JP2000158301A

JP2000158301A - 板材処理システム

Info

Publication number: JP2000158301A
Application number: JP10338690A
Authority: JP
Inventors: Naosuke Wakitani; 直介脇谷
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1998-11-30
Filing date: 1998-11-30
Publication date: 2000-06-13
Anticipated expiration: 2018-11-30
Also published as: DE69917191D1; JP3211789B2; EP1005931B1; EP1005931A3; EP1005931A2; DE69917191T2

Abstract

(57)【要約】【課題】加工後の製品を目的別に仕分けして集積で
き、かつ限られた領域に効率良く集積でき、またその制
御プログラムを簡単に作成できる板材処理システムを提
供する。【解決手段】板材加工機１と、搬送装置２と、制御装
置３と、自動プログラミング装置４とを備える。自動プ
ログラミング装置４は、製品の形状情報７ａと仕分け情
報９とから、加工プログラム１３および仕分け集積プロ
グラム１５を生成するものとする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、パンチプレス機
やレーザ加工機等の板材加工機で板材から製品を切り取
り加工し、その切り取り製品を集積領域に仕分けして積
載する板材加工集積装置に関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来、板
材の切り取り加工後に製品を集積する技術として、次の
ものが実用化されている。（ａ）加工終了後、ピッキング装置で製品を取り上げ、
仕分けボックスに分類投入する。（ｂ）加工終了後、板取り時の配置通りの位置関係を、
集積側に再現して集積する。

【０００３】しかし、前記（ａ）の仕分けボックスに分
類投入する方法では、製品の種類が多い場合に、仕分け
ボックスを多数配置する必要がある。そのため、集積領
域の占有面積が大きくなり、実際上不可能である。ま
た、仕分け方法の変更の場合に対する柔軟性がない。前
記（ｂ）の板取り時の配置を集積側に再現して集積する
方法では、後工程で製品別や納期別等の目的別の仕分け
を行う必要が生じる。また、自動運転のプログラムの作
成についても、次のような課題がある。すなわち、板材
加工機を制御する加工プログラムや、搬送装置に仕分け
集積を行わせる仕分け集積プログラムを作成する場合、
搬送装置の仕様や、高歩留り、低コストなど、生産上の
一般的制限や要求と、仕分け情報との非整合を所定の程
度内に整合化処理する必要がある。これにつき、従来
は、仕分けボックス（またはパレット等）に仕分ける場
合、仕分け集積プログラムが必要とする情報（例えば、
仕分けボックス番号）は、上記の整合化処理等の処理内
容を人が前もって勘案し、直接に自動プログラミング装
置に入力する必要があった。そのため、前記の整合化処
理等の人による勘案や、情報の入力作業に手間がかかっ
ていた。

【０００４】この発明の目的は、加工後の製品を目的別
に仕分けして集積でき、かつ限られた領域に効率良く集
積でき、またその制御プログラムを簡単に作成できる板
材処理システムを提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施形
態に対応する図１と共に説明する。この板材処理システ
ムは、素材板材（Ｗ）から製品（Ｍ）を切り取る板材加
工機（１）と、この板材加工機（１）から製品（Ｍ）を
集積領域（Ｅ）の任意位置に搬送する搬送装置（２）
と、これら板材加工機（１）および搬送装置（２）をプ
ログラム制御する制御装置（３）と、自動プログラミン
グ装置（４）とを備える。自動プログラミング装置
（４）は、前記制御装置（３）に実行させるプログラム
として、製品（Ｍ）の形状情報（７ａ）と、前記集積領
域（Ｅ）上の製品配置形態を示す仕分け情報（９）とを
含む所定情報から、前記板材加工機（１）で板材（Ｗ）
を切り取り加工する加工プログラム（１３）、および加
工後の製品（Ｍ）を前記搬送装置（２）でピッキングし
て前記仕分け情報（９）に対応する仕分けで前記集積領
域（Ｅ）に集積する仕分け集積プログラム（１５）を生
成するものである。この構成によると、設定された製品
（Ｍ）の形状情報（７ａ）と仕分け情報（９）を含む所
定情報から、加工プログラム（１３）と仕分け集積プロ
グラム（１５）とが自動プログラミング装置（１）によ
り生成される。この生成された加工プログラム（１３）
により、前記制御装置（３）の制御に従い、板材加工機
（１）による素材板材（Ｗ）から製品（Ｍ）の切り取り
加工が行われる。加工された製品（Ｍ）は、仕分け集積
プログラム（１５）に従って搬送装置（２）でピッキン
グされ、仕分け情報（９）に応じた仕分けで集積領域
（Ｅ）内の所定位置に集積される。したがって、製品
（Ｍ）の素材板材（Ｗ）に対する板取に関係なく、製品
（Ｍ）を仕分けして集積することができる。また、予め
製品（Ｍ）の形状情報（７ａ）と仕分け情報（９）を用
いて、加工プログラム（１３）および仕分け集積プログ
ラム（１４）を生成するので、仕分けに適した板取，加
工が行え、加工から仕分け集積までの工程を効率的に行
うことができる。さらに、この板材処理システムは、例
えば、搬送装置（２）の仕様や、高歩留り・低コストな
ど、生産性の一般的要求と、仕分け情報（９）との非整
合を所定の程度内で整合化処理し、結果として加工順序
や仕分け先などを加工プログラム（１３）と仕分け集積
プログラム（１４）に反映させることができ、これらの
プログラム（１３），（１４）の作成も容易に行うこと
ができる。

