JP2003336733A - トロイダル式ｃｖｔの変速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 入力トルクの変化によるトルクシフトを抑制
する。 【解決手段】 コントローラ８０は、アクセル開度、車
速から目標変速比を決定し、目標傾転角を決定する。そ
して、現在の傾転角と、目標傾転角の差に基づきトラニ
オン３６のストロークｘを決定し、油圧制御弁５２によ
るストローク制御を行う。また、コントローラ８０にお
いて、入出力ディスク押圧力に応じてストロークｘを補
正するとともに、入出力ディスク押圧力の急変時におけ
る油圧ピストン室５０のピストンに対する反力を補正す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トロイダル式ＣＶ
Ｔの変速制御装置、特に変速時におけるローラのオフセ
ット量の制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、無段変速機（ＣＶＴ）とし
て、各種の形式のものが知られており、その中にトロイ
ダル式ＣＶＴがある。このトロイダル式ＣＶＴは、入出
力ディスクと、その中間で摩擦係合により入出力ディス
ク間の動力伝達を行うローラを有している。

【０００３】入出力ディスクは、全体として三角錐に近
い形であり、その斜面は円弧状に切り取られた形状にな
っている。そして、入出力ディスクは突出する中央部が
対向するように配置されており、入出力ディスクをあわ
せた断面は両側から半円状に切り取られた形になってい
る。従って、ローラが入力ディスクの周辺側および出力
側ディスクの内側で接触することで、入力ディスクの軸
から離れた部分の回転を出力ディスクの軸に近い側に伝
達することができ、減速比が小さくなり、この接触位置
を変更することで、変速比を決定することができる。

【０００４】そして、このローラはトラニオンという部
材で、回転可能かつ入出力ディスクに接触する位置が変
更可能に支持されており、このトラニオンの軸周りの回
転角がローラの回転の入出力ディスクに対する傾き（傾
転角）となっており、トロイダル式ＣＶＴでは、傾転角
によって変速比が決定される。

【０００５】また、この傾転角を変更する際には、トラ
ニオンを入出力ディスク回転軸と直行する方向に移動さ
せる。すなわち、ローラの回転軸をローラの回転軸と入
出力ディスクの回転軸が直交する位置からオフセットさ
せる。このオフセット量をトラニオンストロークとい
う。これによって、ローラには、傾転角を変更する方向
の力が加わり、これによってローラの傾転角を変更し変
速比を制御する。

【０００６】そこで、トロイダル式ＣＶＴにおいては、
トラニオンに支持されたローラのトラニオン軸周りの回
転角である傾転角と、トラニオンの軸方向のオフセット
量（トラニオンストローク）を検出する。そして、傾転
角から変速比を求め、その変速比と目標変速比との偏差
に基づいてローラのトラニオン軸方向の目標位置変位
（オフセット量＝トラニオンストローク）を算出する。
そして、トラニオンストローク（オフセット量）を目標
トラニオンストローク（オフセット量）に一致させるべ
く油圧アクチュエータでトラニオンを変位させる。この
ように傾転角（変速比）の目標との偏差からオフセット
量を制御して変速比制御を行っている。なお、このよう
な制御を電子的なフィードバック制御として行うことは
特開平０８−２３３０８５号公報などに示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述のようにして、ト
ロイダル式ＣＶＴにおける変速比制御が行われるが、上
述のようにトラニオンによって支持されるローラは、入
出力ディスクによって狭圧されている。そこで、この狭
圧力により、ローラには入出力ディスクから離れる方向
の力が働き、この力にはトラニオンが対抗するが、トラ
ニオンは少なからず変形する。このようにトラニオンが
変形すると、トラニオンのストロークによって制御して
いるローラ回転軸のオフセット量が正しく制御できない
場合が生じる。さらに、狭圧力によりローラやディスク
が変形するが、この変形によって傾転力が発生せずにト
ラニオンストロークのゼロ位置が変化する、この変化に
よっても同様の問題が生じる。

