JP2002317857A - 減速機 - Google Patents

減速機

Info

Publication number
JP2002317857A
JP2002317857A JP2001120321A JP2001120321A JP2002317857A JP 2002317857 A JP2002317857 A JP 2002317857A JP 2001120321 A JP2001120321 A JP 2001120321A JP 2001120321 A JP2001120321 A JP 2001120321A JP 2002317857 A JP2002317857 A JP 2002317857A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
rotation
gear
center
speed reducer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001120321A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4755357B2 (ja
Inventor
Minoru Tanaka
実 田中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nabtesco Corp
Original Assignee
Teijin Seiki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Teijin Seiki Co Ltd filed Critical Teijin Seiki Co Ltd
Priority to JP2001120321A priority Critical patent/JP4755357B2/ja
Priority to US10/123,327 priority patent/US6699152B2/en
Priority to DE10217343.5A priority patent/DE10217343B4/de
Publication of JP2002317857A publication Critical patent/JP2002317857A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4755357B2 publication Critical patent/JP4755357B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/033—Series gearboxes, e.g. gearboxes based on the same design being available in different sizes or gearboxes using a combination of several standardised units
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • General Details Of Gearings (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】減速機の回転中心部に中空空間を確保しつつ、
モータの取り付けを容易にでき、減速比の変更を容易に
できる減速機を提供する。 【解決手段】減速機の回転中心部に中空空間を形成し、
回転中心とモータ回転軸との距離を一定に保つモータ取
り付け部材２４を設け、回転中心とモータ回転軸との間
にモータの出力回転を減速する前段減速部３２を設け
た。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転中心部に中空
空間を形成した減速機に関し、特にモータの取り付け部
を備えた減速機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の減速機としては、例えば実公平８
−３７３３号公報に記載されているようなものが知られ
ている。このものは、モータの中空出力軸に結合された
減速機への入力歯車と、外歯歯車を偏心運動させる偏心
体軸に設けられた伝達歯車とを噛み合わせた、前段噛み
合い部を備えた偏心揺動型減速機である。この減速機の
回転軸はモータ回転軸と同軸であり、減速機の回転中心
部には中空空間が形成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の減速機では、高速回転するモータ回転軸の中
を配線や配管等が通るため、モータ回転軸がこれらの配
線や配管等と接触した場合、モータの回転を不安定にし
たり、これらの配線や配管等を傷付けるという問題があ
った。
【０００４】また、減速機分野において、客先のニーズ
に答えるために減速比を豊富に取り揃えることは必要な
ことであるが、この減速機において前段噛み合い部で減
速比を変えようとしても、入力歯車の径を大きくして、
伝達歯車の径を小さくするしかなく、こうなると、前段
噛み合い部は増速となってしまい、豊富な減速比を取り
揃えることはできない。さらに、この前段噛み合い部を
減速関係にするためには、入力歯車の径を小さくするこ
とはできるが、そうすると中空径が確保できなくなる。
【０００５】本発明は、上述のような従来技術の問題に
鑑み、減速機の減速比の取り揃えが容易で、中空径の大
きな空間を有することのできる減速機を提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、回転中心
部に中空空間を形成し、回転中心とモータ回転軸とを平
行に配置するようにした減速機において、前記回転中心
と前記モータ回転軸との距離を一定に保つモータ取り付
け部材を設け、回転中心とモータ回転軸との間にモータ
の出力回転を減速する前段減速部を設けたことにより達
成することができる。
【０００７】この減速機によれば、減速機の回転中心部
に中空空間を確保しつつ、モータの取り付けを容易にで
きるとともに、減速比の変更を容易にできる。
【０００８】また、請求項２に記載のように、前段減速
部の入力歯車部材を、モータ取り付け部材に保持したの
で、モータ取り付け部材にモータを固定することによっ
て減速機との連結が容易に行える。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面に基づいて説明する。図１において、１０は本実
施の形態の減速機であり、減速機１０の一側面にはモー
タ５０が取り付けられている。減速機１０の回転中心と
