JP2017145083A - 制御装置、制御方法、プログラムおよび搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】被搬送物をより効率的に搬送可能とする制御装置、制御方法、プログラムおよび搬送システムを提供する。【解決手段】被搬送物の属性情報を取得する取得部と、取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報を決定し、取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報が存在しない場合、登録済みの属性情報のうち取得された属性情報に類似する属性情報を決定する決定部と、決定された属性情報に応じて定められる条件に従い動作するように、分離装置の浮上手段および保持部材を設定する設定部と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、制御装置、制御方法、プログラムおよび搬送システムに関する。

被搬送物としてプリプレグを搬送することを可能としたプリプレグ供給装置が知られている。例えば特許文献１では、シリンダ等により回動する吸着パッドによってプリプレグを吸着して持ち上げ、吸着パッドを横に移動させ、その後チャック搬送機によりプリプレグをつかんで搬送するプリプレグ供給装置が提案されている。

しかしながら、従来のプリプレグ供給装置では、被搬送物を適切に搬送させるための設定に時間が掛かる場合があった。搬送時には、被搬送物の属性（種類（品名）、サイズ、厚さなど）に応じて、吸着の条件（吸着力）などの搬送のための設定を変更することが望ましい。既知の属性の被搬送物であれば、この属性に応じて予め登録された設定を行うように構成することが可能である。しかし、未知の属性の被搬送物に対しては、この被搬送物を搬送させるための設定を手動で行う必要が生じうる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被搬送物をより効率的に搬送可能とする制御装置、制御方法、プログラムおよび搬送システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、積載された被搬送物を浮上さる浮上手段と、浮上した前記被搬送物を保持し分離させる保持部材と、を備える分離装置を制御する制御装置であって、前記被搬送物の属性情報を取得する取得部と、取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報を決定し、取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報が存在しない場合、登録済みの属性情報のうち取得された属性情報に類似する属性情報を決定する決定部と、決定された属性情報に応じて定められる条件に従い動作するように、前記浮上手段および前記保持部材を設定する設定部と、を備える。

本発明によれば、被搬送物をより効率的に搬送可能になるという効果を奏する。

図１は、本実施形態の搬送システムの全体構成の一例を示す図である。 図２は、制御装置のハードウェア構成例を示す説明図である。 図３は、分離装置の内部の一部を概略的に示す斜視図である。 図４は、ユニットの配置の例を示す図である。 図５は、制御装置および分離装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図６は、登録情報のデータ構造の一例を示す図である。 図７は、設定処理の一例を示すフローチャートである。 図８は、取得されたシート情報の例を示す図である。 図９は、取得されたシート情報の例を示す図である。 図１０は、サイズと配置との対応の例を示す図である。 図１１は、各ユニット配置の具体例を示す図である。 図１２は、各ユニット配置の具体例を示す図である。 図１３は、各ユニット配置の具体例を示す図である。 図１４は、各ユニット配置の具体例を示す図である。 図１５は、各ユニット配置の具体例を示す図である。 図１６は、各ユニット配置の具体例を示す図である。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる制御装置、制御方法、プログラムおよび搬送システムの一実施形態を詳細に説明する。

本実施形態の制御装置は、プリプレグなどの被搬送物を搬送する分離装置を制御する。制御装置は、被搬送物の属性（種類、サイズ、厚さなど）を示す属性情報を取得し、属性情報が既に登録済みか判断する。登録済みの場合、制御装置は、登録済みの属性情報に応じて定められた条件で被搬送物を搬送するように分離装置を設定する。未登録の場合、制御装置は、取得した属性情報に類似する属性情報を決定し、決定した属性情報応じて定められた条件で被搬送物を搬送するように分離装置を設定する。これにより、属性が未登録（未知）である被搬送物であっても、手動による設定などが不要となり、被搬送物をより効率的に搬送可能となる。

