JP3257331B2 - トロイダル型無段変速機の変速制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トロイダル型無段変速
機に関し、特にその変速制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】トロイダル型無段変速機は通常、例えば
特開平３−８９０６６号公報に記載の如くに構成する。
このトロイダル型無段変速機は図６に示すように、同軸
配置した入出力コーンディスク１，２と、これら入出力
コーンディスク間で摩擦係合により動力の受渡しを行う
パワーローラ３とよりなるトロイダル伝動ユニット、お
よび後述の如き変速制御装置を具える。

【０００３】パワーローラ３は入出力コーンディスク
１，２間に挟圧され、パワーローラ３と、入出力コーン
ディスク１，２との間の油膜の剪断によって、パワーロ
ーラ３は入出力コーンディスク１，２間での動力伝達を
行う。つまり、入力コーンディスク１の回転は上記油膜
の剪断によってパワーローラ３に伝達され、次いでパワ
ーローラ３の回転が上記油膜の剪断によって出力コーン
ディスク２に伝達され、逆に出力コーンディスク２から
入力コーンディスク１への動力伝達もパワーローラ３を
介して同様になされる。

【０００４】ここで変速制御装置を説明するに、これは
ステップモータ４を有し、該ステップモータは、目標変
速比に対応した変速指令値（ステップ数）を与えられて
対応位置に回転し、変速制御弁５の内外弁体５ａ，５ｂ
のうち、外弁体５ｂを内弁体５ａに対し相対的に中立位
置から変位させる。これにより、両パワーローラ３を流
体圧でピストン６を介して図中上下方向へ、但し相互逆
向きに変位させる。これにより両パワーローラ３は、回
転軸線Ｏ₁ が入出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ
₂ と交差する図示位置から対応方向にオフセットされ、
該オフセットによりパワーローラ３は入出力コーンディ
スク１，２からの分力で、自己の回転軸線Ｏ₁ と直交す
る首振り軸線Ｏ₃ の周りに傾転され、入出力コーンディ
スク１，２に対するパワーローラ３の摩擦接触円弧径が
連続的に変化することで無段変速を行うことができる。

【０００５】かかる無段変速により上記の変速指令値
（目標変速比）に対応したパワーローラ目標傾転角が達
成される時、パワーローラ３のオフセットおよび傾転を
プリセスカム７および変速リンク８を介してフィードバ
ックされる変速制御弁５の内弁体５ａは、外弁体５ｂに
対し相対的に初期の中立位置に復帰し、同時に、両パワ
ーローラ３は、回転軸線Ｏ₁ が入出力コーンディスク
１，２の回転軸線Ｏ₂ と交差する図示位置に戻ること
で、上記変速指令値（目標変速比）に対応したパワーロ
ーラ目標傾転角の達成状態を維持することができる。

【０００６】ここで、上記した変速機内の機械的な変速
制御系を模式図に表すと図７のごとくになり、この図に
は、上記の変速制御指令値を決定するコントローラの機
能ブロック線図を併記した。

【０００７】コントローラは、予めメモリしておいた変
速マップ、および目標変速比計算部を有する。そしてコ
ントローラは先ず、上記の変速マップを基にスロットル
開度ＴＶＯおよび車速ＶＳＰから、目標とすべき変速機
入力回転数Ｎ_i ^* を求め、次いで上記の目標変速比計算
部において、変速機目標入力回転数Ｎ_i ^* と変速機出力
回転数Ｎ_o とから目標変速比を演算し、この目標変速比
に対応した変速指令値（フィードフォワードステップ
数）をステップモータ４に与える。

【０００８】この時ステップモータ４は、変速制御指令
値（フィードフォワードステップ数）に応じた駆動によ
り、変速制御弁５の外弁体５ｂをＸ_Spだけ内弁体５ａに
対し相対的に中立位置から変位させる。これにより、変
速制御弁５およびピストン６で構成される油圧サ−ボは
前記したように、パワーローラ３をｙ（ｍｍ）だけオフ
セットさせ、このオフセットに伴いパワーローラ３はφ
（ｒａｄ．）だけ傾転する。この傾転φは、変速機出力
回転数Ｎ_o との関係で決まる変速機入力回転数Ｎ_i を目
標入力回転数Ｎ_i ^* に近づくよう変化させる。

【０００９】ところでプリセスカム７は前記したよう
に、パワーローラオフセット量ｙおよびパワーローラ傾
転角φを変速制御弁５の内弁体５ａにフィードバックし
て、これをＸ（ｍｍ）だけ、外弁体５ｂの上記変位に追
従するよう移動させ、変速制御弁５の内外弁体間相対変
位をｄｘ（ｍｍ）に減ずる。このｄｘは変速の進行につ
れて小さくなり、上記の変速指令値が達成される時、遂
には０になる。この時変速制御弁５の内弁体５ａおよび
外弁体５ｂは相対的に初期の中立位置に復帰し、変速指
令値（目標変速比）に対応したパワーローラ目標傾転角
の達成状態の達成状態を維持することができる。

【００１０】ここで、プリセスカム７からのフィードバ
ック量Ｘは、プリセスカム７のカム形状で決まる傾転角
フィードバックゲインをａ、変速リンク８のレバー比で
決まるオフセット量フィードバックゲインをｂとする
と、Ｘ＝ａ・φ×ｂ・ｙで表される。なお、パワーロー
ラ傾転角φを目標変速比に対応した値にすることが制御
の狙いであるから、基本的にプリセスカム７はパワーロ
ーラ傾転角φのみをフィードバックすればよいことにな
るが、ここでパワーローラオフセット量ｙをもフィード
バックする理由は、変速制御が振動的になるのを防止す
るダンピング効果を与えて、変速制御のハンチング現象
を回避するためである。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記したトロイ
ダル型無段変速機にあっては、パワーローラ３が前記の
動力伝達を可能にするため、入出力コーンディスク１，
２間に変速機入力トルクに応じた大きなスラストで挟圧
されており、またこの挟圧力に抗してパワーローラ３を
所定位置に保持するために図６に示すごとく、両パワー
ローラ３の支持部材であるトラニオン４１の上端同士を
球面継手４２を介しアッパリンク４３により相互に連結
して変速機ケース内に支持し、トラニオン４１の下端同
士を球面継手４４を介しロアリンク４５により相互に連
結して変速機ケース内に支持することから、変速制御に
当たって以下の問題を生ずる。

