JP2000097301A - 自動変速機の変速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者の変速要求に応じた変速時定数を算出
する。 【解決手段】 到達変速比算出部７３は、スロットル開
度及び車速から所定のマップを検索して到達変速比ｉ^*
を算出する。目標変速比算出部７５は、この到達変速比
ｉ^* を実現するための目標変速比Ｒａｔｉｏ０を算出す
る。変速時定数算出部は、到達変速比ｉ^* と目標変速比
Ｒａｔｉｏ０の偏差を算出し、この偏差と予め設定され
た値とを比較して、運転者の変速要求に応じた時定数算
出モードを設定し、この時定数算出モードに基づいて、
到達変速比ｉ^* に対する変速の応答性を決定して変速速
度を設定するための第１及び第２変速時定数Ｔｇ１，Ｔ
ｇ２を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、実際の変速比が運
転状態に応じて設定した変速比に近づくように目標変速
比を設定して変速制御を行うようにした、無段変速機を
含む自動変速機の変速制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】Ｖベルト式無段変速機や、トロイダル型
無段変速機に代表される無段変速機を含む自動変速機
は、例えば、特開平5-126239号公報に記載されているう
ように、エンジン要求負荷、車速等の走行条件から目標
変速比を求め、実変速比が所定の応答を以てこの目標変
速比に達するように変速制御されるのが通常である。

【０００３】したがって、無段変速機について説明する
と、運転者がアクセルペダルを踏み込んでエンジン要求
負荷を増大させるような加速時には、目標変速比が大き
くなる（低速側の変速比になる）ように変更され、無段
変速機は、このように大きくされた目標変速比に向かっ
て無段階にダウンシフト変速される。それに対して、運
転者がアクセルペダルを戻してエンジン要求負荷を低下
させるような低負荷時には、目標変速比が小さくなる
（高速側の変速比になる）ように変更され、無段変速機
は、このように小さくされた目標変速比に向かって無段
階にアップシフト変速される。なお、このような変速制
御を行うに当たり、到達変速比に対する変速の応答性を
決定して変速速度を設定するための変速時定数が算出さ
れ、変速時のショックを緩和するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動変速機の変速制御装置では、このような変速時定数
は運転者の変速要求に応じて決定されていない。したが
って、変速時定数が、アクセルペダル操作速度に関係な
く一定になるように設定される。その結果、時定数が小
さい場合、アクセルペダル操作速度が速い、すなわち、
アクセルペダルの急踏み込み時及び急足戻し時には、通
常の有段自動変速機では生じないトルクシフトなどの外
乱による異常変速が発生し、変速初期に目標変速比に追
従することができず、高速側の変速比又は低速側の変速
比となる際の変速ショックを緩和することができなくな
るという不都合がある。また、変速時定数が大きい場
合、アクセルペダル操作速度が速くない、すなわち、ア
クセルペダルの通常の踏み込み時及び通常の足戻し時に
は、変速ショックの緩和よりも応答が重視されるため応
答の悪い変速となるという不都合がある。

【０００５】本発明のうち請求項１記載の自動変速機の
変速制御装置は、運転者の変速要求に応じた変速時定数
を算出することを目的とする。

【０００６】本発明のうち請求項２記載の自動変速機の
変速制御装置は、スロットル開度及び／又はアイドル状
態に応じた変速時定数を算出することを目的とする。

【０００７】本発明のうち請求項３又は４記載の自動変
速機の変速制御装置は、ドライバの操作状態及び／又は
車両の走行状態にかかわる二つ以上のパラメータを考慮
した変速時定数を算出することを目的とする。

【０００８】本発明のうち請求項５又は６記載の自動変
速機の変速制御装置は、アクセルペダルの操作状態に応
じた変速時定数を算出することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の自動変速機の変速制御装置は、ドライバの操作状態
及び／又は車両の走行状態に基づき到達変速比を設定す
る到達変速比設定手段と、到達変速比に対して実際の変
速比が所定の変速速度で変化するように目標変速比を設
定する目標変速比設定手段とを有し、実際の変速比が到
達変速比になるように制御する自動変速機の変速制御装
置において、到達変速比と目標変速比との偏差を算出す
る偏差算出手段と、算出された偏差に基づいてドライバ
の変速要求に応じた時定数算出モードを設定するモード
設定手段と、時定数算出モードに基づいて目標変速比を
決定する変速速度を設定するための変速時定数を算出す
る時定数設定手段とを設けたことを特徴とするものであ
る。

【００１０】本発明のうち請求項２記載の自動変速機の
変速制御装置は、前記モード設定手段により設定された
時定数算出モードに基づくマップから基本時定数を算出
し、前記時定数設定手段により前記基本時定数とスロッ
トル開度及び／又はアイドル状態とに基づいて変速時定
数を算出することを特徴とするものである。

【００１１】本発明のうち請求項３記載の自動変速機の
変速制御装置は、前記変速時定数を、前記基本時定数に
ドライバの操作状態及び／又は車両の走行状態にかかわ
る少なくとも二つのパラメータを乗算して算出するよう
に構成したことを特徴とするものである。

【００１２】本発明のうち請求項４記載の自動変速機の
変速制御装置は、前記少なくとも二つのパラメータが、
車両のセレクトレバーの操作によるレンジの変化に関す
るパラメータ、エンジンの出力トルクに関するパラメー
タ、車速に関するパラメータ、アクセルペダルの操作状
態に応じたパラメータのうちの少なくとも二つとなるよ
うに構成したことを特徴とするものである。

【００１３】本発明のうち請求項５記載の自動変速機の
変速制御装置は、前記時定数算出モードがアクセルペダ
ルの操作状態に応じたモードとなるように構成したこと
を特徴とするものである。

【００１４】本発明のうち請求項６記載の自動変速機の
変速制御装置は、アクセルペダル操作速度の変更に従っ
て前記変速時定数を変更して、変速速度を速くし又は遅
くするように構成したことを特徴とするものである。

【００１５】

【発明の効果】本発明のうち請求項１記載の自動変速機
の変速制御装置によれば、到達変速比設定手段がドライ
バの操作状態及び／又は車両の走行状態に基づき到達変
速比を設定するとともに、目標変速比設定手段が到達変
速比に対して実際の変速比が所定の変速速度で変化する
よう目標変速比を設定する。その後、偏差算出手段が、
到達変速比と目標変速比との偏差を算出し、モード設定
手段が、算出された偏差に基づいてドライバの変速要求
に応じた時定数算出モードを設定する。その後、時定数
設定手段が、時定数算出モードに基づいて目標変速比を
決定する変速速度を設定するための変速時定数を算出す
る。

【００１６】このように、運転者の変速要求に応じて変
速時定数を算出することによって、運転者の要求に応じ
た変速動作が行われるようになる。例えば、アクセルペ
ダルの急踏み込み時及び急足戻し時には変速ショックが
十分緩和されるように変速時定数が設定され、それに対
して、アクセルペダルの通常の踏み込み時及び通常の足
戻し時には応答が優先された変速が行われるような変速
時定数が設定されるようになる。

【００１７】本発明のうち請求項２記載の自動変速機の
変速制御装置によれば、モード設定手段により設定され
た時定数算出モードに基づくマップから基本時定数を算
出し、時定数設定手段により基本時定数とスロットル開
度及び／又はアイドル状態とに基づいて変速時定数を算
出する。

【００１８】このように、スロットル開度及び／又はア
イドル状態に関する基本時定数に基づいて変速時定数を
算出することによって、スロットル開度及び／又はアイ
ドル状態に応じて適切な変速時定数を算出することがで
きる。

【００１９】本発明のうち請求項３記載の自動変速機の
変速制御装置によれば、変速時定数を、基本時定数にド
ライバの操作状態及び／又は車両の走行状態にかかわる
少なくとも二つのパラメータを乗算して算出する。この
ように少なくとも二つのパラメータを乗算することによ
って、ドライバの操作状態及び／又は車両の走行状態を
考慮した良好な変速時定数を算出することができる。

【００２０】本発明のうち請求項４記載の自動変速機の
変速制御装置によれば、少なくとも二つのパラメータ
が、運転者のセレクトレバーの操作によるレンジの変化
に関するパラメータ、エンジンの出力トルクに関するパ
ラメータ、車速に関するパラメータ、アクセルペダルの
操作状態に応じたパラメータのうちの少なくとも二つと
なるようにする。したがって、運転者のセレクトレバー
の操作によるレンジの変化、エンジンの出力トルク、車
速、アクセルペダルの操作状態のうちの少なくとも二つ
を考慮した更に良好な変速時定数を算出することができ
る。

【００２１】本発明のうち請求項５記載の自動変速機の
変速制御装置によれば、時定数算出モードがアクセルペ
ダルの操作状態に応じたモードとなるようにする。した
がって、時定数算出モードは、少なくとも、アクセルペ
ダルの急踏み込みモードと、急足戻しモードと、通常踏
み込みモードと、通常足戻しモードと、それ以外のモー
ドとを有するようになる。このようにアクセルペダルの
操作状態に応じたモードを設定することによって、アク
セルペダルの操作状態に応じた変速時定数を算出するこ
とができる。

【００２２】本発明のうち請求項６記載の自動変速機の
変速制御装置によれば、アクセルペダル操作速度の変更
に従って変速時定数を変更して、変速速度を速くし又は
遅くする。これによって、アクセルペダルの急踏み込み
時及び急足戻し時には変速ショックの緩和が優先される
ように変速され、アクセルペダルの通常の踏み込み時及
び通常の足戻し時には応答が優先されるように変速され
るようにすることができる。その結果、運転者の変速速
度に応じた変速操作が行われるようになる。

【００２３】

【発明の実施の形態】本発明による自動変速機の変速制
御装置を、図面を参照して詳細に説明する。図１及び図
２は、本発明による自動変速機の変速制御装置を具える
トロイダル型無段変速機を示し、図１は同トロイダル型
無段変速機の縦断側面図、図２は同じくその縦断正面図
である。

【００２４】先ず、無段変速機の主要部であるトロイダ
ル伝動ユニットを説明すると、これは、図示しないエン
ジンからの回転を伝達される入力軸２０を具え、この入
力軸は、図１に明示するように、エンジンから遠い端部
を変速機ケース２１内に軸受２２を介して回転自在に支
持し、中央部を変速機ケース２１の中間壁２３内に軸受
２４及び中空出力軸２５を介して回転自在に支持する。
入力軸２０上には入出力コーンディスク１，２をそれぞ
れ回転自在に支持し、これら入出力コーンディスクを、
トロイド曲面１ａ，２ａが相互に対向するよう配置す
る。そして入出力コーンディスク１，２の対向するトロ
イド曲面間には、入力軸２０を挟んでその両側に配置し
た一対のパワーローラ３を介在させ、これらパワーロー
ラを入出力コーンディスク１，２間に挟圧するために、
以下の構成を採用する。

【００２５】すなわち、入力軸２０の軸受け（２２）端
部にローディングナット２６を螺合し、このローディン
グナットにより抜け止めして入力軸２０上に回転係合さ
せたカムディスク２７と、入力コーンディスク１のトロ
イド曲面１ａから遠い端面との間にローディングカム２
８を介在させ、このローディングカムを介して、入力軸
２０からカムディスク２７への回転が入力コーンディス
ク１に伝達されるようになす。ここで、入力コーンディ
スク１の回転は両パワーローラ３の回転を介して出力コ
ーンディスク２に伝わり、この伝動中ローディングカム
２８は伝達トルクに比例したスラストを発生して、パワ
ーローラ３を入出力コーンディスク１，２間に挟圧し、
上記の動力伝達を可能にする。

【００２６】出力コーンディスク２は出力軸２５に楔着
し、この軸上に出力歯車２９を一体回転するよう嵌着す
る。出力軸２５は更に、ラジアル兼スラスト軸受３０を
介して変速機ケース２１の端蓋３１内に回転自在に支持
し、この端蓋３１内には別にラジアル兼スラスト軸受３
２を介して入力軸２０を回転自在に支持する。ここで、
ラジアル兼スラスト軸受３０，３２はスペーサ３３を介
して相互に接近し得ないよう突き合わせ、また相互に遠
去かる方向へも相対変位不能になるよう、対応する出力
歯車２９及び入力軸２０に対し軸線方向に衝接させる。
かくて、ローディングカム２８によって入出力コーンデ
ィスク１，２間に作用するスラストは、スペーサ３３を
挟むような内力となり、変速機ケース２１に作用するこ
とがない。

【００２７】各パワーローラ３は図２にも示すように、
トラニオン４１に回転自在に支持し、このトラニオンは
各々、上端を球面継手４２によりアッパリンク４３の両
端に回転自在及び揺動自在に、また下端を球面継手４４
によりロアリンク４５の両端に回転自在及び揺動自在に
連結する。そして、アッパリンク４３及びロアリンク４
５は中央を球面継手４６，４７により変速機ケース２１
に上下方向揺動可能に支持し、両トラニオン４１を相互
逆向きに同期して上下動させ得るようにする。

【００２８】このように両トラニオン４１を相互逆向き
に同期して上下動させることによって変速を行う変速制
御装置を、図２に基づいて説明する。各トラニオン４１
には、これらを個々に上下方向へストロークさせるため
のピストン６を設け、両ピストン６の両側にそれぞれ上
方室５１，５２及び下方室５３，５４を画成する。そし
て両ピストン６を相互逆向きにストローク制御するため
に、変速制御弁５を設置する。ここで、変速制御弁５は
スプール型の内弁体５ａとスリーブ型の外弁体５ｂとを
相互に摺動自在に嵌合して具え、外弁体５ｂを弁外筐５
ｃに摺動自在に嵌合して構成する。

【００２９】上記変速制御弁５は、入力ポート５ｄを圧
力源５５に接続し、一方の連絡ポート５ｅをピストン室
５１，５４に、また他方の連絡ポート５ｆをピストン室
５２，５３にそれぞれ接続する。そして内弁体５ａを、
一方のトラニオン４１の下端に固着したプリセスカム７
のカム面に、ベルクランク型の変速レバー８を介して共
働させ、外弁体５ｂを変速アクチュエータとしてのステ
ップモータ４に、ラックアンドピニオン型式で駆動係合
させる。

【００３０】変速制御弁５の操作指令は、アクチュエー
タ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（ステップ位置指令）に応動
するアクチュエータ（ステップモータ）４がラックアン
ドピニオンを介し外弁体５ｂにストロークとして与える
こととする。この操作指令で変速制御弁５の外弁体５ｂ
が内弁体５ａに対し相対的に中立位置から例えば図２の
位置に変位されて変速制御弁５が開く時、圧力源５５か
らの流体圧（ライン圧Ｐ_L ）が室５２，５３に供給され
る一方、他の室５１，５４がドレンされ、また変速制御
弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａに対し相対的に中立位置
から逆方向に変位されて変速制御弁５が開く時、圧力源
５５からの流体圧が室５１，５４に供給される一方、他
の室５２，５３がドレンされ、両トラニオン４１が流体
圧でピストン６を介して図中、対応した上下方向へ相互
逆向きに変位されるものとする。これにより両パワーロ
ーラ３は、回転軸線Ｏ₁ が入出力コーンディスク１，２
の回転軸線Ｏ₂ と交差する図示位置からオフセット（オ
フセット量ｙ）されることになり、該オフセットにより
パワーローラ３は入出力コーンディスク１，２からの首
振り分力で、自己の回転軸線Ｏ₁ と直行する首振り軸線
Ｏ₃ の周りに傾転（傾転角φ）されて無段変速を行うこ
とができる。

【００３１】このような変速中、一方のトラニオン４１
の下端に結合したプリセスカム７は、変速リンク８を介
して、トラニオン４１及びパワーローラ３の上述した上
下動（オフセット量ｙ）及び傾転角φを変速制御弁５の
内弁体５ａに機械的にｘで示すようにフィードバックさ
れる。そして上記無段変速により、ステップモータ４へ
のアクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐに対応した変
速比指令値が達成される時、上記のプリセスカム７を介
した機械的フィードバックが変速制御弁５の内弁体５ａ
をして、外弁体５ｂに対し相対的に初期の中立位置に復
帰させ、同時に、両パワーローラ３は、回転軸線Ｏ₁ が
入出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ₂ と交差する
図示位置に戻ることで、上記変速比指令値の達成状態を
維持することができる。

【００３２】なお、パワーローラ傾転角φを変速比指令
値に対応した値にすることが制御の狙いであるから、基
本的にプリセスカム７はパワーローラ傾転角φのみをフ
ィードバックすればよいことになるが、ここでパワーロ
ーラオフセット量ｙをもフィードバックする理由は、変
速制御が振動的になるのを防止するダンピング効果を与
えて、変速制御のハンチング現象を回避するためであ
る。

【００３３】ステップモータ４へのアクチュエータ駆動
位置指令Ａｓｔｅｐは、コントローラ６１によって決定
される。このためにコントローラ６１には図２に示すよ
うに、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出するスロッ
トル開度センサ６２からの信号、車速ＶＳＰを検出する
車速センサ６３からの信号、入力コーンディスク１の回
転数Ｎ_i （エンジン回転数Ｎ_e でもよい）を検出する入
力回転センサ６４からの信号、出力コーンディスク２の
回転数Ｎ_o を検出する出力回転センサ６５からの信号、
変速機作動油温ＴＭＰを検出する油温センサ６６からの
信号、前記油圧源５５からのライン圧Ｐ_Lを検出する
（通常は、ライン圧Ｐ_L をコントローラ６１で制御する
からコントローラ６１の内部信号から検知する）ライン
圧センサ６７からの信号、エンジン回転数Ｎ_e を検出す
るエンジン回転センサ６８からの信号、インヒビタスイ
ッチ６０からのレンジ情報についての信号、ＵＰ／ＤＯ
ＷＮスイッチ６９からのＵＰ／ＤＯＷＮ情報についての
信号、モード選択スイッチ７０からの選択モード信号、
エンジン制御装置３１０からのトルクダウン許可信号、
アンチスキッド制御装置（ＡＢＳ）３２０からのＡＢＳ
制御信号、トラクションコントロール装置（ＴＣＳ）３
３０からのＴＣＳ制御信号及び定速走行装置３４０から
のＡＳＣＤクルーズ信号をそれぞれ入力する。

【００３４】コントローラ６１は、上記の各種入力情報
を基にして以下の演算によってステップモータ４へのア
クチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（変速指令値）を
決定するものとする。このために本実施の形態では、コ
ントローラ６１を図３に示すように構成し、先ず変速マ
ップ選択部７１は図２のセンサ６６で検出した油温ＴＭ
Ｐや、排気浄化触媒の活性化運転中か否かなど、各種条
件に応じて変速マップを選択する。

【００３５】到達入力回転数算出部７２は、このように
して選択された変速マップが例えば図４に示すようなも
のである場合について説明すると、図２のセンサ６２，
６３でそれぞれ検出したスロットル開度ＴＶＯ及び車速
ＶＳＰから、同図の変速線図に対応した変速マップをも
とに、現在の運転状態での定常的な目標入力回転数とす
べき到達入力回転数Ｎ_i ^* を検索して求める。到達変速
比演算部７３は、到達入力回転数Ｎ_i ^* を図２のセンサ
６５で検出した変速機出力回転数Ｎ_o で除算することに
よって、到達入力回転数Ｎ_i ^* に対応する定常的な目標
変速比である到達変速比ｉ^* を求める。

【００３６】変速時定数算出部７４は、選択レンジ（前
進通常走行レンジＤ、前進スポーツ走行レンジＤ_S ）、
車速ＶＳＰ、スロットル開度ＴＶＯ、エンジン回転数Ｎ
_e 、アクセルペダル操作速度、トルクダウン制御装置
（図示せず）からのトルクダウン量に関する信号及びト
ルクダウン許可信号、アンチスキッド制御信号、トラク
ション制御信号、低速走行信号、後に説明する目標変速
比Ｒａｔｉｏ０との変速比偏差ＲｔｏＥＲＲ、などの各
種条件に応じて変速制御の第１変速時定数Ｔｇ１及び第
２変速時定数Ｔｇ２を決定するとともに、到達変速比ｉ
^* と目標変速比Ｒａｔｉｏ０との偏差Ｅ_ipを算出する。
ここでトロイダル型無段変速機の２次的な遅れ系に対応
するために決定される第１変速時定数Ｔｇ１及び第２変
速時定数Ｔｇ２は、到達変速比ｉ^* に対する変速の応答
性を決定して変速速度を定めるためのもので、目標変速
比算出部７５は、到達変速比ｉ^* を第１変速時定数Ｔｇ
１及び第２変速時定数Ｔｇ２で定めた変速応答をもって
実現するための過渡的な時時刻々の目標変速比Ｒａｔｉ
ｏ０及び中間変速比Ｒａｔｉｏ００をそれぞれ算出し、
目標変速比Ｒａｔｉｏ０のみを出力する。

【００３７】入力トルク算出部７６は、周知の方法によ
って変速機入力トルクＴ_i を求めるものであり、先ずス
ロットル開度ＴＶＯ及びエンジン回転数Ｎ_e からエンジ
ン出力トルクを求め、次いでトルクコンバータの入出力
回転数（Ｎ_e ，Ｎ_i ）比である速度比からトルクコンバ
ータのトルク比ｔを求め、最後にエンジン出力トルクに
トルク比ｔを乗じて変速機入力トルクＴ_i を算出する。
トルクシフト補償変速比算出部７７は、過渡的な上記目
標変速比Ｒａｔｉｏ０及び当該変速機入力トルクＴ_i か
ら、トロイダル型無段変速機に特有なトルクシフト（変
速比の不正）をなくすためのトルクシフト補償変速比Ｔ
Ｓｒｔｏを算出する。

【００３８】ここで、トロイダル型無段変速機のトルク
シフトを補足説明すると、トロイダル型無段変速機の伝
動中には、既に説明したようにしてパワーローラ３を入
出力コーンディスク１，２間に挟圧することからトラニ
オン４１の変形が発生し、これによりこのトラニオンの
下端におけるプリセスカム７の位置が変化してプリセス
カム７及び変速リンク８からなる機械的フィードバック
系の系路長変化を惹起し、これによって上記トルクシフ
トを発生させる。したがって、トロイダル型無段変速機
のトルクシフトは、目標変速比Ｒａｔｉｏ０及び変速機
入力トルクＴ_i によって異なり、トルクシフト補償変速
比算出部７７は、これらの２次元マップからトルクシフ
ト補償変速比ＴＳｒｔｏを検索によって求める。

【００３９】実変速比算出部７８は、変速機入力回転数
Ｎ_i を図２のセンサ６５で検出した変速機出力回転数Ｎ
_o で除算することによって、実変速比Ｒａｔｉｏを算出
する。変速比偏差算出部７９は、上記目標変速比Ｒａｔ
ｉｏ０から実変速比Ｒａｔｉｏを差し引いて、両者間に
おける変速比偏差ＲｔｏＥＲＲ（＝Ｒａｔｉｏ０−Ｒａ
ｔｉｏ）を求める。

【００４０】第１フィードバック（ＦＢ）ゲイン算出部
８０は、変速比偏差ＲｔｏＥＲＲに応じた周知のＰＩＤ
制御（Ｐは比例制御、Ｉは積分制御、Ｄは微分制御）に
よる変速比フィードバック補正量を算出する時に用いら
れ、それぞれの制御のフィードバックゲインのうち、変
速機入力回転数Ｎ_i 及び車速ＶＳＰに応じて決定すべき
第１の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ
１、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ
１、及び微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡＴ
Ａ１を求める。これら第１のフィードバックゲインｆｂ
ｐＤＡＴＡ１，ｆｂｉＤＡＴＡ１，ｆｂｄＤＡＴＡ１
は、変速機入力回転数Ｎ_i 及び車速ＶＳＰの２次元マッ
プとして予め定めておき、このマップを基に変速機入力
回転数Ｎ_i 及び車速ＶＳＰから検索によって求めるもの
とする。

【００４１】第２フィードバック（ＦＢ）ゲイン算出部
８１は、上記ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量を算出する時に用いるフィードバックゲインのう
ち、変速機作動油温ＴＭＰ及びライン圧Ｐ_L に応じて決
定すべき第２の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐ
ＤＡＴＡ２、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤ
ＡＴＡ２、及び微分制御用フィードバックゲインｆｂｄ
ＤＡＴＡ２をそれぞれ求め、これら第２のフィードバッ
クゲインｆｂｐＤＡＴＡ２，ｆｂｉＤＡＴＡ２，ｆｂｄ
ＤＡＴＡ２は、作動油温ＴＭＰ及びライン圧Ｐ_L の２次
元マップとして予め定めておき、このマップを基に作動
油温ＴＭＰ及びライン圧Ｐ_L から検索により求めるもの
とする。

【００４２】フィードバックゲイン算出部８３は、上記
第１のフィードバックゲイン及び第２のフィードバック
ゲインを対応するもの同士掛け合わせて、比例制御用フ
ィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ（＝ｆｂｐＤＡＴＡ
１×ｆｂｐＤＡＴＡ２）、積分制御用フィードバックゲ
インｆｂｉＤＡＴＡ（＝ｆｂｉＤＡＴＡ１×ｆｂｉＤＡ
ＴＡ２）、及び微分制御用フィードバックゲインｆｂｄ
ＤＡＴＡ（＝ｆｂｄＤＡＴＡ１×ｆｂｄＤＡＴＡ２）を
求める。

【００４３】ＰＩＤ制御部８４は、以上のようにして求
めたフィードバックゲインを用い、変速比偏差ＲｔｏＥ
ＲＲに応じたＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量ＦＢｒｔｏを算出するために、先ず比例制御による
変速比フィードバック補正量をＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤ
ＡＴＡにより求め、次いで積分制御による変速比フィー
ドバック補正量を∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡによ
り求め、更に微分制御による変速比フィードバック補正
量を（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡにより求
め、最後にこれら３者の和値をＰＩＤ制御による変速比
フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ（＝ＲｔｏＥＲＲ×ｆ
ｂｐＤＡＴＡ＋∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡ＋（d/
dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡ）とする。

【００４４】目標変速比補正部８５は、目標変速比Ｒａ
ｔｉｏ０をトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏ及び変速
比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏだけ補正して、補正
済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ（＝Ｒａｔｉｏ０＋ＴＳｒｔ
ｏ＋ＦＢｒｔｏ）を求める。目標ステップ数（アクチュ
エータ目標駆動位置）算出部８６は、上記の補正済目標
変速比ＤｓｒＲＴＯを実現するためのステップモータ
（アクチュエータ）４の目標ステップ数（アクチュエー
タ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰをマップ検索により求め
る。

【００４５】ステップモータ駆動位置指令算出部８７
は、ステップモータ駆動速度決定部８８が変速機作動油
温ＴＭＰなどから決定するステップモータ４の限界駆動
速度でも１制御周期中にステップモータ４が上記目標ス
テップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ないとき、ステップモ
ータ４の上記限界駆動速度で実現可能な実現可能限界位
置をステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとな
し、ステップモータ４が１制御周期中に上記目標ステッ
プ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得るときは、当該目標ステッ
プ数ＤｓｒＳＴＰをそのままステップモータ４への駆動
位置指令Ａｓｔｅｐとなすものとする。したがって、駆
動位置指令Ａｓｔｅｐは常時ステップモータ４の実駆動
位置とみなすことができる。

【００４６】ステップモータ４は、駆動位置指令Ａｓｔ
ｅｐに対応する方向及び位置に変位されてラックアンド
ピニオンを介し変速制御弁５の外弁体５ｂをストローク
させ、トロイダル型無段変速機を既に説明したように所
定通りに変速させることができる。この変速によって駆
動位置指令Ａｓｔｅｐに対応した変速比指令値が達成さ
れる時、プリセスカム７を介した機械的フィードバック
が変速制御弁５の内弁体５ａをして、外弁体５ｂに対し
相対的に初期の中立位置に復帰させ、同時に、両パワー
ローラ３は、回転軸線Ｏ₁ が入出力コーンディスク１，
２の回転軸線Ｏ₂ と交差する図示位置に戻ることで、上
記変速比指令値の達成状態を維持することができる。

【００４７】なお、本実施の形態では、ステップモータ
追従可能判定部８９を付加して設ける。このステップモ
ータ追従可能判定部８９は、ステップモータ４が補正済
目標変速比ＤｓｒＲＴＯに対応した目標ステップ数（ア
クチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能か
否かを、以下により判定するものである。

【００４８】つまり判定部８９は先ず、目標ステップ数
（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰと、実駆
動位置とみなすことができる駆動位置指令Ａｓｔｅｐと
の間におけるステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置
偏差）ΔＳＴＰを求める。そして判定部８９は、ステッ
プモータ駆動速度決定部８８によって既に説明したよう
に決定されたステップモータ４の限界駆動速度でもステ
ップモータ４が１制御周期中に解消し得ないステップ数
偏差（アクチュエータ駆動位置偏差）の下限値ΔＳＴＰ
_LIM よりもステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置偏
差）ΔＳＴＰが小さい時（ΔＳＴＰ＜ΔＳＴＰ_LIM ）、
ステップモータ４が補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯに対
応した目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）
ＤｓｒＳＴＰに追従可能であると判定し、逆にΔＳＴＰ
≧ΔＳＴＰ_LIM である時、ステップモータ４が目標ステ
ップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに
追従不能であると判定する。

【００４９】判別部８９は、ステップモータ４が補正済
目標変速比ＤｓｒＲＴＯに対応した目標ステップ数（ア
クチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能で
あると判定する場合、ＰＩＤ制御部８４で、既に説明し
た通りのＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量
ＦＢｒｔｏの演算を継続させる。このようにして、ステ
ップモータ４が目標ステップ数（アクチュエータ目標駆
動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従不能であると判定した場合
は、積分制御による変速比フィードバック補正量∫Ｒｔ
ｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡを当該判定時における値に保
持するようＰＩＤ制御部８４に指令する。

【００５０】さらに本実施の形態では、ステップモータ
駆動位置指令算出部８７において、ステップモータ４の
限界駆動速度でも１制御周期中にステップモータ４が目
標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ないとき、ステッ
プモータ４の限界駆動速度で実現可能な実現可能限界位
置をステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとな
すようにし、この駆動位置指令Ａｓｔｅｐをステップモ
ータ４の実駆動位置として判定部８９でのステップモー
タ追従可能判定に資することにしたから、このような追
従可能判定を行うに際して必要なステップモータ４の実
駆動位置を、変速制御装置からステップモータ４への駆
動位置指令Ａｓｔｅｐで検知することとなり、上記の追
従可能判定を、ステップモータ４の実駆動位置の実測に
頼ることなく廉価に行うことができる。

【００５１】また本実施の形態では、ステップモータ追
従可能判定部８９において、目標ステップ数（アクチュ
エータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰと、実駆動位置（駆
動位置指令）Ａｓｔｅｐとの間におけるステップ数偏差
（アクチュエータ駆動位置偏差）ΔＳＴＰが、ステップ
モータ４の限界駆動速度ごとに定めた追従判定基準偏差
ΔＳＴＰ_LIM よりも小さい時（ΔＳＴＰ＜ΔＳＴ
Ｐ_LIM ）、ステップモータ４が補正済目標変速比Ｄｓｒ
ＲＴＯに対応した目標ステップ数（アクチュエータ目標
駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能であると判定し、逆
にΔＳＴＰ≧ΔＳＴＰ _LIM である時、ステップモータ４
が目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）Ｄｓ
ｒＳＴＰに追従不能であると判定するため、油温ＴＭＰ
などで種々に変化するステップモータ４の限界駆動速度
に関係なくステップモータ４の追従可能判定を確実に行
うことができる。

【００５２】図２のコントローラ６１をマイクロコンピ
ュータで構成する場合、図３について説明した変速制御
は図５〜図１５のプログラムでこれを実行する。図５は
変速制御の全体を示し、このルーチンは、例えば、１０
ｍｓごとに実行される。先ず、ステップ９１において、
変速時定数７４（図３）は、車速センサ６３（図２）に
よって検出された車速ＶＳＰ、エンジン回転センサ６８
（図２）によって検出されたエンジン回転数Ｎ_e 、入力
回転センサ６４（図２）によって検出された変速機入力
回転数Ｎ_i 、スロットル開度センサ６２（図２）によっ
て検出されたスロットル開度ＴＶＯ、インヒビタスイッ
チ６０（図２）からのレンジ情報（自動変速（Ｄ）レン
ジ、スポーツ走行（Ｓ）レンジ等）等を読み込む。

【００５３】次いで、ステップ９２において、到達入力
回転数算出部７２（図３）は、入力回転数Ｎ_i を変速機
出力回転数Ｎ_o によって除算することによって、実変速
比Ｒａｔｉｏを算出する。次いで、ステップ９３におい
て、スロットル開度ＴＶＯ及び車速から図４に図示した
ような変速マップを基にして到達入力回転数Ｎ_i ^* を検
索して求める。

【００５４】次いで、到達変速比設定手段としてのステ
ップ９４において、到達変速比算出部７３（図３）は、
この到達入力回転数Ｎ_i ^* を変速機出力回転数Ｎ_o で除
算することによって到達変速比ｉ^* を算出する。次い
で、偏差算出手段としてのステップ９５において、変速
時定数算出部７４（図３）は、到達変速比ｉ^* から、前
回のルーチンで算出した目標変速比Ｒａｔｉｏ０（これ
は後のステップ９９で算出される。）を減算して偏差Ｅ
_ipを算出する。

【００５５】次いで、ステップ９６において、モード切
替、マニュアル変速による有段の変速（以下、「スイッ
チ変速」という。）があったか否か判定する。具体的に
は、モード選択スイッチ７０（図２）からの選択モード
信号に応じて、パワーモードとスノーモードとの間の切
替の有無を検出し、インヒビタスイッチ６０（図２）か
らマニュアルレンジ信号を検出するとともにＵＰ／ＤＯ
ＷＮスイッチ６９（図２）からＵＰ／ＤＯＷＮ情報につ
いての信号を検出したか否か判定する。次いで、モード
設定手段としてのステップ９７、ステップ９８及び目標
変速比設定手段としてのステップ９９において、変速時
定数算出部７４（図３）は、時定数算出モードと、第１
及び第２変速時定数Ｔｇ１及びＴｇ２と、目標変速比Ｒ
ａｔｉｏ０及び中間変速比Ｒａｔｉｏ００とをそれぞれ
算出する。なお、これら時定数算出モードと、第１及び
第２変速時定数Ｔｇ１及びＴｇ２と、目標変速比Ｒａｔ
ｉｏ０及び中間変速比Ｒａｔｉｏ００との算出について
は、図６〜８のフローチャートを用いて詳細に説明す
る。

【００５６】その後、ステップ１００において、トルク
シフト補償変速比算出部７７（図３）は、目標変速比Ｒ
ａｔｉｏ及び変速機入力トルクＴ_i に関するマップから
トルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏを算出する。次い
で、ステップ１０１において、ＰＩＤ制御部８４（図
３）は、ＰＩＤ制御によって変速比フィードバック補正
量ＦＢｒｔｏを算出する。次いで、ステップ１０２にお
いて、目標変速比補正部８５（図３）は、目標変速比Ｒ
ａｔｉｏ０にトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏ及び変
速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ加算して、補正済
目標変速比ＤｓｒＲＴＯを算出する。次いで、ステップ
１０３において、ステップモータ４（図２）への駆動位
置指令Ａｓｅｐを算出し、本ルーチンを終了する。

【００５７】図６は、変速制御プログラム中の時定数算
出モード設定処理を示すフローチャートである。この処
理は、変速時定数算出部７４（図３）において実行され
るものであり、先ず、ステップ１０４において、車両が
停止又は徐行しているか否かを判別するために、車速セ
ンサ６３（図２）によって検出された車速ＶＳＰが所定
値ＶＳＰＡ以上であるか否か判断する。

【００５８】車速ＶＳＰが所定値ＶＰＳＡ以上である場
合、例えば、ステップ１０５において、偏差Ｅ_ipが０以
上であるか否か判断する。偏差Ｅ_ipが０以上である場
合、運転者がアクセルペダルを踏み込んでダウンシフト
する方向にあると判断され、ＵＰ／ＤＯＷＮフラグをＤ
ＯＷＮに設定するとともに、時定数算出モードの設定す
るための急足戻しフラグ及び足戻しフラグをそれぞれク
リアする（ステップ１０６）。

【００５９】次いで、ステップ１０７において、偏差Ｅ
_ipの絶対値が所定値ＲＰＥＩＰ１未満であるか否か判断
する。偏差Ｅ_ipの絶対値が所定値ＲＰＥＩＰ１以上であ
る場合、ステップ１０８において、偏差Ｅ_ipの絶対値が
所定値ＲＰＥＩＰ２（ＲＰＥＩＰ２＞ＲＰＥＩＰ１）未
満であるか否か判断する。偏差Ｅ_ipの絶対値が所定値Ｒ
ＰＥＩＰ２以上である場合、ステップ１０９において、
偏差Ｅ_ipの絶対値が所定値ＲＰＥＩＰ３（ＲＰＥＩＰ３
＞ＲＰＥＩＰ２）未満であるか否か判断する。偏差Ｅ_ip
の絶対値が所定値ＲＰＥＩＰ３以上である場合、時定数
算出モードがアクセルペダルの急踏み込みモードである
と判断して、急踏み込みフラグ及び踏み込みフラグをそ
れぞれセットし（ステップ１１０）、本ルーチンを終了
する。それに対して、偏差Ｅ_ipの絶対値が所定値ＲＰＥ
ＩＰ３未満である場合、時定数算出モードがアクセルペ
ダルの通常の踏み込みモードであると判断して、踏み込
みフラグをセットし（ステップ１１１）、本ルーチンを
終了する。

【００６０】また、ステップ１０７で偏差Ｅ_ipの絶対値
が所定値ＲＰＥＩＰ１未満であると判断された場合、時
定数算出モードが、アクセルペダルの急踏み込みモー
ド、アクセルペダルの通常の踏み込みモード、アクセル
ペダルの急足戻しモード（これについては後に説明す
る。）、アクセルペダルの足戻しモード（これについて
も後に説明する。）以外のモードであると判断し、踏み
込みフラグ及び急踏み込みフラグをそれぞれクリアし
て、本ルーチンを終了する。また、ステップ１０８にお
いて、偏差Ｅ_ipの絶対値が所定値ＲＰＥＩＰ２未満であ
る場合、本ルーチンを終了し、前回のルーチンで設定し
た時定数算出モードを維持する。

【００６１】また、ステップ１０５で偏差Ｅ_ipが０より
大きいと判断された場合、例えば、運転者がアクセルペ
ダルを戻してアップシフトする方向にあると判断され、
ＵＰ／ＤＯＷＮフラグをＵＰに設定するとともに、時定
数算出モードの設定するための踏み込みフラグ及び急踏
み込みフラグをそれぞれクリアする（ステップ１１
３）。

【００６２】次いで、ステップ１１４において、偏差Ｅ
_ipの絶対値が所定値ＲＳＥＩＰ１未満であるか否か判断
する。偏差Ｅ_ipの絶対値が所定値ＲＳＥＩＰ１以上であ
る場合、ステップ１１５において、偏差Ｅ_ipの絶対値が
所定値ＲＳＥＩＰ２（ＲＳＥＩＰ２＞ＲＳＥＩＰ１）未
満であるか否か判断する。偏差Ｅ_ipの絶対値が所定値Ｒ
ＳＥＩＰ２以上である場合、ステップ１１６において、
偏差Ｅ_ipの絶対値が所定値ＲＳＥＩＰ３（ＲＳＥＩＰ３
＞ＲＳＥＩＰ２）未満であるか否か判断する。偏差Ｅ_ip
の絶対値が所定値ＲＳＥＩＰ３以上である場合、時定数
算出モードがアクセルペダルの急足戻しモードであると
判断して、急足戻しフラグ及び足戻しフラグをそれぞれ
セットし（ステップ１１７）、本ルーチンを終了する。
それに対して、偏差Ｅ_ipの絶対値が所定値ＲＳＥＩＰ３
未満である場合、時定数算出モードがアクセルペダルの
通常の足戻しモードであると判断して、足戻しフラグを
セットし（ステップ１１８）、本ルーチンを終了する。

【００６３】また、ステップ１１４で偏差Ｅ_ipの絶対値
が所定値ＲＳＥＩＰ１未満であると判断された場合、時
定数算出モードが、アクセルペダルの急踏み込みモー
ド、アクセルペダルの通常の踏み込みモード、アクセル
ペダルの急足戻しモード、アクセルペダルの足戻しモー
ド以外のモードであると判断し、足戻しフラグ及び急足
戻しフラグをそれぞれクリアして（ステップ１１９）、
本ルーチンを終了する。また、ステップ１１５におい
て、偏差Ｅ_ipの絶対値が所定値ＲＳＥＩＰ２未満である
場合、本ルーチンを終了し、前回のルーチンで設定した
時定数算出モードを維持する。

【００６４】ステップ１０４において車速ＶＳＰが所定
値ＶＳＰＡ未満の場合、急足戻しフラグ、足戻しフラ
グ、踏み込みフラグ及び急踏み込みフラグを全てクリア
する。（ステップ１２０）。なお、所定値ＲＰＥＩＰ
１，ＲＰＥＩＰ２，ＲＰＥＩＰ３，ＲＳＥＩＰ１，ＲＳ
ＥＩＰ２，ＲＳＥＩＰ３を、車両に応じて与えられた実
験値とする。

【００６５】図７は、変速制御プログラム中の時定数算
出処理を示すフローチャートである。この処理も、変速
時定数算出部７４（図３）において実行されるものであ
り、先ず、ステップ１２１において、時定数算出モード
に応じた選択されたマップに基づいて算出される第１基
本時定数ＴＧ１及び第２基本時定数ＴＧ２を算出する。
なお、これら第１基本時定数ＴＧ１及び第２基本時定数
ＴＧ２の詳細な算出処理については、図９のフローチャ
ートを参照して後に説明する。

【００６６】次いで、ステップ１２２において、レンジ
の変化に応じて設定される第１シフト補正係数ＫＯ＿１
及び第２シフト補正係数ＫＯ＿２をそれぞれ算出する。
なお、これら第１シフト補正係数ＫＯ＿１及び第２シフ
ト補正係数ＫＯ＿２の詳細な算出処理については、図１
０のフローチャートを参照して後に説明する。

【００６７】次いで、ステップ１２３において、トルク
に関連して設定される第１トルクダウン補正係数ＫＴＤ
１及び第２トルクダウン補正係数ＫＴＤ２をそれぞれ算
出する。なお、これら第１トルクダウン補正係数ＫＴＤ
１及び第２トルクダウン補正係数ＫＴＤ２の詳細な算出
処理については、図１１のフローチャートを参照して後
に説明する。

【００６８】次いで、ステップ１２４において、車速に
関連して設定される第１車速補正係数ＫＶＳＰ１及び第
２車速補正係数ＫＶＳＰ２をそれぞれ算出する。なお、
これら第１車速補正係数ＫＶＳＰ１及び第２車速補正係
数ＫＶＳＰ２の詳細な算出処理については、図１２のフ
ローチャートを参照して後に説明する。

【００６９】次いで、ステップ１２５において、走行状
態に関連して設定される第１走行状態補正係数ＫＥＴＣ
１及び第２走行状態補正係数ＫＥＴＣ２をそれぞれ算出
する。なお、これら第１走行状態補正係数ＫＥＴＣ１及
び第２走行状態補正係数ＫＥＴＣ２の詳細な算出処理に
ついては、図１３のフローチャートを参照して後に説明
する。

【００７０】次いで、ステップ１２６において、アクセ
ルペダルの操作状態に関連して設定される第１アクセル
ペダル操作補正係数ＫＳＰＣ１及び第２アクセルペダル
操作補正係数ＫＳＰＣ２をそれぞれ算出する。なお、こ
れら第１アクセルペダル操作補正係数ＫＳＰＣ１及び第
２アクセルペダル操作補正係数ＫＳＰＣ２の詳細な算出
処理については、図１４のフローチャートを参照して後
に説明する。

【００７１】次いで、時定数設定手段としてのステップ
１２７において、第１変速時定数Ｔｇ１を、第１基本時
定数ＴＧ１、第１シフト補正係数ＫＯ＿１、第１トルク
ダウン補正係数ＫＴＤ１、第１車速補正係数ＫＶＳＰ
１、第１走行状態補正係数ＫＥＴＣ１及び第１アクセル
ペダル操作補正係数ＫＳＰＣ１を乗算することによって
算出するとともに、第２変速時定数Ｔｇ２を、第２基本
時定数ＴＧ２、第２シフト補正係数ＫＯ＿２、第２トル
クダウン補正係数ＫＴＤ２、第２車速補正係数ＫＶＳＰ
２、第２走行状態補正係数ＫＥＴＣ２及び第２アクセル
ペダル操作補正係数ＫＳＰＣ２を乗算することによって
算出し、本ルーチンを終了する。

【００７２】図８は、変速制御プログラム中の中間変速
比及び目標変速比算出処理を示すフローチャートであ
る。この処理も、変速時定数算出部７４（図３）におい
て実行されるものであり、ステップ１２８において、到
達変速比ｉ^* と１回前のルーチンで算出した中間変速比
Ｒａｔｉｏ００との差に第１変速時定数Ｔｇ１を乗算し
たものを１回前のルーチンで算出した中間変速比Ｒａｔ
ｉｏ００に加算することによって、今回の中間変速比Ｒ
ａｔｉｏ００を算出し、同時に、１回前のルーチンで算
出した中間変速比Ｒａｔｉｏ００と１回前のルーチンで
算出した目標変速比Ｒａｔｉｏ０との差に第２変速時定
数Ｔｇ２を乗算したものを１回前のルーチンで算出した
目標変速比Ｒａｔｉｏ０に加算することによって、今回
の目標変速比Ｒａｔｉｏ０を算出して、本ルーチンを終
了する。

【００７３】図９は、変速制御プログラム中の第１及び
第２基本時定数算出処理を示すフローチャートである。
この処理も、変速時定数算出部７４（図３）において実
行されるものであり、先ず、ステップ１２９において、
スイッチ変速があったか否か判定する。スイッチ変速を
行わない、すなわち、通常変速モードの場合、ステップ
１３０でモード選択スイッチ７０（図２）をオンしたか
否か判断する。モード選択スイッチ７０（図２）をオン
していない場合、ステップ１３１において、ＵＰ／ＤＯ
ＷＮフラグがＵＰであるかＤＯＷＮであるか判断する。

【００７４】ＵＰ／ＤＯＷＮフラグがＵＰである場合、
ステップ１３２において、急足戻しフラグがセットされ
ているか否か、すなわち、時定数算出モードがアクセル
ペダルの急足戻しモードであるか否か判断する。急足戻
しフラグがセットされていないと判断された場合、ステ
ップ１３３において、足戻しフラグがセットされている
か否か、すなわち、時定数算出モードがアクセルペダル
の足戻しモードであるか否か判断する。足戻しフラグが
セットされていない場合、テーブルＴｇＴＢＬ１を選択
し（ステップ１３４）、足戻しフラグがセットされてい
る場合にはテーブルＴｇＴＢＬ２を選択する（ステップ
１３５）。なお、ステップ１３２で急足戻しフラグがセ
ットされていると判断した場合、テーブルＴｇＴＢＬ３
を選択する（ステップ１３６）。

【００７５】ステップ１３１でＵＰ／ＤＯＷＮフラグが
ＤＯＷＮであると判断された場合、ステップ１３７にお
いて、急踏み込みフラグがセットされているか否か、す
なわち、時定数算出モードがアクセルペダルの急踏み込
みモードであるか否か判断する。急踏み込みフラグがセ
ットされていないと判断された場合、ステップ１３８に
おいて、踏み込みフラグがセットされているか否か、す
なわち、時定数算出モードがアクセルペダルの踏み込み
モードであるか否か判断する。踏み込みフラグがセット
されていない場合、テーブルＴｇＴＢＬ４を選択し（ス
テップ１３９）、踏み込みフラグがセットされている場
合にはテーブルＴｇＴＢＬ５を選択する（ステップ１４
０）。なお、ステップ１３７で急踏み込みフラグがセッ
トされていると判断した場合、テーブルＴｇＴＢＬ６を
選択する（ステップ１４１）。

【００７６】また、ステップ１３０でモード選択スイッ
チ７０（図２）をオンしたと判断した場合、ステップ１
４２以降のステップにおいて、ステップ１３１〜１４１
と同様にしてテーブルＴｇＴＢＬ７〜１２を選択する。
さらに、ステップ１２９でスイッチ変速が行われたと判
断した場合、ステップ１４３以降のステップにおいて、
ステップ１４３以降のステップにおいて、ステップ１３
１〜１４２等と同様にしてテーブルＴｇＴＢＬ１３〜２
４を選択する。なお、テーブルＴｇＴＢＬ１３〜２４
を、スロットル開度ＴＶＯ、アイドル状態、第１基本時
定数ＴＧ１及び第２基本時定数ＴＧ２に関連するテーブ
ルとする。

【００７７】ステップ１３４〜１３６，１３９〜１４１
等によってテーブルＴｇＴＢＬ１〜ＴｇＴＢＬ２４のう
ちの一つを選択した後、ステップ１４４において、選択
したテーブルからスロットル開度ＴＶＯ及びアイドル状
態に基づいて、第１基本時定数ＴＧ１及び第２基本時定
数ＴＧ２をそれぞれ算出し、本ルーチンを終了する。な
お、このようにして得られる第１基本時定数ＴＧ１及び
第２基本時定数ＴＧ２はそれぞれ、スロットル開度及び
アイドル判別状態が同一の場合には、アクセルペダルの
操作速度が速くなるにしたがって大きくなるように設定
される。したがって、第１基本時定数ＴＧ１及び第２基
本時定数ＴＧ２はそれぞれ、通常の踏み込みモード又は
通常の足戻しモードの場合に比べて、急踏み込みモード
及び急足戻しモードの場合の方が大きくなるように設定
される。

【００７８】図１０は、変速制御プログラム中の第１及
び第２シフト補正係数算出処理を示すフローチャートで
ある。この処理も、変速時定数算出部７４（図３）にお
いて実行されるものであり、先ず、ステップ１４５にお
いて、インヒビタスイッチ６０（図２）からのレンジ情
報についての信号に基づいて、レンジの切替があったか
否か選択する。レンジの切替があった場合、ステップ１
４６において、急踏み込みフラグ又は踏み込みフラグが
セットされているか否か判断する。急踏み込みフラグと
踏み込みフラグのいずれもセットされていない場合、ス
テップ１４７において、急足戻しフラグ又は足戻しフラ
グがセットされているか否か判断する。急足戻しフラグ
と足戻しフラグのいずれもセットされていない場合、ス
テップ１４８で第１シフト補正係数及び第２シフト補正
係数をそれぞれＫＯＴＢＬ１［１］及びＫＯＴＢＬ１
［２］に設定して本ルーチンを終了し、急足戻しフラグ
又は足戻しフラグがセットされている場合、ステップ１
４９で第１シフト補正係数及び第２シフト補正係数をそ
れぞれＫＯＴＢＬ２［１］及びＫＯＴＢＬ２［２］に設
定して本ルーチンを終了する。

【００７９】また、ステップ１４６において急踏み込み
フラグ又は踏み込みフラグがセットされている場合に
は、ステップ１５０で第１シフト補正係数及び第２シフ
ト補正係数をそれぞれＫＯＴＢＬ３［１］及びＫＯＴＢ
Ｌ３［２］に設定して本ルーチンを終了し、ステップ１
４５においてレンジ切替がないと判断された場合には、
ステップ１５１で第１シフト補正係数及び第２シフト補
正係数をそれぞれ１に設定する、すなわち、レンジの変
化に関する補正を行うことなく本ルーチンを終了する。
なお、第１シフト補正係数については、 ＫＯＴＢＬ１［１］＞ＫＯＴＢＬ３［１］ ＫＯＴＢＬ１［１］＞ＫＯＴＢＬ２［１］ となるように設定し、第２シフト補正係数については、 ＫＯＴＢＬ１［２］＞ＫＯＴＢＬ３［２］ ＫＯＴＢＬ１［２］＞ＫＯＴＢＬ２［２］ となるように設定する。これによって、レンジの変化が
大きくなるに従って変速時定数を小さくして変速速度が
遅くなるようにし、これによって運転者に対して良好な
変速制御が行われるようにする。

【００８０】図１１は、変速制御プログラム中の第１及
び第２トルクダウン補正係数算出処理を示すフローチャ
ートである。この処理も、変速時定数算出部７４（図
３）において実行されるものであり、先ず、ステップ１
５２において、エンジン（図示せず）に対してトルクダ
ウン要求があるか否か判断する。トルクダウン要求があ
る場合、ステップ１５３において、トルクダウンが許可
されているか否か、すなわち、エンジン制御装置３１０
（図２）からトルクダウン許可信号があったか否か判断
する。

【００８１】トルクダウンが許可されている場合、ステ
ップ１５４において、トルクダウン量を小さくする、す
なわち、エンジンに対する点火時期を遅らせる制御を要
求しているか否か判断する。トルクダウン量を小さくす
ることが要求されている場合、ステップ１５５におい
て、到達入力回転数Ｎ_i ^* が所定値ＴＤＲＥＶ１以下で
あるか否か判断する。到達入力回転数Ｎ_i ^* が所定値Ｔ
ＤＲＥＶ１以下である場合、ステップ１５６で第１トル
クダウン補正係数ＫＴＤ１及び第２トルクダウン補正係
数ＫＴＤ２を、ＫＴＤＴＢＬ１［１］［１］及びＫＴＤ
ＴＢＬ１［１］［２］にそれぞれ設定して、本ルーチン
を終了する。

【００８２】それに対して、ステップ１５５で到達入力
回転数Ｎ_i ^* が所定値ＴＤＲＥＶ１より大きいと判断さ
れた場合、ステップ１５７において、到達入力回転数Ｎ
_i ^*が所定値ＴＤＲＥＶ２（ＴＤＲＥＶ１＜ＴＤＲＥＶ
２）以下であるか否か判断する。到達入力回転数Ｎ_i ^*
が所定値ＴＤＲＥＶ２以下である場合、ステップ１５８
で第１トルクダウン補正係数ＫＴＤ１及び第２トルクダ
ウン補正係数ＫＴＤ２を、ＫＴＤＴＢＬ１［２］［１］
及びＫＴＤＴＢＬ１［２］［２］にそれぞれ設定して、
本ルーチンを終了する。到達入力回転数Ｎ_i ^* が所定値
ＴＤＲＥＶ２より大きい場合、ステップ１５９で第１ト
ルクダウン補正係数ＫＴＤ１及び第２トルクダウン補正
係数ＫＴＤ２を、ＫＴＤＴＢＬ１［３］［１］及びＫＴ
ＤＴＢＬ１［３］［２］にそれぞれ設定して、本ルーチ
ンを終了する。

【００８３】ステップ１５４においてトルクダウン量を
大きくする、すなわち、エンジンに対して燃料カット制
御を行うことを要求している場合、ステップ１６０にお
いて、到達入力回転数Ｎ_i ^* が所定値ＴＤＲＥＶ１以下
であるか否か判断する。到達入力回転数Ｎ_i ^* が所定値
ＴＤＲＥＶ１以下である場合、ステップ１６１で第１ト
ルクダウン補正係数ＫＴＤ１及び第２トルクダウン補正
係数ＫＴＤ２を、ＫＴＤＴＢＬ２［１］［１］及びＫＴ
ＤＴＢＬ２［１］［２］にそれぞれ設定して、本ルーチ
ンを終了する。

【００８４】それに対して、ステップ１６０で到達入力
回転数Ｎ_i ^* が所定値ＴＤＲＥＶ１より大きいと判断さ
れた場合、ステップ１６２において、到達入力回転数Ｎ
_i ^*が所定値ＴＤＲＥＶ２以下であるか否か判断する。
到達入力回転数Ｎ_i ^* が所定値ＴＤＲＥＶ２以下である
場合、ステップ１６３で第１トルクダウン補正係数ＫＴ
Ｄ１及び第２トルクダウン補正係数ＫＴＤ２を、ＫＴＤ
ＴＢＬ２［２］［１］及びＫＴＤＴＢＬ２［２］［２］
にそれぞれ設定して、本ルーチンを終了する。到達入力
回転数Ｎ_i ^* が所定値ＴＤＲＥＶ２より大きい場合、ス
テップ１６４で第１トルクダウン補正係数ＫＴＤ１及び
第２トルクダウン補正係数ＫＴＤ２を、ＫＴＤＴＢＬ２
［３］［１］及びＫＴＤＴＢＬ２［３］［２］にそれぞ
れ設定して、本ルーチンを終了する。

【００８５】ステップ１５３においてトルクダウンが許
可されていない場合、ステップ１６５において、到達入
力回転数Ｎ_i ^* が所定値ＴＤＲＥＶ１以下であるか否か
判断する。到達入力回転数Ｎ_i ^* が所定値ＴＤＲＥＶ１
以下である場合、ステップ１６６で第１トルクダウン補
正係数ＫＴＤ１及び第２トルクダウン補正係数ＫＴＤ２
を、ＫＴＤＴＢＬ３［１］［１］及びＫＴＤＴＢＬ３
［１］［２］にそれぞれ設定して、本ルーチンを終了す
る。

【００８６】それに対して、ステップ１６５で到達入力
回転数Ｎ_i ^* が所定値ＴＤＲＥＶ１より大きいと判断さ
れた場合、ステップ１６７において、到達入力回転数Ｎ
_i ^*が所定値ＴＤＲＥＶ２以下であるか否か判断する。
到達入力回転数Ｎ_i ^* が所定値ＴＤＲＥＶ２以下である
場合、ステップ１６８で第１トルクダウン補正係数ＫＴ
Ｄ１及び第２トルクダウン補正係数ＫＴＤ２を、ＫＴＤ
ＴＢＬ３［２］［１］及びＫＴＤＴＢＬ３［２］［２］
にそれぞれ設定して、本ルーチンを終了する。到達入力
回転数Ｎ_i ^* が所定値ＴＤＲＥＶ２より大きい場合、ス
テップ１６９で第１トルクダウン補正係数ＫＴＤ１及び
第２トルクダウン補正係数ＫＴＤ２を、ＫＴＤＴＢＬ３
［３］［１］及びＫＴＤＴＢＬ３［３］［２］にそれぞ
れ設定して、本ルーチンを終了する。

【００８７】なお、所定値ＴＤＲＥＶ１及びＴＤＲＥＶ
２をそれぞれ、車両に応じて与えられた実験値とする。
また、第１トルクダウン補正係数については、 KTDTBL1 ［３］［１］>KTDTBL1［２］［１］>KTDTBL1
［１］［１］ KTDTBL2 ［３］［１］>KTDTBL2［２］［１］>KTDTBL2
［１］［１］ KTDTBL3 ［３］［１］>KTDTBL3［２］［１］>KTDTBL3
［１］［１］ の関係を有するようにし、第２トルクダウン補正係数に
ついては、 KTDTBL1 ［３］［２］>KTDTBL1［２］［２］>KTDTBL1
［１］［２］ KTDTBL2 ［３］［２］>KTDTBL2［２］［２］>KTDTBL2
［１］［２］ KTDTBL3 ［３］［１］>KTDTBL3［２］［１］>KTDTBL3
［１］［１］ の関係を有するようにして、エンジンが高回転かつ低負
荷運転状態になるに従って変速時定数を小さくして変速
速度を遅くし、これによって運転者に対して良好な変速
制御が行われるようにする。

【００８８】また、第１トルクダウン補正係数につい
て、 KTDTBL2 ［１］［１］>KTDTBL1［１］［１］>KTDTBL3
［１］［１］ KTDTBL2 ［２］［１］>KTDTBL1［２］［１］>KTDTBL3
［２］［１］ KTDTBL2 ［３］［１］>KTDTBL1［３］［１］>KTDTBL3
［３］［１］ の関係を有するようにし、第２トルクダウン補正係数に
ついて、 KTDTBL2 ［１］［２］>KTDTBL1［１］［２］>KTDTBL3
［１］［２］ KTDTBL2 ［２］［２］>KTDTBL1［２］［２］>KTDTBL3
［２］［２］ KTDTBL2 ［３］［２］>KTDTBL1［３］［２］>KTDTBL3
［３］［２］ の関係を有するようにして、エンジンからのトルクダウ
ンが禁止されている場合にはそうでない場合に比べて変
速時定数を小さくして変速速度を遅くするとともに、ト
ルクダウン量が小さくなるに従って変速時定数を小さく
して変速速度を遅くし、これによって運転者に対して良
好な変速制御が行われるようにする。

【００８９】図１２は、変速制御プログラム中の第１及
び第２車速補正係数算出処理を示すフローチャートであ
る。この処理も、変速時定数算出部７４（図３）におい
て実行されるものであり、先ず、ステップ１７１におい
て、スイッチ変速モードであるか否か判断する。スイッ
チ変速モードでない、すなわち、通常変速モードである
場合、ステップ１７２においてＵＰ／ＤＯＷＮフラグを
判別する。

【００９０】ＵＰ／ＤＯＷＮフラグがＵＰである場合、
ステップ１７３において急足戻しフラグがセットされて
いるか否か判断する。急足戻しフラグがセットされてい
ない場合、ステップ１７４において足戻しフラグがセッ
トされているか否か判断する。足戻しフラグがセットさ
れていない場合、テーブルＶＳＰＴＢＬ１を選択し（ス
テップ１７５）、そうでない場合、テーブルＶＳＰＴＢ
Ｌ２を選択する（ステップ１７６）。また、ステップ１
７３で急足戻しフラグがセットされていると判断した場
合、テーブルＶＳＰＴＢＬ３を選択する（ステップ１７
７）。

【００９１】ステップ１７２においてＵＰ／ＤＯＷＮフ
ラグがＤＯＷＮであると判断された場合、ステップ１７
８において急踏み込みフラグがセットされているか否か
判断する。急踏み込みフラグがセットされていない場
合、ステップ１７９において踏み込みフラグがセットさ
れているか否か判断する。踏み込みフラグがセットされ
ていない場合、テーブルＶＳＰＴＢＬ４を選択し（ステ
ップ１８０）、そうでない場合、テーブルＶＳＰＴＢＬ
５を選択する（ステップ１８１）。また、ステップ１７
８で急踏み込みフラグがセットされていると判断した場
合、テーブルＶＳＰＴＢＬ６を選択する（ステップ１８
２）。

【００９２】ステップ１７１でスイッチ変速が行われた
と判断した場合、ステップ１８３以降のステップにおい
て、ステップ１７２〜１８２と同様にしてテーブルＶＳ
ＰＴＢＬ７〜１２を選択する。なお、テーブルＶＳＰＴ
ＢＬ１〜１２を、車速ＶＳＰ、第１車速補正係数ＫＶＳ
Ｐ１及び第２車速補正係数ＫＶＳＰ２に関連するテーブ
ルとする。

【００９３】ステップ１７５〜１８２等によってテーブ
ルＶＳＰＴＢＬ１〜１２のうちの一つを選択した後、ス
テップ１８４において、選択したテーブルから車速ＶＳ
Ｐに基づいて、第１車速補正係数ＫＶＳＰ１及び第２車
速補正係数ＫＶＳＰ２をそれぞれ算出し、本ルーチンを
終了する。なお、第１車速補正係数ＫＶＳＰ１及び第２
車速補正係数ＫＶＳＰ２をそれぞれ、車速が高くなるに
従って大きくし、したがって、車速が高くなるに従って
変速時定数を大きくして変速速度を遅くし、これによっ
て運転者に対して良好な変速制御が行われるようにす
る。

【００９４】図１３は、変速制御プログラム中の第１及
び第２走行状態補正係数算出処理を示すフローチャート
である。この処理は、ＡＢＳ、ＴＣＳ又はＡＳＣＤのい
ずれかの作動状態に応じた走行状態補正係数を算出する
ものであり、この場合も変速時定数算出部７４（図３）
において実行される。

【００９５】先ず、ステップ１８５において、ＡＢＳ作
動フラグがセットされているか否か、すなわち、ＡＢＳ
が作動して変速時定数算出部７４（図３）がＡＢＳ３２
０（図２）からアンチスキッド制御信号を受信したか否
かを判断する。ＡＢＳ作動フラグがセットされていると
判断された場合、ステップ１８６において、スイッチ変
速モードに入っているか否か判断する。スイッチ変速モ
ードに入っていると判断された場合、第１走行状態補正
係数ＫＥＴＣ１及び第２走行状態補正係数ＫＥＴＣ２
を、ＫＥＴＣ［１］［１］及びＫＥＴＣ［１］［２］に
それぞれ設定して（ステップ１８７）、本ルーチンを終
了する。それに対して、スイッチ変速モードに入ってい
ないと判断された場合、第１走行状態補正係数ＫＥＴＣ
１及び第２走行状態補正係数ＫＥＴＣ２を、ＫＥＴＣ
［２］［１］及びＫＥＴＣ［２］［２］にそれぞれ設定
して（ステップ１８８）、本ルーチンを終了する。

【００９６】ステップ１８５でＡＢＳ作動フラグがセッ
トされていない場合、ステップ１８９においてＴＢＳ作
動フラグがセットされているか否か、すなわち、ＴＢＳ
が作動して変速時定数算出部７４（図３）がＴＣＳ３３
０（図３）からトラクション制御信号を受信したか否か
を判断する。ＴＢＳ作動フラグがセットされていると判
断された場合、ステップ１９０において、スイッチ変速
モードに入っているか否か判断する。スイッチ変速モー
ドに入っていると判断された場合、第１走行状態補正係
数ＫＥＴＣ１及び第２走行状態補正係数ＫＥＴＣ２を、
ＫＥＴＣ［３］［１］及びＫＥＴＣ［３］［２］にそれ
ぞれ設定して（ステップ１９１）、本ルーチンを終了す
る。それに対して、スイッチ変速モードに入っていない
と判断された場合、第１走行状態補正係数ＫＥＴＣ１及
び第２走行状態補正係数ＫＥＴＣ２を、ＫＥＴＣ［４］
［１］及びＫＥＴＣ［４］［２］にそれぞれ設定して
（ステップ１９２）、本ルーチンを終了する。

【００９７】ステップ１８９でＴＣＳ作動フラグがセッ
トされていない場合、ステップ１９３において定速走行
装置３４０（図２）からのＡＳＣＤクルーズ信号がオン
であるか否か、例えば、車両が高速一定走行しているか
否かを判断する。ＡＳＣＤクルーズ信号がセットされて
いると判断された場合、第１走行状態補正係数ＫＥＴＣ
１及び第２走行状態補正係数ＫＥＴＣ２をそれぞれ１に
設定して（ステップ１９４）、本ルーチンを終了する。
それに対して、ＡＳＣＤクルーズ信号がセットされてい
ないと判断された場合、第１走行状態補正係数ＫＥＴＣ
１及び第２走行状態補正係数ＫＥＴＣ２を、ＫＥＴＣ
［５］［１］及びＫＥＴＣ［５］［２］にそれぞれ設定
して（ステップ１９５）、本ルーチンを終了する。な
お、これらＫＥＴＣ［１］［１］〜ＫＥＴＣ［５］
［２］は、ＡＢＳ，ＴＣＳ，ＡＳＣＤのいずれかの作動
状態と主に運転者のセレクターレバー操作によって到達
変速比ｉ^* がステップ変化をするような運転条件か否か
の判定結果に対応して設定されたマップに基づいて設定
されており、１よりも大きくして、ＡＢＳ，ＴＣＳ，Ａ
ＳＣＤのいずれかが作動している場合には変速時定数を
大きくして変速速度を遅くし、これによって運転者に対
して良好な変速制御が行われるようにする。

【００９８】図１４は、変速制御プログラム中の第１及
び第２アクセルペダル操作補正係数算出処理を示すフロ
ーチャートである。この処理は、アクセルペダルの急踏
み込み又は急踏み戻しの有無に応じてアクセルペダル操
作補正係数を算出するものであり、この場合も変速時定
数算出部７４（図３）において実行される。

【００９９】先ず、ステップ１９６において、急踏み込
みフラグ又は急足戻しフラグがセットされているか否か
判断する。急踏み込みフラグ又は急足戻しフラグがセッ
トされていないと判断された場合、第１アクセルペダル
操作補正係数ＫＳＰＣ１及び第２アクセルペダル操作補
正係数ＫＳＰＣ２をそれぞれ１に設定し（ステップ１９
７）、今回のルーチンの時定数算出モードを前回の時定
数算出モードのままにして（ステップ１９８）、本ルー
チンを終了する。

【０１００】ステップ１９６において急踏み込みフラグ
又は急足戻しフラグがセットされていると判断された場
合、ステップ１９９において前回の時定数算出モードに
おける急踏み込みフラグ又は急足戻しフラグがクリアさ
れていたか否か判断する。クリアされていた場合には、
計測タイマＱＫＴＩＭ（図示せず）を零にセットして
（ステップ２００）、今回の時定数算出モードを前回の
時定数算出モードとし（ステップ２０１）、それに対し
て、クリアされていない場合には、計測タイマＱＫＴＩ
Ｍ（図示せず）を零にセットすることなく今回の時定数
算出モードを前回の時定数算出モードとする（ステップ
２０３）。

【０１０１】その後、ステップ２０２において、急戻し
フラグがセットされているか否か判断する。急戻しフラ
グがセットされていると判断された場合、ステップ２０
３において、選択スイッチがオンになっているか否か判
断する。選択スイッチがオンになっていない場合、ステ
ップ２０４において車速ＶＳＰが所定値ＵＰＶＳＰ１未
満であるか否か判断する。車速ＶＳＰが所定値ＵＰＶＳ
Ｐ１未満である場合、判定値をＱＵＴＩＭ［１］に設定
する（ステップ２０５）。車速ＶＳＰが所定値ＵＰＶＳ
Ｐ１より大きい場合、ステップ２０６において車速ＶＳ
Ｐが所定値ＵＰＶＳＰ２（ＵＰＶＳＰ１＜ＵＰＶＳＰ
２）未満であるか否か判断する。車速ＶＳＰが所定値Ｕ
ＰＶＳＰ２未満である場合、判定値をＱＵＴＩＭ［２］
に設定し（ステップ２０７）、そうでない場合には、判
定値をＱＵＴＩＭ［３］に設定する（ステップ２０
８）。

【０１０２】ステップ２０３において選択スイッチがオ
ンになっている場合、ステップ２０９において車速ＶＳ
Ｐが所定値ＵＰＶＳＰ１未満であるか否か判断する。車
速ＶＳＰが所定値ＵＰＶＳＰ１未満である場合、判定値
をＱＵＴＩＭ［４］に設定する（ステップ２１０）。車
速ＶＳＰが所定値ＵＰＶＳＰ１より大きい場合、ステッ
プ２１１において車速ＶＳＰが所定値ＵＰＶＳＰ２未満
であるか否か判断する。車速ＶＳＰが所定値ＵＰＶＳＰ
２未満である場合、判定値をＱＵＴＩＭ［５］に設定し
（ステップ２１２）、そうでない場合には、判定値をＱ
ＵＴＩＭ［６］に設定する（ステップ２１３）。

【０１０３】ステップ２０２で急足戻しフラグがセット
されたと判断された場合、ステップ２１４以降のステッ
プにおいて、ステップ２０３〜２１３と同様にして判定
値ＱＵＴＩＭ［７］〜ＱＵＴＩＭ［１２］を選択する。
なお、所定値ＵＰＶＳＰ１及びＵＰＶＳＰ２をそれぞ
れ、車両に応じて与えられた実験値とする。また、判定
値ＱＵＴＩＭ［７］〜ＱＵＴＩＭ［１２］を、アクセル
ペダルの急踏み込みモードの場合には無段変速機又はエ
ンジンの出力トルクが切り上がるタイミングとなるよう
に、アクセルペダルの急踏み込みモードの場合には無段
変速機又はエンジンの出力トルクがほぼ零となるタイミ
ングとなるように設定する。

【０１０４】判定値ＱＵＴＩＭ［１］〜ＱＵＴＩＭ［１
２］のうちの一つを選択した後、計測タイマＱＫＴＩＭ
（図示せず）の計数が選択した判定値未満であるか否か
判断する。計数未満の場合には、第１アクセルペダル操
作補正係数ＫＳＰＣ１及び第２アクセルペダル操作補正
係数ＫＳＰＣ２を、ＫＳＱＵＴＢＬ［１］［１］及びＫ
ＳＱＵＴＢＬ［１］［２］にそれぞれ選択する（ステッ
プ２１６）。それに対して、計数より大きい場合には、
第１アクセルペダル操作補正係数ＫＳＰＣ１及び第２ア
クセルペダル操作補正係数ＫＳＰＣ２を、ＫＳＱＵＴＢ
Ｌ［２］［１］及びＫＳＱＵＴＢＬ［２］［２］にそれ
ぞれ選択する（ステップ２１７）。

【０１０５】ステップ２１６又は２１７で第１アクセル
ペダル操作補正係数ＫＳＰＣ１及び第２アクセルペダル
操作補正係数ＫＳＰＣ２をそれぞれ選択した後、計測タ
イマＱＫＴＩＭ（図示せず）の計数を１増分して（ステ
ップ２１８）、本ルーチンを終了する。

【０１０６】なお、第１アクセルペダル操作補正係数Ｋ
ＳＰＣ１を、ＫＳＱＵＴＢＬ［１］［１］＜ＫＳＱＵＴ
ＢＬ［２］［１］と設定するとともに、第２アクセルペ
ダル操作補正係数ＫＳＰＣ２を、ＫＳＱＵＴＢＬ［１］
［２］＜ＫＳＱＵＴＢＬ［２］［２］と設定する。これ
によって、アクセルペダルの急踏み込みモード又は急足
戻しモードのときには、変速開始から途中までは変速時
定数を小さくして変速速度を遅くし、途中から変速終了
までは変速時定数を大きくして変速速度を大きくする。
これによって、アクセルペダルの急踏み込みモード又は
急足戻しモードにおける無段変速機の出力トルクの立上
がり及び立下がりが円滑に行われるようになり、良好な
運転感覚（エンジンの吹け上がり感など）が得られるよ
うになる。このような処理は、変速レスポンスに優れた
トロイダル型無段変速機に対して特に有効である。

【０１０７】本実施の形態によれば、アクセルペダル操
作速度が速くなるに従って基本時定数、したがって、変
速時定数を大きくして、変速速度を遅くするので、アク
セルペダルの急踏み込み時及び急足戻し時には変速ショ
ックの緩和が優先されるように変速され、アクセルペダ
ルの通常の踏み込み時及び通常の足戻し時には応答が優
先されるように変速される。その結果、運転者の変速速
度に応じた変速操作が行われるようになる。

【０１０８】また、スロットル開度及びアイドル判別状
態に関する基本時定数に基づいて変速時定数を算出する
ことによって、スロットル開度及びアイドル判別状態に
応じて適切な変速時定数を算出することができる。

【０１０９】また、シフト補正係数、トルクダウン補正
係数、車速補正係数、走行状態補正係数、アクセルペダ
ル操作補正係数のうちの少なくとも二つを基本時定数に
乗算して変速時定数を算出しているので、レンジの変
化、トルク、車速、走行状態、アクセルペダルの操作状
態のうちの少なくとも二つを考慮した更に良好な変速時
定数を算出することができる。

【０１１０】さらに、時定数算出モードがアクセルペダ
ルの操作状態に応じたモードとなる、したがって、時定
数算出モードが、少なくとも、アクセルペダルの急踏み
込みモードと、急足戻しモードと、通常踏み込みモード
と、通常足戻しモードと、それ以外のモードとを有する
ようになるので、アクセルペダルの操作状態に応じた変
速時定数を算出することができる。

【０１１１】本発明は、上記実施の形態に限定されるも
のではなく、幾多の変更及び変形が可能である。例え
ば、上記実施の形態では本発明による自動変速機の変速
制御装置をトロイダル型無段変速機に適用する場合につ
いて説明したが、本発明による自動変速機の変速制御装
置をＶベルト式無段変速機や有段の自動変速機に適用す
ることができる。ただし、有段の自動変速機に適用する
場合には、油圧クラッチ、油圧ブレーキ等の変速用摩擦
要素の作動油圧値を個々に直接制御して、変速前変速段
から変速後変速段への変速中に、変速機入力回転比で表
される実行ギヤ比を所定の変速時定数で過渡制御する場
合に本発明による自動変速機の変速制御装置を適用する
ことができる。

【０１１２】また、スロットル開度及びアイドル判別状
態に関する基本時定数に基づいて変速時定数を算出した
が、スロットル開度とアイドル判別状態のうちのいずれ
か一方のみを用いて変速時定数を算出することもでき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による自動変速機の変速制御装置を具え
るトロイダル型無段変速機の縦断側面図である。

【図２】図１のトロイダル型無段変速機をその変速制御
システムとともに示す縦断正面図である。

【図３】図２のコントローラが実行する変速制御の機能
ブロック線図である。

【図４】無段変速機の変速パターンを例示する変速線図
である。

【図５】本発明による自動変速機の変速制御装置の変速
制御プログラムの全体を示すフローチャートである。

【図６】変速制御プログラム中の時定数算出モード設定
処理を示すフローチャートである。

【図７】変速制御プログラム中の時定数算出処理を示す
フローチャートである。

【図８】変速制御プログラム中の中間変速比及び目標変
速比算出処理を示すフローチャートである。

【図９】変速制御プログラム中の第１及び第２基本時定
数算出処理を示すフローチャートである。

【図１０】変速制御プログラム中の第１及び第２シフト
補正係数算出処理を示すフローチャートである。

【図１１】変速制御プログラム中の第１及び第２トルク
ダウン補正係数算出処理を示すフローチャートである。

【図１２】変速制御プログラム中の第１及び第２車速補
正係数算出処理を示すフローチャートである。

【図１３】変速制御プログラム中の第１及び第２走行状
態補正係数算出処理を示すフローチャートである。

【図１４】変速制御プログラム中の第１及び第２アクセ
ルペダル操作補正係数算出処理を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１ 入力コーンディスク ２ 出力コーンディスク ３ パワーローラ ４ ステップモータ（変速アクチュエータ） ５ 変速制御弁 ６ ピストン ７ プリセスカム ８ 変速リンク ２０ 入力軸 ２８ ローディングカム ４１ トラニオン ４３ アッパリンク ４５ ロアリンク ６０ インヒビタスイッチ ６１ コントローラ ６２ スロットル開度センサ ６３ 車速センサ ６４ 入力回転センサ ６５ 出力回転センサ ６６ 油温センサ ６７ ライン圧センサ ６８ エンジン回転センサ ６９ ＵＰ／ＤＯＷＮスイッチ ７０ モード選択スイッチ ７１ 変速マップ選択部 ７２ 到達入力回転数算出部 ７３ 到達変速比算出部 ７４ 変速時定数算出部 ７５ 目標変速比算出部 ３１０ エンジン制御スイッチ ３２０ アンチスキッド制御装置 ３３０ トラクションコントロール装置 ３４０ 定速走行装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 滝沢 哲 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 古閑 雅人 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 渡辺 充 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3J052 AA01 AA04 CA22 FA01 FB31 GC03 GC13 GC14 GC23 GC24 GC46 GC72 GD11 HA13 KA01 LA01

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドライバの操作状態及び／又は車両の走
   行状態に基づき到達変速比を設定する到達変速比設定手
   段と、 到達変速比に対して実際の変速比が所定の変速速度で変
   化するように目標変速比を設定する目標変速比設定手段
   とを有し、 実際の変速比が到達変速比になるように制御する自動変
   速機の変速制御装置において、 到達変速比と目標変速比との偏差を算出する偏差算出手
   段と、 算出された偏差に基づいてドライバの変速要求に応じた
   時定数算出モードを設定するモード設定手段と、 時定数算出モードに基づいて目標変速比を決定する変速
   速度を設定するための変速時定数を算出する時定数設定
   手段とを設けたことを特徴とする自動変速機の変速制御
   装置。
2. 【請求項２】 前記モード設定手段により設定された時
   定数算出モードに基づくマップから基本時定数を算出
   し、 前記時定数設定手段により前記基本時定数とスロットル
   開度及び／又はアイドル状態とに基づいて変速時定数を
   算出することを特徴とする請求項１記載の自動変速機の
   変速制御装置。
3. 【請求項３】 前記変速時定数を、前記基本時定数にド
   ライバの操作状態及び／又は車両の走行状態にかかわる
   少なくとも二つのパラメータを乗算して算出するように
   構成したことを特徴とする請求項２記載の自動変速機の
   変速制御装置。
4. 【請求項４】 前記少なくとも二つのパラメータが、運
   転者のセレクトレバーの操作によるレンジの変化に関す
   るパラメータ、エンジンの出力トルクに関するパラメー
   タ、車速に関するパラメータ、アクセルペダルの操作状
   態に応じたパラメータのうちの少なくとも二つとなるよ
   うに構成したことを特徴とする請求項３記載の自動変速
   機の変速制御装置。
5. 【請求項５】 前記時定数算出モードがアクセルペダル
   の操作状態に応じたモードとなるように構成したことを
   特徴とする請求項１から４のうちのいずれかに記載の自
   動変速機の変速制御装置。
6. 【請求項６】 アクセルペダル操作速度の変更に従って
   前記変速時定数を変更して、変速速度を速くし又は遅く
   するように構成したことを特徴とする請求項５記載の自
   動変速機の変速制御装置。