本実施形態では、被搬送物が、プリプレグである場合を一例として説明する。なお、プリプレグは、被搬送物の一例であり、本実施形態の搬送システムにより搬送可能な薄板状またはシート状の部材を含む。被搬送物は、樹脂、表裏面の保護紙、銅箔等の金属箔やメッキ処理等を施した電子回路基板材、紙、特殊フィルム、プラスチックフィルム、および、プリプレグ等の電子回路基板用シートなどを含みうる。搬送システムが搬送する被搬送物は、プリプレグに限定されない。

具体的には、被搬送物は、搬送システムで搬送可能でかつ積載される物である。被搬送物の形状は限定されず、シート状、および、立体物、の何れであってもよい。本実施形態では、被搬送物は、シート状である場合を説明する。

本実施形態の搬送システムは、下記特性の被搬送物の搬送に特に有用である。具体的には、被搬送物は、脆弱性、発火性、および、可撓性などの特性により、搬送や積載時の取扱いに注意を要する物であることが好ましい。

プリプレグは、半硬化性のシート状の部材である。プリプレグは、傷に弱く（耐摩耗性が低く）、発火性が高く、また、可撓性も高いことが知られている。このため、プリプレグは、傷付与の抑制、発火の抑制、および、折り曲げや屈曲の抑制、などの観点から、搬送および積載に注意を必要とするシート状の部材である。

なお、本実施形態では、プリプレグは、所定のサイズに切断または成形された、矩形状のシート状部材であるものとして説明する。

図１は、本実施形態の搬送システムの全体構成の一例を示す図である。図１に示すように、搬送システム１００は、制御装置２００と、分離装置１１０と、を備えている。

制御装置２００は、分離装置１１０によるプリプレグの分離および供給を制御する。制御装置２００の機能の詳細は後述する。

分離装置１１０は、切断された状態で積層されたプリプレグシート（シート状のプリプレグ）を一枚ずつ分離して搬送する。プリプレグシートは、被搬送物の一例であり、プリプレグシート以外の被搬送物を用いてもよい。分離装置１１０は、プリプレグシートを供給する機構であればよく、その態様は限定されない。分離装置１１０は、シート状のプリプレグを自動供給する機構であってもよいし、ロール状のプリプレグをカットした上で供給する機構であってもよい。また、分離装置１１０は、手差しによりプリプレグシートを供給する機構であってもよい。また、分離装置１１０は、これらの機構（自動供給、カットした上で供給、手差しにより供給）の少なくとも２つ以上を組み合わせたものであってもよい。

分離装置１１０が供給したプリプレグに対する処理には、任意の処理を適用できる。例えば、分離装置１１０が供給したプリプレグを搬送しながら検査し、検査結果に応じて搬送方向を分岐させるように構成してもよい。

図１に示すように、分離装置１１０は、分離搬送部１１１と、粉塵処理部１１２と、ブロア１１３と、昇降台車１１４と、を備えている。分離搬送部１１１は、吸引ファン１１１ａと、搬送ベルト１１１ｂと、を備える。

昇降台車１１４は、プリプレグシートを載せる台車であり、プリプレグシートの量に応じて昇降する。吸引ファン１１１ａは、最上面のプリプレグシートを吸着させるための手段である。粉塵処理部１１２は、プリプレグシートを供給したときにブロア１１３により飛散したシート材料の粉塵などを引き込み貯める部分である。粉塵処理部１１２は、粉塵を濾し取る、交換可能なフィルタなどを備えていてもよい。分離搬送部１１１は、吸引ファン１１１ａによる吸引力によりプリプレグシートを搬送ベルト１１１ｂに吸着し、吸着したプリプレグシートを後段の装置（検査搬送装置など）に順次搬送する。

図２は、本実施形態にかかる制御装置２００のハードウェア構成例を示す説明図である。本実施形態にかかる制御装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１などの制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）５２やＲＡＭ（Random Access Memory）５３などの記憶装置と、ネットワークに接続して通信を行う通信Ｉ／Ｆ５４と、ディスプレイ５５と、バーコードリーダ５６と、各部を接続するバス６１を備えている。制御装置２００は、例えば通常のコンピュータにより構成することができる。

