JP2002211707A - 薄板材の移載方法及び装置 - Google Patents
薄板材の移載方法及び装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 極薄の板材でも最小限の数のバキュームパ
ッドにより容易に剥離して移載することができるように
することにより、装置の小型化とコスト低減が図れるよ
うにした薄板材の移載方法及び装置を提供する。 【解決手段】 往復移動可能なバキュームパッド２８
ａ、２８ｂにより、最上位の薄板材８のスタッカクレー
ン１側端縁上面を吸着して持ち上げて、これを、スタッ
カクレーン１の荷台７方向に牽引することにより、従来
のように薄板材８の上面全体をバキュームパッド２８
ａ、２８ｂにより吸着しないので、サイズが大きく極薄
の薄板材８でも、最上位の薄板材８を最小限の数のバキ
ュームパッド２８ａ、２８ｂにより容易に吸着して移載
することができる。
ッドにより容易に剥離して移載することができるように
することにより、装置の小型化とコスト低減が図れるよ
うにした薄板材の移載方法及び装置を提供する。 【解決手段】 往復移動可能なバキュームパッド２８
ａ、２８ｂにより、最上位の薄板材８のスタッカクレー
ン１側端縁上面を吸着して持ち上げて、これを、スタッ
カクレーン１の荷台７方向に牽引することにより、従来
のように薄板材８の上面全体をバキュームパッド２８
ａ、２８ｂにより吸着しないので、サイズが大きく極薄
の薄板材８でも、最上位の薄板材８を最小限の数のバキ
ュームパッド２８ａ、２８ｂにより容易に吸着して移載
することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばスタッカク
レーン等に設けられた荷台と収納棚とに、鋼板等の薄板
材を移載するようにした移載方法及び装置に関する。
レーン等に設けられた荷台と収納棚とに、鋼板等の薄板
材を移載するようにした移載方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】倉庫等の多段状の収納棚に物品を搬出入
する際には、収納棚の側方の床面上を前後に走行すると
ともに、昇降可能なスタッカクレーンが用いられること
が多く、このスタッカクレーンには、収納棚に載置され
た物品を荷台上に移載したり、また荷台に載置された物
品を収納棚上に移載したりする移載装置が設けられてい
る。
する際には、収納棚の側方の床面上を前後に走行すると
ともに、昇降可能なスタッカクレーンが用いられること
が多く、このスタッカクレーンには、収納棚に載置され
た物品を荷台上に移載したり、また荷台に載置された物
品を収納棚上に移載したりする移載装置が設けられてい
る。
【０００３】このような移載装置、特に鋼板等の薄板材
を移載する従来の移載装置としては、例えば特開平１０
−１０９７０９号公報等に記載されているものがある
（公報では一枚取り装置として記載。）
を移載する従来の移載装置としては、例えば特開平１０
−１０９７０９号公報等に記載されているものがある
（公報では一枚取り装置として記載。）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の移載装置
は、収納棚に積層状に重ねて載置された鋼板の上面全体
を、格子状に配列した複数のバキュームパッドにより吸
着し、水平に持ち上げて移載するようにしているため、
下位の鋼板の上面との密着力が大きいと、極めて大きな
剥離力が必要となり、バキューム力を大としたり、大き
な力の昇降手段を設けたりしなければならない。
は、収納棚に積層状に重ねて載置された鋼板の上面全体
を、格子状に配列した複数のバキュームパッドにより吸
着し、水平に持ち上げて移載するようにしているため、
下位の鋼板の上面との密着力が大きいと、極めて大きな
剥離力が必要となり、バキューム力を大としたり、大き
な力の昇降手段を設けたりしなければならない。
【０００５】また、サイズが大きく極薄の鋼板が、油膜
等により強力に密着していると、複数枚同時に移載され
たり、バキュームパッドによる吸着部が変形したり、鋼
板全体を水平に剥離不能となることがある。これを防止
するためには、複雑な構造の剥離手段を設けたり、バキ
ュームパッドの数を増やす必要があり、このようにする
と、移載装置が大型化するとともに、高価なものとなっ
てしまう。
等により強力に密着していると、複数枚同時に移載され
たり、バキュームパッドによる吸着部が変形したり、鋼
板全体を水平に剥離不能となることがある。これを防止
するためには、複雑な構造の剥離手段を設けたり、バキ
ュームパッドの数を増やす必要があり、このようにする
と、移載装置が大型化するとともに、高価なものとなっ
てしまう。
【０００６】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたもので、極薄の板材でも最小限の数のバキューム
パッドにより容易に剥離して移載することができるよう
にすることにより、装置の小型化とコスト低減が図れる
ようにした薄板材の移載方法及び装置を提供することを
目的としている。
されたもので、極薄の板材でも最小限の数のバキューム
パッドにより容易に剥離して移載することができるよう
にすることにより、装置の小型化とコスト低減が図れる
ようにした薄板材の移載方法及び装置を提供することを
目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の薄板材の移載方法は、収納棚又はそれに並
設された荷台に積層状に重ねて載置された薄板材を、１
枚ずつ荷台又は収納棚に移載する移載方法であって、前
記収納棚と荷台との上方を往復移動可能な複数のバキュ
ームパッドにより、前記最上位の薄板材における移載方
向のいずれか一方の端縁上面を吸着して持ち上げ、各バ
キュームパッドを移載方向に移動させて薄板材を牽引又
は押動することにより、薄板材を収納棚又は荷台に移載
することを特徴としている。上記構成の本発明による
と、従来のように薄板材の上面全体をバキュームパッド
により吸着しないので、サイズが大きく極薄の薄板材で
も、最上位の薄板材を最小限の数のバキュームパッドに
より容易に吸着して移載することができる。
に、本発明の薄板材の移載方法は、収納棚又はそれに並
設された荷台に積層状に重ねて載置された薄板材を、１
枚ずつ荷台又は収納棚に移載する移載方法であって、前
記収納棚と荷台との上方を往復移動可能な複数のバキュ
ームパッドにより、前記最上位の薄板材における移載方
向のいずれか一方の端縁上面を吸着して持ち上げ、各バ
キュームパッドを移載方向に移動させて薄板材を牽引又
は押動することにより、薄板材を収納棚又は荷台に移載
することを特徴としている。上記構成の本発明による
と、従来のように薄板材の上面全体をバキュームパッド
により吸着しないので、サイズが大きく極薄の薄板材で
も、最上位の薄板材を最小限の数のバキュームパッドに
より容易に吸着して移載することができる。
【０００８】上記方法において、最上位の薄板材を剥離
手段により下位のものより剥離させながら移載するのが
好ましい。このようにすると、最上位の薄板材のみを１
枚ずつ確実に移載することができる。
手段により下位のものより剥離させながら移載するのが
好ましい。このようにすると、最上位の薄板材のみを１
枚ずつ確実に移載することができる。
【０００９】上記装置において、収納棚に並設された荷
台に、該荷台と収納棚との上方を往復移動するととも
に、昇降可能な移動体を設け、該移動体に、前記収納棚
又は荷台に積層状に重ねて載置された最上位の薄板材に
おける移載方向のいずれか一方の端縁上面を吸着可能な
複数のバキュームパッドを、所定間隔おきに列設するの
が好ましい。このようにすると、薄板材の端縁上面を少
数のバキュームパッドにより確実に吸着して移載するこ
とができ、かつそれらを移動体に列設してあるため、移
動体の移載方向の幅は最小限でよく、移載装置全体の小
型、軽量化が図れるとともに、コスト低減が可能とな
る。
台に、該荷台と収納棚との上方を往復移動するととも
に、昇降可能な移動体を設け、該移動体に、前記収納棚
又は荷台に積層状に重ねて載置された最上位の薄板材に
おける移載方向のいずれか一方の端縁上面を吸着可能な
複数のバキュームパッドを、所定間隔おきに列設するの
が好ましい。このようにすると、薄板材の端縁上面を少
数のバキュームパッドにより確実に吸着して移載するこ
とができ、かつそれらを移動体に列設してあるため、移
動体の移載方向の幅は最小限でよく、移載装置全体の小
型、軽量化が図れるとともに、コスト低減が可能とな
る。
【００１０】上記装置において、最上位の薄板材を下位
のものより剥離させる剥離手段を設けるのが好ましい。
このようにすると、最上位の薄板材を下位のものより剥
離して１枚ずつ確実に移載することができる。
のものより剥離させる剥離手段を設けるのが好ましい。
このようにすると、最上位の薄板材を下位のものより剥
離して１枚ずつ確実に移載することができる。
【００１１】上記装置において、複数のバキュームパッ
ドの少なくとも両端部のものを上下動可能とし、これら
を上下に往復運動させることにより剥離手段とするのが
好ましい。このようにすると、バキュームパッドの一部
のものを上下に往復運動させるだけで、上下の薄板材と
の間に隙間が形成され、容易に剥離される。また、別途
特別な剥離手段を設ける必要がないので、コストが低減
する。
ドの少なくとも両端部のものを上下動可能とし、これら
を上下に往復運動させることにより剥離手段とするのが
好ましい。このようにすると、バキュームパッドの一部
のものを上下に往復運動させるだけで、上下の薄板材と
の間に隙間が形成され、容易に剥離される。また、別途
特別な剥離手段を設ける必要がないので、コストが低減
する。
【００１２】上記装置において、剥離手段が、吸着した
薄板材の端縁を下向きに押圧する回転体と、最上位の薄
板材とその下位の薄板材との間に圧縮空気を吹込むエア
ノズルとからなるものとするのが好ましい。このように
すると、上下の薄板材が強力に密着していても、それら
を容易に剥離させて最上位の薄板材を１枚ずつ確実に移
載することができる。
薄板材の端縁を下向きに押圧する回転体と、最上位の薄
板材とその下位の薄板材との間に圧縮空気を吹込むエア
ノズルとからなるものとするのが好ましい。このように
すると、上下の薄板材が強力に密着していても、それら
を容易に剥離させて最上位の薄板材を１枚ずつ確実に移
載することができる。
【００１３】上記装置において、剥離させて持ち上げた
最上位の薄板材とその下位の薄板材との間に、移載方向
と直交する方向を向くローラを挿入して、最上位の薄板
材を移載するようにするのが好ましい。このようにする
と、バキュームパッドにより吸着された薄板材を落下さ
せたり、大きく変形させたりすることなく移載すること
ができる。
最上位の薄板材とその下位の薄板材との間に、移載方向
と直交する方向を向くローラを挿入して、最上位の薄板
材を移載するようにするのが好ましい。このようにする
と、バキュームパッドにより吸着された薄板材を落下さ
せたり、大きく変形させたりすることなく移載すること
ができる。
【００１４】上記装置において、最上位の１枚の薄板材
が吸着されて持ち上げられたことを検出する検出手段を
設けるのが好ましい。このようにすると、剥離手段の作
動を、薄板材が複数同時に吸着されて持ち上げられたと
きのみ作動させることができるので、ロスタイムがなく
なり、移載効率が向上する。
が吸着されて持ち上げられたことを検出する検出手段を
設けるのが好ましい。このようにすると、剥離手段の作
動を、薄板材が複数同時に吸着されて持ち上げられたと
きのみ作動させることができるので、ロスタイムがなく
なり、移載効率が向上する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。図１は本発明の一実施形態としての薄
板材の移載装置の平面図、図２は図１のＡ矢視図、図３
の（ａ）はバキュームパッドの移動機構を示す背面図で
あって、（ｂ）のＣ−Ｃ断面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−
Ｂ断面図、図４はバキュームパッドの移動機構を示す平
面図、図５の（ａ）は薄板材を積層状に重ねて載置する
ラックの平面図、（ｂ）は（ａ）のＤ矢視図、図６は薄
板材の有り無し検出装置、バキュームパッド及び回転ブ
ラシの関係を示す部分側面図であり、図７は薄板材の有
り無し検出装置及び分離ローラとの関係を示す部分側面
図である。
づいて説明する。図１は本発明の一実施形態としての薄
板材の移載装置の平面図、図２は図１のＡ矢視図、図３
の（ａ）はバキュームパッドの移動機構を示す背面図で
あって、（ｂ）のＣ−Ｃ断面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−