【０００６】この発明において、前記仕分け情報（９）
は、納期別積載、工程別積載、姿置き積載、省スペース
積載、製品別積載、および任意積載を含む複数種類の仕
分け種類のいずれであるかを示す仕分け種類情報（９
ａ）を含み、前記自動プログラミング装置（１）は、こ
の仕分け種類情報（９ａ）と製品形状情報（７ａ）とか
ら、所定の集積領域（Ｅ）に対して各製品（Ｍ）の配置
を所定の板取規則（４５）に従って定める集積領域板取
手段（４２）を有するものとしても良い。このように、
自動プログラミング装置（１）に集積領域板取手段（４
２）を設け、仕分け種類情報（９ａ）と製品形状情報
（７ａ）とから各製品（Ｍ）の集積位置を所定の板取規
則（４５）に従って定めるようにすることにより、納期
別積載、工程別積載、姿置き積載、省スペース積載、製
品別積載、および任意積載等の各種の積載が効率良く行
えるように仕分け集積プログラム（１５）を生成し、よ
り一層効率的な集積を行うことができる。

【０００７】この発明において、前記搬送装置（２）
は、板材加工機（１）と製品（Ｍ）の集積領域（Ｅ）と
の間を走行可能な走行体（２７）に、製品（Ｍ）を吸着
する複数の吸着パッド（３５）と、これら複数の吸着パ
ッド（３５）の配置範囲を可変とするパッド範囲可変手
段（３７）とを有し、前記自動プログラミング装置
（４）による、前記加工プログラム（１３）および仕分
け集積プログラム（１４）を生成するための前記所定情
報として、前記パッド範囲可変手段（３７）を含む搬送
装置（２）の仕様情報（１０）を含むものとしても良
い。このように、搬送装置（２）の吸着パッド（３５）
の配置範囲を可変とすることにより、板材加工機（１）
と搬送装置（２）の干渉を回避して、各種の形状，大き
さの製品の吸着が可能となり、搬送装置（２）で取り扱
える製品（Ｍ）の形状，大きさの制限が少なくなる。ま
た、自動プログラミング装置（１）による、前記加工プ
ログラム（１３）および仕分け集積プログラム（１４）
を生成するための前記所定情報として、前記パッド範囲
可変手段（３７）を含む搬送装置（２）の仕様情報（１
０）を含むものとすることにより、製品（Ｍ）毎の適正
な吸着パッド（３５）の配置範囲の変更や、搬送装置
（２）の仕様による制限範囲に応じた加工プログラム
（１３）の生成が行える。

【０００８】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図１ない
し図６と共に説明する。まず、この装置の概要を説明す
る。この板材加工集積装置は、パンチプレス機またはレ
ーザ加工機等の板材加工機１と、板材貯蔵装置５と、搬
送装置２と、これら板材加工機１および搬送装置２を制
御する制御装置３と、自動プログラミング装置４とを備
える。この構成により、板材加工機１で切り取り加工し
た製品Ｍを、搬送装置２でピッキングして集積領域Ｅの
所定位置に仕分けして集積する。

