JP3358539B2 - トロイダル型無段変速機の変速制御装置 - Google Patents
トロイダル型無段変速機の変速制御装置Info
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- JP3358539B2 JP3358539B2 JP15893198A JP15893198A JP3358539B2 JP 3358539 B2 JP3358539 B2 JP 3358539B2 JP 15893198 A JP15893198 A JP 15893198A JP 15893198 A JP15893198 A JP 15893198A JP 3358539 B2 JP3358539 B2 JP 3358539B2
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- torque
- gear ratio
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両などに採用さ
れるトロイダル型無段変速機の変速制御装置の改良に関
するものである。
れるトロイダル型無段変速機の変速制御装置の改良に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の無段変速機として採用されるトロ
イダル型無段変速機の変速制御装置では、マイクロコン
ピュータなどで構成されたコントローラが、車速等の運
転状態に基づいて演算した目標変速比に実際の変速比が
一致するようにアクチュエータを駆動しており、例え
ば、本願出願人が提案した特開平７−４５０７号公報や
特開平８−３３８４９０号公報などが知られている。
イダル型無段変速機の変速制御装置では、マイクロコン
ピュータなどで構成されたコントローラが、車速等の運
転状態に基づいて演算した目標変速比に実際の変速比が
一致するようにアクチュエータを駆動しており、例え
ば、本願出願人が提案した特開平７−４５０７号公報や
特開平８−３３８４９０号公報などが知られている。
【０００３】トロイダル型無段変速機では、サーボ油圧
によってトルク反力を支持しながら変速を行っているた
め、入力トルクの変動に伴ってサーボ油圧も変動し、変
速制御とは無関係に変速比が変動するトルクシフトが発
生する。
によってトルク反力を支持しながら変速を行っているた
め、入力トルクの変動に伴ってサーボ油圧も変動し、変
速制御とは無関係に変速比が変動するトルクシフトが発
生する。
【０００４】上記前者の従来例では、目標変速比へ実変
速比を追従させるために、変速比の偏差に基づくフィー
ドバック制御に加えて、トルクシフトを抑制するため
に、無段変速機の入力トルクを検知または推定して、入
力トルクに応じた変速比の補償量をフィードフォワード
で与えてアクチュエータを制御している。
速比を追従させるために、変速比の偏差に基づくフィー
ドバック制御に加えて、トルクシフトを抑制するため
に、無段変速機の入力トルクを検知または推定して、入
力トルクに応じた変速比の補償量をフィードフォワード
で与えてアクチュエータを制御している。
【０００５】また、上記後者の従来例では、入力トルク
に応じた変速比の補償量をフィードフォワードで与える
のに加え、実現可能なトルクシフト補償量がトルクシフ
ト解消に必要な量よりも小さい場合には、エンジン制御
コントローラへトルクダウン指令を送出して、出力トル
クの変動を低減することでトルクシフトの影響を抑制し
ている。
に応じた変速比の補償量をフィードフォワードで与える
のに加え、実現可能なトルクシフト補償量がトルクシフ
ト解消に必要な量よりも小さい場合には、エンジン制御
コントローラへトルクダウン指令を送出して、出力トル
クの変動を低減することでトルクシフトの影響を抑制し
ている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のトロイダル型無段変速機の変速制御装置にあって
は、トルクシフトによる変速比の変動が、変速機の個体
差に応じて変化することを考慮すると、フィードフォワ
ード制御のみでは均一な変速性能を持たせることは難し
く、特に、低中速でのキックダウン加速や足離しアップ
シフト等のように、目標変速比が大きく変化する場合に
は、図１１に示すように、フィードフォワードによるト
ルクシフト補償制御（図中ＴＳ補償あり）によって、変
速比変化の初期に遅れを生じてしまい、この変速比変化
の遅れがフィードバック制御での積分値に加算されてし
まうため、変速過渡特性の悪化を招くという問題があっ
た。
来のトロイダル型無段変速機の変速制御装置にあって
は、トルクシフトによる変速比の変動が、変速機の個体
差に応じて変化することを考慮すると、フィードフォワ
ード制御のみでは均一な変速性能を持たせることは難し
く、特に、低中速でのキックダウン加速や足離しアップ
シフト等のように、目標変速比が大きく変化する場合に
は、図１１に示すように、フィードフォワードによるト
ルクシフト補償制御（図中ＴＳ補償あり）によって、変
速比変化の初期に遅れを生じてしまい、この変速比変化
の遅れがフィードバック制御での積分値に加算されてし
まうため、変速過渡特性の悪化を招くという問題があっ
た。
【０００７】一方、目標変速比の変化が小さい場合に
は、図１０に示すように、フィードフォワードによるト
ルクシフト補償制御を行わないと、図中ＴＳ補償なしの
実線のように、トルクシフトによってＨｉ側（変速比＝
小側）へ過度の変速が行われて、変速過渡特性の悪化を
招くという問題があった。
は、図１０に示すように、フィードフォワードによるト
ルクシフト補償制御を行わないと、図中ＴＳ補償なしの
実線のように、トルクシフトによってＨｉ側（変速比＝
小側）へ過度の変速が行われて、変速過渡特性の悪化を
招くという問題があった。
【０００８】そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなさ
れたもので、運転状態にかかわらず、トルクシフト補償
を正確に行って、変速過渡特性を向上させることを目的
とする。
れたもので、運転状態にかかわらず、トルクシフト補償
を正確に行って、変速過渡特性を向上させることを目的
とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、運転状態
に応じて目標到達変速比及び目標変速比を演算する目標
変速比設定手段と、前記目標変速比に実変速比を一致さ
せるフィードバック制御手段と、入力トルクを検出また
は推定する入力トルク検出手段と、この入力トルクに基
づいてフィードフォワードによりトルクシフトを補償す
るフィードフォワード制御手段とを備えたトロイダル型
無段変速機の変速制御装置において、前記目標到達変速
比の変化量が所定値を超える場合には、前記フィードフ
ォワード制御手段のトルクシフト補償を禁止する急変速
時補償手段を備える。
に応じて目標到達変速比及び目標変速比を演算する目標
変速比設定手段と、前記目標変速比に実変速比を一致さ
せるフィードバック制御手段と、入力トルクを検出また
は推定する入力トルク検出手段と、この入力トルクに基
づいてフィードフォワードによりトルクシフトを補償す
るフィードフォワード制御手段とを備えたトロイダル型
無段変速機の変速制御装置において、前記目標到達変速
比の変化量が所定値を超える場合には、前記フィードフ
ォワード制御手段のトルクシフト補償を禁止する急変速
時補償手段を備える。
【００１０】また、第２の発明は、運転状態に応じて目
標到達変速比及び目標変速比を演算する目標変速比設定
手段と、前記目標変速比に実変速比を一致させるフィー
ドバック制御手段と、入力トルクを検出または推定する
入力トルク検出手段と、この入力トルクに基づいてフィ
ードフォワードによりトルクシフトを補償するフィード
フォワード制御手段とを備えたトロイダル型無段変速機
の変速制御装置において、前記目標到達変速比の変化量
が所定値を超える場合には、前記目標変速比の変化量と
トルクシフト補償量の変化量を比較して、トルクシフト
補償量の変化量の方が大きい場合には、トルクシフト補
償量の変化量と目標変速比変化量の差分をフィードフォ
ワードにより補償する一方、目標変速比変化量の方が大
きい場合には、前記フィードフォワード制御手段による
トルクシフト補償を禁止する急変速時補償手段を備え
る。
標到達変速比及び目標変速比を演算する目標変速比設定
手段と、前記目標変速比に実変速比を一致させるフィー
ドバック制御手段と、入力トルクを検出または推定する
入力トルク検出手段と、この入力トルクに基づいてフィ
ードフォワードによりトルクシフトを補償するフィード
フォワード制御手段とを備えたトロイダル型無段変速機
の変速制御装置において、前記目標到達変速比の変化量
が所定値を超える場合には、前記目標変速比の変化量と
トルクシフト補償量の変化量を比較して、トルクシフト
補償量の変化量の方が大きい場合には、トルクシフト補
償量の変化量と目標変速比変化量の差分をフィードフォ
ワードにより補償する一方、目標変速比変化量の方が大
きい場合には、前記フィードフォワード制御手段による
トルクシフト補償を禁止する急変速時補償手段を備え
る。
【００１１】また、第３の発明は、前記第２の発明にお
いて、前記急変速時補償手段は、目標到達変速比が変化
している間の目標変速比の変化量を演算する。
いて、前記急変速時補償手段は、目標到達変速比が変化
している間の目標変速比の変化量を演算する。
【００１２】また、第４の発明は、前記第２の発明にお
いて、前記急変速時補償手段は、目標到達変速比の変化
が開始した時点からの目標変速比の変化量を演算する。
いて、前記急変速時補償手段は、目標到達変速比の変化
が開始した時点からの目標変速比の変化量を演算する。
【００１３】
【発明の効果】したがって、第１の発明は、トロイダル
型無段変速機に特有のトルクシフトは、アクセルペダル
の踏み込みによるキックダウン加速時では、変速方向と
同じＬｏ側（変速比＝大側）へ発生し、アクセルペダル
を放す足離しアップシフト時では変速方向と同じＨｉ側
（変速比＝小側）へ発生する。上記キックダウン加速や
足離しアップシフトでは、目標到達変速比の変化量が大
きく、この変化量が所定値を超えるとフィードフォワー
ドによるトルクシフト補償が禁止されるため、トルクシ
フトによる変速で、目標到達変速比へ向けて変速が行わ
れ、トルクシフト補償を継続した場合の変速の遅れを解
消でき、急変速時の変速過渡特性を向上させることが可
能となり、また、目標到達変速比の変化量が所定値未満
となる小さい場合では、従来と同じくフィードフォワー
ドによるトルクシフト補償によって、過大な変速が抑制
されるため、アクセルペダル操作の緩急にかかわらず、
トロイダル型無段変速機の変速過渡特性を、目標変速比
にほぼ一致させて変速性能を向上させることができ、加
えて、急変速時の変速過渡特性は、変速機の個体差に応
じたトルクシフトによって変速の遅れを解消するため、
個体差を考慮することなく変速性能のばらつきを抑制す
ることができ、変速制御の精度を向上させることができ
る。
型無段変速機に特有のトルクシフトは、アクセルペダル
の踏み込みによるキックダウン加速時では、変速方向と
同じＬｏ側（変速比＝大側）へ発生し、アクセルペダル
を放す足離しアップシフト時では変速方向と同じＨｉ側
（変速比＝小側）へ発生する。上記キックダウン加速や
足離しアップシフトでは、目標到達変速比の変化量が大
きく、この変化量が所定値を超えるとフィードフォワー
ドによるトルクシフト補償が禁止されるため、トルクシ
フトによる変速で、目標到達変速比へ向けて変速が行わ
れ、トルクシフト補償を継続した場合の変速の遅れを解
消でき、急変速時の変速過渡特性を向上させることが可
能となり、また、目標到達変速比の変化量が所定値未満
となる小さい場合では、従来と同じくフィードフォワー
ドによるトルクシフト補償によって、過大な変速が抑制
されるため、アクセルペダル操作の緩急にかかわらず、
トロイダル型無段変速機の変速過渡特性を、目標変速比
にほぼ一致させて変速性能を向上させることができ、加
えて、急変速時の変速過渡特性は、変速機の個体差に応
じたトルクシフトによって変速の遅れを解消するため、
個体差を考慮することなく変速性能のばらつきを抑制す
ることができ、変速制御の精度を向上させることができ
る。
【００１４】また、第２の発明は、目標到達変速比の変
化量が所定値を超える場合で、目標変速比の変化量より
トルクシフト補償量の変化量の方が大きい場合には、ト
ルクシフト補償量の変化量と目標変速比変化量の差分を
フィードフォワードにより補償することで、過大な変速
を抑制しながらフィードフォワード補償分の減少によっ
て変速の遅れを抑制することができ、トロイダル型無段
変速機の変速過渡特性を向上させることができる。
化量が所定値を超える場合で、目標変速比の変化量より
トルクシフト補償量の変化量の方が大きい場合には、ト
ルクシフト補償量の変化量と目標変速比変化量の差分を
フィードフォワードにより補償することで、過大な変速
を抑制しながらフィードフォワード補償分の減少によっ
て変速の遅れを抑制することができ、トロイダル型無段
変速機の変速過渡特性を向上させることができる。
【００１５】また、第３の発明は、急変速時補償手段
は、目標到達変速比が変化している間の目標変速比の変
化量を演算して、フィードフォワードによるトルクシフ
ト補償の有無を目標変速比の変化量とトルクシフト補償
量の変化量の比較により行うようにしたため、目標到達
変速比の変化が終了した時点からフィードフォワードに
よるトルクシフト補償の禁止または抑制されるため、急
変速時の変速過渡特性を向上させることが可能となる。
は、目標到達変速比が変化している間の目標変速比の変
化量を演算して、フィードフォワードによるトルクシフ
ト補償の有無を目標変速比の変化量とトルクシフト補償
量の変化量の比較により行うようにしたため、目標到達
変速比の変化が終了した時点からフィードフォワードに
よるトルクシフト補償の禁止または抑制されるため、急
変速時の変速過渡特性を向上させることが可能となる。
【００１６】また、第４の発明は、目標到達変速比の変
化が開始した時点から、目標変速比の変化量を演算する
ようにしたため、急変速の開始とほぼ同時に、フィード
フォワードによるトルクシフト補償の禁止または抑制を
迅速に行って、急変速時の変速過渡特性を向上させるこ
とが可能となる。
化が開始した時点から、目標変速比の変化量を演算する
ようにしたため、急変速の開始とほぼ同時に、フィード
フォワードによるトルクシフト補償の禁止または抑制を
迅速に行って、急変速時の変速過渡特性を向上させるこ
とが可能となる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１８】図１は、シングルキャビティのトロイダル
型無段変速機へ本発明を適用した場合の一例を示してお
り、無段変速機１０にはロックアップクラッチＬ／Ｕを
備えたトルクコンバータＴ／Ｃを介してエンジン１が連
結され、変速制御コントローラ２の指令値に応動するア
クチュエータとしてのステップモータ３が、図示しない
変速制御弁等の油圧制御装置を介して変速比を連続的に
制御するものである。
型無段変速機へ本発明を適用した場合の一例を示してお
り、無段変速機１０にはロックアップクラッチＬ／Ｕを
備えたトルクコンバータＴ／Ｃを介してエンジン１が連
結され、変速制御コントローラ２の指令値に応動するア
クチュエータとしてのステップモータ３が、図示しない
変速制御弁等の油圧制御装置を介して変速比を連続的に
制御するものである。
【００１９】変速制御コントローラ２は、運転者のアク
セルペダル（図示せず）操作に応動するスロットル開度
ＴＶＯ（又はアクセルペダル踏み込み量）をスロットル
開度センサ５から、エンジン回転数Ｎｅをクランク角セ
ンサ８からそれぞれ読み込むとともに、無段変速機１０
の入力軸回転センサ６が検出した入力軸回転数Ｎｔと、
出力軸回転センサ７が検出した出力軸回転数Ｎｏをそれ
ぞれ読み込んで、予め設定した変速マップに基づいて、
運転状態に応じた到達変速比ＲＴＯmap（目標到達変速
比）を決定する。なお、到達変速比ＲＴＯmapは、変速
によって最終的に移行する目標値である。
セルペダル（図示せず）操作に応動するスロットル開度
ＴＶＯ（又はアクセルペダル踏み込み量）をスロットル
開度センサ５から、エンジン回転数Ｎｅをクランク角セ
ンサ８からそれぞれ読み込むとともに、無段変速機１０
の入力軸回転センサ６が検出した入力軸回転数Ｎｔと、
出力軸回転センサ７が検出した出力軸回転数Ｎｏをそれ
ぞれ読み込んで、予め設定した変速マップに基づいて、
運転状態に応じた到達変速比ＲＴＯmap（目標到達変速
比）を決定する。なお、到達変速比ＲＴＯmapは、変速
によって最終的に移行する目標値である。
【００２０】そして、この到達変速比ＲＴＯmapにステ
ップモータ３や変速機構などの応答特性を加味（例え
ば、１次遅れなど）した値を目標変速比ＲＴＯrefとし
て演算する。
ップモータ３や変速機構などの応答特性を加味（例え
ば、１次遅れなど）した値を目標変速比ＲＴＯrefとし
て演算する。
【００２１】次に、無段変速機１０へ入力トルクＴｉｎ
を推定あるいは検出し、この入力トルクＴｉｎと目標変
速比ＲＴＯrefから、トルクシフトを補償するためにフ
ィードフォワードで与えるトルクシフト補償変速比ＲＴ
Ｏｔｓを求める。
を推定あるいは検出し、この入力トルクＴｉｎと目標変
速比ＲＴＯrefから、トルクシフトを補償するためにフ
ィードフォワードで与えるトルクシフト補償変速比ＲＴ
Ｏｔｓを求める。
【００２２】さらに、目標変速比ＲＴＯrefと実変速比
ＲＴＯrの偏差ｅに応じて、ＰＩ制御等によるフィード
バック補償変速比ＲＴＯｆｂを求める。
ＲＴＯrの偏差ｅに応じて、ＰＩ制御等によるフィード
バック補償変速比ＲＴＯｆｂを求める。
【００２３】そして、目標変速比ＲＴＯrefに、このフ
ィードバック補償変速比ＲＴＯｆｂとトルクシフト補償
量ＲＴＯｔｓを加えたもの実目標変速比ＲＴＯｃｔとし
て演算して、予め設定したマップまたはテーブルより、
実目標変速比ＲＴＯｃｔをステップモータ３のステップ
数ＡＳＴＰに変換して出力する。
ィードバック補償変速比ＲＴＯｆｂとトルクシフト補償
量ＲＴＯｔｓを加えたもの実目標変速比ＲＴＯｃｔとし
て演算して、予め設定したマップまたはテーブルより、
実目標変速比ＲＴＯｃｔをステップモータ３のステップ
数ＡＳＴＰに変換して出力する。
【００２４】ただし、トルクシフト補償は、後述するよ
うに、現在の到達変速比ＲＴＯmap（Ｋ）と前回の変速
比ＲＴＯmap（Ｋ−１）の差である到達変速比変化ＤＲ
ＴＯが所定値を超えて大きい場合、すなわち、変速比の
変化速度ＶＲＴＯ（絶対値）が所定値Ｖ１を超える場合
には、フィードフォワードによるトルクシフト補償を一
時的に禁止して変速制御を行う一方、そうでない場合に
は、前記従来例と同様にフィードバック制御に加えてフ
ィードフォワードによるトルクシフト制御を行って、ト
ルクシフトによる影響を抑制する。
うに、現在の到達変速比ＲＴＯmap（Ｋ）と前回の変速
比ＲＴＯmap（Ｋ−１）の差である到達変速比変化ＤＲ
ＴＯが所定値を超えて大きい場合、すなわち、変速比の
変化速度ＶＲＴＯ（絶対値）が所定値Ｖ１を超える場合
には、フィードフォワードによるトルクシフト補償を一
時的に禁止して変速制御を行う一方、そうでない場合に
は、前記従来例と同様にフィードバック制御に加えてフ
ィードフォワードによるトルクシフト制御を行って、ト
ルクシフトによる影響を抑制する。
【００２５】なお、こうして得られたトルクシフト補償
量ＲＴＯｔｓは、前記従来例と同じく、トルクシフト補
償の静特性に対して、無駄時間Δｔと一次遅れによって
動特性を近似させるものである。
量ＲＴＯｔｓは、前記従来例と同じく、トルクシフト補
償の静特性に対して、無駄時間Δｔと一次遅れによって
動特性を近似させるものである。
【００２６】次に、変速制御コントローラ２で行われる
上記変速制御の一例について、図２、図３のフローチャ
ートを参照しながら以下に詳述する。なお、図２は変速
制御のメインルーチンで、例えば、１０msec等の所定時
間毎に実行されるものであり、図３は実目標変速比演算
のサブルーチンである。
上記変速制御の一例について、図２、図３のフローチャ
ートを参照しながら以下に詳述する。なお、図２は変速
制御のメインルーチンで、例えば、１０msec等の所定時
間毎に実行されるものであり、図３は実目標変速比演算
のサブルーチンである。
【００２７】まず、図２のステップＳ１では、車両の運
転状態としてスロットル開度センサ５とクランク角セン
サ８からスロットル開度ＴＶＯとエンジン回転数Ｎｅを
読み込む一方、無段変速機１０からは入力軸回転数Ｎ
ｔ、出力軸回転数Ｎｏを読み込む。
転状態としてスロットル開度センサ５とクランク角セン
サ８からスロットル開度ＴＶＯとエンジン回転数Ｎｅを
読み込む一方、無段変速機１０からは入力軸回転数Ｎ
ｔ、出力軸回転数Ｎｏを読み込む。
【００２８】ステップＳ２では、出力軸回転数Ｎｏに所
定の変換定数Ａを乗じて車速ＶＳＰを得るとともに、入
力軸回転数Ｎｔと出力軸回転数Ｎｏの比から実変速比Ｒ
ＴＯｒをそれぞれ演算する。
定の変換定数Ａを乗じて車速ＶＳＰを得るとともに、入
力軸回転数Ｎｔと出力軸回転数Ｎｏの比から実変速比Ｒ
ＴＯｒをそれぞれ演算する。
【００２９】さらに、スロットル開度ＴＶＯとエンジン
回転数Ｎｅから、予め設定したマップに基づいてエンジ
ンの出力トルクＴｅを求める一方、これに予め設定した
マップに基づいてトルクコンバータＴ／Ｃのトルク比ｔ
（Ｎｔ／Ｎｅ）を演算し、エンジン出力トルクＴｅにト
ルク比ｔ（Ｎｔ／Ｎｅ）を乗じたものを、無段変速機１
０への推定入力トルクＴｉｎとして推定演算する。
回転数Ｎｅから、予め設定したマップに基づいてエンジ
ンの出力トルクＴｅを求める一方、これに予め設定した
マップに基づいてトルクコンバータＴ／Ｃのトルク比ｔ
（Ｎｔ／Ｎｅ）を演算し、エンジン出力トルクＴｅにト
ルク比ｔ（Ｎｔ／Ｎｅ）を乗じたものを、無段変速機１
０への推定入力トルクＴｉｎとして推定演算する。
【００３０】ステップＳ３では、前記従来例と同様に、
スロットル開度ＴＶＯをパラメータとした車速ＶＳＰと
到達入力軸回転数ｔＮｔのマップ（図示せず）より、運
転状態に応じた到達入力軸回転数ｔＮｔを求め、この到
達入力軸回転数ｔＮｔを出力軸回転数Ｎｏで除したもの
を到達変速比ＲＴＯmapとして演算する。
スロットル開度ＴＶＯをパラメータとした車速ＶＳＰと
到達入力軸回転数ｔＮｔのマップ（図示せず）より、運
転状態に応じた到達入力軸回転数ｔＮｔを求め、この到
達入力軸回転数ｔＮｔを出力軸回転数Ｎｏで除したもの
を到達変速比ＲＴＯmapとして演算する。
【００３１】次に、ステップＳ４では、前記従来例と同
じく、ステップＳ３で求めた到達変速比ＲＴＯmapに、
ステップモータ３や変速機構の応答速度に対応した一次
遅れの所定の定数を乗じたものを、目標変速比ＲＴＯre
fとして演算する。
じく、ステップＳ３で求めた到達変速比ＲＴＯmapに、
ステップモータ３や変速機構の応答速度に対応した一次
遅れの所定の定数を乗じたものを、目標変速比ＲＴＯre
fとして演算する。
【００３２】ステップＳ５では、前記従来例と同様にし
て、目標変速比ＲＴＯrefと実変速比ＲＴＯrの偏差ｅか
ら、フィードバック補償変速比ＲＴＯｆｂを次のように
演算する。
て、目標変速比ＲＴＯrefと実変速比ＲＴＯrの偏差ｅか
ら、フィードバック補償変速比ＲＴＯｆｂを次のように
演算する。
【００３３】ＲＴＯｆｂ＝Ｋｐ×ｅ＋ΣＫｉ×ｅ ただし、Ｋｐは比例定数、Ｋｉは積分定数である。
【００３４】そして、ステップＳ６では、上記ステップ
Ｓ２で求めた推定入力トルクＴｉｎと、ステップＳ４で
求めた目標変速比ＲＴＯrefから、図４に示すマップに
基づいて、フィードフォワードで与えるトルクシフト補
償変速比ＲＴＯｔｓを演算する。
Ｓ２で求めた推定入力トルクＴｉｎと、ステップＳ４で
求めた目標変速比ＲＴＯrefから、図４に示すマップに
基づいて、フィードフォワードで与えるトルクシフト補
償変速比ＲＴＯｔｓを演算する。
【００３５】この図４に示すマップは、目標変速比ＲＴ
Ｏrefをパラメータとして、推定入力トルクＴｉｎに応
じてトルクシフト量を予め設定したもので、トロイダル
型無段変速機では、入力トルクＴｉｎが増大すると、実
変速比がＬｏ側（変速比＝大側）へトルクシフトを生
じ、逆に、入力トルクＴｉｎが減少すると、実変速比が
Ｈｉ側（変速比＝小側）へトルクシフトを生じることか
ら、この、特性を予め設定しておき、例えば、いま、入
力トルクが正（加速側）のＴｉｎ１のときの変速比をＴ
ｓ１とする。
Ｏrefをパラメータとして、推定入力トルクＴｉｎに応
じてトルクシフト量を予め設定したもので、トロイダル
型無段変速機では、入力トルクＴｉｎが増大すると、実
変速比がＬｏ側（変速比＝大側）へトルクシフトを生
じ、逆に、入力トルクＴｉｎが減少すると、実変速比が
Ｈｉ側（変速比＝小側）へトルクシフトを生じることか
ら、この、特性を予め設定しておき、例えば、いま、入
力トルクが正（加速側）のＴｉｎ１のときの変速比をＴ
ｓ１とする。
【００３６】そして、入力トルクＴｉｎが０のときのマ
ップ上の値をＴｓ０とすると、トルクシフト補償変速比
ＲＴＯｔｓは、 ＲＴＯｔｓ＝Ｔｓ１−Ｔｓ０ となって、実変速比をＨｉ側へ戻す制御量として得るこ
とができる。
ップ上の値をＴｓ０とすると、トルクシフト補償変速比
ＲＴＯｔｓは、 ＲＴＯｔｓ＝Ｔｓ１−Ｔｓ０ となって、実変速比をＨｉ側へ戻す制御量として得るこ
とができる。
【００３７】次に、ステップＳ７では、上記目標変速比
ＲＴＯmapにフィードバック変速比ＲＴＯｆｂとトルク
シフト補償変速比ＲＴＯｔｓを加えたものを、実目標変
速比ＲＴＯｃｔと演算するが、到達変速比ＲＴＯmapの
変化ＤＲＴＯに応じた変化速度ＶＲＴＯの大きさに応じ
て、上記トルクシフト補償を、後述するように、選択的
に行うものである。
ＲＴＯmapにフィードバック変速比ＲＴＯｆｂとトルク
シフト補償変速比ＲＴＯｔｓを加えたものを、実目標変
速比ＲＴＯｃｔと演算するが、到達変速比ＲＴＯmapの
変化ＤＲＴＯに応じた変化速度ＶＲＴＯの大きさに応じ
て、上記トルクシフト補償を、後述するように、選択的
に行うものである。
【００３８】そして、ステップＳ８では、上記ステップ
Ｓ７で求めた実目標変速比ＲＴＯｃｔを、予め設定した
マップないしテーブルによって、ステップモータ３の制
御量ＡＳＴＰに変換した後、ステップＳ９で制御量ＡＳ
ＴＰを出力してステップモータ３を駆動する。
Ｓ７で求めた実目標変速比ＲＴＯｃｔを、予め設定した
マップないしテーブルによって、ステップモータ３の制
御量ＡＳＴＰに変換した後、ステップＳ９で制御量ＡＳ
ＴＰを出力してステップモータ３を駆動する。
【００３９】次に、上記ステップＳ７で行われる実目標
変速比ＲＴＯｃｔの演算について、図３のフローチャー
トを参照しながら以下に詳述する。
変速比ＲＴＯｃｔの演算について、図３のフローチャー
トを参照しながら以下に詳述する。
【００４０】まず、図３のステップＳ１０では、上記ス
テップＳ３で求めた現在の到達変速比ＲＴＯmap（Ｋ）
と、前回の変速比ＲＴＯmap（Ｋ−１）の差から到達変
速比変化ＤＲＴＯを演算し、ステップＳ１１では、この
到達変速比変化ＤＲＴＯの絶対値を制御周期（ここでは
１０msec）で除したものを、変速比変化速度ＶＲＴＯと
して演算する。
テップＳ３で求めた現在の到達変速比ＲＴＯmap（Ｋ）
と、前回の変速比ＲＴＯmap（Ｋ−１）の差から到達変
速比変化ＤＲＴＯを演算し、ステップＳ１１では、この
到達変速比変化ＤＲＴＯの絶対値を制御周期（ここでは
１０msec）で除したものを、変速比変化速度ＶＲＴＯと
して演算する。
【００４１】次に、ステップＳ１２では、後述する変数
ＤＲＴＯ１に変速開始時の到達変速比ＲＴＯmapが設定
されていることを示すフラグＦＬＧ１が１であるか否か
を判定し、ＦＬＧ１＝１となる設定済みの場合にはステ
ップＳ１３へ進む一方、ＦＬＧ１＝０となる未設定の場
合には、ステップＳ２５へ進む。
ＤＲＴＯ１に変速開始時の到達変速比ＲＴＯmapが設定
されていることを示すフラグＦＬＧ１が１であるか否か
を判定し、ＦＬＧ１＝１となる設定済みの場合にはステ
ップＳ１３へ進む一方、ＦＬＧ１＝０となる未設定の場
合には、ステップＳ２５へ進む。
【００４２】ここで、ＦＬＧ１＝０で変数ＤＲＴＯ１が
未設定の場合に進む、ステップＳ２５では、変速比変化
速度ＶＲＴＯが所定値Ｖ１を超えたか否かを判定して、
到達変速比変化ＤＲＴＯが大きくなって、キックダウン
加速や足離しアップシフトなどの急激な変速が行われる
ことを判定する。
未設定の場合に進む、ステップＳ２５では、変速比変化
速度ＶＲＴＯが所定値Ｖ１を超えたか否かを判定して、
到達変速比変化ＤＲＴＯが大きくなって、キックダウン
加速や足離しアップシフトなどの急激な変速が行われる
ことを判定する。
【００４３】変速比変化速度ＶＲＴＯが所定値Ｖ１を超
える場合には、急激な変速が行われるため、ステップＳ
２６へ進んで、急変速開始時の到達変速比として、前回
の到達変速比ＲＴＯmap（Ｋ−１）を、変数ＤＲＴＯ１
に代入する。
える場合には、急激な変速が行われるため、ステップＳ
２６へ進んで、急変速開始時の到達変速比として、前回
の到達変速比ＲＴＯmap（Ｋ−１）を、変数ＤＲＴＯ１
に代入する。
【００４４】そして、ステップＳ２７では、変数ＲＴＯ
ｔｓ１に上記ステップＳ６で求めたトルクシフト補償変
速比ＲＴＯｔｓを代入してから、ステップＳ２８で、Ｆ
ＬＧ１を１にセットし、変数ＤＲＴＯ１が設定されたこ
とを示す。
ｔｓ１に上記ステップＳ６で求めたトルクシフト補償変
速比ＲＴＯｔｓを代入してから、ステップＳ２８で、Ｆ
ＬＧ１を１にセットし、変数ＤＲＴＯ１が設定されたこ
とを示す。
【００４５】そして、ステップＳ１２の判定で、変速開
始時の到達変速比ＤＲＴＯ１が設定されているＦＬＧ１
＝１の場合には、ステップＳ１３へ進んで、変速比変化
速度ＶＲＴＯが所定値Ｖ１未満になったか否かを判定
し、所定値Ｖ１未満であればステップＳ１４へ進む一
方、そうでない場合にはステップＳ２９へ進む。
始時の到達変速比ＤＲＴＯ１が設定されているＦＬＧ１
＝１の場合には、ステップＳ１３へ進んで、変速比変化
速度ＶＲＴＯが所定値Ｖ１未満になったか否かを判定
し、所定値Ｖ１未満であればステップＳ１４へ進む一
方、そうでない場合にはステップＳ２９へ進む。
【００４６】ステップＳ１４では、変速開始時の到達変
速比ＤＲＴＯ１に対して、急変速の最終的な目標値とし
て、変数ＤＲＴＯ２に前回の到達変速比ＲＴＯmap（Ｋ
−１）を代入する。
速比ＤＲＴＯ１に対して、急変速の最終的な目標値とし
て、変数ＤＲＴＯ２に前回の到達変速比ＲＴＯmap（Ｋ
−１）を代入する。
【００４７】そして、ステップＳ１５では、変数ＲＴＯ
ｔｓ２を上記ステップＳ６で求めた現在のトルクシフト
補償変速比ＲＴＯｔｓに設定してから、ステップＳ１６
で、ＦＬＧ１を０にクリアする。
ｔｓ２を上記ステップＳ６で求めた現在のトルクシフト
補償変速比ＲＴＯｔｓに設定してから、ステップＳ１６
で、ＦＬＧ１を０にクリアする。
【００４８】次に、ステップＳ１７では、上記ステップ
Ｓ２６、Ｓ１４で設定した、急変速の開始時及び終了時
の到達変速比の変化量ΔＤＲＴＯを、 ΔＤＲＴＯ＝ＤＲＴＯ１−ＤＲＴＯ２ より演算する。
Ｓ２６、Ｓ１４で設定した、急変速の開始時及び終了時
の到達変速比の変化量ΔＤＲＴＯを、 ΔＤＲＴＯ＝ＤＲＴＯ１−ＤＲＴＯ２ より演算する。
【００４９】同様に、ステップＳ１８では、上記ステッ
プＳ２７、Ｓ１５で設定した、急変速の開始時及び終了
時のトルクシフト補償変速比の変化量ΔＴＳＲＴＯを、 ΔＴＳＲＴＯ＝ＲＴＯｔｓ１−ＤＲＴＯｔｓ２ より演算する。
プＳ２７、Ｓ１５で設定した、急変速の開始時及び終了
時のトルクシフト補償変速比の変化量ΔＴＳＲＴＯを、 ΔＴＳＲＴＯ＝ＲＴＯｔｓ１−ＤＲＴＯｔｓ２ より演算する。
【００５０】さらに、ステップＳ１９では、上記ステッ
プＳ１７、Ｓ１８で求めた到達変速比変化量ΔＤＲＴＯ
とトルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯの大小を
比較して、トルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯ
の方が大きい場合にはステップＳ２０へ進む一方、到達
変速比変化量ΔＤＲＴＯの方が大きい場合にはステップ
Ｓ２２へ進む。
プＳ１７、Ｓ１８で求めた到達変速比変化量ΔＤＲＴＯ
とトルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯの大小を
比較して、トルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯ
の方が大きい場合にはステップＳ２０へ進む一方、到達
変速比変化量ΔＤＲＴＯの方が大きい場合にはステップ
Ｓ２２へ進む。
【００５１】トルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴ
Ｏの方が大きい場合のステップＳ２０では、フィードフ
ォワードによる補償量ＴＳＲＴＯに、上記ステップＳ６
で求めたトルクシフト補償変速比ＲＴＯｔｓを設定して
から、ステップＳ２１で、トルクシフト補償中フラグＴ
ＳＦＬＧを１にセットし、ステップＳ２４へ進んで、前
記従来例と同様のトルクシフト補償制御を行う。
Ｏの方が大きい場合のステップＳ２０では、フィードフ
ォワードによる補償量ＴＳＲＴＯに、上記ステップＳ６
で求めたトルクシフト補償変速比ＲＴＯｔｓを設定して
から、ステップＳ２１で、トルクシフト補償中フラグＴ
ＳＦＬＧを１にセットし、ステップＳ２４へ進んで、前
記従来例と同様のトルクシフト補償制御を行う。
【００５２】一方、到達変速比変化量ΔＤＲＴＯの方が
大きい場合のステップＳ２２では、フィードフォワード
によるトルクシフト補償を一時的に中止するため、トル
クシフト補償中フラグＴＳＦＬＧを０にクリアするとと
もに、ステップＳ２３でフィードフォワードによる補償
量ＴＳＲＴＯを０にしてからステップＳ２４へ進み、フ
ィードバック制御のみによって変速制御を行う。
大きい場合のステップＳ２２では、フィードフォワード
によるトルクシフト補償を一時的に中止するため、トル
クシフト補償中フラグＴＳＦＬＧを０にクリアするとと
もに、ステップＳ２３でフィードフォワードによる補償
量ＴＳＲＴＯを０にしてからステップＳ２４へ進み、フ
ィードバック制御のみによって変速制御を行う。
【００５３】上記ステップＳ２６〜Ｓ２８で急変速を開
始したときの到達変速比ＲＴＯmap（Ｋ−１）を変数Ｄ
ＲＴＯ１に設定した後、あるいは、ステップＳ１３、Ｓ
２５の判定がＮＯとなる場合には、ステップＳ２９へ進
み、トルクシフト補償中フラグＴＳＦＬＧが１であるか
否かを判定して、ＴＳＦＬＧ＝１となるトルクシフト補
償制御中では、ステップＳ３２で、フィードフォワード
による補償量ＴＳＲＴＯに、上記ステップＳ６で求めた
トルクシフト補償変速比ＲＴＯｔｓを設定してから、ス
テップＳ２４へ進んで、前記従来例と同様のトルクシフ
ト補償制御を行う。
始したときの到達変速比ＲＴＯmap（Ｋ−１）を変数Ｄ
ＲＴＯ１に設定した後、あるいは、ステップＳ１３、Ｓ
２５の判定がＮＯとなる場合には、ステップＳ２９へ進
み、トルクシフト補償中フラグＴＳＦＬＧが１であるか
否かを判定して、ＴＳＦＬＧ＝１となるトルクシフト補
償制御中では、ステップＳ３２で、フィードフォワード
による補償量ＴＳＲＴＯに、上記ステップＳ６で求めた
トルクシフト補償変速比ＲＴＯｔｓを設定してから、ス
テップＳ２４へ進んで、前記従来例と同様のトルクシフ
ト補償制御を行う。
【００５４】また、ＴＳＦＬＧ＝０となるトルクシフト
補償禁止中では、ステップＳ３０へ進んで、目標変速比
ＲＴＯrefが到達変速比ＲＴＯmapに一致したかを判定
し、一致していればステップＳ３１で、トルクシフト制
御中フラグＴＳＦＬＧを１にセットしてステップＳ３２
へ進み、フィードフォワードによるトルクシフト補償制
御を再開する一方、一致していない場合には、フィード
フォワード補償量ＴＳＲＴＯを０に設定してからステッ
プＳ２４へ進み、フィードバック制御のみによる変速制
御を継続する。
補償禁止中では、ステップＳ３０へ進んで、目標変速比
ＲＴＯrefが到達変速比ＲＴＯmapに一致したかを判定
し、一致していればステップＳ３１で、トルクシフト制
御中フラグＴＳＦＬＧを１にセットしてステップＳ３２
へ進み、フィードフォワードによるトルクシフト補償制
御を再開する一方、一致していない場合には、フィード
フォワード補償量ＴＳＲＴＯを０に設定してからステッ
プＳ２４へ進み、フィードバック制御のみによる変速制
御を継続する。
【００５５】こうして、ステップＳ２４では、急激な変
速が生じた場合には、上記ステップＳ２２、Ｓ３３でフ
ィードフォワード補償量ＴＳＲＴＯを０にして、目標変
速比ＲＴＯrefとフィードバック補償変速比ＲＴＯｆｂ
を加算した実目標変速比ＲＴＯｃｔにより、フィードフ
ォワードによるトルクシフト補償を一時的に中止した状
態で変速制御を行う一方、変速比変化速度ＶＲＴＯが所
定値Ｖ１以下の緩やかな変速時には、前記従来例と同様
にして、上記ステップＳ２０、Ｓ３２で設定されたフィ
ードフォワード補償量ＴＳＲＴＯに目標変速比ＲＴＯre
fとフィードバック補償変速比ＲＴＯｆｂを加算した実
目標変速比ＲＴＯｃｔにより、フィードフォワードによ
るトルクシフト補償を加えて変速制御を行うのである。
速が生じた場合には、上記ステップＳ２２、Ｓ３３でフ
ィードフォワード補償量ＴＳＲＴＯを０にして、目標変
速比ＲＴＯrefとフィードバック補償変速比ＲＴＯｆｂ
を加算した実目標変速比ＲＴＯｃｔにより、フィードフ
ォワードによるトルクシフト補償を一時的に中止した状
態で変速制御を行う一方、変速比変化速度ＶＲＴＯが所
定値Ｖ１以下の緩やかな変速時には、前記従来例と同様
にして、上記ステップＳ２０、Ｓ３２で設定されたフィ
ードフォワード補償量ＴＳＲＴＯに目標変速比ＲＴＯre
fとフィードバック補償変速比ＲＴＯｆｂを加算した実
目標変速比ＲＴＯｃｔにより、フィードフォワードによ
るトルクシフト補償を加えて変速制御を行うのである。
【００５６】変速制御コントローラ２は、車両の発進に
伴ってトルクシフト補償中フラグＴＳＦＬＧを１に設定
して、フィードフォワードによるトルクシフト補償を行
っており、上記ステップＳ４〜Ｓ６で求めた目標変速比
ＲＴＯrefに、フィードバック補償変速比ＲＴＯｆｂ及
びトルクシフト補償変速比ＲＴＯｔｓを加算した実目標
変速比ＲＴＯｃｔに基づいて、ステップモータ３の制御
量ＳＴＰを決定するとともに駆動する。
伴ってトルクシフト補償中フラグＴＳＦＬＧを１に設定
して、フィードフォワードによるトルクシフト補償を行
っており、上記ステップＳ４〜Ｓ６で求めた目標変速比
ＲＴＯrefに、フィードバック補償変速比ＲＴＯｆｂ及
びトルクシフト補償変速比ＲＴＯｔｓを加算した実目標
変速比ＲＴＯｃｔに基づいて、ステップモータ３の制御
量ＳＴＰを決定するとともに駆動する。
【００５７】いま、図５に示すように、前記従来例の図
１１と同様に、運転者がアクセルペダルを解放する足離
しアップシフト等の急変速が開始されると、時間Ｔ（Ｋ
−ｎ）では、上記ステップＳ１１の変速比変化速度ＶＲ
ＴＯが、所定値Ｖ１を超え、上記ステップＳ２６、Ｓ２
７で変数ＤＲＴＯ１、ＲＴＯｔｓ１に、時間Ｔ（Ｋ−
ｎ）の前回値である到達変速比ＲＴＯmap（Ｋ−ｎ−
１）とトルクシフト補償変速比ＲＴＯｔｓ（Ｋ−ｎ−
１）がそれぞれ代入される。
１１と同様に、運転者がアクセルペダルを解放する足離
しアップシフト等の急変速が開始されると、時間Ｔ（Ｋ
−ｎ）では、上記ステップＳ１１の変速比変化速度ＶＲ
ＴＯが、所定値Ｖ１を超え、上記ステップＳ２６、Ｓ２
７で変数ＤＲＴＯ１、ＲＴＯｔｓ１に、時間Ｔ（Ｋ−
ｎ）の前回値である到達変速比ＲＴＯmap（Ｋ−ｎ−
１）とトルクシフト補償変速比ＲＴＯｔｓ（Ｋ−ｎ−
１）がそれぞれ代入される。
【００５８】そして、時間Ｔ（Ｋ−ｎ）から時間Ｔ
（Ｋ）の間、すなわち、制御周期ｎを経過した後に、ア
クセルペダルが解放されると、到達変速比ＲＴＯmapは
Ｈｉ側の所定値まで小さくなり、変速比変化速度ＶＲＴ
Ｏが所定値Ｖ１未満になる。なお、変速制御コントロー
ラ２の制御周期は人間の運転操作よりもはるかに速いた
め、ここでは、制御周期ｎの間に、踏み込まれていたア
クセルペダルが解放されるものとする。
（Ｋ）の間、すなわち、制御周期ｎを経過した後に、ア
クセルペダルが解放されると、到達変速比ＲＴＯmapは
Ｈｉ側の所定値まで小さくなり、変速比変化速度ＶＲＴ
Ｏが所定値Ｖ１未満になる。なお、変速制御コントロー
ラ２の制御周期は人間の運転操作よりもはるかに速いた
め、ここでは、制御周期ｎの間に、踏み込まれていたア
クセルペダルが解放されるものとする。
【００５９】この時間Ｔ（Ｋ）では、上記ステップＳ１
４、１５で、変数ＤＲＴＯ２、ＲＴＯｔｓ２に、時間Ｔ
（Ｋ）の時点での前回値である到達変速比ＲＴＯmap
（Ｋ−１）とトルクシフト補償変速比ＲＴＯｔｓ（Ｋ−
１）が代入され、これら変数ＤＲＴＯ１、２及びＲＴＯ
ｔｓ１、２より求めた到達変速比変化量ΔＤＲＴＯがト
ルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯよりも大きい
場合には、フィードフォワード補償変速比ＴＳＲＴＯが
０に設定されるとともに、トルクシフト制御中フラグＴ
ＳＦＬＧがリセットされて、フィードフォワードによる
トルクシフト補償が中断される。
４、１５で、変数ＤＲＴＯ２、ＲＴＯｔｓ２に、時間Ｔ
（Ｋ）の時点での前回値である到達変速比ＲＴＯmap
（Ｋ−１）とトルクシフト補償変速比ＲＴＯｔｓ（Ｋ−
１）が代入され、これら変数ＤＲＴＯ１、２及びＲＴＯ
ｔｓ１、２より求めた到達変速比変化量ΔＤＲＴＯがト
ルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯよりも大きい
場合には、フィードフォワード補償変速比ＴＳＲＴＯが
０に設定されるとともに、トルクシフト制御中フラグＴ
ＳＦＬＧがリセットされて、フィードフォワードによる
トルクシフト補償が中断される。
【００６０】したがって、変速比変化速度ＶＲＴＯが所
定値Ｖ１を超える急変速時で、到達変速比変化量ΔＤＲ
ＴＯの方がには、トルクシフト補償が解除されるため、
図４に示したように、足離しアップシフトでは、推定入
力トルクＴｉｎが負（エンジンブレーキ側）となるた
め、トルクシフトはＨｉ側（変速比の小側）に発生し、
変速方向と一致するトルクシフトによって、図１１のト
ルクシフト補償なしの実線に沿って変速することにな
り、ほぼ目標変速比ＲＴＯrefに一致しながら到達変速
比ＲＴＯmapに向けて変化することができる。
定値Ｖ１を超える急変速時で、到達変速比変化量ΔＤＲ
ＴＯの方がには、トルクシフト補償が解除されるため、
図４に示したように、足離しアップシフトでは、推定入
力トルクＴｉｎが負（エンジンブレーキ側）となるた
め、トルクシフトはＨｉ側（変速比の小側）に発生し、
変速方向と一致するトルクシフトによって、図１１のト
ルクシフト補償なしの実線に沿って変速することにな
り、ほぼ目標変速比ＲＴＯrefに一致しながら到達変速
比ＲＴＯmapに向けて変化することができる。
【００６１】すなわち、図１１において、図中破線のよ
うに、トルクシフト補償を継続すると、前記従来例に述
べたように、急変速時にはフィードフォワード補償量に
よって、変速に遅れが生じてしまうが、図中実線で示し
た本発明のように、急変速時のみ、一時的にトルクシフ
ト補償を禁止することにより、変速方向と同一方向に生
じるトルクシフトによって、変速の遅れを解消すること
で、急変速時の変速過渡特性を向上させることができる
のである。
うに、トルクシフト補償を継続すると、前記従来例に述
べたように、急変速時にはフィードフォワード補償量に
よって、変速に遅れが生じてしまうが、図中実線で示し
た本発明のように、急変速時のみ、一時的にトルクシフ
ト補償を禁止することにより、変速方向と同一方向に生
じるトルクシフトによって、変速の遅れを解消すること
で、急変速時の変速過渡特性を向上させることができる
のである。
【００６２】一方、変速比変化速度ＶＲＴＯが所定値Ｖ
１未満の場合には、図１０に示したように、トルクシフ
ト補償によって変速に遅れが生じても、変速過渡特性に
悪影響を与えることがなく、トルクシフトによる過大な
変速を抑制しながら目標変速比ＲＴＯrefに沿って変速
を行うことで、変速過渡特性を確保することができる。
１未満の場合には、図１０に示したように、トルクシフ
ト補償によって変速に遅れが生じても、変速過渡特性に
悪影響を与えることがなく、トルクシフトによる過大な
変速を抑制しながら目標変速比ＲＴＯrefに沿って変速
を行うことで、変速過渡特性を確保することができる。
【００６３】こうして、アクセルペダル操作の緩急にか
かわらず、トロイダル型無段変速機の変速過渡特性を、
目標変速比ＲＴＯrefにほぼ一致させることが可能とな
って、変速性能を向上させることができ、加えて、急変
速時の変速過渡特性は、変速機の個体差に応じたトルク
シフトによって変速の遅れを解消するため、個体差を考
慮することなく変速性能のばらつきを抑制することがで
き、変速制御の精度を向上させることができるのであ
る。
かわらず、トロイダル型無段変速機の変速過渡特性を、
目標変速比ＲＴＯrefにほぼ一致させることが可能とな
って、変速性能を向上させることができ、加えて、急変
速時の変速過渡特性は、変速機の個体差に応じたトルク
シフトによって変速の遅れを解消するため、個体差を考
慮することなく変速性能のばらつきを抑制することがで
き、変速制御の精度を向上させることができるのであ
る。
【００６４】なお、図示はしないが、キックダウン加速
のように、急激にアクセルを踏み込んだ場合にも、上記
と同様に、トルクシフト補償が解除されるため、図４に
示したように、加速時には推定入力トルクＴｉｎが正と
なるため、トルクシフトはＬｏ側（変速比の大側）に発
生し、キックダウンによるＬｏ側への変速方向とトルク
シフトの方向が一致するにことよって、ほぼ目標変速比
ＲＴＯrefに一致しながら到達変速比ＲＴＯmapに向けて
変化することができるのである。
のように、急激にアクセルを踏み込んだ場合にも、上記
と同様に、トルクシフト補償が解除されるため、図４に
示したように、加速時には推定入力トルクＴｉｎが正と
なるため、トルクシフトはＬｏ側（変速比の大側）に発
生し、キックダウンによるＬｏ側への変速方向とトルク
シフトの方向が一致するにことよって、ほぼ目標変速比
ＲＴＯrefに一致しながら到達変速比ＲＴＯmapに向けて
変化することができるのである。
【００６５】図６、図７は第２の実施形態を示し、前記
第１実施形態のステップＳ１３からステップＳ２０を変
更したもので、その他の構成は前記第１実施形態と同様
である。
第１実施形態のステップＳ１３からステップＳ２０を変
更したもので、その他の構成は前記第１実施形態と同様
である。
【００６６】図６のフローチャートは、上記図３のフロ
ーチャートからステップＳ１４を削除するとともに、ス
テップＳ１７、Ｓ１９、Ｓ２０を、それぞれステップＳ
１７Ａ、Ｓ１９Ａ、Ｓ２０Ａに置き換えたものであり、
その他は同一である。
ーチャートからステップＳ１４を削除するとともに、ス
テップＳ１７、Ｓ１９、Ｓ２０を、それぞれステップＳ
１７Ａ、Ｓ１９Ａ、Ｓ２０Ａに置き換えたものであり、
その他は同一である。
【００６７】図６において、ステップＳ１３の判定で、
急変速開始後に到達変速比ＲＴＯmapの変化速度ＶＲＴ
Ｏが所定値Ｖ１未満となると、急変速が終了したと判定
して、ステップＳ１５へ進み、前回のトルクシフト補償
変速比ＲＴＯｔｓ（Ｋ−１）を、変数ＲＴＯｔｓ２にセ
ットする。
急変速開始後に到達変速比ＲＴＯmapの変化速度ＶＲＴ
Ｏが所定値Ｖ１未満となると、急変速が終了したと判定
して、ステップＳ１５へ進み、前回のトルクシフト補償
変速比ＲＴＯｔｓ（Ｋ−１）を、変数ＲＴＯｔｓ２にセ
ットする。
【００６８】そして、ステップＳ１７Ａでは、急変速開
始時の到達変速比ＤＲＴＯ１から上記ステップＳ４で求
めた現在の目標変速比ＲＴＯrefの差ΔＲＴＯを演算
し、ステップＳ１８では上記と同様に、トルクシフト補
償変速比の変化量ΔＴＳＲＴＯを演算する。
始時の到達変速比ＤＲＴＯ１から上記ステップＳ４で求
めた現在の目標変速比ＲＴＯrefの差ΔＲＴＯを演算
し、ステップＳ１８では上記と同様に、トルクシフト補
償変速比の変化量ΔＴＳＲＴＯを演算する。
【００６９】そして、ステップＳ１９Ａでは、上記ステ
ップＳ１７、Ｓ１８で求めた差ΔＲＴＯとトルクシフト
補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯの大小を比較して、トル
クシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯの方が大きい場
合にはステップＳ２０Ａへ進む一方、差ΔＲＴＯの方が
大きい場合にはステップＳ２２へ進む。
ップＳ１７、Ｓ１８で求めた差ΔＲＴＯとトルクシフト
補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯの大小を比較して、トル
クシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯの方が大きい場
合にはステップＳ２０Ａへ進む一方、差ΔＲＴＯの方が
大きい場合にはステップＳ２２へ進む。
【００７０】トルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴ
Ｏの方が大きい場合のステップＳ２０Ａでは、フィード
フォワードによる補償量ＴＳＲＴＯに、上記ステップＳ
１８で求めたトルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴ
Ｏから、上記ステップＳ１７Ａで求めた差ΔＲＴＯの差
を、 ＴＳＲＴＯ＝ΔＴＳＲＴＯ−ΔＲＴＯ として設定する。
Ｏの方が大きい場合のステップＳ２０Ａでは、フィード
フォワードによる補償量ＴＳＲＴＯに、上記ステップＳ
１８で求めたトルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴ
Ｏから、上記ステップＳ１７Ａで求めた差ΔＲＴＯの差
を、 ＴＳＲＴＯ＝ΔＴＳＲＴＯ−ΔＲＴＯ として設定する。
【００７１】次に、前記第１実施形態と同様に、ステッ
プＳ２１で、トルクシフト補償中フラグＴＳＦＬＧを１
にセットし、ステップＳ２４へ進んで、トルクシフト補
償制御を行う。
プＳ２１で、トルクシフト補償中フラグＴＳＦＬＧを１
にセットし、ステップＳ２４へ進んで、トルクシフト補
償制御を行う。
【００７２】一方、到達変速比変化量ΔＤＲＴＯの方が
大きい場合のステップＳ２２では、前記第１実施形態と
同様に、フィードフォワードによるトルクシフト補償を
一時的に中止するため、トルクシフト補償中フラグＴＳ
ＦＬＧを０にクリアするとともに、ステップＳ２３でフ
ィードフォワードによる補償量ＴＳＲＴＯを０にしてか
らステップＳ２４へ進み、フィードバック制御のみによ
って変速制御を行う。
大きい場合のステップＳ２２では、前記第１実施形態と
同様に、フィードフォワードによるトルクシフト補償を
一時的に中止するため、トルクシフト補償中フラグＴＳ
ＦＬＧを０にクリアするとともに、ステップＳ２３でフ
ィードフォワードによる補償量ＴＳＲＴＯを０にしてか
らステップＳ２４へ進み、フィードバック制御のみによ
って変速制御を行う。
【００７３】したがって、変速比変化速度ＶＲＴＯが所
定値Ｖ１を超える急変速時で、トルクシフト補償変速比
変化量ΔＴＳＲＴＯより到達変速比変化量ΔＤＲＴＯの
方が大きい場合には、前記第１実施形態と同様にトルク
シフト補償が解除されるため、変速方向と同一方向に生
じるトルクシフトによって、変速の遅れを解消すること
で、急変速時の変速過渡特性を向上させることができる
のである。
定値Ｖ１を超える急変速時で、トルクシフト補償変速比
変化量ΔＴＳＲＴＯより到達変速比変化量ΔＤＲＴＯの
方が大きい場合には、前記第１実施形態と同様にトルク
シフト補償が解除されるため、変速方向と同一方向に生
じるトルクシフトによって、変速の遅れを解消すること
で、急変速時の変速過渡特性を向上させることができる
のである。
【００７４】加えて、変速比変化速度ＶＲＴＯが所定値
Ｖ１を超える急変速時で、トルクシフト補償変速比変化
量ΔＴＳＲＴＯが到達変速比変化量ΔＤＲＴＯよりも大
きい場合には、図７に示すように、到達変速比ＲＴＯma
pの急変が終了した時間Ｔ（Ｋ）で、トルクシフト補償
変速比変化量ΔＴＳＲＴＯから急変速開始時の到達変速
比ＤＴＲＴＯ１から目標変速比ＲＴＯrefを差し引いた
ものを、フィードフォワード補償変速比ＴＳＲＴＯとし
て実目標変速比ＲＴＯｃｔに加算するようにしたため、
トルクシフトによる過大な変速を確実に防止するととも
に、フィードフォワード補償による変速の遅れを低減し
て、変速過渡特性をさらに向上させることができるので
ある。
Ｖ１を超える急変速時で、トルクシフト補償変速比変化
量ΔＴＳＲＴＯが到達変速比変化量ΔＤＲＴＯよりも大
きい場合には、図７に示すように、到達変速比ＲＴＯma
pの急変が終了した時間Ｔ（Ｋ）で、トルクシフト補償
変速比変化量ΔＴＳＲＴＯから急変速開始時の到達変速
比ＤＴＲＴＯ１から目標変速比ＲＴＯrefを差し引いた
ものを、フィードフォワード補償変速比ＴＳＲＴＯとし
て実目標変速比ＲＴＯｃｔに加算するようにしたため、
トルクシフトによる過大な変速を確実に防止するととも
に、フィードフォワード補償による変速の遅れを低減し
て、変速過渡特性をさらに向上させることができるので
ある。
【００７５】図８、図９は、第３の実施形態を示し、前
記第１実施形態のステップＳ１３からステップＳ２０を
変更したもので、その他の構成は前記第１実施形態と同
様である。
記第１実施形態のステップＳ１３からステップＳ２０を
変更したもので、その他の構成は前記第１実施形態と同
様である。
【００７６】図８のフローチャートは、上記図３のフロ
ーチャートからステップＳ１３〜Ｓ１５を削除するとと
もに、ステップＳ１７〜Ｓ２０を、それぞれステップＳ
１７Ｂ、Ｓ１８、ＡＳ１９Ａ、Ｓ２０Ａに置き換えたも
のであり、その他は同一である。
ーチャートからステップＳ１３〜Ｓ１５を削除するとと
もに、ステップＳ１７〜Ｓ２０を、それぞれステップＳ
１７Ｂ、Ｓ１８、ＡＳ１９Ａ、Ｓ２０Ａに置き換えたも
のであり、その他は同一である。
【００７７】図８において、ステップＳ１３の判定で、
急変速開始後に到達変速比ＲＴＯmapの変化速度ＶＲＴ
Ｏが所定値Ｖ１未満となると、急変速が終了したと判定
して、ステップＳ１７Ｂへ進んで、急変速開始時の到達
変速比ＤＲＴＯ１から上記ステップＳ４で求めた現在の
目標変速比ＲＴＯrefの差ΔＲＴＯを演算する。
急変速開始後に到達変速比ＲＴＯmapの変化速度ＶＲＴ
Ｏが所定値Ｖ１未満となると、急変速が終了したと判定
して、ステップＳ１７Ｂへ進んで、急変速開始時の到達
変速比ＤＲＴＯ１から上記ステップＳ４で求めた現在の
目標変速比ＲＴＯrefの差ΔＲＴＯを演算する。
【００７８】そして、ステップＳ１８では、急変速開始
時のトルクシフト補償変速比ＲＴＯｔｓ１から、上記ス
テップＳ６で求めた現在のトルクシフト補償変速比ＲＴ
Ｏｔｓを差し引いたものを、 ΔＴＳＲＴＯ＝ＲＴＯｔｓ１−ＲＴＯｔｓ として、トルクシフト補償変速比の変化量ΔＴＳＲＴＯ
を演算する。
時のトルクシフト補償変速比ＲＴＯｔｓ１から、上記ス
テップＳ６で求めた現在のトルクシフト補償変速比ＲＴ
Ｏｔｓを差し引いたものを、 ΔＴＳＲＴＯ＝ＲＴＯｔｓ１−ＲＴＯｔｓ として、トルクシフト補償変速比の変化量ΔＴＳＲＴＯ
を演算する。
【００７９】そして、ステップＳ１９Ａでは、上記ステ
ップＳ１７、Ｓ１８で求めた差ΔＲＴＯとトルクシフト
補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯの大小を比較して、トル
クシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯの方が大きい場
合にはステップＳ２０Ａへ進む一方、差ΔＲＴＯの方が
大きい場合にはステップＳ２２へ進む。
ップＳ１７、Ｓ１８で求めた差ΔＲＴＯとトルクシフト
補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯの大小を比較して、トル
クシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴＯの方が大きい場
合にはステップＳ２０Ａへ進む一方、差ΔＲＴＯの方が
大きい場合にはステップＳ２２へ進む。
【００８０】トルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴ
Ｏの方が大きい場合のステップＳ２０Ａでは、フィード
フォワードによる補償量ＴＳＲＴＯに、上記ステップＳ
１８で求めたトルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴ
Ｏから、上記ステップＳ１７Ａで求めた差ΔＲＴＯの差
を、 ＴＳＲＴＯ＝ΔＴＳＲＴＯ−ΔＲＴＯ として設定する。
Ｏの方が大きい場合のステップＳ２０Ａでは、フィード
フォワードによる補償量ＴＳＲＴＯに、上記ステップＳ
１８で求めたトルクシフト補償変速比変化量ΔＴＳＲＴ
Ｏから、上記ステップＳ１７Ａで求めた差ΔＲＴＯの差
を、 ＴＳＲＴＯ＝ΔＴＳＲＴＯ−ΔＲＴＯ として設定する。
【００８１】次に、前記第１実施形態と同様に、ステッ
プＳ２１で、トルクシフト補償中フラグＴＳＦＬＧを１
にセットし、ステップＳ２４へ進んで、トルクシフト補
償制御を行う。
プＳ２１で、トルクシフト補償中フラグＴＳＦＬＧを１
にセットし、ステップＳ２４へ進んで、トルクシフト補
償制御を行う。
【００８２】一方、到達変速比変化量ΔＤＲＴＯの方が
大きい場合のステップＳ２２では、前記第１実施形態と
同様に、フィードフォワードによるトルクシフト補償を
一時的に中止するため、トルクシフト補償中フラグＴＳ
ＦＬＧを０にクリアするとともに、ステップＳ２３でフ
ィードフォワードによる補償量ＴＳＲＴＯを０にしてか
らステップＳ２４へ進み、フィードバック制御のみによ
って変速制御を行う。
大きい場合のステップＳ２２では、前記第１実施形態と
同様に、フィードフォワードによるトルクシフト補償を
一時的に中止するため、トルクシフト補償中フラグＴＳ
ＦＬＧを０にクリアするとともに、ステップＳ２３でフ
ィードフォワードによる補償量ＴＳＲＴＯを０にしてか
らステップＳ２４へ進み、フィードバック制御のみによ
って変速制御を行う。
【００８３】したがって、変速比変化速度ＶＲＴＯが所
定値Ｖ１を超える急変速時で、トルクシフト補償変速比
変化量ΔＴＳＲＴＯより到達変速比変化量ΔＤＲＴＯの
方が大きい場合には、図９に示すように、到達変速比Ｒ
ＴＯmapの急変が開始された時間Ｔ（Ｋ−ｎ）の直後か
らトルクシフト補償が解除されるため、変速方向と同一
方向に生じるトルクシフトによって、変速の遅れを迅速
に解消することが可能となり、急変速時の変速過渡特性
を向上させることができるのである。
定値Ｖ１を超える急変速時で、トルクシフト補償変速比
変化量ΔＴＳＲＴＯより到達変速比変化量ΔＤＲＴＯの
方が大きい場合には、図９に示すように、到達変速比Ｒ
ＴＯmapの急変が開始された時間Ｔ（Ｋ−ｎ）の直後か
らトルクシフト補償が解除されるため、変速方向と同一
方向に生じるトルクシフトによって、変速の遅れを迅速
に解消することが可能となり、急変速時の変速過渡特性
を向上させることができるのである。
【００８４】加えて、変速比変化速度ＶＲＴＯが所定値
Ｖ１を超える急変速時で、トルクシフト補償変速比変化
量ΔＴＳＲＴＯが到達変速比変化量ΔＤＲＴＯよりも大
きい場合には、図９に示すように、到達変速比ＲＴＯma
pの急変が開始した時間Ｔ（Ｋ−ｎ）の直後より、時間
の経過とともに変化する目標変速比ＲＴＯrefとトルク
シフト補償変速比ＲＴＯｔｓに応じてフィードフォワー
ド補償変速比ＴＳＲＴＯが決定されるため、トルクシフ
トによる過大な変速をリアルタイムで防止しながらも、
フィードフォワード補償による変速の遅れを抑制して、
変速過渡特性をさらに向上させることができるのであ
る。
Ｖ１を超える急変速時で、トルクシフト補償変速比変化
量ΔＴＳＲＴＯが到達変速比変化量ΔＤＲＴＯよりも大
きい場合には、図９に示すように、到達変速比ＲＴＯma
pの急変が開始した時間Ｔ（Ｋ−ｎ）の直後より、時間
の経過とともに変化する目標変速比ＲＴＯrefとトルク
シフト補償変速比ＲＴＯｔｓに応じてフィードフォワー
ド補償変速比ＴＳＲＴＯが決定されるため、トルクシフ
トによる過大な変速をリアルタイムで防止しながらも、
フィードフォワード補償による変速の遅れを抑制して、
変速過渡特性をさらに向上させることができるのであ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すトロイダル型無段変
速機の概略構成図。
速機の概略構成図。
【図２】変速制御の一例を示すフローチャートで、メイ
ンルーチンを示す。
ンルーチンを示す。
【図３】同じくフローチャートで、実目標変速比演算の
サブルーチンである。
サブルーチンである。
【図４】変速比と入力トルクＴｉｎに応じたトルクシフ
ト補償変速比のマップである。
ト補償変速比のマップである。
【図５】足離しアップシフト時のトルクシフト補償変速
比ＲＴＯｔｓと到達変速比ＲＴＯmap、目標変速比のＲ
ＴＯrefの関係を示すグラフである。
比ＲＴＯｔｓと到達変速比ＲＴＯmap、目標変速比のＲ
ＴＯrefの関係を示すグラフである。
【図６】第２の実施形態を示し、実目標変速比演算のサ
ブルーチンである。
ブルーチンである。
【図７】足離しアップシフト時のトルクシフト補償変速
比ＲＴＯｔｓと到達変速比ＲＴＯmap、目標変速比のＲ
ＴＯrefの関係を示すグラフである。
比ＲＴＯｔｓと到達変速比ＲＴＯmap、目標変速比のＲ
ＴＯrefの関係を示すグラフである。
【図８】第３の実施形態を示し、実目標変速比演算のサ
ブルーチンである。
ブルーチンである。
【図９】足離しアップシフト時のトルクシフト補償変速
比ＲＴＯｔｓと到達変速比ＲＴＯmap、目標変速比のＲ
ＴＯrefの関係を示すグラフである。
比ＲＴＯｔｓと到達変速比ＲＴＯmap、目標変速比のＲ
ＴＯrefの関係を示すグラフである。
【図１０】到達変速比の変化量が小さい場合のトルクシ
フト補償の様子を示すグラフで、変速比及びスロットル
開度と時間の関係を示す。
フト補償の様子を示すグラフで、変速比及びスロットル
開度と時間の関係を示す。
【図１１】到達変速比の変化量が大きい場合のトルクシ
フト補償の様子を示すグラフで、変速比及びスロットル
開度と時間の関係を示す。
フト補償の様子を示すグラフで、変速比及びスロットル
開度と時間の関係を示す。
２ 変速制御コントローラ ３ ステップモータ ５ スロットル開度センサ ６ 入力軸回転センサ ７ 出力軸回転センサ ８ クランク角センサ １０ 無段変速機
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｆ１６Ｈ 63:06 Ｆ１６Ｈ 63:06 (72)発明者 竹田 和宏 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−165155（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−326857（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−4507（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−252880（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F16H 59/00 - 61/12 F16H 61/16 - 61/24 F16H 63/40 - 63/48 F16H 15/38
Claims (4)
- 【請求項１】 運転状態に応じて目標到達変速比及び目
標変速比を演算する目標変速比設定手段と、 前記目標変速比に実変速比を一致させるフィードバック
制御手段と、 入力トルクを検出または推定する入力トルク検出手段
と、 この入力トルクに基づいてフィードフォワードによりト
ルクシフトを補償するフィードフォワード制御手段とを
備えたトロイダル型無段変速機の変速制御装置におい
て、 前記目標到達変速比の変化量が所定値を超える場合に
は、前記フィードフォワード制御手段のトルクシフト補
償を禁止する急変速時補償手段を備えたことを特徴とす
るトロイダル型無段変速機の変速制御装置。 - 【請求項２】 運転状態に応じて目標到達変速比及び目
標変速比を演算する目標変速比設定手段と、 前記目標変速比に実変速比を一致させるフィードバック
制御手段と、 入力トルクを検出または推定する入力トルク検出手段
と、 この入力トルクに基づいてフィードフォワードによりト
ルクシフトを補償するフィードフォワード制御手段とを
備えたトロイダル型無段変速機の変速制御装置におい
て、 前記目標到達変速比の変化量が所定値を超える場合に
は、前記目標変速比の変化量とトルクシフト補償量の変
化量を比較して、トルクシフト補償量の変化量の方が大
きい場合には、トルクシフト補償量の変化量と目標変速
比変化量の差分をフィードフォワードにより補償する一
方、目標変速比変化量の方が大きい場合には、前記フィ
ードフォワード制御手段によるトルクシフト補償を禁止
する急変速時補償手段を備えたことを特徴とするトロイ
ダル型無段変速機の変速制御装置。 - 【請求項３】 前記急変速時補償手段は、目標到達変速
比が変化している間の目標変速比の変化量を演算するこ
とを特徴とする請求項２に記載のトロイダル型無段変速
機の変速制御装置。 - 【請求項４】 前記急変速時補償手段は、目標到達変速
比の変化が開始した時点からの目標変速比の変化量を演
算することを特徴とする請求項２に記載のトロイダル型
無段変速機の変速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15893198A JP3358539B2 (ja) | 1998-06-08 | 1998-06-08 | トロイダル型無段変速機の変速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15893198A JP3358539B2 (ja) | 1998-06-08 | 1998-06-08 | トロイダル型無段変速機の変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11351379A JPH11351379A (ja) | 1999-12-24 |
| JP3358539B2 true JP3358539B2 (ja) | 2002-12-24 |
Family
ID=15682477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15893198A Expired - Fee Related JP3358539B2 (ja) | 1998-06-08 | 1998-06-08 | トロイダル型無段変速機の変速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3358539B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4734931B2 (ja) * | 2005-01-18 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用無段変速機の変速制御装置 |
| CN105840807B (zh) * | 2016-04-22 | 2018-04-20 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种基于加速度补偿的换挡控制方法 |
-
1998
- 1998-06-08 JP JP15893198A patent/JP3358539B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11351379A (ja) | 1999-12-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081011 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091011 Year of fee payment: 7 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |