CN1993035A - 托盘式元件供给装置以及元件安装系统 - Google Patents

Abstract

提供一种便于操作者操作的托盘式元件供给装置、元件安装系统。将多个托盘(130)水平排列并对其支撑的支撑板(210)可装卸地支撑在一对滑板(162)上，利用滑板驱动装置(166)使滑板(162)向供给位置和退避位置移动。供给位置位于元件安装机(14)内，退避位置位于元件安装机(14)外，在使滑板(162)向退避位置移动，使托盘(130)向元件安装机(14)外移动的状态下，操作者可轻易补给电子电路元件等。在供给位置下方设置托盘槽(350)，在抬升空托盘(130)的状态使支撑板(210)从供给位置退避，打开托盘槽(350)上部开口，使空托盘落下，收纳到空托盘收集箱(352)。操作者对从上方覆盖位于退避位置的支撑板(210)的盖板(320)进行开合操作来指示滑板(162)的移动。

Description

托盘式元件供给装置以及元件安装系统

技术领域

本发明涉及一种将电子电路元件收纳并供给到托盘中的托盘式元件供给装置以及具有托盘式元件供给装置的元件安装系统，尤其涉及提高其使用方便性的技术。

背景技术

托盘式元件供给装置，例如如下述专利文献1所述，早以众所周知。专利文献1中所述的托盘式元件供给装置是设置在元件安装系统上，向安装装置供给安装到电路基板上的电子电路元件的装置，可以在定位安装在供给装置主体上的托盘托架的台上放置多个水平排列的托盘。在台的前面与两侧面上分别设有定位部。此外，在台的上面，设有多个阴螺纹孔，可螺合定位销，并且还设有前后方向延伸的多个长孔，托架可移动地嵌合在各长孔中，托架包括嵌合在长孔中的销、可在轴向上相对移动嵌合销的压板、以及使压板向台一侧施力的弹簧；利用弹簧的力，压板被按压并固定在台上。

当将托盘放置在台上时，托盘抵接在定位部和定位销的至少一个上，在X轴方向和Y轴方向上分别被定位的状态下，利用托架固定到台上。因此，当利用定位销对托盘进行定位时，根据托盘的大小及数量，将定位销螺合到位于适于托盘定位的位置上的阴螺纹孔中。并在利用定位部和定位销中的至少一个将托盘定位的状态下，使托架在长孔内移动，将压板架在托盘的缘部，或将压板抵在托盘侧面，在该状态下利用弹簧向台一侧施力并固定。如上所述，在专利文献1中所述的托盘式元件供给装置中，托架设定为可移动，并且将定位销的设置位置设为可选，由此即可在台上水平排列放置多个大小不同的多种托盘或多个大小相同的托盘。

(专利文献1)实开平6-44199号公报

发明内容

然而，在专利文献1所述的托盘式元件供给装置中，由于托盘托架固定位置设置，因此存在操作者难以进行电子电路元件的补给等对于托盘式元件供给装置的操作的问题。在元件安装系统中，由头移动装置移动元件安装头，从托盘式元件供给装置中取出电子电路元件，运送并安装到电路基板上，但由于托盘式元件供给装置整体设置在元件安装头的移动区域内，其周边有头移动装置等、安装装置等的构成部件，因而操作难以进行。

本发明正是在上述背景条件下提出来的，其课题是提供一种便于操作者操作的托盘式元件供给装置，以及具有托盘式元件供给装置的元件安装系统。

为了解决所述课题，本发明涉及的托盘式元件供给装置构成为包括下述各部分：(a)供给装置主体；(b)支撑板，具有将多个托盘水平排列并对其进行支撑的支撑面，所述托盘对平面状排列的电子电路元件进行支撑；以及(c)支撑板保持装置，设置在所述供给装置主体上，以所述支撑板可在水平方向上向靠近元件供给对象装置的供给位置和远离元件供给对象装置的退避位置移动的方式保持所述支撑板。

(发明效果)

在该托盘式元件供给装置中，由于可用支撑板支撑多个托盘，因而可提供多种或多个电子电路元件。并且，支撑板可在供给电子电路元件时位于供给位置，在操作者操作时位于退避位置。为了供给电子电路元件，供给位置设置在元件供给对象装置的动作范围内，但退避位置可设置在动作范围外，可不受元件供给对象装置妨碍地、简单且安全地进行托盘的补充、更换等电子电路元件的补给操作及换产调整作业。支撑板既可通过带有动力驱动源的移动装置自动移动，也可由操作者手动移动。

(发明方式)

下面，在本申请中例示出数个被认为可请求保护的的发明(下文中有时称为“可请求发明”。可请求发明至少包括作为权利要求范围内所述的发明的“本发明”以及“本发明申请”，但也可包括本申请发明的下位概念发明，及本申请发明的上位概念或其它概念的发明)的方式，并对此加以说明。各方式与权利要求相同，以区分为项、各项上标注编号并根据需要引用其它项的编号的形式表述。这无非是为了使可请求发明便于理解，其意义并非用下述各项中所述的内容限定构成可请求发明的构成要素的组合。即可请求发明可参考各项中随附的记述、实施例的记载等加以解释，在该解释的范围内，在各项方式中附加了其它构成要素的方式，以及从各项的方式中去除了构成要素的方式均可成为可请求发明的一种方式。

在以下的各项中，(1)项相当于权利要求1，(2)项相当于权利要求2，(8)项相当于权利要求3，(9)项相当于权利要求4。此外，(10)项的说明的一部分所述的方式相当于权利要求5。还有，(16)项相当于权利要求6，(18)项和(22)项合并在一起相当于权利要求7，(25)项相当权利要求8，(26)项和(27)项及(28)项合并在一起相当于权利要求9。

(1)一种托盘式元件供给装置，包括：

供给装置主体；

支撑板，具有将多个托盘水平排列并对其进行支撑的支撑面，所述托盘对平面状排列的电子电路元件进行支撑；以及

支撑板保持装置，设置在所述供给装置主体上，以所述支撑板可在水平方向上向靠近元件供给对象装置的供给位置和远离元件供给对象装置的退避位置移动的方式保持所述所述支撑板。

(2)根据(1)项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：

所述支撑板保持装置包括可动部件，该可动部件可向所述供给位置和所述退避位置水平移动地被支撑在所述供给装置主体上，可装卸地保持所述支撑板。

可动部件在供给电子电路元件时使支撑板向供给位置移动，使支撑板处于供给位置，当操作者操作时使支撑板向退避位置移动，使支撑板处于退避位置。由于支撑板可在可动部件上装卸，因而可连同支撑板更换托盘，以支撑板为单位进行电子电路元件的补给及换产调整作业，该作业也很简单，可更简单且迅速进进行元件补给作业等。

(3)根据(2)项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：包括一种使所述可动部件向所述供给位置和所述退避位置移动的促动器，该促动器不具有位置控制功能。

本项所述的促动器既可以是电动机，也可以是液压缸。

不具有位置控制功能的促动器价格低，可降低装置成本。即使是不具有位置控制功能的促动器，也可使可动部件减速及停止。例如，在促动器是电动机的情况下，可分别在供给位置和退避位置的前方分别设置检测可动部件的传感器，如果检测出可动部件，则按预先设定的特性曲线减少供给电流，使其减速。此外，在促动器是液压缸的情况下，工作流体既可以是气体也可以是液体，设置检测活塞移动到冲程末端附近的传感器，根据该传感器的检测，利用节流装置对工作流体的流量进行节流，或将液压缸本身设为配置有在冲程末端对流体的流入量或流出量进行节流的节流装置的设备，由此使可动部件减速及停止。无论是哪种，优选设置为最终可动部件与挡块抵接，限定移动限度，并且利用传感器检测出其到达移动限度，停止电流及压力流体的供给。

(4)根据(1)～(3)项中任一项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：在所述供给位置下方，承接空托盘的托盘承接部被保持在所述供给装置主体上。

在托盘式元件供给装置中，可在可动部件移动路径的下方设置空间，并使可动部件向供给位置和退避位置移动，由此在可动部件位于任意一个位置的状态下，与另一个位置对应的空间即被开放。因此，可在该空间内设置托盘承接部，使其承接空托盘。

托盘承接部可设置在供给位置的下方和退避位置的下方中的任一处，但设置在供给位置下方时更靠近元件供给对象装置，例如，在元件供给对象装置上设有托盘废弃装置的情况下更为便利。如果把托盘承接部设置在供给位置的下方，虽然不能在供给电子电路元件期间使托盘承接部承接空托盘，但很容易使可动部件以及支撑板在短时间内从供给位置退避，可打开托盘承接部的上方并废弃空托盘。此外，如果托盘变空，则往往需要补充电子电路元件，若在该补充期间废弃空托盘，可避免时间的浪费。

如上所述，若在供给位置下方设置托盘承接部，则不必在元件供给对象装置设置托盘式元件供给装置部分以外的部分上设置托盘承接部，可紧凑地构成元件供给对象装置。

另外，既可在每当产生了空托盘时使托盘承接部立刻承接空托盘，也可在积累了多个空托盘时一并承接。

(5)根据(4)项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：所述托盘承接部是在上部开口承接托盘、从下部开口排出托盘的托盘槽。

例如，可将空托盘排到在水平方向上不同于供给位置的位置，排出的自由度高。

(6)根据(5)项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：托盘槽的上部开口具有所述支撑板的所述支撑面以上的宽度。

能够使空托盘不改变与支撑板的支撑面平行方向上的位置，保持从支撑板上被抬起后的位置并直接落到托盘承接部，不必将托盘移动到上部开口上方，托盘的废弃动作更为简便。此外，对于多个托盘中的每一个而言，可以使其在水平方向上的投入托盘槽的位置不同，通过扩大托盘槽的出口，可避免在收纳从托盘槽排出的空托盘的空托盘容器内的特定部位上，因空托盘重叠而隆起。

(7)根据(5)项或(6)项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：所述下部开口的面积比所述上部开口的面积小。

上部开口和下部开口可通过改变在水平面内与可动部件的移动方向平行的方向和与其垂直相交的方向上的至少一个尺寸，使下部开口的面积比上部开口的面积小。

在本项所述的托盘式元件供给装置中，可轻松地将托盘从托盘槽较宽的上部开口投入，并使其收纳到小型的空托盘容器中。

(8)根据(1)项至(7)项中任一项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于，包括：托盘定位装置，在上述支撑面上在多个上述托盘重叠的状态下对所述托盘进行定位。

相互重叠的多个托盘既可以是同一种类的托盘，也可以是不种类的托盘。种类不同的托盘例如所收纳的电子电路元件的种类及电子电路元件的数量不同。

如能重叠多个托盘，则不必增大支撑板就可增加电子电路元件的供给数量。利用托盘定位装置进行定位，由此就可以决定重叠的任一个托盘在支撑板上的位置，可准确地从托盘中取出电子电路元件。

重叠多个托盘的情况下，可增加支撑板上支撑的托盘数量，但由于产生很多空托盘，如果设有托盘承接部则会很方便，在本项从属于(3)项的方式中，可提供一种既可增加托盘数量，又不需要专门配置托盘承接部的空间的托盘式元件供给装置。

本项的特征在于还可个别采用(1)项至(7)项各自所述的特征。

(9)根据(8)项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于，所述托盘定位位置包括：在底面的至少一部分上具有永磁铁的定位部件；和沿所述支撑板的所述支撑面的至少一部分设置的磁性部。