モータ回転軸５１とは互いに平行になるように配置され
ている。減速機１０は二つの外歯歯車１９が偏心運動す
る偏心揺動型減速機であるが、本発明の減速機はこれに
限られるものではない。
【００１０】本実施の形態に使用する偏心揺動型減速機
１０の構造について説明する。１１は減速機１０の支持
体であり、複数の柱部１３を有する基円板１２と、柱部
１３の端部に当接し締結ピン１５や締結ボルト１６によ
って結合される端板１４とからなる。
【００１１】基円板１２には、複数の柱部１３の間で複
数の軸受用孔１２ａと中央部に中央孔１２ｂが設けられ
ている。また、端板１４には、前述の基円板１２に形成
された軸受用孔１２ａ及び中央孔１２ｂに対応して、複
数の軸受用孔１４ａ及び中央孔１４ｂが設けられてい
る。
【００１２】軸受用孔１２ａ，１４ａには、一体的に形
成され互いに１８０°偏心位相の異なる２つの偏心体部
１７ａ，１７ｂを有する偏心体軸１７が、円すいころ軸
受１８を介して回転支持されている。また、偏心体部１
７ａ，１７ｂには、外歯歯車１９がニードル軸受２０を
介して嵌合され、偏心体軸１７の回転によって外歯歯車
１９が揺動運動される。基円板１２の端部には、円すい
ころ軸受１８の与圧調整をするために、偏心体軸１７の
中心の軸方向に調整穴１２ｃを形成しており、該調整穴
１２ｃの端面部にはシールキャップ１２ｄが着脱自在に
取付けられている。
【００１３】外歯歯車１９の外周にはエピトロコイド歯
形が形成されており、内歯歯車２１の内周で等配的に形
成された複数の半円状の溝に保持されるピン（内歯）に
噛み合っている。内歯の歯数は外歯歯車１９の外歯の歯
数よりわずかに多い。内歯歯車２１と支持体１１との間
には主軸受２２が設けられ、主軸受２２の外側で内歯歯
車２１と支持体１１の基円板１２の間にはオイルシール
２３が設けられている。
【００１４】内歯歯車２１には、モータ取り付け部材２
４がボルト（図示なし）で固定されている。モータ取り
付け部材２４は、減速機１０の回転中心部に中央孔２４
ａと、回転中心部から離れた位置に、入力歯車部材２５
を支持するための入力歯車支持孔２４ｂを設けている。
入力歯車部材２５は、軸ハウジング２５ａに圧入により
嵌合されている。入力歯車支持孔２４ｂには、軸ハウジ
ング２５ａと一体の入力歯車部材２５が軸受２６を介し
て回転自在に支持されている。軸受２６の外側で入力歯
車支持孔２４ｂには、減速機１０の内部の潤滑油を封入
するオイルシール２７が設けられている。入力歯車部材
２５の一端には入力歯車２５ｂが形成され軸受２６の内
側で減速機内に挿入され、他端にはスプライン２５ｃが
形成され減速機から外側に突出している。軸ハウジング
２５ａは特には設けなくても良い。
【００１５】モータ取り付け部材２４には取り付け台部
２４ｃが形成され、中間フランジ２８を介してモータ５
０がボルト（図示なし）で取り付けられる。モータ回転
軸５１には、軸継手２９が取り付けられており、減速機
１０のスプライン２５ｃと連結されるようになってい
る。モータ５０が減速機１０の回転中心から大きくオフ
セットして設けられているので、モータ５０の外形が減
速機の中空空間に掛かることなく中空径（大内径部３４
ａ）を最大限使用できる。
【００１６】減速機１０とモータ取り付け部材２４との
間の減速機１０の回転中心部には円筒状の中間歯車３０
が設けられ、支持体１１の端板１４の中央孔１４ｂとモ
ータ取り付け部材２４の中央孔２４ａに軸受３１を介し
て回転支持されている。中間歯車３０には、大歯車３０
ａと小歯車３０ｂの２つの歯車が設けられ、大歯車３０
ａは上述の入力歯車２５ｂと噛み合い前段減速部３２を
構成する。大歯車３０ａと入力歯車２５ｂとの外径を変
えることによって少なくとも２種類以上の減速比を備え
ることができる。大歯車３０ａは中間歯車３０の本体に
ボルト３０ｃで着脱可能に取付けられているので、容易
に交換できるようになっている。また、小歯車３０ｂは
偏心体軸１７の一端に設けられた伝達歯車３３と噛み合
う。小歯車３０ｂは大歯車３０ａと同様に、中間歯車３
０の本体から着脱可能に取付けることもできる。
【００１７】中央に大内径部３４ａ（中空径）を有する
円筒軸３４は、機械構造用炭素鋼鋼管（ＳＴＫＭ）など
の鋼管材を用いるのが好ましい。円筒軸３４の一端に形
成した嵌め合い部をモータ取り付け部材２４の中空孔２
４ａに嵌合し、複数の止めねじ３４ｂで固定している
（接着、圧入などで固定しても良い）。円筒軸３４の他
端は、中間歯車３０、端板１４の中央孔１４ｂ、外歯歯
車１９の中央孔１９ａ、基円板１２の中央孔１２ｂに挿
入され、他端の外周と基円板１２の中央孔１２ｂとの間
にオイルシール３５が設けられている。
【００１８】オイルシール２３，２７，３５及びシール
キャップ１２ｄによって、減速機１０内の潤滑油が外部
へ流出しないように封入されている。
【００１９】図２は、前段減速部を低減速とする場合
に、入力歯車２５ｂ´の外径を大きくしたものを示して
いる。対応して大歯車３０ａの外径は小さくなされてい
る。この場合、モータ取り付け部材２４はモータ取り付
け部材の本体と保持部材とに分割するのが好ましい。即
ち、入力歯車部材２５´を保持部材３６に軸受２６´を
介して取り付け、保持部材３６がモータ取り付け部材本
体２４´にボルト３６´で固定される。
【００２０】以上のように本発明を実施の形態により説
明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、
本発明の技術的思想の範囲で各種の変形が可能である。
例えば、中央に大きな空間を形成した中空偏心体軸を減
速機の回転中心に配置し、偏心体部が外歯歯車の中央孔
に軸受を介して嵌合され、中空偏心体軸の回転によって
外歯歯車が偏心運動される。さらに、中空偏心体軸の両
端はモータ取り付け部材の中央孔と基円板の中央孔に軸
受を介して回転支持される。中空偏心体軸には入力歯車
と噛み合う中間歯車を取付けるようにしてもよい。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、回転中心と前記モータ
回転軸との距離を一定に保つモータ取り付け部材を設
け、回転中心とモータ回転軸との間にモータの出力回転
を減速する前段減速部を設けたことにより、減速機の回
転中心部に中空空間を確保しつつ、モータの取り付けを
容易にでき、減速比の変更を容易にできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の側断面図
【図２】本発明の前段減速部の部分断面図
【符号の説明】
１０ 減速機 ２４ モータ取り付け部材 ２５ 入力歯車部材 ３２ 前段減速部 ５０ モータ

