JP2002106700A - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents
無段変速機の変速制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 トルクシフト補償を含む無段変速機の変速制
御から変速応答遅れによる影響を排除して、過渡時にお
いても狙い通りの変速制御を可能にする。 【解決手段】 到達変速比Dratioを、時定数G(s)のフィ
ルター１に通して目標変速比Ratio0を求め、無段変速機
７の伝達関数Pr(s) で表される変速応答遅れを考慮し
て、これを含むよう破線αで囲んだ系が上記の時定数G
(s)に一致するような時定数C(s)＝〔Pr(s) -1・G(s)〕
の進み補償器８を用いてフィードフォワード制御分の目
標変速比RatioR＝C(s)・Dratio＝〔Pr(s) -1・G(s)〕・
Dratioを求める。ＰＩ演算器３は進み補償前目標変速比
Ratio0と実変速比Ratio との偏差を基にフィードバック
制御量FBRTO を求め、トルクシフト補償量演算器９は、
入力トルクTKTinTRQと、目標変速比Ratio0と、トルクシ
フト伝達関数Pt(s) と、伝達関数Pr(s) の逆数Pr(s) -1
とから、現在の変速比に対応するトルクシフト補償量TS
RTO を求め、RatioR＋FBRTO ＋TSRTO により指令変速比
DSRRTOを求めて変速制御に資する。
御から変速応答遅れによる影響を排除して、過渡時にお
いても狙い通りの変速制御を可能にする。 【解決手段】 到達変速比Dratioを、時定数G(s)のフィ
ルター１に通して目標変速比Ratio0を求め、無段変速機
７の伝達関数Pr(s) で表される変速応答遅れを考慮し
て、これを含むよう破線αで囲んだ系が上記の時定数G
(s)に一致するような時定数C(s)＝〔Pr(s) -1・G(s)〕
の進み補償器８を用いてフィードフォワード制御分の目
標変速比RatioR＝C(s)・Dratio＝〔Pr(s) -1・G(s)〕・
Dratioを求める。ＰＩ演算器３は進み補償前目標変速比
Ratio0と実変速比Ratio との偏差を基にフィードバック
制御量FBRTO を求め、トルクシフト補償量演算器９は、
入力トルクTKTinTRQと、目標変速比Ratio0と、トルクシ
フト伝達関数Pt(s) と、伝達関数Pr(s) の逆数Pr(s) -1
とから、現在の変速比に対応するトルクシフト補償量TS
RTO を求め、RatioR＋FBRTO ＋TSRTO により指令変速比
DSRRTOを求めて変速制御に資する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無段変速機の変速
制御、特に、変速応答遅れを補償し得るようにした変速
制御装置に関するものである。
制御、特に、変速応答遅れを補償し得るようにした変速
制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】トロイダル型無段変速機やＶベルト式無
段変速機などの無段変速機は、エンジンからの入力回転
を無段階に変速して出力することができ、変速品質が有
段の自動変速機に較べて良好である。そして無段変速機
の変速は通常、実変速比が、運転状態に応じた目標変速
比となるようステップモータ等の変速アクチュエータを
駆動して行い、トロイダル型無段変速機の場合、例えば
図１に示すような制御系を用いて以下の如くに行われる
のが普通である。図１においてＤｒａｔｉｏは到達変速
比（定常的に目標とすべき変速比）で、図２に例示する
予定変速マップを基に車速ＶＳＰおよびエンジンスロッ
トル開度ＴＶＯから求めた変速機の目標入力回転数Ｎi
* を変速機出力回転数で除算して到達変速比Ｄｒａｔｉ
ｏを求める。
段変速機などの無段変速機は、エンジンからの入力回転
を無段階に変速して出力することができ、変速品質が有
段の自動変速機に較べて良好である。そして無段変速機
の変速は通常、実変速比が、運転状態に応じた目標変速
比となるようステップモータ等の変速アクチュエータを
駆動して行い、トロイダル型無段変速機の場合、例えば
図１に示すような制御系を用いて以下の如くに行われる
のが普通である。図１においてＤｒａｔｉｏは到達変速
比（定常的に目標とすべき変速比）で、図２に例示する
予定変速マップを基に車速ＶＳＰおよびエンジンスロッ
トル開度ＴＶＯから求めた変速機の目標入力回転数Ｎi
* を変速機出力回転数で除算して到達変速比Ｄｒａｔｉ
ｏを求める。
【０００３】また１は、この到達変速比Ｄｒａｔｉｏを
どのような過渡応答で実現するかを決定するためのフィ
ルターで、これに到達変速比Ｄｒａｔｉｏを通すことに
より、その時定数Ｇ（ｓ）で決まる目標変速比Ｒａｔｉ
ｏ０（フィードフォワード制御量）を求める。２は減算
器で、目標変速比Ｒａｔｉｏ０に対する実変速比Ｒａｔ
ｉｏの偏差ΔＲａｔｉｏを求め、この変速比偏差ΔＲａ
ｔｉｏを基にＰＩ演算器３（Ｐは比例制御：Ｉは積分制
御）でフィードバック制御量ＦＢＲＴＯを求める。
どのような過渡応答で実現するかを決定するためのフィ
ルターで、これに到達変速比Ｄｒａｔｉｏを通すことに
より、その時定数Ｇ（ｓ）で決まる目標変速比Ｒａｔｉ
ｏ０（フィードフォワード制御量）を求める。２は減算
器で、目標変速比Ｒａｔｉｏ０に対する実変速比Ｒａｔ
ｉｏの偏差ΔＲａｔｉｏを求め、この変速比偏差ΔＲａ
ｔｉｏを基にＰＩ演算器３（Ｐは比例制御：Ｉは積分制
御）でフィードバック制御量ＦＢＲＴＯを求める。
【０００４】更に４はトルクシフト補償量マップで、ス
テップモータなどの変速アクチュエータの駆動位置に対
応した設計上の変速比（ノミナル変速比）に対する実変
速比の定常的なずれであるトルクシフト（トロイダル型
無段変速機において特に顕著に発生する）が補償される
よう目標変速比Ｒａｔｉｏ０を補正するためのトルクシ
フト補償量ＴＳＲＴＯのマップで、予め図３に例示する
ように与えておく。かかるトルクシフト補償量マップ４
を基に変速機入力トルクＴＫＴｉｎＴＲＱおよび目標変
速比Ｒａｔｉｏ０からトルクシフト補償量ＴＳＲＴＯを
求める。
テップモータなどの変速アクチュエータの駆動位置に対
応した設計上の変速比（ノミナル変速比）に対する実変
速比の定常的なずれであるトルクシフト（トロイダル型
無段変速機において特に顕著に発生する）が補償される
よう目標変速比Ｒａｔｉｏ０を補正するためのトルクシ
フト補償量ＴＳＲＴＯのマップで、予め図３に例示する
ように与えておく。かかるトルクシフト補償量マップ４
を基に変速機入力トルクＴＫＴｉｎＴＲＱおよび目標変
速比Ｒａｔｉｏ０からトルクシフト補償量ＴＳＲＴＯを
求める。
【０００５】指令変速比演算器５は、目標変速比（フィ
ードフォワード制御量）Ｒａｔｉｏ０、フィードバック
制御量ＦＢＲＴＯ、およびトルクシフト補償量ＴＳＲＴ
Ｏを合算して最終的な指令変速比ＤＳＲＲＴＯを求め
る。変速アクチュエータ（ステップモータ）駆動指令演
算部６は、図４に例示するマップを基に指令変速比ＤＳ
ＲＲＴＯから、指令変速比ＤＳＲＲＴＯを実現するため
のモータステップ数Ｓｔｅｐをトロイダル型無段変速機
７の変速アクチュエータであるステップモータに指令す
る。トロイダル型無段変速機７は、変速アクチュエータ
であるステップモータがモータステップ数Ｓｔｅｐに対
応した位置になることで、伝達関数Ｐｒ（ｓ）により表
される変速応答遅れをもって実変速比Ｒａｔｉｏを指令
変速比ＤＳＲＲＴＯとなし、実変速比Ｒａｔｉｏを理論
上はトルクシフトの影響を受けることなく所定の時定数
で目標変速比Ｒａｔｉｏ０に一致させることができる。
ードフォワード制御量）Ｒａｔｉｏ０、フィードバック
制御量ＦＢＲＴＯ、およびトルクシフト補償量ＴＳＲＴ
Ｏを合算して最終的な指令変速比ＤＳＲＲＴＯを求め
る。変速アクチュエータ（ステップモータ）駆動指令演
算部６は、図４に例示するマップを基に指令変速比ＤＳ
ＲＲＴＯから、指令変速比ＤＳＲＲＴＯを実現するため
のモータステップ数Ｓｔｅｐをトロイダル型無段変速機
７の変速アクチュエータであるステップモータに指令す
る。トロイダル型無段変速機７は、変速アクチュエータ
であるステップモータがモータステップ数Ｓｔｅｐに対
応した位置になることで、伝達関数Ｐｒ（ｓ）により表
される変速応答遅れをもって実変速比Ｒａｔｉｏを指令
変速比ＤＳＲＲＴＯとなし、実変速比Ｒａｔｉｏを理論
上はトルクシフトの影響を受けることなく所定の時定数
で目標変速比Ｒａｔｉｏ０に一致させることができる。
【０００６】ここで上記の変速制御を、図７（ａ）に示
すごとくスロットル開度ＴＶＯを４／８から０／８にす
るアクセルペダル操作があった場合につき説明するに、
かかるアクセルペダル操作にともなう変速時の過渡制御
では、変速機入力トルクＴＫＴｉｎＴＲＱ、変速機入力
回転数Ｎi 、目標入力回転数Ｎi * 、到達変速比Ｄｒａ
ｔｉｏ、目標変速比Ｒａｔｉｏ０、実変速比Ｒａｔｉ
ｏ、フィードバック制御量ＦＢＲＴＯ、トルクシフト補
償量ＴＳＲＴＯがそれぞれ同図に示されるように時系列
変化する。
すごとくスロットル開度ＴＶＯを４／８から０／８にす
るアクセルペダル操作があった場合につき説明するに、
かかるアクセルペダル操作にともなう変速時の過渡制御
では、変速機入力トルクＴＫＴｉｎＴＲＱ、変速機入力
回転数Ｎi 、目標入力回転数Ｎi * 、到達変速比Ｄｒａ
ｔｉｏ、目標変速比Ｒａｔｉｏ０、実変速比Ｒａｔｉ
ｏ、フィードバック制御量ＦＢＲＴＯ、トルクシフト補
償量ＴＳＲＴＯがそれぞれ同図に示されるように時系列
変化する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、トロイダル
型無段変速機７の変速制御系には伝達関数Ｐｒ（ｓ）に
より表される変速応答遅れがあることから、変速の過渡
期においては図７（ａ）に示す目標変速比Ｒａｔｉｏ０
と実変速比Ｒａｔｉｏとの比較から明らかなように、そ
してハッチングを付して示したごとく、当初は実変速比
Ｒａｔｉｏが目標変速比Ｒａｔｉｏ０に対して遅れ、そ
の後は実変速比Ｒａｔｉｏが目標変速比Ｒａｔｉｏ０よ
りも下回るアンダーシュートを発生する。
型無段変速機７の変速制御系には伝達関数Ｐｒ（ｓ）に
より表される変速応答遅れがあることから、変速の過渡
期においては図７（ａ）に示す目標変速比Ｒａｔｉｏ０
と実変速比Ｒａｔｉｏとの比較から明らかなように、そ
してハッチングを付して示したごとく、当初は実変速比
Ｒａｔｉｏが目標変速比Ｒａｔｉｏ０に対して遅れ、そ
の後は実変速比Ｒａｔｉｏが目標変速比Ｒａｔｉｏ０よ
りも下回るアンダーシュートを発生する。
【０００８】この場合、狙い通りの変速制御が行われず
に運転性の悪化を招くだけでなく、後期のアンダーシュ
ートは更に変速機入力回転数Ｎi の経時変化から明らか
なように、瞬時ｔ１においてエンジン回転数の一時的な
大きな低下を惹起し、ここで、上記のアクセルペダル操
作で開始されていたフューエルカット（エンジンへの燃
料供給の停止）が中止されて燃料供給が再開（フューエ
ルリカバー）され、フューエルカットによる燃費低減効
果の減少とフューエルリカバーショックの発生を招くと
いう問題を生ずる。
に運転性の悪化を招くだけでなく、後期のアンダーシュ
ートは更に変速機入力回転数Ｎi の経時変化から明らか
なように、瞬時ｔ１においてエンジン回転数の一時的な
大きな低下を惹起し、ここで、上記のアクセルペダル操
作で開始されていたフューエルカット（エンジンへの燃
料供給の停止）が中止されて燃料供給が再開（フューエ
ルリカバー）され、フューエルカットによる燃費低減効
果の減少とフューエルリカバーショックの発生を招くと
いう問題を生ずる。
【０００９】また上記の変速応答遅れは、トルクシフト
が図３から明らかなように変速比に応じて異なるため、
トルクシフトの発生にも関与し、上記のトルクシフト補
償は実際に発生しているトルクシフトを補償しているこ
とにならず、過渡的には補償のタイミングが適切でない
ことから、この点でも狙い通りの変速制御が行われずに
運転性の悪化を招くという問題を生ずる。
が図３から明らかなように変速比に応じて異なるため、
トルクシフトの発生にも関与し、上記のトルクシフト補
償は実際に発生しているトルクシフトを補償しているこ
とにならず、過渡的には補償のタイミングが適切でない
ことから、この点でも狙い通りの変速制御が行われずに
運転性の悪化を招くという問題を生ずる。
【００１０】請求項１に記載の第１発明は、目標変速比
を操作することにより、上記の変速応答遅れによっても
実変速比が目標変速比に良く追従し得るようにすると共
に上記アンダーシュート（オーバーシュート）が発生し
ないようにした無段変速機の変速制御装置を提案するこ
とを目的とする。
を操作することにより、上記の変速応答遅れによっても
実変速比が目標変速比に良く追従し得るようにすると共
に上記アンダーシュート（オーバーシュート）が発生し
ないようにした無段変速機の変速制御装置を提案するこ
とを目的とする。
【００１１】請求項２に記載の第２発明は、上記のトル
クシフト補償も変速応答遅れによる影響を受けることな
く狙い通りに行い得るようにした無段変速機の変速制御
装置を提案することを目的とする。
クシフト補償も変速応答遅れによる影響を受けることな
く狙い通りに行い得るようにした無段変速機の変速制御
装置を提案することを目的とする。
【００１２】請求項３に記載の第３発明は、第１発明の
ように目標変速比を操作して変速応答遅れによる影響を
排除するに際し、無段変速機の状態に関係なくこの排除
を確実なものにし得るようにした無段変速機の変速制御
装置を提案することを目的とする。
ように目標変速比を操作して変速応答遅れによる影響を
排除するに際し、無段変速機の状態に関係なくこの排除
を確実なものにし得るようにした無段変速機の変速制御
装置を提案することを目的とする。
【００１３】請求項４に記載の第４発明は、第２発明の
ようにトルクシフト補償をも変速応答遅れによる影響を
受けることのないようにするに際し、無段変速機の状態
に関係なくこの排除を確実なものにし得るようにした無
段変速機の変速制御装置を提案することを目的とする。
ようにトルクシフト補償をも変速応答遅れによる影響を
受けることのないようにするに際し、無段変速機の状態
に関係なくこの排除を確実なものにし得るようにした無
段変速機の変速制御装置を提案することを目的とする。
【００１４】請求項５に記載の第５発明は、変速アクチ
ュエータの駆動速度に関係なく、変速応答遅れによる影
響を確実に排除し得るようにした無段変速機の変速制御
装置を提案することを目的とする。
ュエータの駆動速度に関係なく、変速応答遅れによる影
響を確実に排除し得るようにした無段変速機の変速制御
装置を提案することを目的とする。
【００１５】請求項６に記載の第６発明は、変速アクチ
ュエータの駆動速度が極端に遅くて変速応答遅れによる
影響を確実に排除し得ない場合において、当該排除のた
めの制御が無駄に行われることのないようにした無段変
速機の変速制御装置を提案することを目的とする。
ュエータの駆動速度が極端に遅くて変速応答遅れによる
影響を確実に排除し得ない場合において、当該排除のた
めの制御が無駄に行われることのないようにした無段変
速機の変速制御装置を提案することを目的とする。
【００１６】請求項７に記載の第７発明は、無段変速機
の回転数に関係なく、変速応答遅れによる影響を確実に
排除し得るようにした無段変速機の変速制御装置を提案
することを目的とする。
の回転数に関係なく、変速応答遅れによる影響を確実に
排除し得るようにした無段変速機の変速制御装置を提案
することを目的とする。
【００１７】請求項８に記載の第８発明は、無段変速機
のライン圧に関係なく、変速応答遅れによる影響を確実
に排除し得るようにした無段変速機の変速制御装置を提
案することを目的とする。
のライン圧に関係なく、変速応答遅れによる影響を確実
に排除し得るようにした無段変速機の変速制御装置を提
案することを目的とする。
【００１８】請求項９に記載の第９発明は、無段変速機
の作動油温に関係なく、変速応答遅れによる影響を確実
に排除し得るようにした無段変速機の変速制御装置を提
案することを目的とする。
の作動油温に関係なく、変速応答遅れによる影響を確実
に排除し得るようにした無段変速機の変速制御装置を提
案することを目的とする。
【００１９】請求項１０に記載の第１０発明は、無段変
速機の実変速比に関係なく、変速応答遅れによる影響を
確実に排除し得るようにした無段変速機の変速制御装置
を提案することを目的とする。
速機の実変速比に関係なく、変速応答遅れによる影響を
確実に排除し得るようにした無段変速機の変速制御装置
を提案することを目的とする。
【００２０】請求項１１に記載の第１１発明は、変速応
答遅れによる影響を排除し得るよう操作した目標変速比
に加えるべきフィードバック制御分を、変速応答遅れに
係わる余分なフィードバックがかかることのないような
ものにした無段変速機の変速制御装置を提案することを
目的とする。
答遅れによる影響を排除し得るよう操作した目標変速比
に加えるべきフィードバック制御分を、変速応答遅れに
係わる余分なフィードバックがかかることのないような
ものにした無段変速機の変速制御装置を提案することを
目的とする。
【００２１】請求項１２に記載の第１２発明は、変速応
答遅れによる影響を排除し得るよう操作する前または操
作した後の目標変速比の変化割合に制限を付与して、変
速応答遅れによる影響を排除し得ないような目標変速比
を定めることのないようにし、もって変速制御上の破綻
をきたすことのないようにした無段変速機の変速制御装
置を提案することを目的とする。
答遅れによる影響を排除し得るよう操作する前または操
作した後の目標変速比の変化割合に制限を付与して、変
速応答遅れによる影響を排除し得ないような目標変速比
を定めることのないようにし、もって変速制御上の破綻
をきたすことのないようにした無段変速機の変速制御装
置を提案することを目的とする。
【００２２】
【課題を解決するための手段】これら目的のため先ず第
１発明による無段変速機の変速制御装置は、実変速比
が、運転状態に応じた目標変速比となるよう変速アクチ
ュエータを駆動して変速制御を行う無段変速機におい
て、変速制御系の目標変速比に対する実変速比の変速応
答遅れ分だけ目標変速比を進み補償して前記変速制御に
資するよう構成したことを特徴とするものである。
１発明による無段変速機の変速制御装置は、実変速比
が、運転状態に応じた目標変速比となるよう変速アクチ
ュエータを駆動して変速制御を行う無段変速機におい
て、変速制御系の目標変速比に対する実変速比の変速応
答遅れ分だけ目標変速比を進み補償して前記変速制御に
資するよう構成したことを特徴とするものである。
【００２３】第２発明による無段変速機の変速制御装置
は、第１発明において、無段変速機が、変速アクチュエ
ータの駆動位置に対応した設計上の変速比に対する実変
速比の定常的なずれであるトルクシフトが補償されるよ
う前記目標変速比を補正するようにしたものである場合
に、前記変速応答遅れ分だけトルクシフトをも進み補償
して前記目標変速比のトルクシフト補償に資するよう構
成したことを特徴とするものである。
は、第１発明において、無段変速機が、変速アクチュエ
ータの駆動位置に対応した設計上の変速比に対する実変
速比の定常的なずれであるトルクシフトが補償されるよ
う前記目標変速比を補正するようにしたものである場合
に、前記変速応答遅れ分だけトルクシフトをも進み補償
して前記目標変速比のトルクシフト補償に資するよう構
成したことを特徴とするものである。
【００２４】第３発明による無段変速機の変速制御装置
は、第１発明または第２発明において、前記目標変速比
の進み補償の強さを無段変速機の状態に応じ変更するよ
う構成したことを特徴とするものである。
は、第１発明または第２発明において、前記目標変速比
の進み補償の強さを無段変速機の状態に応じ変更するよ
う構成したことを特徴とするものである。
【００２５】第４発明による無段変速機の変速制御装置
は、第２発明または第３発明において、前記トルクシフ
トの進み補償の強さを無段変速機の状態に応じ変更する
よう構成したことを特徴とするものである。
は、第２発明または第３発明において、前記トルクシフ
トの進み補償の強さを無段変速機の状態に応じ変更する
よう構成したことを特徴とするものである。
【００２６】第５発明による無段変速機の変速制御装置
は、第１発明〜第４発明のいずれかにおいて、前記進み
補償の強さを前記変速アクチュエータの駆動速度が遅い
ほど強くしたことを特徴とするものである。
は、第１発明〜第４発明のいずれかにおいて、前記進み
補償の強さを前記変速アクチュエータの駆動速度が遅い
ほど強くしたことを特徴とするものである。
【００２７】第６発明による無段変速機の変速制御装置
は、第５発明において、目標変速比に対する追従が不可
能なほど変速アクチュエータの駆動速度が遅い場合、前
記進み補償を禁止するよう構成したことを特徴とするも
のである。
は、第５発明において、目標変速比に対する追従が不可
能なほど変速アクチュエータの駆動速度が遅い場合、前
記進み補償を禁止するよう構成したことを特徴とするも
のである。
【００２８】第７発明による無段変速機の変速制御装置
は、第１発明〜第６発明のいずれかにおいて、前記進み
補償の強さを無段変速機の回転数が遅いほど強くしたこ
とを特徴とするものである。
は、第１発明〜第６発明のいずれかにおいて、前記進み
補償の強さを無段変速機の回転数が遅いほど強くしたこ
とを特徴とするものである。
【００２９】第８発明による無段変速機の変速制御装置
は、第１発明〜第７発明のいずれかにおいて、前記進み
補償の強さを無段変速機の変速制御に用いるライン圧が
低いほど強くしたことを特徴とするものである。
は、第１発明〜第７発明のいずれかにおいて、前記進み
補償の強さを無段変速機の変速制御に用いるライン圧が
低いほど強くしたことを特徴とするものである。
【００３０】第９発明による無段変速機の変速制御装置
は、第１発明〜第８発明のいずれかにおいて、前記進み
補償の強さを無段変速機の作動油温が低いほど強くした
ことを特徴とするものである。
は、第１発明〜第８発明のいずれかにおいて、前記進み
補償の強さを無段変速機の作動油温が低いほど強くした
ことを特徴とするものである。
【００３１】第１０発明による無段変速機の変速制御装
置は、第１発明〜第９発明のいずれかにおいて、前記進
み補償の強さを無段変速機の実変速比が高速側であるほ
ど強くしたことを特徴とするものである。
置は、第１発明〜第９発明のいずれかにおいて、前記進
み補償の強さを無段変速機の実変速比が高速側であるほ
ど強くしたことを特徴とするものである。
【００３２】第１１発明による無段変速機の変速制御装
置は、第１発明〜第１０発明のいずれかにおいて、前記
進み補償する前の目標変速比と実変速比との間における
偏差に応じたフィードバック制御分を前記進み補償した
後の目標変速比に加算して前記変速制御に資するよう構
成したことを特徴とするものである。
置は、第１発明〜第１０発明のいずれかにおいて、前記
進み補償する前の目標変速比と実変速比との間における
偏差に応じたフィードバック制御分を前記進み補償した
後の目標変速比に加算して前記変速制御に資するよう構
成したことを特徴とするものである。
【００３３】第１２発明による無段変速機の変速制御装
置は、第１発明〜第１１発明のいずれかにおいて、前記
進み補償する前または前記進み補償した後の目標変速比
の変化割合を、前記変速応答遅れが補償され得る範囲に
制限するよう構成したことを特徴とするものである。
置は、第１発明〜第１１発明のいずれかにおいて、前記
進み補償する前または前記進み補償した後の目標変速比
の変化割合を、前記変速応答遅れが補償され得る範囲に
制限するよう構成したことを特徴とするものである。
【００３４】
【発明の効果】無段変速機は、運転状態に応じた目標変
速比に実変速比が一致するよう変速アクチュエータを駆
動して変速制御を行う。そして、無段変速機がトルクシ
フトを発生するものである場合、上記の目標変速比はト
ルクシフトが補償されるよう補正して上記の変速制御に
供される。ところで第１発明においては、変速制御系の
目標変速比に対する実変速比の変速応答遅れ分だけ目標
変速比を進み補償して上記の変速制御に資するため、変
速応答遅れによっても実変速比が目標変速比に良く追従
し得るようになると共にアンダーシュートやオーバーシ
ュートを生ずることがなくなり、狙い通りの変速制御が
保証されて運転性の悪化を招くことがないと共に前記し
たエンジン回転数の一時的な低下に起因するフューエル
リカバーを生ずることがない。
速比に実変速比が一致するよう変速アクチュエータを駆
動して変速制御を行う。そして、無段変速機がトルクシ
フトを発生するものである場合、上記の目標変速比はト
ルクシフトが補償されるよう補正して上記の変速制御に
供される。ところで第１発明においては、変速制御系の
目標変速比に対する実変速比の変速応答遅れ分だけ目標
変速比を進み補償して上記の変速制御に資するため、変
速応答遅れによっても実変速比が目標変速比に良く追従
し得るようになると共にアンダーシュートやオーバーシ
ュートを生ずることがなくなり、狙い通りの変速制御が
保証されて運転性の悪化を招くことがないと共に前記し
たエンジン回転数の一時的な低下に起因するフューエル
リカバーを生ずることがない。
【００３５】第２発明においては、上記の変速応答遅れ
分だけトルクシフトをも進み補償して目標変速比のトル
クシフト補償に資するため、トルクシフト補償も変速応
答遅れによる影響を受けることなく狙い通りに行うこと
ができて、実変速比を目標変速比に良く追従し得るよう
にすると共にアンダーシュートやオーバーシュートが生
じなくするという上記の作用効果を更に確実なものにす
ることができる。
分だけトルクシフトをも進み補償して目標変速比のトル
クシフト補償に資するため、トルクシフト補償も変速応
答遅れによる影響を受けることなく狙い通りに行うこと
ができて、実変速比を目標変速比に良く追従し得るよう
にすると共にアンダーシュートやオーバーシュートが生
じなくするという上記の作用効果を更に確実なものにす
ることができる。
【００３６】第３発明においては、第１発明における目
標変速比の進み補償の強さを無段変速機の状態に応じ変
更するため、無段変速機の状態により上記変速応答遅れ
の程度が変わっても、常時確実に変速応答遅れによる影
響を排除することができて、無段変速機の状態に関係な
く上記の作用効果を確実なものにし得る。
標変速比の進み補償の強さを無段変速機の状態に応じ変
更するため、無段変速機の状態により上記変速応答遅れ
の程度が変わっても、常時確実に変速応答遅れによる影
響を排除することができて、無段変速機の状態に関係な
く上記の作用効果を確実なものにし得る。
【００３７】第４発明においては、第２発明におけるト
ルクシフトの進み補償の強さを無段変速機の状態に応じ
変更するため、無段変速機の状態により変速応答遅れの
程度が変わってトルクシフトの出方が変わっても、常時
確実に変速応答遅れによるトルクシフト補償への影響を
排除することができ、無段変速機の状態に関係なくトル
クシフト補償を正確なものにして上記の作用効果を一層
確実なものにすることができる。
ルクシフトの進み補償の強さを無段変速機の状態に応じ
変更するため、無段変速機の状態により変速応答遅れの
程度が変わってトルクシフトの出方が変わっても、常時
確実に変速応答遅れによるトルクシフト補償への影響を
排除することができ、無段変速機の状態に関係なくトル
クシフト補償を正確なものにして上記の作用効果を一層
確実なものにすることができる。
【００３８】第５発明においては、第１発明〜第４発明
における進み補償の強さを変速アクチュエータの駆動速
度が遅いほど強くしたため、変速アクチュエータの駆動
速度が遅いほど変速応答遅れが大きくなる事実に良く符
合して、変速アクチュエータの駆動速度に関係なく変速
応答遅れによる影響を確実に排除することができる。
における進み補償の強さを変速アクチュエータの駆動速
度が遅いほど強くしたため、変速アクチュエータの駆動
速度が遅いほど変速応答遅れが大きくなる事実に良く符
合して、変速アクチュエータの駆動速度に関係なく変速
応答遅れによる影響を確実に排除することができる。
【００３９】第６発明においては、目標変速比に対する
追従が不可能なほど変速アクチュエータの駆動速度が遅
い場合、進み補償を禁止するようにしたため、変速アク
チュエータの駆動速度が極端に遅くて変速応答遅れによ
る影響を確実に排除し得ない場合は、当該排除のための
制御が無駄に行われることがないようにし得る。
追従が不可能なほど変速アクチュエータの駆動速度が遅
い場合、進み補償を禁止するようにしたため、変速アク
チュエータの駆動速度が極端に遅くて変速応答遅れによ
る影響を確実に排除し得ない場合は、当該排除のための
制御が無駄に行われることがないようにし得る。
【００４０】第７発明においては、第１発明〜第６発明
における進み補償の強さを無段変速機の回転数が遅いほ
ど強くしたため、無段変速機の回転数が遅いほど変速応
答遅れが大きくなる事実に良く符合して、無段変速機の
回転数に関係なく変速応答遅れによる影響を確実に排除
することができる。
における進み補償の強さを無段変速機の回転数が遅いほ
ど強くしたため、無段変速機の回転数が遅いほど変速応
答遅れが大きくなる事実に良く符合して、無段変速機の
回転数に関係なく変速応答遅れによる影響を確実に排除
することができる。
【００４１】第８発明においては、第１発明〜第７発明
における進み補償の強さを無段変速機の変速制御に用い
るライン圧が低いほど強くしたため、ライン圧が低いほ
ど変速応答遅れが大きくなる事実に良く符合して、ライ
ン圧に関係なく変速応答遅れによる影響を確実に排除す
ることができる。
における進み補償の強さを無段変速機の変速制御に用い
るライン圧が低いほど強くしたため、ライン圧が低いほ
ど変速応答遅れが大きくなる事実に良く符合して、ライ
ン圧に関係なく変速応答遅れによる影響を確実に排除す
ることができる。
【００４２】第９発明においては、第１発明〜第８発明
における進み補償の強さを無段変速機の作動油温が低い
ほど強くしたため、作動油温が低いほど変速応答遅れが
大きくなる事実に良く符合して、作動油温に関係なく変
速応答遅れによる影響を確実に排除することができる。
における進み補償の強さを無段変速機の作動油温が低い
ほど強くしたため、作動油温が低いほど変速応答遅れが
大きくなる事実に良く符合して、作動油温に関係なく変
速応答遅れによる影響を確実に排除することができる。
【００４３】第１０発明においては、第１発明〜第９発
明における進み補償の強さを無段変速機の実変速比が高
速側であるほど強くしたため、無段変速機の実変速比が
高速側であるほど変速応答遅れが大きくなる事実に良く
符合して、無段変速機の実変速比に関係なく変速応答遅
れによる影響を確実に排除することができる。
明における進み補償の強さを無段変速機の実変速比が高
速側であるほど強くしたため、無段変速機の実変速比が
高速側であるほど変速応答遅れが大きくなる事実に良く
符合して、無段変速機の実変速比に関係なく変速応答遅
れによる影響を確実に排除することができる。
【００４４】第１１発明においては、前記進み補償する
前の目標変速比と実変速比との間における偏差に応じた
フィードバック制御分を前記進み補償した後の目標変速
比に加算して前記の変速制御に資するため、変速応答遅
れによる影響を排除し得るよう操作した目標変速比に加
えるべきフィードバック制御分を、変速応答遅れに係わ
る余分なフィードバックがかかることのないようなもの
にすることができる。
前の目標変速比と実変速比との間における偏差に応じた
フィードバック制御分を前記進み補償した後の目標変速
比に加算して前記の変速制御に資するため、変速応答遅
れによる影響を排除し得るよう操作した目標変速比に加
えるべきフィードバック制御分を、変速応答遅れに係わ
る余分なフィードバックがかかることのないようなもの
にすることができる。
【００４５】第１２発明においては、進み補償する前ま
たは進み補償した後の目標変速比の変化割合を、変速応
答遅れが補償され得る範囲に制限するため、変速応答遅
れによる影響を排除し得ないような目標変速比を定める
ことがなく、もって変速制御上の破綻をきたすことのな
いようにし得る。
たは進み補償した後の目標変速比の変化割合を、変速応
答遅れが補償され得る範囲に制限するため、変速応答遅
れによる影響を排除し得ないような目標変速比を定める
ことがなく、もって変速制御上の破綻をきたすことのな
いようにし得る。
【００４６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。図５は本発明の一実施の形態
になる変速制御装置の無段変速制御系を示し、１は図１
におけるフィルター１と同じローパスフィルターであ
る。本実施の形態においても、図２に例示する予定変速
マップを基に車速ＶＳＰおよびエンジンスロットル開度
ＴＶＯから求めた変速機の目標入力回転数Ｎi * を変速
機出力回転数で除算して到達変速比Ｄｒａｔｉｏを求め
る。
に基づき詳細に説明する。図５は本発明の一実施の形態
になる変速制御装置の無段変速制御系を示し、１は図１
におけるフィルター１と同じローパスフィルターであ
る。本実施の形態においても、図２に例示する予定変速
マップを基に車速ＶＳＰおよびエンジンスロットル開度
ＴＶＯから求めた変速機の目標入力回転数Ｎi * を変速
機出力回転数で除算して到達変速比Ｄｒａｔｉｏを求め
る。
【００４７】この到達変速比Ｄｒａｔｉｏを、時定数Ｇ
（ｓ）のローパスフィルター１に通して目標変速比Ｒａ
ｔｉｏ０を Ｒａｔｉｏ０＝Ｇ（ｓ）・Ｄｒａｔｉｏ・・・（１） のように求める。この目標変速比Ｒａｔｉｏ０は、到達
変速比Ｄｒａｔｉｏを時定数Ｇ（ｓ）により定めた応答
で実現させるための過渡的な時々刻々の目標変速比であ
るが、本実施の形態においては図１につき前述した従来
の構成と異なり、伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表されるトロイ
ダル型無段変速機７の前記した変速応答遅れによる影響
を排除するためにこの目標変速比Ｒａｔｉｏ０をそのま
まフィードフォワード制御分の目標変速比として用いな
い。
（ｓ）のローパスフィルター１に通して目標変速比Ｒａ
ｔｉｏ０を Ｒａｔｉｏ０＝Ｇ（ｓ）・Ｄｒａｔｉｏ・・・（１） のように求める。この目標変速比Ｒａｔｉｏ０は、到達
変速比Ｄｒａｔｉｏを時定数Ｇ（ｓ）により定めた応答
で実現させるための過渡的な時々刻々の目標変速比であ
るが、本実施の形態においては図１につき前述した従来
の構成と異なり、伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表されるトロイ
ダル型無段変速機７の前記した変速応答遅れによる影響
を排除するためにこの目標変速比Ｒａｔｉｏ０をそのま
まフィードフォワード制御分の目標変速比として用いな
い。
【００４８】フィードフォワード制御分の目標変速比の
演算に当たっては、上記の伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表され
る変速応答遅れを考慮して、これを含むよう図５に破線
αで囲んだ系が上記の時定数Ｇ（ｓ）に一致するような
時定数Ｃ（ｓ）のフィルター（進み補償器）８を設け
る。ここでフィルター８の時定数Ｃ（ｓ）は、Ｐｒ
（ｓ）の逆数Ｐｒ（ｓ）-1と、Ｇ（ｓ）との乗算値とし
て、 Ｃ（ｓ）＝〔Ｐｒ（ｓ）-1・Ｇ（ｓ）〕・・・（２） のように定めれば上記の要求を満たすことができる。
演算に当たっては、上記の伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表され
る変速応答遅れを考慮して、これを含むよう図５に破線
αで囲んだ系が上記の時定数Ｇ（ｓ）に一致するような
時定数Ｃ（ｓ）のフィルター（進み補償器）８を設け
る。ここでフィルター８の時定数Ｃ（ｓ）は、Ｐｒ
（ｓ）の逆数Ｐｒ（ｓ）-1と、Ｇ（ｓ）との乗算値とし
て、 Ｃ（ｓ）＝〔Ｐｒ（ｓ）-1・Ｇ（ｓ）〕・・・（２） のように定めれば上記の要求を満たすことができる。
【００４９】上記の到達変速比Ｄｒａｔｉｏを当該フィ
ルター８に通すことにより、その時定数Ｃ（ｓ）で決ま
る目標変速比ＲａｔｉｏＲが ＲａｔｉｏＲ＝Ｃ（ｓ）・Ｄｒａｔｉｏ ＝〔Ｐｒ（ｓ）-1・Ｇ（ｓ）〕・Ｄｒａｔｉｏ・・・（３） のように求まり、これをフィードフォワード制御量とし
て用いる。ここで目標変速比ＲａｔｉｏＲは、（１）式
および（３）式の比較から明らかなように、目標変速比
Ｒａｔｉｏ０を伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される変速応答
遅れ分だけ進み補償して当該変速応答遅れによる影響を
排除可能な進み補償済目標変速比である。
ルター８に通すことにより、その時定数Ｃ（ｓ）で決ま
る目標変速比ＲａｔｉｏＲが ＲａｔｉｏＲ＝Ｃ（ｓ）・Ｄｒａｔｉｏ ＝〔Ｐｒ（ｓ）-1・Ｇ（ｓ）〕・Ｄｒａｔｉｏ・・・（３） のように求まり、これをフィードフォワード制御量とし
て用いる。ここで目標変速比ＲａｔｉｏＲは、（１）式
および（３）式の比較から明らかなように、目標変速比
Ｒａｔｉｏ０を伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される変速応答
遅れ分だけ進み補償して当該変速応答遅れによる影響を
排除可能な進み補償済目標変速比である。
【００５０】減算器２は、上記の進み補償を行う前の目
標変速比Ｒａｔｉｏ０に対する実変速比Ｒａｔｉｏの偏
差ΔＲａｔｉｏを求め、この変速比偏差ΔＲａｔｉｏを
基にＰＩ演算器３（Ｐは比例制御：Ｉは積分制御）でフ
ィードバック制御量ＦＢＲＴＯを求める。
標変速比Ｒａｔｉｏ０に対する実変速比Ｒａｔｉｏの偏
差ΔＲａｔｉｏを求め、この変速比偏差ΔＲａｔｉｏを
基にＰＩ演算器３（Ｐは比例制御：Ｉは積分制御）でフ
ィードバック制御量ＦＢＲＴＯを求める。
【００５１】トルクシフト補償量演算器９は、ステップ
モータなどの変速アクチュエータの駆動位置に対応した
設計上の変速比（ノミナル変速比）に対する実変速比の
定常的なずれであるトルクシフトが補償されるよう進み
補償済目標変速比ＲａｔｉｏＲを補正するためのトルク
シフト補償量ＴＳＲＴＯを求めるもので、トロイダル型
無段変速機７の入力トルクＴＫＴｉｎＴＲＱとトルクシ
フトによる変速比変化との間における伝達関数が図示の
ごとくＰｔ（ｓ）であるとすると、図３に例示するトル
クシフト補償量マップを基に変速機入力トルクＴＫＴｉ
ｎＴＲＱおよび目標変速比Ｒａｔｉｏ０から求めたトル
クシフト補償量と、トルクシフトの伝達関数Ｐｔ（ｓ）
と、変速応答遅れに係わる伝達関数Ｐｒ（ｓ）の逆数Ｐ
ｒ（ｓ）-1とから、現在の変速比に対応するトルクシフ
ト補償量ＴＳＲＴＯを ＴＳＲＴＯ＝−Ｐｔ（ｓ）・ＴＫＴｉｎＴＲＱ・Ｐｒ（ｓ）-1・・・（４） により求めて、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯも伝達関
数Ｐｒ（ｓ）で表される変速応答遅れ分だけ進み補償す
る。なお変速機入力トルクＴＫＴｉｎＴＲＱは、エンジ
ンコントローラからエンジントルク信号を受け取り、こ
れにトルクコンバータのトルク比を掛けて求めることが
できる。
モータなどの変速アクチュエータの駆動位置に対応した
設計上の変速比（ノミナル変速比）に対する実変速比の
定常的なずれであるトルクシフトが補償されるよう進み
補償済目標変速比ＲａｔｉｏＲを補正するためのトルク
シフト補償量ＴＳＲＴＯを求めるもので、トロイダル型
無段変速機７の入力トルクＴＫＴｉｎＴＲＱとトルクシ
フトによる変速比変化との間における伝達関数が図示の
ごとくＰｔ（ｓ）であるとすると、図３に例示するトル
クシフト補償量マップを基に変速機入力トルクＴＫＴｉ
ｎＴＲＱおよび目標変速比Ｒａｔｉｏ０から求めたトル
クシフト補償量と、トルクシフトの伝達関数Ｐｔ（ｓ）
と、変速応答遅れに係わる伝達関数Ｐｒ（ｓ）の逆数Ｐ
ｒ（ｓ）-1とから、現在の変速比に対応するトルクシフ
ト補償量ＴＳＲＴＯを ＴＳＲＴＯ＝−Ｐｔ（ｓ）・ＴＫＴｉｎＴＲＱ・Ｐｒ（ｓ）-1・・・（４） により求めて、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯも伝達関
数Ｐｒ（ｓ）で表される変速応答遅れ分だけ進み補償す
る。なお変速機入力トルクＴＫＴｉｎＴＲＱは、エンジ
ンコントローラからエンジントルク信号を受け取り、こ
れにトルクコンバータのトルク比を掛けて求めることが
できる。
【００５２】指令変速比演算器５は、進み補償済目標変
速比（フィードフォワード制御量）ＲａｔｉｏＲ、フィ
ードバック制御量ＦＢＲＴＯ、およびトルクシフト補償
量ＴＳＲＴＯを合算して最終的な指令変速比ＤＳＲＲＴ
Ｏを求める。この指令変速比ＤＳＲＲＴＯがトロイダル
型無段変速機７の変速アクチュエータ（ステップモー
タ）に指令され、トロイダル型無段変速機７は、変速ア
クチュエータであるステップモータが指令変速比ＤＳＲ
ＲＴＯに対応した位置にされることで、伝達関数Ｐｒ
（ｓ）により表される変速応答遅れをもって実変速比Ｒ
ａｔｉｏを指令変速比ＤＳＲＲＴＯとなし、実変速比Ｒ
ａｔｉｏをトルクシフトの影響を受けることなく所定の
時定数で目標変速比Ｒａｔｉｏ０に一致させることがで
きる。
速比（フィードフォワード制御量）ＲａｔｉｏＲ、フィ
ードバック制御量ＦＢＲＴＯ、およびトルクシフト補償
量ＴＳＲＴＯを合算して最終的な指令変速比ＤＳＲＲＴ
Ｏを求める。この指令変速比ＤＳＲＲＴＯがトロイダル
型無段変速機７の変速アクチュエータ（ステップモー
タ）に指令され、トロイダル型無段変速機７は、変速ア
クチュエータであるステップモータが指令変速比ＤＳＲ
ＲＴＯに対応した位置にされることで、伝達関数Ｐｒ
（ｓ）により表される変速応答遅れをもって実変速比Ｒ
ａｔｉｏを指令変速比ＤＳＲＲＴＯとなし、実変速比Ｒ
ａｔｉｏをトルクシフトの影響を受けることなく所定の
時定数で目標変速比Ｒａｔｉｏ０に一致させることがで
きる。
【００５３】ところで本実施の形態においては、運転状
態に応じた目標変速比Ｒａｔｉｏ０そのものでなく、こ
れを前記したごとく伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される変速
応答遅れ分だけ進み補償した進み補償済目標変速比Ｒａ
ｔｉｏＲをフィードフォワード制御分として上記の変速
制御に資することから、変速比の目標値が変速制御系の
変速応答遅れを先読みして与えられることとなり、実変
速比Ｒａｔｉｏが Ｒａｔｉｏ＝Ｐｒ（ｓ）・ＲａｔｉｏＲ ＝Ｐｒ（ｓ）・Ｐｒ（ｓ）-1・Ｇ（ｓ）・Ｄｒａｔｉｏ ＝Ｒａｔｉｏ０・・・（５） のように制御されて、変速応答遅れによっても実変速比
Ｒａｔｉｏが目標変速比Ｒａｔｉｏ０に良く追従し得る
ようになる。
態に応じた目標変速比Ｒａｔｉｏ０そのものでなく、こ
れを前記したごとく伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される変速
応答遅れ分だけ進み補償した進み補償済目標変速比Ｒａ
ｔｉｏＲをフィードフォワード制御分として上記の変速
制御に資することから、変速比の目標値が変速制御系の
変速応答遅れを先読みして与えられることとなり、実変
速比Ｒａｔｉｏが Ｒａｔｉｏ＝Ｐｒ（ｓ）・ＲａｔｉｏＲ ＝Ｐｒ（ｓ）・Ｐｒ（ｓ）-1・Ｇ（ｓ）・Ｄｒａｔｉｏ ＝Ｒａｔｉｏ０・・・（５） のように制御されて、変速応答遅れによっても実変速比
Ｒａｔｉｏが目標変速比Ｒａｔｉｏ０に良く追従し得る
ようになる。
【００５４】上記の変速制御を、図７（ｂ）に示すごと
くスロットル開度ＴＶＯを４／８から０／８にするアク
セルペダル操作があった場合につき説明すると、かかる
アクセルペダル操作にともなう変速時の過渡制御では、
変速機入力トルクＴＫＴｉｎＴＲＱ、変速機入力回転数
Ｎi 、目標入力回転数Ｎi * 、到達変速比Ｄｒａｔｉ
ｏ、進み補償前目標変速比Ｒａｔｉｏ０、進み補償済目
標変速比ＲａｔｉｏＲ、実変速比Ｒａｔｉｏ、フィード
バック制御量ＦＢＲＴＯ、トルクシフト補償量ＴＳＲＴ
Ｏがそれぞれ同図に示されるように時系列変化する。実
変速比Ｒａｔｉｏおよび目標変速比Ｒａｔｉｏ０の比較
から明らかなように、変速制御系の変速応答遅れによっ
ても実変速比Ｒａｔｉｏが変速過渡期の当初に目標変速
比Ｒａｔｉｏ０から問題になるほど大きく遅れることは
なく、その後実変速比Ｒａｔｉｏが目標変速比Ｒａｔｉ
ｏ０に対しアンダーシュートすることもない。従って、
狙い通りの変速制御が保証されて運転性の悪化を招くこ
とがないと共にアンダーシュートによるエンジン回転数
の一時的な低下でフューエルリカバーを生ずるようなこ
ともない。
くスロットル開度ＴＶＯを４／８から０／８にするアク
セルペダル操作があった場合につき説明すると、かかる
アクセルペダル操作にともなう変速時の過渡制御では、
変速機入力トルクＴＫＴｉｎＴＲＱ、変速機入力回転数
Ｎi 、目標入力回転数Ｎi * 、到達変速比Ｄｒａｔｉ
ｏ、進み補償前目標変速比Ｒａｔｉｏ０、進み補償済目
標変速比ＲａｔｉｏＲ、実変速比Ｒａｔｉｏ、フィード
バック制御量ＦＢＲＴＯ、トルクシフト補償量ＴＳＲＴ
Ｏがそれぞれ同図に示されるように時系列変化する。実
変速比Ｒａｔｉｏおよび目標変速比Ｒａｔｉｏ０の比較
から明らかなように、変速制御系の変速応答遅れによっ
ても実変速比Ｒａｔｉｏが変速過渡期の当初に目標変速
比Ｒａｔｉｏ０から問題になるほど大きく遅れることは
なく、その後実変速比Ｒａｔｉｏが目標変速比Ｒａｔｉ
ｏ０に対しアンダーシュートすることもない。従って、
狙い通りの変速制御が保証されて運転性の悪化を招くこ
とがないと共にアンダーシュートによるエンジン回転数
の一時的な低下でフューエルリカバーを生ずるようなこ
ともない。
【００５５】本実施の形態においては更に、トルクシフ
ト補償量ＴＳＲＴＯをも伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される
変速応答遅れ分だけ進み補償して進み補償済目標変速比
ＲａｔｉｏＲのトルクシフト補償に供するため、トルク
シフト補償も変速応答遅れによる影響を受けることなく
狙い通りに行うことができて、この点でも実変速比Ｒａ
ｔｉｏを図７（ｂ）に示すごとく目標変速比Ｒａｔｉｏ
０に良く追従させることができると共にアンダーシュー
トを生じなくし得て上記の作用効果を更に確実なものに
することができる。
ト補償量ＴＳＲＴＯをも伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される
変速応答遅れ分だけ進み補償して進み補償済目標変速比
ＲａｔｉｏＲのトルクシフト補償に供するため、トルク
シフト補償も変速応答遅れによる影響を受けることなく
狙い通りに行うことができて、この点でも実変速比Ｒａ
ｔｉｏを図７（ｂ）に示すごとく目標変速比Ｒａｔｉｏ
０に良く追従させることができると共にアンダーシュー
トを生じなくし得て上記の作用効果を更に確実なものに
することができる。
【００５６】また本実施の形態においては、ＰＩ演算器
３でフィードバック制御量ＦＢＲＴＯを求めるに際し、
進み補償前の目標変速比Ｒａｔｉｏ０に対する実変速比
Ｒａｔｉｏの偏差に基づいてフィードバック制御量ＦＢ
ＲＴＯを求めたため、以下の作用効果が得られる。つま
り、進み補償済目標変速比ＲａｔｉｏＲと実変速比Ｒａ
ｔｉｏとの偏差に基づいてフィードバック制御量ＦＢＲ
ＴＯを求めると、変速応答遅れ分に対して余分なフィー
ドバックがかかって制御が狙い通りのものにならない
が、本実施の形態におけるように進み補償前の目標変速
比Ｒａｔｉｏ０と実変速比Ｒａｔｉｏとの偏差に基づい
てフィードバック制御量ＦＢＲＴＯを求める場合、変速
応答遅れによる影響を排除し得るよう進み補償した目標
変速比ＲａｔｉｏＲに加えるべきフィードバック制御量
ＦＢＲＴＯを、変速応答遅れに係わる余分なフィードバ
ックがかかることのないようなものにすることができ、
上記の問題を解消することができる。
３でフィードバック制御量ＦＢＲＴＯを求めるに際し、
進み補償前の目標変速比Ｒａｔｉｏ０に対する実変速比
Ｒａｔｉｏの偏差に基づいてフィードバック制御量ＦＢ
ＲＴＯを求めたため、以下の作用効果が得られる。つま
り、進み補償済目標変速比ＲａｔｉｏＲと実変速比Ｒａ
ｔｉｏとの偏差に基づいてフィードバック制御量ＦＢＲ
ＴＯを求めると、変速応答遅れ分に対して余分なフィー
ドバックがかかって制御が狙い通りのものにならない
が、本実施の形態におけるように進み補償前の目標変速
比Ｒａｔｉｏ０と実変速比Ｒａｔｉｏとの偏差に基づい
てフィードバック制御量ＦＢＲＴＯを求める場合、変速
応答遅れによる影響を排除し得るよう進み補償した目標
変速比ＲａｔｉｏＲに加えるべきフィードバック制御量
ＦＢＲＴＯを、変速応答遅れに係わる余分なフィードバ
ックがかかることのないようなものにすることができ、
上記の問題を解消することができる。
【００５７】ここで、進み補償する前の目標変速比Ｒａ
ｔｉｏ０または進み補償した後の目標変速比Ｒａｔｉｏ
Ｒの時間変化割合は、上記の変速応答遅れが補償され得
る範囲に制限するのが良く、この場合、変速応答遅れに
よる影響を排除し得ないような目標変速比を定めること
がなく、もって変速制御上の破綻をきたすことのないよ
うにすることができる。
ｔｉｏ０または進み補償した後の目標変速比Ｒａｔｉｏ
Ｒの時間変化割合は、上記の変速応答遅れが補償され得
る範囲に制限するのが良く、この場合、変速応答遅れに
よる影響を排除し得ないような目標変速比を定めること
がなく、もって変速制御上の破綻をきたすことのないよ
うにすることができる。
【００５８】なお変速制御系の変速応答遅れは、ステッ
プモータの駆動速度や、無段変速機の回転数や、変速制
御に用いるライン圧や、作動油温や、実変速比に応じて
変化することから、これら無段変速機の状態に応じて目
標変速比の進み補償の強さ、およびトルクシフトの進み
補償の強さを変更するのが良い。図６（ａ）〜（ｅ）
は、前記の変速応答遅れを表す伝達関数Ｐｒ（ｓ）を２
次遅れ系で近似させて Ｐｒ（ｓ）＝ωn 2 ／（ｓ 2 ＋２ζωn ＋ωn 2 ）・・・（６） とした時、この式におけるζおよびωn により変速応答
遅れの度合いを表すものである。
プモータの駆動速度や、無段変速機の回転数や、変速制
御に用いるライン圧や、作動油温や、実変速比に応じて
変化することから、これら無段変速機の状態に応じて目
標変速比の進み補償の強さ、およびトルクシフトの進み
補償の強さを変更するのが良い。図６（ａ）〜（ｅ）
は、前記の変速応答遅れを表す伝達関数Ｐｒ（ｓ）を２
次遅れ系で近似させて Ｐｒ（ｓ）＝ωn 2 ／（ｓ 2 ＋２ζωn ＋ωn 2 ）・・・（６） とした時、この式におけるζおよびωn により変速応答
遅れの度合いを表すものである。
【００５９】図６（ａ）は、ステップモータの駆動速度
が２００ｐｐｓから１６ｐｐｓへと低下するにつれて、
ζがζ1 ，ζ2 ・・・と変化すると共にωn がωn1，ω
n2・・・と変化して伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される変速
応答遅れが大きなることを示す。本実施の形態では、こ
のようにステップモータの駆動速度の低下で変速応答遅
れが大きなるにつれて、伝達関数Ｐｒ（ｓ）の逆数によ
り与える目標変速比およびトルクシフトに関する進み補
償の強さを強くして、変速アクチュエータの駆動速度に
関係なく変速応答遅れによる影響を確実に排除し得るよ
うにする。ただし、目標変速比に対する追従が不可能な
ほどステップモータの駆動速度が遅い場合は、上記の進
み補償を禁止してこれが無駄に行われることがないよう
にする。
が２００ｐｐｓから１６ｐｐｓへと低下するにつれて、
ζがζ1 ，ζ2 ・・・と変化すると共にωn がωn1，ω
n2・・・と変化して伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される変速
応答遅れが大きなることを示す。本実施の形態では、こ
のようにステップモータの駆動速度の低下で変速応答遅
れが大きなるにつれて、伝達関数Ｐｒ（ｓ）の逆数によ
り与える目標変速比およびトルクシフトに関する進み補
償の強さを強くして、変速アクチュエータの駆動速度に
関係なく変速応答遅れによる影響を確実に排除し得るよ
うにする。ただし、目標変速比に対する追従が不可能な
ほどステップモータの駆動速度が遅い場合は、上記の進
み補償を禁止してこれが無駄に行われることがないよう
にする。
【００６０】図６（ｂ）は、無段変速機の回転数が遅い
時、ζがζf からζS へと変化すると共にωn がωnfか
らωnSへと変化して伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される変速
応答遅れが大きなることを示す。本実施の形態では、こ
のように無段変速機の回転数が遅くて変速応答遅れが大
きい場合は、伝達関数Ｐｒ（ｓ）の逆数により与える目
標変速比およびトルクシフトに関する進み補償の強さを
強くして、無段変速機の回転数に関係なく変速応答遅れ
による影響を確実に排除し得るようにする。
時、ζがζf からζS へと変化すると共にωn がωnfか
らωnSへと変化して伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される変速
応答遅れが大きなることを示す。本実施の形態では、こ
のように無段変速機の回転数が遅くて変速応答遅れが大
きい場合は、伝達関数Ｐｒ（ｓ）の逆数により与える目
標変速比およびトルクシフトに関する進み補償の強さを
強くして、無段変速機の回転数に関係なく変速応答遅れ
による影響を確実に排除し得るようにする。
【００６１】図６（ｃ）は、無段変速機のライン圧が低
い時、ζがζh からζi へと変化すると共にωn がωnh
からωniへと変化して伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される変
速応答遅れが大きなることを示す。本実施の形態では、
このようにライン圧が低くて変速応答遅れが大きい場合
は、伝達関数Ｐｒ（ｓ）の逆数により与える目標変速比
およびトルクシフトに関する進み補償の強さを強くし
て、ライン圧に関係なく変速応答遅れによる影響を確実
に排除し得るようにする。
い時、ζがζh からζi へと変化すると共にωn がωnh
からωniへと変化して伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される変
速応答遅れが大きなることを示す。本実施の形態では、
このようにライン圧が低くて変速応答遅れが大きい場合
は、伝達関数Ｐｒ（ｓ）の逆数により与える目標変速比
およびトルクシフトに関する進み補償の強さを強くし
て、ライン圧に関係なく変速応答遅れによる影響を確実
に排除し得るようにする。
【００６２】図６（ｄ）は、無段変速機の作動油温が低
い時、ζがζH からζL へと変化すると共にωn がωnH
からωnLへと変化して伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される変
速応答遅れが大きなることを示す。本実施の形態では、
このように作動油温が低くて変速応答遅れが大きい場合
は、伝達関数Ｐｒ（ｓ）の逆数により与える目標変速比
およびトルクシフトに関する進み補償の強さを強くし
て、作動油温に関係なく変速応答遅れによる影響を確実
に排除し得るようにする。
い時、ζがζH からζL へと変化すると共にωn がωnH
からωnLへと変化して伝達関数Ｐｒ（ｓ）で表される変
速応答遅れが大きなることを示す。本実施の形態では、
このように作動油温が低くて変速応答遅れが大きい場合
は、伝達関数Ｐｒ（ｓ）の逆数により与える目標変速比
およびトルクシフトに関する進み補償の強さを強くし
て、作動油温に関係なく変速応答遅れによる影響を確実
に排除し得るようにする。
【００６３】図６（ｅ）は、無段変速機の実変速比が高
速側である時、ζがζLRからζHRへと変化すると共にω
n がωnLR からωnHR へと変化して伝達関数Ｐｒ（ｓ）
で表される変速応答遅れが大きなることを示す。本実施
の形態では、このように実変速比が高速側で変速応答遅
れが大きい場合は、伝達関数Ｐｒ（ｓ）の逆数により与
える目標変速比およびトルクシフトに関する進み補償の
強さを強くして、実変速比に関係なく変速応答遅れによ
る影響を確実に排除し得るようにする。
速側である時、ζがζLRからζHRへと変化すると共にω
n がωnLR からωnHR へと変化して伝達関数Ｐｒ（ｓ）
で表される変速応答遅れが大きなることを示す。本実施
の形態では、このように実変速比が高速側で変速応答遅
れが大きい場合は、伝達関数Ｐｒ（ｓ）の逆数により与
える目標変速比およびトルクシフトに関する進み補償の
強さを強くして、実変速比に関係なく変速応答遅れによ
る影響を確実に排除し得るようにする。
【図１】 従来型無段変速機の変速制御装置の概略を示
す機能別ブロック線図である。
す機能別ブロック線図である。
【図２】 トロイダル型無段変速機の変速マップを示す
線図である。
線図である。
【図３】 トロイダル型無段変速機のトルクシフト補償
量を示す特性線図である。
量を示す特性線図である。
【図４】 トロイダル型無段変速機の指令変速比に対す
るステップモータのステップ数を示す特性線図である。
るステップモータのステップ数を示す特性線図である。
【図５】 本発明の一実施の形態になるトロイダル型無
段変速機の変速制御装置を示す機能別ブロック線図であ
る。
段変速機の変速制御装置を示す機能別ブロック線図であ
る。
【図６】 トロイダル型無段変速機の状態ごとの変速応
答遅れの発生状況を示し、（ａ）は、ステップモータの
駆動速度による変速応答遅れの発生状況を示し、（ｂ）
は、変速機回転数による変速応答遅れの発生状況を示
し、（ｃ）は、ライン圧による変速応答遅れの発生状況
を示し、（ｄ）は、作動油温による変速応答遅れの発生
状況を示し、（ｅ）は、実変速比による変速応答遅れの
発生状況を示す。
答遅れの発生状況を示し、（ａ）は、ステップモータの
駆動速度による変速応答遅れの発生状況を示し、（ｂ）
は、変速機回転数による変速応答遅れの発生状況を示
し、（ｃ）は、ライン圧による変速応答遅れの発生状況
を示し、（ｄ）は、作動油温による変速応答遅れの発生
状況を示し、（ｅ）は、実変速比による変速応答遅れの
発生状況を示す。
【図７】 変速制御装置における各部信号の時系列変化
を示し、（ａ）は、図１に示す従来の変速制御装置によ
る変速動作のタイムチャートで、（ｂ）は、図５に示す
本発明の変速制御装置による変速動作タイムチャートで
ある。
を示し、（ａ）は、図１に示す従来の変速制御装置によ
る変速動作のタイムチャートで、（ｂ）は、図５に示す
本発明の変速制御装置による変速動作タイムチャートで
ある。
１ ローパスフィルター ２ 減算器 ３ ＰＩ演算器 ５ 指令変速比演算器 ７ トロイダル型無段変速機 ８ フィルター（進み補償器） ９ トルクシフト補償量演算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｈ 63:06 Ｆ１６Ｈ 63:06 (72)発明者 田中 寛康 静岡県富士市吉原宝町１番１号 ジヤト コ・トランステクノロジー株式会社内 (72)発明者 瀧沢 哲 静岡県富士市吉原宝町１番１号 ジヤト コ・トランステクノロジー株式会社内 (72)発明者 古閑 雅人 静岡県富士市吉原宝町１番１号 ジヤト コ・トランステクノロジー株式会社内 Ｆターム(参考） 3J552 MA07 MA09 NA01 NB01 PA14 PA20 PA55 QB07 RA05 SA32 SA47 SB02 TA01 TB11 TB13 VA23W VA32W VA32Y VA48W VA53W VA74W VA74Y VB01Z VC03Z
Claims (12)
- 【請求項１】 実変速比が、運転状態に応じた目標変速
比となるよう変速アクチュエータを駆動して変速制御を
行う無段変速機において、 変速制御系の目標変速比に対する実変速比の変速応答遅
れ分だけ目標変速比を進み補償して前記変速制御に資す
るよう構成したことを特徴とする無段変速機の変速制御
装置。 - 【請求項２】 請求項１において、変速アクチュエータ
の駆動位置に対応した設計上の変速比に対する実変速比
の定常的なずれであるトルクシフトが補償されるよう前
記目標変速比を補正するようにした無段変速機であっ
て、前記変速応答遅れ分だけトルクシフトをも進み補償
して前記目標変速比のトルクシフト補償に資するよう構
成したことを特徴とする無段変速機の変速制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２において、前記目標変
速比の進み補償の強さを無段変速機の状態に応じ変更す
るよう構成したことを特徴とする無段変速機の変速制御
装置。 - 【請求項４】 請求項２または３において、前記トルク
シフトの進み補償の強さを無段変速機の状態に応じ変更
するよう構成したことを特徴とする無段変速機の変速制
御装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれか１項におい
て、前記進み補償の強さを前記変速アクチュエータの駆
動速度が遅いほど強くしたことを特徴とする無段変速機
の変速制御装置。 - 【請求項６】 請求項５において、目標変速比に対する
追従が不可能なほど変速アクチュエータの駆動速度が遅
い場合、前記進み補償を禁止するよう構成したことを特
徴とする無段変速機の変速制御装置。 - 【請求項７】 請求項１乃至６のいずれか１項におい
て、前記進み補償の強さを無段変速機の回転数が遅いほ
ど強くしたことを特徴とする無段変速機の変速制御装
置。 - 【請求項８】 請求項１乃至７のいずれか１項におい
て、前記進み補償の強さを無段変速機の変速制御に用い
るライン圧が低いほど強くしたことを特徴とする無段変
速機の変速制御装置。 - 【請求項９】 請求項１乃至８のいずれか１項におい
て、前記進み補償の強さを無段変速機の作動油温が低い
ほど強くしたことを特徴とする無段変速機の変速制御装
置。 - 【請求項１０】 請求項１乃至９のいずれか１項におい
て、前記進み補償の強さを無段変速機の実変速比が高速
側であるほど強くしたことを特徴とする無段変速機の変
速制御装置。 - 【請求項１１】 請求項１乃至１０のいずれか１項にお
いて、前記進み補償する前の目標変速比と実変速比との
間における偏差に応じたフィードバック制御分を前記進
み補償した後の目標変速比に加算して前記変速制御に資
するよう構成したことを特徴とする無段変速機の変速制
御装置。 - 【請求項１２】 請求項１乃至１１のいずれか１項にお
いて、前記進み補償する前または前記進み補償した後の
目標変速比の変化割合を、前記変速応答遅れが補償され
得る範囲に制限するよう構成したことを特徴とする無段
変速機の変速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000297813A JP3942005B2 (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | 無段変速機の変速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000297813A JP3942005B2 (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | 無段変速機の変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002106700A true JP2002106700A (ja) | 2002-04-10 |
| JP3942005B2 JP3942005B2 (ja) | 2007-07-11 |
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ID=18779866
Family Applications (1)
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| JP2000297813A Expired - Fee Related JP3942005B2 (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | 無段変速機の変速制御装置 |
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