図３は、分離装置１１０の内部の一部を概略的に示す斜視図である。図３に示すように、分離装置１１０は、載置台１３１と、フロントフェンス１３２と、エンドフェンス１３３と、サイドエアーユニット１３４と、吸着搬送ユニット１３５と、フロントエアーユニット１３６と、を備えている。

図３に示すように、サイドエアーユニット１３４、吸着搬送ユニット１３５、および、フロントエアーユニット１３６は、それぞれ複数備えられている。各ユニットの個数は図３に限られるものではない。また、サイドエアーユニット１３４、吸着搬送ユニット１３５、および、フロントエアーユニット１３６のいずれかまたは全部が１つのみ備えられてもよい。

プリプレグの属性に応じて複数のユニットの配置を変更できるように、各ユニットは可動可能に設置されてもよい。例えば、プリプレグのサイズに応じて、複数のユニットのうち利用するユニットの個数を変更する、および、利用するユニットの位置を変更する、などが可能であってもよい。ユニットの位置の変更は、ユーザが手動で実行してもよいし、制御装置２００などにより制御される駆動機構により実行してもよい。

図４は、ユニットの配置の例を示す図である。図４は、分離装置１１０を上方から観察した場合の概略図である。図４に示すように、各ユニットは、例えばプリプレグの供給方向と直交する方向に可動可能としてもよい。吸着搬送ユニット１３５およびサイドエアーユニット１３４は、さらにプリプレグの供給方向と平行に可動可能としてもよい。

図３に戻る。以下では、図３のＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸で示す座標系を用いて説明する場合がある。Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とは、互いに直交する。Ｘ軸は、分離装置１１０の長さ方向の軸である。Ｙ軸は、分離装置１１０の幅方向の軸である。Ｚ軸は、分離装置１１０の高さ方向の軸である。

載置台１３１は、複数の移送ローラ１３１ａを有する。シートＳは、複数の移送ローラ１３１ａ上に載置される。分離装置１１０は、載置台１３１に載置されたシート束のうち最上面のシートＳ１を、搬送方向Ｄに向かって搬送する。搬送方向Ｄは、分離装置１１０がシートを搬送する方向であり、Ｘ軸に沿う。なお、搬送方向Ｄは、Ｘ軸と交差する方向であってもよい。

フロントフェンス１３２は、載置台１３１に載置されたシート束の、搬送方向Ｄにおける端部（前端）に隣接（接触）するように配置される。フロントフェンス１３２は、シート束の前端の位置決めを行う。

エンドフェンス１３３は、載置台１３１に載置されたシート束の、搬送方向Ｄと反対方向における端部（後端）に隣接（接触）するように配置される。言い換えると、エンドフェンス１３３は、載置台１３１に配置されたシート束に対し、搬送方向Ｄの上流側に位置する。エンドフェンス１３３は、シート束が搬送方向Ｄの上流側に移動することを制限し、シート束の後端の位置決めを行う。

サイドエアーユニット１３４は、載置されたシートに向けて気体である空気（以下、エアーともいう）を噴射する。サイドエアーユニット１３４から噴射するエアーは、例えば、載置台１３１に載置されたシートの浮上、および、吸着搬送ユニット１３５に保持された複数のシートの一部の分離などのために用いられる。サイドエアーユニット１３４は、プリプレグの幅方向（Ｙ軸方向）の位置を規制するためのサイドフェンスと一体に構成してもよい。

サイドエアーユニット１３４の配置位置は、シート束の幅方向において変更可能としてもよい。エンドフェンス１３３の配置位置は、シート束の長さ方向（Ｘ軸に沿う方向）において変更可能としてもよい。エンドフェンス１３３およびサイドエアーユニット１３４の位置は、例えば、シート束の大きさに応じて変更される。