【０００９】図６は集積時の仕分けの各種の例を示す。
同図（Ａ）は姿置きの例であり、素材板材に対する板取
状態の通りの配置とする。（Ｂ）は製品別積載の例であ
り、製品Ｍの種類，グループ別にまとめて配置する。
（Ｃ）は次工程別置きの例であり、次工程別にまとめて
配置する。この図示例は、次工程が曲げ工程と塗装工程
であり、次工程毎に別の仕分けボックスＢに製品を置く
ようにしている。また、次工程がいずれも曲げ工程であ
る場合に、小物製品Ｍと大物製品Ｍとを別の仕分けボッ
クスＢに置き、あるいは次工程が塗装工程のみである場
合に、塗装の色別に製品Ｍを別の仕分けボックスＢに置
くようにしている。（Ｄ）はオーダー別積載の例であ
り、オーダー単位にまとめて製品Ｍを配置する。また、
オーダー別に異なる仕分けボックスＢを使用している。
（Ｅ）は納期別積載の例であり、納期別にまとめて製品
Ｍを配置し、かつ別の仕分けボックスＢを使用してい
る。前記（Ｃ）〜（Ｅ）のように複数の仕分けボックス
Ｂを使用する場合は、集積領域Ｅ（図１）を仕分けボッ
クスＢ毎の区分仕分け領域Ｅ１，Ｅ２に分ける。

【００１０】この板材処理システムでは、これらの仕分
け方法に対して、次の技術を可能としている。（ａ）製品別積載の仕分けの場合。集積領域Ｅを自動プログラミング装置１による自動板取
（「自動ネスティング」とも言う）の対象とし、素材板
材Ｗに対する板取に関係なく、加工後の同一製品Ｍを、
限られた領域である集積領域Ｅに効率良く自動集積す
る。（ｂ）その他の目的別の仕分けの場合。製品Ｍに対応して付される目的別分類コードを、区分集
積領域Ｅ１，Ｅ２毎に集積位置データ（ＸＹアドレス）
に変換し、納期別等に設けられる仕分けボックスＢに集
積する。

【００１１】自動プログラミング装置１は、情報設定手
段６に設定された製品情報７、素材情報８、仕分け情報
９、および搬送装置仕様情報１０に基づいて加工プログ
ラム１３および搬送プログラム１４を自動生成するプロ
グラム作成手段となるものであり、ＣＲＴ等の表示手段
１６、およびキーボード，ポインティングディバイス等
の入力手段１７を備えたコンピュータ装置で構成され
る。情報設定手段６は各情報を記憶した手段であり、自
動プログラミング装置１の一部として設けられたもので
あっても、これとは別に設けられたものであっても良
い。搬送プログラム１４は、素材板材を板材加工機１に
搬入する搬入プログラム（図示せず）と、製品Ｍを搬送
する仕分け集積プログラム１５とを含む。この例では自
動プログラミング装置４はＣＡＤ／ＣＡＭ装置の一部で
構成されている。自動プログラミング装置４は、加工プ
ログラム生成部１８と、集積プログラム生成部１９とを
備えている。

【００１２】制御装置３は、自動プログラミング装置４
とは別のコンピュータ装置で構成され、板材加工機１お
よび搬送装置２を各々数値制御する板材加工機制御手段
２０および搬送装置制御手段２１と、両制御手段２０，
２１を同期させて所定の制御を行う同期制御手段２２と
を備える。制御装置３には、搬送装置２を手動操作で教
示する手動教示手段２３が付設されている。制御装置４
は、自動プログラミング装置１で作られたＮＣプログラ
ムである搬送プログラム１４の仕分け集積プログラム１
５により、製品ピッキング後、板材加工機１と搬送装置
２との同期制御を行い、搬送装置２を集積領域Ｅの原点
Ｏへ高速移動させる。この後、集積領域原点Ｏから製品
別ＸＹアドレスを参照して搬送装置２を低速移動させ、
製品Ｍを集積する。