托盘既可以由支撑板的支撑面直接支撑，也可以收纳在托盘容器中，由支撑面支撑该托盘容器。无论何种场合，托盘既可被单独支撑，也可以在多个重叠的状态下被支撑。

在多个重叠的状态下支撑托盘的情况下，如果由支撑面直接支撑，则所有托盘既可以由本定位部件定位，也可在托盘上设置定位部，通过重叠多个托盘，决定相互在水平方向上的位置，至少最下层的托盘也可用本定位部件定位。在此情况下，托盘定位装置将间接对上层托盘进行定位。此外，可以重叠多个托盘，并且收纳于托盘容器中的情况下也同样，既可由托盘容器对多个托盘整体进行定位，也可由托盘容器对最下层的托盘进行定位。当由托盘容器对多个托盘整体进行定位时，则不一定要在托盘上设置定位部。

此外，可以在支撑面上同时放置收纳到托盘容器中后被支撑在支撑板上的托盘和直接支撑的托盘，也可以只放置收纳在托盘容器中的托盘，或只放置直接支撑的托盘。

磁性部可以被设置成构成支撑面的至少一部分，也可例如被配置在用非磁性材料制成的薄板等支撑面构成部件的下面。磁性部的设置只要能在支撑面上定位部件进行固定所需的位置上产生磁吸力即可。

如果设置为利用磁力将定位部件固定到支撑板上，则可轻松地将定位部件安装到支撑板上和从支撑板上拆卸，并轻松地进行定位操作。此外，还可轻松应对托盘的规格以及支撑板上支撑的数量等的不一致。

(10)根据(1)项以及(3)项至(9)项中任一项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：所述支撑板保持装置包括可动部件，该可动部件可向所述供给位置和所述退避位置水平移动地被支撑在所述供给装置主体上，可装卸地保持所述支撑板。该托盘式元件供给装置包括：

可动部件驱动装置，使所述可动部件向所述供给位置和所述退避位置移动；

盖板，安装在所述供给装置主体上，可向从上方覆盖位于所述退避位置的所述支撑板的关闭位置和开放位于退避位置的支撑板上方的打开位置移动；

开合检测装置，检测该盖板的开合动作；和

可动部件移动控制装置，根据该开合检测装置的检测结果，控制所述可动部件驱动装置的动作。

如果设置盖板，则例如在可动部件移动期间，通过使盖板处于关闭位置，不必担心操作者接触到可动部件或支撑板。此外，在不供给电子电路元件的状态下，可动部件处于退避位置时，通过使盖板在关闭位置上覆盖支撑板，可防止灰尘等落到电子电路元件上。

在本项的托盘式元件供给装置中，可利用盖板的开合动作使可动部件驱动装置动作，使可动部件移动。

另外，在本项的托盘式元件供给装置中，支撑板保持在可动部件上，通过可动部件使支撑板移动，但也可直接驱动支撑板使其移动，在此情况下，还可考虑将支撑板与可动部件设置成一体。其意义是本项涉及的发明是权利要求5涉及的发明的一个方式。可动部件驱动装置和可动部件移动控制装置分别是支撑板移动装置和支撑板移动控制装置的一个例子。在以下各项中也同样。对于可动部件的记载可以将可动部件替换成支撑板，也适用于支撑板。

本项的特征是还可个别采用(1)项至(9)项中各自所述的特征。

(11)根据(10)项中所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：所述可动部件移动控制装置至少包括下述中的一个：

退避开始控制部，根据所述开合检测装置检测出的所述盖板从所述关闭位置向所述打开位置移动了第一设定量以下之后再次退回关闭位置这一情况，使所述可动部件驱动装置开始将所述可动部件从所述供给位置向所述退避位置移动；

前进开始控制部，根据所述开合检测装置检测出的所述盖板已从所述打开位置向所述关闭位置移动这一情况，使所述可动部件驱动装置开始将所述可动部件从所述退避位置向所述供给位置移动；

移动停止控制部，根据所述开合检测装置检测出的在所述可动部件驱动装置动作期间，所述盖板已被从所述关闭位置向打开位置操作这一情况时，使所述可动部件驱动装置的动作停止。

具有移动停止控制部时，例如，可以避免可动部件在盖板被打开的状态下移动，可以提高安全性。

(12)根据(11)项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：

所述移止停止控制部根据所述开合检测装置检测出的盖板从所述关闭位置打开比第2设定量多的量时，使所述可动部件驱动装置的动作停止。

即使盖板未被全部打开，只要在可动部件移动期间盖板从关闭位置打开比第2设定量多的量，即可使可动部件停止。第1设定量和第2设定量既可以互不相同，也可以相同。

(13)根据(12)项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：所述移动停止控制装置使所述可动部件驱动装置的动作按照预先设定的减速特性曲线减速并停止。

减速特性曲线设定为可使可动部件平稳减速并停止的特性曲线。此时的减速特性曲线既可以与使可动部件在供给位置以及退避位置上分别停止时的减速特性曲线相同，也可与其不同，将减速度设定得更小。通过使可动部件减速并停止，即使在移动期间盖板突然被打开，可动部件也不会突然停止，可避免因停止时的惯性而使电子电路元件从托盘中飞出等的事情发生。

(14)根据(10)项至(13)项中任一项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：所述开合检测装置包括：关闭检测装置，在所述盖板处于所述关闭位置的状态下和不处于关闭位置的状态下输出不同的信号；计时器，测量该关闭检测装置检测出盖板不处于关闭位置的状态的时间。

可根据盖板不处于关闭位置的状态下的时间长度，指示可动部件停止移动或开始移动。例如，当不处于关闭位置状态的持续时间在设定时间(第1设定时间)以下、再次恢复处于关闭位置状态的情况下，则认为盖板被打开所述第1设定量以下后再次关闭，如果不处于关闭位置状态持续时间比第2设定时间长，则认为盖板打开比所述第2设定量多的量。

本项的特征是可个别采用(10)项至(13)项各项中所述的特征。

(15)根据(10)项至(13)项中任一项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于，所述开合检测装置包括：

关闭检测装置，检测所述盖板处于所述关闭位置；

打开检测装置，检测所述盖板向所述打开位置的移动大于第1设定量，处于打开位置；

中间检测装置，检测所述盖板向着打开位置的移动的量为大于比第1设定量小的第2设定量，但在第1设定量以下的量以上。

根据中间检测装置的检测，例如可以指示盖板开始移动。

本项的特征是可个别采用(10)项至(14)项各项中所述的特征。

(16)根据(1)项至(15)项中任一项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：所述供给装置主体是配置有三个以上的车轮且可以移动的台车，并且包括至少在将所述支撑板相对于元件供给对象装置定位的的状态下将该台车连接到元件供给对象装置上的连接装置。

如果至少可将支撑板相对于元件供给对象装置定位，则由支撑板支撑的托盘也可被定位，就可掌握被托盘支撑的电子电路元件的位置。除支撑板外，可动部件、供给装置主体也可以相对于元件供给对象装置定位。

本托盘式元件供装置可以移动。因此，例如可使托盘式元件供给装置向与元件供给对象装置连接位置不同的位置移动，可以在宽阔的空间及便于作业的空间内进行维修，或进行电子电路元件的补给及换产调整作业等作业。也可以通过更换托盘式元件供给装置本身，进行电子电路元件的补给及换产调整。在此情况下，可以预先准备下次电子电路元件供给所使用的托盘式元件供给装置，迅速进行更换，及进行换产调整。

本项的特征是可个别采用(1)项至(15)项各项中所述的特征。

(17)根据(16)项所述的托盘式元件供给装置，其特征在于，所述连接装置包括可在垂直方向上升降的升降部件，该升降部件包括在垂直方向上延伸的定位凹部和定位突起部中的至少一种，且共计有两个定位部。

利用升降部件的上升，定位凹部与定位突起部嵌合，台车与元件供给装置连接，利用升降部件的下降，定位凹部与定位突起部脱离，解除连接。

(18)一种元件安装系统，包括：(1)项至(15)项中任一项所述的元件供给装置；以及将从该元件供给装置供给的电子电路元件安装到电路基板上的元件安装机，其特征在于，所述元件安装机包括：

安装机主体；

基板保持装置，设置在该安装机主体上，保持所述电路基板；和

安装装置，接收来自所述元件供给装置的电子电路元件，安装到保持在所述基板保持装置上的电路基板上。

(19)根据(18)项所述的元件安装系统，其特征在于：所述供给装置主体是配置有三个以上的车轮且可以移动的台车，并且包括至少在将所述支撑板相对于所述元件安装机定位的状态下将该台车连接到元件安装机上的连接装置。

台车被连接在元件安装机上，虽不能移动，但支撑板可在可动部件上装卸，可在维持台车与元件安装机的连接状态下更换支撑板，依据电路基板更换供给的电子电路元件，进行换产调整。

本项的特征是可个别采用(1)项至(17)项各自所述的特征。

(20)根据(19)项所述的元件安装系统，其特征在于，所述连接装置包括：

升降部件，具有在垂直方向延伸的定位凹部和定位突起部中的至少一种、共计2个第1定位部，可在铅垂方向上升降地设在所述元件供给装置上；

两个第2定位部，设在所述元件安装机上，与所述两个第1定位部嵌合；和

升降驱动装置，设在所述元件供给装置和所述元件安装机的任一个上，通过使所述升降部件升降，使所述第1定位部和所述第2定位部嵌合或脱离。

(21)根据(18)项至(20)项中任一项所述的元件安装系统，其特征在于，与作为第1元件供给装置的所述元件供给装置不同的第2元件供给装置，设置在从第1元件供给装置向水平方向偏离的位置上。

第2元件供给装置是例如与第1元件供给装置相同的托盘式元件供给装置，或者是将电子电路元件排成一列，逐个顺次供给的送料式元件供给装置。无论何种，均可在例如第2元件供给装置供给电子电路元件期间，在第1元件供给装置上使可动部件向退避位置移动，进行电子电路元件的补充及换产调整。

所述专利文献1中所述的托盘式元件供给装置中同时设有供料式元件供给装置，在送料式元件供给装置供给电子电路元件期间，可在该托盘式元件供给装置上进行电子电路元件的补充等操作，但由于该托盘式元件供给装置的托盘托架设置在安装装置的动作范围内固定位置，因而难以进行动作。与之相反，在本项元件安装系统中，由于托盘式元件供给装置通过可动部件向退避位置移动，使支撑板退避，退避到安装装置的动作范围外，因而通过在第2元件供给装置供给电子电路元件期间进行操作，即不会因中断电子电路元件的安装而使安装效率下降地进行电子电路元件的补充等作业，还可在安全的环境下轻松进行作业。

(22)根据(18)项至(21)项中任一项所述的元件安装系统，其特征在于，包括：托盘定位装置，在所述支撑面上将多个所述托盘以重叠状态进行定位；并且所述安装装置还包括托盘高度检测装置，检测所述多个重叠的托盘中最上层的托盘的高度。

多个托盘在重叠状态下被定位时，每当托盘变空而被去除时最上层的托盘高度均发生变化。如能预先知道托盘的厚度(高度方向上的尺寸)，并且已知重叠的托盘个数，据此虽可以获得最上层的托盘的高度，但有误差。此外，托盘的厚度和重叠个数未必是已知的。对此，如果利用托盘高度检测装置检测最上层托盘的高度，则可获得准确的高度，安装装置可以恰当地保持电子电路元件。

