JP3978233B2 - 工作機制御システム - Google Patents
工作機制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3978233B2 JP3978233B2 JP51548398A JP51548398A JP3978233B2 JP 3978233 B2 JP3978233 B2 JP 3978233B2 JP 51548398 A JP51548398 A JP 51548398A JP 51548398 A JP51548398 A JP 51548398A JP 3978233 B2 JP3978233 B2 JP 3978233B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- schedule
- pick
- take
- machine tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37002—Absence, detect absence, presence or correct position of workpiece
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39105—Manipulator cooperates with moving machine, like press brake
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40054—Supply sheet to bending machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45143—Press-brake, bending machine
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T83/00—Cutting
- Y10T83/04—Processes
- Y10T83/0448—With subsequent handling [i.e., of product]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T83/00—Cutting
- Y10T83/162—With control means responsive to replaceable or selectable information program
- Y10T83/173—Arithmetically determined program
- Y10T83/175—With condition sensor
- Y10T83/178—Responsive to work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
- Controlling Sheets Or Webs (AREA)
Description
技術分野
本発明は、工作機制御システムに関し、特に、パレット上に載置されたワークを一枚ずつ搬送する一枚取り装置を有する工作機制御システムに関する。
背景技術
近年、各種工作機を制御する加工分野では多品種少量生産の指向の下、ＦＭＳ（Flexible Manufacturing System）化が進展している。
一般にＦＭＳというのは、一台のメインコントローラに複数の機器コントローラを接続して、メインコントローラでスケジュールプログラムを作成し、各種機器をスケジュール運転するものである。このようなＦＭＳの一例を工作機のライン制御システムで説明する。
図１は、従来の工作機制御システムの概略構成図である。図１の工作機制御システムは、集中局１と、ＮＣタレットパンチプレス機，ベンディングプレス機等からなる加工機２を制御するＣＮＣ装置３に加工プログラムを転送する現場端末４（以下コントローラという）とをＥｔｈｅｒｎｅｔ５に接続したものである。
加工機２には、材料倉庫装置，製品倉庫装置等からなる周辺装置部７が接続されている。この周辺装置部７の各機器は、ライン制御盤８のシーケンスに従って動作する。本説明では、この周辺装置部７と加工機２とＣＮＣ３とを総称してＦＭＳラインという。
また、周辺装置部７には、一枚取り装置９が集積装置筐体１１に取り付けられている。この一枚取り装置９は、ガイドレール１３のラックを伝ってパレット１５上に移動する。そして、シリンダ１７によりバキュームパット１９を昇降させてワーク２１を吸い上げる。
このとき、一枚取りセンサ２３は、バキュームパット１９によって吸引されたワーク２１のところに移動し、コントローラ４で得られた測定レンジでワーク２１の板厚を測定する。この測定レンジで板厚が測定可能なときに一枚取り成功信号をライン制御盤８を介してＣＮＣ装置３に送出する。また、その測定レンジでワーク２１の板厚を測定できない場合は、一枚取り失敗信号をライン制御盤８を介してＣＮＣ装置３に送出する。
さらに、集中局１は、年月日，加工の種類，材料，個数，加工箇所等からなる加工スケジュールを記憶したスケジュールファイル２５と、加工の種類に応じた制御を行わせる複数の加工プログラムを記憶した加工プログラムファイル２７を備えている。
コントローラ４は、集中局１と通信を行ってスケジュールファイル２５から本日分の加工スケジュールＨｉを読み、この加工スケジュールＨｉを内部に設けたスケジュールファイル３０に格納すると共に、スケジュールファイル３０の加工スケジュールＨｉを適切にこなす加工プログラムＭｉを加工プログラムファイル２７から検索し、内部に設けた加工プログラムファイル３２に格納する。
コントローラ４は、このスケジュールファイル３０から各工作機械設備に割り当てられたスケジュールｈｉ（ｉ；ａ、ｂ、ｃ、…）を引当てる。
このスケジュールｈｉは、例えば、一枚取り装置９がパレット１５のワークを取り出すスケジュールｈａ（以下、取出しスケジュールｈａという）や、パレット搬送機（図示せず）のスケジュールｈｂ等からなっている。
コントローラ４は、引き当てたスケジュールｈｉが取出しスケジュールｈａである場合は、そのスケジュールｈａに含まれる板厚（以下、設定板厚ｔｉという）を基準とし、この基準値から一枚取りセンサ２３の測定レンジを求めてライン制御盤８を介して一枚取りセンサ２３に出力する。
また、一枚取り装置９に対して取出しスケジュールｈａの枚数に到達するまで一枚取り指示信号を送出する。さらに、スケジュールｈｉに対応する加工プログラムｍｉをＤＮＣ転送又はメモリ転送でＣＮＣ装置３に転送する。
上記のように構成された従来の工作機ライン制御システムについて以下に説明する。
例えば、コントローラ４が図２に示すスケジュールファイル３０からＮＯ．１０の取出しスケジュールを引き当てたときは、コントローラ４は設定板厚「１ｔ」を基準として一枚取りセンサ２３の測定レンジを求める。
次に、コントローラ４は、図３に示すように、求めた測定レンジと一枚取り指示信号とをライン制御盤８に送出する。この具体例では枚数「５」に到達するまでライン制御盤８には、測定レンジと一枚取り指示信号とを送出する。ライン制御盤８は、測定レンジを一枚取りセンサ２３に送出し、かつ一枚取り指示信号を一枚取り装置９に送出する。一枚取り装置９は、一枚取り信号が入力する毎に図３に示すようにバキュームパット１９を昇降させてパレット１５上のワーク２１を吸い上げる。
このとき、一枚取りセンサ２３は、ライン制御盤８が決定した測定レンジでワーク２１の板厚を測定する。一枚取りセンサ２３は、送出された測定レンジでワークを測定できないときは（例えば、２枚分を吸い上げたとき、又は違ったワークを吸い上げたとき）、一枚取り失敗信号をライン制御盤８を介してコントローラ４に送出する。
ここで、従来においては、コントローラ４は、ライン制御盤８から一枚取り失敗信号を入力すると、直ちにＦＭＳラインを停止させていた。
このため、作業員がコントローラ側でＦＭＳラインの停止を解除するまでは、ＦＭＳライン側は停止状態を継続するので、ライン運転における工作時間が無駄になるという問題点があった。
また、作業員がＦＭＳラインの停止を解除するには、パレット上のワークを所望のものに交換した後に、コントローラを操作して再起動しなければならないので、復旧に手間取るという問題点があった。
本発明は以上の問題点を解決するためになされたもので、一枚取り搬送装置が一枚取りに失敗しても、工作，集積，運搬を自動的に継続できる工作機制御システムを得ることを目的とする。
発明の開示
請求項１に記載の工作機制御システムは、製品毎のワークの板厚、取出し枚数がワークの取出しスケジュールとして予め決められ、これらの取出しスケジュールに基づいて、周辺装置部のパレット上のワークを一枚取り装置に吸い上げさせたとき、所定の測定レンジで一枚取りセンサにワークの板厚を測定させて工作機を運転制御する工作機制御システムにおいて、前記一枚取りセンサが一枚取り失敗を示している場合であって、前記工作機の制御運転を継続させるための複数種の指示のうち測定レンジ変更の指示が入力されたときは、前記測定レンジを前記一枚取りセンサの測定結果に基づいて変更するコントローラを有することを要旨とする。