【００１３】以下、各構成の詳細、およびその処理，動
作につき説明する。図２，図３に示すように、板材加工
機１は、テーブル１ａ上で素材となる板材Ｗから製品Ｍ
を切り取り加工する装置であり、この例ではタレット式
のパンチプレス機を用いている。Ｐは加工位置（パンチ
位置）を示す。板材貯蔵装置５は、製品Ｍの集積領域Ｅ
と、素材積載領域２４と、残材集積領域２５とを一列に
並べて設けたものである。各領域Ｅ，２４，２５は、こ
れらの領域の並び方向に移動可能なパレットを所定の位
置に停止させた状態の各パレット上面で構成される。各
領域Ｅ，２４，２５の並び方向は、板材加工機１と板材
貯蔵装置５との並び方向（Ｘ軸方向）に対して直交する
方向（Ｙ軸方向）とされている。板材加工機１と板材貯
蔵装置５の間には、補助テーブル３３が設置されてい
る。

【００１４】搬送装置２は、板材加工機１で加工された
製品Ｍをピッキングして集積領域Ｅに仕分け状態に搬送
する手段であり、板材貯蔵装置５の素材積載領域２４か
ら素材板材Ｗを板材加工機１へ搬入する手段と、板材加
工機１で製品Ｍの切り取りにより生じたスケルトン状の
残材を残材集積領域２５に搬出する手段を兼用してい
る。搬送装置２は、板材加工機１と板材貯蔵装置５の並
び方向（Ｘ軸方向）に延びる架設レール状に設けられて
その直交方向（Ｙ軸方向）に移動可能なレール状可動台
２６と、このレール状可動台２６にその長手方向（Ｘ軸
方向）に走行可能に設置された走行体２７と、この走行
体２７に昇降可能に設置された板材把持手段２８とで構
成される。したがって板材把持手段２８は直交する３軸
方向に移動可能となる。レール状可動台２６の移動、走
行体２７の走行、および板材把持手段２８の昇降は、各
軸のサーボモータ２９，３０，３１（図３）の駆動によ
り行われる。レール状可動台２６は、板材貯蔵装置５の
両側に沿って設けられたレール３２上に設置され、板材
貯蔵装置５の上方を移動可能であり、板材加工機１の上
方まで片持ち状に延びている。

【００１５】板材把持手段２８は、把持手段フレーム３
６に複数の吸着パッド３５を取付けたものであり、必要
に応じて残材把持用のグリッパ（図示せず）が設けられ
る。把持手段フレーム３６は、中央の主フレーム３６ａ
と、この主フレーム３６ａの両側に設けられた一対の可
動フレーム３６ｂとを有し、主フレーム３６ａに対して
可動フレーム３６ｂが遠近移動することにより、複数の
吸着パッド３０の配置範囲が走行体２７の走行方向に可
変とされている。これら可動フレーム３６ｂと、この可
動フレーム３６ｂを移動させるシリンダ装置等の駆動手
段（図示せず）とで、パッド範囲可変手段３７が構成さ
れる。板材把持手段２８は、図２に実線で示す状態が最
大の広がり状態であり、鎖線で示す状態が最小の狭まり
状態である。

【００１６】各吸着パッド３５は真空吸着するものであ
り、真空ポンプ等の負圧生成手段（図示せず）に配管接
続されている。複数設けられる吸着パッド３５のうち、
いずれか一つまたは複数の吸着パッド３５は、図２中に
同図の一部を拡大して示すように、多数の小吸着パッド
３５ａを集めたパッド群で構成されている。各小吸着パ
ッド３５ａは、各々絞り手段を介して前記の負圧生成手
段に接続されており、したがって、このパッド群からな
る吸着パッド３５は、一部が製品Ｍから外れて位置する
場合にも、負圧漏れによる吸着障害を生じることなく、
製品Ｍと対応する各小吸着パッド３５ａのみで製品Ｍの
吸着が可能である。