吸着搬送ユニット１３５は、浮上したプリプレグを吸引して搬送させるためのユニットである。吸着搬送ユニット１３５は、例えば、吸着エアーユニット（例えば図１の吸引ファン１１１ａ）、負圧エアーチャンバ、および、搬送ベルト（例えば図１の搬送ベルト１１１ｂ）などを備える。吸着エアーユニットは、シート束のうち最上面のシートを吸引するためのエアーを噴射する。搬送ベルトは、例えば、負圧エアーチャンバに連通する吸引孔が多数開けられたエンドレス状のベルト部材である。負圧エアーチャンバは、吸着エアーユニットが噴射するエアーにより吸引されて負圧状態を保ち、搬送ベルトの吸引孔で最上面のプリプレグを吸引する。プリプレグが吸引された状態で搬送ベルトを回転駆動することにより、プリプレグが搬送方向Ｄに搬送される。なお、吸着搬送ユニット１３５の構成はこれに限られるものではなく、プリプレグを吸引して搬送できればどのような構成であってもよい。

なお、本実施形態では、エアー吸引による負圧で吸着して保持し分離させる保持部材の例を示しているが、プリプレグを保持できるのであれば必ずしもエアーに限らず静電的な吸着等も含む。

フロントエアーユニット１３６は、載置台１３１に載置されたシート束の前端に向く。言い換えると、フロントエアーユニット１３６は、載置台１３１に対して、搬送方向Ｄの下流側に設けられる。フロントエアーユニット１３６は、外部から加圧されたエアーが送られて溜められるとともに、当該エアーをシート束に向かって噴出する。

エアー（気体である空気）には、除電された空気や、その他シートを浮上させ、一枚ずつに分離するために用いられる気体なども含まれる。特に炭素繊維を含むプリプレグは、積層状態のプリプレグ同士が静電気の作用で密着していて容易に分離しにくいため、フロントエアーユニット１３６は、積層状態のシート束に除電された空気を吹き付けてもよい。

フロントエアーユニット１３６は、シート束の前端に向けてエアーを吹き付け、シート束から少なくとも一つのシートを浮き上がらせる。なお、吹き出すエアーを温風にすれば、シートへの除湿効果も加わり、複数のシートの分離をより効果的に行うことができる。

フロントエアーユニット１３６は、エアーの噴射を停止することが可能である。例えば、フロントエアーユニット１３６は、エアーが噴射される開口（ノズル）を塞ぐことにより、エアーの噴射を停止する。なお、フロントエアーユニット１３６は、他の方法でエアーの噴射を停止してもよい。

フロントエアーユニット１３６は、載置台１３１に配置されたシート束の前端面に向かってエアーを吹き付けることにより、最上面のシートを含む少なくとも一つのシートを吸着搬送ユニット１３５の高さまで浮上させる。

シートの浮上に伴って吸着エアーユニットが作動することにより、吸着搬送ユニット１３５の負圧エアーチャンバが負圧状態にされる。このため、最上面のシートが吸着搬送ユニット１３５に吸着される。言い換えると、吸着搬送ユニット１３５は、フロントエアーユニット１３６によって浮上させられた最上面のシートを保持する。

吸着搬送ユニット１３５に保持された最上面のシートに、他のシートが密着している場合がある。サイドエアーユニット１３４は、エアーを噴射することで、吸着搬送ユニット１３５に保持したシートを他のシートから分離させる。

なお、本実施形態では、エアーの噴射により被搬送材を浮上させる浮上手段と、エアー吸引による負圧で吸着して保持し分離させる保持部材と、を備えた分離装置の例を示しているが、保持部材が被搬送材の積層方向に移動することで、被搬送材を保持し浮上させる浮上手段としての機能も有する浮上保持部材を備え、被搬送材を分離する分離装置も含む。

吸着搬送ユニット１３５は、保持したシートを目的とする搬送先へ搬送する。搬送方向Ｄは、吸着搬送ユニット１３５がシートＳを搬送する方向である。

次に、制御装置２００および分離装置１１０の機能構成例について説明する。図５は、制御装置２００および分離装置１１０の機能構成の一例を示すブロック図である。

図５に示すように、分離装置１１０は、浮上部１０１（浮上手段）と、保持部材１０２と、制御部１０３と、を備えている。

浮上部１０１は、積載された被搬送物を浮上させる。浮上部１０１は、例えば図３のフロントエアーユニット１３６およびサイドエアーユニット１３４の少なくとも一方に相当する。

保持部材１０２は、浮上した被搬送物を保持して分離させる。保持部材１０２は、例えば図３の吸着搬送ユニット１３５に相当する。

制御部１０３は、分離装置１１０の全体の処理を制御する。例えば制御部１０３は、制御装置２００からの設定に従って、浮上部１０１および保持部材１０２が動作するように制御する。

次に、制御装置２００の構成について説明する。制御装置２００は、読取部２２１と、表示部２２２と、記憶部２２３と、取得部２０１と、決定部２０２と、設定部２０３と、表示制御部２０４と、実行制御部２０５と、記憶制御部２０６と、を備えている。

読取部２２１は、被搬送物から情報を読み取る。例えば、読取部２２１は、プリプレグのシート情報がコード化されたバーコードなどから、当該シート情報を読み取る。コード化されたシート情報は、例えば、載置台１３１に載置される一束のプリプレグに伴って運ばれる記録媒体などに印刷されていてもよい。読取部２２１は、例えば図２のバーコードリーダ５６に相当する。シート情報は、プリプレグに関する情報であり、例えば、プリプレグを識別する識別情報（シートＮｏ）、および、属性情報を含む。シート情報はこれに限られるものではなく、少なくとも属性情報が特定できる情報であればよい。例えば属性情報自体をシート情報としてもよい。また、シートＮｏと属性情報とが１対１に対応する場合は、属性情報を含まず、シートＮｏを含む情報をシート情報としてもよい。

情報を読み取る方法は、バーコードを用いた方法に限られない。例えば、ＱＲコード（登録商標）などの他の方式によるコードを用いてもよい。コード化せずにプリプレグに印刷された情報を文字認識等により取得してもよい。また、読取部２２１（バーコードリーダ５６）を、制御装置２００以外の装置（例えば分離装置１１０）に備え、この装置から情報を受信するように構成してもよい。

表示部２２２は、情報を表示するものであり、例えば図２のディスプレイ５５に相当する。

記憶部２２３は、各種処理に用いられる情報を記憶する。例えば記憶部２２３は、シートＮｏと、属性情報と、設定情報と、を対応づけた登録情報を記憶する。設定情報は、対応するシートＮｏのプリプレグを搬送する場合の分離装置１１０の搬送の条件を表す情報である。

図６は、登録情報のデータ構造の一例を示す図である。図６に示すように、登録情報は、シートＮｏと、品名と、サイズと、厚さと、分離浮上条件と、吸着搬送条件と、を含む。品名、サイズ、および、厚さが、属性情報の例である。分離浮上条件および吸着搬送条件が、設定情報の例である。

分離浮上条件は、浮上部１０１の動作条件を示す。例えば分離浮上条件は、浮上部１０１（フロントエアーユニット１３６など）が噴出するエアーの流量を表す。吸着搬送条件は、保持部材１０２の動作条件を示す。例えば吸着搬送条件は、保持部材１０２（吸着搬送ユニット１３５など）が噴出するエアーの流量を表す。分離浮上条件および吸着搬送条件は、例えば最大流量に対する割合により表してもよい。図６では、最大流量を１００とした場合の流量の例が示されている。

設定情報は図６の例に限られるものではなく、分離装置１１０の動作を定める情報であればどのような情報であってもよい。また記憶部２２３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、光ディスク、メモリカード、ＲＡＭなどの一般的に利用されているあらゆる記憶媒体により構成することができる。

図５に戻り、取得部２０１は、被搬送物の属性情報を取得する。例えば取得部２０１は、読取部２２１を用いて読み取られたシート情報を取得する。シート情報は属性情報を含むため、シート情報を取得することは、属性情報を取得することに相当する。シート情報（属性情報）の取得方法はこれに限られるものではない。例えば、キーボードなどの入力装置を用いてユーザにより入力された属性情報を取得部２０１が取得するように構成してもよい。

決定部２０２は、登録情報に含まれる属性情報のうち、取得された属性情報に対応する属性情報を決定する。例えば決定部２０２は、取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報を決定する。登録済みの属性情報とは、記憶部２２３に記憶された登録情報に含まれる属性情報である。決定部２０２は、取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報が存在しない場合、登録済みの属性情報のうち取得された属性情報に類似する属性情報を決定する。類似する属性情報の決定方法については後述する。

設定部２０３は、分離装置１１０の動作条件を設定する。例えば設定部２０３は、決定された属性情報に応じて定められる条件に従い動作するように、浮上部１０１および保持部材１０２を設定する。設定方法はどのような方法であってもよい。例えば設定部２０３は、決定された属性情報に対応づけられた分離浮上条件および吸着搬送条件を、分離装置１１０の制御部１０３に通知する。制御部１０３は、通知された条件に従い浮上部１０１および保持部材１０２を動作させる。

表示制御部２０４は、表示部２２２に対する各種情報の表示を制御する。例えば表示制御部２０４は、取得部２０１により取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報が存在しない場合、登録済みの属性情報のうち取得された属性情報に類似する１以上の属性情報を表示部２２２に表示してもよい。これにより、ユーザは、表示された属性情報から所望の属性情報を選択可能となる。この場合、決定部２０２が、ユーザにより選択された属性情報を、取得された属性情報に対応する属性情報として決定してもよい。

実行制御部２０５は、分離装置１１０による被搬送物の供給処理を制御する。例えば実行制御部２０５は、被搬送物の供給処理の開始および終了を分離装置１１０に指示する。

記憶制御部２０６は、記憶部２２３などの記憶媒体に対する情報の書き込み、および、情報の読み出しを制御する。

次に、このように構成された本実施形態にかかる制御装置２００による設定処理について図７を用いて説明する。図７は、本実施形態における設定処理の一例を示すフローチャートである。

取得部２０１は、読取部２２１等を用いて、プリプレグに伴って運ばれる記録媒体等に印刷されたバーコードからシート情報を取得する（ステップＳ１０１）。決定部２０２は、取得されたシート情報が、記憶部２２３に登録済みのシート情報であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。例えば決定部２０２は、取得されたシート情報が、記憶部２２３に記憶されたいずれかの登録情報に含まれるか判断する。

登録済みのシート情報である場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、設定部２０３は、登録済みのシート情報に基づき、分離浮上条件および吸着搬送条件を設定する（ステップＳ１０４）。例えば設定部２０３は、登録済みのシート情報（属性情報）に対応づけられる分離浮上条件および吸着搬送条件を登録情報から取得し、取得した条件を分離装置１１０に設定する。

登録済みのシート情報でない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、決定部２０２は、登録済みのシート情報のうち取得されたシート情報に類似するシート情報（属性情報）を決定する（ステップＳ１０３）。設定部２０３は、決定されたシート情報に基づき、分離浮上条件および吸着搬送条件を設定する（ステップＳ１０４）。

次に、設定処理の具体例について説明する。図８および図９は、取得されたシート情報の例を示す図である。図８は、登録済みのシート情報が取得された場合の例である。図９は、未登録のシート情報が取得された場合の例である。

