JP5379888B2 - 部品装着システム - Google Patents
部品装着システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5379888B2 JP5379888B2 JP2012144631A JP2012144631A JP5379888B2 JP 5379888 B2 JP5379888 B2 JP 5379888B2 JP 2012144631 A JP2012144631 A JP 2012144631A JP 2012144631 A JP2012144631 A JP 2012144631A JP 5379888 B2 JP5379888 B2 JP 5379888B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tray
- head
- component
- holding
- electronic circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
軸方向およびY軸方向において基準位置を設定し直すことが必要となる場合があり、制御が複雑になる。
そこで、本発明は、部品装着システムにおいてトレイ型部品供給装置からの電子回路部品の受取りを容易にすることを課題として為されたものである。
上記課題はまた、第2発明により、部品装着システムを、(A)電子回路部品を一列に並べて1個ずつ順次供給するフィーダを一直線に沿って複数並べて支持可能な第1支持面を形成する1枚の第1支持板を備えたフィーダ型部品供給装置と、(B)電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚、前記フィーダの並び方向に平行な方向に並べて支持可能な第2支持面を形成し、上下に重ねられることなく一重に設置される1枚の第2支持板を備え、前記第2支持面に前記トレイを複数枚積み重ねた状態で支持するトレイ型部品供給装置と、(C) (a)装着機本体と、(b)その装着機本体上に設けられ、前記回路基板を保持する基板保持装置と、(c)前記電子回路部品を保持する部品保持ヘッドを保持するヘッド保持装置およびそのヘッド保持装置を少なくとも前記第2支持面に平行な方向に移動させるヘッド移動装置を有して、前記トレイ型部品供給装置または前記フィーダ型部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置とを備えた部品装着機と、(D)前記部品保持ヘッドと選択的に前記ヘッド保持装置に保持可能な高さ検出ヘッドを備え、前記第2支持板の前記第2支持面に積み重ねられたトレイのうち一番上のものの高さを検出するトレイ高さ検出装置と、(E)前記トレイを保持するトレイ保持ヘッドを備え、そのトレイ保持ヘッドにより、前記トレイ高さ検出装置から供給される高さ情報に基づいて、前記第2支持面上に積み重ねられたトレイのうち一番上のものを保持して取り除くトレイ除去装置とを含むものとするとともに、前記第1支持面と前記第2支持面との前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の寸法である幅が互いにほぼ等しくし、前記高さ検出ヘッドを、(a)上下方向に延びる嵌合穴を備えた高さ検出ヘッド本体と、(b)その高さ検出ヘッド本体の前記嵌合穴に摺動可能にかつ予め定められた突出位置に向かって付勢された状態で嵌合された検出子と、(c)その検出子が前記突出位置から設定量後退したことを検出する後退検出装置と、(d)前記高さ検出ヘッド本体を昇降させる高さ検出ヘッド本体昇降装置と、(e)前記高さ検出ヘッド本体の高さを検出する本体高さ検出装置とを含み、かつ、前記後退検出装置が、(i)前記検出子に形成され、その検出子の外周面のその検出子が前記突出位置にある状態では前記検出装置本体から外部へ露出した状態となる部分に形成された開口、およびその開口と前記嵌合穴の内部空間とを結ぶ空気通路と、(ii)前記嵌合穴の内部空間に大気圧とは異なる圧力を印加する圧力印加装置と、(iii)前記嵌合穴の内部空間内の圧力が設定圧以上である状態と設定圧より低い状態とで異なる信号を発する圧力検出装置とを含むものとすることにより解決される。
複数のフィーダは、各部品供給部が一直線に沿って並べばよく、複数のフィーダの各部品供給部が一直線上に位置する状態で並べてもよく、一直線から外れた状態で並べてもよい。後者の場合、例えば、複数のフィーダが、各部品供給部が千鳥状に位置し、隣接するフィーダの各部品供給部が一直線に対して互いに反対側に位置するように配置される。
第1支持面は、水平面としてもよく、鉛直面,傾斜面等としてもよい。水平面の場合、フィーダは第1支持面により下方から支持され、鉛直面の場合、フィーダは第1支持面により、並び方向と直角な方向の一端部において支持される。
第1支持面の幅と第2支持面の幅とは、例えば、個々のトレイやフィーダの寸法の都合により全く同じになるとは限らず、ほぼ同じであればよい。
第1支持板および第2支持板は、部品装着機に固定されて設けられてもよく、着脱可能に設けられてもよい。
その上、上記第2発明に係る部品装着システムにおいては、特に、複数枚のトレイが支持面上に一直線に平行な方向に並べられて支持されるため、部品装着ヘッドを移動させてトレイ型部品供給装置から電子回路部品を受け取らせる場合、部品装着ヘッドの上記一直線と直交する方向における移動範囲が、複数枚のトレイが一直線に平行な方向と直角な方向との両方に並べられる場合に比較して狭くて済み、部品装着ヘッドを移動させる装置の大形化を回避することができる。また、複数枚のトレイの各基準位置を一直線上に位置させることが可能となり、実際にそのようにした場合には、部品装着ヘッドの移動制御が容易になり、電子回路部品の受取りが容易になる。
また、フィーダ型部品供給装置によって電子回路部品を供給する場合、フィーダの数が多く、第1支持面によるフィーダ支持可能領域は広いことが多いのであり、それに合わせてトレイ支持可能領域を広くすることができ、支持されるトレイの数を増やし、供給する電子回路部品の種類や数を増やしつつ、部品装着ヘッドを移動させる装置の大形化を回避できる。
さらに、第1発明の望ましい態様の部品装着システム、および第2発明に係る部品装着システムにおいては、トレイ高さ検出装置から供給される高さ情報が、トレイ除去装置により第2支持面上に積み重ねられたトレイのうち一番上のものを除去するためにも利用され、一番上のトレイが自動で確実に除去される。
その供給装置本体に、部品供給対象装置に近接した供給位置と部品供給対象装置から離れた退避位置とに水平方向に移動可能に支持された可動部材と、
その可動部材に着脱可能に支持されるとともに、電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚水平に並べて支持可能な支持面を有する支持板と
を含むトレイ型部品供給装置。
前記特許文献1に記載のトレイ型部品供給装置においては、トレイホルダが供給装置本体に位置を固定して設けられているため、電子回路部品の補給等、トレイ型部品供給装置に対する作業を作業者がやり難い問題がある。部品装着システムにおいて部品装着ヘッドがヘッド移動装置により移動させられ、トレイ型部品供給装置から電子回路部品を取り出し、回路基板へ搬送して装着するのであるが、トレイ型部品供給装置全体が部品装着ヘッドの移動領域内に設けられており、その周辺にはヘッド移動装置等、装着装置等の構成部材があって作業をやり難いのである。
それに対し、本項のトレイ型部品供給装置においては、支持板によりトレイが複数枚支持されるため、複数種類あるいは多数の電子回路部品を供給することができる。そして、可動部材は、電子回路部品の供給時には供給位置に位置させられ、作業者による作業時には退避位置に位置させられる。電子回路部品を供給するため、供給位置は部品供給対象装置の作動領域内にあるが、退避位置は作動領域外に設定することができ、トレイの補充,交換等による電子回路部品の補給作業や段取替え等の作業を部品供給対象装置によって妨げられることなく、容易にかつ安全に行うことができる。また、支持板が可動部材に対して着脱可能であるため、支持板ごとトレイを交換し、支持板単位で電子回路部品の補給や段取替えを行うことができるが、この作業も容易であり、部品補給作業等をより容易にかつ迅速に行うことができる。
なお、本項のトレイ型部品供給装置において、支持板を移動不能な固定支持板とすることや、支持板を着脱不能にすることも可能である。
(2)前記可動部材を前記供給位置と前記退避位置とに移動させるアクチュエータであって、位置制御機能を有さないアクチュエータを含む(1)項に記載のトレイ型部品供給装置
。
本項のアクチュエータは、電動モータでもよく、流体圧シリンダでもよい。
位置制御機能を有さないアクチュエータは安価であり、装置コストを低減させることができる。位置制御機能を有さないアクチュエータであっても、可動部材を減速させて停止させることができる。例えば、アクチュエータが電動モータである場合、供給位置と退避位置との各手前にそれぞれ、可動部材を検出するセンサを設け、可動部材が検出されたならば、供給電流が予め設定されたパターンで減少させられ、減速させられるようにするのである。また、アクチュエータが流体圧シリンダである場合、作動流体は気体でも液体でもよく、ピストンのストロークエンド近傍への移動を検出するセンサを設け、そのセンサの検出に応じて絞り装置によって作動流体の流量が絞られるようにしたり、流体圧シリンダ自体をストロークエンド近傍において流体の流入量あるいは流出量を絞る絞り装置を備えたものとしたりすることにより、可動部材を減速させて停止させることができる。いずれにしても、最終的には可動部材がトッパに当接して移動限度が規定されるとともに、移動限度への到達がセンサにより検出され、電流や圧力流体の供給が停止されるようにすることが望ましい。
(3)前記供給位置の下方において、空になったトレイを受けるトレイ受けが前記供給装置本体に保持された(1)項または(2)項に記載のトレイ型部品供給装置。
トレイ型部品供給装置において可動部材の移動経路の下方には、空きスペースを設けることができるとともに、可動部材が供給位置と退避位置とに移動させられることにより、いずれか一方の位置に位置する状態において他方の位置に対応する空間が開放される。したがって、この空きスペースにトレイ受けを設け、空トレイを受けさせることができる。