【００１７】自動プログラミング装置４の加工プログラ
ム生成部１８は、素材板取手段３８およびＮＣデータ化
手段３９を有し、素材板取手段３９に一般板取規則４０
および集積考慮板取規則４１が設けられている。素材板
取手段３８は、素材板材Ｗに対して各製品Ｍを板取する
手段であり、一般板取規則４０または集積考慮板取規則
４１に従って板取を行う。ＮＣデータ化手段３９は、そ
の板取結果に対して、例えばパンチプレスにおける工具
の割り付けや、加工条件の設定等を所定の規則に従って
行い、実行可能な加工プログラム１３に仕上げる手段で
ある。集積プログラム生成部１９は、集積領域板取手段
４２と、パッド範囲決定部４３と、ＮＣデータ化手段４
４とを有し、集積領域板取手段４２に板取規則４５が設
けられている。集積領域板取手段４２は、集積領域Ｅ
（または区分集積領域Ｅ１，Ｅ２）に対して各製品Ｍの
板取を板取規則４５に従って行う手段である。パッド範
囲決定部４３は、製品Ｍ毎にパッド範囲可変手段３７に
よる吸着パッド３５の配置範囲を決定する手段であり、
例えば、把持手段フレーム３６の両方の可動フレーム３
６ｂを開くか、片方のみの可動フレーム３６ｂを開く
か、あるいは両方の可動フレーム３６ｂを閉じるかの区
別を決定する。ＮＣデータ化手段４４は、集積領域の板
取結果およびパッド範囲決定部４３の決定結果に対し
て、搬送装置２を移動させる実行可能なＮＣデータであ
る搬送プログラム１４に仕上げる手段である。

【００１８】情報設定手段６に設定される製品情報７に
は、製品形状情報７ａと、各製品Ｍの枚数を示す形状毎
枚数情報７ｂとが含まれる。仕分け情報９には、図６で
示したような各種の仕分けの種類を示す仕分け種類情報
９ａと、各仕分け種類毎に、集積領域をどのように設定
するかの情報、例えば集積領域Ｅの全体を一つの集積領
域として仕分けを行うか、あるいは集積領域Ｅを、例え
ば仕分けボックスＢ毎等に、複数の区分集積領域Ｅ１，
Ｅ２に分割してその区分集積領域Ｅ１，Ｅ２毎に仕分け
を行うかの情報とが含まれる。製品形状情報７ａは、例
えばこの自動プログラミング装置４を構成するＣＡＤ／
ＣＡＭ装置で設計された板材折曲製品の図形データを３
Ｄ展開や面合成して得た展開図面からなり、あるいはこ
のＣＡＤ／ＣＡＭ装置とは別のＣＡＤ装置で得られた図
形データからなる。この製品形状情報７ａには、製品Ｍ
の外形のデータと、製品内部にパンチ加工を施す場合の
打ち抜き穴や、成形加工の形状のデータとが含まれる。

【００１９】仕分け種類情報９ａに含まれる仕分け種類
としては、例えば、任意積載、納期別積載、工程別積
載、姿置き積載、省スペース積載、製品別積載、オーダ
ー別積載等の積載種類がある。省スペース積載は、他の
目的を考慮することなく、集積領域Ｅに製品Ｍがをでき
るだけ小さなスペースで積載できるように積載する方法
である。任意積載は、特に規制を求めずに集積領域Ｅに
積載する方法である。他の各積載種類は、図６と共に前
述した通りである。これら製品情報７および仕分け情報
９は、自動プログラミング装置４に対してバス等の通信
線を介して、あるいは電話回線等の通信回線を介して入
力するようにしても良く、また記憶媒体を介して入力す
るようにしても良い。

【００２０】図４は、図１の素材板取手段３８による板
取（自動素材板取Ａ）と、集積領域板取手段４２による
板取（自動領域板取Ｂ）との２種類の自動板取処理を示
す。素材板取手段３８は、一般板取規則４０と集積考慮
板取規則４１とが設けてあり、集積時の仕分けを考慮し
た板取を可能としてある。集積考慮板取規則４１には、
図６と共に前述したような各種の目的別の仕分け方法
（姿置き，製品別積載，次工程積載，オーダー別積載，
納期別積載）につき規則が設定してあり、仕分け情報９
における仕分け種類情報９ａに応じた仕分け方法の規則
が採用される。この集積考慮板取規則４１に反しない範
囲で、一般板取規則３８により、素材板材Ｗに対して歩
留りが最大となるように、複数の製品Ｍの自動板取が行
われる。

【００２１】集積領域板取手段４２は、板取規則４５に
従い、集積領域Ｅ（Ｅ１，Ｅ２）に対して各製品Ｍの自
動板取を行い、その板取結果に対応した仕分け集積プロ
グラム１５を生成する手段である。板取規則４５は、前
記各種の仕分け方法（姿置き，製品別積載，次工程別積
載，オーダー別積載，および納期別積載等）に対応した
規則が設けられていて、仕分け種類情報９ａに対応する
規則が選択される。選択した仕分け方法において、集積
領域Ｅとなる一定の平面範囲に対して、複数の製品Ｍを
置いた残りの面積が最も小さくなるように各製品Ｍの集
積位置が定められる。集積領域Ｅを複数の区分集積領域
Ｅ１，Ｅ２に分ける仕分け方法の場合は、各区分集積領
域Ｅ１，Ｅ２に対して前記のように製品Ｍを置いた残り
の面積が最も小さくなる自動板取が行われる。自動板取
の結果で得られる仕分け集積プログラム１５では、板取
された各製品Ｍの集積位置は、集積領域原点Ｏに対する
ＸＹアドレスで定義される。集積領域Ｅを区分する場合
は、対応する区分集積領域Ｅ１，Ｅ２の原点Ｏ１，Ｏ２
に対するＸＹアドレスで各製品Ｍの集積位置が定義され
る。

【００２２】図５は、図１の制御装置３による機械動作
を示す。自動プログラミング装置１で得られた加工プロ
グラム１３と、搬送プログラム１４（仕分け集積プログ
ラム１５を含む）との２種のＮＣデータをもとに、制御
装置３は予め所有するＮＣデータに即時処理で変更を加
え、搬送装置２および板材加工機１を制御する。リアル
タイム制御項目Ａは、図４で説明した自動素材板取
（Ａ）で得られたＮＣデータ（図１の加工プログラム１
３）による制御を示し、板材加工機１に外形加工や内部
加工の穴明け加工を行わせた後、搬送装置２でピッキン
グさせる。ピッキング失敗時は、ピッキング位置を若干
ずらせて再試行する。ピッキングの後、制御装置３の制
御によって搬送装置２の走行体２７を集積領域原点Ｏま
で高速で移動させる。集積領域原点Ｏに到達すると、リ
アルタイム制御項目Ｂの制御が行われる。すなわち、制
御装置３は、仕分け集積プログラム１５に定められた製
品Ｍに対応する集積位置へ走行体２７を低速で（例えば
スキップ移動で）移動させる。このように位置決めした
後、走行体２７の板材把持手段２８を下降させて製品Ｍ
を集積領域Ｅに集積する。このとき、制御装置３に設け
られた集積高さ制御部（図示せず）は、各集積位置毎に
一枚集積する都度、集積高さをカウントして更新し、搬
送装置２の板材把持手段２８を下降させる集積高さ指令
をリアルタイムで制御する。

【００２３】集積領域Ｅを複数に区分する場合の集積動
作は、原則的には区分しない場合と同じであるが、次の
ように区分集積領域Ｅ１，Ｅ２毎に動作させる点で異な
る。この場合、製品ピッキング後の高速送りは、対応す
る区分集積領域Ｅ１，Ｅ２の原点Ｏ１，Ｏ２まで行い、
その後、仕分け集積プログラム１５で定められた集積位
置まで走行体２７を低速で移動させる。いずれの区分集
積領域Ｅ１，Ｅ２に対応するかは、仕分け集積プログラ
ム１５に記述された区分指定データで判断する。区分指
定データは、自動プログラミング装置１に入力される仕
分け情報９の仕分け領域情報９ｂで指定され、あるいは
集積領域板取手段４５での板取時に、各製品Ｍに対して
設定されている目的分類コード等に応じて生成させる。
各区分集積領域Ｅ１，Ｅ２の内部での集積位置データに
ついては、同じアドレスデータ（ＸＹアドレス）で処理
する。なお、このように複数の区分集積領域Ｅ１，Ｅ２
に分ける仕分け方法の場合、集積領域板取手段１９は、
製品毎に設けられる目的別分類コードを区分集積領域Ｅ
１，Ｅ２の指定データと、その区分集積領域Ｅ１，Ｅ２
内でのＸＹアドレスとに変換するようにしても良い。

