制御装置２００は、画面表示部２２０を含み、画面表示部２２０は、ワーク載置台１０の載置面１１の画像を表示可能かつ、載置面１１の画像上に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示可能に構成されているものとして説明したが、これに限定されず、制御装置２００は、画面表示部２２０を含まなくてもよい。

上述した実施形態では、ワーク供給システム１は、ワーク載置台１０に載置されているワークＷを検出するためのカメラ５０を更に備えるものとして説明したが、これに限定されない。

上述した実施形態では、表示部２０は、所定の間隔で配置されている複数の点２４を含み、複数の点２４は、境界Ｂを構成するものとして説明したが、これに限定されない。例えば、表示部２０は、点線、破線、鎖線又は実線等の枠線により境界Ｂを構成する態様や、任意の形状のマークを所定箇所に配置することにより境界Ｂを構成する態様等の種々の構成を採用可能である。

上述した実施形態では、表示部２０は、ワーク載置台１０の少なくとも載置可能エリアＰＡに配置される布材２２を含んでいるものとして説明したが、これに限定されない。表示部２０は、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂの表示可能な構成であれば種々の任意の構成を採用可能である。例えば、表示部２０は、ワーク載置台１０の載置禁止エリアＦＡに配置される板材を含む構成や、境界Ｂ上に配置される衝立、ロープ及びテープ等を含む構成が例示される。

上述した実施形態では、表示部２０の布材２２は、黒い帆布であるものとして説明したが、これに限定されない。表示部２０の布材２２は、種々の任意の構成を採用可能である。

上述した実施形態では、ワーク載置支援方法は、載置可能エリアＰＡ内の複数箇所にワークＷを載置させる際に、ワークＷ間に載置禁止エリアＦＡを更に表示するものとして説明したが、これに限定されない。

上述した実施形態では、ワーク供給ロボット１００は、所謂ロボットアームであることを前提として説明したが、これに限定されない。ワーク供給ロボット１００は、加工機等にワークＷを搬送可能な構成であれば、ガントリー式のワーク供給ロボット等の種々の任意の構成を採用可能である。

上述した実施形態では、表示部２０は、常に載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示することを前提として説明したが、これに限定されない。表示部２０は、ワークＷをパレットＰ上に載置する時だけ載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する構成等が例示される。具体的には、ワークＷを載置する際に、照明設備ＬによってパレットＰに取り付けられている表示部２０を照らすことで、載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂが表示される構成でもよい。また、表示部２０は、パレットＰの上部に設置されるレーザ光源又はプロジェクタを含み、ワークＷを載置する際に、パレットＰにレーザ光照射又は投影することで載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する構成でもよい。さらに、表示部２０は、パレットＰの載置面１１に取り付けられる液晶ディスプレイ及び有機ＥＬディスプレイ等の映像表示パネルを含み、ワークＷを載置する際に、映像表示パネルに載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する構成でもよい。

上述した実施形態では、表示部２０は、複数の点２４を含み、表示部２０の布材２２は、表面に複数の点２４が配置されているものとして説明したが、これに限定されない。例えば、表示部２０は、布材２２の下に照明を含み、表示部２０の布材２２は、一定の間隔で複数の穴があけられており、照明によって穴が照らされることで載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する構成等が例示される。

上述した実施形態では、複数の点２４は、制御装置２００の画像処理部２５０がカメラ５０の撮影画像データからワークＷのエッジ検出をする際に、複数の点２４が線（エッジ）として誤検出されない程度に離間して配置されていることが好ましいものとして説明したが、これに限定されない。

上述した実施形態では、表示部２０の布材２２は、矩形であるものとして説明したが、これに限定されない。布材２２は、ワーク載置台１０の少なくとも載置可能エリアＰＡに配置される形状であれば種々の任意の構成を採用可能である。例えば、載置可能エリアＰＡが円形又は三角形であった場合、布材２２は、載置可能エリアＰＡの形状に即した円形又は三角形であってもよい。