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 回転中心部に中空空間を形成し、回転中
    心とモータ回転軸とを平行に配置するようにした減速機
    において、前記回転中心と前記モータ回転軸との距離を
    一定に保つモータ取り付け部材を設け、回転中心とモー
    タ回転軸との間にモータの出力回転を減速する前段減速
    部を設けたことを特徴とする減速機。
  2. 【請求項２】 前記前段減速部の入力歯車部材を、モー
    タ取り付け部材に保持したことを特徴とする請求項１記
    載の減速機。
JP2001120321A 2001-04-18 2001-04-18 減速機 Expired - Lifetime JP4755357B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001120321A JP4755357B2 (ja) 2001-04-18 2001-04-18 減速機
US10/123,327 US6699152B2 (en) 2001-04-18 2002-04-16 Speed reduction gear
DE10217343.5A DE10217343B4 (de) 2001-04-18 2002-04-18 Reduktionsgetriebe

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001120321A JP4755357B2 (ja) 2001-04-18 2001-04-18 減速機

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002317857A true JP2002317857A (ja) 2002-10-31
JP4755357B2 JP4755357B2 (ja) 2011-08-24

Family

ID=18970382

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001120321A Expired - Lifetime JP4755357B2 (ja) 2001-04-18 2001-04-18 減速機

