JP2956419B2 - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、変速アクチュエータの
操作量に応じて変速制御油圧を作り出す油圧サーボ機構
を有する無段変速機の変速制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無段変速機の変速制御装置として
は、例えば、特開平２−２９２５６２号公報に記載のも
のが知られている。

【０００３】この従来出典には、油圧サーボ機構からの
変速制御油圧の油圧力によって伝達トルクの反力を受け
ながら無段階に変速比が制御されるＶベルト型やトロイ
ダル型の無段変速機において、運転条件（スロットル開
度と車速）に応じて目標値を設定し、この目標値と検出
による実際値との偏差に応じて変速アクチュエータをフ
ィードバック制御することで変速を行なう装置が開示さ
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、Ｖベル
ト型やトロイダル型の無段変速機のフィードフォワード
特性は、アクチュエータ操作量と変速機入力トルクに依
存し、変速機入力トルクは、エンジントルク，トルクコ
ンバータ特性，変速特性に依存するので、例えば、パワ
ーユニットシステムの個体差や経時変化等によってスロ
ットル開度〜目標機関回転の特性が変化すると、スロッ
トル開度〜変速機入力トルクの特性が変化し、フィード
フォワード特性が変化するため、これらの変化を全てフ
ィードバック制御により吸収しようとすると応答遅れが
生じる。

【０００５】この結果、例えば、最低変速比からの発進
アップシフト時や踏み込みダウンシフト時等の変速時に
おいて目標値に対して実際値が突出するオーバシュート
が出てしまうことがある。

【０００６】特に、これらの特性は、低スロットル開度
域で急激に変化する。

【０００７】本発明は、上記課題に着目してなされたも
ので、その目的とするところは、変速アクチュエータの
操作量に応じて変速制御油圧を作り出す油圧サーボ機構
を有する無段変速機の変速制御装置において、個体差や
経時変化等によってフィードフォワード特性が変化した
場合でも目標値が急変する変速時に目標値に対する実際
値の収束応答性の確保を図ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の無段変速機の変速制御装置では、偏差発生後に
偏差が定常状態まで収束した時のフィードバック操作量
を補正操作量として記憶しておき、フィードフォワード
操作量とフィードバック操作量と補正操作量とを加算し
たアクチュエータ操作量により変速制御を行なう手段と
した。

【０００９】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、外部からの指令により操作される変速アクチュエー
タａと、前記変速アクチュエータａの操作量に応じて変
速制御油圧を作り出す油圧サーボ機構ｂと、前記油圧サ
ーボ機構ｂからの変速制御油圧の油圧力によって伝達ト
ルクの反力を受けながら無段階に変速比が制御される無
段変速機ｃと、少なくとも機関負荷と車速により目標値
を設定する目標値設定手段ｄと、設定された目標値から
フィードフォワード操作量を演算するフィードフォワー
ド操作量演算手段ｅと、目標値にかかる状態量を実際値
として計測する実際値計測手段ｆと、設定された目標値
と計測された実際値との差を演算する偏差演算手段ｇ
と、演算された偏差に基づきフィードバック操作量を演
算するフィードバック操作量演算手段ｈと、偏差発生後
に偏差が定常状態まで収束した時の定常時のフィードバ
ック操作量を補正操作量として記憶する補正操作量記憶
手段ｉと、フィードフォワード操作量とフィードバック
操作量と補正操作量とを加算してアクチュエータ操作量
とするアクチュエータ操作量演算手段ｊと、アクチュエ
ータ操作量が得られる制御指令を前記変速アクチュエー
タａに出力する変速制御手段ｋと、を備えていることを
特徴とする。

【００１０】

【作用】車両走行時、目標値設定手段ｄにおいて、少な
くとも機関負荷と車速により目標値が設定され、フィー
ドフォワード操作量演算手段ｅにおいて、設定された目
標値からフィードフォワード操作量が演算される。ま
た、偏差演算手段ｇにおいて、設定された目標値と実際
値計測手段ｆからの計測された実際値との差が演算さ
れ、フィードバック操作量演算手段ｈにおいて、演算さ
れた偏差に基づきフィードバック操作量が演算される。
また、補正操作量記憶手段ｉにおいて、偏差発生後に偏
差が定常状態まで収束した時の定常時のフィードバック
操作量が補正操作量として記憶される。そして、アクチ
ュエータ操作量演算手段ｊにおいて、フィードフォワー
ド操作量とフィードバック操作量と補正操作量とを加算
してアクチュエータ操作量とされ、変速制御手段ｋにお
いて、演算されたアクチュエータ操作量が得られる制御
指令が変速アクチュエータａに出力される。

【００１１】この変速アクチュエータａの操作量に応じ
て油圧サーボ機構ｂにより変速制御油圧が作り出され、
無段変速機ｃでは、この変速制御油圧の油圧力によって
伝達トルクの反力を受けながら無段階に変速比が制御さ
れる。

【００１２】このように、偏差発生後に偏差が定常状態
まで収束した時の定常時のフィードバック操作量を補正
操作量として記憶し、この補正操作量を予め加算してア
クチュエータ操作量が演算されることで、個体差や経時
変化等によりフィードフォワード特性が変化した場合、
特性変化によるアクチュエータ操作量の変化が学習補正
により吸収されることになる。

【００１３】よって、個体差や経時変化等によるフィー
ドフォワード特性の変化に対し事後的にフィードバック
制御で吸収する場合とは異なり、目標値が急変するよう
な時にも目標値の急変に対し実際値が精度良く追従する
変速制御が達成される。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１５】まず、構成を説明する。

【００１６】図２及び図３は本発明実施例の変速制御装
置が適用されたハーフトロイダル型無段変速機（無段変
速機ｃに相当）を示す断面図である。

【００１７】図２及び図３において、１は入力軸、２は
ローディングカム、３はカムローラ、４は入力ディス
ク、５はパワーローラ、６は出力ディスク、７は出力ギ
ヤ、８，９は軸受け、１０，１１はトラニオン、１２は
制御弁、１３はステッピングモータ（変速アクチュエー
タａに相当）、１４はセンサーロッド、１５はリンク、
１６はプリセスカム、１７はスプール、１８はスリー
ブ、１９は第１シリンダ、２０は第２シリンダ、２１は
第３シリンダ、２２は第４シリンダである。

【００１８】前記入力軸１からの入力トルクは、ローデ
ィングカム２→カムローラ３→入力ディスク４→パワー
ローラ５→出力ディスク６→出力ギヤ７へと伝えられ
る。

【００１９】前記軸受け８はパワーローラ５のスラスト
力を支持する。また、軸受け９は入出力ディスク４，６
の軸方向の力を支持する。

【００２０】前記トラニオン１０，１１に作用する駆動
力の反力は４個の油圧シリンダ１９，２０，２１での油
圧力で受け止められる。

【００２１】前記入出力ディスク４，６とパワーローラ
５との間で動力伝達が行なわれ、かつ、全てのパワーロ
ーラ５の回転軸線と入出力ディスク４，６の回転軸線と
が交点を持つ時、図３のｙ軸方向の力のバランスは、下
記の式で表される。

【００２２】２Ｆt ＝ＰH・Ｓ−ＰL・Ｓ ここで、ＰH ；第１，第３シリンダ１９，２１の油圧、
ＰL ；第２，第４シリンダ２０，２２の油圧、Ｓ；シリ
ンダの受圧面積である。第１，第３シリンダ１９，２１
と第２，第４シリンダ２０，２２はそれぞれ配管によっ
て連通している。この油圧ＰH,ＰL は制御弁１２によっ
て制御される。つまり、制御弁１２や各シリンダ１９，
２０，２１，２２等は、油圧サーボ機構ｂに相当する。

【００２３】図４は実施例の変速制御装置の電子制御系
を示すブロック図である。

【００２４】図４において、１３はステッピングモー
タ、３０はＣＶＴコントロールユニット、３１はスロッ
トル開度センサ、３２は車速センサ、３３はエンジン回
転数センサ、３４はタービン回転数センサ（実際値計測
手段ｆに相当）、３５はセレクト位置スイッチ、３６は
他のセンサ・スイッチ類である。

【００２５】このＣＶＴコントロールユニット１３は、
マイクロコンピュータを中心とする電子制御回路で、各
種の制御入力情報によりアクチュエータ操作量が演算さ
れ、このアクチュエータ操作量を得るべくステッピング
モータ１３へステップパルス指令を出力する。

【００２６】前記スロットル開度センサ３１は、スロッ
トル開度ＴVOを検出する。

【００２７】前記車速センサ３２は、車速ＶSPを検出す
る。

【００２８】前記エンジン回転数センサ３３は、エンジ
ン回転数Ｎｅを検出する。

【００２９】前記タービン回転数センサ３４は、図外の
エンジン出力軸と無段変速機の入力軸１との間に設けら
れるトルクコンバータのタービン回転数Ｎｔ（入力軸回
転数）を検出する。

【００３０】前記セレクト位置スイッチ３５は、図外の
セレクトレバーにより選択されているレンジ位置（例え
ば、Ｐレンジ，Ｒレンジ，Ｎレンジ，Ｄレンジ，Ｄs レ
ンジ）をスイッチ信号により検出する。

【００３１】次に、作用を説明する。

【００３２】［変速動作］ハーフトロイダル型無段変速
機での変速は、パワーローラ５の傾転角制御で行なわれ
る。パワーローラ５を傾転させる力はパワーローラ５の
中心軸を図３のｙ軸方向に移動させることによって発生
するサイドスリップを利用して得られる。今、図３に示
すように、パワーローラ５の回転軸線と入出力ディスク
４，６の回転軸線とが交わって力が釣り合って動力の伝
達が行なわれている時、ステッピングモータ１３で制御
弁１２のスリーブ１８をｘ軸方向に移動させると、ＰH,
ＰLの圧力が変化し、トラニオン１０，１１は、ｙ軸方
向（互いに反対向き）に移動し、パワーローラ５と入出
力ディスク４，６との接点が変わる。これにより傾転力
が発生し、トラニオン１０，１１は互いに対称な方向へ
傾転する。

【００３３】トラニオン１０，１１には、センサーロッ
ド１４が取り付けてあり、その先端には傾転量をリンク
１５を介して制御弁１２のスプール１７のｘ軸方向（ス
リーブ１８と反対向き）の動きに変化するプリセスカム
１６が取り付けられている。

【００３４】このプリセスカム１６が最初のスリーブ１
８の変位を補正するようにスプール１７を動かして圧力
を変化させ、力の釣合が取れると傾転を停止する。

【００３５】［変速制御作動］図５はＣＶＴコントロー
ルユニット３０により行なわれる変速制御処理作動の流
れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて
説明する。

【００３６】ステップ５０では、スロットル開度ＴVO，
車速ＶSP，エンジン回転数Ｎｅ，タービン回転数Ｎｔが
入力される。

【００３７】ステップ５１では、車両運転状態を示すス
ロットル開度ＴVO及び車速ＶSPと、図６に示すＤレンジ
変速パターンｆ１により目標タービン回転数T.Ｎｔが演
算される（目標値設定手段ｄに相当）。

【００３８】ステップ５２では、ステップ５１で演算さ
れた目標タービン回転数T.Ｎｔ（＝入力軸回転数）と、
車速ＶSP（＝出力軸回転数）と、係数Ｋ１により下記の
式により目標変速比T.RATIO が演算される。

【００３９】T.RATIO ＝Ｋ１＊（T.Ｎｔ／ＶSP） ステップ５３では、ステップ５２で演算された目標変速
比T.RATIO と図７に示す変速比−操作量マップｆ２によ
る操作量に、後述する補正操作量ＦＦ０を加算すること
でフィードフォワード操作量ＦＦが演算される（フィー
ドフォワード操作量演算手段ｅに相当）。

【００４０】ステップ５４では、タービン回転数Ｎｔと
目標タービン回転数T.Ｎｔとの偏差ｅが演算される（偏
差演算手段ｇに相当）。

【００４１】ステップ５５では、ステップ５４での偏差
ｅを用いてフィードバック操作量ＦＢが下記の式により
演算される（フィードバック操作量演算手段ｈに相
当）。

【００４２】ＦＢ＝Ｋｐ＊ｅ＋ΣＫｉ＊ｅ 但し、Ｋｐは比例係数、Ｋｉは積分係数である。

【００４３】ステップ５６では、偏差絶対値ABS(ｅ) が
偏差設定値ｅ０未満かどうかが判断される。

【００４４】ステップ５７では、タイマー値ＴＩＭＥＲ
が０（ゼロ）以下かどうかが判断される。

【００４５】ステップ５８では、１〜数制御周期前の目
標変速比T.RATIOoldと今回の目標変速比T.RATIO との差
の絶対値が変速比変化設定値dRATIOを超えているかどう
かが判断される。

【００４６】ステップ５９では、タイマー値ＴＩＭＥＲ
が設定時間Ｔ０にセットされる。

【００４７】ここで、設定時間Ｔ０は無段変速機の変速
応答時間により設定され、図８に示す定時割込処理での
ＴＩＭＥＲ≦０の判断ステップ８０と、ＴＩＭＥＲ＝Ｔ
ＩＭＥＲ−１とする減算処理ステップ８１により一定時
間毎に値が減らされる。

【００４８】ステップ６０では、その時のフィードバッ
ク操作量ＦＢが補正操作量ＦＦ０としてスロットル開度
ＴVO毎（例えば、1/8,2/8,3/8 …8/8 ）にＲＡＭに記憶
設定される（補正操作量記憶手段ｉに相当）。

【００４９】ステップ６１では、ステッピングモータ操
作量ＳＴＥＰが、ＳＴＥＰ＝ＦＦ＋ＦＢの式により演算
され、このステッピングモータ操作量ＳＴＥＰによるス
テップパルス指令がステッピングモータ１３に対し送出
される（アクチュエータ操作量演算手段ｊ及び変速制御
手段ｋに相当）。

【００５０】これによりステッピングモータ操作量ＳＴ
ＥＰに相当する角度だけステッピングモータ１３のモー
タ軸が回転する。

【００５１】［変速制御］変速比の変更が開始されるよ
うな走行時であって、ABS(ｅ) ＜ｅ０であり、かつ、｜
T.RATIOold−T.RATIO ｜＞dRATIOという条件を満足する
時には、図５のフローチャートで、ステップ５０→ステ
ップ５１→ステップ５２→ステップ５３→ステップ５４
→ステップ５５→ステップ５６→ステップ５７→ステッ
プ５８→ステップ５９へと進み、ステップ５９では、タ
イマー値ＴＩＭＥＲが設定時間Ｔ０にセットされる。

【００５２】そして、設定時間Ｔ０が経過し、かつ、AB
S(ｅ) ＜ｅ０の条件を満足すると、ステップ５６→ステ
ップ５７からステップ６０へ進み、このステップ６０で
は、その時のフィードバック操作量ＦＢが補正操作量Ｆ
Ｆ０としてスロットル開度ＴVO毎にＲＡＭに記憶設定さ
れる。

【００５３】よって、補正操作量ＦＦ０が設定される
と、ステップ５３でのフィードフォワード演算により、
フィードフォワード操作量ＦＦが、ＦＦ＝ｆ２（T.RATI
O ）＋ＦＦ０の式により演算され、これとステ５５での
フィードバック操作量ＦＢとを加算することでフィード
フォワード操作量ＦＦが演算され、ステップ６１では、
ステッピングモータ操作量ＳＴＥＰが、ＳＴＥＰ＝ＦＦ
＋ＦＢの式により演算され、このステッピングモータ操
作量ＳＴＥＰが得られるステップパルス指令がステッピ
ングモータ１３に対し送出されて変速制御が行なわれる
ことになる。

【００５４】このように、補正操作量ＦＦ０を記憶設定
するにあたっては、目標値が大きく変化した後、設定時
間Ｔ０（変速の応答時間）を待って行なうようにしてい
ることで、補正操作量ＦＦ０に変速の応答遅れを誤って
学習する分が含まれない。

【００５５】つまり、偏差ｅがゼロ近傍である定常時の
フィードバック操作量ＦＢである補正操作量ＦＦ０は、
経年変化や個体差によるフィードフォワード特性の変化
発生による偏差分と、変速機入力トルクが変化すること
によるフィードフォワード特性の変化により発生する偏
差分とを加えた量となる。

【００５６】また、補正操作量ＦＦ０をスロットル開度
ＴVO毎に記憶設定していることで、図９に示すように、
計算値によるフィードフォワード特性はスロットル開度
0/8 〜1/8 で大きく変化するのに合わせて、低スロット
ル開度域では大きな値で、高スロットル開度域では小さ
な値でというように値の異なる補正操作量ＦＦ０が設定
されることになる。つまり、アクチュエータ操作量〜変
速比のフィードフォワード特性は、変速機入力トルクに
よって左右されるので、スロットル開度ＴVO毎の学習と
することでより効率的に学習できる。

【００５７】したがって、個体差や経時変化等や変速機
入力トルクの変化によりフィードフォワード特性が変化
した場合、特性変化によるアクチュエータ操作量の変化
が学習補正により吸収され、フィードフォワード特性の
変化に対し事後的にフィードバック制御で吸収する場合
とは異なり、目標タービン回転数T.Ｎｔ（目標入力回転
数）が急変するような時にも目標タービン回転数T.Ｎｔ
の急変に対し実際のタービン回転数Ｎｔが精度良く追従
する変速制御となる。

【００５８】特に、最低変速比からの発進アップシフト
時や踏み込みダウンシフト時等、低スロットル開度域で
目標値が大きく変化するような場合には、大きな補正操
作量ＦＦ０が予め加算された制御となることで、収束応
答性の効果代が大きな変速制御が達成されることにな
る。

【００５９】次に、効果を説明する。

【００６０】（１）ステッピングモータ１３の操作量に
応じて変速制御油圧ＰH,ＰL を作り出す油圧サーボ機構
を有するハーフトロイダル型無段変速機の変速制御装置
において、偏差ｅがゼロ近傍である時のフィードバック
操作量ＦＢを補正操作量ＦＦ０として記憶しておき、フ
ィードフォワード操作量（ｆ２（T.RATIO ）＋ＦＦ０）
とフィードバック操作量ＦＢとを加算したステッピング
モータ操作量ＳＴＥＰにより変速制御を行なう装置とし
たため、個体差や経時変化等によってフィードフォワー
ド特性が変化した場合でも目標タービン回転数T.Ｎｔ
（目標入力回転数）が急変するような時にも目標タービ
ン回転数T.Ｎｔの急変に対し実際のタービン回転数Ｎｔ
の収束応答性の確保を図ることができる。

【００６１】ちなみに、本発明者が行なった実験結果を
図１０に示す。

【００６２】この実験は、アクセル踏み込みによるダウ
ンシフトを、図５のフローチャートにしたがって行ない
（本発明）、また、タービントルクＴｔを考慮すること
なく、変速機入力回転数（タービン回転数）を目標値と
するフィードバック制御のみで行なった（従来例）。

【００６３】この実験により、図１０に示すように、従
来例では、目標入力回転に対し入力回転がオーバシュー
トしてしまったのに対し、本発明では目標入力回転に対
し入力回転がオーバシュートすることなく収束するとい
う結果が得られた。

【００６４】（２）補正操作量ＦＦ０を記憶設定するに
あたっては、目標値が大きく変化した後、設定時間Ｔ０
（変速の応答時間）を待って行なうようにしているた
め、補正操作量ＦＦ０に変速の応答遅れを誤って学習す
ることがなく、精度のよい補正操作量ＦＦ０の設定を行
なうことができる。

【００６５】（３）補正操作量ＦＦ０をスロットル開度
ＴVO毎に記憶設定したため、アクチュエータ操作量〜変
速比のフィードフォワード特性が変速機入力トルクによ
って左右されることに対応し、低スロットル開度域では
大きな値による補正操作量ＦＦ０が記憶設定されるとい
うように、より効率的に学習できる。

【００６６】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。

【００６７】例えば、実施例では、ハーフトロイダル型
無段変速機への適用例を示したが、油圧サーボ機構を有
するＶベルト型無段変速機にも適用することができる。

【００６８】実施例では、目標値を目標タービン回転数
とする例を示したが、目標エンジン回転数や目標変速比
とするものであっても良い。

【００６９】実施例では、機関負荷として、スロットル
開度を用いる例を示したが、エンジン吸気量を機関負荷
としたり、スロットル開度と路面勾配等、走行負荷を考
慮して機関負荷としたり、変速入力トルクであるタービ
ントルクを機関負荷とするようにしても良い。

【００７０】実施例では、補正操作量ＦＦ０を加算する
条件に制限を設けていないが、例えば、下記のような条
件を設けてもよい。

【００７１】(1) 目標値の変化速度が予め設定された値
を超えた時に補正操作量ＦＦ０を加算する。

【００７２】(2) 車速が予め設定された車速以下の時に
補正操作量ＦＦ０を加算する。

【００７３】(3) 目標変速比が変速可能範囲以外の時に
補正操作量ＦＦ０を加算する。

【００７４】また、補正操作量ＦＦ０を記憶設定するに
あたって、目標値の変化速度が予め設定された値を超え
た後、所定時間は補正操作量ＦＦ０の更新を禁止するよ
うにしてもよい。

【００７５】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、変速アクチュエータの操作量に応じて変速制御油圧
を作り出す油圧サーボ機構を有する無段変速機の変速制
御装置において、偏差発生後に偏差が定常状態まで収束
した時のフィードバック操作量を補正操作量として記憶
しておき、フィードフォワード操作量とフィードバック
操作量と補正操作量とを加算したアクチュエータ操作量
により変速制御を行なう手段としたため、個体差や経時
変化等によってフィードフォワード特性が変化した場合
でも目標値が急変する変速時に目標値に対する実際値の
収束応答性の確保を図ることができるという効果が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無段変速機の変速制御装置を示すクレ
ーム対応図である。

【図２】実施例の変速制御装置が適用されたハーフトロ
イダル型無段変速機を示す断面図である。

【図３】実施例の変速制御装置が適用されたハーフトロ
イダル型無段変速機を示す図２のＡ−Ａ線断面図であ
る。

【図４】実施例の変速制御装置の電子制御系を示すブロ
ック図である。

【図５】実施例装置のＣＶＴコントロールユニットで行
なわれる変速制御処理作動の流れを示すフローチャート
である。

【図６】実施例の無段変速機で変速制御に用いられる目
標タービン回転数特性図である。

【図７】実施例装置で用いられる変速比−ＳＴＥＰマッ
プ図である。

【図８】タイマーの定時割込処理を示すフローチャート
である。

【図９】計算値によりスロットル開度をパラメータとす
る変速比−ＳＴＥＰのフィードフォワード特性を示す図
である。

【図１０】実施例装置と従来装置での踏み込みダウンシ
フト時における目標入力回転と実際の入力回転との比較
実験結果図である。

【符号の説明】

ａ 変速アクチュエータ ｂ 油圧サーボ機構 ｃ 無段変速機 ｄ 目標値設定手段 ｅ フィードフォワード操作量演算手段 ｆ 実際値計測手段 ｇ 偏差演算手段 ｈ フィードバック操作量演算手段 ｉ 補正操作量演算手段 ｊ アクチュエータ操作量演算手段 ｋ 変速制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) F16H 59/00 - 61/12 F16H 61/16 - 61/24 F16H 63/40 - 63/48

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部からの指令により操作される変速ア
   クチュエータと、 前記変速アクチュエータの操作量に応じて変速制御油圧
   を作り出す油圧サーボ機構と、 前記油圧サーボ機構からの変速制御油圧の油圧力によっ
   て伝達トルクの反力を受けながら無段階に変速比が制御
   される無段変速機と、 少なくとも機関負荷と車速により目標値を設定する目標
   値設定手段と、 設定された目標値からフィードフォワード操作量を演算
   するフィードフォワード操作量演算手段と、 目標値にかかる状態量を実際値として計測する実際値計
   測手段と、 設定された目標値と計測された実際値との差を演算する
   偏差演算手段と、 演算された偏差に基づきフィードバック操作量を演算す
   るフィードバック操作量演算手段と、偏差発生後に偏差が定常状態まで収束した時の定常時の
   フィードバック操作量を補正操作量として記憶する補正
   操作量記憶手段と、 フィードフォワード操作量とフィードバック操作量と補
   正操作量とを加算してアクチュエータ操作量とするアク
   チュエータ操作量演算手段と、 アクチュエータ操作量が得られる制御指令を前記変速ア
   クチュエータに出力する変速制御手段と、 を備えていることを特徴とする無段変速機の変速制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記補正操作量記憶手段は、機関負荷の
   大きさ毎に補正操作量を記憶する手段であることを特徴
   とする請求項１記載の無段変速機の変速制御装置。
3. 【請求項３】 前記補正操作量記憶手段は、目標値が大
   きく変化した後、変速の応答時間を待って偏差が偏差設
   定値まで収束した時のフィードバック操作量を補正操作
   量として記憶する手段であることを特徴とする請求項１
   または請求項２記載の無段変速機の変速制御装置。