最上层的托盘的高度既可在每当托盘变空而被除去时检测，也可针对设定的个数检测。

本项的特征是可个别采用(1)项至(21)项各自所述的特征。

(23)根据(22)项所述的元件安装系统，其特征在于，所述托盘高度检测装置包括：

检测装置主体，具有在上下方向上延伸的嵌合孔；

检测装置升降装置，使该检测装置主体升降；

主体高度检测装置，检测所述检测装置主体的高度；

检测器，以向预定突出位置施力的状态可滑动地嵌合在所述检测装置主体的所述嵌合孔中；

后退检测装置，检测出该检测器从所述突出位置后退了设定量。

根据检测装置主体的高度位置和高度检测头上下方向的尺寸(例如检测器从突出位置后退设定量的状态下从检测装置主体的后端到检测器前端的尺寸)，即可获得托盘的高度。

(24)根据(23)项所述的元件安装系统，其特征在于，所述后退检测装置包括：

吸气通道，在连接该检测器的外周面上形成的开口和所述嵌合孔的内部空间的状态下，在所述检测器上形成；

施压装置，向所述嵌合孔的内部空间施加不同于大气压的压力；以及

压力检测装置，在所述嵌合孔内部空间内的压力为设定压力以上的状态和低于设定压力的状态下产生不同的信号。

压力施加装置既可以施加低于大气压的负压，也可以施加高于大气压的正压。

如果检测器相对于检测装置主体相对移动，其外周面上形成的开口的至少一部分被检测装置主体闭塞，开口面积减少，则内部空间的压力改变，压力检测装置产生的信号变化，由此检测检测器的后退。

例如，安装装置具有利用负压吸附电子电路元件的吸嘴的情况下，可以利用吸嘴提供的负压检测托盘的高度。此外，还可共用吸嘴升降装置和检测装置升降装置，可以抑制装置成本的增加。

(25)根据(18)项至(24)项中任一项所述的元件安装系统，其特征在于，包括：

空托盘废弃装置，在所述供给装置的下方设有承接空托盘的托盘承接部，并在所述支撑板位于所述供给位置的状态下，将所述空托盘从所述支撑面上抬起，在支撑板从所述供给位置上移开后，使空托盘落到所述托盘承接部上。

本项的特征是可个别采用(1)项至(24)项各自所述的特征。

(26)根据(25)项所述的的元件安装系统，其特征在于：所述空托盘废弃装置设置在所述元件安装机上。

(27)根据(26)项所述的的元件安装系统，其特征在于：所述元件安装机的所述安装装置包括用负压吸附所述电子电路元件的元件吸附头，所述空托盘废弃装置包括用负压吸附所述空托盘的托盘吸附头。

本项的特征是可个别采用(1)项至(26)项各自所述的特征。

(28)根据(27)项所述的的元件安装系统，其特征在于：所述安装装置包括择一性地保持所述元件吸附头和所述托盘吸附头的头保持装置。

(29)一种托盘支撑装置，其特征在于，包括：

支撑板，具有将多个托盘水平排列并对其进行支撑的支撑面，所述托盘对平面状排列的电子电路元件进行支撑；以及

定位部件，可在所述支撑面的任意位置上安装及卸下，将托盘在与所述支撑面平行的一个平面内互相垂直相交的两个方向中的至少一个方向上进行定位；以及

安装装置，将该定位部件安装到所述支撑面上。

安装装置包括例如磁性部及永久磁铁，可利用磁力将定位部件固定到支撑面上。

支撑面上优选设置刻度等指示定位部件的安装位置的定位部件安装指示部。此外，支撑板也可以包括将电子电路元件在供给装置主体及可动部件等处定位并安装及卸下的定位部及安装部。

附图说明

图1是概略地表示具有实施例中的托盘式元件供给装置的元件安装系统的俯视图。

图2是表示所述元件安装系统的安装装置的头单元的侧视图。

图3是表示所述托盘式元件供给装置的俯视图。

图4是表示所述托盘式元件供给装置的正视图。

图5是表示所述托盘式元件供给装置的侧视图。

图6是表示所述托盘式元件供给装置的支撑板以及托盘局部的俯视图。

图7是表示支撑在所述支撑板上的托盘容器以及被收纳的托盘的俯视图。

图8是表示在所述托盘中带有定位功能的托盘的正面剖视图。

图9是表示保持所述托盘的托盘保持头的正面图。

图10是表示检测所述托盘高度的高度检测头的正面剖视图。

图11是概念性表示所述元件安装系统的控制装置的框图。

图12是表示存储在构成所述控制装置主体的计算机的ROM中的滑板移动控制程序的流程图。

图13是概略表示另一实施例中的托盘式元件供给装置的盖板的开合检测装置的侧视图(局部剖视)。

图14是概略表示又一实施例中的托盘式元件供给装置的滑板驱动装置的俯视图。

具体实施方式

下面参照附图详细说明可请求发明的数个实施例。而可请求发明除下述实施例之外，以上述“发明内容”中所述的方式为主，可根据本领域技术人员的知识以实施了种种变更的方式加以实施。

图1表示具有可请求发明的一种实施例的托盘式元件供给装置的元件安装系统。该元件安装系统具有托盘式元件供给装置10、送料式元件供给装置12以及作为元件供给对象装置的元件安装机14。元件安装机14包括构成安装机主体的机身20、设置在机身20上，传送电路基板22的基板传送装置24、保持电路基板22的基板保持装置26、从元件供给装置10、12接收电子电路元件，安装到保持在基板保持装置26上的电路基板22上的安装装置28。

在该元件安装系统中，电路基板22由基板传送装置24以安装有该电子电路元件的元件安装面呈水平的姿势传送，通过省略图示的停止装置停止在预定的作业位置上，并且利用设置在与机身20的作业位置对应的部分上的基板保持装置26加以保持。基板保持装置26固定位置设置，例如具有多个支撑部件，从下方支撑电路基板22，并配置有夹紧部件，作为夹紧与电路基板22的传送方向平行的两个边缘的夹紧装置。在该元件安装系统中，电路基板22由基板保持装置26以元件安装面水平的姿态被支撑。将基板传送装置24传送电路基板22的方向(图1中为左右方向)作为X轴方向。

安装装置28，如图1所示，包括头单元30以及头单元移动装置32。头单元移动装置32是使头单元30和保持在基板保持装置26上的电路基板22在平行于元件安装面的方向上相对移动的相对移动装置，在该元件安装系统中，使安装头在X轴方向以及在水平面内与X轴方向垂直相交的Y轴方向上移动，上述X轴方向和Y轴方向是在与元件安装面平行的平面内彼此垂直相交的两个方向。因此，头单元移动装置32包括X轴方向移动装置34以及Y轴方向移动装置36。

X轴方向移动装置34，如图1所示，包括作为可动部件的X轴滑板40以及X轴滑板移动装置42。X轴滑板移动装置42包括作为驱动源的X轴移动用电动机44、作为进给螺栓的丝杠46以及螺帽(图示省略)，使X轴滑板40向平行于X轴方向的任意位置移动。Y轴方向移动装置36包括设置在X轴滑板40上，作为可动部件的Y轴滑板52以及Y轴滑板移动装置54。Y轴滑板移动装置54包括作为驱动源的Y轴驱动用电动机56、丝杠以及螺帽(图示省略)，使Y轴滑板向平行于Y轴方向的任意位置移动。X轴移动用电动机44以及Y轴移动用电动机56是电动机的一种，是可以高精度控制旋转角度的旋转电动机之一的伺服电动机，由带碥码器的伺服电动机构成。也可不使用伺服电动机而以步进电动机取代。此外，作为驱动源也可使用直线电动机。

头单元30如图2所示，设置在Y轴滑板52上，可通过头单元移动装置32向水平面内的任意位置移动。头单元30包括头保持装置60和作业头。作业头之一是元件吸附头62。在该安装装置28中，头保持装置60例如如特开平6-291490号公报所述，设定成利用负压吸附并保持元件吸附头62。因此，头保持装置60具有保持装置主体63、以及设置在保持装置主体63下端部、具有水平的吸附面64的头保持部66，并且虽然省略了图示，但在保持装置主体63的内部设有两条通道，分别通过转换装置70、72，与负压源74连接。转换装置70、72分别含有电磁控制阀。元件吸附头62包括由头保持装置60保持的板状被保持部78、吸嘴保持部80、作为元件保持工具的吸嘴82。头保持装置60利用保持装置主体63内的两条通道之一供给的负压，在头保持部66上吸附元件吸附头62，另一通道供给的负压供给到吸嘴82，使电子电路元件被吸附。该另一通道通过转换装置72也可与正压源84连接，通过供给正压使吸嘴82主动松开电子电路元件。

在该安装装置28中，预先准备吸嘴82的吸管直径各异的多种元件吸附头62，根据安装的电子电路元件的形状、尺寸，选择性地通过头保持装置60保持元件吸附头62。该多种元件吸附头62，例如图1所示，收纳在以位于基板传送装置24上方的状态设置在机身20上的头收纳装置86中。因此，头单元30向头收纳装置86移动，使头保持装置60目前保持的元件吸附头62退回，并且使下一次电子电路元件安装时使用的元件吸附头62被头保持装置60保持。元件供给头目前尚未公开，但如本发明的申请人的特愿2005-75397的说明书中所述，也可设定成保持多个吸嘴的装置。

头单元30可通过头单元升降装置88升降，并且可通过头单元旋转装置90围绕其垂直的轴线旋转。头单元升降装置88包括：设置成可在Y轴滑板52上升降的升降部件92，和升降部件驱动装置97，该升降部件驱动装置97具有：作为驱动源的头单元升降用电动机94(参照图11)，和包括丝杠以及螺帽的进给丝杠机构95(参照图11)。此外，头单元旋转装置90包括作为驱动源的头单元旋转用电动机96(参照图11)、和包括多个齿轮的旋转传动装置98，使头单元30围绕垂直轴线旋转。该头单元升降用电动机94以及头单元旋转用电动机96例如可用带编码器的伺服电动机构成，头单元30可在上下方向上向任意位置移动，可在正反两个方向以任意角度旋转。

Y轴滑板52上还设有作为摄像装置的标记摄像装置102，该标记摄像装置102拍摄电路基板22上设置的多个基准标记100(参照图1)，可通过头单元移动装置32向水平面内的任意位置移动。头单元移动装置32同时也是摄像装置移动装置。标记摄像装置102在该元件安装系统中包括作为摄像设备的标记照相机104、以及照明装置106。标记照相机104，例如可由CCD相机构成，并且作为平面摄像装置，向下设置。此外，在X轴滑板40上设有元件摄像装置110，拍摄被吸嘴82吸附的电子电路元件。元件摄像装置110具有元件照相机112(参照图11)以及照明装置(图示省略)，分两组设置，分别拍摄由托盘式元件供给装置10供给的电子电路元件，以及由送料式元件供给装置12供给的电子电路元件。

所述元件供给装置10、12如图1所示，在Y轴方向彼此相隔，设置在基板传送装置24的两侧。送料式元件供给装置12设在从托盘式元件供给装10向水平方向偏离的位置上。送料式元件供给装置12具有元件供给台124，该元件供给台124在送料器支撑台122上，例如在与X轴方向平行的方向上以并列排列各元件供给部的方式排列作为元件供给器具的多个送料器120。各送料器120可以设定为例如，使电子电路元件保持在元件保持带上，以排列成带状的电子电路元件的状态进行供给的带式送料器，具有作为元件进给装置的带状进给装置，以规定节距进给元件保持带，将电子电路元件依次定位到元件供给部上，提供给安装装置28。送料式元件供给装置12为众所周知，省略详细的图示及说明。