【０００８】また、ローラには、伝達トルクに応じた回
転方向（接線方向）の力が加わっており、トラニオンに
これに対抗する力を印加してローラ位置を上述の位置に
保持している。しかし、入力トルクが急変したときに
は、トラニオンの印加する力が十分追従できず、ローラ
がオフセットして傾転角が変更されてしまうという問題
もあった。

【０００９】本発明は、上記課題に鑑みなされたもので
あり、ローラ回転軸のオフセット量を正確に制御できる
トロイダル式ＣＶＴの変速制御装置を提供することを目
的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、入出力ディス
クと、その中間で摩擦係合により入出力ディスク間の動
力伝達を行うローラと、を有するトロイダル伝導部材
と、前記入出力ディスクを押しつけ前記ローラを狭圧す
る狭圧手段と、ローラの回転軸と入出力ディスクの回転
軸が直交する位置から、ローラの回転軸をオフセットさ
せることにより、ローラの傾転角を変更し、変速比を制
御する変速制御部と、前記オフセット量を検出するオフ
セット量検出手段と、前記狭圧手段による狭圧力によっ
て生じる前記検出オフセットの変動量を推定するオフセ
ット量変動推定手段と、を有し、前記オフセット量検出
手段によって検出したオフセット量を前記オフセット量
変動推定手段により推定した変動量によって補正し、補
正されたオフセット量に基づいて、変速制御部によるオ
フセット量の制御を行うことを特徴とする。

【００１１】このように、ローラ狭圧力に基づいて検出
オフセット量を補正するため、ローラ狭圧力の変動に基
づく検出オフセット量の変化を補正して常に適切なロー
ラオフセット量の制御を行うことができる。

【００１２】また、本発明は、入出力ディスクと、その
中間で摩擦係合により入出力ディスク間の動力伝達を行
うローラと、を有するトロイダル伝導部材と、前記入出
力ディスクを押しつけ前記ローラを狭圧する狭圧手段
と、ローラの回転軸と入出力ディスクの回転軸が直交す
る位置から、ローラの回転軸をオフセットさせることに
より、ローラの傾転角を変更し、変速比を制御する変速
制御部と、前記狭圧手段による狭圧力に基づく前記変速
制御部によるローラの回転軸のオフセットに対する反力
を推定する反力推定手段と、この反力推定手段により推
定した反力に基づいて前記変速制御部におけるローラの
回転軸をオフセットさせる際の駆動力を制御することを
特徴とする。

【００１３】このようにローラ狭圧力の変動に基づく、
ローラオフセットに対する反力を推定してローラオフセ
ットを制御するため、入力トルクの急変時に反力の変化
に基づいてローラストロークが発生してしまうことを防
止することができる。

【００１４】また、前記狭圧手段は、油圧により入出力
ディスク間に圧力をかけるものであることが好適であ
る。

【００１５】また、前記ローラの回転軸のオフセットに
は油圧を利用することが好適である。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、図面に基づいて説明する。

【００１７】図１には、実施形態に係るトロイダル式Ｃ
ＶＴの全体構成が示されている。すなわち、エンジンの
回転に基づいて回転される入力軸１０には、２組の入力
ディスク３０ａ、３０ｂが結合されている。この入力デ
ィスク３０ａ、３０ｂは、中央に開口が形成され、外側
から中央側に向け徐々に突出する形状を有しており、斜
面はその軸方向の断面がほぼ円弧状になっている。ま
た、入力ディスク３０ａは、図における左側に位置し、
入力ディスク３０ｂは図における右側に位置し、両者と
も突出する中央が内側に対向するように位置している。
入力ディスク３０ａ、３０ｂのそれぞれには、ほぼ同一
形状の出力ディスク４０ａ、４０ｂがそれぞれ対向する
ように配置されている。すなわち、入力ディスク３０ａ
と出力ディスク４０ａが対向配置され、入力ディスク３
０ｂと出力ディスク４０ｂとが対向配置されている。従
って、軸方向の断面では、入力ディスク３０ａと出力デ
ィスク４０ａの斜面が一対の半円を形成し、入力ディス
ク３０ｂと出力ディスク４０ｂとがもう一対の半円を形
成している。