図８のシート情報が取得された場合、決定部２０２は、図６の１行目の登録情報に含まれる属性情報が、取得された属性情報に一致すると判断する。この結果、設定部２０３は、１行目の登録情報に含まれる分離浮上条件（＝７０）および吸着搬送条件（＝８０）を、分離装置１１０に設定する。

図９のシート情報が取得された場合、決定部２０２は、例えば図６の登録情報にはこのシート情報が含まれないと判断する。この場合、決定部２０２は、図９のシート情報に類似するシート情報を決定する。

決定部２０２は、例えば以下の優先順位で、類似するシート情報（属性情報）を決定する。
（Ａ１）サイズ（長さ、幅）が同一または近似するシート情報
（Ａ２）種類（品名）が同一のシート情報
（Ａ３）厚さが同一または近似するシート情報

例えば図９のシート情報に対しては、サイズが、図６の３行目の登録情報よりも図６の２行目の登録情報の方が近似するため、決定部２０２は、図６の２行目の属性情報を類似する属性情報として決定する。

サイズの変更は、浮上などに用いるエアーの流量への影響が大きいため、サイズを優先して決定する。プリプレグの種類に応じてプリプレグの剛性が変わり、必要なエアーの流量に影響する。このため、サイズの次に、種類に基づいて類似するシート情報を決定する。なお、種類の代わりに剛性を属性情報として取得してもよい。決定時の優先順位は上記に限られるものではない。例えば、エアーの流量が大きいシート情報を優先してもよい。

（変形例）
プリプレグのサイズから、サイドエアーユニット１３４、吸着搬送ユニット１３５、および、フロントエアーユニット１３６の各ユニットの配置を属性情報とし、配置が同一となるシート情報を決定するように構成してもよい。

図１０は、サイズと配置との対応の例を示す図である。シート長Ｌは、プリプレグの長さを表す。シート幅Ｗは、プリプレグの幅を表す。図１０に示すように、シート長Ｌの範囲、および、シート幅Ｗの範囲の組み合わせごとに、各ユニットの個数、および、配置を識別する情報（ユニット配置）が対応づけられる。

例えばシート長Ｌが３００、シート幅Ｗが３００であるプリプレグは、ユニット配置Ａに対応づけられる。ユニット配置Ａでは、吸着搬送ユニット１３５、サイドエアーユニット１３４、および、フロントエアーユニット１３６の個数が、それぞれ１、２、および、１とされる。

図１１〜図１６は、各ユニット配置の具体例を示す図である。図１１〜図１６は、それぞれ、図１０に示すユニット配置Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、ＥおよびＦに対応する配置の例である。各図に示すように、プリプレグ５０４のサイズに応じて、各ユニットの個数および配置が変更される。各図で網掛けされたユニットが、動作させるユニットを示している。なお、図１０〜図１６に記載した、シート長／シート幅の範囲、ユニットの個数、および、ユニットの配置などは一例であり、これに限られるものではない。

本変形例の場合、決定部２０２は、例えば以下の優先順位で、類似するシート情報（属性情報）を決定してもよい。
（Ｂ１）サイズ（長さ、幅）から決定されるユニット配置が同一のシート情報
（Ｂ２）種類（品名）が同一のシート情報
（Ｂ３）厚さが同一または近似するシート情報

上記（Ｂ１）でユニット配置が同一のシート情報を抽出するために、例えば図６の登録情報のサイズの代わりにユニット配置を記憶するように構成してもよい。

以上のように、本実施形態では、制御装置は、被搬送物の属性情報が既に登録済みの場合、登録済みの属性情報に応じて定められた条件で被搬送物を搬送するように分離装置を設定する。未登録の場合、制御装置は、取得した属性情報に類似する属性情報を決定し、決定した属性情報応じて定められた条件で被搬送物を搬送するように分離装置を設定する。これにより、属性が未登録（未知）である被搬送物であっても、手動による設定などが不要となり、被搬送物をより効率的に搬送可能となる。

なお、本実施形態の装置で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。

本実施形態の装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録してコンピュータ・プログラム・プロダクトとして提供するように構成してもよい。

さらに、本実施形態の装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の装置で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

本実施形態の装置で実行されるプログラムは、上述した各部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。

１００ 搬送システム
１０１ 浮上部
１０２ 保持部材
１０３ 制御部
１１０ 分離装置
１１１ 分離搬送部
１１２ 粉塵処理部
１１３ ブロア
１１４ 昇降台車
１３１ 載置台
１３２ フロントフェンス
１３３ エンドフェンス
１３４ サイドエアーユニット
１３５ 吸着搬送ユニット
１３６ フロントエアーユニット
２００ 制御装置
２０１ 取得部
２０２ 決定部
２０３ 設定部
２０４ 表示制御部
２０５ 実行制御部
２０６ 記憶制御部
２２１ 読取部
２２２ 表示部
２２３ 記憶部

特開２００３−３１１７６９号公報

Claims (8)

1. 積載された被搬送物を浮上させる浮上手段と、浮上した前記被搬送物を保持し分離させる保持部材と、を備える分離装置を制御する制御装置であって、
   前記被搬送物の属性情報を取得する取得部と、
   取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報を決定し、取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報が存在しない場合、登録済みの属性情報のうち取得された属性情報に類似する属性情報を決定する決定部と、
   決定された属性情報に応じて定められる条件に従い動作するように、前記浮上手段および前記保持部材を設定する設定部と、
   を備える制御装置。
2. 前記属性情報は、前記被搬送物の、サイズ、種類、および、厚さのうち少なくとも１つである、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記決定部は、前記サイズ、前記種類、および、前記厚さの順で優先的に前記属性情報が類似するか判断する、
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記浮上手段および前記保持部材の少なくとも一方は複数備えられ、
   前記属性情報は、前記被搬送物のサイズに応じて定められる、複数の前記浮上手段の配置、および、複数の前記保持部材の配置の少なくとも一方である、
   請求項１に記載の制御装置。
5. 取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報が存在しない場合、登録済みの属性情報のうち取得された属性情報に類似する１以上の属性情報を表示部に表示する表示制御部をさらに備え、
   前記決定部は、表示された属性情報から選択された属性情報を決定する、
   請求項１に記載の制御装置。
6. 積載された被搬送物を浮上させる浮上手段と、浮上した前記被搬送物を保持し分離させる保持部材と、を備える分離装置を制御する制御方法であって、
   前記被搬送物の属性情報を取得する取得ステップと、
   取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報を決定し、取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報が存在しない場合、登録済みの属性情報のうち取得された属性情報に類似する属性情報を決定する決定ステップと、
   決定された属性情報に応じて定められる条件に従い動作するように、前記浮上手段および前記保持部材を設定する設定ステップと、
   を含む制御方法。
7. 積載された被搬送物を浮上させる浮上手段と、浮上した前記被搬送物を保持し分離させる保持部材と、を備える分離装置を制御するコンピュータに、
   前記被搬送物の属性情報を取得する取得ステップと、
   取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報を決定し、取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報が存在しない場合、登録済みの属性情報のうち取得された属性情報に類似する属性情報を決定する決定ステップと、
   決定された属性情報に応じて定められる条件に従い動作するように、前記浮上手段および前記保持部材を設定する設定ステップと、
   を実行させるためのプログラム。
8. 分離装置と、前記分離装置を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
   前記分離装置は、
   積載された被搬送物を浮上させる浮上手段と、
   浮上した前記被搬送物を保持し分離させる保持部材と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記被搬送物の属性情報を取得する取得部と、
   取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報を決定し、取得された属性情報と一致する登録済みの属性情報が存在しない場合、登録済みの属性情報のうち取得された属性情報に類似する属性情報を決定する決定部と、
   決定された属性情報に応じて定められる条件に従い動作するように、前記浮上手段および前記保持部材を設定する設定部と、を備える
   搬送システム。

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