トレイ受けは供給位置の下方と退避位置の下方とのいずれに設けてもよいが、供給位置の下方に設ける方が部品供給対象装置に近く、例えば、部品供給対象装置に空トレイ廃棄装置ないしトレイ除去装置を設ける場合に便利である。トレイ受けを供給位置の下方に設ければ、電子回路部品の供給中は空のトレイをトレイ受けに受けさせることはできないが、可動部材および支持板を短時間供給位置から退避させることは容易であり、トレイ受けの上方を開放して空のトレイを廃棄することができる。また、トレイが空になれば、電子回路部品の補充が必要である場合があり、その補充中に空のトレイを廃棄させれば時間の浪費を回避することができる。
このように供給位置の下方にトレイ受けを設ければ、部品供給対象装置のトレイ型部品供給装置が設けられる部分以外の部分にトレイ受けを設けなくて済み、部品供給対象装置をコンパクトに構成することができる。
なお、空トレイが生じる毎にトレイ受けに受けさせてもよく、空トレイが複数枚、溜まった場合にまとめて受けさせてもよい。
トレイ受けは、(4)項に記載のトレイ型部品供給装置におけるようにトレイシュートで
もよく、あるいはトレイ収拾箱でもよい。
(4)前記トレイ受けが、上部開口においてトレイを受け、下部開口から排出するトレイシュートである(3)項に記載のトレイ型部品供給装置。
例えば、空トレイを水平方向において供給位置とは異なる位置に排出することができ、排出の自由度が高い。
(5)トレイシュートの上部開口が前記支持板の前記支持面以上の幅を有する(4)項に記
載のトレイ型部品供給装置。
空になったトレイを、支持板の支持面に平行な方向における位置を変えることなく、支持板から持ち上げられたままの位置でトレイ受け上に落下させることができ、空のトレイを上部開口上へ移動させなくて済み、トレイ廃棄動作ないしトレイ除去動作が簡易になる。また、複数枚のトレイの各々について、トレイシュートへの水平方向における投入位置を異ならせることができ、トレイシュートの出口も広くすることにより、トレイシュートから放出される空のトレイを収容する空トレイ収容器内の特定部分に、空のトレイが重なり合って盛り上がってしまうことを回避することができる。
(6)前記下部開口の面積が前記上部開口の面積より小さい(4)項または(5)項に記載のトレイ型部品供給装置。
上部開口と下部開口とは、例えば、水平面内において可動部材の移動方向と平行な方向
と、それと直交する方向との少なくとも一方において寸法を異ならされることにより、下部開口の面積が上部開口の面積より小さくされる。
本項に記載のトレイ型部品供給装置においては、トレイをトレイシュートに広い上部開口から容易に投入することができるとともに、小形の空トレイ収容器に収容させることができる。
(7)前記支持面上において、前記トレイを複数枚重ねた状態で位置決めするトレイ位置決め装置を含む(1)項ないし(6)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置。
互いに重ねられる複数枚のトレイは、同じ種類のトレイでもよく、異なる種類のトレイでもよい。種類が異なるトレイは、例えば、収容する電子回路部品の種類や電子回路部品の収容数を異にする。
トレイを複数枚重ねれば、支持板を大きいものとすることなく、電子回路部品の供給数を増やすことができる。トレイ位置決め装置によって位置決めされることにより、重ねられたいずれのトレイについても支持板上における位置が決まり、トレイからの電子回路部品の取出しを正確に行うことができる。
トレイが複数枚重ねられる場合、支持板に支持させるトレイの枚数を多くすることができるが、空トレイが多く生じるため、トレイ受けがあれば便利であり、本項が(3)項に従
属する態様では、トレイの枚数を増やしつつ、トレイ受けの配置に専用のスペースを必要としないトレイ型部品供給装置が得られる。
本項の特徴は(1)項ないし(6)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
(8)前記トレイ位置決め装置が、
底面の少なくとも一部に永久磁石を備えた位置決め部材と、
前記支持板の前記支持面の少なくとも一部に沿って配設された磁性部と
を含む(7)項に記載のトレイ型部品供給装置。
トレイは支持板の支持面により直接支持されてもよく、トレイ収容器に収容され、そのトレイ収容器が支持面により支持されてもよい。いずれの場合にも、トレイは1枚ずつ支持されてもよく、複数枚重ねられた状態で支持されてもよい。トレイ収容器が本項のトレイ位置決め装置により支持面上において位置決めされてもよい。トレイ収容器をトレイと見なし、トレイ位置決め装置により位置決めされると考えることもでき、トレイ収容器を介してトレイがトレイ位置決め装置により位置決めされると考えることもできる。
トレイが複数枚重ねられた状態で支持される場合、支持面により直接支持されるのであれば、全部のトレイが本位置決め部材によって位置決めされるようにしてもよく、トレイに位置決め部を設け、複数のトレイが重ねられることにより互いに水平方向に位置決めされ、少なくとも一番下のトレイが本位置決め部材により位置決めされるようにしてもよい。この場合、トレイ位置決め装置は上方のトレイを間接的に位置決めすることとなる。また、トレイが複数枚重ねられるとともに、トレイ収容器に収容される場合も同様であり、複数枚のトレイ全部がトレイ収容器によって位置決めされるようにしてもよく、一番下のトレイがトレイ収容器によって位置決めされるようにしてもよい。複数枚のトレイ全部がトレイ収容器によって位置決めされる場合、トレイに位置決め部を設けることが不可欠ではなくなる。トレイ収容器が位置決め部材および磁性部と共にトレイ位置決め装置を構成すると考えることもできる。
また、支持面には、トレイ収容器に収容されて支持板上に支持されるトレイと、直接支持されるトレイとの両方が載置されてもよく、トレイ収容器に収容されるトレイのみが載置されてもよく、直接支持されるトレイのみが載置されてもよい。
磁性部は、支持面の少なくとも一部を構成する状態で配設されてもよく、例えば、非磁性材料製の薄い板材等の支持面構成部材の下に配設されてもよい。磁性部は、支持面の位置決め部材の固定に必要な箇所に磁気吸引力が生じさせられる状態で配設されればよいのである。
位置決め部材を磁力によって支持板に固定するようにすれば、位置決め部材の支持板に対する取付け,取外しを容易に行うことができ、位置決め作業を容易に行うことができる
。また、トレイの寸法,支持板により支持される数等の違いに容易に対応することができる。
(9)前記可動部材を前記供給位置と前記退避位置とに移動させる可動部材駆動装置と、
前記供給装置本体に、前記退避位置にある前記支持板を上方から覆う閉位置と、その退避位置にある支持板の上方を開放する開位置とに移動可能に取り付けられたカバーと、
そのカバーの開閉動作を検出する開閉検出装置と、
その開閉検出装置の検出結果に基づいて前記可動部材駆動装置の作動を制御する可動部材移動制御装置と
を含む(1)項ないし(8)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置。
カバーが設けられていれば、例えば、可動部材の移動中、カバーが閉位置に位置させられることにより、作業者が可動部材や支持板に接触する恐れがない。また、電子回路部品の供給が行われない状態において可動部材が退避位置に位置させられるとき、カバーが閉位置において支持板を覆うことにより、電子回路部品に塵埃等がかかることが防止される。
本項のトレイ型部品供給装置においては、カバーの開閉動作を利用して可動部材駆動装置を作動させ、可動部材を移動させることができる。
本項の特徴は(1)項ないし(8)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
(10)前記可動部材移動制御装置が、
前記開閉検出装置が、前記カバーが前記閉位置から前記開位置に向かって第1設定量以下移動したのち再び閉位置へ戻ったことを検出するのに応じて、前記可動部材駆動装置に前記可動部材を前記供給位置から前記退避位置への移動を開始させる退避開始制御部と、
前記開閉検出装置が、前記カバーが前記開位置から前記閉位置へ移動したことを検出するのに応じて、前記可動部材駆動装置に前記可動部材を前記退避位置から前記供給位置への移動を開始させる前進開始制御部と、
前記開閉検出装置が、前記可動部材駆動装置の作動中に前記カバーが前記閉位置から開位置に向かって操作されたことを検出するのに応じて、前記可動部材駆動装置の作動を停止させる移動停止制御部と
の少なくとも1つを含む(9)項に記載のトレイ型部品供給装置。
移動停止制御部を含む場合、例えば、カバーが開かれたままの状態において可動部材が移動することが回避され、安全性が向上する。
(11)前記移動停止制御部が、前記開閉検出装置がカバーが前記閉位置から第2設定量より多く開かれたことを検出するのに応じて前記可動部材駆動装置の作動を停止させるものである(10)項に記載のトレイ型部品供給装置。
カバーが全開させられなくても、可動部材の移動中にカバーが閉位置から第2設定量より多く開かれれば、可動部材を停止させることができる。第1設定量と第2設定量とは互いに異ならせてもよく、同じにしてもよい。
(12)前記移動停止制御部が前記可動部材駆動装置の作動を予め定められた減速パターンに従って減速させ、停止させるものである(10)項または(11)項に記載のトレイ型部品供給装置。
減速パターンは可動部材を滑らかに減速させて停止させるパターンとされる。この際の減速パターンは、可動部材を供給位置および退避位置においてそれぞれ停止させる場合の減速パターンと同じでもよく、異ならせ、減速度が小さくなるようにしてもよい。可動部材を減速させて停止させることにより、移動中にカバーが開かれても可動部材が急に停止させられることがなく、停止時の衝撃により電子回路部品がトレイから飛び出したりすることが回避される。
(13)前記開閉検出装置が、前記カバーが前記閉位置にある状態と、閉位置にない状態とにおいて異なる信号を出力する閉検知装置と、その閉検知装置がカバーが閉位置にない状態を検知している時間を計測するタイマとを含む(9)項ないし(12)項のいずれかに記載