【００１２】つまり上記の挟圧力は、各トラニオン４１
と球面継手４２，４４との間に大きな摩擦抵抗を生じさ
せ、トラニオン４１のパワーローラ傾転運動に抵抗を作
用させる。この抵抗は、パワーローラ３の傾転による変
速に際し、傾転角変更（変速）指令から実際にパワーロ
ーラ３が当該指令に対応した目標傾転角に向け傾転し始
めるまでの間に、変速応答遅れ時間を発生させる。

【００１３】ところで上記の摩擦抵抗は、パワーローラ
３が傾転角変化中でない静止状態から傾転を始める場
合、静摩擦抵抗であることから比較的大きくなり、これ
に対し、パワーローラ３が傾転角変化中に同方向へ更な
る傾転を行う場合、上記の摩擦抵抗は動摩擦抵抗である
ことからそれほど大きくならない。従って、上記の摩擦
抵抗が原因で生ずる前記変速応答遅れの問題は、パワー
ローラ３が傾転角変化中でない静止状態から傾転を始め
る場合、特に顕著となる。図５は、パワーローラ３が静
止状態から傾転を始める場合、目標傾転角φ^* に対して
実傾転角がどのように変化するかを示したタイムチャー
トで、従来装置では実傾転角をφ₀ で示すように制御
し、Δｔ₀ のごとき大きな変速応答遅れを発生させてし
まう。

【００１４】なお、車両をアクセルペダルの釈放により
惰性走行させている状態から、アクセルペダルのキック
ダウンにより加速する場合などに生ずる現象であるが、
パワーローラ３が傾転角を現在の変化方向から逆の方向
へ変化するような傾転を行う場合も、つまりパワーロー
ラ傾転角が増大から減少へ、または逆に減少から増大へ
変化するような傾転方向切り換え時も、当該切り換え瞬
時において一旦パワーローラ３が傾転角速度０の状態を
経て傾転角変化を行うことから、上記の摩擦抵抗が静摩
擦抵抗となって、前記変速応答遅れの問題が顕著にな
る。

【００１５】なお従来、特開昭６１−８２０６４号公報
により、以下のごとき無段変速機の変速制御装置が提案
されている。つまり、変速動作量（変速指令値）に応動
するパルスモータ（ステップモータ）で変速制御弁を操
作して前記のような無段変速機の変速を生起させる装置
において、変速動作量が設定値より大きいか、小さいか
を判定し、変速動作量が設定値より小さい時は、パルス
モータの動作速度を遅くし、変速動作量が設定値より大
きい時は、パルスモータの動作速度を早くして応答性を
向上させようとするものである。

【００１６】しかしこの変速制御装置は、パルスモータ
の動作速度を制御して変速指令に対するパルスモータの
動作応答を向上させようとするもので、パルスモータに
よって行う変速制御弁の操作に対するパワーローラ傾転
動作の応答遅れを解消することにはならない。従って、
前記したようにパワーローラ傾転角が傾転角速度０の状
態から変化したり、この状態を経由する変化を生ずるよ
うな傾転角変化態様で特に顕著となる変速応答遅れに関
する問題を、上記の従来の変速制御装置では解消し得な
い。

【００１７】本発明は、当該変速応答遅れの問題が顕著
となるパワーローラ傾転角変化態様では、パワーローラ
のオフセット応答に関与する変速制御弁の開度を、パワ
ーローラのオフセット応答が速くなるよう大きくすべ
く、変速制御弁の開度を決定する変速指令値を補正する
ようにした変速制御装置を提案し、もって上述の問題を
解消することを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】この目的のため第１発明
による変速制御装置は、同軸配置した入出力コーンディ
スクと、これら入出力コーンディスク間で摩擦係合によ
り動力の受渡しを行うパワーローラとよりなるトロイダ
ル伝動ユニットを具え、変速指令値に対応して変速制御
弁を中立位置から開くことで、該変速制御弁からの圧力
により前記パワーローラを、回転軸線が前記入出力コー
ンディスクの回転軸線と交差する位置からオフセットさ
せ、該オフセットにより入出力コーンディスクからの分
力でパワーローラを、自己の回転軸線と直交する首振り
軸線周りで目標傾転角に向けて傾転させることにより、
無段変速を行なわせると共に、該無段変速により前記変
速指令値に対応した目標傾転角が達成される時、前記変
速制御弁の中立位置への復帰によりパワーローラを、前
記オフセットがなくなる位置に戻すようにした変速制御
装置を有するトロイダル型無段変速機において、前記目
標傾転角が、傾転角速度０の状態から変化したのを、ま
たはこの状態を経由する変化を生じたの検知する目標傾
転角変化態様検知手段と、該手段により前記目標傾転角
の変化が検知される時、前記変速指令値を、前記変速制
御弁の開度が大きくなるよう補正する変速指令値変更手
段とを設けたことを特徴とするものである。

【００１９】また、第２発明によるトロイダル型無段変
速機の変速制御装置は、上記傾転角速度０の状態におけ
るパワーローラ傾転角を検出する傾転角検出手段を付加
して具え、該手段により検出したパワーローラ傾転角に
応じ前記変速指令値変更手段は、このパワーローラの傾
転角が小さいほど前記変速指令値の補正量を大きくする
よう構成したことを特徴とするものである。

【００２０】更に、第３発明によるトロイダル型無段変
速機の変速制御装置は、前記傾転角速度０の状態におけ
る変速機入力トルクを検出する入力トルク検出手段を付
加して具え、該手段により検出した変速機入力トルクに
応じ前記変速指令値変更手段は、この変速機入力トルク
が大きいほど前記変速指令値の補正量を大きくするよう
構成したことを特徴とするものである。

【００２１】また、第４発明によるトロイダル型無段変
速機の変速制御装置は、前記目標傾転角の変化から実傾
転角の変化までに要した変速応答遅れ時間を計測する変
速応答遅れ計測手段を付加して具え、該変速応答遅れ時
間に応じ前記変速指令値変更手段は、この変速応答遅れ
時間が長いほど前記変速指令値の補正量を大きくするよ
う構成したことを特徴とするものである。

【００２２】第５発明によるトロイダル型無段変速機の
変速制御装置においては、該装置が、前記目標傾転角と
実傾転角との偏差にフィードバックゲインを乗じて前記
変速指令値を決定するものである場合、前記変速指令値
変更手段は、該フィードバックゲインを大きくして前記
変速指令値の補正を行うよう構成したことを特徴とする
ものである。

【００２３】

【作用】第１発明において、トロイダル伝動ユニットの
パワーローラは、同軸配置の入出力コーンディスク間で
摩擦係合により動力の受渡しを行う。ここで変速に際し
変速制御装置は、変速指令値に対応して変速制御弁を中
立位置から開くことで、該変速制御弁からの圧力により
上記パワーローラを、回転軸線が上記入出力コーンディ
スクの回転軸線と交差する位置からオフセットさせ、該
オフセットにより入出力コーンディスクからの分力でパ
ワーローラを、自己の回転軸線と直交する首振り軸線周
りに目標傾転角に向けて傾転させることにより、無段変
速を行なわせる。この無段変速により前記変速指令値に
対応したパワーローラの目標傾転角が達成される時、変
速制御装置は変速制御弁の中立位置への復帰によりパワ
ーローラを、上記オフセットがなくなる位置に戻して、
変速指令値の達成状態を維持する。

【００２４】上記の変速に際し目標傾転角変化態様検知
手段は、上記目標傾転角が、傾転角速度０の状態から変
化したのを、またはこの状態を経由する変化を生じたの
を検知し、かかる目標傾転角の変化が検知される時、変
速指令値変更手段は前記変速指令値を、前記変速制御弁
の開度が大きくなるよう補正する。かかる変速指令値の
補正による変速制御弁の開度増大は、パワーローラのオ
フセット応答を速くし、それだけパワーローラの傾転、
つまり変速の応答性を向上させ得る。よって第１発明の
変速制御装置によれば、目標傾転角が傾転角速度０の状
態から変化したり、この状態を経由する変化を生じるよ
うな変速時において前記の通り特に顕著となっていた変
速応答に関する問題を解消することができる。

【００２５】第２発明によるトロイダル型無段変速機の
変速制御装置においては、傾転角検出手段が、上記傾転
角速度０の状態におけるパワーローラ傾転角を検出し、
該手段により検出したパワーローラ傾転角に応じ上記変
速指令値変更手段は、このパワーローラの傾転角が小さ
いほど前記変速指令値の補正量を大きくする。ここで、
上記傾転角速度０の状態におけるパワーローラ傾転角が
小さいほど、幾何学的にパワーローラ挟圧力が大きくな
って、変速応答遅れ時間が長くなる傾向にあるが、第２
発明によれば変速指令値の補正がこの傾向にマッチし
て、上記傾転角速度０の状態におけるパワーローラ傾転
角の如何にかかわらず、上記第１発明の作用効果を確実
に達成することができる。

【００２６】第３発明によるトロイダル型無段変速機の
変速制御装置においては、入力トルク検出手段が上記傾
転角速度０の状態における変速機入力トルクを検出し、
該手段により検出した変速機入力トルクに応じ前記変速
指令値変更手段は、この変速機入力トルクが大きいほど
前記変速指令値の補正量を大きくする。ここで、上記傾
転角速度０の状態における変速機入力トルクが大きいほ
ど、パワーローラ挟圧力が大きくなって、変速応答遅れ
時間が長くなる傾向にあるが、第３発明によれば変速指
令値の補正がこの傾向にマッチして、上記傾転角速度０
の状態における変速機入力トルクの如何にかかわらず、
上記第１発明の作用効果を確実に達成することができ
る。

【００２７】第４発明によるトロイダル型無段変速機の
変速制御装置においては、変速応答遅れ計測手段が、前
記目標傾転角の変化から実傾転角の変化までに要した変
速応答遅れ時間を計測し、この変速応答遅れ時間に応じ
前記変速指令値変更手段は、この変速応答遅れ時間が長
いほど前記変速指令値の補正量を大きくする。よって、
経時変化や作動油温の違いによって変速応答遅れ時間が
様々に変化しても、変速指令値の補正量が、本発明によ
り短縮しようとする変速応答遅れ時間の実際値に応じた
適切なものとなり、如何なる条件のもとでも上記第１発
明の作用効果を確実に達成することができる。

【００２８】第５発明によるトロイダル型無段変速機の
変速制御装置においては、この変速制御装置が、前記目
標傾転角と実傾転角との偏差にフィードバックゲインを
乗じて前記変速指令値を決定するものである場合、前記
変速指令値変更手段は、上記のフィードバックゲインを
大きくして前記変速指令値の補正を行う。この場合、変
速指令値の補正が総括的で、当該補正のための演算が簡
単になる。

【００２９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図１および図２は、本発明一実施の態様にな
る変速制御装置を具えたトロイダル型無段変速機を例示
し、図１は同トロイダル型無段変速機の縦断側面図、図
２は同じくその縦断正面図である。なお便宜上、これら
図中、図６におけると同様の部分は同一符号を付して示
した。

【００３０】先ず、トロイダル伝動ユニットを説明する
に、これは図示せざるエンジンからの回転を伝達される
入力軸２０を具え、この入力軸は図１に明示するよう
に、エンジンから遠い端部を変速機ケース２１内に軸受
２２を介して回転自在に支持し、中央部を変速機ケース
２１の中間壁２３内に軸受２４および中空出力軸２５を
介して回転自在に支持する。入力軸２０上には入出力コ
ーンディスク１，２をそれぞれ回転自在に支持し、これ
らコーンディスクを、トロイド曲面１ａ，２ａが相互に
対向するよう配置する。そして入出力コーンディスク
１，２の対向するトロイド曲面間には、入力軸２０を挟
んでその両側に配置した一対のパワーローラ３を介在さ
せ、これらパワーローラを入出力コーンディスク１，２
間に挟圧するために、以下の構成を採用する。

【００３１】即ち、入力軸２０の軸受け端部にローディ
ングナット２６を螺合し、該ローディングナットにより
抜け止めして入力軸２０上に回転係合させたカムディス
ク２７と、入力コーンディスク１のトロイド曲面１ａか
ら遠い端面との間にローディングカム２８を介在させ、
このローディングカムを介して入力軸２０からカムディ
スク２７への回転が入力コーンディスク１に伝達される
ようになす。ここで、入力コーンディスク１の回転はパ
ワーローラ３の回転を介して出力コーンディスク２に伝
わり、この伝動中ローディングカム２８は伝達トルクに
比例したスラストを発生して、パワーローラ３を入出力
コーンディスク１，２間に挟圧し、上記の動力伝達を可
能ならしめる。

【００３２】出力コーンディスク２は出力軸２５に楔着
し、この軸上に出力歯車２９を一体回転するよう嵌着す
る。出力軸２５は更に、ラジアル兼スラスト軸受３０を
介して変速機ケース２１の端蓋３１内に回転自在に支持
し、この端蓋３１内には別にラジアル兼スラスト軸受３
２を介して入力軸２０を回転自在に支持する。ここで、
ラジアル兼スラスト軸受３０，３２はスペーサ３３を介
して相互に接近し得ないよう突き合わせ、また相互に遠
去かる方向へも相対変位不能になるよう、対応する出力
歯車２９および入力軸２０に対し軸線方向に衝接させ
る。かくて、ローディングカム２８によって入出力コー
ンディスク１，２間に作用するスラストは、スペーサ３
３を挟むような内力となり、変速機ケース２１に作用す
ることがない。

【００３３】各パワーローラ３は図２にも示すように、
トラニオン４１に回転自在に支持し、該トラニオンは各
々、上端を球面継手４２によりアッパリンク４３の両端
に回転自在および揺動自在に、また下端を球面継手４４
によりロアリンク４５の両端に回転自在および揺動自在
に連結する。そして、アッパリンク４３およびロアリン
ク４５は中央を球面継手４６，４７により変速機ケース
２１に上下方向揺動可能に支持し、両トラニオン４１を
相互逆向きに同期して上下動させ得るようにする。

【００３４】かように両トラニオン４１を相互逆向きに
同期して上下動させることにより変速を行う変速制御装
置を、図２に基づき次に説明する。各トラニオン４１に
は、これらを個々に上下方向へストロークさせるための
ピストン６を設け、両ピストン６の両側にそれぞれ上方
室５１，５２および下方室５３，５４を画成する。そし
て両ピストン６を相互逆向きにストローク制御するため
に、変速制御弁５を設置する。ここで、変速制御弁５は
スプール型の内弁体５ａとスリーブ型の外弁体５ｂとを
相互に摺動自在に嵌合して具え、外弁体５ｂを弁外筐５
ｃに摺動自在に嵌合して構成する。

【００３５】上記の変速制御弁５は、入力ポート５ｄを
圧力源５５に接続し、一方の連絡ポート５ｅをピストン
室５１，５４に、また他方の連絡ポート５ｆをピストン
室５２，５３にそれぞれ接続する。そして内弁体５ａ
を、一方のトラニオン４１の下端に固着したプリセスカ
ム７のカム面に、ベルクランク型の変速レバー８を介し
て共働させ、外弁体５ｂをステップモータ４にラックア
ンドピニオン型式で駆動係合させる。

【００３６】変速制御弁５の操作指令は、変速指令値Ｕ
に応動するステップモータ４がラックアンドピニオンを
介し外弁体５ｂにストロークとして与えることとする。
この操作指令で変速制御弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａ
に対し相対的に中立位置から例えば図２の位置に変位さ
れて変速制御弁５が開く時、圧力源５５からの流体圧が
室５２，５３に供給される一方、他の室５１，５４がド
レンされ、また変速制御弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａ
に対し相対的に中立位置から逆方向に変位されて変速制
御弁５が開く時、圧力源５５からの流体圧が室５１，５
４に供給される一方、他の室５２，５３がドレンされ、
両トラニオン４１が流体圧でピストン６を介して図中、
対応した上下方向へ相互逆向きに変位されるものとす
る。これにより両パワーローラ３は、回転軸線Ｏ₁ が入
出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ₂ と交差する図
示位置からオフセット（オフセット量ｙ）されることに
なり、該オフセットによりパワーローラ３は入出力コー
ンディスク１，２からの首振り分力で、自己の回転軸線
Ｏ₁ と直交する首振り軸線Ｏ₃ の周りに傾転（傾転角
φ）されて無段変速を行うことができる。

【００３７】かかる変速中、一方のトラニオン４１の下
端に結合したプリセスカム７は、変速リンク８を介し
て、トラニオン４１およびパワーローラ３の上述した上
下動（オフセット量ｙ）および傾転角φを変速制御弁５
の内弁体５ａに機械的にフィードバックされる。そして
上記の無段変速によりステップモータ４への変速指令値
Ｕが達成される時、上記のプリセスカム７を介した機械
的フィードバックが変速制御弁５の内弁体５ａをして、
外弁体５ｂに対し相対的に初期の中立位置に復帰させ、
同時に、両パワーローラ３は、回転軸線Ｏ₁ が入出力コ
ーンディスク１，２の回転軸線Ｏ₂ と交差する図示位置
に戻ることで、上記変速指令値の達成状態を維持するこ
とができる。

【００３８】なお、パワーローラ傾転角φを目標変速比
に対応した値にすることが制御の狙いであるから、基本
的にプリセスカム７はパワーローラ傾転角φのみをフィ
ードバックすればよいことになるが、ここでパワーロー
ラオフセット量ｙをもフィードバックする理由は、変速
制御が振動的になるのを防止するダンピング効果を与え
て、変速制御のハンチング現象を回避するためである。

【００３９】ステップモータ４への変速指令値Ｕは、コ
ントローラ６１によりこれを決定し、これがためコント
ローラ６１には、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出
するスロットル開度センサ６２からの信号、車速ＶＳＰ
を検出する車速センサ６３からの信号、および変速機入
力回転数Ｎ_i （エンジン回転数Ｎ_e でもよい）を検出す
る入力回転センサ６４からの信号をそれぞれ入力する。
コントローラ６１は、これら入力情報をもとに以下の演
算によりステップモータ４への変速指令値Ｕを決定する
ものとする。

【００４０】本例では特に、パワーローラ３を前記の通
り入出力コーンディスク１，２間に入力トルクに応じた
大きなスラストにより挟圧するが故に、パワーローラ３
を静止状態から、またはこの静止状態を経由して傾転さ
せる場合に特に顕著になる、変速応答遅れの問題を解消
するために、コントローラ６１を図３に示すごとくに構
成する。なおこの図３には、上記変速機内におけるプリ
セスカム７を介した機械的フィードバック変速制御系を
も併記したが、この機械的フィードバック変速制御系
は、図７につき前述したと同じもので、同じ模式図によ
って表現し得るため、対応するもの同士同一符号により
示した。

【００４１】コントローラ６１は、予めメモリしておい
た変速マップ６１ａと、目標傾転角演算部６１ｂと、Ｐ
Ｉ制御部６１ｃと、フィードバック変速制御系モデル
（状態観測のためのオブザーバ）６１ｄと、目標傾転角
変化態様検知手段に相当する目標傾転角変化態様判定部
６１ｅと、変速指令値変更手段に相当するゲイン変更部
６１ｆと、別のゲイン変更部６１ｇとを有する。ここで
コントローラ６１は先ず、上記の変速マップ６１ａを基
にスロットル開度ＴＶＯおよび車速ＶＳＰから、目標と
すべき変速機入力回転数Ｎ_i ^* を求め、次いで目標傾転
角演算部６１ｂにおいて、変速機目標入力回転数Ｎ_i ^*
と、車速ＶＳＰをもとに求めた変速機出力回転数Ｎ_o と
からパワーローラ目標傾転角φ^* を演算する。

【００４２】そしてコントローラ６１は、当該パワーロ
ーラ目標傾転角φ^* に対応したステップモータ４のフィ
ードフォワードステップ数Ｓ_FFをフィードフォワード系
６１ｈに出力する。またコントローラ６１はＰＩ制御部
６１ｃにおいて、フィードバック系６１ｉからの実際の
パワーローラ傾転角φと、上記パワーローラ目標傾転角
φ^* との傾転角偏差をもとに、比例ゲインＫ_p および積
分ゲインＫ_I を用いて、当該傾転角偏差に応じたフィー
ドバックステップ数Ｓ_FBを求める。

【００４３】フィードバック変速制御系モデル６１ｄ
は、プリセスカム７を含むトロイダル型無段変速機内の
機械的フィードバック変速制御系を数式で表したモデル
とする。従って変速制御系モデル６１ｄは、パワーロー
ラモデル３ｍと、油圧サーボモデル５ｍ，６ｍと、プリ
セスカムモデル７ｍとよりなる図示のごとき模式図で表
すことができ、ゲインＫ_SMに応じた変速指令値Ｕを与え
た時、油圧サーボモデル５ｍ，６ｍはパワーローラモデ
ル３ｍをオフセットさせ、オフセット量推定値ｙ _m によ
りパワーローラモデル３ｍの傾転（φ_m ）が生起され
る。パワーローラモデル３ｍのオフセット量推定値ｙ_m
および傾転角推定値φ_m はプリセスカムモデル７ｍを経
てフィードバックされ、オフセット量推定値ｙ_m のフィ
ードバックによるダンピング効果のもと、傾転角推定値
φ_m を変速指令値Ｕに対応したものにする。

【００４４】ここで、上記の変速制御系モデル６１ｄが
実際の機械的フィードバック変速制御系と完全に一致し
ており、モデル化誤差のないものであれば、傾転角推定
値φ _m は実傾転角φと同じになる。従って、傾転角推定
値φ_m と実傾転角φとの間の偏差はモデル化誤差を表
し、このモデル化誤差に係数Ｋ_err を乗じた値だけモデ
ル６１ｄへの入力を補正して、常にモデル化誤差がない
状態にしておくこととする。

【００４５】上記の変速制御系モデル６１ｄ内における
オフセット量推定値ｙ_m に制御ゲインＫを乗じてダンピ
ングステップ数Ｓ_DPを演算し、これを系６１ｊにフィー
ドバックする。

【００４６】コントローラ６１は、フィードフォワード
ステップ数Ｓ_FF、フィードバックステップ数Ｓ_FB、およ
びダンピングステップ数Ｓ_Dpの総和を、変速指令値（ス
テップ数）Ｕとしてステップモータ４に与える。この時
ステップモータ４は、変速制御指令値Ｕに応じた段歩駆
動により、変速制御弁５の外弁体５ｂをＸ_Spだけ内弁体
５ａに対し相対的に中立位置から変位させる。これによ
り、変速制御弁５およびピストン６で構成される油圧サ
−ボは、パワーローラ３をｙだけオフセットさせ、この
オフセットに伴いパワーローラ３はφだけ傾転する。こ
の傾転φは、変速機出力回転数Ｎ_o との関係で決まる変
速機入力回転数Ｎ_i を目標入力回転数Ｎ _i ^* に近づくよ
う変化させ、所定の変速を行わせることができる。

【００４７】この変速中プリセスカム７は前記したよう
に、パワーローラオフセット量ｙおよびパワーローラ傾
転角φを変速制御弁５の内弁体５ａにフィードバックし
て、これをＸだけ、外弁体５ｂの上記変位に追従するよ
う移動させ、変速制御弁５の内外弁体間相対変位をｄｘ
に減ずる。このｄｘは変速の進行につれて小さくなり、
上記の変速指令値が達成される時、遂には０になる。こ
の時変速制御弁５の内弁体５ａおよび外弁体５ｂは相対
的に初期の中立位置に復帰し、変速指令値Ｕの達成状態
（実傾転角φ＝目標傾転角φ^* ）を維持することができ
る。

【００４８】ところで、プリセスカム７および変速リン
ク８を含む機械的フィードバック系が、パワーローラ傾
転角φだけでなくパワーローラオフセット量ｙをもフィ
ードバックすることから、パワーローラ３およびプリセ
スカム７間のオフセット方向相対ずれ量に伴う変速誤差
（通常トルクシフトと呼ばれる）の問題を生じようとす
るが、変速指令値Ｕを決定するに当たって、パワーロー
ラ傾転角φを電子的に系６１ｉを経てフィードバック
し、これと目標傾転角φ^* との偏差に応じたＰＩ制御に
より当該決定を行うことから、上記のずれ量がフィード
バックされることがなくなり、トルクシフトの問題を解
消することができる。

【００４９】なお、この問題解決を十分な応答性をもっ
て実現するには、上記のずれ量が相当に大きいことか
ら、上記ＰＩ制御の比例ゲインＫ_p を大きくするを要す
るが、この場合、変速過渡期において制御がハンチング
を生じて不安定になる。しかし本例においては、上記フ
ィードバック対象であるパワーローラ傾転角φの変化速
度を表すオフセット量推定値ｙ_m をモデル６１ｄで求
め、これに応じたフィードバックをかけて、ダンピング
ステップ数Ｓ_Dp＝Ｋ・ｙ_m だけ変速指令値Ｕを補正する
ことから、変速過渡期において制御がハンチングを生じ
るという問題をもなくすことができる。

【００５０】以上の作用説明から明らかなように本例で
は、電子フィードバック系６１ｉと、電子フィードバッ
ク系６１ｊとで、トルクシフトを生ずることなく、そし
て十分な応答性および安定性をもって、パワーローラ傾
転角φを目標値φ^* に一致させることが可能となり、プ
リセスカム７および変速リンク８を含む機械的なフィー
ドバック系が不要であるが、この機械的なフィードバッ
ク系は、電子フィードバック系が故障等で機能しなくな
った時のフェールセーフ用に残しておくこととする。但
し、この機械的なフィードバック系は、トルクシフトの
原因である前記のずれ量をフィードバックすることか
ら、先に既に説明したが、このずれ量に係わる係数ｂが
上記のフェールセーフ上要求される最小限の小さなもの
となるよう変速リンク８を構成すること勿論である。

【００５１】ところで上記の変速制御系においては、パ
ワーローラ３を前記の通り入出力コーンディスク１，２
間に入力トルクに応じた大きなスラストにより挟圧する
ために、パワーローラ３を静止状態から、またはこの静
止状態を経由して傾転させる場合に、前記した理由から
変速応答遅れが顕著に大きくなるという問題を生ずる。

【００５２】この問題解決のために特に設けた目標傾転
角変化態様判定部６１ｅ、およびゲイン変更部６１ｆ，
６１ｇのうち、目標傾転角変化態様判定部６１ｅは目標
傾転角φ^* から、目標傾転角変化があるかどうかを、ま
た変化がある場合、パワーローラ３を静止状態（傾転角
速度０の状態）から、またはこの静止状態を経由して
（傾転方向の逆転を伴って）傾転させるような目標傾転
角の変化か否かを判定する。

【００５３】目標傾転角変化態様判定部６１ｅが、パワ
ーローラ３を静止状態（傾転角速度０の状態）から、ま
たはこの静止状態を経由して傾転させるような目標傾転
角の変化を検知する時、ゲイン変更部６１ｆは判定部６
１ｅからの信号に応答してＰＩ制御部６１ｃのフィード
バックゲイン（比例ゲインＫ_p および積分ゲインＫ_I）
を増大し、ゲイン変更部６１ｊは判定部６１ｅからの信
号に応答し、そして実傾転角φが目標傾転角φ^* に所定
値以内に近づいた時から一定時間だけ、電子フィードバ
ック系６１ｊのダンピングゲインＫを大きくする。な
お、ゲイン変更部６１ｆは、実傾転角φが変化し始めた
時に上記フィードバックゲインの増大を中止して元のゲ
インに戻したり、フィードバックゲインの増大から一定
時間が経過した時にフィードバックゲインを元のゲイン
に戻すものとする。

【００５４】フィードバックゲインＫ_p ，Ｋ_I の増大
は、ＰＩ制御部６１ｃにおいて演算するフィードバック
ステップ数Ｓ_FBを増大させ、その分変速指令値Ｕが大き
くなる。従って、パワーローラ３を静止状態（傾転角速
度０の状態）から、またはこの静止状態を経由して傾転
させるような目標傾転角の変化がある時、変速指令値Ｕ
の増大により、同じ目標傾転角のもとでも変速時におけ
る変速制御弁５の開度が大きくなる。このことは、ピス
トン６の前後差圧を速やかに発生させることとなり、パ
ワーローラ３のオフセット応答を高めて速やかな変速を
実現する。これがため、パワーローラ３を静止状態（傾
転角速度０の状態）から、またはこの静止状態を経由し
て傾転させるような目標傾転角の変化がある時、前記し
たように変速応答遅れが顕著になるところながら、この
問題を図５にφ₁ で示すように解消して、変速応答遅れ
をΔｔ₁ のような短いものにすることができる。

【００５５】なお、かかるフィードバックゲインＫ_p ，
Ｋ_I の増大は変速制御を振動的にし、ハンチングを生ず
るが、本例においては当該フィードバックゲインＫ_p ，
Ｋ_Iの増大があった場合、傾転角φが目標傾転角φ^* に
所定値以内に近づいた時から一定時間だけゲイン変更部
６１ｇが、電子フィードバック系６１ｊのダンピングゲ
インＫを大きくすることから、変速制御が振動的になる
のを抑制するためのダンピングステップ数Ｓ_Dpが変速終
了間際において大きくされることになり、上記フィード
バックゲインＫ_p ，Ｋ_I の増大によってもハンチングの
問題を生ずることがないこと、図５の傾転角変化φ₁ か
ら明らかである。

【００５６】コントローラ６１は、これをマイクロコン
ピュータで構成する場合、図４に示す制御プログラムを
実行して、前記したと同様の作用を果たし得る。但しこ
の図では、簡便のためゲイン変更部６１ｇによるダンピ
ングゲインＫの変更処理を省略した。先ず図４のステッ
プ１００では、センサ６４で検出した変速機入力回転数
Ｎ_i と、センサ６３で検出した車速ＶＳＰから求められ
る変速機出力回転数との比、つまり変速比を基にパワー
ローラ実傾転角φを算出し、次いでステップ１１０にお
いて、変速マップ６１ａ（図３参照）をもとに、センサ
６２，６３で検出したスロットル開度ＴＶＯおよび車速
ＶＳＰから、変速機の目標入力回転数を求め、これと、
上記変速機出力回転数との比で表される目標変速比を達
成するための目標傾転角φ^* を算出する。

【００５７】次にステップ１２０，１３０において、実
傾転角φの前回値に対する今回値の差から実傾転角φの
変化速度を求めると共に、当該実傾転角変化速度の前回
値に対する今回値の差から実傾転角変化加速度を算出す
る。さらに次のステップ１４０，１５０において、目標
傾転角φ^* の前回値に対する今回値の差から目標傾転角
φ^* の変化速度を求めると共に、当該目標傾転角変化速
度の前回値に対する今回値の差から目標傾転角変化加速
度を算出する。

【００５８】目標傾転角変化態様検知手段に相当するス
テップ１６０においては、実傾転角変化速度が０のパワ
ーローラ静止状態で、目標傾転角変化速度が発生した
時、つまりパワーローラ３が静止状態から傾転するよう
な目標傾転角変化があったか否かを、つまり前記変速応
答遅れの問題が顕著になる状態か否かを判定する。な
お、この変速応答遅れの問題が顕著になる場合としては
その他に、前記したようにパワーローラ３が静止状態を
経由して（傾転方向の逆転を伴って）傾転するような目
標傾転角変化があった場合がこれに相当するが、その判
定は、実傾転角変化加速度の極性（実傾転角φの変化方
向）と、目標傾転角変化加速度の極性（目標傾転角φ^*
の変化方向）とが逆であるか否かによって行う。

【００５９】変速応答遅れの問題が顕著にならない場合
はステップ３００，３１０を選択して、図３に示すゲイ
ン変更部６１ｆによるゲイン変更が全くなされない状態
での演算により、変速指令値（ステップモータ動作量）
Ｕを求め、これをステップモータ４に出力する。

【００６０】変速応答遅れの問題が顕著になる場合、変
速指令値変更手段に相当するステップ１７０において、
図３のＰＩ制御部６１ｃにおいて用いたと同様なフィー
ドバックゲイン（比例ゲインＫ_p および積分ゲイン
Ｋ_I ）を増大する。次いでステップ１８０において、こ
の増大した比例ゲインＫ_p および積分ゲインＫ_I を用い
た演算により、変速指令値（ステップモータ動作量）Ｕ
を求め、これを次のステップ１９０でステップモータ４
に出力する。

【００６１】ステップ２００では、実傾転角φが目標傾
転角φ^* に向けて変化し始めたか否かを判定し、変化し
始めるまでステップ１８０，１９０を繰り返し実行し、
実傾転角φが目標傾転角φ^* に向けて変化し始めた時、
ステップ２１０で、比例ゲインＫ_p および積分ゲインＫ
_I を元に戻す。

【００６２】フィードバックゲインＫ_p ，Ｋ_I の上記増
大は、ステップ１８０で求める変速指令値Ｕを大きく
し、従って、パワーローラ３を静止状態（傾転角速度０
の状態）から、またはこの静止状態を経由して傾転させ
るような目標傾転角の変化がある時、変速指令値Ｕの増
大により、同じ目標傾転角のもとでも変速時における変
速制御弁５の開度を大きくする。このことは、ピストン
６の前後差圧を速やかに発生させることとなり、パワー
ローラ３のオフセット応答を高めて速やかな変速を実現
する。これがため、パワーローラ３を静止状態（傾転角
速度０の状態）から、またはこの静止状態を経由して傾
転させるような目標傾転角の変化がある時、前記したよ
うに変速応答遅れが顕著になるところながら、この問題
を図５にφ ₁ で示すように解消して、変速応答遅れをΔ
ｔ₁ のような短いものにすることができる。

【００６３】ところで、変速応答遅れの原因となるパワ
ーローラ傾転動作に係わる摩擦抵抗は、入出力コーンデ
ィスク１，２による大きなパワーローラ挟圧力に起因し
て、各トラニオン４１と球面継手４２，４３との間に発
生する。ここで、パワーローラ挟圧力が変速機入力トル
クＴ_i およびパワーローラ傾転角φの関数であること、
また摩擦抵抗が垂直抗力に比例することから、パワーロ
ーラ傾転動作に係わる摩擦抵抗は変速機入力トルクＴ_i
およびパワーローラ傾転角φの関数であると考えられ
る。しかして垂直抗力Ｆは、Ｆ＝Ｋ₁ ・Ｔ_i ／sin φ
（但し、Ｋ₁ はローディングカム２８のカムリード、パ
ワーローラ３の個数、入出力コーンディスク１，２の形
状、パワーローラ３の形状等で決まる係数）で与えられ
ることから、結局パワーローラ傾転動作に係わる摩擦抵
抗（変速応答遅れ時間）は、変速機入力トルクＴ_i に比
例して増大し、傾転角φの低下につれて増大する。

【００６４】従って、変速応答遅れの問題を解消するた
めにフィードバックゲインＫ_p ，Ｋ _I を上記したごとく
増大するに当たっては図示しなかったが、パワーローラ
傾転角速度が０の時のパワーローラ傾転角を検出する傾
転角検出手段を設け、この手段により検出したパワーロ
ーラ傾転角が小さいほどフィードバックゲインＫ_p ，Ｋ
_I の補正量（増大量）を大きくしたり、傾転角速度が０
の時の変速機入力トルクを検出する入力トルク検出手段
を設け、この手段により検出した変速機入力トルクが大
きいほどフィードバックゲインＫ_p ，Ｋ_I の補正量（増
大量）を大きくするのが良い。

【００６５】これらによれば、上記の摩擦抵抗が増大し
て変速応答遅れ時間が長くなるほど、フィードバックゲ
インＫ_p ，Ｋ_I の補正量（増大量）が大きくなって、パ
ワーローラのオフセット応答（変速応答）を高めること
ができ、パワーローラ傾転角速度が０の時のパワーロー
ラ傾転角や変速機入力トルクの如何にかかわらず、常時
確実に変速応答遅れに関する問題を解消することができ
る。

【００６６】また、変速応答遅れの原因となるパワーロ
ーラ傾転動作に係わる摩擦抵抗は、経時変化や作動油温
の違いによって様々に異なることから、当該摩擦抵抗の
変化を、目標傾転角変化から実傾転角変化までの変速応
答遅れ時間によりモニタし、モニタ結果に応じてフィー
ドバックゲインＫ_p ，Ｋ_I の補正量（増大量）を変える
ようにするのも大いに有効である。この場合、図示しな
かったが目標傾転角変化から実傾転角変化までの変速応
答遅れ時間を計測する変速応答遅れ計測手段を設け、こ
の変速応答遅れ時間が長いほどフィードバックゲインＫ
_p ，Ｋ_I の補正量（増大量）を大きくする構成にする。

【００６７】この場合、経時変化や作動油温の違いによ
ってパワーローラ傾転動作に係わる摩擦抵抗が様々に変
化しても、フィードバックゲインＫ_p ，Ｋ_I の補正量
（増大量）が実際の変速応答遅れ時間にマッチした適切
なものとなって、常時確実に変速応答遅れに関する問題
を解消することができる。

【００６８】

【発明の効果】かくして第１発明によるトロイダル型無
段変速機の変速制御装置は、請求項１に記載のごとく、
トロイダル型無段変速機の変速に際し、目標傾転角が、
傾転角速度０の状態から変化したのを、またはこの状態
を経由する変化を生じたのを検知する時、変速指令値
を、変速制御弁の開度が大きくなるよう補正する構成に
したから、かかる変速指令値の補正による変速制御弁の
開度増大で、パワーローラのオフセット応答を速くし、
それだけパワーローラの傾転、つまり変速の応答性を向
上させ得ることとなり、目標傾転角が傾転角速度０の状
態から変化したり、この状態を経由する変化を生じるよ
うな変速時において前記の通り特に顕著となっていた変
速応答に関する問題を解消することができる。

【００６９】第２発明によるトロイダル型無段変速機の
変速制御装置は、請求項２に記載のごとく、上記傾転角
速度０の状態におけるパワーローラ傾転角を検出し、こ
の検出したパワーローラ傾転角が小さいほど前記変速指
令値の補正量を大きくする構成にしたから、上記傾転角
速度０の状態におけるパワーローラ傾転角が小さいほ
ど、幾何学的にパワーローラ挟圧力が大きくなって、変
速応答遅れ時間が長くなる傾向に変速指令値の補正量が
マッチして、上記傾転角速度０の状態におけるパワーロ
ーラ傾転角の如何にかかわらず、上記第１発明の作用効
果を確実に達成することができる。