托盘式元件供给装置10如图3所示，是将电子电路元件收纳在托盘130中并进行供给的装置，具有作为供给装置主体的台车132，设定成可与元件安装机14连接与脱离。台车132如图3至图5所示，具有车体134，以及安装在车体134上的3个以上，例如4个车轮136，可以移动。在车体134上设有升降部件138，可在垂直方向上升降。升降部件138由多个部件一体性组合构成，包括升降部140和支撑部141。升降部140呈大致コ字形。构成升降部140的コ字形底板部分的梁142与托盘式元件供给装置10的宽度方向(图3中为左右方向)平行配置，在分别设在梁142长度方向的两端的侧壁144上，通过分别垂直设置在车体134的宽度方向上相隔的两侧、作为导向件的导向杆146被导向升降。

在所述一对侧壁144上如图4及图5所示，在上下方向上隔一定距离分别设有2对作为被导向旋转部件的导向辊150。每对各两个的导向辊150的各自外周面在旋转轴线一侧呈局部圆弧形凹陷，从前后两侧夹持导向杆146，导向辊150沿导向杆146转动，对升降部件138的升降进行导向。在图4及图5中图示出升降部件138处于上升位置的状态。升降部件138的下降位置通过侧壁144抵接在导向杆146上设置的挡块部件152上加以限定。

正如图3至图5所示，支撑部141设置在升降部140的梁142上，并且支撑部141上设有作为可动部件的一对滑板162以及作为可动部件驱动装置的滑板驱动装置166。支撑部141呈框形，包括：分别以在前后方向上延伸的姿态设在梁142的在托盘式元件供给装置10的宽度方向上彼此相隔的两个端部上的1对侧壁168；分别连接该侧壁168的各前端部的前壁170；以及连接各后端部的后壁172。

后壁172上设有把手174，设定为操作者可握着把手174移动台车132，使托盘式元件供给装置10移动。此外，在一对侧壁168各自的前部上，如图3及图5所示，分别设有块状的连接体以及定位体178，并且分别设有作为第1定位部的定位凹部的定位孔180，该定位孔180在垂直方向上延伸，上方呈开口状态。两个定位孔180之一设为长孔。在元件安装机14上，在与托盘式元件供给装置10连接的部分上沿垂直方向设有作为第2定位部的一对定位突起部的定位销182(图5中仅代表性地图示出一个定位销182)，在这些定位销182的侧向上，分别设有升降用气缸184(参照图11)。升降用气缸184是作为液压促动器的液压缸的一种，在该元件安装机14中设定为气缸。

在将托盘式元件供给装置10连接到元件安装机14上的情况下，如图5所示，可使托盘式元件供给装置10向元件安装机14移动，其前部(与设置把手174一侧相反一侧的部分)穿过覆盖元件安装机14的机壳186的下方，进入元件安装机14内，并且在一对定位孔180分别与定位销182相对的状态下，使升降用气缸184动作，基于该动作，定位体178被抬升。机壳186是与元件安装机14连接的托盘式元件供给装置10的元件安装机14一侧的部分，以覆盖与后述的供给位置对应的部分的方式设置。通过抬升定位体178，升降部件138在垂直方向上上升，向上升位置上升，一对定位孔180分别与定位销182嵌合，台车132与元件安装机14在水平方向上定位并连接。升降部件138的上升位置设置成定位孔180与定位销182嵌合，并且定位托盘130的直角尺(后述)的上面高度与保持在基板保持装置26上的电路基板22表面即元件安装面的高度变为大致相同，无论对电路基板22还是对直角尺，均可在对准焦点的状态下进行标记照相机104的标记摄像。既可将标记照相机104设定为可利用升降装置升降，对任何一个标记均可对焦，也可将标记照相机设定为焦距可调的相机。

此外，使升降用气缸184向与台车132连接时相反的方向动作，基于该动作，升降部件138在垂直方向上下降，定位孔180脱离定位销182。升降部件138的升降由包括导向杆146以及导向辊150的导向装置导向。在该元件安装系统中，一对升降用气缸184构成升降驱动位置，与升降部件138、定位孔180、定位销182一起构成连接装置。台车132在通过定位孔180以及定位销182的嵌合相对于元件安装机14进行定位的状态下连接，支撑托盘130的支撑板如后文所述，通过滑板162被定位及支撑，通过滑板162以及台车132相对于元件安装机14进行定位。在台车132与元件安装机14连接的状态下，托盘式元件供给装置10的宽度方向及左右方向与X轴方向平行，前后方向与Y轴平行。在前后方向上靠近元件安装机14一侧为前侧，远离一侧为后侧。

在支撑部141的所述一对侧壁168上，如图4及图5所示，以在前后方向上延伸的状态分别设有作为导向部件的导轨190，并且分别与上述滑板162可移动地嵌合。一对滑板162分别通过可循环地保持的丝杠，可移动地嵌合在导轨190上，在直线导向的导向下移动。通过使设置在一对侧壁168上可各自旋转的环状计时皮带192卡止，利用皮带旋转装置194使计时皮带192旋转，由此使一对侧壁168在前后方向上移动。皮带旋转装置194包括：计时滑轮196、198，可各自旋转地设置在一对侧壁168上，作为卷绕计时皮带192的一对绕带部件；皮带旋转用电动机200，作为驱动源；驱动齿轮202，将皮带旋转用电动机200的旋转传递导计时滑轮196；以及从动齿轮204。分别卷绕一对计时皮带192的一个的计时滑轮196安装在作为共同的旋转轴206、安装有从动齿轮204的旋转轴206上，可使一对计时皮带192同时旋转。因此，一对滑板162可同时移动，向图5的实线所示的靠近元件安装机14的供给位置和双点划线所示的远离元件安装机14的退避位置移动。皮带旋转用电动机200由带编码器的伺服电动机构成，可控制滑板162的移动位置及移动速度。该编码器可设定为增量式编码器。

如图3及图5所示，支撑板210可装卸地支撑在所述一对滑板162上，所述托盘130由该支撑板210支撑。因此，通过滑板162的移动，支撑板210移动到供给位置和退避位置。滑板驱动装置166是支撑板移动装置的一种方式。在支撑板210上，如图5所示，在其背面上开口，设有一对作为定位部的定位凹部212，该定位凹部212与分别设置在一对滑板162上的作为定位部的定位突起部214嵌合，由此支撑板210在相对于一对滑板162在水平方向上定位的状态下，被该滑板162从下方支撑。该定位凹部212以及定位突起部214构成支撑板定位装置。既可在支撑板210上设置定位突起部，在滑板162上设置定位凹部，还可在支撑板210和滑板162上分别设置一个定位突起部和一个定位凹部。定位凹部也可以是在厚度方向上贯穿支撑板210的通孔。另外，在图1中，托盘式元件供给装置10省略了台车132等，仅示出托盘130以及支撑板210。

支撑板210在本托盘式元件供给装置10中整体用磁性材料制作而成，在其水平的支撑面220上设有在元件供给装置10的宽度方向上平行延伸的导杆222，构成导向部。导杆222具有与支撑面220成直角的定位面224。此外，在导杆222的平行于支撑面220的上面，如图6所示，沿其长度方向设有刻度226。

托盘130如图6所示，形成为板状，俯视形状大致呈长方形或正方形，作为多个收纳部的收纳凹部246呈矩阵状形成，电子电路元件248分别收纳在这些收纳凹部246中，以平面状排列状态由托盘130支撑。预先准备形状、尺寸、所收纳的电子电路元件的种类、最大收纳数量等各异的多种托盘130，根据安装到电路基板22上的电子电路元件的种类、数量等，在支撑板210上排列相应的托盘130。电子电路元件是形成电子电路的元件，以图6所示的电子电路元件248为首，还有带引线的电子元件，电容器、线圈、电阻、继电器、开关等各种形态。在图3中，为了避免图面杂乱，省略了收纳凹部246等的图示。

托盘130既有如图7所示收纳在托盘容器250中，通过托盘容器250支撑在支撑面220上的容器收纳托盘，也有不收纳在托盘容器250中，而直接由支撑面220支撑的直接支撑托盘。例如，大托盘130可直接放置在支撑面220上，而小托盘130则如图7所示，收纳到托盘容器250中，放置于支撑面220上。托盘容器250设定为：具有多个收纳部252，以平面排列状态收纳多个小托盘130。多个收纳部252分别由设置在托盘容器250周围的四壁254以及间隔托盘容器250内的空间的多个间隔壁256划定，在各收纳部252中，小托盘130以在相互垂直相交的两个方向上定位的状态被收纳。在该托盘容器250中，多个收纳部252中的每一个各收纳一个小托盘130。

所述直接支撑托盘130在包括收纳凹部246的一个平面上，被限制在平行方向上的移动，在相互被定位的状态下形成可以多个重叠的形态。该托盘130如图6及图8所示，形成多个收纳凹部246的部分的整体比周围部分突出，构成作为定位部的定位突起部以及嵌合突起部264。在托盘130内侧，如图8所示，在与相互垂直相交的2个边中的一个边平行的两个侧面上分别以在平行于所述2个边中的一个边的方向上排列的方式突出设置多个作为定位部的定位突起部266，在平行于2个边中的另一个边的两个侧面上也分别突出设置多个定位突起部(省略图示)。因此，当多个托盘130重叠的情况下，如图8的双点划线所示，嵌合突起264嵌合在四个方向上突出设置的定位突起部266之间，在相互垂直相交的两个方向上定位，以无法相对移动的状态重叠。直接支撑托盘并非必须是具有定位功能及阻止相对移动功能的托盘，容器收纳托盘也不一定具有定位功能。既可直接将托盘130一个一个地水平排列地支撑在支撑板210上，或者也可将具有定位功能、重叠后已相互定位的多个托盘130收纳到托盘容器250的收纳部252中，或者也可将托盘容器的收纳部设定为具有可定位多个重叠的托盘的功能的装置，重叠多个不具有定位功能的托盘后将其收纳。为防止图示杂乱作了省略，但是收纳在托盘容器250中的小托盘130的收纳凹部246与图8所示的大托盘130的收纳凹部246同样地形成。

支撑板210的支撑面220可将多个大托盘130水平排列并支撑在托盘式元件供给装置10的宽度方向上，直接支撑托盘130以及托盘容器250分别如图6所示，以被作为定位部件的直角尺270在X轴方向及Y轴方向上分别定位的状态支撑在支撑板210上。直角尺270具有在相互呈直角的方向上延伸的第1直尺部272和第2直尺部274，在这些直尺部272、274的底面上，如图6所示，隔一定间隔埋设有多个永磁铁276。永磁铁276既可设定为其端面位于直角尺270的背面内，也可设定为从背面突出，还可设定为从背面微微下凹。此外，也可仅在第1直尺部272和第2直尺部274中的一个上设置永磁铁。直角尺270也可以不局限于底面的一部分，而在整体上配置永磁铁，还可将直尺270整体作为永磁铁。