【００１８】入出力ディスク３０ａ、４０ａの間にはロ
ーラ３５ａ−１、３５ａ−２が挟持され、入出力ディス
ク３０ｂ、４０ｂの間にはローラ３５ｂ−１、３５ｂ−
２が挟持されている。すなわち、ローラ３５ａ−１、３
５ａ−２、３５ｂ−１、３５ｂ−２は一方側が入力ディ
スク３０ａ、３０ｂに接触し、他方側が出力ディスク４
０ａ、４０ｂに接触し、入力ディスク３０ａ、３０ｂの
回転トルクを出力ディスク４０ａ、４０ｂに伝達する。
また、ローラ３５ａ−１、３５ａ−２は、それぞれトラ
ニオン３６ａ−１、３６ａ−２によって支持されローラ
３５ｂ−１、３５ｂ−２は、それぞれトラニオン３６ｂ
−１、３６ｂ−２によって支持されている。このトラニ
オン３６ａ−１、３６ａ−２、３６ｂ−１、３６ｂ−２
は、図における紙面に直角な方向に軸を有し、その軸方
向に移動可能でかつその軸を中心として回動可能となっ
ている。また、このトラニオン３６ａ−１、３６ａ−
２、３６ｂ−１、３６ｂ−２の軸の半径方向位置が固定
されており、ローラ３５ａ−１、３５ａ−２、３５ｂ−
１、３５ｂ−２が入出力ディスク３０ａ、４０ａ、３０
ｂ、４０ｂから離れないようになっている。

【００１９】入力軸１０は、油圧押圧（エンドロード）
機構２０に接続される。このエンドロード機構２０は、
内部に油圧を受け、入力ディスク３０ａ、３０ｂをそれ
ぞれ出力ディスク４０ａ、４０ｂ側に押圧することで、
入出力ディスク３０ａ、４０ａ、入出力ディスク３０
ｂ、４０ｂ間に狭圧力を生じさせ、これによってローラ
３５ａ−１、３５ａ−２、３５ｂ−１、３５ｂ−２をそ
れぞれ所定の圧力で入出力ディスク３０ａ、４０ａ、３
０ｂ、４０ｂ間に挟み込む。これによって、入出力ディ
スク３０ａ、４０ａ、３０ｂ、４０ｂとローラ間のスリ
ップを防ぎ、トラクション状態を維持する。なお、軸２
５は入力軸１０と同一の回転をするものであり、この軸
２５によって入力ディスク３０ａ、３０ｂが回転され
る。また、入力ディスク３０ａ、３０ｂは、軸２５にス
ラストベアリングを介し連結されており、軸２５の軸方
向に移動可能になっている。

【００２０】出力ディスク４０ａ、４０ｂは、軸２５に
ベアリングを介し回転可能に支持されている。この出力
ディスク４０ａ、４０ｂの間には、出力ギア４５が連結
されており、出力ディスク４０ａ、４０ｂと一緒に回転
する。出力ギア４５には、カウンターギア６０がかみ合
わされており、このカウンターギア６０に出力軸７０が
連結されている。従って、出力ディスク４０ａ、４０ｂ
の回転に伴い、出力軸７０が回転する。