のトレイ型部品供給装置。
カバーが閉位置にない状態における時間の長さに基づいて、可動部材の移動停止や移動開始を指示することができる。例えば、閉位置にない状態の継続時間が設定時間(第1設定時間)以下で再び閉位置にある状態に復帰した場合は、カバーが上記第1設定量以下開かれて再び閉じられたとし、閉位置にない状態が第2設定時間より長く続けば、カバーが上記第2設定量より多く開かれたとするのである。
本項の特徴は(9)項ないし(12)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
(14)前記開閉検出装置が、前記カバーが前記閉位置にあることを検知する閉検知装置と、前記カバーが第1設定量より多く前記開位置に向かって移動し、開位置にあることを検知する開検知装置と、前記カバーが前記第1設定量より小さい第2設定量より多いが第1設定量以下である量以上開位置に向かって移動したことを検知する中間検知装置とを含む(9)項ないし(12)項のいずれかに記載のトレイ型部品供給装置。
中間検知装置による検知に基づいて、例えば、可動部材の移動開始を指示することができる。
本項の特徴は(9)項ないし(13)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
(15)前記供給装置本体が3個以上の車輪を備えて移動可能な台車であり、かつ、その台車を少なくとも前記支持板を部品供給対象装置に対して位置決めした状態で部品供給対象装置に連結する連結装置を含む(1)項ないし(14)項のいずれかに記載のトレイ型部品供
給装置。
少なくとも支持板が部品供給対象装置に対して位置決めされれば、支持板に支持されたトレイも位置決めされ、トレイにより支持される電子回路部品の位置がわかる。支持板の他、可動部材,供給装置本体も部品供給対象装置に対して位置決めされてもよい。
本トレイ型部品供給装置は、移動させることができる。そのため、例えば、トレイ型部品供給装置を部品供給対象装置に連結される場所とは異なる場所へ移動させることができ、広いスペースや作業に便利なスペースにおいてメンテナンスを行ったり、電子回路部品の補給や段取替え等の作業を行うことができる。トレイ型部品供給装置自体を交換することにより、電子回路部品の補給や段取替えを行うこともできる。この場合、次に電子回路部品の供給に使用されるトレイ型部品供給装置を準備しておいて、迅速に交換し、段取替えを行うのである。
本項の特徴は(1)項ないし(14)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
(16)前記連結装置が、鉛直方向に延びる位置決め凹部と位置決め突部との少なくとも一方であって合計で2つの位置決め部を備え、鉛直方向に昇降可能な昇降部材を含む(15)項に記載のトレイ型部品供給装置。
昇降部材の上昇により、位置決め凹部と位置決め突部とが嵌合されて台車が部品供給対象装置に連結され、昇降部材の下降により位置決め凹部と位置決め突部とが離脱させられて連結が解除される。
(17)(1)項ないし(14)項のいずれかに記載の部品供給装置と、
その部品供給装置から供給される電子回路部品を回路基板に装着する部品装着機と
を含む部品装着システムであって、
前記部品装着機が、
装着機本体と、
その装着機本体上に設けられ、前記回路基板を保持する基板保持装置と、
前記部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と
を含む部品装着システム。
(18)前記供給装置本体が3個以上の車輪を備えて移動可能な台車であり、かつ、その台車を少なくとも前記支持板を前記部品装着機に対して位置決めした状態で部品装着機に連結する連結装置を含む(17)項に記載の部品装着システム。
台車が部品装着機に連結され、移動不能であっても、支持板は可動部材に対して着脱可能であり、台車を部品装着機に連結したままの状態で支持板を交換し、供給する電子回路部品を回路基板に合わせて交換し、段取替えを行うことができる。
本項の特徴は(1)項ないし(16)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
(19)前記連結装置が、
鉛直方向に延びる位置決め凹部と位置決め突部との少なくとも一方であって合計で2つの第1位置決め部を備え、前記部品供給装置に設けられた鉛直方向に昇降可能な昇降部材と、
前記部品装着機に設けられ、前記2つの第1位置決め部と嵌合する2つの第2位置決め部と、
前記部品供給装置と前記部品装着機とのいずれかに設けられ、前記昇降部材を昇降させることにより前記第1位置決め部と前記第2位置決め部とを嵌合,離脱させる昇降駆動装置と
を含む(18)項に記載の部品装着システム。
(20)第1部品供給装置としての前記部品供給装置とは別の第2部品供給装置が、第1部品供給装置から水平方向に外れた位置に設けられた(17)項ないし(19)項のいずれかに記載の部品装着システム。
第2部品供給装置は、例えば、第1部品供給装置と同様のトレイ型部品供給装置とされ、あるいは電子回路部品を一列に並べて1個ずつ順次供給するフィーダ型部品供給装置とされる。いずれにしても、例えば、第2部品供給装置が電子回路部品を供給している間に第1部品供給装置について可動部材を退避位置へ移動させ、電子回路部品の補給や段取替えを行うことができる。
前記特許文献1に記載のトレイ型部品供給装置にはフィーダ型部品供給装置が併設されており、フィーダ型部品供給装置が電子回路部品を供給している間にトレイ型部品供給装置について電子回路部品の補給等の作業を行うことが可能であるが、このトレイ型部品供給装置のトレイホルダは、装着装置の作動領域内に位置を固定して設けられているため、作業がやり難い。それに対し、本項の部品装着システムにおいては、トレイ型部品供給装置が可動部材の退避位置への移動により支持板を退避させ、装着装置の作動領域外へ退避させることができるため、第2部品供給装置による電子回路部品の供給中に作業を行うことにより、電子回路部品の装着を中断して装着能率を低下させることなく、電子回路部品の補給等の作業を行うことができる上、作業を安全な場所で容易に行うことができる。
(21)前記支持面上において前記トレイを複数枚重ねた状態で位置決めするトレイ位置決め装置を含み、かつ、前記部品装着機が、前記複数枚重ねられたトレイのうち最上のものの高さを検出するトレイ高さ検出装置を含む(17)項ないし(20)項のいずれかに記載の部品装着システム。
トレイが複数枚重ねられた状態で位置決めされる場合、最上のトレイの高さは、トレイが空になって除かれる毎に変わる。トレイの厚さ(高さ方向の寸法)が予めわかっており、重ねられたトレイの枚数が既知であれば、それらから最上のトレイの高さを取得することができるが、誤差が生じる。また、トレイの厚さや積み重ね枚数が既知であるとは限らない。それに対し、トレイ高さ検出装置によって最上のトレイの高さを検出すれば、正確な高さが得られ、装着装置が電子回路部品を適切に保持することができる。
最上のトレイの高さは、トレイが空になって除かれる毎に検出されるようにしてもよく、設定枚数毎に検出されるようにしてもよい。
本項の特徴は(1)項ないし(20)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
(22)前記トレイ高さ検出装置が、
上下方向に延びる嵌合穴を備えた検出装置本体と、
その検出装置本体を昇降させる検出装置本体昇降装置と、
前記検出装置本体の高さを検出する本体高さ検出装置と、
前記検出装置本体の前記嵌合穴に摺動可能にかつ予め定められた突出位置に向かって付勢された状態で嵌合された検出子と、
その検出子が前記突出位置から設定量後退したことを検出する後退検出装置と
を含む(21)項に記載の部品装着システム。
検出装置本体の高さ位置と、高さ検出ヘッドの上下方向寸法(例えば、検出子が突出位置から設定量後退した状態における検出装置本体の後端から検出子の先端までの寸法)とに基づいて、トレイの高さを取得することができる。
(23)前記後退検出装置が、
前記検出子に形成され、その検出子の外周面のその検出子が前記突出位置にある状態では前記検出装置本体から外部へ露出した状態となる部分に形成された開口と、前記嵌
合穴の内部空間とを結ぶ空気吸引通路と、
前記嵌合穴の内部空間に大気圧とは異なる圧力を印加する圧力印加装置と、
前記嵌合穴の内部空間内の圧力が設定圧以上である状態と設定圧より低い状態とで異なる信号を発する圧力検出装置と
を含む(22)項に記載の部品装着システム。
圧力印加装置は、大気圧より低い負圧を印加するものでも、大気圧より高い正圧を印加するものでもよい。
検出子が検出装置本体に対して相対移動し、その外周面に形成された開口の少なくとも一部が検出装置本体によって塞がれ、開口面積が減少すれば、内部空間の圧力が変化し、圧力検出装置が発する信号が変わることにより検出子の後退が検出される。
例えば、装着装置が電子回路部品を負圧によって吸着する吸着ノズルを備える場合、吸着ノズルに供給される負圧を利用してトレイの高さを検出することができる。また、吸着ノズル昇降装置と検出装置本体昇降装置とを兼用することが可能であり、装置コストの増大を抑制することが可能である。
(24)前記供給位置の下方に、空になったトレイを受けるトレイ受けが前記供給装置本体に固定して設けられており、かつ、前記支持板が前記供給位置にある状態で前記空になったトレイを前記支持面から持ち上げ、支持板が前記供給位置から移動した後に前記トレイ受け上に落下させる空トレイ廃棄装置を含む(17)項ないし(23)項のいずれかに記載の部品装着システム。
本項の特徴は(1)項ないし(23)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
(25)前記空トレイ廃棄装置が前記部品装着機に設けられた(24)項に記載の部品装着システム。
(26)前記部品装着機の前記装着装置が前記電子回路部品を負圧により吸着する部品吸着ヘッドを含み、前記空トレイ廃棄装置が、前記空になったトレイを負圧により吸着するトレイ吸着ヘッドを含む(25)項に記載の部品装着システム。
本項の特徴は(1)項ないし(25)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能で
ある。