直角尺270利用磁力可装卸地固定在支撑板210上。因此，直角尺270可安装在磁性材料制成的支撑板210的支撑面220的任意位置上，如图6所示，第1直尺部272可与导杆222的定位面224密切接触，在Y轴方向上定位，并且在平行于X轴的方向上，安装在沿定位面224的任意位置上。支撑板210整体由磁性材料制成，构成磁性部，磁性部配置在支撑面220整体上，与直角尺270一并构成将托盘130在多个重叠的状态下定位的托盘定位装置。此外，永磁铁276及磁性部构成定位部件固定装置。

如图6所示，在直角尺270的第1直尺部272和第2直尺部274相互交叉的角部上形成第1基准标记280，在第2直尺部274上远离与第1直尺部交叉的角部的前端部上形成第2基准标记282。该第1、第2基准标记280、282在本直角尺270中，俯视形状呈正圆，例如可通过涂敷、印刷、密封膜粘贴等各种方式形成。

直角尺270可安装在支撑板210的、与定位的直接支撑托盘130或托盘容器250的大小相对应的位置上。直尺安装位置可通过导杆222上设置的刻度226的数值指示，操作者将直角尺270安装到指示的位置上。如果使支撑面220上水平排列并支撑多个托盘130，则可指示多个直尺安装位置。直尺安装位置数据可由操作者使用输入装置290(参照图11)输入到计算机，例如显示在显示装置292(参照图11)的显示画面294上，操作者据此将直角尺270安装到支撑板210上。或者也可将输入的直尺安装位置数据打印到记录纸上，操作者边看边将直角尺270安装到支撑板210上。在该托盘式元件供给装置10中，直角尺270与所定位的托盘130、托盘容器250的形状、尺寸无关，设定为同一规格，仅指示直角尺270的安装位置。如果根据托盘130、托盘容器250的形状、尺寸等例如使用尺寸不同的直角尺，则也指示使用的直角尺的尺寸。也可不指示直角尺的尺寸，而是指示被定位的托盘或托盘容器的种类。

还可指示支撑板210所支撑的托盘130的种类(电子电路元件的种类)以及水平方向上的排列顺序，在重叠支撑多个托盘130的情况下及将托盘130收纳到托盘容器250中对其支撑的情况下，也指示其内容，包括收纳在托盘容器250中的托盘130在内，指示电子电路元件的种类及排列顺序。另外，在直角尺270中，如果基准标记将第1、第2两个基准标记280、282分别设置在Y轴方向上相隔的位置上，通过该位置的取得可取得收纳凹部246的旋转位置偏差，可更准确地吸附电子电路元件，但在电子电路元件大的情况下即使有旋转位置偏差，吸嘴82仍可吸附电子电路元件，则可以只在第1、第2直尺部272、274的交叉角部上设置标记，也可设置两个基准标记，仅检测任意一个的位置。

操作者在支撑板210的托盘定位位置上安装直角尺270后，将直接支撑托盘130以及托盘容器250支撑到支撑板210上。如图6所示，将直接支撑托盘130及托盘容器250相互垂直相交的2个侧面抵接到第1、第2直尺部272、274，进行定位，在该状态下利用约束部件300进行约束，阻止其移动。重叠托盘130并对其进行支撑的情况下，托盘130具有嵌合突起部264以及定位突起部266，由于可在相互定位、防止偏差的状态下重叠多个，被支撑板210支撑，因此直角尺270只要设定为至少具有抵接在最下层的托盘130及托盘容器250上并进行定位的高度即可。

约束部件300至少在底面的至少一部分上设有永磁铁，可利用磁力固定到支撑板210的支撑面220的任意位置上。约束部件300与利用直角尺270定位的托盘130以及托盘容器250上与第1、第2直尺部272、274抵挡的2个边以外的2个边抵接，将托盘130及托盘容器250向第1、第2直尺部272、274推压，限制其移动。约束部件300也可与直角尺270同样地，具有如下高度：与多个重叠的托盘130的至少最下层的托盘130，亦即直接放置在支撑面220上的托盘130以及托盘容器250抵接，进行约束，限制其移动的高度。

所述升降部件138的支撑部141上，如图5所示，还安装有可开合的盖板320。盖板320可在托盘式元件供给装置10的后部侧围绕水平且平行于宽度方向的轴线旋转，安装成可在从上方覆盖处于退避位置的支撑板210的关闭位置，以及打开处于该退避位置的支撑板210的上方的打开位置转动。盖板320可由操作者手动开合。盖板320例如由丙烯树脂(商品名)的导电性丙烯树脂制作构成，可防止收纳在托盘130中的电子电路元件带电。此外，盖板320透明，即使盖板320处于位于关闭位置的状态，操作者也可观察处于退避位置的支撑板210、放置在支撑板210上的直角尺270以及托盘130。标号322是减震器，设置在支撑部141和盖板320之间。

盖板320的开合动作可用开合检测装置检测。在该装置中，开合检测装置如图5所示，包括设在盖板320上的开合传感器330和设在后述的安装控制计算机上的计时器。开合传感器330例如可由光电传感器构成，具有发光元件以及受光元件，在盖板320处于关闭位置的状态和不处于关闭位置的状态下输出不同信号。开合传感器330构成为，在该装置中，盖板320被关闭、处于关闭位置的状态下输出OFF信号，盖板320不处于关闭位置的状态下(包括处于打开位置)输出ON信号。计时器测量开合传感器330检测盖板320不处于关闭位置状态的时间。

在托盘式元件供给装置10的供给位置下方，如图3至图5所示，作为承接空托盘的托盘承接部的托盘槽350固定设置在所述梁142上，并且在所述车体134上设有空托盘收集箱352。托盘槽350通过升降部件138固定在台车132上。托盘槽350在该元件供给装置10中，如图3及图5所示，上部开口354的前后方向的尺寸(平行于滑板162的移动方向的方向上的尺寸)比大托盘130以及下部开口356大，宽度方向及左右方向的尺寸(垂直于滑板162的移动方向的方向上的尺寸)设定为相当于多个大托盘130的大小，与下部开口356相同。因此，下部开口356的开口面积比上部开口354小，上部开口354如图3所示，与支撑在位于供给位置上的滑板162上的支撑板210的大致整体相对地开口，与此相对地，下部开口356在托盘式元件供给装置10的前后方向的中央部附近侧开口，从上部开口354到下部开口356形成导向面358，该导向面358越靠近托盘式元件供给装置10的下方越向后方倾斜。空托盘收集箱352，以其一部分与托盘槽350的下部开口356相对的状态设置，可以收纳多个托盘130，相对于车体134装卸。因此，可将积存空托盘130的空托盘收集箱352从台车132上卸下，更换空的空托盘收集箱352，或处理空托盘130。

该元件安装机14具有可将空托盘130从支撑面220上抬起，使其落到托盘槽350中的空托盘废弃装置400。空托盘废弃装置400如图9所示，包括作为利用负压吸附并保持托盘130的作业头的托盘保持头的托盘吸附头410，与所述元件吸附头62择一性地由头保持装置60保持。托盘吸附头410，例如如特开平6-291490号公报所述，设定成用正压转换为负压，吸附托盘130的装置，包括头主体412、设置在头主体412轴向上的一端、由头保持装置60保持的板状被保持部414、以及设在头主体412的另一端、可与托盘130接触的接触部416。接触部416包括板状安装部418和设置在安装部418上的弹性材料制作的密封部419。密封部419是一种弹性材料，用橡胶或其类似物制作而成，例如可由硅胶制作，在该托盘吸附头410中，俯视形状设为矩形。密封部419比头主体412大，且具有在覆盖所吸附的托盘130，例如覆盖大托盘130的中央部的多个收纳凹部246的状态下防止负压泄漏的大小。在托盘130的多个收纳凹部246上，在其底面上设置开口，可以减轻重量，但为了使托盘吸附头410吸附托盘130，设定为中央部的多个收纳凹部246上不设开口，以防负压泄漏。

托盘吸附头410可与所述元件吸附头62一并收纳在头收纳装置86中，在被头保持装置60吸附并保持的状态下，设置在头保持装置60内，形成从向吸嘴82供给负压及正压的通道供给正压的状态，供给的正压可在头主体412内转换为负压，向设在头主体412以及接触部416上的向下的开口供给负压，吸附托盘130。托盘吸附头410被头保持装置60保持，通过头单元移动装置32在水平面内的任意位置移动，并且可通过头单元升降装置88升降。头单元移动装置32也是元件吸附头移动装置、以及托盘吸附头移动装置，头单元升降装置88也是元件吸附头升降装置，以及托盘吸附头升降装置，托盘吸附头410与头单元移动装置32以及头单元升降装置88一并构成空托盘废弃装置400。

安装装置28具有托盘高度检测装置420，检测支撑板210的支撑面220上多个重叠的托盘130中最上层的托盘的高度。托盘高度检测装置420具有作为图10所示作业头的高度检测头422。高度检测头422的头主体424是托盘高度检测装置420的检测装置主体，包括板状的被保持部426和从被保持部426的中心突出的突起部428，贯穿其中心在上下方向上延伸形成嵌合孔430。嵌合孔430内嵌合有可滑动的检测器432，并且利用作为一种施力装置的弹性部件的弹簧434，在从嵌合孔430突出的方向上，向预定的突出位置施力。检测器432的突出位置例如可用省略了图示的挡块限定。此外，在突起部426的突出端部上设有直径大于突起部426的圆板状的凸缘440，构成抵接部。凸缘440可用对电子电路元件粘性最小的材料，例如用四氟乙烯制作。

在所述检测器432内，在连接其外周面上形成的开口450和嵌合孔430的内部空间452的状态下形成空气吸引通道454。开口450在检测器432位于突出位置的状态下从突起部428突出，使内部空间452与外部空间连通。该高度检测头422与所述元件吸附头62以及托盘吸附头410同样地，可被头保持装置60用负压吸附并保持，在被保持的状态下，内部空间452与向头保持装置60内的吸嘴82供给负压的通道连通，由负压源74供给负压。负压源74构成压力施加装置。

内部空间452内的压力可利用压力检测装置460(参照图11)检测。压力检测装置460例如是设置在头保持装置60内，检测向内部空间452供给负压的通道压力的装置，检测的负压的绝对值为设定值以上时和小于设定值时输出不同的信号，例如设定值以上时输出ON信号，小于设定值时输出OFF信号。内部空间452内的压力由于检测器432对于头主体412从突出位置相对地后退，开口450的开口面积减少，由此负压增大，根据其大小即可检测检测器432后退了设定量以上的量。压力检测装置460与所述空气吸引通道454以及负压源74一并构成后退检测装置。

高度检测头422与所述托盘吸附头410以及元件吸附头62一并收纳在所述头收纳装置86中，可根据需要由头保持装置60择一性保持。在被头保持装置60保持的状态下，高度检测头422可利用头单元移动装置32在水平面内的任意位置移动，并且可利用头单元升降装置88升降。此外，形成从设在头保持装置60内向吸嘴82供给负压的通道向内部空间452、空气吸引通道452供给负压的状态。头单元移动装置32还具有作为高度检测头移动装置的功能，头单元升降装置88还具有作为高度检测头升降装置的功能。因此，高度检测头422的高度可通过头单元升降用电动机94的编码器的输出值获得，该编码器构成主体高度检测装置，所述头主体424、头单元升降装置88、检测器432以及后退检测装置一并构成托盘高度检测装置420。

该元件安装系统可通过图11所示的控制装置500控制。控制装置500以包括CPU502、ROM504、RAM506以及连接这些部件的总线508的安装控制计算机510为主体，输入输出部512上连接有处理从所述输入装置290、开合传感器330、压力检测装置460、标记照相机104等获得的图像数据的图像处理计算机514。输入输出部512上还通过驱动电路520连接着X轴移动用电动机44等各种促动器，并且通过控制电路522控制显示装置292的显示画面294。此外，ROM504中存储有图12的流程图中所示的滑板移动控制程序等各种程序以及数据等。

托盘式元件供给装置10在通过连接装置与安装装置28连接的状态下，与信号线连接，形成被控制装置500控制的状态，开合传感器330的输出信号被输入计算机510中，托盘式元件供给装置10中的电子电路元件的剩余数量的管理等均可在计算机510中进行。

下面说明动作。

向电路基板22上安装电子电路元件时，元件吸附头62被头保持装置60保持，利用头单元移动装置32使其移动，从托盘式元件供给装置10或者送料式元件供给装置12取出电子电路元件，传送到电路基板22并安装。在该移动途中，吸嘴82吸附的电子电路元件被元件摄像装置80摄像，计算出吸嘴82上的电子电路元件的保持位置误差。该保持位置误差可与根据电路基板22的基准标记100的摄像获得的元件安装部位的位置误差一并进行修正，即可将电子电路元件以正确的姿态安装到电路基板22上。

托盘式元件供给装置10，如前所述，在台车132上与元件安装机14连接，与电子电路元件所安装的电路基板22的种类、数量相对应的托盘130直接或收纳到托盘容器250中后支撑在支撑板210上，并且滑板162向供给位置移动，如图5所示，使支撑在支撑板210上的托盘130位于元件安装机14内，元件吸附头62的移动区域内。并在一系列将电子电路元件安装到电路基板22上的安装作业开始之前，检测直角尺270的第1、第2基准标记280、282各自的位置，并且重叠多个托盘130的情况下检测最上层的托盘130的高度。

检测第1、第2基准标记280、282各自的位置时，标记照相机104向直角尺270移动，拍摄第1基准标记280。直角尺270在X轴方向上的安装位置由操作者输入后指示，Y轴方向上的位置可通过定位面224的定位以及与台车132对于元件安装机14的连接位置等获得。根据该直角尺位置数据使标记照相机104移动，拍摄第1基准标记280，并且拍摄第2基准标记282。第2基准标记282的位置，可从直角尺270设计的尺寸获得。当有多个直角尺270的情况下，针对各个直角尺270拍摄第1、第2基准标记280、282。并处理图像数据，获得第1、第2基准标记280、282各自的位置。根据这些位置，计算出托盘130的多个收纳凹部246各自的位置误差，吸嘴82吸附电子电路元件时，根据位置误差修正元件吸附头62的移动位置，消除位置误差，可使吸嘴82准确地吸附电子电路元件。小托盘130等托盘130收纳在托盘容器250中的情况下，托盘130被收纳到收纳部252中，被相对于托盘容器250定位，可以掌握托盘容器250内的多个托盘130各自的位置以及托盘130的各收纳凹部246的位置，根据第1、第2基准标记280、282的位置，取得收纳凹部246的位置误差，修正元件吸附时的元件吸附头62的移动位置，以消除该位置误差。

检测托盘130的高度时，头保持装置60保持高度检测头422。如果头保持装置60目前保持的头不是高度检测头422，则可向头收纳装置86移动，将保持的头收纳到头收纳装置86中，保持高度检测头422。并且，高度检测头422向高度检测的托盘130移动在此为向多个重叠的托盘130的最上层的托盘130的位置移动，该托盘130的预定位置，例如图6中用双点划线所示，向设置在直角尺270的第1基准标记280附近部分上的高度检测位置移动之后，使其下降，凸缘440与托盘130的上面抵接。支撑在支撑板210上的托盘130的种类、支撑位置、重叠数量等可从为将托盘130支撑到支撑板210上而制作的托盘配置数据以及托盘支撑数据中获得，根据该数据，高度检测头422向高度检测位置移动。即使凸缘440与托盘130上面的任何位置抵接，均可检测托盘130的高度，但优选与强度高的部分抵接。托盘130上的直角尺270的第1基准标记280附近部分是托盘130的拐角部分，凸缘440抵接时，在抵接面中收纳凹部246所占比例较少，抵接时可确保强度。

下降开始时，在高度检测头422中，检测器432如图10所示，利用弹簧434的施力处于突出位置，利用省略了图示的挡块防止进一步的突出。并可在向内部空间452供给负压的同时，高度检测头422通过头单元升降装置88下降。高度检测头422可从凸缘440抵接在托盘130上面的状态进一步下降。该下降可通过弹簧434的压缩被允许，头主体424可相对于检测器432下降，使检测器432后退。因此，开口450的至少一部分进入嵌合孔430内，被头主体424闭塞，从外部流入内部空间452的空气流量减少，内部空间452内的负压增大。压力检测装置460检测的负压的绝对值变大，将该绝对值与设定值比较，如果变为设定值以上，则高度检测头422已下降到托盘130的高度检测位置，停止高度检测头422的下降。

高度检测头422的下降位置可从头单元升降用电动机94的编码器的输出值获得，根据由压力检测装置460检测的负压的的绝对值达到设定值的瞬间的编码器的输出值，和该状态下从被保持部426的上面(被保持面)到凸缘440下面的距离，可获得最上层的托盘130的上面的高度。所述“从被保持部426的上面到凸缘440的下面的距离”可通过与用来判断内部空间452的负压增大的设定压力关连，由设计值预先获得。

在该实施例中，托盘130的高度检测仅针对多个重叠的托盘130进行。检测的托盘130的高度在元件吸附头62从托盘130中取出电子电路元件时使用，根据托盘130的高度以及电子电路元件的高度(厚度)等控制元件吸附头62的下降距离，可使二者均无破损地将电子电路元件吸附到吸嘴82上。针对水平排列在支撑板210上的各个托盘130检测出的最上层的托盘130的高度与定位托盘130的直角尺270的位置建立对应，存储到RAM506中，在吸附电子电路元件时使用。收纳在托盘容器250中的托盘130由于并不重叠，因而小托盘130的高度可从设计上取得，不用检测高度，但也可以进行检测。

高度检测后，高度检测头422上升，脱离托盘130，并返回头收纳装置86，元件吸附头62被头保持装置60保持，可将电子电路元件安装到电路基板22上。高度检测头422的凸缘440由四氟乙烯制作，粘着性很小，因而可避免与托盘130的上面抵接时，从收纳凹部246中粘带收纳在收纳凹部246中的电子电路元件。此外对检测器432施力的弹簧的额定载荷设定得尽可能小，这样在检测器432相对于头主体424后退时，将作用于托盘130的负载设定得很小。还有，由于托盘130由例如合成树脂制作，刚性很低，因而高度检测头422尽可能将检测器432设定得很轻，并且还设置凸缘440，这样即可放心地使其接触，无需担心损坏托盘130。

在托盘式元件供给装置10中，供给电子电路元件期间，如果多个重叠的托盘130的最上层托盘130变空，该空托盘130即被抛弃到空托盘收集箱352中，重叠在下面的托盘130变成最上层的托盘130，供给电子电路元件。安装电子电路元件时，被定位并支撑在支撑板210上的多个托盘130各自中的电子电路元件的收纳数量、取出数量、剩余数量等在安装控制计算机510中计数及管理，剩余数量如果变为0，则抛弃该托盘130。例如在马上需要空托盘130供给电子电路元件的情况下，可在空托盘130产生的同时立即进行空托盘130的抛弃，无需马上供给的情况下，可在适当的时机，例如托盘式元件供给装置10供给电子电路元件结束时，或者在一块电路基板22上的电子电路元件的安装结束，进行电路基板22的运入与运出时进行。

抛弃空托盘130时，头保持装置60使元件吸附头62退回头收纳装置86，保持托盘吸附头410。并在移动到空托盘130上方后下降，用负压吸附空托盘130。这时，支撑板210仍维持在供给位置，托盘吸附头410移动到托盘130的中央部上方，并下降，密封部419与托盘130的中央部的表面及上面接触。由于密封部419呈矩形，从头主体424向半径方向延伸而出，因而可与空托盘130上面广泛且有弹性地接触，空托盘130上面未设置收纳凹部246的部分和密封部419的接触部分呈闭合曲线，在防止负压从收纳凹部246的凹处泄漏的状态下，托盘吸附头410与托盘130接触。而在托盘吸附头40的下降过程中也使用检测的托盘130的高度，控制托盘吸附头410的下降位置，使其无冲击地与托盘130接触。托盘吸附头410多余的下降距离可通过密封部419的压缩被吸收，密封部419与托盘130的上面密切结合。也可在托盘吸附头410内设置缓冲机构，允许密封部419与托盘130接触之后托盘吸附头410下降。托盘吸附头410下降时并不一定要利用托盘130的高度。

接着，向头主体412供给正压并改变为负压，托盘吸附头410吸附托盘130。如果在该状态下使托盘吸附头410上升，将托盘130抬起，则滑板162从供给位置向退避位置一侧移动。这时，滑板162不必移动到退避位置，而是移动到支撑板210处于足以使托盘350的上部开口354打开的位置，与退避位置相比更靠近供给位置一侧的开放位置。因此，滑板162的移动距离可以很短，可使上部开口354迅速打开。空托盘130如果在水平方向上位于上部开口354内，则托盘吸附头410在抬起空托盘130的状态下不必在水平方向上移动，而是等待可动部件162向开放位置移动。如果空托盘130的至少一部分位于偏离上部开口354的位置上，则在滑板162向开放位置移动的同时使托盘吸附头410在水平方向上的移动，移动到整个空托盘130处于上部开口位置354内的废弃位置。并在滑板162向开放位置移动，上部开口354打开后，停止向托盘吸附头410供给正压，消除负压，解除托盘吸附头410对空托盘130的吸附。因此，空托盘落到托盘槽350中，在导向面358的导向下，移动到空托盘收集箱352，从下部开口356排出后，被空托盘收集箱352收纳。

空托盘130向托盘槽350落下之后，滑板162向供给位置移动，托盘130供给电子电路元件。并且，对于通过去除空托盘130而变成最上层的托盘130，由高度检测装置420检测高度。托盘吸附头410被退回头收纳装置86，并且高度检测头422被头保持装置60保持，向托盘130移动，检测其高度。

在向电路基板22安装电子电路元件的作业期间需要进行向托盘式元件供给装置10补充电子电路元件等作业的情况下，操作者使滑板162向退避位置移动，使支撑板210以及托盘130向退避位置移动，进行作业。在该托盘式元件供给装置10中，安装作业期间使滑板162向退避位置的移动，可通过由操作者将盖板320从关闭位置向打开位置转动预定量，再次退回关闭位置来指示。下面根据图12所示的滑板移动控制程序说明基于操作者对盖板320的开合操作的滑板162的移动控制。

该程序在一系列向电路基板22上安装电子电路元件的作业开始后实施。并在步骤1(下文简称为S1，对其它步骤也同样)中判断盖板320是否关闭(盖板320是否在关闭位置上)。该判断根据来自开合传感器330的信号进行，判断是否输出了OFF信号。如果盖板320关闭，输出了OFF信号，则S1的判断结果为是，实施S2，判断盖板320是否为打开(盖板320是否不在关闭位置)。该判断可根据开合传感器330的信号是否是ON信号来进行，如果盖板320为关闭，则S2的判断结果为否，反复实施S2。如果盖板320为打开，输出了ON信号，则S2的判断结果为是，实施S3，对S2的判断结果变成是后，是否经过了设定时间进行判断。设定时间设置成盖板320的开合可指示和判断滑板162向退避位置移动的时间长度，设置成较短时间，可通过安装控制计算机510上设置的计时器测出。

S3的判断结果如果直到经过设定时间仍为否，实施S4，判断盖板320是否关闭。如果盖板320并未关闭，仍处于打开状态，则S4的判断结果为否，实施S3。如果盖板320未关闭，已经过设定时间，则S3的判断结果为是，实施S1，判断盖板320是否关闭。盖板320未关闭，已经过设定时间的情况下，可以认为盖板320被打开是出于滑板162的移动指示以外的目的，可等待盖板320被关闭。

如果在设定时间经过之前盖板320被关闭，S4的判断结果为是，实施S5，判断是否可以使滑板162向退避位置移动。由于在托盘式元件供给装置10供给电子电路元件的状态下不能使托盘130退避，因而进行S5的判断。能够使滑板162向退避位置移动是在托盘式元件供给装置10不供给电子电路元件的状态下，例如，在一块电路基板22上安装电子电路元件是通过取出来自送料式元件供给装置12的电子电路元件来进行的状态下以及进行电路基板22的运出、运入的状态下。可根据安装控制计算机510所掌握的电子电路元件的安装作业的进展状况进行S5的判断，如果正在从托盘式元件供给装置10中取出电子电路元件安装到电路基板22上，则不能使滑板162退避，S5的判断结果为否，实施S6，将该内容显示到显示画面294上，通报给操作者。

如果处于可以使滑板162向退避位置移动的状态，则S5的判断结果成为是，实施S7，使滑板162通过滑板驱动装置166开始向退避位置移动。滑板162在托盘式元件供给装置10保持与元件安装机14连接的状态下，即在升降部件138保持位于上升位置及连接位置的状态下开始移动，向机壳186外，即元件安装机14外，元件吸附头62的移动区域外移动。接着实施S8，判断滑板162是否已到达退避位置。该判断通过根据皮带旋转用电动机200的编码器的输出值取得滑板162的位置来进行。该编码器在本装置中采用的是增量编码器，用未图示的挡块限定滑板162的退避位置和供给位置的各移动端，并利用传感器检测向各移动端的移动，并取得各移动端上的编码器的输出值，然后根据该编码器的输出值检测滑板162向退避位置和供给位置的移动。

如果直到滑板162到达退避位置S8的判断结果为否，实施S9，判断盖板320是否打开。滑板162通过关闭盖板320开始移动，滑板162移动期间，盖板320应处于关闭状态，但在移动期间出于某种原因有时也会打开。如果盖板320未被打开，S9的判断结果为否，实施S8。如果盖板320未被打开，滑板162到达退避位置，S8的判断结果为是，实施S12，使滑板162缓缓停止。

如果在滑板162移动期间盖板320被打开，S9的判断结果为是，实施S10，使滑板162缓缓停止。皮带旋转用电动机200受到控制，使滑板162平滑地减速，并慢慢停止。滑板162在退避位置以及供给位置上停止时，均为平滑地减速，可以与此时相同的特性曲线减速。开合传感器330由光电传感器构成，但在使盖板320由关闭位置向打开位置转动时，在检测出盖板320已打开之前，盖板320需要比设定量更大的转动，当利用比设定量更大的量使盖板320从关闭位置向打开位置转动时，检测出盖板320已被打开(不处于关闭位置)，使滑板162停止。在本装置中，如上所述，如果在检测出盖板320不处于关闭位置之后经过设定时间之前盖板320被关闭，盖板320从关闭位置向打开位置转动第1设定量以下之后再次关闭，盖板320在被检测出不处于关闭位置之前需要比设定量大的转动，但是如果将该设定量设为第2设定量，检测出盖板320不处于关闭位置，则说明盖板320的打开量大于第2设定量。该开合检测装置包括计时器，根据计时器测量的时间，判断盖板320的转动量是否在第1设定量以下，用计时器取代开关，由此使用一个开关即可，可廉价地构成开合检测装置。

并且，实施S11，判断盖板320是否已关闭。如果盖板320尚未关闭，S11的判断结果为否，实施S10。因此，如果在正在实施使滑板162缓慢停止的控制期间，滑板162尚未停止的状态下关闭盖板320，S11的判断结果为是，实施S7，使滑板162再次开始向退避位置移动。直到滑板162停止盖板320仍未关闭的情况下，S11的判断结果不会变成是，在滑板162停止后，反复实施S10、S11，等待盖板320被关闭。在此情况下，滑板162已停止，在S10中实质上什么也没有做。并且，如果盖板320被关闭，则S11的判断结果变为是，实施S7，使滑板162再次开始向退避位置移动。如果在滑板162到达退避位置为止的期间内，盖板320被打开，则每次均实施S10、S11。并且，如果滑板162到达退避位置，S8的判断结果变为是，实施S12，使滑板162缓缓停止。

滑板162到达退避位置后，实施S13，判断盖板320是否被打开。使滑板162向退避位置移动是为了例如进行电子电路元件的补给，盖板320打开很正常，S13的判断结果变为是，实施S14，判断盖板320是否被关闭。如果补给电子电路元件，例如，如果托盘130全部用完，则重新把托盘130放置到支撑板210上，如果还有剩余的托盘130，则可通过增添托盘130，或使托盘130的空收纳凹部246中收纳电子电路元件来进行。此外，如果托盘容器250中托盘130已空，则可将托盘130更换为收纳有电子电路元件的托盘130，或连同托盘容器250一并更换托盘130来进行电子电路元件的补给。也可连同支撑板210一并更换托盘130。支撑板210可在滑板162上装卸，在保持台车132与元件安装机14连接的状态下，从滑板162上卸下，将支撑着收纳有电子电路元件的托盘130的支撑板210安装到滑板162上。由于滑板162在托盘式元件供给装置10不供给电子电路元件的状态下可向退避位置移动，因而不必为补给电子电路元件等而中断托盘式元件供给装置10进行的电子电路元件的供给与安装，可以不会降低安装效率地进行电子电路元件的补给作业。如果正在进行向电路基板22安装电子电路元件的作业，可在向托盘式元件供给装置10补充电子电路元件的同时利用供料式元件供给装置12的供给向电路基板22上安装电子电路元件，可以对托盘式元件供给装置10进行作业而不会因停止安装作业，不会使安装效率下降。未能在供料式元件供给装置12供给电子电路元件结束之前结束托盘式元件供给装置10上的作业的情况下，只能等待该作业的结束，但起码可抑制相当于利用供料式元件供给装置12供给电子电路元件进行作业的部分的安装效率下降。

若操作者结束作业，关闭盖板320，则S14的判断结果变成是，实施S15，使滑板162开始向供给位置移动。并且，与所述S8～S12同样地实施S16～S20，如果在滑板162向供给位置移动期间盖板320被打开，则可使滑板162平滑地减速后缓缓停止。如果滑板162到达供给位置，则S16的判断结果为是，实施S20，使滑板162停止。滑板162是否已到达供给位置，可根据皮带旋转用电动机200的编码器的输出值，和预先取得的滑板162的移动端上的编码器的输出值进行判断。并且，实施S21，拍摄第1、第2基准标记280、282并检测其位置，并且检测最上层的托盘130的高度。如果供料式元件供给装置12的电子电路元件供给已结束，则可进行托盘式元件供给装置10供给的电子电路元件向电路基板22上的安装，这时，可以使用取得的基准标记280、282的位置以及最上层的托盘130的高度。

改变安装电子电路元件的电路基板22的种类，换产调整时，如果改变安装的电子电路元件的种类，则使滑板162向退避位置移动，进行电子电路元件的更换。该滑板162的移动既可通过盖板320的开合来指示，也可根据输入装置290输入的指示进行。在此情况下，输入装置290也是操作装置。托盘式元件供给装置10中的换产调整既可通过更换托盘130来进行，也可能通过连同支撑板210一并更换托盘130来进行，前者的情况下，如有必要还可更换直角尺270的安装位置。无论何种，换产调整后，盖板320关闭后，滑板162向供给位置移动，进行第1、第2基准标记280、282的位置检测以及最上层的托盘130的高度检测，以便在安装作业中使用。

台车132一旦与安装装置28连接，则很少分离，在分离时，使升降部件138下降，使定位孔180脱离定位销182。并且，使台车132移动，使托盘式元件供给装置10从元件安装机14上移开。

从以上的说明可以看出，在本实施例中，滑板162、定位凹部212以及定位突起部214构成支撑板保持装置。此外，实施控制装置500的S1至S4以及S7的部分构成退避开始控制部，实施S13至S15的部分构成前进开始控制部，实施S9及S10的部分构成移动停止控制部，这些部分构成作为支撑板移动控制装置的可动部件移动控制装置的滑板驱动装置移动控制位置。此外，控制装置500实施S5的部分构成判断可否退避部。还有，控制装置500管理托盘130中的电子电路元件的剩余数量、检测托盘130变空的部分构成空托盘检测部，根据空托盘的产生控制废弃装置400，使空托盘130废弃到托盘收集箱的部分构成空托盘废弃控制部。

另外，检测覆盖位于退避位置上的支撑板的盖板开合的开合检测装置可以配置多个例如两个传感器。例如图13所示的开合检测装置600包括两个光电传感器602、604。这些光电传感器602、604分别包括发光元件606、608以及受光元件610、612，例如设定为透光型，在上下方向上隔一定距离设置在升降部件614上。光电传感器602、604也可以是反射型。

这些光电传感器602、604检测设在盖板620上的凸爪622，检测盖板620的开合。光电传感器602、604分别在受光元件610、612的受光受凸爪622的妨碍的状态和不受妨碍的状态下输出不同的信号，例如在受光受到妨碍的状态下输出OFF信号，在受光不受妨碍，允许的状态下输出ON信号。凸爪622具有可同时妨碍光电传感器602、604的各受光元件610、612受光的长度，从盖板620向升降部件614侧突出设置。

因此，凸爪622随着盖板620的开合，可在不同的时间段妨碍光电传感器602、604的各受光元件610、612的受光，或允许其受光，如果光电传感器602的输出信号是ON信号，则可检测出盖板620处于打开位置，如果光电传感器604的输出信号是OFF信号，则可检测出盖板620处于关闭位置，如果光电传感器602的输出信号是OFF信号，光电传感器604的输出信号是ON信号，则可检测出盖板620处于关闭位置和打开位置之间的中间位置。如果将光电传感器602的输出信号设为ON信号时盖板620从关闭位置开始的转动量设为第1设定量，如果盖板620从关闭位置向打开位置的转动大于第1设定量，则可检测出盖板620处于打开位置。使盖板620从关闭位置向打开位置转动时，直到光电传感器604的输出信号变为ON信号，盖板620处于关闭位置，但如果光电传感器604的输出信号变为ON信号，则可检测出盖板620处于中间位置。如果盖板620向打开位置的转动大于第1设定量，虽然光电传感器602的输出信号仍保持OFF信号，但光电传感器604的输出信号变成ON信号，如果将该设定量设为第2设定量，则第2设定量比第1设定量小，当盖板620从关闭位置向打开位置的转动大于第2设定量时，可认为在该转动量小于第1设定量期间，盖板620处于中间位置。可检测出盖板620以大于第2设定量但在第1设定量以下的量以上的量，向打开位置转动。

这些光电传感器602、604的检测信号被输入安装控制计算机中，基于由这些传感器602、604对盖板620开合的检测的滑板驱动装置166的动作控制按下述方式进行。如果检测出从光电传感器602、604的输出信号均由OFF信号的状态开始，光电传感器604的输出信号变为ON信号，光电传感器602的输出信号不变为ON信号，光电传感器604的输出信号再次变为OFF信号后，盖板620从关闭位置向中间位置转动，但并未转动到打开位置即再次退回关闭位置，则使滑板驱动装置166开始将滑板162从供给位置向退避位置移动。此外，如果检测出光电传感器602、604的输出信号均由ON信号变为OFF信号，盖板620从打开位置向关闭位置转动，则使滑板驱动装置166开始将滑板162从退避位置向供给位置转动。还有，如果检测出在滑板驱动装置166动作期间，盖板620从关闭位置向打开位置转动，光电传感器602的输出信号仍是OFF信号，但光电传感器604的输出信号变成ON信号，盖板620处于中间位置，则使滑板驱动装置166的动作停止。在滑板162移动期间，通过检测出至少光电传感器604的输出信号为ON信号，盖板620的打开程度大于第2设定量，使滑板驱动装置166的动作停止。也可以通过检测出光电传感器602、604的输出信号均为ON信号，盖板620从关闭位置的打开程度大于第1设定量，使滑板驱动装置166的动作停止。

在该托盘式元件供给装置中，光电传感器602与凸爪622共同构成打开检测装置，光电传感器604与凸爪622共同构成关闭检测装置，光电传感器602、604与凸爪622共同构成中间检测装置，也可认为凸爪622在三个检测装置中共用，还可认为光电传感器602、604以及凸爪622构成打开检测装置、关闭检测装置以及中间检测装置。

可动部件也可由作为液压促动器的液压缸之一的气缸移动。例如图14中简示，该滑板驱动装置648的气缸650没有活塞杆，与在升降部件上分别对作为可动部件的一对滑板652的移动进行导向的导轨654平行设置，并且活塞与连接一对滑板652的连接部件656扣合。利用活塞的移动，一对滑板652同时移动，向供给位置和退避位置移动，其位置分别由挡块(图示省略)限定，并且在供给位置和退避位置各自较近位置一侧设有传感器660、662，以检测滑板652。传感器660、662可由光电传感器等以多种方式构成。而一对滑板652分别通过可循环地保持的丝杠可移动地嵌合在导轨654上，利用直线导向部导向移动。

气缸650是复动式气缸，两个气压室分别通过作为电磁控制阀的电磁方向切换阀670选择性地连通正压源672和大气，并且也可以切断与正压源672以及大气二者中的任意一个的连通。此外，在两个气压室分别与电磁方向切换阀670连接的通道上设有常开的电磁开合阀676、678，设有与该电磁开合阀676、678并联的并联通路680、682，并且，在并联通路680、682上分别设有节流阀684、686。

这些电磁方向切换阀670以及电磁开合阀676、678被控制装置690控制，如果指示位于供给位置上的一对滑板652向退避位置移动，则切换电磁方向切换阀670，向气缸650的2个气压室中使滑板652从供给位置向退避位置移动一侧的气压室供给空气，另一侧的气压室向空气开放，通过移动活塞，使一对滑板652向退避位置移动，并且使支撑板692向退避位置移动。这时，电磁开合阀676被打开，空气可在流量毫不受限的状态下提供到气压室。并且，如果一对滑板652移动到退避位置附近，并被传感器662检测出，可据此关闭电磁开合阀676。这样一来，空气通过节流阀684提供到气压室，气体供给流量(流入量)减少，使滑板652减速。并且滑板652与挡块(图示省略)抵接，限定其移动限度，并通过传感器(图示省略)检测出已到达移动限度，停止向气压室提供空气。也可通过活塞的冲程末端限定滑板652的移动限度，停止空气的供给。

当使一对滑板652从退避位置向供给位置移动，使支撑板692向供给位置移动的情况下，通过电磁方向切换阀670的切换，向两个气压室中使滑板652从退避位置向供给位置移动一侧的气压室提供空气，另一侧的气压室则向空气开放。如果滑板652移动到供给位置附近，并被传感器660检测出，则可关闭电磁开合阀678，对提供给气压室的空气供给流量进行节流而使其减少，使一对滑板652减速并停止。在一对滑板652移动期间指示停止的情况下也一样，关闭电磁开合阀676或678，减少提供给气压室的空气供给流量，由此使一对滑板652减速并停止。

当使托盘落到托盘承接部中时，既可使滑板652向退避位置移动，也可通过在退避位置和供给位置之间的位置上设置传感器，使其检测滑板652，使支撑板692从供给位置向可得到托盘的下落所需空间的位置移动。

而可动部件的移动，例如从供给位置向退避位置的移动，从退避位置向供给位置的移动以及移动期间的停止中的至少一种也可由操作者操作操作装置来指示。例如，在操作装置上设置后退按钮以及起动按钮，操作者通过按压后退按钮，指示可动部件从供给位置向退避位置移动，通过按压起动按钮，指示从退避位置向供给位置移动。也可以根据可动部件的位置，用一个按钮指示前进与后退。此外，还可设置中途停止按钮，通过其操作使可动部件在移动期间停止。操作装置能以多种方式构成，例如鼠标、触模面板等指示器件、键盘等输入装置、或由两种以上的所述器件组合而成的输入装置、配置有具有显示画面的显示装置的装置。触模面板是通过按压显示画面的预定位置指示实施被按压部位上显示的处理及作业的装置，输入装置和显示装置一体形成。

此外，作为对托盘进行定位的定位部件的尺子也可以是T形的或I形的。基准标记也可以只设一个。

还有，在支撑板上设置在Y轴方向上对定位部件进行定位的定位面并非必不可少，例如也可在支撑面上设置针对X轴方向以及Y轴方向的两种刻度，利用刻度值指示定位部件的安装位置，并在指示的位置上安装定位部件。此外，也可不使用定位部件，而是用支撑面支撑托盘。在此情况下，例如托盘可在四个方向上用约束部件约束后固定到支撑板上，或使永磁铁保持在托盘上，利用磁力固定在支撑板上。

还有，托盘吸附头并不局限于将正压转换为负压，吸附托盘，也可利用负压源提供的负压吸附托盘。

此外，废弃空托盘时也可以使支撑板移动到退避位置。在此情况下，也可以不使可动部件停止在供给位置和退避位置中间，可使可动部件驱动装置对可动动件的控制变简单。

此外，也可以将托盘吸附头和高度检测头中的至少一个与元件吸附头一并设置在Y轴滑板上。在此情况下，在Y轴滑板上设置与其上设置的头相同数量的头保持装置以及头单元升降装置，使各个头可分别升降。也可将这三个头中的至少两个一并设置在Y轴滑板上。

还有，在使头保持装置选择性地保持托盘吸附头、元件吸附头的情况下，可利用头单元旋转装置将托盘吸附头绕轴线旋转，例如，托盘呈长方形，以其长度方向平行于滑板的移动方向的姿态被支撑在支撑板上的情况下，托盘吸附头吸附了托盘后，使其旋转，如果使托盘变成其长度方向与滑板的移动方向成直角的姿态，则托盘占用的空间在平行于滑板移动方向的方向上的长度就会变短，从而缩短支撑板从供给位置的退避距离(为了托盘的落下而使托盘承接部打开所需的距离)，可迅速废弃托盘。托盘吸附头只要与滑板的移动同时进行旋转即可。

此外，空托盘废弃装置及高度检测装置也可通过带有头保持装置的专用移动装置移动，利用升降装置升降。

还有，盖板既可设定为可绕垂直轴线旋转，也可设定为通过直线移动向打开位置和关闭位置移动。直线移动方向例如可以是水平方向，既可以是与可动部件的移动方向平行的方向、也可以是垂直的方向，还可以是竖直方向。

此外，还可在托盘式元件供给装置上设置计算机，使其进行可动部件驱动装置的控制及托盘中的电子电路元件的收纳数量、供给数量、剩余数量等的管理。在此情况下，托盘式元件供给装置与元件安装机连接时，计算机与元件安装机的控制装置连接，例如通过通信进行数据及指示的收发。

Claims (9)

1.一种托盘式元件供给装置，其特征在于，包括：

供给装置主体；

支撑板，具有将多个托盘水平排列并对其进行支撑的支撑面，所述托盘对平面状排列的电子电路元件进行支撑；以及

支撑板保持装置，设置在所述供给装置主体上，以所述支撑板可在水平方向上向靠近元件供给对象装置的供给位置和远离元件供给对象装置的退避位置移动的方式保持所述支撑板。

2.根据权利要求1所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：

所述支撑板保持装置包括可动部件，该可动部件可向所述供给位置和所述退避位置水平移动地被支撑在所述供给装置主体上，可装卸地保持所述支撑板。

3.根据权利要求1所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：

包括托盘定位装置，在所述支撑面上，将上述托盘以多个重叠的状态进行定位。

4.根据权利要求3所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：

所述托盘定位位置包括：在底面的至少一部分上具有永磁铁的定位部件；和沿所述支撑板的所述支撑面的至少一部分设置的磁性部。

5.根据权利要求1所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：包括：

支撑板移动装置，使所述支撑板向所述供给位置和所述退避位置移动；

盖板，安装在所述供给装置主体上，可向从上方覆盖位于所述退避位置的所述支撑板的关闭位置和开放位于该退避位置的支撑板上方的打开位置移动；

开合检测装置，检测该盖板的开合动作；和

支撑板移动控制装置，根据该开合检测装置的检测结果，控制所述支撑板移动装置的动作。

6.根据权利要求1所述的托盘式元件供给装置，其特征在于：

所述供给装置主体是配置有3个以上的车轮且可以移动的台车，并且包括至少在将所述支撑板相对于元件供给对象装置定位的状态下将该台车连接到元件供给对象装置上的连接装置。

7.一种元件安装系统，其特征在于，包括：

权利要求1、2、5、6中任一项所述的托盘式元件供给装置；和

将从该托盘式元件供给装置供给的电子电路元件安装到电路基板上的元件安装机，

所述托盘式元件供给装置，包括：在所述支撑面上将所述托盘以多个重叠的状态进行定位的托盘定位装置，

并且，所述元件安装机，包括：安装机主体；基板保持装置，设置在该安装机主体上，保持所述电路基板；托盘高度检测装置，检测所述多个重叠的托盘中最上层托盘的高度；和安装装置，根据该托盘高度检测装置检测出的最上层托盘的高度，从所述托盘式元件供给装置接收电子电路元件，安装到保持在所述基板保持装置上的电路基板上。

8.根据权利要求7所述的元件安装系统，其特征在于，包括：

空托盘废弃装置，在所述供给装置的下方设有承接空托盘的托盘承接部，并在所述支撑板位于所述供给位置的状态下，将所述空托盘从所述支撑面上抬起，支撑板从所述供给位置移开后，使所述空托盘落到所述托盘承接部上。

9.根据权利要求8所述的托盘式元件供给系统，其特征在于：所述空托盘废弃装置包括利用负压吸附所述空托盘的托盘吸附头，所述元件安装机的所述安装装置包括利用负压吸附所述电子电路元件的元件吸附头，以及择一性地保持该元件吸附头和所述托盘吸附头的头保持装置。

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