【００２１】さらに、このトロイダル式ＣＶＴには、油
圧ピストン室が設けられており、この油圧ピストン室か
らの油圧によって、トラニオン３６ａ−１、３６ａ−
２、３６ｂ−１、３６ｂ−２のトラニオン軸方向の変位
（トラニオンストローク：ローラオフセット量）が制御
される。このトラニオン３６ａ−１、３６ａ−２、３６
ｂ−１、３６ｂ−２のトラニオンストローク（ローラオ
フセット量）の制御によって、変速比の変更が行われ
る。なお、トラニオン３６ａ−１、３６ａ−２のストロ
ーク（ローラオフセット量）は、トラニオン３６ａ−
１、３６ａ−２の中心を結ぶ線が入出力ディスク３０、
４０の中心を通るように相補的に行われ、トラニオン３
６ｂ−１、３６ｂ−２のトラニオンストローク（ローラ
オフセット量）は、トラニオン３６ｂ−１、３６ｂ−２
の中心を結ぶ線が入出力ディスク３０、４０の中心を通
るように相補的に行われる。

【００２２】ここで、この変速比の変更について、図２
に基づいて説明する。なお、この図２は、入力ディスク
３０を出力ディスク４０の方から見た図であり、入力デ
ィスク３０とローラ３５をそれぞれ１つだけ示してい
る。図２（ａ）は、ローラ３５が変位していない（トラ
ニオンストローク＝０）の場合を示しており、ローラ３
５の回転軸は、入力ディスク３０の中心を通る。そし
て、変速する場合には、トラニオン３６をその軸方向に
オフセットさせる。例えば、図２（ｂ）に示すように、
入力ディスク３０が回転してくる方向（図における上
側）にオフセットさせる。これによって、ローラ３５に
は、移動した場所における入力ディスク３０の円周方向
の力がかかり、ローラ３５は入力ディスク３０の周辺側
に移動する力（傾転の力）がかかる。そして、ローラ３
５をオフセット量（トラニオンストローク）が０に戻っ
たときには、ローラ３５の入力ディスク３０と接触する
位置が半径方向外側に変位している。これによって、ロ
ーラ３５の出力ディスク４０との接触位置は半径方向内
側に変位し、変速比が変化する（アップシフトする）。
なお、図における下方向（入力ディスクが遠ざかる側）
にトラニオン３６をオフセットさせることで、トラニオ
ン３６は反対方向に傾転し、ダウンシフトが行われる。

【００２３】図３には、この変速比制御のための構成が
示されている。なお、図３においては、１つの入力ディ
スク３０と、２つのローラ３５−１、３５−２と、２つ
のトラニオン３６−１、３６−２を示している。

【００２４】このように、油圧ピストン室５０は、トラ
ニオン３６−１、３６−２に相補的な動作をさせるため
に一対のピストン室５０−１、５０−２を有している。
そして、このピストン室５０−１、５０−２には、油圧
制御弁５２が接続されており、この油圧制御弁５２の制
御によって油圧ピストン室５０−１、５０−２への供給
油圧が制御され、トラニオン３６−１、３６−２のスト
ローク（ローラオフセット量）を制御する。

【００２５】そして、トラニオン３６の傾転角θを傾転
角センサ３７で検出し、ストロークｘをストロークセン
サ３８で検出し、コントローラ８０に供給する。

【００２６】コントローラ８０には、アクセル開度、車
速についての情報も供給されており、コントローラ８０
は、アクセル開度、車速から目標変速比を決定し、この
目標変速比と傾転角センサ３７によって検出した傾転角
θに対応する変速比との偏差に基づいて目標ストローク
を決定する。そして、この目標ストロークに基づいて、
油圧制御弁５２を制御して、トラニオン３６のストロー
クｘを制御する。これによって、傾転角から求められる
そのときの変速比が目標変速比に一致したことで、変速
比制御を終了する。

【００２７】ここで、このような変速制御において、基
本的に変速制御は傾転角θ（変速比）のみをフィードバ
ック制御するだけでよい。しかし、ストロークｘは傾転
角θの微分に相当し、傾転制御における振動を抑制する
ダンピングの効果を持つ。このため、ストロークセンサ
３８により検出したストロークｘが目標ストロークに一
致するようにストロークのフィードバック制御もあわせ
て行っている。なお、ローラ３５と入出力ディスク３
０、４０の接触位置が分かれば変速比と傾転角の関係
は、幾何学形状だけで決まるため、変速比は傾転角に置
き換えられ、傾転角を変速比に置き換えることもでき
る。

【００２８】図３においては、変速比を傾転角センサ３
７の傾転角により検出したが、入力軸回転数と出力軸回
転数から求めた変速比としてもよい。また、トラニオン
３６のストロークの代わりに傾転角変化量、入力回転数
変化量、変速比変化量を用いてもよい。

【００２９】そして、本実施形態においては、コントロ
ーラ８０により油圧制御弁５２を制御して、トラニオン
３６のストロークを制御するが、これについて、図４に
基づいて説明する。

【００３０】上述のように、コントローラ８０において
は、供給されるアクセル開度、車速に基づき、目標変速
比が決定され、これに対応する傾転角目標値が決定され
る。この傾転角目標値は、減算器８１に入力される。こ
の減算器８１には、傾転角センサ３７で実際に計測した
ローラ傾転角の検出値θが入力されており、傾転角目標
値と現時点での傾転角θの偏差Δθが減算器８１におい
て、算出出力される。

【００３１】減算器８１の出力である偏差Δθは、第１
コントローラ８２に入力される。この第１コントローラ
８２では、傾転角の偏差Δθに所定の係数ｋを乗算し、
傾転角フィードバック制御のフィードバック入力値であ
るｋΔθを算出する。このｋΔθが目標変速比と現在の
変速比との差に応じて決定されるトラニオンストローク
となり、ｋΔθはトラニオンストロークに対応する油圧
制御量となる。

【００３２】第１コントローラ８２の出力ｋΔθは、減
算器８３に入力される。この減算器８３には、第２コン
トローラ８４からの現在のトラニオンストロークに基づ
くフィードバック入力値も供給されている。従って、減
算器８３において、トラニオンストロークに基づくフィ
ードバック入力値が合算され、これによって、流量制御
弁５２が制御されてトロイダル式ＣＶＴ１００における
トラニオンストロークが制御されて変速比が制御され
る。

【００３３】ここで、現在のトラニオンストロークは、
ストロークセンサ３８によって検出され、この検出され
た現在のストロークに基づいて第２コントローラ８４が
フィードバック量を決定するが、本実施形態では入力ト
ルクなどに応じて、減算器８３に供給するフィードバッ
ク入力値を補正する。

【００３４】すなわち、ストロークセンサ３８で検出さ
れたストロークは、直接第２コントローラ８４に供給さ
れるのではなく、まず減算器９３に入力される。この減
算器９３には、ストローク補正部９５からのストローク
補正量も入力され、検出したストロークからストローク
補正量が減算され、補正されたストロークが第２コント
ローラ８４に供給される。なお、ストローク補正部９５
においては、部材の熱変形やストロークセンサ３８の熱
特性の影響などを考慮に入れることでより精度のよい制
御を行うことができる。

【００３５】ここで、ストローク補正部９５における補
正について説明する。トラニオン３６は、ローラ３５を
支持しているが、入力トルクに応じて入出力ディスク狭
圧力（エンドロード）が変化する。すなわち、入力トル
クの増加に伴い、伝達力が増加するため、入出力ディス
クとローラ間のトラクション力を増加する必要があり、
ディスクとローラの接触面圧を増加させる必要がある。
この役目をエンドロード機構２０が担い、入力トルクな
どの変化に応じてディスクとローラがスリップせずかつ
必要以上の面圧をかけないように制御される。

【００３６】ところが、このエンドロードの変化によっ
て、トラニオン３６は変形する。すなわち、図５に示す
ように、トラニオン３６はローラ３５に押されて外側に
膨らむ。これによって、トラニオン３６自体の位置は変
わらないにも拘わらず、トラニオンストロークの検出値
が変化する。これは、トラニオンストローク３６は、通
常図３に示すようにトラニオンの先端位置で検出するか
らであり、この手法ではエンドロードが増大することに
よって、トラニオン３６が外側に向けて膨らむとそのふ
くらみ量に応じてトラニオンの長さが短くなり、ストロ
ークが検出されてしまう。あるいは、エンドロードの変
化によって、入出力ディスク３０，４０やローラ３５も
変形する。これらの変形によっては、ローラの傾転力が
発生しないトラニオンストロークゼロ位置自体が変化
し、トラニオンストロークの検出値が変化しなくても傾
転力が発生してしまう。これらによって、変速が起こ
り、目標変速比と実際の変速比が偏差を持つことにな
る。これをトルクシフトという。

【００３７】本実施形態においては、ストローク補正部
９５は、エンドロード推定部９４からのエンドロードの
データに従い、トラニオンの変形に伴うトラニオンスト
ロークセンサによる検出誤差を算出する。なお、この検
出誤差は、トラニオン３６の材質・構造などによって異
なるため、装置に応じて予め実験などにより定め、対応
関係をマップとして持っていることが好適である。な
お、エンドロードとストローク検出誤差の関係を数式と
して持つことも可能であり、その方が記憶容量を小さく
することができる。

【００３８】ストローク補正部９５からの誤差は、減算
器９３に供給され、ここで、ストロークセンサからの検
出ストロークから誤差が減算され、誤差の補正されたト
ラニオンストロークが得られる。そして、この誤差の補
正されたトラニオンストロークが第２コントローラ８４
に供給される。このため、第２コントローラ８４では、
エンドロードの大小による誤差が解消されたトラニオン
ストロークに基づいてフィードバック入力値を決定し
て、そのフィードバック入力値を減算器８３に供給する
ことができる。

【００３９】すなわち、第２コントローラ８４では、補
正された現在のトラニオンストロークｘに対し、所定の
係数ｋを乗算したトラニオンストロークについてのフィ
ードバック入力値ｋｘを算出しこれを減算器８３に供給
する。ここで、このフィードバック入力値ｋｘも、目標
とするトラニオンストロークについての油圧制御量であ
る。

【００４０】これによって、減算器８３において、目標
となるトラニオンストロークの制御量ｋθと実際のトラ
ニオンストロークｘに基づく制御量ｋｘの差が算出さ
れ、これが油圧制御弁５２の制御量として、油圧制御弁
５２に供給される。すなわち、トラニオンストロークに
ついてのフィードバック制御が行われる。

【００４１】そして、油圧制御弁５２により制御された
油圧がトロイダル式ＣＶＴ１００のトラニオン３６に供
給され、そのストロークが制御される。そして、このス
トローク制御によって、傾転角が変更され、目標変速比
に合致するように変速比制御が行われる。

【００４２】図６に、上述したトラニオンストロークの
ゼロ位置の誤差の影響をトラニオンストロークの補正を
行う場合（本発明）と、目標傾転角の補正を行う場合
（従来例）との比較でシミュレーション検証した結果を
示す。

【００４３】１段目のように入力トルクが変化した場合
に、２段目に示すようにトルクシフト抑制のための目標
傾転角補正値およびストローク補正値を示す。ここで、
破線は制御遅れが全くない理想値を示し、実線が制御遅
れ２０ｍｓｅｃとした場合の値を示している。

【００４４】推定遅れ２０ｍｓｅｃで、ストローク補正
を行った本願と、目標傾転角補正を行った場合の傾転角
を３段目、ストロークを４段目に示してある。このよう
に、本願では、傾転角およびストロークの両方とも、一
定に維持できるが、ストローク補正を行わない場合に
は、制御遅れに起因しストロークが発生してしまい、傾
転角がずれてしまうことが分かる。なお、このシミュレ
ーションは、目標傾転角補正値が正しいことを前提とし
ているが、実際にはこの補正値自体に誤差がある。そこ
で、もっと大きなトルクシフトが発生すると考えられ
る。

【００４５】図７には、他の実施形態が示してある。こ
の構成では、油圧ピストン力補正部１１１を有してい
る。この油圧ピストン力補正部１１１は、伝達トルク推
定部１１２からの伝達トルク推定値と、ローラ傾転角セ
ンサ３７からの現在の傾転角情報から入力トルク急変時
におけるローラの傾転を防止するための油圧ピストン力
（補正値）を算出し、この補正値を減算器８３に供給す
る。従って、入力トルク急変時におけるローラの傾転を
防止することができる。

【００４６】すなわち、上述のように、入力トルクの変
化に応じて、エンドロードが変更される。そして、エン
ドロードの変化によって、ストロークゼロ位置が変化す
るが、それだけではなく入力トルクが急変したときに
は、トラニオンに急激な反力が作用することによって、
ストローク位置が変化してしまう。すなわち、図８に示
すように、定常時には、ディスクがローラに与えるトル
ク伝達方向の力Ｆ１と、油圧ピストン室５０による油圧
ピストン力は釣り合っている。しかし、入力トルク急変
時には、フィードバック系の応答遅れによって、Ｆ１＝
Ｆ２という関係を保つことができなくなり、ストローク
が発生し、これによってローラ傾転角が変化してしまう
（トルクシフトが起こる）。

【００４７】本実施形態では、油圧ピストン力補正部１
１１が伝達トルクと傾転角または変速比（あるいはディ
スク押圧力とトラクション係数）により油圧ピストン室
５０の油圧ピストンへの反力を推定する。そして、この
反力によりストロークが変化せず流量制御弁の指令値を
算出するための補正値を算出する。そして、これによっ
て、流量制御弁５２における油圧を制御する。従って、
油圧反力によるトルクシフトを効果的に防止できる。特
に、この補正の制御は、ローラ狭圧力によるフィードフ
ォワード制御になっており、フィードバック系の応答遅
れを補償して効果的な制御が行える。

【００４８】ここで、図９に示すように、伝達トルクと
傾転角または変速比（あるいはディスク押圧力とトラク
ション係数）からピストン反力までの動特性モデルであ
るピストン反力モデルＧｐと、油圧指令値から油圧ピス
トンまでの動特性モデルである流量制御弁モデルＧｈと
からの出力、つまりピストン反力と油圧ピストン力が動
的に一致することによりトルクシフトが抑制される。こ
のため、伝達トルクと傾転角または変速比（あるいはデ
ィスク押圧力とトラクション係数）から油圧指令値まで
の油圧ピストン補正部１１１は、Ｇｐ・Ｇｈ^-1で表すこ
とができる。

【００４９】図１０に、油圧ピストン力補正部１１１を
設けた場合の効果を示す。１段目のように入力トルクが
変化した場合に、２段目に示すようにトルクシフト抑制
のための目標傾転角補正値およびピストン油圧力補正値
を示す。ここで、破線は制御遅れが全くない理想値を示
し、実線が制御遅れ２０ｍｓｅｃとした場合の値を示し
ている。

【００５０】推定遅れ２０ｍｓｅｃで、ピストン油圧力
補正を行った本願と、目標傾転角補正を行った従来技術
の傾転角を３段目、ストロークを４段目に示してある。
このように、本願では、傾転角およびストロークの両方
とも、一定に維持できるが、目標傾転角補正を行った場
合には、制御遅れに起因しストロークが発生してしま
い、傾転角がずれてしまうことが分かる。

【００５１】図１１には、図４のストローク補正部９５
と、図７の油圧ピストン力補正部１１の両方を設けた構
成を示す。この構成によって、ストロークのゼロ点変位
およびトルク急変時におけるピストン反力によるトルク
シフトの両方を効果的の抑制することができる。なお、
伝達トルク推定部１１２と、エンドロード推定部９４
は、基本的に同じ対象についての推定であり、１つにま
とめることができる。そして、ストロークゼロ位置の補
正も、油圧ピストン力の補正も減算器８３における油圧
の補正であり、これらを１つにまとめて行うこともでき
る。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ローラ狭圧力に基づいて検出オフセット量を補正するた
め、ローラ狭圧力の変動に基づく検出オフセット量の変
化を補正して常に適切なローラオフセット量の制御を行
うことができる。

【００５３】また、ローラ狭圧力の変動に基づく、ロー
ラオフセットに対する反力を推定してローラオフセット
を制御するため、入力トルクの急変時に反力の変化に基
づいてローラストロークが発生してしまうことを防止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 トロイダル式ＣＶＴの構成を示す図である。

【図２】 ローラの傾転を説明する図である。

【図３】 トラニオンストロークおよび傾転角制御の構
成を示す図である。

【図４】 ストローク補正の制御のための構成を示す図
である。

【図５】 ストロークゼロ位置変化を説明する図であ
る。

【図６】 ストローク補正の効果を示す図である。

【図７】 油圧ピストン力補正の制御のための構成を示
す図である。

【図８】 入力トルクの急変時のトルクシフトを説明す
る図である。

【図９】 油圧ピストン力補正部１１１の構成を説明す
る図である。

【図１０】 油圧ピストン力補正の効果を示す図であ
る。

【図１１】 ストローク補正および油圧ピストン力補正
の制御のための構成を示す図である。

【符号の説明】

１０ 入力軸、３０ 入力ディスク、４０ 出力ディス
ク、５０ 油圧ピストン室、６０ カウンターギア、７
０ 出力軸、８０ コントローラ、９５ ストローク補
正部、１１１ 油圧ピストン力補正部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西澤 博幸 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 大澤 正敬 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 岩瀬 雄二 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 森口 直樹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3J552 MA09 NA01 NB01 PA14 QA24C RA02 SA46 TA01 VA24Y VA27Z VA32Y VA76W VB01Z VD02Z

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入出力ディスクと、その中間で摩擦係合
   により入出力ディスク間の動力伝達を行うローラと、を
   有するトロイダル伝導部材と、 前記入出力ディスクを押しつけ前記ローラを狭圧する狭
   圧手段と、 ローラの回転軸と入出力ディスクの回転軸が直交する位
   置から、ローラの回転軸をオフセットさせることによ
   り、ローラの傾転角を変更し、変速比を制御する変速制
   御部と、 前記オフセット量を検出するオフセット量検出手段と、 前記狭圧手段による狭圧力によって生じる前記オフセッ
   トの変動量を推定するオフセット量変動推定手段と、 を有し、 前記オフセット量検出手段によって検出したオフセット
   量を前記オフセット量変動推定手段により推定した変動
   量によって補正し、補正されたオフセット量に基づい
   て、変速制御部によるオフセット量の制御を行うことを
   特徴とするトロイダル式ＣＶＴの変速制御装置。
2. 【請求項２】 入出力ディスクと、その中間で摩擦係合
   により入出力ディスク間の動力伝達を行うローラと、を
   有するトロイダル伝導部材と、 前記入出力ディスクを押しつけ前記ローラを狭圧する狭
   圧手段と、 ローラの回転軸と入出力ディスクの回転軸が直交する位
   置から、ローラの回転軸をオフセットさせることによ
   り、ローラの傾転角を変更し、変速比を制御する変速制
   御部と、 前記狭圧手段による狭圧力に基づく前記変速制御部によ
   るローラの回転軸のオフセットに対する反力を推定する
   反力推定手段と、 この反力推定手段により推定した反力に基づいて前記変
   速制御部におけるローラの回転軸をオフセットさせる際
   の駆動力を制御することを特徴とするトロイダル式ＣＶ
   Ｔの変速制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の装置におい
   て、 前記狭圧手段は、油圧により入出力ディスク間に圧力を
   かけるものであることを特徴とするトロイダル式ＣＶＴ
   の変速制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれか１つに記載の装
   置において、 前記ローラの回転軸のオフセットには油圧を利用するこ
   とを特徴とするトロイダル式ＣＶＴの変速制御装置。