請求項２に記載の工作機制御システムは、製品毎のワークの板厚、取出し枚数がワークの取出しスケジュールとして予め決められ、これらの取出しスケジュールに基づいて、周辺装置部のパレット上のワークを一枚取り装置に吸い上げさせたとき、所定の測定レンジで一枚取りセンサにワークの板厚を測定させて工作機を運転制御する工作機制御システムにおいて、前記一枚取りセンサが一枚取り失敗を示している場合であって、前記工作機の制御運転を継続させるための複数種の指示のうちワークの取出しスケジュール変更の指示が入力されたときは、前記複数の取出しスケジュールの板厚を加算し、該加算結果が前記一枚取りセンサが検出したワークの板厚と一致したとき、前記加算した板厚までの取出しスケジュールを飛ばして、次回は次の取出しスケジュールを引き当てるコントローラを有することを要旨とする。
請求項３に記載の工作機制御システムは、製品毎のワークの板厚、取出し枚数がワークの取出しスケジュールとして予め決められ、これらの取出しスケジュールに基づいて、周辺装置部のパレット上のワークを一枚取り装置に吸い上げさせたとき、所定の測定レンジで一枚取りセンサにワークの板厚を測定させて工作機を運転制御する工作機制御システムにおいて、前記ワークの取出しスケジュールを引当て、このスケジュールの板厚に基づいて前記一枚取りセンサの測定レンジを求め、該測定レンジを前記一枚取りセンサに送出すると共に、前記取出しスケジュールの枚数に到達するまで前記一枚取り装置に一枚取り信号を送出する一枚取り指令手段と、前記一枚取り指令手段が求めた測定レンジを所定レンジだけ引き下げ又は引き上げて測定レンジ変更手段と、前記一枚取り装置が吸い上げたワークを搭載するパレットが前記集積装置に存在しているかどうかを検索し、この検索したパレットに前記吸い上げたワークを移動させる指令を送出する誤りワーク移動指令手段と、前記複数の取出しスケジュールの板厚を加算し、該加算結果が前記一枚取りセンサが検出したワークの板厚と一致したとき、前記加算した板厚までのスケジュールを飛ばして、次回は次の取出しスケジュールを引き当てる取出しスケジュール変更手段と、前記一枚取りセンサが一枚取り不成功を知らせてきたときであって、前記工作機の制御運転を継続させるための複数種の指示のうち、測定レンジ自動更新モードが指示されたときは前記測定レンジ変更手段を、集積場所移動モードが指示されたときは前記誤りワーク移動指令手段を、又は取出しスケジュールの変更が指示されたときは前記取出しスケジュール変更手段を起動させる一枚取り誤り継続指令手段と、を有するコントローラを備えたことを要旨とする。
【図面の簡単な説明】
図１は、従来の工作機制御システムの概略構成図である。
図２は、従来におけるワークの取出しスケジュールを説明する説明図である。
図３は、従来の一枚取り装置と一枚取りセンサの動作を説明する説明図である。
図４は、本発明の工作機制御システムにおける一実施形態の概略構成図である。
図５は、本発明におけるワークの取出しスケジュールを示す図である。
図６は、本発明の全体動作を説明するフローチャートである。
図７は、測定レンジ変更処理を説明するフローチャートである。
図８は、誤りワーク移動処理を説明する説明図である。
図９は、取出しスケジュール変更処理を説明するフローチャートである。
図１０は、図９を補足する説明図である。
発明を実施するための最良の形態
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図４は、本発明の工作機制御システムにおける一実施形態の概略構成図である。図４に示す工作機制御システムは、一枚取り装置９が一枚取りに失敗したときに、作業員によって予め設定されている自動復帰モードに基づく処理を施してライン運転を継続させるコントローラ３５と、一枚取りに失敗したときの動作モードを設定する復帰設定キー３７が設けられ、この復帰設定キー３７の設定状況をコントローラ３５に知らせ、かつ周辺装置部７の各機器を制御しながら、それぞれの現在の状況をコントローラ３５に知らせるライン制御盤３９とを備えている。
コントローラ３５は、図４に示すように、スケジュールファイル３０と、測定レンジファイル４１と、一枚取り指令部４３と、測定レンジ変更部４５と、誤りワーク移動指令部４７と、パレット情報ファイル４８と、一枚取りスケジュール変更部４９と、一枚取り継続指令部５１とを備えている。
一枚取り指令部４３は、初期状態では、スケジュールファイル３０のワーク取出しスケジュールｈａを読み、そのスケジュールの設定板厚ｔｉを基準とし、この基準値から一枚取りセンサ２３の初期測定レンジＲｉｅを求めてライン制御盤３９を介して一枚取りセンサ２３に出力し、以後は測定レンジファイル４１に格納されている取出しスケジュールｈａに対応する測定レンジＲｉを出力する。
測定レンジ変更部４５は、監視情報Ｕｉの一枚取り結果情報が一枚取り失敗を示したときに起動され、一枚取り指令部４３で求められた初期測定レンジＲｉｅを読み、この初期測定レンジＲｉｅを１レンジ上下させる。そして、その後監視情報Ｕｉの一枚取り結果情報が一枚取り成功を示したときは、変更した値をワーク２１の板厚を測定するための最適な測定レンジＲｉとして測定レンジファイル４１に格納する。すなわち、以後同じ取出しスケジュールｈａを引き当てたときは、この最適な測定レンジＲｉで測定される。
誤りワーク移動指令部４７は、起動されると、一枚取り指令部４３で求めた初期測定レンジＲｉｅで測定できたワークの板厚を読み、この板厚を有するワーク２１を集積できるパレットがどこにあるかをパレット情報ファイル４８から検索する。そして、この検索したパレットに集積させる指令をライン制御盤３９に送出する。
取出しスケジュール変更部４９は、起動に伴って、一枚取り指令部４３で求めた初期測定レンジＲｉｅで測定できた板厚のワーク２１又は板厚に相当する枚数を含むスケジュールに更新する。
一枚取り誤り継続指令部５１は、ライン制御盤３９からの監視情報Ｕｉを読み、この監視情報Ｕｉの一枚取り結果情報が一枚取りの不成功を示しているときは、ライン制御盤３９の復帰設定キー３７の設定状況を読み、このキーが測定レンジ自動変更を示しているときは、測定レンジ変更部４５を起動させる。また、設定状況が集積場所移動を示しているときは、誤りワーク移動指令部４７を起動させる。さらに、設定状況が取出しスケジュールの変更を示しているときは、取出しスケジュール変更部４９を起動させる。
上記のように構成された工作機ライン制御システムの動作を図４乃至図６に基づいて以下に説明する。コントローラ３５は、集中局１からＥｔｈｅｒｎｅｔ５を介して加工スケジュールＨｉと加工プログラムＭｉとを複写する。
そして、一枚取り指令部４３は、この加工スケジュールＨｉから例えば図５に示すＮｏ．２０の取出しスケジュールを引当てる（Ｓ６０１）。
次に、この取出しスケジュールｈａの設定板厚ｔｉを基準として、初期測定レンジＲｉｅを求め、この初期測定レンジＲｉｅ及び一枚取り指令信号（総称して一枚取り指令情報Ｑｉという）を、引き当てた取出しスケジュールのデータの１つである枚数に到達するまでライン制御盤３９に出力する（Ｓ６０３）。
ライン制御盤３９は、一枚取り指令情報Ｑｉを読み、初期測定レンジＲｉを一枚取りセンサ２３に送出する共に、一枚取り指令信号を一枚取り搬送装置９に送出する。
また、コントローラ３５の一枚取り誤り継続指令手段５１は、ライン制御盤３９の監視情報Ｕｉを読み（Ｓ６０５）、一枚取り指令情報Ｑｉに対する一枚取りが成功したかどうかを判定する（Ｓ６０７）。この監視情報Ｕｉには、一枚取り失敗情報ｆｉ又は一枚取り成功情報ｆｒを含んでいる。
一枚取り失敗情報ｆｉは、一枚取りセンサ２３に初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉが設定された状態で一枚取りの操作が行われた場合に、例えば、目的のワークが２枚以上吸い上げられたり若しくは種類が異なる厚みのあるワークが吸い上げられたときは、一枚取り失敗情報ｆｉとして「測定レンジは小」という情報が返される。
また、目的のワークより薄い種類の異なったワークが吸い上げられたときは、一枚取り失敗情報ｆｉとして「測定レンジは大」という情報が返される。
さらに、一枚取り成功情報ｆｒは、一枚取りは成功した旨を示す情報であるが、特に、一枚取り指令部によって初めに求められた測定レンジＲｉｅ又は再送された測定レンジＲｉのいずれで行ったときに成功したのかをも示している。
この一枚取り失敗情報ｆｉと一枚取り成功情報ｆｒとを総称して一枚取り結果情報Ｆという。
一枚取り誤り継続指令部５１は、ステップＳ６０７で一枚取りに成功と判断したときは、取出しスケジュールｈａの枚数分のワーク２１の吸い上げ搬送が完了したかどうかを判定する（Ｓ６０９）。