【００２４】なお、前記実施形態は、自動プログラミン
グ装置４に製品情報７と仕分け情報９とを入力するよう
にしたが、図７に示すように、自動プログラミング装置
４Ａに素材板取情報４５と製品情報４６とを入力し、こ
れらの入力情報により自動プログラミング装置４Ａで加
工プログラムおよび搬送プログラムを生成させるように
してもよい。この場合の製品情報４６には、納期、サブ
組み立て単位名、製品形状、材質、板厚等の情報を含ま
せる。素材板取情報４５は、素材板材Ｗに対する各製品
Ｍの板取を定めた情報である。これら素材板取情報４５
と製品情報４６とは、情報設定手段６Ａに設定される。
情報設定手段６Ａは、自動プログラミング装置４Ａを構
成するものであっても、これとは別に設けられた手段で
あっても良い。この実施形態において、特に説明しない
事項は、図１ないし図６と共に説明した実施形態と同じ
である。

【００２５】また、前記各実施形態では、加工プログラ
ム１３と搬送プログラム１４とを独立したプログラムと
して生成するようにしたが、自動プログラミング装置
は、加工プログラム１３における一枚の製品Ｍを加工さ
せる単品加工指令群１３ａと、搬送プログラム１４にお
ける一枚の製品Ｍを搬送する単品搬送指令群１４ａと
を、一つの単品対応プログラムとして生成し、この一つ
の単品対応プログラムの集合により加工プログラムおよ
び搬送プログラムを構成するようにしても良い。この場
合、加工プログラムおよび搬送プログラムは、両プログ
ラムで一つのプログラムを構成するものであっても良
い。図８は、このような単品対応プログラムを生成する
ようにした自動プログラミング装置の一例を示し、図９
はその作成過程を示す。この実施形態において、特に説
明しない事項は、図１ないし図６と共に説明した実施形
態と同じである。

【００２６】図８において、自動プログラミング装置３
Ｂに設けられた単品対応プログラム生成手段４７は、製
品形状情報７ａ（図１）に基づいて、一つの製品Ｍに対
する自動板取用のＮＣプログラムである単品対応プログ
ラム４８を自動生成する手段である。単品対応プログラ
ム４８は、板材加工情報およびパッド範囲可変手段３７
のパッド範囲情報を含むものであり、これらの情報は各
々単品対応プログラム生成手段４７における製品別加工
プログラム生成手段４９および製品別パッド範囲設定手
段５０で生成される。

【００２７】図９は、単品対応プログラム４８の作成過
程を示す。製品形状情報７ａに対して、ステップＳ１に
示すように自動工具配置が前記製品別加工プログラム生
成手段４９（図８）で行われる。ステップＳ１の処理内
容の詳細は説明を省略する。このように自動工具配置し
た結果は、表示手段１６（図１）に表示してオペレータ
に確認させる（Ｓ２）。確認の結果、必要時は人手で工
具配置を修正する。この後、パッド範囲を指定する。パ
ッド範囲の指定は、単品対応プログラム生成手段４７で
自動的に行うようにしても良く、また人手で行うように
しても良い。このようにパッド範囲を単品対応プログラ
ム４８に定める手段が、図８の製品別パッド範囲設定手
段５０となる。このようにして、自動板取用の単品対応
プログラム４８の作成が完了する。この単品対応プログ
ラム４８の作成は、各製品Ｍに対して行い、所定の記憶
領域に記憶させておく。

【００２８】

【発明の効果】この発明の板材処理システムは、板材加
工機と、製品を集積領域に搬送する搬送装置と、これら
板材加工機および搬送装置をプログラム制御する制御装
置と、自動プログラミング装置とを備え、前記自動プロ
グラミング装置は、前記制御装置に実行させるプログラ
ムとして、製品の形状情報と、前記集積領域上の製品配
置を示す仕分け情報とを含む所定情報から、加工プログ
ラムおよび仕分け集積プログラムとを生成するものとし
たため、加工後の製品を目的別に仕分けして集積でき、
かつ限られた領域に効率良く集積でき、またその加工プ
ログラムおよび仕分け集積プログラムを効率的なものに
作成することができる。しかも、これら加工プログラム
および仕分け集積プログラムを容易に作成することがで
きる。前記仕分け情報が、納期別積載、工程別積載、姿
置き積載、省スペース別積載、製品別積載、および任意
積載を含む複数種類の仕分け種類のいずれであるかを示
す仕分け種類情報を含み、前記自動プログラミング装置
は、この仕分け種類情報と製品形状情報とから、所定の
仕分け領域に対して各製品の集積位置を所定の板取規則
に従って定める集積領域板取手段を有するものとした場
合は、各種の目的に応じた積載を効率良く行えるように
仕分け集積プログラムを生成でき、より一層効率的な集
積を行うことができる。搬送装置が、複数の吸着パッド
と、これら吸着パッドの配置範囲を可変とするパッド範
囲可変手段とを有し、前記自動プログラミング装置によ
るプログラム生成の所定情報として、パッド範囲可変手
段を含めた搬送装置の仕様情報を含む場合は、製品毎の
適正な吸着パッドの配置範囲の変更や、搬送装置の仕様
による制限範囲に応じた加工プログラムの生成が行え
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態の概念構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】その板材加工機と搬送装置とを示す平面図であ
る。

【図３】同板材加工機と搬送装置とを示す正面図であ
る。

【図４】自動素材板取と自動領域板取の説明図である。

【図５】機械動作の流れ図である。

【図６】各種仕分け方法を示す斜視図である。

【図７】この発明にかかる他の実施形態の概念構成の一
部を示すブロック図である。

【図８】この発明のさらに他の実施形態の概念構成の一
部を示すブロック図である。

【図９】その単品対応プログラムの作成過程の説明図で
ある。

【符号の説明】

１…板材加工機２…搬送装置３…制御装置４…自動プログラミング装置５…板材貯蔵装置６…情報設定手段７…製品情報７ａ…製品形状情報８…素材情報９…仕分け情報９ａ…仕分け種類情報９ｂ…仕分け領域情報１０…搬送装置仕様情報１３…加工プログラム１４…搬送プログラム１５…仕分け集積プログラム２０…板材加工機制御手段２１…搬送装置制御手段２７…走行体２８…板材把持手段３５…吸着パッド３７…パッド範囲可変手段３８…素材板取手段４３…パッド範囲決定部４５…素材板取情報Ｅ…集積領域Ｅ１，Ｅ２…区分集積領域Ｍ…製品Ｗ…素材板材

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０５Ｂ 15/02 Ｂ６５Ｇ 57/03 Ｇ９Ａ００１ // Ｂ６５Ｇ 57/03 Ｇ０５Ｂ 15/02 ＰＦターム(参考） 3C042 RB22 RB32 RB38 RJ12 3F029 AA03 AA05 BA09 CA82 DA02 3F106 AA03 AA05 AB09 AE07 4E048 AD04 5H215 AA06 BB10 CC07 CX01 GG04 GG09 JJ02 JJ14 9A001 BB02 JJ44 JJ49 JJ52 KK36 KK54

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】素材板材から製品を切り取る板材加工機
と、この板材加工機から製品を集積領域の任意位置に搬
送する搬送装置と、これら板材加工機および搬送装置を
プログラム制御する制御装置と、自動プログラミング装
置とを備え、前記自動プログラミング装置は、前記制御
装置に実行させるプログラムとして、製品の形状情報
と、前記集積領域上の製品配置形態を示す仕分け情報と
を含む所定情報から、前記板材加工機で板材を切り取り
加工する加工プログラム、および加工後の製品を前記搬
送装置でピッキングして前記仕分け情報に対応する仕分
けで前記集積領域に集積する仕分け集積プログラムとを
生成するものとした板材処理システム。
【請求項２】前記仕分け情報は、納期別積載、工程別
積載、姿置き積載、省スペース別積載、製品別積載、お
よび任意積載を含む複数種類の仕分け種類のいずれであ
るかを示す仕分け種類情報を含み、前記自動プログラミ
ング装置は、この仕分け種類情報と製品形状情報とか
ら、所定の集積領域に対して各製品の配置を所定の板取
規則に従って定める集積領域板取手段を有する請求項１
記載の板材処理システム。
【請求項３】前記搬送装置は、板材加工機と製品の集
積領域との間を走行可能な走行体に、製品を吸着する複
数の吸着パッドと、これら複数の吸着パッドの配置範囲
を可変とするパッド範囲可変手段とを有し、前記自動プ
ログラミング装置による、前記加工プログラムおよび仕
分け集積プログラムを生成するための前記所定情報とし
て、前記パッド範囲可変手段による可変範囲を含む搬送
装置の仕様情報を含む請求項１または請求項２記載の板
材処理システム。