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6699152B2 (ja)
JP (1) JP4755357B2 (ja)
DE (1) DE10217343B4 (ja)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006312957A (ja) * 2005-05-06 2006-11-16 Nabtesco Corp 産業用ロボットの旋回部構造
JP2008149334A (ja) * 2006-12-15 2008-07-03 Nabtesco Corp ２軸回転型ポジショナー
CN100412411C (zh) * 2003-03-31 2008-08-20 Ts株式会社 针状滚子轴承和用该针状滚子轴承的减速器
JP2009018412A (ja) * 2007-06-11 2009-01-29 Sumitomo Heavy Ind Ltd ロボットの関節駆動装置
JP2010131712A (ja) * 2008-12-05 2010-06-17 Nachi Fujikoshi Corp 産業用ロボット
US8117945B2 (en) 2005-09-26 2012-02-21 Nabtesco Corporation Hollow speed reducer
JP2012177481A (ja) * 2003-03-28 2012-09-13 Sumitomo Heavy Ind Ltd 揺動型遊星歯車装置
JP2013032854A (ja) * 2012-11-20 2013-02-14 Sumitomo Heavy Ind Ltd 揺動内接噛合型遊星歯車装置
JP2013164165A (ja) * 2013-05-13 2013-08-22 Sumitomo Heavy Ind Ltd 揺動型遊星歯車装置
US9017206B2 (en) 2011-08-25 2015-04-28 Nabtesco Corporation Gear device
DE102015211678A1 (de) 2014-06-24 2015-12-24 Nabtesco Corp. Getriebevorrichtung
WO2020217831A1 (ja) * 2019-04-26 2020-10-29 ナブテスコ株式会社 歯車機構、減速機、および、減速機を用いる駆動装置
JP2020183804A (ja) * 2019-04-26 2020-11-12 ナブテスコ株式会社 歯車機構、減速機、および、その減速機を用いる駆動装置

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3545995B2 (ja) * 2000-06-12 2004-07-21 ファナック株式会社 ロボットの関節構造
DE10301576B4 (de) * 2003-01-16 2006-07-27 Lohmann & Stolterfoht Gmbh Kompaktantrieb, insbesondere für Walzenzüge
JP4312484B2 (ja) * 2003-03-26 2009-08-12 住友重機械工業株式会社 揺動内接噛合型遊星歯車装置
JP2006038108A (ja) * 2004-07-27 2006-02-09 Sumitomo Heavy Ind Ltd 内接噛合遊星歯車減速機及び内接噛合遊星歯車減速装置
DE102004038581A1 (de) * 2004-08-06 2006-02-23 Wittenstein Ag Kegelradgetriebe
CN101166607B (zh) * 2005-04-25 2011-03-09 纳博特斯克株式会社 工业机器人的摆动部分的结构
WO2007064309A1 (fr) * 2005-11-30 2007-06-07 Yuriy Makarovich Lykhovyd Reducteur planetaire a vilebrequin
JP5100399B2 (ja) * 2006-01-26 2012-12-19 ナブテスコ株式会社 減速装置
KR100801940B1 (ko) * 2006-03-29 2008-02-12 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 감속기
WO2007125835A1 (ja) * 2006-04-28 2007-11-08 Nabtesco Corporation 減速装置とその製造方法
JP4820713B2 (ja) * 2006-08-10 2011-11-24 住友重機械工業株式会社 減速機
KR101422306B1 (ko) * 2006-09-01 2014-07-22 나부테스코 가부시키가이샤 감속 장치
JP2009115274A (ja) * 2007-11-09 2009-05-28 Nabtesco Corp 偏心揺動型歯車装置及びこれを備えた産業用ロボットの関節構造
JP5297756B2 (ja) * 2008-10-20 2013-09-25 ナブテスコ株式会社 歯車伝動装置
JP5193072B2 (ja) * 2009-01-09 2013-05-08 ナブテスコ株式会社 歯車伝動装置
CN102069493A (zh) * 2009-11-19 2011-05-25 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人臂部件及机器人
JP6215132B2 (ja) * 2014-05-09 2017-10-18 ナブテスコ株式会社 軸方向変換歯車装置
USD749657S1 (en) * 2014-11-19 2016-02-16 American Axle & Manufacturing, Inc. Gerotor housing
US9506555B2 (en) * 2014-12-23 2016-11-29 Precision Machinery Research & Development Center Hollow-type planet speed reducer
USD753743S1 (en) * 2015-03-17 2016-04-12 Nabtesco Corporation Reduction gear
USD753744S1 (en) * 2015-03-17 2016-04-12 Nabtesco Corporation Reduction gear
DE102015011074B4 (de) * 2015-07-14 2022-09-29 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Getriebe mit zumindest einer Exzenterwelle
JP6752070B2 (ja) * 2016-07-12 2020-09-09 ナブテスコ株式会社 歯車装置
US20200057044A1 (en) * 2018-08-20 2020-02-20 Nabtesco Corporation Industrial device including sensor
CN110985611A (zh) * 2019-05-22 2020-04-10 苏州华震工业机器人减速器有限公司 精密控制用中空减速机
JP7301641B2 (ja) * 2019-07-09 2023-07-03 ナブテスコ株式会社 減速機
JP7440240B2 (ja) * 2019-10-23 2024-02-28 ファナック株式会社 ロボット
JP2021067316A (ja) * 2019-10-23 2021-04-30 ナブテスコ株式会社 減速機
JP2021139427A (ja) * 2020-03-04 2021-09-16 住友重機械工業株式会社 減速装置、ロボットの関節構造の組立方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03260436A (ja) * 1990-03-09 1991-11-20 Sumitomo Heavy Ind Ltd 内接噛合遊星歯車構造
JPH07332441A (ja) * 1994-06-01 1995-12-22 Fanuc Ltd 遊星歯車形減速装置
JP2000065159A (ja) * 1998-08-21 2000-03-03 Sumitomo Heavy Ind Ltd 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4151390A (en) * 1977-08-04 1979-04-24 Luciano Bisiach Tool holder head, particularly for welding yokes and guns
DE8310054U1 (de) * 1983-04-06 1986-02-27 Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Robotergelenk
JPH083733Y2 (ja) * 1989-10-31 1996-01-31 帝人製機株式会社 偏心差動減速機
FR2684155B1 (fr) * 1991-11-21 1994-03-18 Staubli Ets Reducteur de vitesse du type cyclouidal pour robots et autres manipulateurs industriels.
US5293107A (en) * 1993-02-24 1994-03-08 Fanuc Robotics North America, Inc. Motorized rotary joint and method of constructing a modular robot utilizing same
JPH07124883A (ja) * 1993-10-27 1995-05-16 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボットの旋回部駆動構造
IT1272083B (it) * 1993-12-17 1997-06-11 Comau Spa Robot industriale con gruppi riduttori integrati.
JPH083733A (ja) 1994-06-16 1996-01-09 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 薄膜製造方法および薄膜製造装置
SE504653C2 (sv) * 1995-07-06 1997-03-24 Asea Brown Boveri Kompaktkuggväxel med stort utväxlingsförhållande
IT1292275B1 (it) * 1997-04-23 1999-01-29 Comau Spa Polso di robot industriale, e robot comprendente tale polso.
JP2000065162A (ja) * 1998-08-24 2000-03-03 Teijin Seiki Co Ltd 減速機
US6389921B1 (en) * 1999-08-12 2002-05-21 Nachi-Fujikoshi Corp. Wrist mechanism of industrial robot
DE10133085A1 (de) * 2001-07-11 2003-01-30 Wittenstein Ag Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03260436A (ja) * 1990-03-09 1991-11-20 Sumitomo Heavy Ind Ltd 内接噛合遊星歯車構造
JPH07332441A (ja) * 1994-06-01 1995-12-22 Fanuc Ltd 遊星歯車形減速装置
JP2000065159A (ja) * 1998-08-21 2000-03-03 Sumitomo Heavy Ind Ltd 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012177481A (ja) * 2003-03-28 2012-09-13 Sumitomo Heavy Ind Ltd 揺動型遊星歯車装置
CN100412411C (zh) * 2003-03-31 2008-08-20 Ts株式会社 针状滚子轴承和用该针状滚子轴承的减速器
JP2006312957A (ja) * 2005-05-06 2006-11-16 Nabtesco Corp 産業用ロボットの旋回部構造
JP4632852B2 (ja) * 2005-05-06 2011-02-16 ナブテスコ株式会社 産業用ロボットの旋回部構造
US8117945B2 (en) 2005-09-26 2012-02-21 Nabtesco Corporation Hollow speed reducer
JP2008149334A (ja) * 2006-12-15 2008-07-03 Nabtesco Corp ２軸回転型ポジショナー
JP2009018412A (ja) * 2007-06-11 2009-01-29 Sumitomo Heavy Ind Ltd ロボットの関節駆動装置
JP2010131712A (ja) * 2008-12-05 2010-06-17 Nachi Fujikoshi Corp 産業用ロボット
US9017206B2 (en) 2011-08-25 2015-04-28 Nabtesco Corporation Gear device
JP2013032854A (ja) * 2012-11-20 2013-02-14 Sumitomo Heavy Ind Ltd 揺動内接噛合型遊星歯車装置
JP2013164165A (ja) * 2013-05-13 2013-08-22 Sumitomo Heavy Ind Ltd 揺動型遊星歯車装置
DE102015211678A1 (de) 2014-06-24 2015-12-24 Nabtesco Corp. Getriebevorrichtung
KR20160000426A (ko) * 2014-06-24 2016-01-04 나부테스코 가부시키가이샤 기어 장치
JP2016008658A (ja) * 2014-06-24 2016-01-18 ナブテスコ株式会社 歯車装置
US9719578B2 (en) 2014-06-24 2017-08-01 Nabtesco Corporation Gear device
KR102384316B1 (ko) * 2014-06-24 2022-04-07 나부테스코 가부시키가이샤 기어 장치
DE102015211678B4 (de) 2014-06-24 2023-10-19 Nabtesco Corp. Getriebevorrichtung
WO2020217831A1 (ja) * 2019-04-26 2020-10-29 ナブテスコ株式会社 歯車機構、減速機、および、減速機を用いる駆動装置
JP2020183804A (ja) * 2019-04-26 2020-11-12 ナブテスコ株式会社 歯車機構、減速機、および、その減速機を用いる駆動装置
JP7398217B2 (ja) 2019-04-26 2023-12-14 ナブテスコ株式会社 歯車機構、減速機、および、その減速機を用いる駆動装置
US11852220B2 (en) 2019-04-26 2023-12-26 Nabtesco Corporation Gear mechanism, speed reducer and drive device using speed reducer

Also Published As

Publication number Publication date
US6699152B2 (en) 2004-03-02
DE10217343B4 (de) 2017-07-06
JP4755357B2 (ja) 2011-08-24
DE10217343A1 (de) 2002-10-24
US20020155915A1 (en) 2002-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002317857A (ja) 減速機
US7901316B2 (en) Oscillating inner gearing planetary gear system
US7070533B2 (en) Internal teeth oscillation type inner gearing planetary gear system
JP2002021948A (ja) ユニット型波動歯車装置
JPH05231482A (ja) 内接噛合式遊星歯車構造を採用した増減速機シリーズ
JPH09296850A (ja) 減速装置
JPH06241284A (ja) 内接噛合遊星歯車構造を採用した変速機のシリーズ
JPS6174935A (ja) 変速機
US6290625B1 (en) Small backlash planetary gear assembly
JP2000161449A (ja) 減速装置及びこれを用いたコンクリートミキサー車のドラム駆動装置
JP4818535B2 (ja) 偏心揺動型内接噛合遊星歯車構造を採用した変速機
FI108074B (fi) Voimansiirtoyksikköjen sarja
JP2002317868A (ja) 直交軸形ギヤードモータにおけるギヤケースと減速機側ブラケットの位置決め構造
WO2012075736A1 (zh) 蜗杆减速器、机器人关节及机器人
JP3975140B2 (ja) バルブ駆動用の減速装置
JP3573294B2 (ja) 小形遊星歯車減速機
JP3975141B2 (ja) バルブ駆動用の減速装置
JP3967527B2 (ja) 変速機の出力部構造及び搬送システムの駆動機構
JP2002122190A (ja) 偏心差動型減速機
JP2002323095A (ja) 遊星歯車変速装置
JP4344152B2 (ja) ハイポイドギヤドモータのシリーズ
JP3236956U (ja) 短軸間距離・大減速比の歯車機構
JP3233532B2 (ja) モータ内蔵ローラ
JP7445552B2 (ja) 減速機及び減速機シリーズの製造方法
JPH0544793A (ja) 内接噛合遊星歯車構造

Legal Events

Date Code Title Description
A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20041013

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080311

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20101008

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20101026

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20101207

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20101207

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110524

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110527

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140603

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4755357

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140603

Year of fee payment: 3

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140603

Year of fee payment: 3

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term