上述した実施形態では、表示部２０は、板材２６を含むものとして説明したが、これに限定されない。例えば、表示部２０は、板材２６を含まず、布材２２の裏面に面ファスナーＦが取り付けられており、パレットＰに着脱可能な構成等が挙げられる。

上述した実施形態では、板材２６は、表面に布材２２が取り付けられており、裏面に面ファスナーＦが取り付けられているものとして説明したが、これに限定されない。例えば、板材２６は両面に布材２２が取り付けられており、布材２２は、表面と裏面で異なる載置可能エリアＰＡと載置禁止エリアＦＡとの境界Ｂを表示する構成等が例示される。

１ ワーク供給システム
１０ ワーク載置台
１１ 載置面
２０ 表示部
２２，２２′ 布材
２４，２４ａ，２４ｂ 点
２６ 板材
５０ カメラ
５１ カメラスタンド
１００ ワーク供給ロボット
１２０ ロボットハンド
１２２ ハンド本体
１２２ａ 装着部
１２２ｂ 第１支持バー
１２２ｃ 第２支持バー
１２４ 吸着部
１２６ 吸着パッド
１４０ アーム部
１６０ 移動機構
１６０ａ レール部
１６０ｂ ベース台
２００ 制御装置
２１０ 入力部
２２０ 画面表示部
２３０ ロボット制御部
２４０ カメラ制御部
２５０ 画像処理部
２６０ 境界特定部
２７０ 記憶部
Ｂ，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ２ａ，Ｂ２ｂ 境界
Ｆ 面ファスナー
ＦＡ，ＦＡ′ 載置禁止エリア
Ｌ 照明設備
Ｐ パレット
ＰＡ 載置可能エリア
Ｗ ワーク

Claims (12)

1. ワークが載置されるワーク載置台と、
   前記ワーク載置台上に載置されたワークを前記ワーク載置台上から搬送可能に構成されたワーク供給ロボットと、
   前記ワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示する表示部と
   を備えるワーク供給システム。
2. 前記載置可能エリアと前記載置禁止エリアとの前記境界の表示を変更可能に構成されている請求項１に記載のワーク供給システム。
3. 前記表示部は、前記ワーク載置台の前記載置面に着脱可能に構成されている請求項１又は２に記載のワーク供給システム。
4. 前記載置可能エリアと前記載置禁止エリアとの前記境界を特定可能な制御装置を備える請求項１～３のいずれか１項に記載のワーク供給システム。
5. 前記制御装置は、画面表示部を含み、
   前記画面表示部は、前記ワーク載置台の前記載置面の画像を表示可能かつ、前記載置面の画像上に前記載置可能エリアと前記載置禁止エリアとの前記境界を表示可能に構成されている
   請求項４に記載のワーク供給システム。
6. 前記ワーク載置台に載置されている前記ワークを検出するためのカメラを更に備える請求項１～５のいずれか１項に記載のワーク供給システム。
7. 前記表示部は、所定の間隔で配置されている複数の点を含み、
   前記複数の点は、前記境界を構成する
   請求項１～６のいずれか１項に記載のワーク供給システム。
8. 前記表示部は、前記ワーク載置台の少なくとも前記載置可能エリアに配置される布材を含んでいる請求項１～７のいずれか１項に記載のワーク供給システム。
9. 前記表示部の前記布材は、黒い帆布である請求項８に記載のワーク供給システム。
10. ワークが載置されるワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示するワーク載置エリア表示部材。
11. ワークが載置されるワーク載置台の載置面上に載置可能エリアと載置禁止エリアとの境界を表示するワーク載置支援方法。
12. 前記載置可能エリア内の複数箇所に前記ワークを載置させる際に、前記ワーク間に前記載置禁止エリアを更に表示する
    請求項１１に記載のワーク載置支援方法。
    

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