【００７０】第３発明によるトロイダル型無段変速機の
変速制御装置は、請求項３に記載のごとく、上記傾転角
速度０の状態における変速機入力トルクを検出し、この
検出した変速機入力トルクが大きいほど前記変速指令値
の補正量を大きくする構成にしたから、上記傾転角速度
０の状態における変速機入力トルクが大きいほど、パワ
ーローラ挟圧力が大きくなって、変速応答遅れ時間が長
くなる傾向に変速指令値の補正量がマッチして、上記傾
転角速度０の状態における変速機入力トルクの如何にか
かわらず、上記第１発明の作用効果を確実に達成するこ
とができる。

【００７１】第４発明によるトロイダル型無段変速機の
変速制御装置は、請求項４に記載のごとく、目標傾転角
の変化から実傾転角の変化までに要した変速応答遅れ時
間を計測し、この変速応答遅れ時間が長いほど前記変速
指令値の補正量を大きくする構成にしたから、経時変化
や作動油温の違いによって変速応答遅れ時間が様々に変
化しても、変速指令値の補正量が、本発明により短縮し
ようとする変速応答遅れ時間の実際値に応じた適切なも
のとなり、如何なる条件のもとでも上記第１発明の作用
効果を確実に達成することができる。

【００７２】第５発明によるトロイダル型無段変速機の
変速制御装置は、請求項５に記載のごとく、この変速制
御装置が、前記目標傾転角と実傾転角との偏差にフィー
ドバックゲインを乗じて前記変速指令値を決定するもの
である場合、当該フィードバックゲインを大きくして前
記変速指令値の補正を行うよう構成したから、変速指令
値の補正が総括的で、当該補正のための演算が簡単にな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置により変速制御すべきトロイダル型
無段変速機を例示する縦断側面図である。

【図２】同トロイダル型無段変速機を、その変速制御シ
ステムと共に示す縦断正面図である。

【図３】同トロイダル型無段変速機用に構成した本発明
変速制御装置の一実施例を示す変速制御系の模式図であ
る。

【図４】同変速制御系をマイクロコンピュータを用いて
構成した場合において、このマイクロコンピュータが実
行すべき変速指令値決定プログラムを示すフローチャー
トである。

【図５】本発明変速制御装置による制御結果であるパワ
ーローラ実傾転角を、目標傾転角および従来装置による
制御結果であるパワーローラ実傾転角と共に示すシミュ
レーション図である。

【図６】従来のトロイダル型無段変速機を示す縦断正面
図である。

【図７】同トロイダル型無段変速機の変速制御系を示す
模式図である。

【符号の説明】

１ 入力コーンディスク ２ 出力コーンディスク ３ パワーローラ ４ ステップモータ ５ 変速制御弁 ６ ピストン ７ プリセスカム ８ 変速リンク 20 入力軸 28 ローディングカム 41 トラニオン 43 アッパリンク 45 ロアリンク 61 コントローラ 61_a 変速マップ 61_b 目標傾転角演算部 61_C ＰＩ制御部 61_d フィードバック変速制御系モデル（オブザーバ） 61_e 目標傾転角変化態様判定部（目標傾転角変化態様検
知手段） 61_f ゲイン変更部（変速指令値変更手段） 61_g ゲイン変更部 62 スロットル開度センサ 63 車速センサ 64 入力回転センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−82064（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−305752（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−58397（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−4508（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 61/00 - 61/24

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 同軸配置した入出力コーンディスクと、
   これら入出力コーンディスク間で摩擦係合により動力の
   受渡しを行うパワーローラとよりなるトロイダル伝動ユ
   ニットを具え、 変速指令値に対応して変速制御弁を中立位置から開くこ
   とで、該変速制御弁からの圧力により前記パワーローラ
   を、回転軸線が前記入出力コーンディスクの回転軸線と
   交差する位置からオフセットさせ、該オフセットにより
   入出力コーンディスクからの分力でパワーローラを、自
   己の回転軸線と直交する首振り軸線周りで目標傾転角に
   向けて傾転させることにより、無段変速を行なわせると
   共に、該無段変速により前記変速指令値に対応した目標
   傾転角が達成される時、前記変速制御弁の中立位置への
   復帰によりパワーローラを、前記オフセットがなくなる
   位置に戻すようにした変速制御装置を有するトロイダル
   型無段変速機において、 前記目標傾転角が、傾転角速度０の状態から変化したの
   を、またはこの状態を経由する変化を生じたの検知する
   目標傾転角変化態様検知手段と、 該手段により前記目標傾転角の変化が検知される時、前
   記変速指令値を、前記変速制御弁の開度が大きくなるよ
   う補正する変速指令値変更手段とを設けたことを特徴と
   するトロイダル型無段変速機の変速制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記傾転角速度０の
   状態におけるパワーローラ傾転角を検出する傾転角検出
   手段を付加し、 該手段により検出したパワーローラ傾転角に応じ前記変
   速指令値変更手段は、このパワーローラの傾転角が小さ
   いほど前記変速指令値の補正量を大きくするよう構成し
   たことを特徴とするトロイダル型無段変速機の変速制御
   装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２において、前記傾転角
   速度０の状態における変速機入力トルクを検出する入力
   トルク検出手段を付加し、 該手段により検出した変速機入力トルクに応じ前記変速
   指令値変更手段は、この変速機入力トルクが大きいほど
   前記変速指令値の補正量を大きくするよう構成したこと
   を特徴とするトロイダル型無段変速機の変速制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１項におい
   て、前記目標傾転角の変化から実傾転角の変化までに要
   した変速応答遅れ時間を計測する変速応答遅れ計測手段
   を付加し、 該変速応答遅れ時間に応じ前記変速指令値変更手段は、
   この変速応答遅れ時間が長いほど前記変速指令値の補正
   量を大きくするよう構成したことを特徴とするトロイダ
   ル型無段変速機の変速制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれか１項におい
   て、前記目標傾転角と実傾転角との偏差にフィードバッ
   クゲインを乗じて前記変速指令値を決定する場合、 前記変速指令値変更手段は、該フィードバックゲインを
   大きくして前記変速指令値の補正を行うよう構成したこ
   とを特徴とするトロイダル型無段変速機の変速制御装
   置。