ステップＳ６０９で枚数分のワーク２１の搬送を完了していないと判定したときは、処理をステップＳ６０３に戻して再び一枚取り指令情報Ｑｉをライン制御盤３９に送出する。
ステップＳ６０９で取出しスケジュールｈａの枚数分のワーク２１を吸い上げて搬送が完了したと判定した場合は、処理をステップＳ６０１に戻して次ぎのスケジュールｈａを引当てる。
また、ステップＳ６０７で一枚取り誤り継続指令部５１が一枚取りに失敗したと判定した場合は、ライン制御盤３９に設けた復帰設定キー３７の自動復帰モード設定情報Ｊｉをライン制御盤３９から転送させる（Ｓ６１１）。
この復帰設定キー３７をライン制御盤３９側に設けたのは、ライン制御盤３９は一般にＦＭＳライン側に設置されており、現場の作業員が何らかの異常や仕様変更があったときに直ぐにモードの設定が可能であるからである。無論、コントローラ３５が作業員の近くに設置されている場合は、コントローラ３５に設けてもよい。
そして、一枚取り誤り継続指令部５１は、ライン制御盤３９からの自動復帰モード設定情報Ｊｉがどのような一枚取り復帰設定モードにされているかどうかを判定し（Ｓ６１３）、この判定結果に基づいて後述する、板厚の測定レンジ変更処理（Ｓ６１５）、誤りワーク移動処理（Ｓ６１７）、取出しスケジュール変更処理（Ｓ６１９）又は、ライン停止処理（Ｓ６３０）を行う。
次に、これらのいずれかの処理を行った後に、終了かどうかを判定し（Ｓ６３２）、終了でないときは処理をステップＳ６０１に戻す。
ステップＳ６３０のライン停止処理というのは、復帰設定キー３７がＯＦＦ側に設定されている場合のときに行う処理であり、従来と同様に一枚取りが失敗したときＦＭＳラインを停止して作業員に復帰させるようにしている。
次に、測定レンジ変更処理を図７のフローチャートを用いて説明する。復帰モード設定情報Ｊｉが板厚測定レンジ自動変更を示している場合は、一枚取り誤り継続指令部５１は一枚取り指令部４３に代えて測定レンジ変更部４５を起動する。
測定レンジ変更部４５は、起動に伴ってライン制御盤３９の監視情報Ｕｉを読み、この監視情報Ｕｉに含まれる一枚取り結果情報Ｆを判定する（Ｓ７０１）。
そして、この一枚取り結果情報Ｆが一枚取り失敗を示している場合は、初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉが小さかったか又は大きかったか判定する（Ｓ７０３）。ステップＳ７０３で初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉが小さかったと判定した場合は、初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉを１レンジ引き上げる（Ｓ７０５）。
そして、この変更した測定レンジＲｉをライン制御パネル３９に再送して処理をステップＳ７０１に戻す（Ｓ７０７）。
また、ステップＳ７０３で初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉが大きいと判定したときは、初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉを１レンジ引き下げ（Ｓ７０９）、処理をステップＳ７０７に移行させて再送する。
また、ステップＳ７０１で一枚取りに成功と判定したときは、初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉを最適な測定レンジＲｉとして、取出しスケジュールｈａと一対で測定レンジファイル４１に格納する（Ｓ７１１）。
次に、ステップＳ６１７の誤りワーク移動処理を図８を用いて説明する。誤りワーク移動指令部４２は、起動されると、パレット情報ファイル４８から、この誤りワーク２１を集積できるパレットがどこにあるかを検索する。
そして、集積できるパレット５５が検索されると、図８Ａに示すように予定の加工機に渡さないで別のパレット５５に誤りワーク２１を集積する。
また、誤りワーク２１を集積できるパレット５５がパレット情報ファイル４８に存在しないときは複数枚吸い上げた場合であるから、図５Ｂに示すように一枚取り装置９のバキュームパット１９を下降させて、元のパレット１５に戻す。そして、再びバキュームパット１９を昇降させて再び吸い上げ、目的のワークを一枚吸い上げる。
次にワークの取出しスケジュール変更処理を図９のフローチャートを用いて説明する。
取出しスケジュール変更部４９は、起動されると、今回の取出しスケジュールｈａの設定板厚ｔｉと他の又は次の取出しスケジュールｈａの設定板厚ｔｉと加算する（Ｓ９０１）。次に、この加算した板厚Ｔｉが一枚取りセンサ２３からの実際の板厚Ｚｔｉに一致するかどうかを判定する（Ｓ９０３）。
ステップＳ９０３で実際の板厚Ｚｔｉと加算した板厚Ｔｉとが一致した場合は、加算した板厚までの取出しスケジュールｈａをスキップする（Ｓ９０５）。すなわち、加算した板厚までの取出しスケジュールｈａの枚数を搬送したことになる。
次に、加算した板厚までの取出しスケジュールｈａの次の取出しスケジュールｈａとして（Ｓ９０７）、本処理を終了する。また、ステップＳ９０３で加算した板厚Ｔｉと実際の板厚Ｚｔｉとが一致しないときは処理をステップＳ９０１に戻す（Ｓ９０９）。
この図９のスケジュール変更処理について図１０を用いて補足する。例えばスケジュールファイル３０のＮｏ．２０の取出しスケジュールｈａを引当て（Ｄ１）、一枚取り搬送装置へ一枚取り指令を出力したとき（Ｄ２）、一枚取りセンサ２３が板厚２．０ｔと実測して一枚取りミスが発生すると（Ｄ３）、Ｎｏ．２０とＮｏ．３０の設定板厚を加算する。
この加算結果は、０．８ｔ＋１．２ｔ＝２．０ｔとなる。つまり、０．８ｔのワークを一枚と１．２ｔのワークを一枚とを同時に吸い上げていることになる。すなわち、Ｎｏ．２０とＮｏ．３０とをこなしたことになるので、Ｎｏ．３０に更新する（Ｄ４）。また、Ｎｏ．３０の取出しスケジュールｈａを引き当てたとき、一枚取りセンサ２３が板厚４．４ｔと実測して一枚取りミスが発生すると（Ｄ５）、Ｎｏ．３０からＮｏ．５０の設定板厚を加算する。
この加算結果は、１．２ｔ＋１．６ｔ＋１．６ｔ＝４．４ｔとなる。つまり、１．２ｔのワークを一枚と１．６ｔのワークを２枚とを同時に吸い上げていることになる。すなわち、Ｎｏ．３０とＮｏ．５０とをこなしたことになるので、Ｎｏ．５０に更新する。
従って、誤ったワークを吸い上げても又は数枚のワークを吸い上げても運転が停止されないと共に、高速にスケジュールが消化できる。
産業上の利用可能性
以上のように本発明の一態様によれば、一枚取り装置がパレット上のワークを吸い上げたときに、一枚取りセンサが一枚取り失敗を知らせてきたときは、工作機械の運転を停止しないで復帰設定キーに設定されているモードを読み、このモードに基づく処理を行うようにしたので、一枚取りに失敗しても人手無しに工作機の制御運転が継続されるという効果が得られている。
本発明の他の態様によれば、一枚取りセンサが一枚取り失敗を示しているとき、一枚取りセンサの測定レンジを測定結果に基づいて変更して再度測定を行わせるようにしたので、一枚取り装置が目的の板厚ではないワークを吸い上げても又は数枚のワークを同時に吸い上げても、工作機の制御運転が停止されることがないという効果が得られている。
本発明の他の態様によれば、一枚取りセンサが一枚取りの失敗を示しているとき、この一枚取り装置が吸い上げたワークを搭載できるパレットに集積させるようにしたので、種類が異なるワークを一枚取り装置が吸い上げたとしても、運転が停止されることはないという効果が得られている。
本発明の他の態様によれば、一枚取りセンサが一枚取り失敗を示しているとき、複数の取出しスケジュールの板厚を加算し、加算結果が一枚取りセンサが検出したワークの板厚と一致したとき、加算した板厚までの取出しスケジュールを飛ばして、次回は次の取出しスケジュールを引き当てさせる。
このため、誤ったワークを吸い上げても又は数枚のワークを吸い上げても運転が停止されないと共に、高速にスケジュールを消化させることができるという効果が得られている。
本発明の他の態様によれば、一枚取りに失敗したときは、復帰設定キーの設定モードに基づいて、測定レンジを変更したり、吸い上げたワークの集積場所を変更したり又は実際に検出した板厚に基づいてワークの取出しスケジュールを飛ばしたりするようにしたので、作業員が介在しなくとも、運転を停止することなくいずれかのモードにしたがった処理をさせることができるという効果が得られている。
本発明は、工作機制御システムに関し、特に、パレット上に載置されたワークを一枚ずつ搬送する一枚取り装置を有する工作機制御システムに関する。
背景技術
近年、各種工作機を制御する加工分野では多品種少量生産の指向の下、ＦＭＳ（Flexible Manufacturing System）化が進展している。
一般にＦＭＳというのは、一台のメインコントローラに複数の機器コントローラを接続して、メインコントローラでスケジュールプログラムを作成し、各種機器をスケジュール運転するものである。このようなＦＭＳの一例を工作機のライン制御システムで説明する。
図１は、従来の工作機制御システムの概略構成図である。図１の工作機制御システムは、集中局１と、ＮＣタレットパンチプレス機，ベンディングプレス機等からなる加工機２を制御するＣＮＣ装置３に加工プログラムを転送する現場端末４（以下コントローラという）とをＥｔｈｅｒｎｅｔ５に接続したものである。
加工機２には、材料倉庫装置，製品倉庫装置等からなる周辺装置部７が接続されている。この周辺装置部７の各機器は、ライン制御盤８のシーケンスに従って動作する。本説明では、この周辺装置部７と加工機２とＣＮＣ３とを総称してＦＭＳラインという。
また、周辺装置部７には、一枚取り装置９が集積装置筐体１１に取り付けられている。この一枚取り装置９は、ガイドレール１３のラックを伝ってパレット１５上に移動する。そして、シリンダ１７によりバキュームパット１９を昇降させてワーク２１を吸い上げる。
このとき、一枚取りセンサ２３は、バキュームパット１９によって吸引されたワーク２１のところに移動し、コントローラ４で得られた測定レンジでワーク２１の板厚を測定する。この測定レンジで板厚が測定可能なときに一枚取り成功信号をライン制御盤８を介してＣＮＣ装置３に送出する。また、その測定レンジでワーク２１の板厚を測定できない場合は、一枚取り失敗信号をライン制御盤８を介してＣＮＣ装置３に送出する。
さらに、集中局１は、年月日，加工の種類，材料，個数，加工箇所等からなる加工スケジュールを記憶したスケジュールファイル２５と、加工の種類に応じた制御を行わせる複数の加工プログラムを記憶した加工プログラムファイル２７を備えている。
コントローラ４は、集中局１と通信を行ってスケジュールファイル２５から本日分の加工スケジュールＨｉを読み、この加工スケジュールＨｉを内部に設けたスケジュールファイル３０に格納すると共に、スケジュールファイル３０の加工スケジュールＨｉを適切にこなす加工プログラムＭｉを加工プログラムファイル２７から検索し、内部に設けた加工プログラムファイル３２に格納する。
コントローラ４は、このスケジュールファイル３０から各工作機械設備に割り当てられたスケジュールｈｉ（ｉ；ａ、ｂ、ｃ、…）を引当てる。
このスケジュールｈｉは、例えば、一枚取り装置９がパレット１５のワークを取り出すスケジュールｈａ（以下、取出しスケジュールｈａという）や、パレット搬送機（図示せず）のスケジュールｈｂ等からなっている。
コントローラ４は、引き当てたスケジュールｈｉが取出しスケジュールｈａである場合は、そのスケジュールｈａに含まれる板厚（以下、設定板厚ｔｉという）を基準とし、この基準値から一枚取りセンサ２３の測定レンジを求めてライン制御盤８を介して一枚取りセンサ２３に出力する。
また、一枚取り装置９に対して取出しスケジュールｈａの枚数に到達するまで一枚取り指示信号を送出する。さらに、スケジュールｈｉに対応する加工プログラムｍｉをＤＮＣ転送又はメモリ転送でＣＮＣ装置３に転送する。
上記のように構成された従来の工作機ライン制御システムについて以下に説明する。
例えば、コントローラ４が図２に示すスケジュールファイル３０からＮＯ．１０の取出しスケジュールを引き当てたときは、コントローラ４は設定板厚「１ｔ」を基準として一枚取りセンサ２３の測定レンジを求める。
次に、コントローラ４は、図３に示すように、求めた測定レンジと一枚取り指示信号とをライン制御盤８に送出する。この具体例では枚数「５」に到達するまでライン制御盤８には、測定レンジと一枚取り指示信号とを送出する。ライン制御盤８は、測定レンジを一枚取りセンサ２３に送出し、かつ一枚取り指示信号を一枚取り装置９に送出する。一枚取り装置９は、一枚取り信号が入力する毎に図３に示すようにバキュームパット１９を昇降させてパレット１５上のワーク２１を吸い上げる。
このとき、一枚取りセンサ２３は、ライン制御盤８が決定した測定レンジでワーク２１の板厚を測定する。一枚取りセンサ２３は、送出された測定レンジでワークを測定できないときは（例えば、２枚分を吸い上げたとき、又は違ったワークを吸い上げたとき）、一枚取り失敗信号をライン制御盤８を介してコントローラ４に送出する。
ここで、従来においては、コントローラ４は、ライン制御盤８から一枚取り失敗信号を入力すると、直ちにＦＭＳラインを停止させていた。
このため、作業員がコントローラ側でＦＭＳラインの停止を解除するまでは、ＦＭＳライン側は停止状態を継続するので、ライン運転における工作時間が無駄になるという問題点があった。
また、作業員がＦＭＳラインの停止を解除するには、パレット上のワークを所望のものに交換した後に、コントローラを操作して再起動しなければならないので、復旧に手間取るという問題点があった。
本発明は以上の問題点を解決するためになされたもので、一枚取り搬送装置が一枚取りに失敗しても、工作，集積，運搬を自動的に継続できる工作機制御システムを得ることを目的とする。
発明の開示
請求項１に記載の工作機制御システムは、製品毎のワークの板厚、取出し枚数がワークの取出しスケジュールとして予め決められ、これらの取出しスケジュールに基づいて、周辺装置部のパレット上のワークを一枚取り装置に吸い上げさせたとき、所定の測定レンジで一枚取りセンサにワークの板厚を測定させて工作機を運転制御する工作機制御システムにおいて、前記一枚取りセンサが一枚取り失敗を示している場合であって、前記工作機の制御運転を継続させるための複数種の指示のうち測定レンジ変更の指示が入力されたときは、前記測定レンジを前記一枚取りセンサの測定結果に基づいて変更するコントローラを有することを要旨とする。
請求項２に記載の工作機制御システムは、製品毎のワークの板厚、取出し枚数がワークの取出しスケジュールとして予め決められ、これらの取出しスケジュールに基づいて、周辺装置部のパレット上のワークを一枚取り装置に吸い上げさせたとき、所定の測定レンジで一枚取りセンサにワークの板厚を測定させて工作機を運転制御する工作機制御システムにおいて、前記一枚取りセンサが一枚取り失敗を示している場合であって、前記工作機の制御運転を継続させるための複数種の指示のうちワークの取出しスケジュール変更の指示が入力されたときは、前記複数の取出しスケジュールの板厚を加算し、該加算結果が前記一枚取りセンサが検出したワークの板厚と一致したとき、前記加算した板厚までの取出しスケジュールを飛ばして、次回は次の取出しスケジュールを引き当てるコントローラを有することを要旨とする。
請求項３に記載の工作機制御システムは、製品毎のワークの板厚、取出し枚数がワークの取出しスケジュールとして予め決められ、これらの取出しスケジュールに基づいて、周辺装置部のパレット上のワークを一枚取り装置に吸い上げさせたとき、所定の測定レンジで一枚取りセンサにワークの板厚を測定させて工作機を運転制御する工作機制御システムにおいて、前記ワークの取出しスケジュールを引当て、このスケジュールの板厚に基づいて前記一枚取りセンサの測定レンジを求め、該測定レンジを前記一枚取りセンサに送出すると共に、前記取出しスケジュールの枚数に到達するまで前記一枚取り装置に一枚取り信号を送出する一枚取り指令手段と、前記一枚取り指令手段が求めた測定レンジを所定レンジだけ引き下げ又は引き上げて測定レンジ変更手段と、前記一枚取り装置が吸い上げたワークを搭載するパレットが前記集積装置に存在しているかどうかを検索し、この検索したパレットに前記吸い上げたワークを移動させる指令を送出する誤りワーク移動指令手段と、前記複数の取出しスケジュールの板厚を加算し、該加算結果が前記一枚取りセンサが検出したワークの板厚と一致したとき、前記加算した板厚までのスケジュールを飛ばして、次回は次の取出しスケジュールを引き当てる取出しスケジュール変更手段と、前記一枚取りセンサが一枚取り不成功を知らせてきたときであって、前記工作機の制御運転を継続させるための複数種の指示のうち、測定レンジ自動更新モードが指示されたときは前記測定レンジ変更手段を、集積場所移動モードが指示されたときは前記誤りワーク移動指令手段を、又は取出しスケジュールの変更が指示されたときは前記取出しスケジュール変更手段を起動させる一枚取り誤り継続指令手段と、を有するコントローラを備えたことを要旨とする。
【図面の簡単な説明】
図１は、従来の工作機制御システムの概略構成図である。
図２は、従来におけるワークの取出しスケジュールを説明する説明図である。
図３は、従来の一枚取り装置と一枚取りセンサの動作を説明する説明図である。
図４は、本発明の工作機制御システムにおける一実施形態の概略構成図である。
図５は、本発明におけるワークの取出しスケジュールを示す図である。
図６は、本発明の全体動作を説明するフローチャートである。
図７は、測定レンジ変更処理を説明するフローチャートである。
図８は、誤りワーク移動処理を説明する説明図である。
図９は、取出しスケジュール変更処理を説明するフローチャートである。
図１０は、図９を補足する説明図である。
発明を実施するための最良の形態
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図４は、本発明の工作機制御システムにおける一実施形態の概略構成図である。図４に示す工作機制御システムは、一枚取り装置９が一枚取りに失敗したときに、作業員によって予め設定されている自動復帰モードに基づく処理を施してライン運転を継続させるコントローラ３５と、一枚取りに失敗したときの動作モードを設定する復帰設定キー３７が設けられ、この復帰設定キー３７の設定状況をコントローラ３５に知らせ、かつ周辺装置部７の各機器を制御しながら、それぞれの現在の状況をコントローラ３５に知らせるライン制御盤３９とを備えている。
コントローラ３５は、図４に示すように、スケジュールファイル３０と、測定レンジファイル４１と、一枚取り指令部４３と、測定レンジ変更部４５と、誤りワーク移動指令部４７と、パレット情報ファイル４８と、一枚取りスケジュール変更部４９と、一枚取り継続指令部５１とを備えている。
一枚取り指令部４３は、初期状態では、スケジュールファイル３０のワーク取出しスケジュールｈａを読み、そのスケジュールの設定板厚ｔｉを基準とし、この基準値から一枚取りセンサ２３の初期測定レンジＲｉｅを求めてライン制御盤３９を介して一枚取りセンサ２３に出力し、以後は測定レンジファイル４１に格納されている取出しスケジュールｈａに対応する測定レンジＲｉを出力する。
測定レンジ変更部４５は、監視情報Ｕｉの一枚取り結果情報が一枚取り失敗を示したときに起動され、一枚取り指令部４３で求められた初期測定レンジＲｉｅを読み、この初期測定レンジＲｉｅを１レンジ上下させる。そして、その後監視情報Ｕｉの一枚取り結果情報が一枚取り成功を示したときは、変更した値をワーク２１の板厚を測定するための最適な測定レンジＲｉとして測定レンジファイル４１に格納する。すなわち、以後同じ取出しスケジュールｈａを引き当てたときは、この最適な測定レンジＲｉで測定される。
誤りワーク移動指令部４７は、起動されると、一枚取り指令部４３で求めた初期測定レンジＲｉｅで測定できたワークの板厚を読み、この板厚を有するワーク２１を集積できるパレットがどこにあるかをパレット情報ファイル４８から検索する。そして、この検索したパレットに集積させる指令をライン制御盤３９に送出する。
取出しスケジュール変更部４９は、起動に伴って、一枚取り指令部４３で求めた初期測定レンジＲｉｅで測定できた板厚のワーク２１又は板厚に相当する枚数を含むスケジュールに更新する。
一枚取り誤り継続指令部５１は、ライン制御盤３９からの監視情報Ｕｉを読み、この監視情報Ｕｉの一枚取り結果情報が一枚取りの不成功を示しているときは、ライン制御盤３９の復帰設定キー３７の設定状況を読み、このキーが測定レンジ自動変更を示しているときは、測定レンジ変更部４５を起動させる。また、設定状況が集積場所移動を示しているときは、誤りワーク移動指令部４７を起動させる。さらに、設定状況が取出しスケジュールの変更を示しているときは、取出しスケジュール変更部４９を起動させる。
上記のように構成された工作機ライン制御システムの動作を図４乃至図６に基づいて以下に説明する。コントローラ３５は、集中局１からＥｔｈｅｒｎｅｔ５を介して加工スケジュールＨｉと加工プログラムＭｉとを複写する。
そして、一枚取り指令部４３は、この加工スケジュールＨｉから例えば図５に示すＮｏ．２０の取出しスケジュールを引当てる（Ｓ６０１）。
次に、この取出しスケジュールｈａの設定板厚ｔｉを基準として、初期測定レンジＲｉｅを求め、この初期測定レンジＲｉｅ及び一枚取り指令信号（総称して一枚取り指令情報Ｑｉという）を、引き当てた取出しスケジュールのデータの１つである枚数に到達するまでライン制御盤３９に出力する（Ｓ６０３）。
ライン制御盤３９は、一枚取り指令情報Ｑｉを読み、初期測定レンジＲｉを一枚取りセンサ２３に送出する共に、一枚取り指令信号を一枚取り搬送装置９に送出する。
また、コントローラ３５の一枚取り誤り継続指令手段５１は、ライン制御盤３９の監視情報Ｕｉを読み（Ｓ６０５）、一枚取り指令情報Ｑｉに対する一枚取りが成功したかどうかを判定する（Ｓ６０７）。この監視情報Ｕｉには、一枚取り失敗情報ｆｉ又は一枚取り成功情報ｆｒを含んでいる。
一枚取り失敗情報ｆｉは、一枚取りセンサ２３に初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉが設定された状態で一枚取りの操作が行われた場合に、例えば、目的のワークが２枚以上吸い上げられたり若しくは種類が異なる厚みのあるワークが吸い上げられたときは、一枚取り失敗情報ｆｉとして「測定レンジは小」という情報が返される。
また、目的のワークより薄い種類の異なったワークが吸い上げられたときは、一枚取り失敗情報ｆｉとして「測定レンジは大」という情報が返される。
さらに、一枚取り成功情報ｆｒは、一枚取りは成功した旨を示す情報であるが、特に、一枚取り指令部によって初めに求められた測定レンジＲｉｅ又は再送された測定レンジＲｉのいずれで行ったときに成功したのかをも示している。
この一枚取り失敗情報ｆｉと一枚取り成功情報ｆｒとを総称して一枚取り結果情報Ｆという。
一枚取り誤り継続指令部５１は、ステップＳ６０７で一枚取りに成功と判断したときは、取出しスケジュールｈａの枚数分のワーク２１の吸い上げ搬送が完了したかどうかを判定する（Ｓ６０９）。
ステップＳ６０９で枚数分のワーク２１の搬送を完了していないと判定したときは、処理をステップＳ６０３に戻して再び一枚取り指令情報Ｑｉをライン制御盤３９に送出する。
ステップＳ６０９で取出しスケジュールｈａの枚数分のワーク２１を吸い上げて搬送が完了したと判定した場合は、処理をステップＳ６０１に戻して次ぎのスケジュールｈａを引当てる。
また、ステップＳ６０７で一枚取り誤り継続指令部５１が一枚取りに失敗したと判定した場合は、ライン制御盤３９に設けた復帰設定キー３７の自動復帰モード設定情報Ｊｉをライン制御盤３９から転送させる（Ｓ６１１）。
この復帰設定キー３７をライン制御盤３９側に設けたのは、ライン制御盤３９は一般にＦＭＳライン側に設置されており、現場の作業員が何らかの異常や仕様変更があったときに直ぐにモードの設定が可能であるからである。無論、コントローラ３５が作業員の近くに設置されている場合は、コントローラ３５に設けてもよい。
そして、一枚取り誤り継続指令部５１は、ライン制御盤３９からの自動復帰モード設定情報Ｊｉがどのような一枚取り復帰設定モードにされているかどうかを判定し（Ｓ６１３）、この判定結果に基づいて後述する、板厚の測定レンジ変更処理（Ｓ６１５）、誤りワーク移動処理（Ｓ６１７）、取出しスケジュール変更処理（Ｓ６１９）又は、ライン停止処理（Ｓ６３０）を行う。
次に、これらのいずれかの処理を行った後に、終了かどうかを判定し（Ｓ６３２）、終了でないときは処理をステップＳ６０１に戻す。
ステップＳ６３０のライン停止処理というのは、復帰設定キー３７がＯＦＦ側に設定されている場合のときに行う処理であり、従来と同様に一枚取りが失敗したときＦＭＳラインを停止して作業員に復帰させるようにしている。
次に、測定レンジ変更処理を図７のフローチャートを用いて説明する。復帰モード設定情報Ｊｉが板厚測定レンジ自動変更を示している場合は、一枚取り誤り継続指令部５１は一枚取り指令部４３に代えて測定レンジ変更部４５を起動する。
測定レンジ変更部４５は、起動に伴ってライン制御盤３９の監視情報Ｕｉを読み、この監視情報Ｕｉに含まれる一枚取り結果情報Ｆを判定する（Ｓ７０１）。
そして、この一枚取り結果情報Ｆが一枚取り失敗を示している場合は、初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉが小さかったか又は大きかったか判定する（Ｓ７０３）。ステップＳ７０３で初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉが小さかったと判定した場合は、初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉを１レンジ引き上げる（Ｓ７０５）。
そして、この変更した測定レンジＲｉをライン制御パネル３９に再送して処理をステップＳ７０１に戻す（Ｓ７０７）。
また、ステップＳ７０３で初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉが大きいと判定したときは、初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉを１レンジ引き下げ（Ｓ７０９）、処理をステップＳ７０７に移行させて再送する。
また、ステップＳ７０１で一枚取りに成功と判定したときは、初期測定レンジＲｉｅ又は測定レンジＲｉを最適な測定レンジＲｉとして、取出しスケジュールｈａと一対で測定レンジファイル４１に格納する（Ｓ７１１）。
次に、ステップＳ６１７の誤りワーク移動処理を図８を用いて説明する。誤りワーク移動指令部４２は、起動されると、パレット情報ファイル４８から、この誤りワーク２１を集積できるパレットがどこにあるかを検索する。
そして、集積できるパレット５５が検索されると、図８Ａに示すように予定の加工機に渡さないで別のパレット５５に誤りワーク２１を集積する。
また、誤りワーク２１を集積できるパレット５５がパレット情報ファイル４８に存在しないときは複数枚吸い上げた場合であるから、図５Ｂに示すように一枚取り装置９のバキュームパット１９を下降させて、元のパレット１５に戻す。そして、再びバキュームパット１９を昇降させて再び吸い上げ、目的のワークを一枚吸い上げる。
次にワークの取出しスケジュール変更処理を図９のフローチャートを用いて説明する。
取出しスケジュール変更部４９は、起動されると、今回の取出しスケジュールｈａの設定板厚ｔｉと他の又は次の取出しスケジュールｈａの設定板厚ｔｉと加算する（Ｓ９０１）。次に、この加算した板厚Ｔｉが一枚取りセンサ２３からの実際の板厚Ｚｔｉに一致するかどうかを判定する（Ｓ９０３）。
ステップＳ９０３で実際の板厚Ｚｔｉと加算した板厚Ｔｉとが一致した場合は、加算した板厚までの取出しスケジュールｈａをスキップする（Ｓ９０５）。すなわち、加算した板厚までの取出しスケジュールｈａの枚数を搬送したことになる。
次に、加算した板厚までの取出しスケジュールｈａの次の取出しスケジュールｈａとして（Ｓ９０７）、本処理を終了する。また、ステップＳ９０３で加算した板厚Ｔｉと実際の板厚Ｚｔｉとが一致しないときは処理をステップＳ９０１に戻す（Ｓ９０９）。
この図９のスケジュール変更処理について図１０を用いて補足する。例えばスケジュールファイル３０のＮｏ．２０の取出しスケジュールｈａを引当て（Ｄ１）、一枚取り搬送装置へ一枚取り指令を出力したとき（Ｄ２）、一枚取りセンサ２３が板厚２．０ｔと実測して一枚取りミスが発生すると（Ｄ３）、Ｎｏ．２０とＮｏ．３０の設定板厚を加算する。
この加算結果は、０．８ｔ＋１．２ｔ＝２．０ｔとなる。つまり、０．８ｔのワークを一枚と１．２ｔのワークを一枚とを同時に吸い上げていることになる。すなわち、Ｎｏ．２０とＮｏ．３０とをこなしたことになるので、Ｎｏ．３０に更新する（Ｄ４）。また、Ｎｏ．３０の取出しスケジュールｈａを引き当てたとき、一枚取りセンサ２３が板厚４．４ｔと実測して一枚取りミスが発生すると（Ｄ５）、Ｎｏ．３０からＮｏ．５０の設定板厚を加算する。
この加算結果は、１．２ｔ＋１．６ｔ＋１．６ｔ＝４．４ｔとなる。つまり、１．２ｔのワークを一枚と１．６ｔのワークを２枚とを同時に吸い上げていることになる。すなわち、Ｎｏ．３０とＮｏ．５０とをこなしたことになるので、Ｎｏ．５０に更新する。
従って、誤ったワークを吸い上げても又は数枚のワークを吸い上げても運転が停止されないと共に、高速にスケジュールが消化できる。
産業上の利用可能性
以上のように本発明の一態様によれば、一枚取り装置がパレット上のワークを吸い上げたときに、一枚取りセンサが一枚取り失敗を知らせてきたときは、工作機械の運転を停止しないで復帰設定キーに設定されているモードを読み、このモードに基づく処理を行うようにしたので、一枚取りに失敗しても人手無しに工作機の制御運転が継続されるという効果が得られている。
本発明の他の態様によれば、一枚取りセンサが一枚取り失敗を示しているとき、一枚取りセンサの測定レンジを測定結果に基づいて変更して再度測定を行わせるようにしたので、一枚取り装置が目的の板厚ではないワークを吸い上げても又は数枚のワークを同時に吸い上げても、工作機の制御運転が停止されることがないという効果が得られている。
本発明の他の態様によれば、一枚取りセンサが一枚取りの失敗を示しているとき、この一枚取り装置が吸い上げたワークを搭載できるパレットに集積させるようにしたので、種類が異なるワークを一枚取り装置が吸い上げたとしても、運転が停止されることはないという効果が得られている。
本発明の他の態様によれば、一枚取りセンサが一枚取り失敗を示しているとき、複数の取出しスケジュールの板厚を加算し、加算結果が一枚取りセンサが検出したワークの板厚と一致したとき、加算した板厚までの取出しスケジュールを飛ばして、次回は次の取出しスケジュールを引き当てさせる。
このため、誤ったワークを吸い上げても又は数枚のワークを吸い上げても運転が停止されないと共に、高速にスケジュールを消化させることができるという効果が得られている。
本発明の他の態様によれば、一枚取りに失敗したときは、復帰設定キーの設定モードに基づいて、測定レンジを変更したり、吸い上げたワークの集積場所を変更したり又は実際に検出した板厚に基づいてワークの取出しスケジュールを飛ばしたりするようにしたので、作業員が介在しなくとも、運転を停止することなくいずれかのモードにしたがった処理をさせることができるという効果が得られている。
Claims (3)
- 製品毎のワークの板厚、取出し枚数がワークの取出しスケジュールとして予め決められ、これらの取出しスケジュールに基づいて、周辺装置部のパレット上のワークを一枚取り装置に吸い上げさせたとき、所定の測定レンジで一枚取りセンサにワークの板厚を測定させて工作機を運転制御する工作機制御システムにおいて、
前記一枚取りセンサが一枚取り失敗を示している場合であって、前記工作機の制御運転を継続させるための複数種の指示のうち測定レンジ変更の指示が入力されたときは、前記測定レンジを前記一枚取りセンサの測定結果に基づいて変更するコントローラを有することを特徴とする工作機制御システム。 - 製品毎のワークの板厚、取出し枚数がワークの取出しスケジュールとして予め決められ、これらの取出しスケジュールに基づいて、周辺装置部のパレット上のワークを一枚取り装置に吸い上げさせたとき、所定の測定レンジで一枚取りセンサにワークの板厚を測定させて工作機を運転制御する工作機制御システムにおいて、
前記一枚取りセンサが一枚取り失敗を示している場合であって、前記工作機の制御運転を継続させるための複数種の指示のうちワークの取出しスケジュール変更の指示が入力されたときは、前記複数の取出しスケジュールの板厚を加算し、該加算結果が前記一枚取りセンサが検出したワークの板厚と一致したとき、前記加算した板厚までの取出しスケジュールを飛ばして、次回は次の取出しスケジュールを引き当てるコントローラを有することを特徴とする工作機制御システム。 - 製品毎のワークの板厚、取出し枚数がワークの取出しスケジュールとして予め決められ、これらの取出しスケジュールに基づいて、周辺装置部のパレット上のワークを一枚取り装置に吸い上げさせたとき、所定の測定レンジで一枚取りセンサにワークの板厚を測定させて工作機を運転制御する工作機制御システムにおいて、
前記ワークの取出しスケジュールを引当て、このスケジュールの板厚に基づいて前記一枚取りセンサの測定レンジを求め、該測定レンジを前記一枚取りセンサに送出すると共に、前記取出しスケジュールの枚数に到達するまで前記一枚取り装置に一枚取り信号を送出する一枚取り指令手段と、
前記一枚取り指令手段が求めた測定レンジを所定レンジだけ引き下げ又は引き上げて測定レンジ変更手段と、
前記一枚取り装置が吸い上げたワークを搭載するパレットが前記集積装置に存在しているかどうかを検索し、この検索したパレットに前記吸い上げたワークを移動させる指令を送出する誤りワーク移動指令手段と、
前記複数の取出しスケジュールの板厚を加算し、該加算結果が前記一枚取りセンサが検出したワークの板厚と一致したとき、前記加算した板厚までのスケジュールを飛ばして、次回は次の取出しスケジュールを引き当てる取出しスケジュール変更手段と、
前記一枚取りセンサが一枚取り不成功を知らせてきたときであって、前記工作機の制御運転を継続させるための複数種の指示のうち、測定レンジ自動更新モードが指示されたときは前記測定レンジ変更手段を、集積場所移動モードが指示されたときは前記誤りワーク移動指令手段を、又は取出しスケジュールの変更が指示されたときは前記取出しスケジュール変更手段を起動させる一枚取り誤り継続指令手段と、
を有するコントローラを備えたことを特徴とする工作機制御システム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/719,064 US5850342A (en) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | Machine tool control system |
| PCT/JP1997/003233 WO1998013171A1 (fr) | 1996-09-24 | 1997-09-12 | Systeme de commande de machine-outil |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3978233B2 true JP3978233B2 (ja) | 2007-09-19 |
Family
ID=24888624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51548398A Expired - Fee Related JP3978233B2 (ja) | 1996-09-24 | 1997-09-12 | 工作機制御システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5850342A (ja) |
| JP (1) | JP3978233B2 (ja) |
| WO (1) | WO1998013171A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106625657A (zh) * | 2015-10-28 | 2017-05-10 | 发那科株式会社 | 经由通信网络连接cnc和机器人控制装置而得的机器人系统 |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5920480A (en) * | 1997-01-10 | 1999-07-06 | Nakamura; Kaoru | Method and apparatus for detecting pallet full load state in sheet metal machining line and method and apparatus for controlling sheet metal machining line and work identifying apparatus |
| EP1014241B1 (en) * | 1998-12-25 | 2005-03-16 | Yamazaki Mazak Kabushiki Kaisha | Parts classification unit |
| US7040559B2 (en) | 2004-04-02 | 2006-05-09 | Fellowes Inc. | Shredder with lock for on/off switch |
| US7631822B2 (en) | 2004-09-10 | 2009-12-15 | Fellowes Inc. | Shredder with thickness detector |
| US7954737B2 (en) | 2007-10-04 | 2011-06-07 | Fellowes, Inc. | Shredder thickness with anti-jitter feature |
| US7661614B2 (en) | 2004-09-10 | 2010-02-16 | Fellowes Inc. | Shredder throat safety system |
| US7311276B2 (en) * | 2004-09-10 | 2007-12-25 | Fellowes Inc. | Shredder with proximity sensing system |
| US8870106B2 (en) | 2004-09-10 | 2014-10-28 | Fellowes, Inc. | Shredder with thickness detector |
| SE0402891D0 (sv) | 2004-11-26 | 2004-11-26 | Abb Ab | A system and a method for controlling movements of an industrial robot |
| US8672247B2 (en) | 2005-07-11 | 2014-03-18 | Fellowes, Inc. | Shredder with thickness detector |
| GB2437594B (en) * | 2006-04-24 | 2010-08-11 | Acco Uk Ltd | A shredding machine |
| CN2915259Y (zh) | 2006-07-14 | 2007-06-27 | 上海震旦办公设备有限公司 | 碎纸机触碰安全装置 |
| US8008812B2 (en) | 2006-07-14 | 2011-08-30 | Aurora Office Equipment Co., Ltd. | Paper shredder control system responsive to touch-sensitive element |
| GB2451513B (en) | 2007-08-02 | 2012-04-18 | Acco Uk Ltd | A shredding machine |
| CN201239643Y (zh) | 2008-08-06 | 2009-05-20 | 上海震旦办公设备有限公司 | 不择纸的全自动碎纸机 |
| CN201244502Y (zh) | 2008-08-19 | 2009-05-27 | 上海震旦办公设备有限公司 | 自动碎纸机可剃钉结构 |
| US8201761B2 (en) | 2009-01-05 | 2012-06-19 | Fellowes, Inc. | Thickness sensor based motor controller |
| US8430347B2 (en) | 2009-01-05 | 2013-04-30 | Fellowes, Inc. | Thickness adjusted motor controller |
| US8091809B2 (en) | 2009-03-24 | 2012-01-10 | Fellowes, Inc. | Shredder with jam proof system |
| CN101543800A (zh) | 2009-05-07 | 2009-09-30 | 上海震旦办公设备有限公司 | 碎纸机防卡纸保护装置 |
| US8205815B2 (en) | 2009-05-15 | 2012-06-26 | Fellowes, Inc. | Paper alignment sensor arrangement |
| US8678305B2 (en) | 2009-06-18 | 2014-03-25 | Fellowes, Inc. | Restrictive throat mechanism for paper shredders |
| US8550387B2 (en) | 2009-06-18 | 2013-10-08 | Tai Hoon K. Matlin | Restrictive throat mechanism for paper shredders |
| US8382019B2 (en) | 2010-05-03 | 2013-02-26 | Fellowes, Inc. | In-rush current jam proof sensor control |
| US8511593B2 (en) | 2010-05-28 | 2013-08-20 | Fellowes, Inc. | Differential jam proof sensor for a shredder |
| US8723468B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-05-13 | Aurora Office Equipment Co., Ltd. | Cooled motor |
| US8708260B2 (en) | 2011-08-08 | 2014-04-29 | Aurora Office Equipment Co., Ltd. | Depowered standby paper shredder and method |
| US9898000B2 (en) * | 2013-01-30 | 2018-02-20 | Akribis Systems Pte Ltd | Planar positioning system and method of using the same |
| US20150316919A1 (en) * | 2013-05-16 | 2015-11-05 | HYTORC Division Unex Corporation | Multifunctional Hydraulic Drive Unit |
| CN103792879A (zh) * | 2013-12-30 | 2014-05-14 | 苏州恒辉科技有限公司 | 一种在产品上加工序列号的方法 |
| DE102018111652A1 (de) * | 2018-05-15 | 2019-11-21 | STAHLWILLE Eduard Wille GmbH & Co. KG | Werkzeug und Verfahren zum Betätigen eines Werkzeuges |
| JP7107144B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2022-07-27 | セイコーエプソン株式会社 | 生産システムおよび生産方法 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3886413A (en) * | 1973-01-29 | 1975-05-27 | Xenex Corp | Presence sensing and self-checking control system |
| US4709605A (en) * | 1977-07-15 | 1987-12-01 | Strippit/Di-Acro-Houdaille, Inc. | Method of working sheet material workpieces by a sheet material working machine tool |
| US4690021A (en) * | 1977-07-15 | 1987-09-01 | Strippit/Di-Acro-Houdaille, Inc. | Automatic load unload turret punch |
| JPS5486887A (en) * | 1977-12-22 | 1979-07-10 | Toyoda Mach Works Ltd | Numerical controller |
| DE3437642C2 (de) * | 1984-10-13 | 1994-03-31 | Haar Maschbau Alfons | Vorschubvorrichtung zum Eingeben und Vorschieben von Tafeln in eine Stanze |
| US4703925A (en) * | 1985-02-08 | 1987-11-03 | Strippit/Di-Acro-Houdaille, Inc. | Semi-rigid sheet separation device and method |
| JPH0620705B2 (ja) * | 1987-07-31 | 1994-03-23 | マツダ株式会社 | 作業ラインにおけるワ−ク位置決め方法 |
| US5209131A (en) * | 1989-11-03 | 1993-05-11 | Rank Taylor Hobson | Metrology |
| JPH08192930A (ja) * | 1995-01-13 | 1996-07-30 | Amada Co Ltd | 板材の一枚取り方法およびその装置 |
| JPH08192236A (ja) * | 1995-01-13 | 1996-07-30 | Amada Washino Co Ltd | 加工機におけるワーク搬送方法およびワーク搬送装置 |
-
1996
- 1996-09-24 US US08/719,064 patent/US5850342A/en not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-09-12 WO PCT/JP1997/003233 patent/WO1998013171A1/ja active Application Filing
- 1997-09-12 JP JP51548398A patent/JP3978233B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106625657A (zh) * | 2015-10-28 | 2017-05-10 | 发那科株式会社 | 经由通信网络连接cnc和机器人控制装置而得的机器人系统 |
| CN106625657B (zh) * | 2015-10-28 | 2019-01-04 | 发那科株式会社 | 经由通信网络连接cnc和机器人控制装置而得的机器人系统 |
| US10303495B2 (en) | 2015-10-28 | 2019-05-28 | Fanuc Corporation | Robot system including CNC and robot controller connected through communication network |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5850342A (en) | 1998-12-15 |
| WO1998013171A1 (fr) | 1998-04-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3978233B2 (ja) | 工作機制御システム | |
| US4998206A (en) | Automated method and apparatus for fabricating sheet metal parts and the like using multiple manufacturing stations | |
| KR100495558B1 (ko) | 웨이퍼 처리 장치 | |
| JP7247459B2 (ja) | 生産管理システム | |
| US5880965A (en) | Method of controlling a sheet metal machining line and apparatus for controlling the same | |
| CN112265700A (zh) | 一种钣金零部件下料与装箱系统及其控制方法 | |
| CN112772012B (zh) | 安装基板制造系统、部件安装系统以及收纳体移送方法 | |
| JP7145340B2 (ja) | トレース支援装置およびトレース支援方法 | |
| JPWO2019003336A1 (ja) | 部品装着機用ヘッド | |
| JP2018056231A (ja) | 部品実装ラインの地震発生時緊急停止システム | |
| JP2523760Y2 (ja) | 部品供給装置 | |
| JPH04343645A (ja) | 工具用情報記憶チップ管理装置 | |
| JP3246360B2 (ja) | 自動加工装置および自動加工方法 | |
| JPH08323421A (ja) | 折曲げ加工方法及び折曲げ加工システム | |
| JP7464753B2 (ja) | 生産システム | |
| JP2001236107A (ja) | 自動搬送装置および方法 | |
| JPH1119737A (ja) | ワークサイズチェック・交換装置 | |
| US20230415287A1 (en) | Tool Transport System, Control Method for Tool Transport System, and Control Program for Tool Transport System | |
| JPH11170147A (ja) | 板金加工ラインの制御方法、及びその制御装置 | |
| WO2022137378A1 (ja) | 部品装着機 | |
| JP2723916B2 (ja) | ワーク搬入出装置におけるスケジュール運転装置 | |
| JP2801747B2 (ja) | タレットパンチプレスの金型交換システム | |
| JPH04358602A (ja) | 工具保管装置 | |
| JPH0738278Y2 (ja) | 部品取出し装置 | |
| JPS61297066A (ja) | ストツカ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040906 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070227 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070426 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070619 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070625 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100629 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3978233 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100629 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110629 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |