JP3899001B2 - Ｖベルト式無段変速機のライン圧制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、Ｖベルト式無段変速機の変速制御に用いる元圧としてのライン圧が、変速アクチュエータの取り付け誤差などのハードウエアに関するバラツキによる影響を受けて変化することのないようにしたライン圧制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
Ｖベルト式無段変速機は、エンジン回転を入力されるプライマリプーリと、車輪に結合する出力側のセカンダリプーリとを両者のプーリＶ溝が整列するよう配置して具え、これらプーリのＶ溝にＶベルトを掛け渡して伝動系を構成する。
この伝動系を変速可能にするために、プライマリプーリおよびセカンダリプーリのＶ溝を形成するフランジのうち一方を固定フランジとし、他方のフランジを軸線方向へ変位可能な可動フランジとする。
これら可動フランジはそれぞれ、ライン圧を元圧として作り出したプライマリプーリ圧およびセカンダリプーリ圧により固定フランジに向け附勢し、これによりＶベルトをプーリフランジに摩擦係合させてプライマリプーリおよびセカンダリプーリ間での動力伝達を可能にする。
【０００３】
変速に際しては、特許文献１に記載のように変速アクチュエータ（通常はステップモータ）を目標変速比に対応した操作位置（ステップ数）にすることで、上記のプライマリプーリ圧およびセカンダリプーリ圧間に目標変速比対応の差圧を生じさせ、この差圧により両プーリのＶ溝幅を変更して目標変速比を実現することができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−１７８０４２号公報
【０００５】
一方で上記ステップモータのステップ数(Step)を決定するには、運転状態に応じた目標変速比(Ip)から図１１に例示するよう予め求めておいた理論上のStep-Ip特性を基に当該ステップ数を検索して求める。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記プライマリプーリ圧およびセカンダリプーリ圧の元圧であるライン圧は、エンジン駆動されるオイルポンプからの作動油を媒体とするためライン圧の高さがエンジンの燃費を大きく左右する。
そのため、ライン圧は必要最小限の値に調圧するよう設計するのが常套である。
【０００７】
上記したライン圧の決定故に、例えばハードウェアのバラツキなどによってライン圧が不足する可能性を完全にはなくすことができず、この場合、図１１のStep-Ip特性を移記した図１２に破線で示す特性が実線で示すように変位したものとなり、同じ目標変速比Ipでもαで例示するごとくに余分に多くのステップ数をステップモータに指示しないと当該目標変速比を実現することができず、目標変速比の達成が遅れたり、最高速（最ハイ）変速比が要求される場合はこれを実現することができなくなる（最ハイ未達状態）。
【０００８】
なお、従来は変速に際して操作するプライマリプーリ圧の受圧面積を制御の都合上セカンダリプーリ圧受圧面積よりも２倍程度の大きさとしていたが、Ｖベルト式無段変速機の小型化の要求に鑑み、プライマリプーリ圧受圧面積をセカンダリプーリ圧受圧面積と同じにすることが考えられており、この場合、セカンダリプーリ圧はセンサで検出してこれを基にフィードバック制御するが、プライマリプーリ圧は変速制御弁を介してフィードフォワード制御することから、上記のような問題が特に顕著になる。
【０００９】
なお上記問題の対処策としては、図１２に示すように変速アクチュエータの実操作位置Step2と、実変速比から求めた当然にあるべき変速アクチュエータの操作位置Step1との間におけるずれ量αがライン圧の過不足になって現れることから、このずれ量がなくなるようライン圧を制御することが考えられる。
しかしかかるライン圧制御では、変速アクチュエータ（ステップモータ）の取り付け誤差などのハードウエアのバラツキがある時に以下に説明するような問題を生ずる。
【００１０】
つまり、ライン圧の過不足がなくてStep-Ip特性が本来なら図１１の理論上の特性を移記した図１３および図１５に細い破線で示すようなものであるところながら、変速アクチュエータの取り付け誤差などのバラツキによっても実Step-Ip特性は、図１３および図１５に細い破線で示す理論上の特性から太い破線で示すようにステップ進み方向にずれたり（図１３）、或いはステップ遅れ方向にずれる（図１５）。
上記のライン圧制御によれば、変速アクチュエータの取り付け誤差などのバラツキによる実Step-Ip特性の理論特性からのずれ量をもライン圧の過不足と判断してライン圧を無用に変化させてしまう。
ちなみに、変速アクチュエータの取り付け誤差などにより実Step-Ip特性が理論特性からずれた場合は、元圧であるライン圧が十分であることから当該ずれ分だけ変速アクチュエータを進めたり戻すことにより目標変速比を実現可能であることからライン圧の補正は不要であるし、むしろこの時におけるライン圧の補正はライン圧の過大による燃費の悪化や、ライン圧不足による目標変速比未達の弊害を生ずる。
【００１１】
本発明は、変速アクチュエータの実操作位置と、実変速比から求めた当然あるべき変速アクチュエータの操作位置との間におけるずれ量に基づいて行う上記のライン圧制御方式を踏襲するが、
変速アクチュエータの取り付け誤差などにより実Step-Ip特性が理論特性からずれた場合におけるライン圧制御への影響を排除して、この場合にライン圧が無用に補正されることのないようになし、もって上記の問題を解消し得たＶベルト式無段変速機のライン圧制御装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この目的のため本発明のライン圧制御装置は、請求項１に記載のごとく、
入力側のプライマリプーリおよび出力側のセカンダリプーリ間にＶベルトを掛け渡して具え、変速アクチュエータを目標変速比に対応した操作位置にすることで、ライン圧を元圧として作り出したプライマリプーリ圧およびセカンダリプーリ圧間の差圧により前記両プーリのＶ溝幅を変更して前記目標変速比を実現するようにしたＶベルト式無段変速機において、
前記プライマリプーリおよびセカンダリプーリ間の回転数比で表される実変速比から換算した前記変速アクチュエータの実変速比対応操作位置と、該変速アクチュエータの実操作位置との間におけるアクチュエータ操作位置ずれ量が許容ずれ量となるようライン圧を制御するが、この際、
前記許容ずれ量を、変速状態が安定している間に学習した前記アクチュエータ操作位置ずれ量に関する学習ずれ量だけ嵩上げして前記ライン圧制御に資するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１３】
【発明の効果】
Ｖベルトを介したプライマリプーリおよびセカンダリプーリ間での動力伝達中、変速アクチュエータを目標変速比に対応した操作位置にすると、ライン圧を元圧として作り出したプライマリプーリ圧およびセカンダリプーリ圧間に目標変速比に対応した差圧が発生し、これに応動して両プーリのＶ溝幅が目標変速比を実現するよう変更される。
ここで本発明によるライン圧制御装置は、プライマリプーリおよびセカンダリプーリ間の回転数比で表される実変速比から変速アクチュエータの実変速比対応操作位置を換算して求め、変速アクチュエータの当該実変速比対応操作位置との実操作位置との間におけるアクチュエータ操作位置ずれ量が許容ずれ量となるようライン圧を制御する。
【００１４】
変速アクチュエータの上記実変速比対応操作位置は、実変速比から当然あるべき変速アクチュエータの操作位置のことを意味し、変速アクチュエータの当該実変速比対応操作位置と実操作位置との間におけるアクチュエータ操作位置ずれ量がライン圧の過不足量に対応することから、このアクチュエータ操作位置ずれ量が許容ずれ量となるようライン圧を制御する上記のライン圧制御によれば、ライン圧の過不足を解消して目標変速比の達成遅れや最ハイ未達を回避することができる。
【００１５】
ところで本発明においては上記の許容ずれ量を、変速状態が安定している間に学習した上記アクチュエータ操作位置ずれ量に関する学習ずれ量だけ嵩上げして上記のライン圧制御に資するため、そしてこの学習ずれ量が変速アクチュエータの取り付け誤差などのバラツキに伴う実Step-Ip特性の理論特性からのずれ量に相当するから、
ライン圧制御に供される許容ずれ量が、変速アクチュエータの取り付け誤差などに伴うStep-Ip特性のずれ量を見込んで決定され、結果して、変速アクチュエータの取り付け誤差などに伴うStep-Ip特性のずれによるライン圧制御への影響を排除し得ることとなり、変速アクチュエータの取り付け誤差などに伴うStep-Ip特性のずれ量をライン圧の過不足に基づくものであると誤判断してライン圧を無用に補正するのを防止することができ、もって無用なライン圧補正の結果、ライン圧が過大にされて燃費の悪化を生じたり、ライン圧不足により目標変速比未達が生じたりするのを回避することができる。
【００１６】
なお本発明においては請求項２に記載のごとく、上記学習の開始時における学習ずれ量の初期値として、変速アクチュエータの操作位置と変速比との関係（Step-Ip特性）を理論通りのものとするのに必要なライン圧となるような初期値を設定するのがよい。
この場合、ライン圧不足によるStep-Ip特性の理論特性からのずれを生ずることがない状態にされているため、Step-Ip特性のずれが変速アクチュエータの取り付け誤差などに基づくものと断じることができ、従って、前記の学習ずれ量が変速アクチュエータの取り付け誤差などに伴うアクチュエータ操作位置ずれ量に対応して上記した本発明の作用効果を一層確実なものにすることができる。
【００１７】
また本発明においては請求項３に記載のごとく、実変速比が最ハイ変速比である間に前記の学習を行わせたり、
請求項４に記載のごとく、目標変速比が変化していない定常走行状態の間に前記の学習を行わせたり、
請求項５に記載のごとく、これらの条件を含む変速状態の安定が設定時間継続した時に前記の学習を行わせるのが、学習ずれ量の検出精度を高めるために有効である。
【００１８】
さらに本発明においては請求項６に記載のごとく、前記アクチュエータ操作位置ずれ量から前記許容ずれ量および学習ずれ量の和値を差し引いて求めた差値を積分してその積分値に応じ、この積分値が小さくなるよう前記のライン圧制御を行うのがよい。
この場合、アクチュエータ操作位置ずれ量と、許容ずれ量および学習ずれ量の和値との間における差の積算値に応じたライン圧制御が行われることとなり、ライン圧制御精度を高めることができる。
【００１９】
また本発明においては請求項７に記載のごとく、実変速比の変化速度が設定値以上の間は直前の積分値を保持するのがよい。
この場合、変速速度が速いことで発生する前記両操作位置間のずれに基づくライン圧制御が行われるのを排除して制御精度を高めることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１は、Ｖベルト式無段変速機１の概略を示し、このＶベルト式無段変速機はプライマリプーリ２およびセカンダリプーリ３を両者のＶ溝が整列するよう配して具え、これらプーリ２，３のＶ溝にＶベルト４を掛け渡す。
プライマリプーリ２に同軸にエンジン５を配置し、このエンジン５およびプライマリプーリ２間にエンジン５の側から順次ロックアップトルクコンバータ６および前後進切り替え機構７を設ける。
【００２１】
前後進切り替え機構７は、ダブルピニオン遊星歯車組７ａを主たる構成要素とし、そのサンギヤをトルクコンバータ６を介してエンジン５に結合し、キャリアをプライマリプーリ２に結合する。
前後進切り替え機構７は更に、ダブルピニオン遊星歯車組７ａのサンギヤおよびキャリア間を直結する前進クラッチ７ｂ、およびリングギヤを固定する後進ブレーキ７ｃを具え、前進クラッチ７ｂの締結時にエンジン５からトルクコンバータ６を経由した入力回転をそのままプライマリプーリ２に伝達し、後進ブレーキ７ｃの締結時にエンジン５からトルクコンバータ６を経由した入力回転を逆転減速下にプライマリプーリ２へ伝達するものとする。
【００２２】
プライマリプーリ２への回転はＶベルト４を介してセカンダリプーリ３に伝達され、セカンダリプーリ３の回転はその後、出力軸８、歯車組９およびディファレンシャルギヤ装置１０を経て図示せざる車輪に至る。
上記の動力伝達中にプライマリプーリ２およびセカンダリプーリ３間における回転伝動比（変速比）を変更可能にするために、プライマリプーリ２およびセカンダリプーリ３のＶ溝を形成するフランジのうち一方を固定フランジ２ａ，３ａとし、他方のフランジ２ｂ，３ｂを軸線方向へ変位可能な可動フランジとする。これら可動フランジ２ｂ，３ｂはそれぞれ、詳しくは後述するごとくに制御するライン圧を元圧として作り出したプライマリプーリ圧Ppriおよびセカンダリプーリ圧Psecをプライマリプーリ室２ｃおよびセカンダリプーリ室３ｃに供給することにより固定フランジ２ａ，３ａに向け附勢し、これによりＶベルト４をプーリフランジに摩擦係合させてプライマリプーリ２およびセカンダリプーリ３間での前記動力伝達を可能にする。
なお本実施の形態においては特に、プライマリプーリ室２ｃおよびセカンダリプーリ室３ｃの受圧面積を同じにし、プーリ２，３の一方が大径になることのないようにし、これによりＶベルト式無段変速機の小型化を図る。
【００２３】
なお変速に際しては、後述のごとく目標変速比に対応させて発生させたプライマリプーリ圧Ppriおよびセカンダリプーリ圧Psec間の差圧により両プーリ２，３のＶ溝幅を変更して、これらプーリ２，３に対するＶベルト４の巻き掛け円弧径を連続的に変化させることで目標変速比を実現することができる。
【００２４】
プライマリプーリ圧Ppriおよびセカンダリプーリ圧Psecの出力は、前進走行レンジの選択時に締結すべき前進クラッチ７ｂおよび後進走行レンジの選択時に締結すべき後進ブレーキ７ｃの締結油圧の出力と共に変速制御油圧回路１１により制御し、この変速制御油圧回路１１は変速機コントローラ１２からの信号に応答して当該制御を行うものとする。
このため変速機コントローラ１２には、プライマリプーリ回転数Npriを検出するプライマリプーリ回転センサ１３からの信号と、セカンダリプーリ回転数Nsecを検出するセカンダリプーリ回転センサ１４からの信号と、セカンダリプーリ圧Psecを検出するセカンダリプーリ圧センサ１５からの信号と、アクセルペダル踏み込み量APOを検出するアクセル開度センサ１６からの信号と、インヒビタスイッチ１７からの選択レンジ信号と、変速作動油温TMPを検出する油温センサ１８からの信号と、エンジン５の制御を司るエンジンコントローラ１９からの変速機入力トルクに関した信号（エンジン回転数や燃料噴時間）とを入力する。
【００２５】
変速制御油圧回路１１および変速機コントローラ１２は図２に示すごときもので、先ず変速制御油圧回路１１について以下に説明する。
この回路は、エンジン駆動されるオイルポンプ２１を具え、これから油路２２への作動油を媒体として、これをプレッシャレギュレータ弁２３により所定のライン圧ＰＬに調圧する。
油路２２のライン圧ＰＬは、一方で減圧弁２４により調圧されセカンダリプーリ圧Psecとしてセカンダリプーリ室３ｃに供給され、他方で変速制御弁２５により調圧されプライマリプーリ圧Ppriとしてプライマリプーリ室２ｃに供給される。
なお、プレッシャレギュレータ弁２３は、ソレノイド２３ａへの駆動デューティーによりライン圧ＰＬを制御し、減圧弁２４は、ソレノイド２４ａへの駆動デューティーによりセカンダリプーリ圧Psecを制御するものとする。
【００２６】
変速制御弁２５は、中立位置２５ａと、増圧位置２５ｂと、減圧位置２５ｃとを有し、これら弁位置を切り換えるために変速制御弁２５を変速リンク２６の中程に連結し、該変速リンク２６の一端に、変速アクチュエータとしてのステップモータ２７を、また他端にセカンダリプーリの可動フランジ２ｂを連結する。
ステップモータ２７は、基準位置から目標変速比に対応したステップ数Stepだけ進んだ操作位置にされ、かかるステップモータ２７の操作により変速リンク２６が可動フランジ２ｂとの連結部を支点にして揺動することにより、変速制御弁２５を中立位置２５ａから増圧位置２５ｂまたは減圧位置２５ｃとなす。
これにより、プライマリプーリ圧Ppriがライン圧ＰＬを元圧として増圧されたり、またはドレンにより減圧され、セカンダリプーリ圧Psecとの差圧が変化することでハイ側変速比へのアップシフトまたはロー側変速比へのダウンシフトを生じ、目標変速比に向けての変速が生起される。
【００２７】
当該変速の進行は、プライマリプーリの可動フランジ２ｃを介して変速リンク２６の対応端にフィードバックされ、変速リンク２６がステップモータ２７との連結部を支点にして、変速制御弁２５を増圧位置２５ｂまたは減圧位置２５ｃから中立位置２５ａに戻す方向へ揺動する。
これにより、目標変速比が達成される時に変速制御弁２５が中立位置２５ａに戻され、目標変速比を保つことができる。
【００２８】
プレッシャレギュレータ弁２３のソレノイド駆動デューティー、減圧弁２４のソレノイド駆動デューティー、およびステップモータ２７への変速指令（ステップ数Step）は、図１に示す前進クラッチ７ｂおよび後進ブレーキ７ｃへ締結油圧を供給するか否かの制御と共に変速機コントローラ１２により決定し、このコントローラ１２を図２に示すように圧力制御部１２ａおよび変速制御部１２ｂで構成する。
圧力制御部１２ａは、プレッシャレギュレータ弁２３のソレノイド駆動デューティー、および減圧弁２４のソレノイド駆動デューティーを後述のように決定し、変速制御部１２ｂは以下のようにしてステップモータ２７の駆動ステップ数Stepを決定する。
【００２９】
つまり変速制御部１２ｂは先ず、セカンダリプーリ回転数Nsecから求め得る車速およびアクセルペダル踏み込み量APOを用いて予定の変速マップを基に目標入力回転数を求め、これをセカンダリプーリ回転数Nsecで除算することにより、運転状態（車速およびアクセルペダル踏み込み量APO）に応じた目標変速比を求める。
次いで、プライマリプーリ回転数Npriをセカンダリプーリ回転数Nsecで除算することにより実変速比を演算し、上記目標変速比に対する実変速比の偏差に応じて外乱補償しながら実変速比を目標変速速度で目標変速比に漸近させるための変速比指令を求める。
そして、この変速比指令を実現するためのステップモータ２７のステップ数Stepを求め、これをステップモータ２７に指令することで前記の変速動作により目標変速比を達成することができる。
【００３０】
次に圧力制御部１２ａを説明するに、ここでは定時割り込みにより図３に示すような制御を繰り返し実行する。
先ず、ステップＳ１においてプライマリプーリ回転数Npriをセカンダリプーリ回転数Nsecで除算して実変速比Ipを算出する。
次のステップＳ２では、エンジンコントローラ１９（図１参照）からの入力トルク関連情報（エンジン回転数や燃料噴射時間）を基に変速機入力トルクTiを演算する。
次のステップＳ３では、実変速比Ipおよび入力トルクTiから図４に例示するマップを基に必要セカンダリプーリ圧Psec＊を求め、センサ１５で検出した実セカンダリプーリ圧Psecと必要セカンダリプーリ圧Psec＊との偏差に応じたフィードバック制御により、実セカンダリプーリ圧Psecを必要セカンダリプーリ圧Psec＊に一致させるための減圧弁２４の駆動デューティーを決定し、これをソレノイド２４ａに出力する。
【００３１】
以下、ステップＳ４以後の本発明に係わるライン圧制御を説明する。
ステップＳ４では、上記した実変速比Ipおよび入力トルクTiから図５に例示するマップを基に必要プライマリプーリ圧Ppri＊を求め、
ステップＳ５で、実変速比Ipから予定のマップを基に、変速制御弁２５の圧力損失を考慮してプライマリプーリ圧に設定すべき余裕率を求め、
ステップＳ６で、必要プライマリプーリ圧Ppri＊に上記の余裕率を掛けた値に更に安全代分のオフセット量を加算して目標プライマリプーリ圧Ppri(0)を求める。
【００３２】
次いでステップＳ７において、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを、図６および図７に示すようにして求める。
図７は主に、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰの演算に先だって行うべき、ステップモータ２７の実ステップ数Astepと後述する実変速比対応ステップ数Bstepとの間におけるステップモータ操作位置ずれ量ΔStepに関する学習処理を示す。
先ずステップＳ３１において、当該学習の１回目の処理か否かをチェックする。
１回目であれば制御をステップＳ３２に進め、ステップモータ操作位置（ステップ数）ずれ量の学習値（学習ずれ量）ΔStep(L)として、ライン圧を十分に高くする初期学習値ΔStep(S)を与え、その後制御をステップＳ３３に進める。
この学習ずれ量の初期値ΔStep(S)はその極性も含め、学習の開始時においてステップモータ２７のステップ数と変速比との関係を図１１に示す理論通りのものとするのに必要なライン圧となるような初期値とする。
しかし、ステップＳ３１で２回目以後の処理であると判定する時は、ステップＳ３２をスキップして制御をステップＳ３３に進める。
【００３３】
ステップＳ３３では、学習が失敗したか成功したかを判定する。この判定に当たっては、学習ずれ量ΔStep(L)が初期学習値ΔStep(S)でなくなっていて、つまり学習が終了していて、且つ、変速速度が微少設定値未満の定常走行状態であり、加えて、ステップモータ操作位置ずれ量ΔStepの絶対値（ステップモータ制御偏差）が設定値以上である場合、つまり学習が終了していて定常走行であるにもかかわらずステップモータ制御偏差が大きい（制御のハンチングを生じている）状態が例えば２秒間続いた時をもって学習が失敗したと判定する。
学習が失敗している場合は、制御をステップＳ３２に戻して学習をやり直し、成功している場合は、ステップＳ３４およびステップＳ３５において、学習条件が満たされているか否かをチェックする。
【００３４】
ステップＳ３４では、ステップＳ３２での処理によりライン圧が十分出ているか否か、そして、変速比が最ハイ変速比選択状態か否か、また、ステップモータ２７の実ステップ数Astep が変化していないとか実変速比が目標変速比にほぼ一致しているとかにより定常走行状態か否か、更に加えて、スロットル開度TVOが低開度か否かを判定する。
ステップＳ３４でライン圧が十分出ていて、且つ、最ハイ変速比選択状態であり、更に加えて、定常走行状態であり、且つ低スロットル開度と判定し、ステップＳ３５で、この状態が設定時間（例えば２秒）続いたと判定する時、ステップＳ３６において、ステップモータ２７の実ステップ数Astepと実変速比対応ステップ数Bstepとの間におけるステップモータ操作位置ずれ量ΔStepに関する学習を行い、この時におけるステップモータ操作位置ずれ量ΔStepを学習ずれ量ΔStep(L)として更新する。
【００３５】
なお、ステップＳ３４でライン圧が十分出ていないと判定したり、または、最ハイ変速比選択状態でないと判定したり、或いは、定常走行状態でないと判定したり、またはスロットル開度TVOが大開度であると判定したり、ステップＳ３５で、前記の学習条件が満たされても設定時間（例えば２秒）に亘って継続していないと判定する時は、制御をステップＳ３３に戻して学習条件をチェックし直す。
ステップＳ３７では、ステップＳ３６で求めた学習ずれ量ΔStep(L)を１因子として、図７につき以下に詳述する処理によりライン圧補正量ΔＰを決定する。
【００３６】
図７のステップＳ２１においては、前記の実変速比Ipのもとで当然あるべきステップモータ２７のステップ数、つまり実変速比対応ステップ数Bstep（ステップモータ２７の実変速比対応操作位置）を実変速比Ipから変速制御時とは逆の換算により求める。
ステップＳ２２では、この実変速比対応ステップ数Bstepと実ステップ数Astep（ステップモータ２７への指令ステップ数Stepに同じで、ステップモータ２７の実操作位置を表す）との間における偏差（ステップモータ２７の操作位置ずれ量）ΔStepをΔStep＝Astep−Bstepにより求める。
【００３７】
ステップＳ２３において、実変速比Ipの変化速度（変速速度）が設定値未満の比較的遅い変速速度であると判定し、且つ、ステップＳ２４で実変速比Ipがロー側設定値以上でないハイ側変速比であると判定する間、制御をステップＳ２５に進め、ここでは、実変速比対応ステップ数Bstepと実ステップ数Astepとの間における偏差（ステップモータ２７の位置ずれ量）ΔStepから、許容ずれ量LimStepおよび前記ステップＳ３６で更新した学習ずれ量ΔStep(L)の和値を差し引いた差値、つまり許容ずれ量LimStepおよび学習ずれ量ΔStep(L)の和値を越えたステップモータ２７の位置ずれ量ΔStepの部分を積分し、その積分値に、ステップ数をプライマリプーリ圧に変換する時に使う換算ゲインＧを掛けて、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを求める。
【００３８】
ステップＳ２６およびステップＳ２７では、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰが上限および下限を越えることのないよう制限しつつ、またプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰの時間変化率を制限しつつ最終的なプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを定める。
【００３９】
なおステップＳ２３で実変速比Ipの変化速度（変速速度）が設定値以上の比較的早い変速速度であると判定する場合は、ステップＳ２８において前記の積分を停止し、積分値を保持して制御をステップＳ２５に進め、
ステップＳ２４で実変速比Ipがロー側設定値以上のロー側変速比であると判定する場合は、ステップＳ２９でプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを０にリセットして制御をステップＳ２６に進める。
【００４０】
図７の制御プログラムをブロック線図により示すと図８のごとくに表され、実変速比対応ステップ数演算部３１で、実変速比対応ステップ数Bstepを実変速比Ipから変速制御時とは逆の換算により求める。
そして、この実変速比対応ステップ数Bstepと実ステップ数Astepとの間における偏差（ステップモータ２７の位置ずれ量）ΔStepをΔStep＝Astep−Bstepにより求める。
その後、このステップ数偏差（ステップモータ２７の位置ずれ量）ΔStepから許容ずれ量LimStepおよび学習ずれ量ΔStep(L)の和値を差し引いて、許容ずれ量LimStepおよび学習ずれ量ΔStep(L)の和値を越えたステップモータ２７の位置ずれ量ΔStepの部分[ΔStep−LimStep−ΔStep(L)]を求め、これを積分器３２の一方の入力に供給し、積分器３２の他方の入力には０を供給する。
積分器３２は、変速速度が設定値未満の遅い変速である間、上記一方の入力からの[ΔStep−LimStep−ΔStep(L)]を基に積分を行い、変速速度が設定値以上の速い変速である間、上記他方の入力からの０を積分して結果的に積分値を保持する。
【００４１】
ステップ数−油圧換算器３３は、上記の積分値に、ステップ数をプライマリプーリ圧に変換する時に使う換算ゲインＧを掛けて、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを求める。
ライン圧リセット器３４は、実変速比Ipがロー側設定値以上のロー側変速比である場合に、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを０にリセットする。
ライン圧補正量リミッター３５は、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰが上限および下限を越えることのないよう制限し、ライン圧補正量増減率リミッター３６はプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰの時間変化率を制限し、これらの制限下で最終的なプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを定める。
【００４２】
図６および図７につき上記したごとくにしてプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを求めた後は、図３のステップＳ８において、ステップＳ６で求めた目標プライマリプーリ圧Ppri(0)にプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを加算してプライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)とする。
次いでステップＳ９においてプライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)を前記の必要セカンダリプーリ圧Psec＊と比較し、プライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)が必要セカンダリプーリ圧Psec＊以上なら、ステップＳ１０で目標ライン圧ＰＬ ＊としてプライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)と同じ値をセットし、目標ライン圧ＰＬ ＊に対応する駆動デューティーをプレッシャレギュレータ弁２３のソレノイド２３ａに出力し、プライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)が必要セカンダリプーリ圧Psec＊未満なら、ステップＳ１１で目標ライン圧ＰＬ ＊として必要セカンダリプーリ圧Psec＊と同じ値をセットし、目標ライン圧ＰＬ ＊に対応する駆動デューティーをプレッシャレギュレータ弁２３のソレノイド２３ａに出力する。
【００４３】
図３のステップＳ８〜ステップＳ１１による処理は、図８の後部におけるブロック線図のようにも表すことができ、加算機３７で目標プライマリプーリ圧Ppri(0)にプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを加算することによりプライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)を求める。
そしてセレクトハイ選択部３８において、プライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)と必要セカンダリプーリ圧Psec＊との大きい方を選択し、これと同じ値を目標ライン圧ＰＬ ＊にセットしてライン圧制御に資する。
【００４４】
以上のライン圧制御によれば、実変速比Ipからステップモータ２７の当然あるべき実変速比対応ステップ数（実変速比対応操作位置）Bstepを求め、これと実際のステップ数Astep（ステップモータ２７の実操作位置）との間における操作位置ずれ量ΔStep＝Astep−Bstepを求め、この操作位置ずれ量ΔStepから許容ずれ量LimStepおよび学習ずれ量ΔStep(L)の和値を差し引いて得られる値 [ΔStep−LimStep−ΔStep(L)]を積分し、その積分値が減少するよう、つまり上記の操作位置ずれ量ΔStepが許容ずれ量LimStepに向けて収束しつつ減少するようライン圧を補正することとなる。
ところで、上記の操作位置ずれ量ΔStepがライン圧の過不足量に対応することから、これが減少するようライン圧を補正する上記のライン圧制御によれば、最ハイ未達状態となる前の段階から、つまりライン圧の過不足が発生したら直ちに、そしてライン圧の不足だけでなく過剰時もこれを補正し得ることとなり、如何なるライン圧の不正もこれを遅滞なく正して、操作位置ずれ量ΔStepが許容ずれ量LimStepに収束するようライン圧を補正することができ、ライン圧の過不足による目標変速比の達成遅れを速やかに解消することができる。
【００４５】
また、上記の操作位置ずれ量ΔStepが減少するようライン圧を補正するに際し、上記の積分値が小さくなるようライン圧を補正する構成故に、操作位置ずれ量ΔStepの積算値に応じたライン圧補正が行われることとなってライン圧補正精度を高めることができる。
更に、図７のステップＳ２３で実変速比Ipの変化速度が設定値以上であると判定する間は、ステップＳ２８において直前の積分値を保持するようにしたから、変速速度が速い時に発生する操作位置ずれ量ΔStepに基づくライン圧の補正が行われるのを排除して制御精度を高めることができる。
また、図７のステップＳ２４で実変速比が設定値以上のロー側変速比であると判定する間はライン圧補正量ΔＰを０にリセットするため、ライン圧の過不足がほとんど問題とならないロー側変速比である間にライン圧補正量をリセットしてライン圧補正制御をやり直すこととなり、ライン圧の不正が解消されているにもかかわらず、これまでの積分値に基づくライン圧補正が継続される不都合を回避することができる。
【００４６】
なお、ステップＳ２６においてライン圧の補正量ΔＰに上下限値を設定したり、ステップＳ２７においてライン圧補正量ΔＰの時間変化率に上下限を設定したから、ライン圧の補正量が大きくなって、またライン圧補正量の時間変化率が大きくなって、ライン圧を元圧とするプライマリプーリ圧やセカンダリプーリ圧が急変し、ショックが発生するのを防止することができる。
【００４７】
ところで本実施の形態においては上記のライン圧補正に際し、ステップモータ２７の操作位置ずれ量ΔStepから許容ずれ量LimStepそのものを差し引いて得られる値ではなく、許容ずれ量LimStepを学習ずれ量ΔStep(L)だけ嵩上げした値[LimStep＋ΔStep(L)]を操作位置ずれ量ΔStepから差し引いて得られる値 [ΔStep−LimStep−ΔStep(L)]を積分し、その積分値が減少するようライン圧を補正することから、
ステップモータ２７の取り付け誤差などによる実Step-Ip特性のずれ量を表す学習ずれ量ΔStep(L)が、ステップモータ２７の操作位置ずれ量ΔStepに含まれるステップモータ２７の取り付け誤差などによるずれ量を相殺した後の値を積分して上記のライン圧補正に供されることになり、
結果として、ステップモータ２７の取り付け誤差などによる実Step-Ip特性のずれ量をライン圧に関与しないよう排除することができ、ステップモータ２７の取り付け誤差などによる実Step-Ip特性のずれ量に左右されることなく、上記の操作位置ずれ量ΔStepが許容ずれ量LimStepに収束するようライン圧を補正することができる。
【００４８】
更に付言すれば、ステップモータ２７の取り付け誤差により実Step-Ip特性が、図１３および図１５に細い破線で示す理論上のStep-Ip特性に対し太い破線で示すようにステップ進み方向にずれたり（図１３）、ステップ遅れ方向にずれた（図１５）場合につき説明すると、許容ずれ量LimStepを学習ずれ量ΔStep(L)だけ嵩上げした後の許容ずれ量[LimStep＋ΔStep(L)]はそれぞれ図１３および図１５に示すごとく、理論上のStep-Ip特性上における点β１，β２と、ずれたStep-Ip特性を基準とした時の収束Step-Ip特性上における点γ１，γ２との間のステップ数となり、ここに理論上のStep-Ip特性と実Step-Ip特性との間におけるステップ数のずれが入り込むのを排除することができる。
【００４９】
従って、許容ずれ量LimStepを学習ずれ量ΔStep(L)だけ嵩上げした値[LimStep＋ΔStep(L)]を操作位置ずれ量ΔStepから差し引いて得られる値 [ΔStep−LimStep−ΔStep(L)]を積分し、その積分値が減少するようライン圧を補正する本実施の形態によれば、ステップモータ２７の取り付け誤差などにより実Step-Ip特性がずれたのをライン圧の過不足と誤判断してライン圧を無用に補正することがなくなり、ライン圧の過不足により許容ずれ量LimStepを越えるような操作位置ずれ量ΔStepが発生する場合にのみ、前記したごとく操作位置ずれ量ΔStepが許容ずれ量LimStepに収束するようライン圧を補正することができる。
これがため、ステップモータ２７の取り付け誤差などにより実Step-Ip特性が図１３および図１５に示すようにずれた場合における変速制御弁２５のストロークとライン圧ＰＬ およびプライマリプーリ圧Ppriとの関係を示す図１４および図１６から明らかなように、変速制御弁２５の設計上の中立点であるL0のストローク位置に対して必要プライマリプーリ圧Ppri* に対応したストローク位置L1,L2が異なってもライン圧ＰＬ は同じに保たれ、ステップモータ２７の取り付け誤差などにより実Step-Ip特性がずれた場合にライン圧が無用に補正されるのを防止することができ、
当該無用なライン圧補正の結果、ライン圧が過大にされて燃費の悪化を生じたり、ライン圧不足により目標変速比未達が生じたりするのを回避することができる。
【００５０】
なお本実施の形態においては図６のステップＳ３２で、前記学習の開始時における学習ずれ量ΔStep(L)の初期値として、Step-Ip特性を理論通りのものとするのに必要なライン圧となるような初期値ΔStep(S)を設定したから、
ライン圧不足によるStep-Ip特性の理論特性からのずれを生ずることがない状態にして上記の学習を行うこととなり、Step-Ip特性のずれがステップモータの取り付け誤差などに基づくものと断じることができ、従って、学習ずれ量ΔStep(L)がステップモータの取り付け誤差などに伴う操作位置ずれ量ΔStepに対応して上記した作用効果を一層確実なものにすることができる。
【００５１】
また、同じく図６のステップＳ３４で実変速比が最ハイ変速比である間に前記の学習を行わせたり、目標変速比が変化していない定常走行状態の間に前記の学習を行わせたり、ステップＳ３５でこれらの条件を含む変速状態の安定が設定時間継続した時に前記の学習を行わせるため、学習ずれ量ΔStep(L)の検出精度を高めることができ、この点でも上記した作用効果を一層確実なものにすることができる。
【００５２】
図９に示す発進時の動作タイムチャートにより前記したライン圧制御を説明するに、スロットル開度TVOを一定の低開度にした発進で目標変速比に実変速比Ipがほぼ一致して最ハイ変速比が選択された定常状態になった瞬時ｔ１から設定時間の２秒間学習の可否判断を以下のごとくに行う。
先ず学習ずれ量ΔStep(L)として、ライン圧を十分に高くする初期学習値ΔStep(S)を与える。この学習ずれ量の初期値ΔStep(S)はその極性も含め、学習の開始時においてステップモータ２７のステップ数と変速比との関係を図１１に示す理論通りのものとするのに必要なライン圧となるような図示のごとき負値とする。
【００５３】
上記の初期学習ずれ量ΔStep(S)の設定によりライン圧が十分出ていて、変速比が最ハイ変速比選択状態であって、また、ステップモータ２７の実ステップ数Astep が変化していない定常走行状態、または実変速比が目標変速比にほぼ一致している定常走行状態であって、更に、スロットル開度TVOが低開度であることの条件が設定時間（例えば２秒）整っていたと判定する瞬時ｔ２に、ステップモータ２７の実ステップ数Astepと実変速比対応ステップ数Bstepとの間におけるステップモータ操作位置ずれ量ΔStepに関する学習を行い、この時におけるステップモータ操作位置ずれ量ΔStepを学習ずれ量ΔStep(L)として更新し、瞬時ｔ２以後はこれを用いた以下のライン圧制御を行う。
【００５４】
つまり、実変速比対応ステップ数Bstepと実ステップ数Astepとの間における偏差（ステップモータ２７の位置ずれ量）ΔStepをΔStep＝Astep−Bstepにより求め、ステップモータ位置ずれ量ΔStepから許容ずれ量LimStepおよび瞬時ｔ２における学習ずれ量ΔStep(L)の和値を差し引いて、許容ずれ量LimStepおよび学習ずれ量ΔStep(L)の和値を越えたステップモータ２７の位置ずれ量ΔStepの部分ΔStep−[LimStep＋ΔStep(L)]を求め、これを積分して得られる積分値が減少するようライン圧補正量ΔＰが決定され、これとプライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)とにより目標ライン圧ＰＬ ＊が求められる。
これによりライン圧は、瞬時ｔ２以後における目標ライン圧ＰＬ ＊の経時変化から明かなように、ステップモータ２７の取り付け誤差分だけ戻されて低下するが、この低下は図８における補正量増減率リミッター３６の存在により緩やかに行われる。
【００５５】
ライン圧の低下が進行するにつれて、これを元圧とするプライマリプーリ圧Ppriが出にくくなって目標変速比からのずれが発生しようとし、これを防止するためにプライマリプーリ圧Ppriを上昇させる必要が生じてステップモータ２７の実ステップ数Astepが階段状に図示されるごとく増大する。
これによりステップモータ位置ずれ量ΔStepが[LimStep＋ΔStep(L)]に達する瞬時ｔ３にライン圧は十分であるとの判断から、実ステップ数Astepの上昇を終了する。
【００５６】
図１０は、前記の学習が失敗したか成功したかを判定する動作のタイムチャートを示し、この判定に当たっては前記したごとく、そして瞬時ｔ１〜ｔ２におけるように、学習ずれ量ΔStep(L)が初期学習値ΔStep(S)でなくなっていて、且つ、変速速度が微少設定値未満の定常走行状態であり、加えて、ステップモータ操作位置ずれ量ΔStepの絶対値（ステップモータ制御偏差）が設定値以上である場合、つまり学習が終了していて定常走行であるにもかかわらずステップモータ制御偏差が大きい（制御のハンチングを生じている）状態が発生し、この状態が瞬時ｔ２から例えば２秒間の設定時間に亘り続いた瞬時ｔ３において学習が失敗したと判定する。
学習が失敗した場合は学習をやり直すため瞬時ｔ３以後に示すごとく、学習ずれ量ΔStep(L)として、ライン圧を十分に高くする初期学習値ΔStep(S)を与え、図９の瞬時ｔ１以後におけると同様の処理を行う。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施の形態になるライン圧制御装置を具えたＶベルト式無段変速機を、その変速制御システムと共に示す略線図である。
【図２】 同変速制御システムの詳細を示すブロック線図である。
【図３】 同実施の形態における変速機コントローラの圧力制御部が実行する制御プログラムのフローチャートである。
【図４】 必要セカンダリプーリ圧の変化特性図である。
【図５】 必要プライマリプーリ圧の変化特性図である。
【図６】 図３の制御プログラムにおけるライン圧補正量の演算処理のうち、主にステップモータ操作位置ずれ量学習制御を示すサブルーチンのフローチャートである。
【図７】 図３の制御プログラムにおけるライン圧補正量の演算処理のうち、主にライン圧補正量演算制御を示すサブルーチンのフローチャートである。
【図８】 同ライン圧補正量の演算処理を示すブロック線図である。
【図９】 同実施の形態になるライン圧制御の動作タイムチャートである。
【図１０】 同実施の形態になるライン圧制御のうち、ステップモータ操作位置ずれ量学習制御の正否判定処理に係わる動作タイムチャートである。
【図１１】 ライン圧が正常であって、変速用ステップモータの取り付け誤差がない場合のステップモータの変速比−ステップ数特性を示す線図である。
【図１２】 ライン圧が不足する場合の変速用ステップモータの変速比−ステップ数特性を、ライン圧が正常な場合と比較して示す線図である。
【図１３】 ステップモータの取り付け誤差がある場合の変速用ステップモータの変速比−ステップ数特性を、取り付け誤差がない場合と比較して示す線図である。
【図１４】 図１３に示すステップモータ取り付け誤差がある場合の変速制御弁ストロークに対するプライマリプーリ圧の変化特性をライン圧と共に示す特性図である。
【図１５】 ステップモータの取り付け誤差が図１３とは逆の方向にある場合の変速用ステップモータの変速比−ステップ数特性を、取り付け誤差がない場合と比較して示す線図である。
【図１６】 図１５に示すステップモータ取り付け誤差がある場合の変速制御弁ストロークに対するプライマリプーリ圧の変化特性をライン圧と共に示す特性図である。
【符号の説明】
１ Ｖベルト式無段変速機
２ プライマリプーリ
３ セカンダリプーリ
４ Ｖベルト
５ エンジン
６ ロックアップトルクコンバータ
７ 前後進切り替え機構
８ 出力軸
９ 歯車組
10 ディファレンシャルギヤ装置
11 変速制御油圧回路
12 変速機コントローラ
13 プライマリプーリ回転センサ
14 セカンダリプーリ回転センサ
15 セカンダリプーリ圧センサ
16 アクセル開度センサ
17 インヒビタスイッチ
18 油温センサ
19 エンジンコントローラ
21 オイルポンプ
23 プレッシャレギュレータ弁
24 減圧弁
25 変速制御弁
26 変速リンク
27 ステップモータ（変速アクチュエータ）
31 実変速比対応ステップ数演算部
32 積分器
33 ステップ数−油圧換算器
34 リセット器
35 ライン圧補正量リミッター
36 ライン圧補正量増減率リミッター
37 加算器
38 セレクトハイ選択部
【発明の属する技術分野】
本発明は、Ｖベルト式無段変速機の変速制御に用いる元圧としてのライン圧が、変速アクチュエータの取り付け誤差などのハードウエアに関するバラツキによる影響を受けて変化することのないようにしたライン圧制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
Ｖベルト式無段変速機は、エンジン回転を入力されるプライマリプーリと、車輪に結合する出力側のセカンダリプーリとを両者のプーリＶ溝が整列するよう配置して具え、これらプーリのＶ溝にＶベルトを掛け渡して伝動系を構成する。
この伝動系を変速可能にするために、プライマリプーリおよびセカンダリプーリのＶ溝を形成するフランジのうち一方を固定フランジとし、他方のフランジを軸線方向へ変位可能な可動フランジとする。
これら可動フランジはそれぞれ、ライン圧を元圧として作り出したプライマリプーリ圧およびセカンダリプーリ圧により固定フランジに向け附勢し、これによりＶベルトをプーリフランジに摩擦係合させてプライマリプーリおよびセカンダリプーリ間での動力伝達を可能にする。
【０００３】
変速に際しては、特許文献１に記載のように変速アクチュエータ（通常はステップモータ）を目標変速比に対応した操作位置（ステップ数）にすることで、上記のプライマリプーリ圧およびセカンダリプーリ圧間に目標変速比対応の差圧を生じさせ、この差圧により両プーリのＶ溝幅を変更して目標変速比を実現することができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−１７８０４２号公報
【０００５】
一方で上記ステップモータのステップ数(Step)を決定するには、運転状態に応じた目標変速比(Ip)から図１１に例示するよう予め求めておいた理論上のStep-Ip特性を基に当該ステップ数を検索して求める。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記プライマリプーリ圧およびセカンダリプーリ圧の元圧であるライン圧は、エンジン駆動されるオイルポンプからの作動油を媒体とするためライン圧の高さがエンジンの燃費を大きく左右する。
そのため、ライン圧は必要最小限の値に調圧するよう設計するのが常套である。
【０００７】
上記したライン圧の決定故に、例えばハードウェアのバラツキなどによってライン圧が不足する可能性を完全にはなくすことができず、この場合、図１１のStep-Ip特性を移記した図１２に破線で示す特性が実線で示すように変位したものとなり、同じ目標変速比Ipでもαで例示するごとくに余分に多くのステップ数をステップモータに指示しないと当該目標変速比を実現することができず、目標変速比の達成が遅れたり、最高速（最ハイ）変速比が要求される場合はこれを実現することができなくなる（最ハイ未達状態）。
【０００８】
なお、従来は変速に際して操作するプライマリプーリ圧の受圧面積を制御の都合上セカンダリプーリ圧受圧面積よりも２倍程度の大きさとしていたが、Ｖベルト式無段変速機の小型化の要求に鑑み、プライマリプーリ圧受圧面積をセカンダリプーリ圧受圧面積と同じにすることが考えられており、この場合、セカンダリプーリ圧はセンサで検出してこれを基にフィードバック制御するが、プライマリプーリ圧は変速制御弁を介してフィードフォワード制御することから、上記のような問題が特に顕著になる。
【０００９】
なお上記問題の対処策としては、図１２に示すように変速アクチュエータの実操作位置Step2と、実変速比から求めた当然にあるべき変速アクチュエータの操作位置Step1との間におけるずれ量αがライン圧の過不足になって現れることから、このずれ量がなくなるようライン圧を制御することが考えられる。
しかしかかるライン圧制御では、変速アクチュエータ（ステップモータ）の取り付け誤差などのハードウエアのバラツキがある時に以下に説明するような問題を生ずる。
【００１０】
つまり、ライン圧の過不足がなくてStep-Ip特性が本来なら図１１の理論上の特性を移記した図１３および図１５に細い破線で示すようなものであるところながら、変速アクチュエータの取り付け誤差などのバラツキによっても実Step-Ip特性は、図１３および図１５に細い破線で示す理論上の特性から太い破線で示すようにステップ進み方向にずれたり（図１３）、或いはステップ遅れ方向にずれる（図１５）。
上記のライン圧制御によれば、変速アクチュエータの取り付け誤差などのバラツキによる実Step-Ip特性の理論特性からのずれ量をもライン圧の過不足と判断してライン圧を無用に変化させてしまう。
ちなみに、変速アクチュエータの取り付け誤差などにより実Step-Ip特性が理論特性からずれた場合は、元圧であるライン圧が十分であることから当該ずれ分だけ変速アクチュエータを進めたり戻すことにより目標変速比を実現可能であることからライン圧の補正は不要であるし、むしろこの時におけるライン圧の補正はライン圧の過大による燃費の悪化や、ライン圧不足による目標変速比未達の弊害を生ずる。
【００１１】
本発明は、変速アクチュエータの実操作位置と、実変速比から求めた当然あるべき変速アクチュエータの操作位置との間におけるずれ量に基づいて行う上記のライン圧制御方式を踏襲するが、
変速アクチュエータの取り付け誤差などにより実Step-Ip特性が理論特性からずれた場合におけるライン圧制御への影響を排除して、この場合にライン圧が無用に補正されることのないようになし、もって上記の問題を解消し得たＶベルト式無段変速機のライン圧制御装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この目的のため本発明のライン圧制御装置は、請求項１に記載のごとく、
入力側のプライマリプーリおよび出力側のセカンダリプーリ間にＶベルトを掛け渡して具え、変速アクチュエータを目標変速比に対応した操作位置にすることで、ライン圧を元圧として作り出したプライマリプーリ圧およびセカンダリプーリ圧間の差圧により前記両プーリのＶ溝幅を変更して前記目標変速比を実現するようにしたＶベルト式無段変速機において、
前記プライマリプーリおよびセカンダリプーリ間の回転数比で表される実変速比から換算した前記変速アクチュエータの実変速比対応操作位置と、該変速アクチュエータの実操作位置との間におけるアクチュエータ操作位置ずれ量が許容ずれ量となるようライン圧を制御するが、この際、
前記許容ずれ量を、変速状態が安定している間に学習した前記アクチュエータ操作位置ずれ量に関する学習ずれ量だけ嵩上げして前記ライン圧制御に資するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１３】
【発明の効果】
Ｖベルトを介したプライマリプーリおよびセカンダリプーリ間での動力伝達中、変速アクチュエータを目標変速比に対応した操作位置にすると、ライン圧を元圧として作り出したプライマリプーリ圧およびセカンダリプーリ圧間に目標変速比に対応した差圧が発生し、これに応動して両プーリのＶ溝幅が目標変速比を実現するよう変更される。
ここで本発明によるライン圧制御装置は、プライマリプーリおよびセカンダリプーリ間の回転数比で表される実変速比から変速アクチュエータの実変速比対応操作位置を換算して求め、変速アクチュエータの当該実変速比対応操作位置との実操作位置との間におけるアクチュエータ操作位置ずれ量が許容ずれ量となるようライン圧を制御する。
【００１４】
変速アクチュエータの上記実変速比対応操作位置は、実変速比から当然あるべき変速アクチュエータの操作位置のことを意味し、変速アクチュエータの当該実変速比対応操作位置と実操作位置との間におけるアクチュエータ操作位置ずれ量がライン圧の過不足量に対応することから、このアクチュエータ操作位置ずれ量が許容ずれ量となるようライン圧を制御する上記のライン圧制御によれば、ライン圧の過不足を解消して目標変速比の達成遅れや最ハイ未達を回避することができる。
【００１５】
ところで本発明においては上記の許容ずれ量を、変速状態が安定している間に学習した上記アクチュエータ操作位置ずれ量に関する学習ずれ量だけ嵩上げして上記のライン圧制御に資するため、そしてこの学習ずれ量が変速アクチュエータの取り付け誤差などのバラツキに伴う実Step-Ip特性の理論特性からのずれ量に相当するから、
ライン圧制御に供される許容ずれ量が、変速アクチュエータの取り付け誤差などに伴うStep-Ip特性のずれ量を見込んで決定され、結果して、変速アクチュエータの取り付け誤差などに伴うStep-Ip特性のずれによるライン圧制御への影響を排除し得ることとなり、変速アクチュエータの取り付け誤差などに伴うStep-Ip特性のずれ量をライン圧の過不足に基づくものであると誤判断してライン圧を無用に補正するのを防止することができ、もって無用なライン圧補正の結果、ライン圧が過大にされて燃費の悪化を生じたり、ライン圧不足により目標変速比未達が生じたりするのを回避することができる。
【００１６】
なお本発明においては請求項２に記載のごとく、上記学習の開始時における学習ずれ量の初期値として、変速アクチュエータの操作位置と変速比との関係（Step-Ip特性）を理論通りのものとするのに必要なライン圧となるような初期値を設定するのがよい。
この場合、ライン圧不足によるStep-Ip特性の理論特性からのずれを生ずることがない状態にされているため、Step-Ip特性のずれが変速アクチュエータの取り付け誤差などに基づくものと断じることができ、従って、前記の学習ずれ量が変速アクチュエータの取り付け誤差などに伴うアクチュエータ操作位置ずれ量に対応して上記した本発明の作用効果を一層確実なものにすることができる。
【００１７】
また本発明においては請求項３に記載のごとく、実変速比が最ハイ変速比である間に前記の学習を行わせたり、
請求項４に記載のごとく、目標変速比が変化していない定常走行状態の間に前記の学習を行わせたり、
請求項５に記載のごとく、これらの条件を含む変速状態の安定が設定時間継続した時に前記の学習を行わせるのが、学習ずれ量の検出精度を高めるために有効である。
【００１８】
さらに本発明においては請求項６に記載のごとく、前記アクチュエータ操作位置ずれ量から前記許容ずれ量および学習ずれ量の和値を差し引いて求めた差値を積分してその積分値に応じ、この積分値が小さくなるよう前記のライン圧制御を行うのがよい。
この場合、アクチュエータ操作位置ずれ量と、許容ずれ量および学習ずれ量の和値との間における差の積算値に応じたライン圧制御が行われることとなり、ライン圧制御精度を高めることができる。
【００１９】
また本発明においては請求項７に記載のごとく、実変速比の変化速度が設定値以上の間は直前の積分値を保持するのがよい。
この場合、変速速度が速いことで発生する前記両操作位置間のずれに基づくライン圧制御が行われるのを排除して制御精度を高めることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１は、Ｖベルト式無段変速機１の概略を示し、このＶベルト式無段変速機はプライマリプーリ２およびセカンダリプーリ３を両者のＶ溝が整列するよう配して具え、これらプーリ２，３のＶ溝にＶベルト４を掛け渡す。
プライマリプーリ２に同軸にエンジン５を配置し、このエンジン５およびプライマリプーリ２間にエンジン５の側から順次ロックアップトルクコンバータ６および前後進切り替え機構７を設ける。
【００２１】
前後進切り替え機構７は、ダブルピニオン遊星歯車組７ａを主たる構成要素とし、そのサンギヤをトルクコンバータ６を介してエンジン５に結合し、キャリアをプライマリプーリ２に結合する。
前後進切り替え機構７は更に、ダブルピニオン遊星歯車組７ａのサンギヤおよびキャリア間を直結する前進クラッチ７ｂ、およびリングギヤを固定する後進ブレーキ７ｃを具え、前進クラッチ７ｂの締結時にエンジン５からトルクコンバータ６を経由した入力回転をそのままプライマリプーリ２に伝達し、後進ブレーキ７ｃの締結時にエンジン５からトルクコンバータ６を経由した入力回転を逆転減速下にプライマリプーリ２へ伝達するものとする。
【００２２】
プライマリプーリ２への回転はＶベルト４を介してセカンダリプーリ３に伝達され、セカンダリプーリ３の回転はその後、出力軸８、歯車組９およびディファレンシャルギヤ装置１０を経て図示せざる車輪に至る。
上記の動力伝達中にプライマリプーリ２およびセカンダリプーリ３間における回転伝動比（変速比）を変更可能にするために、プライマリプーリ２およびセカンダリプーリ３のＶ溝を形成するフランジのうち一方を固定フランジ２ａ，３ａとし、他方のフランジ２ｂ，３ｂを軸線方向へ変位可能な可動フランジとする。これら可動フランジ２ｂ，３ｂはそれぞれ、詳しくは後述するごとくに制御するライン圧を元圧として作り出したプライマリプーリ圧Ppriおよびセカンダリプーリ圧Psecをプライマリプーリ室２ｃおよびセカンダリプーリ室３ｃに供給することにより固定フランジ２ａ，３ａに向け附勢し、これによりＶベルト４をプーリフランジに摩擦係合させてプライマリプーリ２およびセカンダリプーリ３間での前記動力伝達を可能にする。
なお本実施の形態においては特に、プライマリプーリ室２ｃおよびセカンダリプーリ室３ｃの受圧面積を同じにし、プーリ２，３の一方が大径になることのないようにし、これによりＶベルト式無段変速機の小型化を図る。
【００２３】
なお変速に際しては、後述のごとく目標変速比に対応させて発生させたプライマリプーリ圧Ppriおよびセカンダリプーリ圧Psec間の差圧により両プーリ２，３のＶ溝幅を変更して、これらプーリ２，３に対するＶベルト４の巻き掛け円弧径を連続的に変化させることで目標変速比を実現することができる。
【００２４】
プライマリプーリ圧Ppriおよびセカンダリプーリ圧Psecの出力は、前進走行レンジの選択時に締結すべき前進クラッチ７ｂおよび後進走行レンジの選択時に締結すべき後進ブレーキ７ｃの締結油圧の出力と共に変速制御油圧回路１１により制御し、この変速制御油圧回路１１は変速機コントローラ１２からの信号に応答して当該制御を行うものとする。
このため変速機コントローラ１２には、プライマリプーリ回転数Npriを検出するプライマリプーリ回転センサ１３からの信号と、セカンダリプーリ回転数Nsecを検出するセカンダリプーリ回転センサ１４からの信号と、セカンダリプーリ圧Psecを検出するセカンダリプーリ圧センサ１５からの信号と、アクセルペダル踏み込み量APOを検出するアクセル開度センサ１６からの信号と、インヒビタスイッチ１７からの選択レンジ信号と、変速作動油温TMPを検出する油温センサ１８からの信号と、エンジン５の制御を司るエンジンコントローラ１９からの変速機入力トルクに関した信号（エンジン回転数や燃料噴時間）とを入力する。
【００２５】
変速制御油圧回路１１および変速機コントローラ１２は図２に示すごときもので、先ず変速制御油圧回路１１について以下に説明する。
この回路は、エンジン駆動されるオイルポンプ２１を具え、これから油路２２への作動油を媒体として、これをプレッシャレギュレータ弁２３により所定のライン圧ＰＬに調圧する。
油路２２のライン圧ＰＬは、一方で減圧弁２４により調圧されセカンダリプーリ圧Psecとしてセカンダリプーリ室３ｃに供給され、他方で変速制御弁２５により調圧されプライマリプーリ圧Ppriとしてプライマリプーリ室２ｃに供給される。
なお、プレッシャレギュレータ弁２３は、ソレノイド２３ａへの駆動デューティーによりライン圧ＰＬを制御し、減圧弁２４は、ソレノイド２４ａへの駆動デューティーによりセカンダリプーリ圧Psecを制御するものとする。
【００２６】
変速制御弁２５は、中立位置２５ａと、増圧位置２５ｂと、減圧位置２５ｃとを有し、これら弁位置を切り換えるために変速制御弁２５を変速リンク２６の中程に連結し、該変速リンク２６の一端に、変速アクチュエータとしてのステップモータ２７を、また他端にセカンダリプーリの可動フランジ２ｂを連結する。
ステップモータ２７は、基準位置から目標変速比に対応したステップ数Stepだけ進んだ操作位置にされ、かかるステップモータ２７の操作により変速リンク２６が可動フランジ２ｂとの連結部を支点にして揺動することにより、変速制御弁２５を中立位置２５ａから増圧位置２５ｂまたは減圧位置２５ｃとなす。
これにより、プライマリプーリ圧Ppriがライン圧ＰＬを元圧として増圧されたり、またはドレンにより減圧され、セカンダリプーリ圧Psecとの差圧が変化することでハイ側変速比へのアップシフトまたはロー側変速比へのダウンシフトを生じ、目標変速比に向けての変速が生起される。
【００２７】
当該変速の進行は、プライマリプーリの可動フランジ２ｃを介して変速リンク２６の対応端にフィードバックされ、変速リンク２６がステップモータ２７との連結部を支点にして、変速制御弁２５を増圧位置２５ｂまたは減圧位置２５ｃから中立位置２５ａに戻す方向へ揺動する。
これにより、目標変速比が達成される時に変速制御弁２５が中立位置２５ａに戻され、目標変速比を保つことができる。
【００２８】
プレッシャレギュレータ弁２３のソレノイド駆動デューティー、減圧弁２４のソレノイド駆動デューティー、およびステップモータ２７への変速指令（ステップ数Step）は、図１に示す前進クラッチ７ｂおよび後進ブレーキ７ｃへ締結油圧を供給するか否かの制御と共に変速機コントローラ１２により決定し、このコントローラ１２を図２に示すように圧力制御部１２ａおよび変速制御部１２ｂで構成する。
圧力制御部１２ａは、プレッシャレギュレータ弁２３のソレノイド駆動デューティー、および減圧弁２４のソレノイド駆動デューティーを後述のように決定し、変速制御部１２ｂは以下のようにしてステップモータ２７の駆動ステップ数Stepを決定する。
【００２９】
つまり変速制御部１２ｂは先ず、セカンダリプーリ回転数Nsecから求め得る車速およびアクセルペダル踏み込み量APOを用いて予定の変速マップを基に目標入力回転数を求め、これをセカンダリプーリ回転数Nsecで除算することにより、運転状態（車速およびアクセルペダル踏み込み量APO）に応じた目標変速比を求める。
次いで、プライマリプーリ回転数Npriをセカンダリプーリ回転数Nsecで除算することにより実変速比を演算し、上記目標変速比に対する実変速比の偏差に応じて外乱補償しながら実変速比を目標変速速度で目標変速比に漸近させるための変速比指令を求める。
そして、この変速比指令を実現するためのステップモータ２７のステップ数Stepを求め、これをステップモータ２７に指令することで前記の変速動作により目標変速比を達成することができる。
【００３０】
次に圧力制御部１２ａを説明するに、ここでは定時割り込みにより図３に示すような制御を繰り返し実行する。
先ず、ステップＳ１においてプライマリプーリ回転数Npriをセカンダリプーリ回転数Nsecで除算して実変速比Ipを算出する。
次のステップＳ２では、エンジンコントローラ１９（図１参照）からの入力トルク関連情報（エンジン回転数や燃料噴射時間）を基に変速機入力トルクTiを演算する。
次のステップＳ３では、実変速比Ipおよび入力トルクTiから図４に例示するマップを基に必要セカンダリプーリ圧Psec＊を求め、センサ１５で検出した実セカンダリプーリ圧Psecと必要セカンダリプーリ圧Psec＊との偏差に応じたフィードバック制御により、実セカンダリプーリ圧Psecを必要セカンダリプーリ圧Psec＊に一致させるための減圧弁２４の駆動デューティーを決定し、これをソレノイド２４ａに出力する。
【００３１】
以下、ステップＳ４以後の本発明に係わるライン圧制御を説明する。
ステップＳ４では、上記した実変速比Ipおよび入力トルクTiから図５に例示するマップを基に必要プライマリプーリ圧Ppri＊を求め、
ステップＳ５で、実変速比Ipから予定のマップを基に、変速制御弁２５の圧力損失を考慮してプライマリプーリ圧に設定すべき余裕率を求め、
ステップＳ６で、必要プライマリプーリ圧Ppri＊に上記の余裕率を掛けた値に更に安全代分のオフセット量を加算して目標プライマリプーリ圧Ppri(0)を求める。
【００３２】
次いでステップＳ７において、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを、図６および図７に示すようにして求める。
図７は主に、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰの演算に先だって行うべき、ステップモータ２７の実ステップ数Astepと後述する実変速比対応ステップ数Bstepとの間におけるステップモータ操作位置ずれ量ΔStepに関する学習処理を示す。
先ずステップＳ３１において、当該学習の１回目の処理か否かをチェックする。
１回目であれば制御をステップＳ３２に進め、ステップモータ操作位置（ステップ数）ずれ量の学習値（学習ずれ量）ΔStep(L)として、ライン圧を十分に高くする初期学習値ΔStep(S)を与え、その後制御をステップＳ３３に進める。
この学習ずれ量の初期値ΔStep(S)はその極性も含め、学習の開始時においてステップモータ２７のステップ数と変速比との関係を図１１に示す理論通りのものとするのに必要なライン圧となるような初期値とする。
しかし、ステップＳ３１で２回目以後の処理であると判定する時は、ステップＳ３２をスキップして制御をステップＳ３３に進める。
【００３３】
ステップＳ３３では、学習が失敗したか成功したかを判定する。この判定に当たっては、学習ずれ量ΔStep(L)が初期学習値ΔStep(S)でなくなっていて、つまり学習が終了していて、且つ、変速速度が微少設定値未満の定常走行状態であり、加えて、ステップモータ操作位置ずれ量ΔStepの絶対値（ステップモータ制御偏差）が設定値以上である場合、つまり学習が終了していて定常走行であるにもかかわらずステップモータ制御偏差が大きい（制御のハンチングを生じている）状態が例えば２秒間続いた時をもって学習が失敗したと判定する。
学習が失敗している場合は、制御をステップＳ３２に戻して学習をやり直し、成功している場合は、ステップＳ３４およびステップＳ３５において、学習条件が満たされているか否かをチェックする。
【００３４】
ステップＳ３４では、ステップＳ３２での処理によりライン圧が十分出ているか否か、そして、変速比が最ハイ変速比選択状態か否か、また、ステップモータ２７の実ステップ数Astep が変化していないとか実変速比が目標変速比にほぼ一致しているとかにより定常走行状態か否か、更に加えて、スロットル開度TVOが低開度か否かを判定する。
ステップＳ３４でライン圧が十分出ていて、且つ、最ハイ変速比選択状態であり、更に加えて、定常走行状態であり、且つ低スロットル開度と判定し、ステップＳ３５で、この状態が設定時間（例えば２秒）続いたと判定する時、ステップＳ３６において、ステップモータ２７の実ステップ数Astepと実変速比対応ステップ数Bstepとの間におけるステップモータ操作位置ずれ量ΔStepに関する学習を行い、この時におけるステップモータ操作位置ずれ量ΔStepを学習ずれ量ΔStep(L)として更新する。
【００３５】
なお、ステップＳ３４でライン圧が十分出ていないと判定したり、または、最ハイ変速比選択状態でないと判定したり、或いは、定常走行状態でないと判定したり、またはスロットル開度TVOが大開度であると判定したり、ステップＳ３５で、前記の学習条件が満たされても設定時間（例えば２秒）に亘って継続していないと判定する時は、制御をステップＳ３３に戻して学習条件をチェックし直す。
ステップＳ３７では、ステップＳ３６で求めた学習ずれ量ΔStep(L)を１因子として、図７につき以下に詳述する処理によりライン圧補正量ΔＰを決定する。
【００３６】
図７のステップＳ２１においては、前記の実変速比Ipのもとで当然あるべきステップモータ２７のステップ数、つまり実変速比対応ステップ数Bstep（ステップモータ２７の実変速比対応操作位置）を実変速比Ipから変速制御時とは逆の換算により求める。
ステップＳ２２では、この実変速比対応ステップ数Bstepと実ステップ数Astep（ステップモータ２７への指令ステップ数Stepに同じで、ステップモータ２７の実操作位置を表す）との間における偏差（ステップモータ２７の操作位置ずれ量）ΔStepをΔStep＝Astep−Bstepにより求める。
【００３７】
ステップＳ２３において、実変速比Ipの変化速度（変速速度）が設定値未満の比較的遅い変速速度であると判定し、且つ、ステップＳ２４で実変速比Ipがロー側設定値以上でないハイ側変速比であると判定する間、制御をステップＳ２５に進め、ここでは、実変速比対応ステップ数Bstepと実ステップ数Astepとの間における偏差（ステップモータ２７の位置ずれ量）ΔStepから、許容ずれ量LimStepおよび前記ステップＳ３６で更新した学習ずれ量ΔStep(L)の和値を差し引いた差値、つまり許容ずれ量LimStepおよび学習ずれ量ΔStep(L)の和値を越えたステップモータ２７の位置ずれ量ΔStepの部分を積分し、その積分値に、ステップ数をプライマリプーリ圧に変換する時に使う換算ゲインＧを掛けて、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを求める。
【００３８】
ステップＳ２６およびステップＳ２７では、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰが上限および下限を越えることのないよう制限しつつ、またプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰの時間変化率を制限しつつ最終的なプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを定める。
【００３９】
なおステップＳ２３で実変速比Ipの変化速度（変速速度）が設定値以上の比較的早い変速速度であると判定する場合は、ステップＳ２８において前記の積分を停止し、積分値を保持して制御をステップＳ２５に進め、
ステップＳ２４で実変速比Ipがロー側設定値以上のロー側変速比であると判定する場合は、ステップＳ２９でプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを０にリセットして制御をステップＳ２６に進める。
【００４０】
図７の制御プログラムをブロック線図により示すと図８のごとくに表され、実変速比対応ステップ数演算部３１で、実変速比対応ステップ数Bstepを実変速比Ipから変速制御時とは逆の換算により求める。
そして、この実変速比対応ステップ数Bstepと実ステップ数Astepとの間における偏差（ステップモータ２７の位置ずれ量）ΔStepをΔStep＝Astep−Bstepにより求める。
その後、このステップ数偏差（ステップモータ２７の位置ずれ量）ΔStepから許容ずれ量LimStepおよび学習ずれ量ΔStep(L)の和値を差し引いて、許容ずれ量LimStepおよび学習ずれ量ΔStep(L)の和値を越えたステップモータ２７の位置ずれ量ΔStepの部分[ΔStep−LimStep−ΔStep(L)]を求め、これを積分器３２の一方の入力に供給し、積分器３２の他方の入力には０を供給する。
積分器３２は、変速速度が設定値未満の遅い変速である間、上記一方の入力からの[ΔStep−LimStep−ΔStep(L)]を基に積分を行い、変速速度が設定値以上の速い変速である間、上記他方の入力からの０を積分して結果的に積分値を保持する。
【００４１】
ステップ数−油圧換算器３３は、上記の積分値に、ステップ数をプライマリプーリ圧に変換する時に使う換算ゲインＧを掛けて、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを求める。
ライン圧リセット器３４は、実変速比Ipがロー側設定値以上のロー側変速比である場合に、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを０にリセットする。
ライン圧補正量リミッター３５は、プライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰが上限および下限を越えることのないよう制限し、ライン圧補正量増減率リミッター３６はプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰの時間変化率を制限し、これらの制限下で最終的なプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを定める。
【００４２】
図６および図７につき上記したごとくにしてプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを求めた後は、図３のステップＳ８において、ステップＳ６で求めた目標プライマリプーリ圧Ppri(0)にプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを加算してプライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)とする。
次いでステップＳ９においてプライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)を前記の必要セカンダリプーリ圧Psec＊と比較し、プライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)が必要セカンダリプーリ圧Psec＊以上なら、ステップＳ１０で目標ライン圧ＰＬ ＊としてプライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)と同じ値をセットし、目標ライン圧ＰＬ ＊に対応する駆動デューティーをプレッシャレギュレータ弁２３のソレノイド２３ａに出力し、プライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)が必要セカンダリプーリ圧Psec＊未満なら、ステップＳ１１で目標ライン圧ＰＬ ＊として必要セカンダリプーリ圧Psec＊と同じ値をセットし、目標ライン圧ＰＬ ＊に対応する駆動デューティーをプレッシャレギュレータ弁２３のソレノイド２３ａに出力する。
【００４３】
図３のステップＳ８〜ステップＳ１１による処理は、図８の後部におけるブロック線図のようにも表すことができ、加算機３７で目標プライマリプーリ圧Ppri(0)にプライマリプーリ圧過不足量（ライン圧補正量）ΔＰを加算することによりプライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)を求める。
そしてセレクトハイ選択部３８において、プライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)と必要セカンダリプーリ圧Psec＊との大きい方を選択し、これと同じ値を目標ライン圧ＰＬ ＊にセットしてライン圧制御に資する。
【００４４】
以上のライン圧制御によれば、実変速比Ipからステップモータ２７の当然あるべき実変速比対応ステップ数（実変速比対応操作位置）Bstepを求め、これと実際のステップ数Astep（ステップモータ２７の実操作位置）との間における操作位置ずれ量ΔStep＝Astep−Bstepを求め、この操作位置ずれ量ΔStepから許容ずれ量LimStepおよび学習ずれ量ΔStep(L)の和値を差し引いて得られる値 [ΔStep−LimStep−ΔStep(L)]を積分し、その積分値が減少するよう、つまり上記の操作位置ずれ量ΔStepが許容ずれ量LimStepに向けて収束しつつ減少するようライン圧を補正することとなる。
ところで、上記の操作位置ずれ量ΔStepがライン圧の過不足量に対応することから、これが減少するようライン圧を補正する上記のライン圧制御によれば、最ハイ未達状態となる前の段階から、つまりライン圧の過不足が発生したら直ちに、そしてライン圧の不足だけでなく過剰時もこれを補正し得ることとなり、如何なるライン圧の不正もこれを遅滞なく正して、操作位置ずれ量ΔStepが許容ずれ量LimStepに収束するようライン圧を補正することができ、ライン圧の過不足による目標変速比の達成遅れを速やかに解消することができる。
【００４５】
また、上記の操作位置ずれ量ΔStepが減少するようライン圧を補正するに際し、上記の積分値が小さくなるようライン圧を補正する構成故に、操作位置ずれ量ΔStepの積算値に応じたライン圧補正が行われることとなってライン圧補正精度を高めることができる。
更に、図７のステップＳ２３で実変速比Ipの変化速度が設定値以上であると判定する間は、ステップＳ２８において直前の積分値を保持するようにしたから、変速速度が速い時に発生する操作位置ずれ量ΔStepに基づくライン圧の補正が行われるのを排除して制御精度を高めることができる。
また、図７のステップＳ２４で実変速比が設定値以上のロー側変速比であると判定する間はライン圧補正量ΔＰを０にリセットするため、ライン圧の過不足がほとんど問題とならないロー側変速比である間にライン圧補正量をリセットしてライン圧補正制御をやり直すこととなり、ライン圧の不正が解消されているにもかかわらず、これまでの積分値に基づくライン圧補正が継続される不都合を回避することができる。
【００４６】
なお、ステップＳ２６においてライン圧の補正量ΔＰに上下限値を設定したり、ステップＳ２７においてライン圧補正量ΔＰの時間変化率に上下限を設定したから、ライン圧の補正量が大きくなって、またライン圧補正量の時間変化率が大きくなって、ライン圧を元圧とするプライマリプーリ圧やセカンダリプーリ圧が急変し、ショックが発生するのを防止することができる。
【００４７】
ところで本実施の形態においては上記のライン圧補正に際し、ステップモータ２７の操作位置ずれ量ΔStepから許容ずれ量LimStepそのものを差し引いて得られる値ではなく、許容ずれ量LimStepを学習ずれ量ΔStep(L)だけ嵩上げした値[LimStep＋ΔStep(L)]を操作位置ずれ量ΔStepから差し引いて得られる値 [ΔStep−LimStep−ΔStep(L)]を積分し、その積分値が減少するようライン圧を補正することから、
ステップモータ２７の取り付け誤差などによる実Step-Ip特性のずれ量を表す学習ずれ量ΔStep(L)が、ステップモータ２７の操作位置ずれ量ΔStepに含まれるステップモータ２７の取り付け誤差などによるずれ量を相殺した後の値を積分して上記のライン圧補正に供されることになり、
結果として、ステップモータ２７の取り付け誤差などによる実Step-Ip特性のずれ量をライン圧に関与しないよう排除することができ、ステップモータ２７の取り付け誤差などによる実Step-Ip特性のずれ量に左右されることなく、上記の操作位置ずれ量ΔStepが許容ずれ量LimStepに収束するようライン圧を補正することができる。
【００４８】
更に付言すれば、ステップモータ２７の取り付け誤差により実Step-Ip特性が、図１３および図１５に細い破線で示す理論上のStep-Ip特性に対し太い破線で示すようにステップ進み方向にずれたり（図１３）、ステップ遅れ方向にずれた（図１５）場合につき説明すると、許容ずれ量LimStepを学習ずれ量ΔStep(L)だけ嵩上げした後の許容ずれ量[LimStep＋ΔStep(L)]はそれぞれ図１３および図１５に示すごとく、理論上のStep-Ip特性上における点β１，β２と、ずれたStep-Ip特性を基準とした時の収束Step-Ip特性上における点γ１，γ２との間のステップ数となり、ここに理論上のStep-Ip特性と実Step-Ip特性との間におけるステップ数のずれが入り込むのを排除することができる。
【００４９】
従って、許容ずれ量LimStepを学習ずれ量ΔStep(L)だけ嵩上げした値[LimStep＋ΔStep(L)]を操作位置ずれ量ΔStepから差し引いて得られる値 [ΔStep−LimStep−ΔStep(L)]を積分し、その積分値が減少するようライン圧を補正する本実施の形態によれば、ステップモータ２７の取り付け誤差などにより実Step-Ip特性がずれたのをライン圧の過不足と誤判断してライン圧を無用に補正することがなくなり、ライン圧の過不足により許容ずれ量LimStepを越えるような操作位置ずれ量ΔStepが発生する場合にのみ、前記したごとく操作位置ずれ量ΔStepが許容ずれ量LimStepに収束するようライン圧を補正することができる。
これがため、ステップモータ２７の取り付け誤差などにより実Step-Ip特性が図１３および図１５に示すようにずれた場合における変速制御弁２５のストロークとライン圧ＰＬ およびプライマリプーリ圧Ppriとの関係を示す図１４および図１６から明らかなように、変速制御弁２５の設計上の中立点であるL0のストローク位置に対して必要プライマリプーリ圧Ppri* に対応したストローク位置L1,L2が異なってもライン圧ＰＬ は同じに保たれ、ステップモータ２７の取り付け誤差などにより実Step-Ip特性がずれた場合にライン圧が無用に補正されるのを防止することができ、
当該無用なライン圧補正の結果、ライン圧が過大にされて燃費の悪化を生じたり、ライン圧不足により目標変速比未達が生じたりするのを回避することができる。
【００５０】
なお本実施の形態においては図６のステップＳ３２で、前記学習の開始時における学習ずれ量ΔStep(L)の初期値として、Step-Ip特性を理論通りのものとするのに必要なライン圧となるような初期値ΔStep(S)を設定したから、
ライン圧不足によるStep-Ip特性の理論特性からのずれを生ずることがない状態にして上記の学習を行うこととなり、Step-Ip特性のずれがステップモータの取り付け誤差などに基づくものと断じることができ、従って、学習ずれ量ΔStep(L)がステップモータの取り付け誤差などに伴う操作位置ずれ量ΔStepに対応して上記した作用効果を一層確実なものにすることができる。
【００５１】
また、同じく図６のステップＳ３４で実変速比が最ハイ変速比である間に前記の学習を行わせたり、目標変速比が変化していない定常走行状態の間に前記の学習を行わせたり、ステップＳ３５でこれらの条件を含む変速状態の安定が設定時間継続した時に前記の学習を行わせるため、学習ずれ量ΔStep(L)の検出精度を高めることができ、この点でも上記した作用効果を一層確実なものにすることができる。
【００５２】
図９に示す発進時の動作タイムチャートにより前記したライン圧制御を説明するに、スロットル開度TVOを一定の低開度にした発進で目標変速比に実変速比Ipがほぼ一致して最ハイ変速比が選択された定常状態になった瞬時ｔ１から設定時間の２秒間学習の可否判断を以下のごとくに行う。
先ず学習ずれ量ΔStep(L)として、ライン圧を十分に高くする初期学習値ΔStep(S)を与える。この学習ずれ量の初期値ΔStep(S)はその極性も含め、学習の開始時においてステップモータ２７のステップ数と変速比との関係を図１１に示す理論通りのものとするのに必要なライン圧となるような図示のごとき負値とする。
【００５３】
上記の初期学習ずれ量ΔStep(S)の設定によりライン圧が十分出ていて、変速比が最ハイ変速比選択状態であって、また、ステップモータ２７の実ステップ数Astep が変化していない定常走行状態、または実変速比が目標変速比にほぼ一致している定常走行状態であって、更に、スロットル開度TVOが低開度であることの条件が設定時間（例えば２秒）整っていたと判定する瞬時ｔ２に、ステップモータ２７の実ステップ数Astepと実変速比対応ステップ数Bstepとの間におけるステップモータ操作位置ずれ量ΔStepに関する学習を行い、この時におけるステップモータ操作位置ずれ量ΔStepを学習ずれ量ΔStep(L)として更新し、瞬時ｔ２以後はこれを用いた以下のライン圧制御を行う。
【００５４】
つまり、実変速比対応ステップ数Bstepと実ステップ数Astepとの間における偏差（ステップモータ２７の位置ずれ量）ΔStepをΔStep＝Astep−Bstepにより求め、ステップモータ位置ずれ量ΔStepから許容ずれ量LimStepおよび瞬時ｔ２における学習ずれ量ΔStep(L)の和値を差し引いて、許容ずれ量LimStepおよび学習ずれ量ΔStep(L)の和値を越えたステップモータ２７の位置ずれ量ΔStepの部分ΔStep−[LimStep＋ΔStep(L)]を求め、これを積分して得られる積分値が減少するようライン圧補正量ΔＰが決定され、これとプライマリプーリ圧指令値Ppri(DSR)とにより目標ライン圧ＰＬ ＊が求められる。
これによりライン圧は、瞬時ｔ２以後における目標ライン圧ＰＬ ＊の経時変化から明かなように、ステップモータ２７の取り付け誤差分だけ戻されて低下するが、この低下は図８における補正量増減率リミッター３６の存在により緩やかに行われる。
【００５５】
ライン圧の低下が進行するにつれて、これを元圧とするプライマリプーリ圧Ppriが出にくくなって目標変速比からのずれが発生しようとし、これを防止するためにプライマリプーリ圧Ppriを上昇させる必要が生じてステップモータ２７の実ステップ数Astepが階段状に図示されるごとく増大する。
これによりステップモータ位置ずれ量ΔStepが[LimStep＋ΔStep(L)]に達する瞬時ｔ３にライン圧は十分であるとの判断から、実ステップ数Astepの上昇を終了する。
【００５６】
図１０は、前記の学習が失敗したか成功したかを判定する動作のタイムチャートを示し、この判定に当たっては前記したごとく、そして瞬時ｔ１〜ｔ２におけるように、学習ずれ量ΔStep(L)が初期学習値ΔStep(S)でなくなっていて、且つ、変速速度が微少設定値未満の定常走行状態であり、加えて、ステップモータ操作位置ずれ量ΔStepの絶対値（ステップモータ制御偏差）が設定値以上である場合、つまり学習が終了していて定常走行であるにもかかわらずステップモータ制御偏差が大きい（制御のハンチングを生じている）状態が発生し、この状態が瞬時ｔ２から例えば２秒間の設定時間に亘り続いた瞬時ｔ３において学習が失敗したと判定する。
学習が失敗した場合は学習をやり直すため瞬時ｔ３以後に示すごとく、学習ずれ量ΔStep(L)として、ライン圧を十分に高くする初期学習値ΔStep(S)を与え、図９の瞬時ｔ１以後におけると同様の処理を行う。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施の形態になるライン圧制御装置を具えたＶベルト式無段変速機を、その変速制御システムと共に示す略線図である。
【図２】 同変速制御システムの詳細を示すブロック線図である。
【図３】 同実施の形態における変速機コントローラの圧力制御部が実行する制御プログラムのフローチャートである。
【図４】 必要セカンダリプーリ圧の変化特性図である。
【図５】 必要プライマリプーリ圧の変化特性図である。
【図６】 図３の制御プログラムにおけるライン圧補正量の演算処理のうち、主にステップモータ操作位置ずれ量学習制御を示すサブルーチンのフローチャートである。
【図７】 図３の制御プログラムにおけるライン圧補正量の演算処理のうち、主にライン圧補正量演算制御を示すサブルーチンのフローチャートである。
【図８】 同ライン圧補正量の演算処理を示すブロック線図である。
【図９】 同実施の形態になるライン圧制御の動作タイムチャートである。
【図１０】 同実施の形態になるライン圧制御のうち、ステップモータ操作位置ずれ量学習制御の正否判定処理に係わる動作タイムチャートである。
【図１１】 ライン圧が正常であって、変速用ステップモータの取り付け誤差がない場合のステップモータの変速比−ステップ数特性を示す線図である。
【図１２】 ライン圧が不足する場合の変速用ステップモータの変速比−ステップ数特性を、ライン圧が正常な場合と比較して示す線図である。
【図１３】 ステップモータの取り付け誤差がある場合の変速用ステップモータの変速比−ステップ数特性を、取り付け誤差がない場合と比較して示す線図である。
【図１４】 図１３に示すステップモータ取り付け誤差がある場合の変速制御弁ストロークに対するプライマリプーリ圧の変化特性をライン圧と共に示す特性図である。
【図１５】 ステップモータの取り付け誤差が図１３とは逆の方向にある場合の変速用ステップモータの変速比−ステップ数特性を、取り付け誤差がない場合と比較して示す線図である。
【図１６】 図１５に示すステップモータ取り付け誤差がある場合の変速制御弁ストロークに対するプライマリプーリ圧の変化特性をライン圧と共に示す特性図である。
【符号の説明】
１ Ｖベルト式無段変速機
２ プライマリプーリ
３ セカンダリプーリ
４ Ｖベルト
５ エンジン
６ ロックアップトルクコンバータ
７ 前後進切り替え機構
８ 出力軸
９ 歯車組
10 ディファレンシャルギヤ装置
11 変速制御油圧回路
12 変速機コントローラ
13 プライマリプーリ回転センサ
14 セカンダリプーリ回転センサ
15 セカンダリプーリ圧センサ
16 アクセル開度センサ
17 インヒビタスイッチ
18 油温センサ
19 エンジンコントローラ
21 オイルポンプ
23 プレッシャレギュレータ弁
24 減圧弁
25 変速制御弁
26 変速リンク
27 ステップモータ（変速アクチュエータ）
31 実変速比対応ステップ数演算部
32 積分器
33 ステップ数−油圧換算器
34 リセット器
35 ライン圧補正量リミッター
36 ライン圧補正量増減率リミッター
37 加算器
38 セレクトハイ選択部
Claims (7)
- 入力側のプライマリプーリおよび出力側のセカンダリプーリ間にＶベルトを掛け渡して具え、変速アクチュエータを目標変速比に対応した操作位置にすることで、ライン圧を元圧として作り出したプライマリプーリ圧およびセカンダリプーリ圧間の差圧により前記両プーリのＶ溝幅を変更して前記目標変速比を実現するようにしたＶベルト式無段変速機において、
前記プライマリプーリおよびセカンダリプーリ間の回転数比で表される実変速比から換算した前記変速アクチュエータの実変速比対応操作位置と、該変速アクチュエータの実操作位置との間におけるアクチュエータ操作位置ずれ量が許容ずれ量となるよう前記ライン圧を制御すると共に、
前記許容ずれ量を、変速状態が安定している間に学習した前記アクチュエータ操作位置ずれ量に関する学習ずれ量だけ嵩上げして前記ライン圧制御に資するよう構成したことを特徴とするＶベルト式無段変速機のライン圧制御装置。 - 請求項１に記載のライン圧制御装置において、前記学習の開始時における前記学習ずれ量の初期値として、変速アクチュエータの操作位置と変速比との関係を理論通りのものとするのに必要なライン圧となるような初期値を設定したことを特徴とするＶベルト式無段変速機のライン圧制御装置。
- 請求項２に記載のライン圧制御装置において、実変速比が最ハイ変速比である間に前記学習を行わせるよう構成したことを特徴とするＶベルト式無段変速機のライン圧制御装置。
- 請求項２または３に記載のライン圧制御装置において、目標変速比が変化していない定常走行状態の間に前記学習を行わせるよう構成したことを特徴とするＶベルト式無段変速機のライン圧制御装置。
- 請求項１乃至４のいずれか１項に記載のライン圧制御装置において、前記変速状態の安定が設定時間継続した時に前記学習を行わせるよう構成したことを特徴とするＶベルト式無段変速機のライン圧制御装置。
- 請求項１乃至５のいずれか１項に記載のライン圧制御装置において、前記アクチュエータ操作位置ずれ量から前記許容ずれ量および学習ずれ量の和値を差し引いて求めた差値を積分してその積分値に応じ、この積分値が小さくなるよう前記ライン圧制御を行う構成にしたことを特徴とするＶベルト式無段変速機のライン圧制御装置。
- 請求項６に記載のライン圧制御装置において、前記実変速比の変化速度が設定値以上の間は直前の積分値を保持するよう構成したことを特徴とするＶベルト式無段変速機のライン圧制御装置。
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