Ｂ断面図、図４はバキュームパッドの移動機構を示す平
面図、図５の（ａ）は薄板材を積層状に重ねて載置する
ラックの平面図、（ｂ）は（ａ）のＤ矢視図、図６は薄
板材の有り無し検出装置、バキュームパッド及び回転ブ
ラシの関係を示す部分側面図であり、図７は薄板材の有
り無し検出装置及び分離ローラとの関係を示す部分側面
図である。
【００１６】先ず、最初に本発明の薄板材の移載装置に
つき説明する。図１には、薄板材の移載装置としてのス
タッカクレーン１が示されており、このスタッカクレー
ン１は、レール５上に走行可能に支持されており、レー
ル５の片側には、スタッカクレーン１の走行方向と平行
に積層状に重ねて薄板材を収納したラック２が並設され
ており、レール５の反対側には、ラック２から１枚ずつ
分離して取り出された薄板材に穴加工を施すべく、例え
ば、ＮＣパンチングプレス等に搬送するための搬出コン
ベヤ３が並設されている。
つき説明する。図１には、薄板材の移載装置としてのス
タッカクレーン１が示されており、このスタッカクレー
ン１は、レール５上に走行可能に支持されており、レー
ル５の片側には、スタッカクレーン１の走行方向と平行
に積層状に重ねて薄板材を収納したラック２が並設され
ており、レール５の反対側には、ラック２から１枚ずつ
分離して取り出された薄板材に穴加工を施すべく、例え
ば、ＮＣパンチングプレス等に搬送するための搬出コン
ベヤ３が並設されている。
【００１７】スタッカクレーン１は、前後方向を向くよ
うに床面Ｆに敷設され断面方形に形成されたレール５上
を、縦長矩形をなす枠体６の下部に設けた図示しない前
後１対の走行車輪により走行すると共に、枠体６の上部
が天井に取付けられた天井レール（不図示）に案内され
て走行し、荷台７と並設された収納棚としてのラック２
の上下に配置された複数の荷棚２ａ、２ｂから、薄板材
８を荷台７上に１枚ずつ荷台７上に移載するようになっ
ている。
うに床面Ｆに敷設され断面方形に形成されたレール５上
を、縦長矩形をなす枠体６の下部に設けた図示しない前
後１対の走行車輪により走行すると共に、枠体６の上部
が天井に取付けられた天井レール（不図示）に案内され
て走行し、荷台７と並設された収納棚としてのラック２
の上下に配置された複数の荷棚２ａ、２ｂから、薄板材
８を荷台７上に１枚ずつ荷台７上に移載するようになっ
ている。
【００１８】更に詳しくは、枠体６は、例えば左右の縦
方向部材で構成されたマスト６ａ、６ｂ及び横方向の上
下連結部材６ｃ、６ｄを型鋼で構成し、これらをそれぞ
れ溶接等で接合し縦長矩形をなす一体構造として構成す
る。
方向部材で構成されたマスト６ａ、６ｂ及び横方向の上
下連結部材６ｃ、６ｄを型鋼で構成し、これらをそれぞ
れ溶接等で接合し縦長矩形をなす一体構造として構成す
る。
【００１９】更に、この枠体６下端の前後側面には、走
行車輪と、これらをインバータ制御されるモータＭ及び
図示しない減速機などにより走行駆動すべくユニット化
された駆動手段Ｕ１が取付けられ、枠体６下部を台車部
として構成している。
行車輪と、これらをインバータ制御されるモータＭ及び
図示しない減速機などにより走行駆動すべくユニット化
された駆動手段Ｕ１が取付けられ、枠体６下部を台車部
として構成している。
【００２０】そして、両マスト６ａ、６ｂ間には、上下
に配置されたガイドローラ１０により荷台７が上下方向
に摺動自在に支持されている。この荷台７は、昇降装置
１２の巻取り部材１２ａにより巻取られ、枠体６上端の
前後に軸支されている図示しないスプロケットにより案
内され、これらスプロケットより垂下する前後一対のチ
エーン、又はワイヤー等の索条により懸吊され、昇降装
置１２の作動により、昇降可能に構成されている。そし
て、昇降装置１２が設けられる枠体６の反対側には、駆
動手段Ｕ１及び荷台７の出し入れ等の制御を行う制御装
置となる制御ユニット（不図示）が設けられている。
に配置されたガイドローラ１０により荷台７が上下方向
に摺動自在に支持されている。この荷台７は、昇降装置
１２の巻取り部材１２ａにより巻取られ、枠体６上端の
前後に軸支されている図示しないスプロケットにより案
内され、これらスプロケットより垂下する前後一対のチ
エーン、又はワイヤー等の索条により懸吊され、昇降装
置１２の作動により、昇降可能に構成されている。そし
て、昇降装置１２が設けられる枠体６の反対側には、駆
動手段Ｕ１及び荷台７の出し入れ等の制御を行う制御装
置となる制御ユニット（不図示）が設けられている。
【００２１】次に、スタッカクレーン１の荷台７につき
図２〜図４を参照して説明する。
図２〜図４を参照して説明する。
【００２２】荷台７は、型鋼等で平面視走行方向に長い
矩形に形成された箱形の枠体状に構成されており、この
枠体は、矩形状の底部枠１４ａと、この底部枠１４ａの
上方に配置された上部枠１４ｂと、これら底部枠１４ａ
上に上部枠１４ｂを両側面で支持する柱体１７ａ、１７
ｂとで構成されている。
矩形に形成された箱形の枠体状に構成されており、この
枠体は、矩形状の底部枠１４ａと、この底部枠１４ａの
上方に配置された上部枠１４ｂと、これら底部枠１４ａ
上に上部枠１４ｂを両側面で支持する柱体１７ａ、１７
ｂとで構成されている。
【００２３】矩形状の底部枠１４ａ上にはスタッカクレ
ーン１の走行方向と直交する方向に移送可能な複数のロ
ーラコンベヤ１５が支持されており、矩形状に形成され
た上部枠１４ｂの下面には、ラック２と荷台７上のロー
ラコンベヤ１５との上方を往復移動するとともに、荷台
７と共に昇降可能な移動体１８が設けられている。
ーン１の走行方向と直交する方向に移送可能な複数のロ
ーラコンベヤ１５が支持されており、矩形状に形成され
た上部枠１４ｂの下面には、ラック２と荷台７上のロー
ラコンベヤ１５との上方を往復移動するとともに、荷台
７と共に昇降可能な移動体１８が設けられている。
【００２４】この移動体１８は、上部枠１４ｂ下面の長
手方向中央の支持台２０上に取り付けられ、両側に出力
軸を持つモータ２２と、上部枠１４ｂ下面の支持台２０
両側に並設された支持台１６ａ、１６ｂ一端の上面に設
けられた伝達機構２３ａ、２３ｂと、支持台１６ａ、１
６ｂの下面に支持されて、前記伝達機構２３ａ、２３ｂ
を介して荷台７の長手方向と直交する方向に往復移動可
能に設けられたフォーク状に構成された一対の移動台２
５ａ、２５ｂと、これら一対の移動台２５ａ、２５ｂの
ラック２側の一端下面に直交するように固着されたビー
ム２６と、このビーム２６の側面に複数のバキュームパ
ッド２８ａ、２８ｂを所定間隔で列設したバキューム群
２８と、これらバキューム群２８の前方に配設され、薄
板材８の有無を確認すべくシリンダ３３により昇降移動
可能に保持されたセンサ３０とで構成されている。
手方向中央の支持台２０上に取り付けられ、両側に出力
軸を持つモータ２２と、上部枠１４ｂ下面の支持台２０
両側に並設された支持台１６ａ、１６ｂ一端の上面に設
けられた伝達機構２３ａ、２３ｂと、支持台１６ａ、１
６ｂの下面に支持されて、前記伝達機構２３ａ、２３ｂ
を介して荷台７の長手方向と直交する方向に往復移動可
能に設けられたフォーク状に構成された一対の移動台２
５ａ、２５ｂと、これら一対の移動台２５ａ、２５ｂの
ラック２側の一端下面に直交するように固着されたビー
ム２６と、このビーム２６の側面に複数のバキュームパ
ッド２８ａ、２８ｂを所定間隔で列設したバキューム群
２８と、これらバキューム群２８の前方に配設され、薄
板材８の有無を確認すべくシリンダ３３により昇降移動
可能に保持されたセンサ３０とで構成されている。
【００２５】ここで伝達機構２３ａ、２３ｂは、支持台
１６ａ、１６ｂを垂直に貫通するように回転自在に軸支
され、下端にスプロケット３４ａ、３４ｂを取り付ける
と共にその上端にそれぞれベベルギヤＶ２を取付けた支
持軸３２ａ、３２ｂと、上記スプロケット３４ａ、３４
ｂに係合するよう移動台２５ａ、２５ｂの上面に長手方
向に固定された所定長さのチエーン３５ａ、３５ｂと、
ベベルギヤＶ２に噛合するベベルギヤＶ１を一端に固定
し他端がモータ２２の出力軸に接続した連結軸３１ａ、
３１ｂとで構成されている（図３、図４参照）。
１６ａ、１６ｂを垂直に貫通するように回転自在に軸支
され、下端にスプロケット３４ａ、３４ｂを取り付ける
と共にその上端にそれぞれベベルギヤＶ２を取付けた支
持軸３２ａ、３２ｂと、上記スプロケット３４ａ、３４
ｂに係合するよう移動台２５ａ、２５ｂの上面に長手方
向に固定された所定長さのチエーン３５ａ、３５ｂと、
ベベルギヤＶ２に噛合するベベルギヤＶ１を一端に固定
し他端がモータ２２の出力軸に接続した連結軸３１ａ、
３１ｂとで構成されている（図３、図４参照）。
【００２６】バキューム群２８は、図３の（ａ）、
（ｂ）に示すように、ビーム２６の下面から一定高さ位
置に突出するようにビーム２６側面に所定間隔で固定さ
れた複数のバキュームパッド２８ａと、これらバキュー
ムパッド２８ａ間に、剥離手段として上下方向に進退移
動可能に取り付けられたバキュームパッド２８ｂとから
構成され、このバキューム群２８は、ベベルギヤＶ１、
Ｖ２により方向変換されてモータ２２により回転駆動さ
れるスプロケット３４ａ、３４ｂに噛合するチエーン３
５ａ、３５ｂを介してラック２の所定の荷棚２ａ、２ｂ
の前方側に向けて前後方向に移動するようになってい
る。
（ｂ）に示すように、ビーム２６の下面から一定高さ位
置に突出するようにビーム２６側面に所定間隔で固定さ
れた複数のバキュームパッド２８ａと、これらバキュー
ムパッド２８ａ間に、剥離手段として上下方向に進退移
動可能に取り付けられたバキュームパッド２８ｂとから
構成され、このバキューム群２８は、ベベルギヤＶ１、
Ｖ２により方向変換されてモータ２２により回転駆動さ
れるスプロケット３４ａ、３４ｂに噛合するチエーン３
５ａ、３５ｂを介してラック２の所定の荷棚２ａ、２ｂ
の前方側に向けて前後方向に移動するようになってい
る。
【００２７】図１、図６に示す符号３６は、剥離手段と
しての回転ブラシ体であり、この回転ブラシ体３６は、
多数の鋼線状ワイヤーブラシを半径方向に植設して円柱
状に構成したもので、前方の上部枠１４ｂ横方向に所定
間隔で取付けられ、前後方向シリンダ４４ａによって前
後方向に移動可能に設けられた上下方向シリンダ４４ｂ
と、この上下方向シリンダ４４ｂによって上下方向に移
動可能に設けられたブラケット４６の下面に回転自在に
軸支されている。
しての回転ブラシ体であり、この回転ブラシ体３６は、
多数の鋼線状ワイヤーブラシを半径方向に植設して円柱
状に構成したもので、前方の上部枠１４ｂ横方向に所定
間隔で取付けられ、前後方向シリンダ４４ａによって前
後方向に移動可能に設けられた上下方向シリンダ４４ｂ
と、この上下方向シリンダ４４ｂによって上下方向に移
動可能に設けられたブラケット４６の下面に回転自在に
軸支されている。
【００２８】詳しくは、回転ブラシ体３６は、電動モー
タまたは空圧モータを介して反時計回りに回転駆動され
るように構成されており、回転ブラシ体３６の側面には
回転ブラシ体３６と共にエアーノズル３８が隣接して配
置され、このエアーノズル３８は、荷棚２ａ、２ｂ上に
積層載置される最上位の薄板材８の前端側に向けて圧縮
エアーを吐出するようになっている。
タまたは空圧モータを介して反時計回りに回転駆動され
るように構成されており、回転ブラシ体３６の側面には
回転ブラシ体３６と共にエアーノズル３８が隣接して配
置され、このエアーノズル３８は、荷棚２ａ、２ｂ上に
積層載置される最上位の薄板材８の前端側に向けて圧縮
エアーを吐出するようになっている。
【００２９】図１、図６に示す符号５３は、薄板材８の
最小単位枚数（１〜２枚）を検出する検出手段としての
検出器であり、この検出器５３は、例えば検出スイッチ
で構成されており、前方の上部枠１４ｂの横方向中間部
位に取付けられ、前後方向シリンダ４４ａによって前後
方向に移動可能に設けられた上下方向シリンダ４４ｃ
と、この上下方向シリンダ４４ｃによって上下方向に移
動可能に設けられたブラケット５０に設けられている。
最小単位枚数（１〜２枚）を検出する検出手段としての
検出器であり、この検出器５３は、例えば検出スイッチ
で構成されており、前方の上部枠１４ｂの横方向中間部
位に取付けられ、前後方向シリンダ４４ａによって前後
方向に移動可能に設けられた上下方向シリンダ４４ｃ
と、この上下方向シリンダ４４ｃによって上下方向に移
動可能に設けられたブラケット５０に設けられている。
【００３０】更に詳しくは、検出器５３は、縦長の棒状
に構成されていて、ブラケット５０の前方に送りシリン
ダ５２によって上下方向送り可能に支持されており、検
出器５３下端の検出部に対向するようにＬ字形の支持部
材５４が対向配置されている。
に構成されていて、ブラケット５０の前方に送りシリン
ダ５２によって上下方向送り可能に支持されており、検
出器５３下端の検出部に対向するようにＬ字形の支持部
材５４が対向配置されている。
【００３１】そこで、前後方向シリンダ４４ａ、上下方
向シリンダ４４ｃを作動させることにより、検出器５３
を複数のバキュームパッド２８ａ、２８ｂから成るバキ
ューム群２８によって吸着保持された薄板材８の端部に
向けて移動して薄板材８の最小単位枚数（１〜２枚）を
検出するようになっている。
向シリンダ４４ｃを作動させることにより、検出器５３
を複数のバキュームパッド２８ａ、２８ｂから成るバキ
ューム群２８によって吸着保持された薄板材８の端部に
向けて移動して薄板材８の最小単位枚数（１〜２枚）を
検出するようになっている。
【００３２】荷台７の枠体を構成する両柱体１７ａ、１
７ｂの内側に一対のシリンダ４０ａ、４０ｂが水平に配
置され、同期して進退自在に構成される両ロッド４３
ａ、４３ｂの先端間には分離ローラ４２の両端が回転自
在に軸支されており、バキューム群２８によって吸着保
持されて最上位の薄板材８を持ち上げる際に、最上位の
薄板材８とその下面の薄板材との間に分離ローラ４２を
挿入するように構成されている。
７ｂの内側に一対のシリンダ４０ａ、４０ｂが水平に配
置され、同期して進退自在に構成される両ロッド４３
ａ、４３ｂの先端間には分離ローラ４２の両端が回転自
在に軸支されており、バキューム群２８によって吸着保
持されて最上位の薄板材８を持ち上げる際に、最上位の
薄板材８とその下面の薄板材との間に分離ローラ４２を
挿入するように構成されている。
【００３３】次に、本発明の薄板材の移載方法につき図
８、図９を参照して説明する。
８、図９を参照して説明する。
【００３４】図８の（ａ）は検出器によりラックの荷棚
に積層状に重ねて載置された薄板材の有無を検出する状
態を示す説明図、（ｂ）は複数のバキュームパッドによ
る動作の説明図、（ｃ）は最上位の薄板材の端部が複数
のバキュームパッドにより吸着保持されて持ち上げられ
た状態を示す説明図であり、図９の（ａ）は複数のバキ
ュームパッドにより吸着保持されて持ち上げられた最上
位の薄板材の最小単位枚数を検出する状態を示す説明
図、（ｂ）は複数のバキュームパッドにより吸着保持し
て持ち上げられた最上位の薄板材の前端に回転ブラシ体
を接触させて密着した薄板材を剥離すると共に、分離さ
れた最上位の薄板材とその下面の薄板材との間に圧縮空
気を送り込む状態を示す説明図、（ｃ）は複数のバキュ
ームパッドにより吸着保持されて持ち上げられた最上位
の薄板材とその下面の薄板材との間に分離ローラ４２を
挿入する状態を示す説明図である。
に積層状に重ねて載置された薄板材の有無を検出する状
態を示す説明図、（ｂ）は複数のバキュームパッドによ
る動作の説明図、（ｃ）は最上位の薄板材の端部が複数
のバキュームパッドにより吸着保持されて持ち上げられ
た状態を示す説明図であり、図９の（ａ）は複数のバキ
ュームパッドにより吸着保持されて持ち上げられた最上
位の薄板材の最小単位枚数を検出する状態を示す説明
図、（ｂ）は複数のバキュームパッドにより吸着保持し
て持ち上げられた最上位の薄板材の前端に回転ブラシ体
を接触させて密着した薄板材を剥離すると共に、分離さ
れた最上位の薄板材とその下面の薄板材との間に圧縮空
気を送り込む状態を示す説明図、（ｃ）は複数のバキュ
ームパッドにより吸着保持されて持ち上げられた最上位
の薄板材とその下面の薄板材との間に分離ローラ４２を
挿入する状態を示す説明図である。
【００３５】先ず、図１に示すように、スタッカクレー
ン１がレール５上を走行して所定位置に停止した状態
で、荷台７を上昇または下降させてラック２の荷棚２ａ
に対応させて停止させる。
ン１がレール５上を走行して所定位置に停止した状態
で、荷台７を上昇または下降させてラック２の荷棚２ａ
に対応させて停止させる。
【００３６】ここで、ビーム２６の側面に所定間隔で列
設された複数のバキュームパッド２８ａ、２８ｂからな
るバキューム群２８は、図４に示す初期位置にあり、図
３に示すモータ２２を起動させて同期回転駆動される一
対のスプロケット３４ａ、３４ｂによりチェーン３５
ａ、３５ｂを介して一対の移動台２５ａ、２５ｂを対応
する荷棚２ａに向けて前進移動する。
設された複数のバキュームパッド２８ａ、２８ｂからな
るバキューム群２８は、図４に示す初期位置にあり、図
３に示すモータ２２を起動させて同期回転駆動される一
対のスプロケット３４ａ、３４ｂによりチェーン３５
ａ、３５ｂを介して一対の移動台２５ａ、２５ｂを対応
する荷棚２ａに向けて前進移動する。
【００３７】これにより、図８の（ａ）に示されるよう
に、移動台２５ａ、２５ｂの一端下面に直交するように
固着されたビーム２６の前面に取り付けられたセンサ３
０を、荷棚２ａに積載載置された薄板材８の一端側上面
に移動したのち、シリンダ３３を作動させてセンサ３０
を最上位の薄板材８に向けて下降し、薄板材８の有無を
確認する。
に、移動台２５ａ、２５ｂの一端下面に直交するように
固着されたビーム２６の前面に取り付けられたセンサ３
０を、荷棚２ａに積載載置された薄板材８の一端側上面
に移動したのち、シリンダ３３を作動させてセンサ３０
を最上位の薄板材８に向けて下降し、薄板材８の有無を
確認する。
【００３８】更に、ビーム２６を前方に若干移動してバ
キューム群２８を、最上位の薄板材８の上面端部に接触
させて吸着し、この状態でバキューム群２８を再び上昇
させて、最上位の薄板材８を一端から持ち上げる。
キューム群２８を、最上位の薄板材８の上面端部に接触
させて吸着し、この状態でバキューム群２８を再び上昇
させて、最上位の薄板材８を一端から持ち上げる。
【００３９】最上位の薄板材８の一端が持ち上げられる
と、図８の（ｂ）、（ｃ）示すように、バキュームパッ
ド２８ｂを固定側のバキュームパッド２８ｂに対し上下
に移動させて、吸着した薄板材８に上下の脈動を与える
ことにより、最上位の薄板材８の下面に薄板材が密着さ
れている場合には、その密着されている下面の薄板材と
の間に隙間を形成し、その間に空気を侵入させる。
と、図８の（ｂ）、（ｃ）示すように、バキュームパッ
ド２８ｂを固定側のバキュームパッド２８ｂに対し上下
に移動させて、吸着した薄板材８に上下の脈動を与える
ことにより、最上位の薄板材８の下面に薄板材が密着さ
れている場合には、その密着されている下面の薄板材と
の間に隙間を形成し、その間に空気を侵入させる。
【００４０】次に、図９の（ａ）に示すように、上方に
持ち上げた最上位の薄板材８端部の上下面に、Ｌ字形支
持部材５４の支持面と検出器５３が対向するように挿入
したのちシリンダ５２を作動し、上方に位置する検出器
５３を下降して持ち上げられた最上位の薄板材８の最小
単位枚数（１〜２枚）を検出する。
持ち上げた最上位の薄板材８端部の上下面に、Ｌ字形支
持部材５４の支持面と検出器５３が対向するように挿入
したのちシリンダ５２を作動し、上方に位置する検出器
５３を下降して持ち上げられた最上位の薄板材８の最小
単位枚数（１〜２枚）を検出する。
【００４１】これにより、薄板材８の枚数が２枚以上検
出された場合には、図９の（ｂ）に示される回転ブラシ
体３６を持ち上げられた最上位の薄板材８の前端部に向
けて移動して、回転ブラシ体３６を反時計回り（薄板材
の前端部に対しブラシが下方に移動するよう）に回転さ
せつつ薄板材８の前端部に接触させる。
出された場合には、図９の（ｂ）に示される回転ブラシ
体３６を持ち上げられた最上位の薄板材８の前端部に向
けて移動して、回転ブラシ体３６を反時計回り（薄板材
の前端部に対しブラシが下方に移動するよう）に回転さ
せつつ薄板材８の前端部に接触させる。
【００４２】これと同時に、回転ブラシ体３６の側面に
隣接して配設されたエアーノズル３８から圧縮空気を吐
出させて、持ち上げられた最上位の薄板材８とその下位
の薄板材８との間に圧縮空気を送り込む。
隣接して配設されたエアーノズル３８から圧縮空気を吐
出させて、持ち上げられた最上位の薄板材８とその下位
の薄板材８との間に圧縮空気を送り込む。
【００４３】次に、図５、図６及び図９の（ｃ）に示す
ように、一対のシリンダ４０ａ、４０ｂを作動させて、
両ロッド４３ａ、４３ｂの先端の分離ローラ４２を、バ
キューム群２８によって持ち上げられた最上位の薄板材
８とその下位の薄板材８との間に挿入したままの状態
で、バキューム群２８を後退することで、最上位の薄板
材８を下位の薄板材８から確実に分離することができ
る。
ように、一対のシリンダ４０ａ、４０ｂを作動させて、
両ロッド４３ａ、４３ｂの先端の分離ローラ４２を、バ
キューム群２８によって持ち上げられた最上位の薄板材
８とその下位の薄板材８との間に挿入したままの状態
で、バキューム群２８を後退することで、最上位の薄板
材８を下位の薄板材８から確実に分離することができ
る。
【００４４】そこで、分離された最上位の薄板材８の一
端上面を吸着したバキューム群２８は、モータ２２を逆
転駆動することによって、ラック２に向けて前進移動し
ていた一対の移動台２５ａ、２５ｂを後退移動させて、
薄板材８を牽引して荷台７のローラコンベヤ１５上に一
旦載置し、この状態で再びモータ２２を駆動させてバキ
ューム群２８を初期位置に復帰させる。
端上面を吸着したバキューム群２８は、モータ２２を逆
転駆動することによって、ラック２に向けて前進移動し
ていた一対の移動台２５ａ、２５ｂを後退移動させて、
薄板材８を牽引して荷台７のローラコンベヤ１５上に一
旦載置し、この状態で再びモータ２２を駆動させてバキ
ューム群２８を初期位置に復帰させる。
【００４５】次に、初期位置に復帰移動したバキューム
群２８により、荷台７のローラコンベヤ１５上に載置さ
れた薄板材８の反対側端部上面を吸着して若干上方に移
動させた状態でモータ２２を逆転駆動させて後退移動す
るバキューム群２８により、後方側から薄板材８を押動
してラック２とは反対側に並設されている搬出コンベヤ
３上に載置する。
群２８により、荷台７のローラコンベヤ１５上に載置さ
れた薄板材８の反対側端部上面を吸着して若干上方に移
動させた状態でモータ２２を逆転駆動させて後退移動す
るバキューム群２８により、後方側から薄板材８を押動
してラック２とは反対側に並設されている搬出コンベヤ
３上に載置する。
【００４６】このように、本発明によれば、往復移動可
能なバキューム群２８により、最上位の薄板材８のスタ
ッカクレーン１側端縁上面を吸着して持ち上げ、バキュ
ーム群２８をスタッカクレーン１の荷台７方向に移動さ
せて薄板材８を牽引することにより、従来のように、薄
板材８の上面全体をバキュームパッドにより吸着しない
ので、サイズが大きく極薄の薄板材８でも、最上位の薄
板材８を最小限の数のバキュームパッド２８ａ、２８ｂ
により容易に吸着して移載することができる。
能なバキューム群２８により、最上位の薄板材８のスタ
ッカクレーン１側端縁上面を吸着して持ち上げ、バキュ
ーム群２８をスタッカクレーン１の荷台７方向に移動さ
せて薄板材８を牽引することにより、従来のように、薄
板材８の上面全体をバキュームパッドにより吸着しない
ので、サイズが大きく極薄の薄板材８でも、最上位の薄
板材８を最小限の数のバキュームパッド２８ａ、２８ｂ
により容易に吸着して移載することができる。
【００４７】また、バキュームパッド２８ａ、２８ｂ
が、ビーム２６の側面に列設してあるため、ビーム２６
の移載方向の幅は最小限でよく、移載装置全体の小型、
軽量化が図れるとともに、コスト低減が可能となる。
が、ビーム２６の側面に列設してあるため、ビーム２６
の移載方向の幅は最小限でよく、移載装置全体の小型、
軽量化が図れるとともに、コスト低減が可能となる。
【００４８】更に、ラック２の荷棚２ａに積載載置され
た最上位の薄板材８を、剥離手段として、上下方向に進
退移動可能なバキュームパッド２８ｂを、固定的に列設
されるバキュームパッド２８ａ間に配設して一部のバキ
ュームパッド２８ｂを上下に往復運動させるだけで、上
下の薄板材との間に隙間が形成される。
た最上位の薄板材８を、剥離手段として、上下方向に進
退移動可能なバキュームパッド２８ｂを、固定的に列設
されるバキュームパッド２８ａ間に配設して一部のバキ
ュームパッド２８ｂを上下に往復運動させるだけで、上
下の薄板材との間に隙間が形成される。
【００４９】また、別の剥離手段として、反時計回りに
回転する回転ブラシ体３６を剥離された最上位の薄板材
８の端縁に接触するように構成し、更に剥離手段とし
て、エアーノズル３８から剥離上昇した最上位の薄板材
８の前端側に向けて圧縮エアーを吐出することにより、
上下の薄板材８が強力に密着していても、それらを容易
に剥離させて最上位の薄板材を１枚ずつ確実に移載する
ことができる。
回転する回転ブラシ体３６を剥離された最上位の薄板材
８の端縁に接触するように構成し、更に剥離手段とし
て、エアーノズル３８から剥離上昇した最上位の薄板材
８の前端側に向けて圧縮エアーを吐出することにより、
上下の薄板材８が強力に密着していても、それらを容易
に剥離させて最上位の薄板材を１枚ずつ確実に移載する
ことができる。
【００５０】加えて、別の剥離手段として、両ロッド４
３ａ、４３ｂの先端間に回転自在に軸支された分離ロー
ラ４２を、最上位の薄板材８とその下位の薄板材８との
間に挿入して、最上位の薄板材を移載することにより、
バキュームパッド２８ａ、２８ｂにより吸着された薄板
材８を落下させたり、大きく変形させたりすることなく
移載することができる。
３ａ、４３ｂの先端間に回転自在に軸支された分離ロー
ラ４２を、最上位の薄板材８とその下位の薄板材８との
間に挿入して、最上位の薄板材を移載することにより、
バキュームパッド２８ａ、２８ｂにより吸着された薄板
材８を落下させたり、大きく変形させたりすることなく
移載することができる。
【００５１】また、検出手段としての検出器５３によ
り、薄板材８の最小単位枚数（１〜２枚）を検出するこ
とにより、上述した各剥離手段の作動を、薄板材８が複
数同時に吸着されて持ち上げられたときのみ作動させる
ことができるので、ロスタイムがなくなり、移載効率を
向上することができる。
り、薄板材８の最小単位枚数（１〜２枚）を検出するこ
とにより、上述した各剥離手段の作動を、薄板材８が複
数同時に吸着されて持ち上げられたときのみ作動させる
ことができるので、ロスタイムがなくなり、移載効率を
向上することができる。
【００５２】以上、本発明の実施例を図面により説明し
てきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更
や追加があっても本発明に含まれる。
てきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更
や追加があっても本発明に含まれる。
【００５３】
【発明の効果】本発明によれば、次のような効果が得ら
れる。 （ａ）請求項１に記載の発明によれば、従来のように薄
板材の上面全体をバキュームパッドにより吸着しないの
で、サイズが大きく極薄の薄板材でも、最上位の薄板材
を最小限の数のバキュームパッドにより容易に吸着して
移載することができる。
れる。 （ａ）請求項１に記載の発明によれば、従来のように薄
板材の上面全体をバキュームパッドにより吸着しないの
で、サイズが大きく極薄の薄板材でも、最上位の薄板材
を最小限の数のバキュームパッドにより容易に吸着して
移載することができる。
【００５４】（ｂ）請求項２に記載の発明によれば、最
上位の薄板材のみを１枚ずつ確実に移載することができ
る。
上位の薄板材のみを１枚ずつ確実に移載することができ
る。
【００５５】（ｃ）請求項３に記載の発明によれば、薄
板材の端縁上面を少数のバキュームパッドにより確実に
吸着して移載することができ、かつそれらを移動体に列
設してあるため、移動体の移載方向の幅は最小限でよ
く、移載装置全体の小型、軽量化が図れるとともに、コ
スト低減が可能となる。
板材の端縁上面を少数のバキュームパッドにより確実に
吸着して移載することができ、かつそれらを移動体に列
設してあるため、移動体の移載方向の幅は最小限でよ
く、移載装置全体の小型、軽量化が図れるとともに、コ
スト低減が可能となる。
【００５６】（ｄ）請求項４に記載の発明によれば、最
上位の薄板材を下位のものより剥離して１枚ずつ確実に
移載することができる。
上位の薄板材を下位のものより剥離して１枚ずつ確実に
移載することができる。
【００５７】（ｅ）請求項５に記載の発明によれば、バ
キュームパッドの一部のものを上下に往復運動させるだ
けで、上下の薄板材との間に隙間が形成され、容易に剥
離される。また、別途特別な剥離手段を設ける必要がな
いので、コストが低減する。
キュームパッドの一部のものを上下に往復運動させるだ
けで、上下の薄板材との間に隙間が形成され、容易に剥
離される。また、別途特別な剥離手段を設ける必要がな
いので、コストが低減する。
【００５８】（ｆ）請求項６に記載の発明によれば、上
下の薄板材が強力に密着していても、それらを容易に剥
離させて最上位の薄板材を１枚ずつ確実に移載すること
ができる。
下の薄板材が強力に密着していても、それらを容易に剥
離させて最上位の薄板材を１枚ずつ確実に移載すること
ができる。
【００５９】（ｇ）請求項７に記載の発明によれば、バ
キュームパッドにより吸着された薄板材を落下させた
り、大きく変形させたりすることなく移載することがで
きる。
キュームパッドにより吸着された薄板材を落下させた
り、大きく変形させたりすることなく移載することがで
きる。
【００６０】（ｈ）請求項８に記載の発明によれば、剥
離手段の作動を、薄板材が複数同時に吸着されて持ち上
げられたときのみ作動させることができるので、ロスタ
イムがなくなり、移載効率が向上する。
離手段の作動を、薄板材が複数同時に吸着されて持ち上
げられたときのみ作動させることができるので、ロスタ
イムがなくなり、移載効率が向上する。
【図１】本発明の一実施形態としての薄板材の移載装置
の平面図である。
の平面図である。
【図２】図１のＡ矢視図である。
【図３】（ａ）はバキュームパッドの移動機構を示す背
面図であって、（ｂ）のＣ−Ｃ断面図、（ｂ）は（ａ）
のＢ−Ｂ断面図である。
面図であって、（ｂ）のＣ−Ｃ断面図、（ｂ）は（ａ）
のＢ−Ｂ断面図である。
【図４】バキュームパッドの移動機構を示す平面図であ
る。
る。
【図５】（ａ）は薄板材を積層状に重ねて載置するラッ
クの平面図、（ｂ）は（ａ）のＤ矢視図である。
クの平面図、（ｂ）は（ａ）のＤ矢視図である。
【図６】薄板材の有り無し検出装置、バキュームパッド
及び回転ブラシの関係を示す部分側面図である。
及び回転ブラシの関係を示す部分側面図である。
【図７】薄板材の有り無し検出装置及び分離ローラとの
関係を示す部分側面図である。
関係を示す部分側面図である。
【図８】（ａ）は検出器によりラックの荷棚に積層状に
重ねて載置された薄板材の有無を検出する状態を示す説
明図、（ｂ）は複数のバキュームパッドによる動作の説
明図、（ｃ）は最上位の薄板材の端部が複数のバキュー
ムパッドにより吸着保持されて持ち上げられた状態を示
す説明図である。
重ねて載置された薄板材の有無を検出する状態を示す説
明図、（ｂ）は複数のバキュームパッドによる動作の説
明図、（ｃ）は最上位の薄板材の端部が複数のバキュー
ムパッドにより吸着保持されて持ち上げられた状態を示
す説明図である。
【図９】（ａ）は複数のバキュームパッドにより吸着保
持されて持ち上げられた最上位の薄板材の最小単位枚数
を検出する状態を示す説明図、（ｂ）は複数のバキュー
ムパッドにより吸着保持して持ち上げられた最上位の薄
板材の前端に回転ブラシ体を接触させて密着した薄板材
を剥離すると共に、分離された最上位の薄板材とその下
面の薄板材との間に圧縮空気を送り込む状態を示す説明
図、（ｃ）は複数のバキュームパッドにより吸着保持さ
れて持ち上げられた最上位の薄板材とその下面の薄板材
との間に分離ローラを挿入する状態を示す説明図であ
る。
持されて持ち上げられた最上位の薄板材の最小単位枚数
を検出する状態を示す説明図、（ｂ）は複数のバキュー
ムパッドにより吸着保持して持ち上げられた最上位の薄
板材の前端に回転ブラシ体を接触させて密着した薄板材
を剥離すると共に、分離された最上位の薄板材とその下
面の薄板材との間に圧縮空気を送り込む状態を示す説明
図、（ｃ）は複数のバキュームパッドにより吸着保持さ
れて持ち上げられた最上位の薄板材とその下面の薄板材
との間に分離ローラを挿入する状態を示す説明図であ
る。
１ スタッカクレーン（移載装置） ２ ラック（収納棚） ２ａ、２ｂ 荷棚 ３ 搬出コンベヤ ４ 分離ローラ ５ レール ６ａ、６ｂ マスト ６ｃ、６ｄ 上下連結部材 ６ 枠体 ７ 荷台 ８ 薄板材 １０ ガイドローラ １２ 昇降装置 １２ａ 巻取り部材 １４ａ 底部枠 １４ｂ 上部枠 １５ ローラコンベヤ １６ａ、１６ｂ 支持台 １７ａ、１７ｂ 柱体 １８ 移動体 ２０ 支持台 ２２ モータ ２３ａ、２３ｂ 伝達機構 ２５ａ、２５ｂ 移動台 ２６ ビーム ２８ バキューム群 ２８ａ、２８ｂ バキュームパッド ３０ センサ ３１ａ、３１ｂ 連結軸 ３２ａ、３２ｂ 支持軸 ３３ シリンダ ３４ａ、３４ｂ スプロケット ３５ａ、３５ｂ チェーン ３６ 回転ブラシ体（剥離手段） ３８ エアーノズル（剥離手段） ４０ａ、４０ｂ シリンダ ４２ 分離ローラ ４３ａ、４３ｂ ロッド ４４ａ 前後方向シリンダ ４４ｂ、４４ｃ 上下方向シリンダ ４６、２５０ ブラケット ５２ シリンダ ５３ 検出器（検出手段） ５４ 支持部材 Ｆ 床面 Ｍ モータ Ｕ１ 駆動手段 Ｖ１、Ｖ２ ベベルギヤ
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６５Ｈ 3/08 ３４２ Ｂ６５Ｈ 3/08 ３４２Ｚ 3/32 3/32 Ｂ６６Ｆ 9/07 Ｂ６６Ｆ 9/07 Ａ Ｆターム(参考） 3F022 FF01 JJ07 KK10 LL33 MM02 MM03 MM11 3F030 AA04 AB04 3F333 AA04 AB08 AE17 DA02 FA23 3F343 FA10 FC01 GA01 GB01 GC04 GD04 JB02 JB17 JC09 JC10 JC12 JD28 LA02 LB03 LB09 LB10
Claims (8)
- 【請求項１】 収納棚又はそれに並設された荷台に積層
状に重ねて載置された薄板材を、１枚ずつ荷台又は収納
棚に移載する移載方法であって、前記収納棚と荷台との
上方を往復移動可能な複数のバキュームパッドにより、
前記最上位の薄板材における移載方向のいずれか一方の
端縁上面を吸着して持ち上げ、各バキュームパッドを移
載方向に移動させて薄板材を牽引又は押動することによ
り、薄板材を収納棚又は荷台に移載することを特徴とす
る薄板材の移載方法。 - 【請求項２】 最上位の薄板材を剥離手段により下位の
ものより剥離させながら移載することを特徴とする請求
項１に記載の薄板材の移載方法。 - 【請求項３】 収納棚に並設された荷台に、該荷台と収
納棚との上方を往復移動するとともに、昇降可能な移動
体を設け、該移動体に、前記収納棚又は荷台に積層状に
重ねて載置された最上位の薄板材における移載方向のい
ずれか一方の端縁上面を吸着可能な複数のバキュームパ
ッドを、所定間隔おきに列設したことを特徴とする薄板
材の移載装置。 - 【請求項４】 最上位の薄板材を下位のものより剥離さ
せる剥離手段を設けた請求項３に記載の薄板材の移載装
置。 - 【請求項５】 複数のバキュームパッドの少なくとも両
端部のものを上下動可能とし、これらを上下に往復運動
させることにより剥離手段とした請求項４に記載の薄板
材の移載装置。 - 【請求項６】 剥離手段が、吸着した薄板材の端縁を下
向きに押圧する回転体と、最上位の薄板材とその下位の
薄板材との間に圧縮空気を吹込むエアノズルとからなる
ものとした請求項４に記載の薄板材の移載装置。 - 【請求項７】 剥離させて持ち上げた最上位の薄板材と
その下位の薄板材との間に、移載方向と直交する方向を
向くローラを挿入して、最上位の薄板材を移載するよう
にした請求項３ないし６のいずれかに記載の薄板材の移
載装置。 - 【請求項８】 最上位の１枚の薄板材が吸着されて持ち
上げられたことを検出する検出手段を設けた請求項３な
いし７のいずれかに記載の薄板材の移載装置。
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| JP2001002675A JP2002211707A (ja) | 2001-01-10 | 2001-01-10 | 薄板材の移載方法及び装置 |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001002675A JP2002211707A (ja) | 2001-01-10 | 2001-01-10 | 薄板材の移載方法及び装置 |
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ID=18871143
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001002675A Pending JP2002211707A (ja) | 2001-01-10 | 2001-01-10 | 薄板材の移載方法及び装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP2002211707A (ja) |
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