(27)前記装着装置が、前記部品吸着ヘッドと前記トレイ吸着ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持装置を含む(26)項に記載の部品装着システム。
(28)電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚、一平面状に並べて支持可能な支持面を有する支持板と、
前記支持面の任意の位置に取付け,取外し可能に取り付けられ、前記トレイを、支持面に平行な一平面内において互いに直交する2方向の少なくとも一方について位置決めする位置決め部材と、
その位置決め部材を前記支持面に取り付ける取付装置と
を含むトレイ支持装置。
取付装置は、例えば、磁性部および永久磁石を含み、位置決め部材を磁力により支持面に固定するものとされる。
支持面には、目盛等、位置決め部材の取付位置を指示する位置決め部材取付指示部を設
けることが望ましい。また、支持板は、電子回路部品が供給される装置の本体や可動部材等に位置決めして取り付け、取り外される位置決め部ないし取付部を含むものとしてもよい。
本項のトレイ支持装置が部品装着システムに設けられる場合、支持板は部品装着システムに着脱可能に設けられてもよく、固定されて設けられてもよい。
以上(1)項ないし(28)項の各々に記載された特徴は下記(29)項ないし(40)項の各々に記
載された特徴と組み合わせて採用することが可能である。
(29)回路基板を保持する基板保持装置と、
前記電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚積み重ねた状態で支持する支持板と、
前記トレイから電子回路部品を受け取って、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
前記積み重ねられたトレイのうち一番上のものの高さを検出するトレイ高さ検出装置と、
前記トレイを保持するトレイ保持ヘッドを備え、そのトレイ保持ヘッドにより、前記トレイ高さ検出装置から供給される高さ情報に基づいて、前記積み重ねられたトレイのうち一番上のものを保持して取り除くトレイ除去装置と
を含む部品装着システム。
上記のように、トレイを複数枚積み重ねた状態で支持板に支持させれば、支持板の限られた支持面上に多数のトレイを載置することができる。装着装置は、複数枚積み重ねられたトレイの一番上のものから電子回路部品を受け取り、一番上のトレイが空になれば、一番上のトレイがトレイ除去装置により除去され、二番目のトレイからの電子回路部品の受取りが可能とされる。一番上のトレイの高さは、重ねられる枚数によって変わる。そこで、トレイ高さ検出装置により一番上のトレイの高さが検出され、その情報がトレイ除去装置に供給される。トレイ除去装置はこの高さ情報に基づいて作動するため、迅速かつ確実に一番上のトレイを保持して除去することができ、部品供給の中断時間をできる限り短くしつつ、多数の電子回路部品のトレイからの供給が可能になる。
本項におけるトレイ除去装置と前記(24)項ないし(26)項に記載の空トレイ廃棄装置とは、積み重ねられたトレイの一番上のものを保持して二番目以降のトレイ上方から除去するものである点において共通している。しかし、空トレイ廃棄装置は、空になったトレイを廃棄することに重点が置かれているのに対し、トレイ除去装置は一番上のトレイの除去に重点が置かれている。トレイ除去装置は、空トレイ廃棄装置としても使用し得るものであるが、除去するトレイは必ずしも空のトレイには限定されず、未だ電子回路部品を収容しているものが除去されてもよく、除去されたトレイをどこへ運んで開放するかも限定されないのである。
支持板は、部品装着システムに着脱可能に設けられてもよく、固定されて設けられてもよい。
なお、本態様の部品装着システムにおいてトレイ高さ検出装置を省略することも可能である。
(30)前記トレイ除去装置が、
前記トレイ保持ヘッドを保持するヘッド保持装置と、
そのヘッド保持装置を、少なくとも、前記支持板の前記トレイを支持する支持面に平行な方向に移動させるヘッド移動装置と
を含む(29)項に記載の部品装着システム。
本項の特徴によれば、トレイ除去装置を容易に構成することができる。
前記(24)項ないし(27)項の各々に記載の特徴は本項のトレイ除去装置にも適用可能である。
(31)前記装着装置が、
前記電子回路部品を保持する部品保持ヘッドと、
その部品保持ヘッドと前記トレイ保持ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持装置と、
そのヘッド保持装置を、少なくとも、前記支持板の前記トレイを支持する支持面に平行な方向に移動させるヘッド移動装置と
を含む(29)項または(30)項に記載の部品装着システム。
装着装置の大部分をトレイ除去装置として利用することができ、トレイ除去装置を安価に構成することができる。
(32)前記部品保持ヘッドを収納する部品保持ヘッド収納装置と前記トレイ保持ヘッドを収納するトレイ保持ヘッド収納装置とを含む(31)項に記載の部品装着システム。
部品保持ヘッド収納装置とトレイ保持ヘッド収納装置とを設ければ、部品保持ヘッドやトレイ保持ヘッドが不要な場合には、ヘッド保持装置から外して収納しておくことができる。特に、複数の収納部を備えたものとすれば、複数の部品保持ヘッドやトレイ保持ヘッド(種類は同じでもよいが、異なるものとすることが望ましい)を収納させておき、選択的に使用することが可能となる。
(33)前記部品保持ヘッド収納装置と前記トレイ保持ヘッド収納装置とが、部品保持ヘッド収納部とトレイ保持ヘッド収納部とを備えて一体的に構成された(32)項に記載の部品装着システム。
部品保持ヘッド収納装置とトレイ保持ヘッド収納装置とをそれぞれ独立に構成することも可能であるが、一体的に構成する方が装置を安価に製造し得る場合が多い。特に、部品保持ヘッドとトレイ保持ヘッドとの本体部材を共通にする等により、被収納部の外形や寸法を同じにすれば、部品保持ヘッド収納部をトレイ保持ヘッド収納部として使用したり、逆にトレイ保持ヘッド収納部を部品保持ヘッド収納部として使用したりすることが可能となる。また、両装置を独立に構成する場合に比較して、ヘッド保持装置の最大可動範囲が狭くて済むことが多く、また、部品保持ヘッドの収納,取出しとトレイ保持ヘッドの収納,取出しとのためのヘッド移動装置の運動がほぼ同じにできる点でも有利である。
(34)前記支持板が前記トレイを横に並べて支持する大きさの支持面を備えた(29)項ないし(33)項のいずれかに記載の部品装着システム。
支持板がトレイを横に並べて支持し得るものである場合には、複数種類の電子回路部品をトレイから供給することが容易となる。横にならべて載置されるトレイがすべて積み重ねられることは不可欠ではないが、積み重ねられる場合には、トレイから供給可能な電子回路部品の個数と種類とが共に多くでき、特に有利である。横に並べられる数は多いほどよく、3つ以上が望ましい。
(35)前記支持板の前記トレイを支持する支持面の任意の位置に取付け,取外し可能に取り付けられ、前記トレイを、支持面に平行な一平面内において互いに直交する2方向の少なくとも一方について位置決めする位置決め部材と、
その位置決め部材を前記支持面に取り付ける取付装置と
を含む(29)項ないし(34)項のいずれかに記載の部品装着システム。
前記 (7)項,(8)項,(28)項等の説明は本項の部品装着システムにも当てはまる。また
、本項の特徴は(29)項ないし(34)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
(36)前記トレイ高さ検出装置が、前記ヘッド移動装置により前記ヘッド保持装置と共に移動させられる検出部を備えた(30)項ないし(35)項のいずれかに記載の部品装着システム。
トレイ高さ検出装置は、検出子がトレイに接触して高さを検出する接触型でも、接触しないで高さを検出する非接触型でもよい。非接触型としては、光,電気,超音波等を利用する一般的なものを採用でき、接触型としては、例えば、(38)項,(39)項等に記載のものが好適である。検出子の位置を光や電気を利用して検出するものの採用も可能である。
検出部は、ヘッド保持装置に保持されてヘッド移動装置により移動させられてもよく、ヘッド移動装置の可動部にヘッド保持装置とは別に固定的に設けられてヘッド移動装置によりヘッド保持装置と共に移動させられてもよい。
本項の特徴によれば、高さ検出装置を安価に構成することができ、特に、複数のトレイが横に並べて配置される場合に有効であり、配置がトレイの大きさに応じて変わる場合に
は一層有効である。
なお、本項および次項の特徴は(29)項ないし(35)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
(37)前記装着装置が、
前記電子回路部品を保持する部品保持ヘッドと、
その部品保持ヘッドと前記トレイ保持ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持装置と、
そのヘッド保持装置を、少なくとも、前記支持板の前記トレイを支持する支持面に平行な方向に移動させるヘッド移動装置と
を含み、前記トレイ高さ検出装置が、前記部品保持ヘッドと選択的に前記ヘッド保持装置に保持可能な高さ検出ヘッドを含む(29)項ないし(35)項のいずれかに記載の部品装着システム。
トレイ高さ検出装置を特に安価に構成することができる。
(38)前記高さ検出ヘッドが、
上下方向に延びる嵌合穴を備えた高さ検出ヘッド本体と、
その高さ検出ヘッド本体の前記嵌合穴に摺動可能にかつ予め定められた突出位置に向かって付勢された状態で嵌合された検出子と、
を含み、前記トレイ高さ検出装置が、
前記検出子が前記突出位置から設定量後退したことを検出する後退検出装置と、
前記高さ検出ヘッド本体を昇降させる高さ検出ヘッド昇降装置と、
前記高さ検出ヘッド本体の高さを検出する本体高さ検出装置と
を含む(37)項に記載の部品装着システム。
前記(22)項の説明は本項のトレイ高さ検出装置にも当てはまる。また、本項の特徴は(29)項ないし(37)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
(39)前記後退検出装置が、
前記検出子に形成され、その検出子の外周面のその検出子が前記突出位置にある状態では前記高さ検出ヘッド本体から外部へ露出した状態となる部分に形成された開口と、前記嵌合穴の内部空間とを結ぶ空気吸引通路と、
前記嵌合穴の内部空間に大気圧とは異なる圧力を印加する圧力印加装置と、
前記嵌合穴の内部空間内の圧力が設定圧以上である状態と設定圧より低い状態とで異なる信号を発する圧力検出装置と
を含む(38)項に記載の部品装着システム。
前記(23)項の説明は本項の後退検出装置にも当てはまる。
(40)前記支持板を前記電子回路部品を供給する供給位置とその供給位置から退避した退避位置とに移動させる支持板移動装置を含む(29)項ないし(39)項のいずれかに記載の部品装着システム。
前記(1)項の説明は本項にも当てはまり、前記(2)項,(9)項ないし(14)項等の特徴は本
項の部品装着システムにも適用可能である。また、本項の特徴は(29)項ないし(39)項の各々に記載の特徴とは別個に採用することも可能である。
(41)前記供給位置の下方に設けられ、空になったトレイを受けるトレイ受装置を含む(40)項に記載の部品装着システム。
トレイ受装置は、落下してくるトレイを受けて案内するトレイシュートと、そのトレイシュートに案内されたトレイを受けるトレイ収容部とを含むものとすることも、落下してくるトレイを直接受けるトレイ収容部のみを備えたものとすることもできる。
前記 (3)項,(4)項の説明は本項の部品装着システムにも当てはまり、前記(5)項,(6)
項の各々に記載の特徴は本項の部品装着システムにも適用可能である。
(42)電子回路部品を一列に並べて1個ずつ順次供給するフィーダを一直線に沿って複数並べて支持可能な第1支持面を形成する1枚以上の第1支持板を備えたフィーダ型部品供給装置と、
電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚、前記フィーダの並び方向に平行な方向に並べて支持可能な第2支持面を形成する1枚以上の第2支持板を備えたトレイ
型部品供給装置と、
それらトレイ型部品供給装置またはフィーダ型部品供給装置から供給される電子回路部品を回路基板に装着する部品装着機と
を含む部品装着システムであって、
前記第1支持面と前記第2支持面との前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の寸法である幅が互いにほぼ等しくされた部品装着システム。
前記(1)項ないし(41)項の各々に記載の特徴は、本項の特徴と組み合わせて採用するこ
とが可能である。
(43)前記トレイによる電子回路部品供給領域と、前記複数のフィーダによる電子回路部品供給領域とが、少なくとも、複数のフィーダの並び方向に平行な方向に関して同じである(42)項に記載の部品装着システム。
トレイによる電子回路部品供給領域は前記第2支持面により画定され、その幅は第2支持面の幅と同じであり、フィーダによる電子回路部品供給領域は前記第1支持面により画定され、その幅は第1支持面の幅と同じであり、本項に記載の部品装着システムにおいては、トレイによる電子回路部品供給領域とフィーダによる電子回路部品供給領域とは、幅がほぼ同じである上、複数のフィーダの並び方向に平行な方向における位置も同じである。なお、第1支持面および第2支持面の全体にフィーダおよびトレイが並べられるとは限らず、電子回路部品供給領域は電子回路部品の供給が可能な最大の領域であることとなる。
本項の態様は、次項の態様や、トレイ型部品供給装置とフィーダ型部品供給装置とが部品装着機の両側に互いに対向する状態で配設される態様を含む。
第1,第2支持面の幅がほぼ等しいフィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とを、それら部品供給装置の各部品供給領域が、少なくとも、複数のフィーダの並び方向に平行な方向に関して同じになるようにすれば、部品装着ヘッドを移動させて部品供給装置から電子回路部品を受け取らせる場合、複数のフィーダの並び方向においては同じ領域を移動することとなり、部品装着ヘッドの移動をより有効に利用することができる。
(44)前記フィーダ型部品供給装置と前記トレイ型部品供給装置とが、前記1枚以上の第1支持板および前記1枚以上の第2支持板ごと互いに交換可能である(43)項に記載の部品装着システム。
本項の部品装着システムの一態様は(46)項に記載のものであるが、これに限定されるわけではなく、例えば、部品装着機に部品供給装置取付部を設け、その部品供給装置取付部に第1支持板と第2支持板とを選択的に取り付け可能とすることもできる。
本項の部品装着システムにおいては、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とが部品装着機に対して同じ側に選択的に設けられる。
本構成によれば、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置との交換を、個々のフィーダやトレイについて行う場合に比較して、迅速に行うことができる。
(45)前記フィーダ型部品供給装置と前記トレイ型部品供給装置との少なくとも一方が、前記1枚以上の第1支持板または前記1枚以上の第2支持板ごと他の部品供給装置と交換可能である(42)項または(43)項に記載の部品装着システム。
本項の部品装着システムには、フィーダ型部品供給装置が第1支持板ごと他のフィーダ型部品供給装置と交換可能とされる態様、トレイ型部品供給装置が第2支持板ごと他のトレイ型部品供給装置と交換可能とされる態様、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とが第1支持板および第2支持板ごと互いに交換可能とされる態様の少なくとも1つが含まれる。
第1支持板または第2支持板は、支持板単位で交換されてもよく、第1支持板群または第2支持板群単位で交換されてもよい。また、第1支持板と第2支持板との少なくとも一方が台車に設けられ、台車単位で交換されてもよい。支持板単位または支持板群単位で交換される場合、部品装着機の部品供給装置取付部に対して取付け,取外しされて交換されてもよく、台車に対して取付け,取外しされて交換されてもよい。部品供給装置が支持板を複数枚備える場合、支持板1つが小さいことが多く、そのために支持板単位での交換が
容易である。また、交換が台車単位で行われれば、部品供給装置が支持板を複数枚備える場合、複数枚の支持板を一挙に交換することができ、さらに、第1支持板または第2支持板が大形あるいは大重量であるために支持板単位では交換が困難あるいは不可能な場合でも交換可能となる場合がある。
(46)前記1枚以上の第1支持板と前記1枚以上の第2支持板とがそれぞれ、3個以上の車輪を備えて移動可能な台車に設けられており、かつ、それら台車を少なくとも前記1枚以上の第1支持板あるいは1枚以上の第2支持板を前記部品装着機に対して位置決めした状態で部品装着機に連結する連結装置を含む(42)項ないし(45)項のいずれかに記載の部品装着システム。
少なくとも支持板が部品装着機に対して位置決めされれば、支持板に支持されたフィーダおよびトレイも位置決めされ、フィーダおよびトレイにより支持される電子回路部品の位置がわかる。
例えば、(15)項に記載のトレイ型部品供給装置について得られる効果と同様の効果が、本項に記載のトレイ型部品供給装置およびフィーダ型部品供給装置についても得られる。また、本項が(44)項に従属する態様では、例えば、連結装置の部品装着機側の構成要素をトレイ型部品供給装置およびフィーダ型部品供給装置について共用させることも可能になる。
2により軸方向に相対移動不能かつ相対回転可能に保持され、昇降部材92の昇降により昇降させられる。また、ヘッド回転装置90は、駆動源たるヘッド回転用モータ96(図12参照)と、複数の歯車を含む回転伝達装置98とを含み、ヘッドユニット30を鉛直軸線まわりに回転させる。これらヘッド昇降用モータ94およびヘッド回転用モータ96は、例えば、エンコーダ付きサーボモータにより構成され、ヘッドユニット30は、上下方向において任意の位置へ移動させられ、正逆両方向に任意の角度回転させられる。ヘッド昇降装置88は、ヘッド保持装置60を昇降させ、それに保持された作業ヘッドを昇降させる。また、ヘッド回転装置90は、ヘッド保持装置60を回転させ、それに保持された作業ヘッドを回転させる。
型部品供給装置10の幅方向に隔たった両端部にそれぞれ、前後方向に延びる姿勢で設けられた一対の側壁168と、それら側壁168の各前端部同士を接続する前壁170と、各後端部同士を接続する後壁172とを含み、枠状を成す。
向ないし左右方向はX軸方向に平行となり、前後方向はY軸方向に平行となる。前後方向において部品装着機14の基板保持装置26に近い側が前側であり、離れた側が後側である。
のエンコーダは、インクリメンタルエンコーダとされている。
。本トレイ型部品供給装置10は、支持板210を1枚備え、その1枚の支持板210により、トレイ型部品供給装置10の支持面の全部が形成され、支持面220はトレイ型部品供給装置10の全支持面を構成する。トレイ型部品供給装置10による部品供給領域は、トレイ型部品供給装置10の支持面、ここでは支持面220により画定され、その幅は支持面220の幅と同じである。支持面220には、部品供給装置10の幅方向に平行に延びるガイドバー222が設けられ、案内部を構成している。ガイドバー222は、支持面220に直角な位置決め面224を有する。また、ガイドバー222の支持面220に平行な上面には、図6に示すように、その長手方向に沿って目盛226が設けられている。
ることも不可欠ではない。支持板210上にトレイ130を直接1枚ずつ水平に並べて支持させてもよく、位置決め機能を有し、重ねられて互いに位置決めされた複数枚のトレイ130をトレイ収容器250の収容部252に収容してもよく、あるいはトレイ収容器の収容部を、複数枚重ねられたトレイを位置決めする機能を有するものとし、位置決め機能を有さない複数枚のトレイが重ねられて収容されるようにしてもよい。なお、図示が煩雑になるため省略するが、トレイ収容器250に収容される小さいトレイ130の収容凹部246も、図8に示す大きいトレイ130の収容凹部246と同様に形成されている。
る。あるいは入力された定規取付位置データが記録用紙に印字され、作業者がそれを見ながらL形定規270を支持板210に取り付けてもよい。本トレイ型部品供給装置10においてL形定規270は、位置決めするトレイ130,トレイ収容器250の形状,寸法に関係なく、同じとされており、L形定規270の取付位置のみが指示される。トレイ130,トレイ収容器250の形状,寸法等に応じて、例えば、寸法が異なるL形定規が使用されるのであれば、使用されるL形定規の寸法も指示される。L形定規の寸法に替えて位置決めされるトレイあるいはトレイ収容器の種類が指示されてもよい。
10によって吸着されるようにされている。
内の圧力は、検出子432がヘッド本体412に対して突出位置から相対的に後退し、開口450の開口面積が減少することにより負圧が強くなり、その大きさにより検出子432の設定量以上の後退が検出される。圧力検出装置460が前記空気吸引通路454および負圧源74と共に後退検出装置を構成している。
122には、図11に示すように、幅方向の両端部にそれぞれ、第1位置決め部たる位置決め凹部としての位置決め穴558が鉛直方向に延び、前記トレイ型部品供給装置10の一対の位置決め穴180と同じ間隔を隔てた状態で設けられている(図11には一方の位置決め穴558のみが図示されている)。フィーダ支持テーブル122の幅方向は、フィーダ型部品供給テーブル12が部品装着機14にセットされた状態においてX軸方向に平行な方向である。
でき、基板搬送装置24の両側にそれぞれ、フィーダ型部品供給装置12を設けることも、トレイ型部品供給装置10を設けることも、一方にはトレイ型部品供給装置10を設け、他方にはフィーダ型部品供給装置10を設けることもできる。基板搬送装置24の一方の側のみにトレイ型部品供給装置10とフィーダ型部品供給装置12とを選択的に設けることもできる。いずれにしてもトレイ型部品供給装置10による部品供給領域と、フィーダ型部品供給装置12による部品供給領域とはそれぞれ、幅が互いにほぼ等しい支持面220,562により画定され、幅がほぼ同じである上、複数のフィーダ120の並び方向に平行な方向における位置も同じである。
回路基板22への電子回路部品の装着時には、部品吸着ヘッド62がヘッド保持装置60により保持され、ヘッド移動装置32によって移動させられ、トレイ型部品供給装置10あるいはフィーダ型部品供給装置12から電子回路部品を取り出して回路基板22へ搬送し、装着する。この移動の途中で吸着ノズル82が吸着した電子回路部品が部品撮像装置80により撮像され、吸着ノズル82による電子回路部品の保持位置誤差が算出される。この保持位置誤差は、回路基板22の基準マーク100の撮像に基づいて得られる部品装着箇所の位置誤差と合わせて修正され、電子回路部品が回路基板22の正規の部品装着箇所に正規の姿勢で装着される。トレイ型部品供給装置10とフィーダ型部品供給装置12とは、複数のフィーダ120の並び方向に平行な方向に関して各部品供給領域が同じであり、部品吸着ヘッド62が移動させられ、トレイ型部品供給装置10あるいはフィーダ型部品供給装置12から電子回路部品を取り出すとき、X軸方向においては同じ領域を移動することとなり、部品吸着ヘッド62の移動を無駄なく利用することができる。
、トレイ130が複数枚重ねられている場合、最上のトレイ130の高さが検出される。
まで下降したとされて、高さ検出ヘッド422の下降が停止させられる。
ール部419がトレイ130の中央部の表面ないし上面に接触させられる。シール部419は、矩形を成し、ヘッド本体424から半径方向に延び出させられているため、空トレイ130の上面に広くかつ弾性的に接触し、空トレイ130の上面の収容凹部246が設けられていない部分とシール部419との接触部が閉曲線を描き、収容凹部246のくぼみからの負圧の漏れが防止された状態でトレイ吸着ヘッド410がトレイ130に接触させられる。トレイ吸着ヘッド410の下降にも、検出されたトレイ130の高さが使用され、トレイ吸着ヘッド410の下降位置が制御されて衝撃少なく空のトレイ130に接触し、迅速かつ確実に空トレイ130を保持するようにされる。トレイ吸着ヘッド410の余分な下降距離はシール部419の圧縮により吸収され、シール部419がトレイ130の上面に密着させられる。トレイ吸着ヘッド410内にクッション機構を設け、シール部419がトレイ130に接触させられた後のトレイ吸着ヘッド410の下降が許容されるようにしてもよい。トレイ吸着ヘッド410の下降に検出されたトレイ130の高さを利用することは、不可欠ではない。
62を退避位置へ移動させ、支持板210およびトレイ130を退避位置へ移動させて作業を行う。本トレイ型部品供給装置10において、装着作業途中のスライダ162の退避位置への移動は、作業者がカバー320を閉位置から開位置へ所定量回動させ、再び閉位置へ戻すことにより指示される。作業者によるカバー320の開閉操作に基づくスライダ162の移動制御を、図13に示すスライダ移動制御プログラムに基づいて説明する。
62の位置を取得することにより行われる。このエンコーダは、本装置においてはインクリメンタルエンコーダとされており、スライダ162の退避位置と供給位置との各移動端は図示しないストッパにより規定されるとともに、各移動端への移動がセンサにより検出され、かつ、移動端におけるエンコーダの出力値が取得され、以後そのエンコーダの出力値によりスライダ162の退避位置と供給位置とへの移動が検出される。
の補給を行うためであり、カバー320が開かれるのが普通であり、S13の判定結果がYESになってS14が実行され、カバー320が閉じられたか否かが判定される。電子回路部品の補給は、例えば、トレイ単位で行うことができ、例えば、トレイ130が全くなくなったのであれば、新たにトレイ130を支持板210上に載置したり、トレイ130が残っているのであれば、トレイ130を積み増したり、トレイ130の空の収容凹部246に電子回路部品を収容させることにより行われる。また、トレイ収容器250においてトレイ130が空であれば、トレイ130を電子回路部品が収容されたトレイ130に交換したり、トレイ収容器250ごとトレイ130を交換して電子回路部品を補給したりする。支持板210ごとトレイ130を交換してもよい。支持板210はスライダ162に対して着脱可能であり、台車132を部品装着機14に連結したままの状態でスライダ162から取り外し、電子回路部品が収容されたトレイ130を支持している支持板210をスライダ162に取り付けるのである。前述のように、支持板210がハニカム構造とされており、軽量であるため、作業者は上記着脱作業を容易に行うことができる。しかも、剛性が高いために、作業中における支持板210の撓みが無視できるほど小さく、支持板210上に位置決めされているトレイ130の位置ずれが生じない。また、ホワイトボードマーカによりL形定規270やトレイ130の概略の位置を示したり、トレイ130に収容されている電子回路部品248の種類等の情報を表示したりすることができる。
この場合、入力装置290は操作装置でもあることとなる。トレイ型部品供給装置10における段取替えは、トレイ130を交換することにより行われてもよく、支持板210ごとトレイ130を交換することにより行われてもよい。前者の場合、必要であれば、L形定規270の取付位置も変えられる。後者の場合、トレイ型部品供給装置10が、支持板210およびトレイ130以外の要素を共通とする別のトレイ型部品供給装置10に支持板210ごと交換されると考えることもできる。いずれにしても、段取替え後、カバー320が閉じられた後、スライダ162が供給位置へ移動させられ、第1,第2基準マーク280,282の位置の検出および最上のトレイ130の高さの検出が行われ、装着作業に使用されるようにされる。
本トレイ型部品供給装置においては、光電センサ602がドグ622と共に開検知装置を構成し、光電センサ604がドグ622と共に閉検知装置を構成し、光電センサ602
,604がドグ622と共に中間検知装置を構成し、ドグ622が3つの検知装置に共用であると考えることもでき、光電センサ602,604およびドグ622が開検知装置,閉検知装置および中間検知装置を構成していると考えることもできる。
トレイをトレイ受けに落下させる場合、スライダ652は退避位置へ移動させてもよく
、退避位置と供給位置との間の位置にセンサを設けてスライダ652を検出させ、支持板692を供給位置からトレイの落下に必要なスペースが得られる位置へ移動させてもよい。
また、空トレイの廃棄時に支持板は、退避位置まで移動させてもよい。この場合、可動部材を供給位置と退避位置との途中で停止させなくてもよく、可動部材駆動装置による可動部材の制御が単純になる。
22:回路基板 26:基板保持装置 28:部品装着装置 30:ヘッドユニット 32:ヘッドユニット移動装置 60:ヘッド保持装置 66:ヘッド保持部 86:ヘッド収納装置 120:フィーダ 122:フィーダ支持テーブル
130:トレイ 132:台車 162:スライダ 180:位置決め穴 182:位置決めピン 184:昇降用シリンダ 210:支持板 220:支持
面 248:電子回路部品 270:L形定規 320:カバー 350:トレイシュート 400:空トレイ廃棄装置 410:トレイ吸着ヘッド 420:高さ検出装置 422:高さ検出ヘッド 424:ヘッド本体 432:検出子 500:制御装置 550:台車 554:位置決め穴 620:カバー 690:制御装置 692:支持板
Claims (7)
- 電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚平面状に並べて支持可能な支持面を有する支持板、および前記支持面上において前記トレイを複数枚重ねた状態で位置決めするトレイ位置決め装置を備えたトレイ型部品供給装置と、
装着機本体,その装着機本体上に設けられて回路基板を保持する基板保持装置,および前記トレイ型部品供給装置から電子回路部品を受け取って前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置を備えた部品装着機と
を含む部品装着システムであって、
前記部品装着機が、前記支持板の前記支持面上に複数枚重ねられたトレイのうち最上のものの高さを検出するトレイ高さ検出装置を含み、そのトレイ高さ検出装置が、
上下方向に延びる嵌合穴を備えた検出装置本体と、
その検出装置本体を昇降させる検出装置本体昇降装置と、
前記検出装置本体の高さを検出する本体高さ検出装置と、
前記検出装置本体の前記嵌合穴に摺動可能にかつ予め定められた突出位置に向かって付勢された状態で嵌合された検出子と、
その検出子が前記突出位置から設定量後退したことを検出する後退検出装置と
を含み、かつ、その後退検出装置が、
前記検出子に形成され、その検出子の外周面のその検出子が前記突出位置にある状態では前記検出装置本体から外部へ露出した状態となる部分に形成された開口、およびその開口と前記嵌合穴の内部空間とを結ぶ空気通路と、
前記嵌合穴の内部空間に大気圧とは異なる圧力を印加する圧力印加装置と、
前記嵌合穴の内部空間内の圧力が設定圧以上である状態と設定圧より低い状態とで異なる信号を発する圧力検出装置と
を含むことを特徴とする部品装着システム。 - 前記装着装置が、前記電子回路部品を保持する部品保持ヘッド、その部品保持ヘッドを保持するヘッド保持装置、およびそのヘッド保持装置を少なくとも前記支持面に平行な方向に移動させるヘッド移動装置を備え、前記トレイ高さ検出装置の前記検出装置本体と前記部品保持ヘッドとが選択的に前記ヘッド保持装置に保持される請求項1に記載の部品装着システム。
- 前記部品保持ヘッドが、電子回路部品を負圧により吸着する吸着ノズルを備えたものであり、その吸着ノズルに負圧を供給する負圧供給装置が、前記退出検出装置の前記圧力印加装置を兼ねる請求項2に記載の部品装着システム。
- さらに、前記トレイを保持するトレイ保持ヘッドを備え、そのトレイ保持ヘッドにより、前記トレイ高さ検出装置から供給される高さ情報に基づいて、前記積み重ねられたトレイのうち一番上のものを保持して取り除くトレイ除去装置を含む請求項2または3に記載の部品装着システム。
- 前記トレイ保持ヘッドが前記部品保持ヘッドと選択的に前記ヘッド保持装置に保持される請求項4に記載の部品装着システム。
- さらに、
前記トレイ型部品供給装置の前記支持板を前記電子回路部品を供給する供給位置とその供給位置から退避した退避位置とに移動させる支持板移動装置と、
前記供給位置の下方に設けられ、前記支持板が前記退避位置に移動させられた状態で、前記トレイ保持ヘッドにより解放され、落下させられるトレイを受けるトレイ受装置と
を含む請求項4または5に記載の部品装着システム。 - 電子回路部品を一列に並べて1個ずつ順次供給するフィーダを一直線に沿って複数並べて支持可能な第1支持面を形成する1枚の第1支持板を備えたフィーダ型部品供給装置と、
電子回路部品を平面状に並べて支持するトレイを複数枚、前記フィーダの並び方向に平行な方向に並べて支持可能な第2支持面を形成し、上下に重ねられることなく一重に設置される1枚の第2支持板を備え、前記第2支持面に前記トレイを複数枚積み重ねた状態で支持するトレイ型部品供給装置と、
(a)装着機本体と、(b)その装着機本体上に設けられ、前記回路基板を保持する基板保持装置と、(c)前記電子回路部品を保持する部品保持ヘッドを保持するヘッド保持装置およびそのヘッド保持装置を少なくとも前記第2支持面に平行な方向に移動させるヘッド移動装置を有して、前記トレイ型部品供給装置または前記フィーダ型部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置とを備えた部品装着機と、
前記部品保持ヘッドと選択的に前記ヘッド保持装置に保持可能な高さ検出ヘッドを備え、前記第2支持板の前記第2支持面に積み重ねられたトレイのうち一番上のものの高さを検出するトレイ高さ検出装置と、
前記トレイを保持するトレイ保持ヘッドを備え、そのトレイ保持ヘッドにより、前記トレイ高さ検出装置から供給される高さ情報に基づいて、前記第2支持面上に積み重ねられたトレイのうち一番上のものを保持して取り除くトレイ除去装置と
を含む部品装着システムであって、
前記第1支持面と前記第2支持面との前記複数のフィーダの並び方向に平行な方向の寸法である幅が互いにほぼ等しくされるとともに、前記高さ検出ヘッドが、
上下方向に延びる嵌合穴を備えた高さ検出ヘッド本体と、
その高さ検出ヘッド本体の前記嵌合穴に摺動可能にかつ予め定められた突出位置に向かって付勢された状態で嵌合された検出子と、
その検出子が前記突出位置から設定量後退したことを検出する後退検出装置と、
前記高さ検出ヘッド本体を昇降させる高さ検出ヘッド本体昇降装置と、
前記高さ検出ヘッド本体の高さを検出する本体高さ検出装置と
を含み、かつ、前記後退検出装置が、
前記検出子に形成され、その検出子の外周面のその検出子が前記突出位置にある状態では前記検出装置本体から外部へ露出した状態となる部分に形成された開口、およびその開口と前記嵌合穴の内部空間とを結ぶ空気通路と、
前記嵌合穴の内部空間に大気圧とは異なる圧力を印加する圧力印加装置と、
前記嵌合穴の内部空間内の圧力が設定圧以上である状態と設定圧より低い状態とで異なる信号を発する圧力検出装置と
を含むことを特徴とする部品装着システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012144631A JP5379888B2 (ja) | 2005-12-28 | 2012-06-27 | 部品装着システム |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005380460 | 2005-12-28 | ||
JP2005380460 | 2005-12-28 | ||
JP2012144631A JP5379888B2 (ja) | 2005-12-28 | 2012-06-27 | 部品装着システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006280081A Division JP5503097B2 (ja) | 2005-12-28 | 2006-10-13 | 部品装着システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012182505A JP2012182505A (ja) | 2012-09-20 |
JP5379888B2 true JP5379888B2 (ja) | 2013-12-25 |
Family
ID=38214865
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012144631A Active JP5379888B2 (ja) | 2005-12-28 | 2012-06-27 | 部品装着システム |
JP2013051252A Active JP5823435B2 (ja) | 2005-12-28 | 2013-03-14 | 部品装着システム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013051252A Active JP5823435B2 (ja) | 2005-12-28 | 2013-03-14 | 部品装着システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP5379888B2 (ja) |
CN (1) | CN1993035B (ja) |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5426180B2 (ja) * | 2009-01-20 | 2014-02-26 | 富士機械製造株式会社 | リニアモータ |
JP5355105B2 (ja) * | 2009-01-20 | 2013-11-27 | 富士機械製造株式会社 | 直線駆動装置および電子回路部品装着機 |
JP5212429B2 (ja) | 2010-07-09 | 2013-06-19 | パナソニック株式会社 | 部品実装装置および部品実装方法 |
JP5685496B2 (ja) * | 2011-06-28 | 2015-03-18 | 富士機械製造株式会社 | 電子回路部品装着システム |
JP5913871B2 (ja) * | 2011-09-01 | 2016-04-27 | 富士機械製造株式会社 | 電子部品装着機および、電子部品装着システム |
JP5796162B2 (ja) * | 2011-11-07 | 2015-10-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | トレイフィーダおよびトレイセット用のパレットならびにトレイセット方法 |
EP2903403A4 (en) * | 2012-09-28 | 2016-04-27 | Fuji Machine Mfg | SUBSTRATE PROCESSING MACHINE |
CN102938974A (zh) * | 2012-11-23 | 2013-02-20 | 大连运明自动化技术有限公司 | 不良品取出机模块的主体装置 |
KR101915204B1 (ko) * | 2013-09-30 | 2018-11-05 | 한화에어로스페이스 주식회사 | 폭 조정이 가능한 트레이 홀더 조립체 |
CN104517882B (zh) * | 2013-09-30 | 2018-11-30 | 韩华泰科株式会社 | 宽度可调节托盘支架组件 |
JP6621991B2 (ja) * | 2015-01-16 | 2019-12-18 | Juki株式会社 | 電子部品供給装置及び電子部品実装装置 |
EP3445143A4 (en) * | 2016-04-13 | 2019-11-20 | Fuji Corporation | ASSEMBLY AND ASSEMBLY PROCEDURE |
WO2020003424A1 (ja) * | 2018-06-27 | 2020-01-02 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品供給装置 |
CN109462939B (zh) * | 2018-10-30 | 2024-03-19 | 江苏德联达智能科技有限公司 | 一种smt固定夹具装置 |
JP7195403B2 (ja) * | 2019-02-18 | 2022-12-23 | 株式会社Fuji | 段取り替え作業設定装置 |
CN110278703A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-09-24 | 格力电器(武汉)有限公司 | 一种遥控器电池盖检测装置、系统及方法 |
DE102019130028B4 (de) * | 2019-11-07 | 2021-09-16 | Asm Assembly Systems Gmbh & Co. Kg | Handhabung von Förderer-Handwagen |
KR20210086748A (ko) * | 2019-12-30 | 2021-07-09 | 세메스 주식회사 | 기판 리프팅 방법 및 기판 처리 장치 |
CN111200925A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-26 | 南京沃联科技有限公司 | 防静电smt上下料架 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63126815U (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-18 | ||
JPH01257529A (ja) * | 1988-04-08 | 1989-10-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品取り出し方法 |
JP2005026723A (ja) * | 1992-11-06 | 2005-01-27 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 電子部品装着方法および電子部品装着機 |
JP2824378B2 (ja) * | 1993-04-02 | 1998-11-11 | 富士機械製造株式会社 | 電子部品装着装置 |
JPH07336089A (ja) * | 1994-06-03 | 1995-12-22 | Yamaha Motor Co Ltd | 実装機の部品供給部構造 |
JP3483347B2 (ja) * | 1995-05-09 | 2004-01-06 | ヤマハ発動機株式会社 | 実装機の部品供給部構造 |
JP3353099B2 (ja) * | 1995-08-11 | 2002-12-03 | 澁谷工業株式会社 | チップ供給装置 |
JP3422156B2 (ja) * | 1996-01-08 | 2003-06-30 | 松下電器産業株式会社 | チップの実装装置 |
JPH10335889A (ja) * | 1997-06-05 | 1998-12-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品収納用パレットの位置決め方法および位置補 正方法 |
JP3777865B2 (ja) * | 1999-04-02 | 2006-05-24 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品の供給装置および供給方法 |
JP3518410B2 (ja) * | 1999-04-22 | 2004-04-12 | 松下電器産業株式会社 | トレイフィーダの位置補正用ティーチング方法 |
JP3480365B2 (ja) * | 1999-05-06 | 2003-12-15 | 松下電器産業株式会社 | トレイフィーダによる電子部品の供給方法 |
JP4429465B2 (ja) * | 1999-12-07 | 2010-03-10 | パナソニック株式会社 | 部品供給部一括交換用カート |
JP2001179546A (ja) * | 1999-12-27 | 2001-07-03 | Sony Corp | 部品移載装置 |
JP3818000B2 (ja) * | 2000-02-18 | 2006-09-06 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品実装方法 |
JP2001291992A (ja) * | 2000-04-11 | 2001-10-19 | Yamagata Casio Co Ltd | 部品搭載装置と部品供給装置の連結システム |
JP3823719B2 (ja) * | 2000-11-08 | 2006-09-20 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
JP4592194B2 (ja) * | 2001-02-08 | 2010-12-01 | 富士機械製造株式会社 | 電子部品装着機 |
JP2003092492A (ja) * | 2001-09-18 | 2003-03-28 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 部品供給装置および部品供給方法 |
JP4392227B2 (ja) * | 2003-11-27 | 2009-12-24 | 富士機械製造株式会社 | 電子部品供給装置 |
US20050133404A1 (en) * | 2003-12-23 | 2005-06-23 | Peak Plastic & Metal Products (International) Limited | Universal matrix tray for electronic devices |
JP4352979B2 (ja) * | 2004-04-22 | 2009-10-28 | パナソニック株式会社 | 電子部品実装装置 |
JP4710813B2 (ja) * | 2006-12-08 | 2011-06-29 | パナソニック株式会社 | トレイフィーダ |
-
2006
- 2006-12-11 CN CN2006101669013A patent/CN1993035B/zh active Active
-
2012
- 2012-06-27 JP JP2012144631A patent/JP5379888B2/ja active Active
-
2013
- 2013-03-14 JP JP2013051252A patent/JP5823435B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1993035B (zh) | 2011-04-13 |
CN1993035A (zh) | 2007-07-04 |
JP2013110445A (ja) | 2013-06-06 |
JP2012182505A (ja) | 2012-09-20 |
JP5823435B2 (ja) | 2015-11-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5379888B2 (ja) | 部品装着システム | |
JP5503097B2 (ja) | 部品装着システム | |
TWI627019B (zh) | Working device | |
JP2007201505A (ja) | トレイ型部品供給装置 | |
EP3797035B1 (en) | Transport system and method for printing plates | |
WO2018105018A1 (ja) | 印刷装置及び印刷システム | |
KR101422416B1 (ko) | 부품 공급 장치 | |
JPH0745995A (ja) | 電子部品装着システム | |
CN110352002B (zh) | 吸嘴检查装置及吸嘴收纳库 | |
JP4922043B2 (ja) | トレイ型部品供給装置 | |
TWM497906U (zh) | 雙板移載及取紙之板件收放裝置 | |
US10981413B2 (en) | Automatic continuous image engraving device | |
EP1579987A1 (en) | Printing plate conveyor system | |
JP7378544B2 (ja) | 精密な位置決めが可能である位置決め装置と連動した、無人輸送車両を用いたアセンブリ部品供給装置の自動的な交換 | |
JP2003258493A (ja) | 電気部品供給方法および電気部品装着システム | |
CN113542968B (zh) | 蓝牙耳机的磁铁上料机构 | |
JP4484819B2 (ja) | 電子回路部品供給装置 | |
JP6277919B2 (ja) | 金属シートの搬送・積載装置 | |
JP4428147B2 (ja) | ロードポート装置における基板検出装置 | |
CN220200644U (zh) | 一种料盘垛定位装置 | |
TWI674235B (zh) | 供料裝置 | |
CN213260152U (zh) | 放底板设备 | |
JP2002232186A (ja) | 電子部品供給方法および装置、ならびに電子部品装着システム | |
CN116142791A (zh) | 一种盖板自动上料设备 | |
CN116079401A (zh) | 一种生物芯片的自动化组装装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120627 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130724 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130730 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130904 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130924 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130927 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5379888 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |