JPS6174943A

JPS6174943A - 無段変速機の変速制御装置

Info

Publication number: JPS6174943A
Application number: JP19365384A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiko Miyaura; 宮浦　靖彦; Takashi Machida; 尚町田
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 1984-09-14
Filing date: 1984-09-14
Publication date: 1986-04-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、変速制御情報に基づき制御手段で無段変速
機構を制御する無段変速機の変速制御装置の改良に関す
る。

〔従来の技術〕

従来の無段変速機の変速制御装置としては、例えば特開
昭５８−５４２６２号公報に開示されているものがある
。

このものは、主制御弁を加速ペダルの踏込み位置及びマ
ンボルトからの負圧に応じて操作することにより、ロー
ラ支持体を移動させ、その移動位置をプリセスカムによ
り主制御弁に機械的にフィードバックしてパワーローラ
を所望位置に傾転させることによって所望の変速比を得
るように構成されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来の無段変速機の変速制御装置に
あっては、加速ペダルの踏込み量及びマンボルトからの
負圧を主制御弁に機械的に伝達して変速比を制御する構
成となっているため、変速制御情報としての加速ペダル
の踏込み量又はマンボルトからの負圧が微小変動する場
合には、その微小変動に主制御弁が応動して変速動作に
ハンチングを生じ、円滑な変速動作を確保することがで
きないという問題点があった。

そこで、この発明は、変速制御情報に微小変動があると
きでもこれを吸収して無段変速機構の変速動作のハンチ
ングを防止して円滑な変速動作を行うことが可能な無段
変速機における変速制御装置を提供することを目的とし
ている。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するために、この発明は、第１図の基
本構成図に示すように、スロットル開度指令信号等の変
速制御情報を検出する変速制御情報検出手段からの変速
制御情報に基づき制御手段で無段変速機構を制御して変
速動作を行う無段変速機において、前記変速制御情報検
出手段からの変速制御情報の変化量が所定設定値以上で
あるか否かを判定する変化量判定手段を有し、前記制御
手段は、前記変化量判定手段の判定結果が、変速制御情
報が所定設定値未満であるときには、当該変速制御情報
による変速動作を中止し、変速制御情報が所定設定値以
上であるときには、当該変速制御情報による変速動作を
行うように構成されていることを特徴とする。

〔作用〕

この発明は、変速制御情報検出手段からの変速制御情報
の変化量を制御手段内の変化量判定手段によって所定設
定値以上であるか否かを判定し、その判定結果が変速制
御情報の変化量が所定設定値以上であるときにのみ当該
変速制御情報に基づき無段変速機構を制御することによ
り、変速制御情報の微小変動によって無段変速機構が不
必要に変速動作されることを防止してハンチングを伴う
ことな（円滑な変速動作を行うようにしたものである。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図乃至第６図はこの発明をトロイダル形無段変速機
に適用した場合の第１の実施例を示す図である。

まず、構成について説明すると、第２図において、Ｔは
無段変速機としてのトロイダル形無段変速機、Ｃは制御
装置である。

トロイダル形無段変速機Ｔは、ハウジング１内に入力デ
ィスク２及び出力ディスク３が同軸的に対向して枢着さ
れている。入力ディスク２及び出力ディスク３は、互い
に同一形状を有し線対称に配置され、それらの対向面が
協働して軸方向断面でみて半円形となるようにトロイダ
ル面に形成されている。そして、入力ディスク２及び出
力ディスク３のトロイダル面で形成されるトロイダルキ
ャビティ内に一対のはパワーローラ４，５が傾転自在に
配設され、これらが両ディスク２．３に転接されている
。この場合パワーローラ４．５は、トラニオン６．７に
回転可能に枢着され且つ入力ディスク２及び出力ディス
ク３のトロイダル面の中心となるピボット軸０を中心と
して傾転自在に支承されている。

而して、入力ディスク２及び出力ディスク３とパワーロ
ーラ４，５との接触面には、摩擦抵抗の大きい粘性材が
塗布され、入力ディスク２に入力される回転力をパワー
ローラ４，５を介して出力ディスク３に伝達し、その伝
達比即ち変速比の変更がトラニオン６．７をピボット軸
Ｏ−Ｏ方向に微小距離移動させてパワーローラ４．５＋
７）（す（転角θを変更することによって行われる。こ
の場合のトラニオン６．７の移動は、トラニオン６．７
の両端に夫々設けた油圧シリンダ９ａ〜９ｄと、これら
油圧シリンダ９ａ〜９ｄへの油圧供°給を制御するスプ
ール制御弁ｌＯと、トラニオン６に一体に形成されたプ
リセスカム１１とによって構成される移動機構１２によ
って制御される。

スプール制御弁ｌＯは、流体供給管１０ａが接続された
入側ボート、分配管１０ｂ及び１０ｃが接続された出側
ボート及び流体排出管１０ｄが接続された排出ボートと
を有する弁本体１０ｅと、この弁本体１０ｅ内に上下方
向に摺動自在のスプール１０ｆとを有し、弁本体１０ｅ
が無段変速機Ｔのハウジング１に外側面に植設された支
柱１０ｇに復帰スプリング１０ｈで上方に付勢されて支
柱と並行なネジ１３を回転させることにより上下方向に
摺動可能に配設されている。

また、スプール１０ｆは、プリセスカム１１のカム面に
係合ローラ１０ｉを介して係合され、トラ−オフ６０回
動に応じて上下動される。そして、トラニオン６、プリ
セスカム１１及びスプール１０ｆで機械的フィードバッ
ク手段を構成している。

さらに、プリセスカム１１の周囲には、パワーローラ４
．５の最大増速位置を検出する例えばマイクロスインチ
構成の最大増速位置検出器１１Ｕ及びパワーローラ４，
５の最大減速位置を検出する同様の最大減速位置検出器
１１Ｌが配設され、これらにプリセスカム１１に設けた
接触子１１Ｔが当接するように構成されている。

また、分配管ｔａｂは、流体圧シリンダ９ａ及び９ｄに
、分配管１０ｃは流体圧シリンダ９ｂ及び９ｃに夫々接
続されている。

そして、スプール制御弁１０が、その弁本体１０ｅをパ
ルスモータ１２に回転力を直線方向駆動力に変換するネ
ジ等の伝達手段１３を介して連結し、パルスモータ１２
の回転に応じて弁本体１０ｅを復帰スプリング１０ｈに
抗して上下動させることにより制御される。

なお、１４は出力ディスク３０回転数を検出して車速に
対応した検出信号を出力する車速検出器、１５はスロッ
トル開度検出器、１６はパワフル・エコノミーモード選
択スイッチ、１７はシフト位置検出器である。

制御装置Ｃは、変速比選定の基準となる変速制御情報と
しての各種検出信号が供給される入力増幅器１８、サン
プリング周期選定手段１９、変化量判定手段２０及び制
御手段２１とから構成されている。　　　　・この制御装置Ｃの具体的構成は、第３図に示すように、
前記人力増幅器１８と、前記サンプリング周期選定手段
１９、変化量判定手段２０及び変速制御手段２１を構成
するマイクロコンピュータ２２と、前記パルスモータ１
２を駆動するパルス分配回路２３とから構成されている
。

入力増幅器１８は、変速比選定の基準となる外部のスロ
・ノトル開度検出器１５からのスロットル開度検出信号
Ｕ及び前記トロイダル形無段変速機Ｔの車速検出器１４
の検出信号Ｖが変速制御情報として供給され、これらを
所定値に増幅して出力する。

マイクロコンピュータ２２は、例えばインタフェース回
路２４、演算処理装置２５及び記憶装置２６を少なくと
も有して構成され、インタフェース回路２４に供給され
る各種入力信号に基づき所定の演算処理を実行して、変
速目標値Ｅｒを算出し、これに応じた駆動パルス数を算
出し、これを駆動制御信号Ｃ８をインタフェース回路２
２からパルス分配回路２３に出力する。

インタフェース回路２４は、Ａ／Ｄ変換及びＤ／Ａ変換
機能を有し、その入力側に外部からのシフト位置検出信
号Ｓ、パワフル・エコノミーモード選択信号Ｍ、前記入
力増幅器１８の出力信号ＯＡ及び最大増速位置検出器１
１Ｕ及び最大減速位置検出器１１Ｌの検出信号ＡＬ及び
ＢＬが供給され、且つ出力側にパルスモータ１２を駆動
するパルス分配回路２３が接続されている。

演算処理装置２５は、インタフェース回路２４に供給さ
れる人力信号に基づき予め記憶装置２６に記憶された所
定の処理プログラムに従って演算処理を実行し、最終的
にトロイダル形無段変速機Ｔのトラニオン６．７を駆動
するパルスモータ１２の駆動制御信号ＣＳを出力する。

記憶装置２６は、前記演算処理装置２５の演算処理に必
要な処理プログラムを記憶していると共に、演算処理装
置２５の処理過程で必要とする３種定数を記憶しており
、また、演算処理装置２５の処理過程での処理結果を逐
次記憶する。

次に、演算処理装置２５の処理手順を第４図について説
明する。　　　− すなわち、ステップ■で予め設定されたサンプリング周
期を決定する標準設定値τを読み込み、これを記憶装置
２６のサンプリング周期記憶領域に一時記憶する。

次いで、ステップ■に移行して、車速検出信号１４から
の車速検出信号ＤＶ及びスロットル開度検出器１５の検
出信号Ｕを夫々読み込み、これらを車速検出値■及びス
ロットル開度検出値Ｕとして記憶装置２６の所定記憶領
域に記憶してからステップ■に移行して、車速検出値Ｖ
が比較的低速の車速設定値ＶＳ＋を越えているか否かを
判定し、Ｖ＞Ｖ、、であるときには、ステップ■に移行
する。

このステップ■では、車速検出値Ｖが前記車速設定値Ｖ
３１より高い車速設定値Ｖ３２以上であるか否かを判定
し、Ｖ≧ＶＳＺであるときには、ステップ■に移行する
。

このステップ■では、スロットル開度検出値Ｕが所定設
定値ＵＳ１以上であるか否かを判定する。

この場合の判定は、車両が高車速状態における巡行走行
状態であるか否かを判定するものであり、Ｕ≧ＵＳ＋で
あるときには、巡行走行状態であるものと判定してステ
ップ■に移行する。

このステップ■では、前記標準設定値τを２倍した設定
値２τをサンプリング周期設定値τ３として記憶装置２
６のサンプリング周期設定値記憶領域に一時記憶してか
らステップ■に移行する。

このステップ■では、サンプリング周期設定値記憶領域
に記憶したサンプリング周期設定値τ。

に所定時間（１ｍ５ｅｃ）を乗算してサンプリングを行
うタイマ割込周期Ｔｍを算出し、これを記憶装置２６の
タイマ割込周期記憶領域に記憶してからステップ■に移
行する。このステップ■では、制御を終了するか否かを
判定し、制御を継続するときには、ステップ■に戻り、
例えばイグニッションスイッチをオフ状態としたときに
は処理を終了する。

また、ステップ■の判定結果が、■≦ＶＳＩであるとき
には、ステップ■に移行して、スロットル開度検出値Ｕ
が前記所定設定値ＵＳ１以上であるが否かを判定する。

この場合の判定は、車両が低車速状態における急加速状
態或いはキックダウン状態であるか否かを判定するもの
であり、Ｕ≧ＵＳ＋であるときには、ステップ［相］に
移行して前記標準設定値τを２倍した設定値％・τをサ
ンプリング周期設定値τ３として記憶装置２４のサンプ
リング周期設定値記憶領域に一時記憶してからステップ
■に移行する。

また、ステップ■の判定結果がＶ＜Ｖ、２であるとき、
及びステップ■の判定結果がＵ＜ＵＳ！であるときには
、夫々通常の加減速状態と判定してステップ０に移行し
て、前記標準設定値τをそのままサンプリング周期設定
値τ、として記憶装置２６のサンプリング周期設定値記
憶領域に記憶してからステップ■に移行する。

その結果、第６図に示すように、車速■とスロットル開
度Ｕとに基づき急加速又はキックダウン時には領域Ａ、
を、高速巡行時には領域ＡＬを、通常加減速時には領域
ＡＭを夫々選択して走行状態に応じてタイマ割込周期Ｔ
ｍを変化させる。

ここで、ステップ■〜ステップ■の処理がサンプリング
周期選定手段１９に対応している。

そして、以上のサンプリング周期選定処理によって選定
されたタイマ割込周期毎に第５図の変速制御処理プログ
ラムが実行される。

すなわち、ステップ＠で入力増幅器１８からの各種検出
信号及びシフト位置検出信号Ｓ等を変速制御情報として
読み込み、これらを記憶装置２６の変速制御情報記憶領
域に一時記憶する。この場合、変速制御情報記憶領域に
は、前回の処理における変速制御情報ＴＣ，，を記憶す
る前回変速制御情報記憶領域と、現在の変速制御情報Ｔ
Ｃ，を記憶する現在変速制御情報記憶領域との２つの記
憶領域を有し、現在の変速制御情報を読み込むと、これ
が現在変速制御情報記憶領域に記憶されると共に、いま
まで現在変速制御情報記憶領域に記憶されていた前回の
変速制御情報を前回変速制御情報記憶領域に転送記憶す
るように構成されている。

次いで、ステップ０に移行して、現在変速制御情報ＴＣ
ｎ及び前回変速制御情報ＴＣｎ、を続出し両者の差値の
絶対値ｌ　Ｔ　Ｃ，Ｔ　Ｃｎ−＋　　１でなる変化量Δ
ＴＣが所定設定値α以上であるか否かを判定し、ΔＴＣ
≧αであるときには、ステップ■に移行して、現在変速
制御情報に基づき所定の変速比に制御する変速動作量を
算出するために記憶装置２６に予め記憶された所定の変
速制御情報−変速動作量変換記憶テーブルを選択する。

次いで、ステップ［相］に移行して、前記選択された記
憶テーブルを参照して変速目標値Ｅｒを算出する。

次いで、ステップ［相］に移行して、目標値Ｅｒと現在
のパワーローラ４３５の傾転角θとからパルスモーク１
２の動作量りを算出し、これを記憶装置２６の動作量記
憶領域に更新記憶してからステップ０に移行する。

ステップＯでは、パルスモータ１２の現在位置Ｐを記憶
装置２６から読み出し、これに前記動作量記憶領域に記
憶された動作量りを加算して目標位置Ｐ０を算出し、こ
れを現在位置記憶領域に更新記憶してからステップ［相
］に移行する。

このステップ［相］では、前記動作量記憶領域に記憶さ
れた動作量りに基づき記憶テーブルを参照してパルスモ
ータ１２の動作パルス数を算出し、これを記憶装置の所
定記憶領域に一時記憶してからステップ［相］に移行し
て、記憶装置２６の所定記憶領域に形成した動作パルス
カウンタに動作パルス数をロードする。

ついで、ステップ［相］に移行して、パルス分配回路２
３内の分配カウンタをリセットしてからステップ［相］
に移行して、動作パルスをパルス分配回路２３に出力す
る。

次いで、ステップ０に移行して、トラニオン６゜７の動
作方向を判定し、これが増速方向であるときにはステッ
プ＠に移行移行する。

このステップ０では、最大増速位置検出器１１Ｕからの
検出信号ＡＬを読み込み、これが論理値“１”であるか
否かを判定することにより、パワーローラ４，５が増速
側の限界位置に達したか否かを判定し、限界位置に達す
る以前であるときには、ステップ■に移行する。

このステップ■では、前記動作パルス数カウンタ２６ａ
を“１”だけカウントダウンしてからステップ■に移行
して、動作パルス数カウンタ２６ａのカウント値が零で
あるか否かを判定する。この場合の判定は、トラニオン
６．７が前記ステップＯで算出した目標位置Ｐ０に達し
たか否かを判定するものであり、目標位置Ｐ０に達した
ときには、割込処理を終了してメインプログラムに復帰
する。

また、ステップ０の判定結果がΔＴＣ＜αであるときに
は、そのまま割込処理を終了し、ステップ［相］の判定
結果がトラニオン６．７を減速方向に動作させるもので
あるときには、ステップ［相］に移行して、最大減速位
置検出器１１Ｌの検出信号ＢＬを読み込み、これが論理
値″１”であるか否かによって、パワーローラ４．５が
減速側の限界位置に達したか否かを判定し、限界位置に
達する以前であるときには、前記ステップ■に移行し、
限″界位置に達したときには、ステップ＠に移行してパ
ルスモータ１２を非常停止させてから割込処理を終了す
る。

さらに、ステップ＠の判定結果が限界位置に達したとき
には、前記ステップＯに移行する。

ここで、ステップ＠及び０の処理が変化量判定手段２０
に対応し、ステップ０〜ステツプ０の処理が制御手段２
１に対応している。

次に作用について説明する。今、車両が停止状態にアリ
、イグニションスイッチがオフ状態にあるものとすると
、この状態では制御装置Ｃの演算処理装置２５で第４図
及び第５図の処理が実行されず、トロイダル形無段変速
機Ｔは変速動作を行わず、通常はパワーローラ４．５が
最大減速位置に移動されている。

この停車状態で、イグニションスイッチをオン状態に切
り換えると、演算処理装置２５で、まず、第４図の処理
を実行し、変速制御情報としての各検出信号に基づき変
速制御を行うサンプリング周期を決定する。

すなわ゛ち、ステップ■でサンプリング周期を決定する
予め設定された標準設定値τを読み込み、これを記憶装
置２６の所定記憶領域に記憶する。

次いで、ステップ■に移行して車速検出信号Ｖ及びスロ
ットル開度検出信号Ｕを読み込み、これらを夫々車速検
出値及びスロットル開度検出値として記憶装置２６の所
定記憶領域に記憶する。

次いで、ステップ■に移行して、Ｖ＞Ｖ、、であるか否
かを判定し、この停止状態では、■≦ＶＳＩであるので
、ステップ■に移行する。

このステップ■では、スロットル開度検出値Ｕが所定設
定値ＵＳＺ以上であるか否かを判定する。

このとき、車両が停止状態であるので、アクセルペダル
は踏み込まれておらず、Ｕ＜ＵＳ２であるので、ステッ
プ０に移行して標準設定値τをそのままサンプリング周
期設定値記憶領域に記憶する。

そして、ステップ■に移行してサンプリング周期設定記
憶領域に記憶された標準設定値τに所定時間を乗算し、
変速制御情報に基づき変速制御を行うタイマ割込周期Ｔ
ｌ！１を算出し、次いでステップ■に移行して制御をｍ
続する場合には、ステップ■に戻り、制御を継続する間
上記処理を繰り返し実行する。

その後、前記サンプリング周期選定処理で選定されたタ
イマ割込周期が到来する毎に、第５図のタイマ割込処理
が実行される。

したがって、まず、ステップ＠で、各検出信号Ｕ、■、
Ｓ等を読み込み、これらを記憶装置２６の所定記憶領域
に一時記憶する。

次いで、ステップ０に移行して、検出信号Ｕ。

■の変化量が所定設定値α以上であるか否かを判定する
。このとき、車両が停車状態であるので、車速変化及び
スロットル開度変化がなく、前回の処理における各検出
信号の値と今回の処理における各検出信号の値との差値
の絶対値が所定設定値α未満となる。したがって、ハン
チングを防止するために、そのままタイマ割込処理を終
了する。

そして、このハンチング防止処理が、車速検出信号Ｖ又
はスロットル開度検出信号Ｕに変化を生じるまでサンプ
リング周期選定処理で選定されたタイマ割込周期が到来
するごとに繰り返される。

そして、車両の停車状態から、例えばドライブレンジを
選択すると共に、アクセルペダルを踏み込み、且つクラ
ッチを半クラツチ状態として、車両を発進させると、そ
のときの車速検出信号Ｖ及びスロットル開度検出信号Ｕ
とに基づき第４図のサンプリング周期選定処理が実行さ
れて車両の走行状態に対応した検出信号の読込周期が選
定される。すなわち、急発進状態ではサンプリング周期
が標準設定値τの２倍の設定値Ａ・τに設定されるので
、第５図のタイマ割込の処理周期が標準状態の半分とな
り、応答性を向上させるために、頻繁な処理を実行する
。

したがって、この選定された読込周期ごとに第５図のタ
イマ割込処理が実行されると、まずステップ＠で、シフ
ト位置検出信号Ｓと、パワフル・エコノミーモード選択
信号Ｐと、アクセルペダルの踏み込みによるスロットル
開度の検出信号Ｕと、無段変速機Ｔの出力ディスク３の
回転数検出信号Ｖとを読み込み、これらを変速制御情報
ＴＣとして記憶装置２６の所定記憶領域に一時記憶する
。

次いで、ステップ０に移行して、変速制御情報ＴＣのの
変化量ΔＴＣが所定設定値α以上であるか否かを判定す
る。このとき、車両が停車状態から急発進状態へと移行
したので、変化量ΔＴＣが所定設定値α以上となるので
、ステップ◎からステップ■に移行して変速制御処理を
開始する。

すなわち、ステップ■で記憶装置２６に記憶された変速
制御情報ＴＣに基づき所定の変速制御情報−変速動作量
変換記憶テーブルを選択する。

次いで、選択した記憶テーブルを参照してトラニオン６
．７を移動移動させてパワーローラ４゜５の傾転角θを
制御する変速目標値Ｅｒを算出する（ステップ［相］）
。

次いで、ステップ［相］に移行して、目標値Ｅｒと現在
位置記憶領域に記憶された現在値との差値に基づき所定
のパルスモータ動作量りを算出し、これを記憶装置２６
の動作量記憶領域に更新記憶し、次いでステップＯで現
在位置Ｐと動作量に基づき現在位置Ｐ０を算出し、これ
を記憶装置２６．の現在値記憶領域に記憶する。

次いで、ステップ［相］で、前記動作量りに基づきパル
スモータ１２に出力するパルス数を算出し、次いでこれ
を記憶装置２６に形成したカウンタ２６ａにプリセント
する（ステップ＠ｌ）と共に、パルス分配回路２３内の
カウンタをリセットしてから（ステップ＠ｌ）ステップ
■に移行してパルスモータ１２を動作させるようにパル
ス駆動信号Ｃ８をパルス分配回路２３に出力する。

次いで、ステップ０でパワーローラ４．５の傾転方向即
ち無段変速機Ｔが増速側であるか減速側であるかを判定
し、急発進時であるので、増速側限界位置に達したか否
かを判定し、増速側限界作動位置以前であるときには、
ステップ０に移行してカウンタ２６ａを“１”だけカウ
ントダウンしてからステップ■に移行し、パルスモータ
１２の動作が終了か否かをカウンタ２６ａのカウント内
容が零であるか否かを判定することにより判定し、この
ときカウンタ２６ａがセントされたばかりであるので、
前記ステップ［相］に戻り、上記の動作を繰り返す。そ
して、カウンタ２６ａのカウント値が零となると、ステ
ップ■でパルスモータ１２の動作が終了したものと判定
して、タイマ割込処理を終了する。

このように、パルスモータ１２が駆動パルス信号Ｃ３に
よって所定量回動されると、その回動に応じてスプール
制御弁１０が復帰スプリング１０ｈに抗して下降され、
その移動に応じて流体供給管１０ａと分配管１０ｂとが
連通され、これにより油圧シリンダ９ｂ及び９Ｃに作動
油が供給されてトラニオン６．７が所定量それぞれ上下
に移動する。このトラニオン６．７の上下の移動により
、パワーローラ４，５が増速側に傾転を開始する。

このパワーローラ４，５の傾転に伴いトラニオン６．７
も回動するので、プリセスカム１１が回動して制御弁ロ
ーラ１０ｉが下降し、これに応じてスプール１０ｆが下
降する。そして、パワーローラ４，５が所定傾転角θ位
置に回動すると、スプール１０ｆによって分配管１０ｂ
及び１０ｃと流体供給管１０ａとが遮断状態となり、ト
ラニオン６．７の移動が停止される。しかしながら、ト
ラニオン６．７の移動位置は、中立位置よりずれた位置
となるので、パワーローラ４，５は、さらに増速方向に
傾転することになり、この状態となると、スプール１０
ｆがさらに下降するので、流体供給管１０ａと分配管１
０ｃとが連通して油圧シリンダ９ａ及び９ｄに作動流体
が供給されることになり、トラニオン６．７がそれぞれ
前と逆方向に上下する。そして、トラニオン６．７が所
定中立位置に復帰すると、パワーローラ４，５の傾転が
停止され、このときのスプール１０ｆの位置が流体供給
管１０ａと分配管１０ｂとを連通ずる位置にあるので、
トラニオン６．７は中立位置を越えて減速側に移動し、
これに応じてパワーローラ４．５が減速側に傾転し、プ
リセスカム１１を介してスプール１０ｆが下降し、結局
トラニオン６、プリセスカム１１及びスプール１０ｆで
機械的フィードバック手段が形成されているので、パワ
ーローラ４，５の傾転角θが弁本体１０ｅで選択された
動作位置に応じて制御される。

そして、この急発進状態から車速か増加して車両が通常
走行状態となると、このときの変速制御。

情報としての車速検出値■及びスロットル開度検出値Ｕ
が第６図の領域Ａ、となるので、第４図のサンプリング
周期選定処理において標準設定値τに応じたサンプリン
グ周期Ｔｍが選定され、第５図のタイマ割込周期が長く
なって、前回の急発進時に比較して応答性を低下させて
ハンチングを防止する。

また、通常走行状態からアクセルペダルを踏み込んで高
速走行状態とすると、スロットル開度検出値Ｕが増加し
てＵ≧ＵＮ＋となるので、サンプリング周期を決定する
設定値が標準設定値τの２倍となるので、第５図のタイ
マ割込処理周期が長くなり、応答性をより低下させてハ
ンチングを防止する。

以上のように、この実施例によると、無段変速機Ｔの変
速制御を行う際に、ステップ０の変化量判定処理で変速
制御情報の変化量ΔＴＣが所定設定値α以上であるか否
かを判定し、ΔＴＣ＜αのときには、無段変速機Ｔの変
速制御を行わず、ΔＴＣ≧αのときのみ変速制御情報に
基づいて無段変速機Ｔを変速制御するようにしているの
で、変速制御情報の僅かな変動によるハンチングを防止
して円滑な変速動作を行うことができる。

しかしながら、変化量を判定する所定設定値αの値を大
きくすると、−回の変速動作における変速量が大きくな
り、変速ショックを伴うことになるのであまり好ましく
なく、これを避けるためには所定設定値αの値に一定の
限度がある。このため、上側のように、変速制御情報を
読込むサンプリング周期を変速制御情報の値に応じて適
宜変更するサンプリング周期選定処理を併行して行うこ
とにより、制御の応答特性を変更して変化量判定用所定
設定値αの値を変速シヨ・７りを伴わない値に小さく選
定したときのハンチングを確実に防止することができ、
より円滑な変速制御を行うことができる。

次に、この発明の第２の実施例を第７図以下について説
明する。

この第２の実施例は、スプール制御弁１ｏにかえて電磁
方向切換弁を使用してトラニオン６．７の移動制御を行
って、変速比を変更するようにしたものである。

すなわち、トロイダル形無段変速機Ｔ事態の構成は前記
第１の実施例と同様の構成を有し、その油圧シリンダ９
ａ〜９ｂが電磁方向切換弁５０ａ及び５０ｂを介してポ
ンプ及；びタンクに接続されている。

一方、電磁方向切換弁５０ａ及び５０ｂを切換制御する
制御装置Ｃが第７図に示すように、変速比選定の基準と
なる各種検出信号が供給される入力増幅器５１と、変化
量判定手段５２と、サンプリング周期選定手段５３と、
制御手段５４とを存する。

入力増幅器５１は、変速比選定の基準となる外部からの
ステップ開度検出信号Ｕパワフル・エコノミーモード選
択信号Ｍ及び前記トロイダル形無段変速機Ｔの車速検出
器１４の検出信号Ｖが供給され、これらを所定値に増幅
して出力する。

そして、制御装置Ｃの具体的構成は、第８図に示すよう
に、入力増幅器５１と、マイクロコンピュータ５６と、
比例制御回路５７と、出力回路５８とから構成されてい
る。

マイクロコンピュータ５６は、インタフェース回路５９
、演算処理装置６ｏ及び記憶装置６１を少なくとも有し
、インタフェース回路５９に供給される入力信号に基づ
き所定の演算処理を実行して、目標傾転角θｒを算出し
てこれを前記比例制御回路５７に供給すると共に、比例
制御回路５７からの制御信号Δｙに基づきパワーローラ
４．５の傾転角θを制御するために前記トラニオン６゜
７を移動制御する駆動制御信号ＣＳを出力回路５８に出
力する。

インタフェース回路５９は、Ａ／Ｄ変換及びＤ／Ａ変換
機能を有し、その入力側に外部からのシフト位置信号Ｓ
、前記入力増幅器５１の出力信号ＯＡ及び前記比例制御
回路５７比例制御信号Δｙが供給され、且つ出力側に比
例制御回路５７の目標値入力側及び出力回路５８が接続
されている。

演算処理装置６０は、インタフェース回路５９に供給さ
れる入力信号に基づき予め記憶装置６１に記憶された所
定の処理プログラムに従って演算処理を実行し、最終的
にトロイダル形無段変速機Ｔのトラニオン６．７を駆動
する駆動制御信号Ｃ３を選定する。

記憶装置６１は、前記演算処理装置６ｏの演算処理に必
要てな処理プログラムを記憶していると共に、演算処理
装置６０の処理過程で必要とする各種定数を記憶してお
り、また、演算処理装置６０の処理過程での処理結果を
逐次記憶する。

次に、演算処理装置６０の処理手順を第９図について説
明する。

すなわち、演算処理装置６０は、図示しないが、前記第
４図と同様のサンプリング周期選定処理を実行して変速
制御情報を読込む周期を選定し、これに応じて第９図（
ａ）に示す変速制御処理プログラムを実行し、これに対
して所定時間毎に第９図（ｂ）に示すタイマ割込処理を
実行する。

変速制御処理プログラムは、第９図（ａｌに示すように
、まず、ステップ■ａで変速制御情報としての入力増幅
器５１からの出力信号ＯＡ及びシフト位置検出信号Ｓを
読み込み、次いでステップ■ａに移行して、変速制御情
報ＴＣの変化量ΔＴＣが所定設定値α以上であるか否か
を判定する。このとき、ΔＴＣ＜αであるときには、そ
のまま変速制御処理を終了し、ΔＴＣ≧αであるときに
は、ステップ■ａに移行する。

このステップ■ａでは、前記検出信号に基づき予め記憶
装置６１に記憶した目標傾転角算出用記憶テーブルを選
択し、次いでステップ■ａで選択された記憶テーブルを
参照して目標傾転角θｒを算出し、これを記憶装置６１
の目標値記憶領域に記１．印する。

次いで、ステップ■ａに移行して、目標値記憶領域に記
憶された目標値を比例制御回路５７に出力して割込処理
を終了する。

また、タイマ割込処理は、第９［Ｆ（ｂ）に示す如く、
ステップ＠ｌａで、前記比例制御回路５７から出力され
るトラニオン移動制御量Δｙを読み込み、次いでステッ
プ■ａに移行して、トラニオン移動制御量Δｙに基づき
予め記憶装置６１に記憶したパルス幅変換テーブルを参
照して、その値に基づき前記方向切換弁５０ａ及び５０
ｂを制御する駆動制御信号ＣＳのパルス幅を算出し、こ
れを記憶装置６１の所定記憶領域に記憶してからステッ
プＯａに移行する。

このステップ＠ａでは、前記ステップＯａで記憶したパ
ルス幅の駆動制御信号ＣＳを前記電磁方向切換弁５０ａ
及び５０ｂに出力してからタイマ割込処理を終了してメ
インプログラムに復帰する。

ここで、ステップ■ａの処理が変化量判定手段５２に対
応し、比例制御手段５７及びステップ■ａ、ステップ＠
ｌａ〜ステップ＠ａの処理が制御手段５４に対応してい
る。

比例制御回路５７は、前記無段変速機Ｔのトラニオン位
置検出器６４の検出信号ｙ及び傾転角検出器６３の検出
信号θ、とマイクロコンピュータ５６からの目標傾転角
θとが供給され、これらに基づきトラニオン６．７を所
定量移動させるトラニオン移動制御量Δｙを出力する。

ここで、比例制御回路５７は、第１０図の制御ブロック
図に示すように、目標傾転角θと傾転角検出器６３の検
出信号θ、との減算値が供給されこれに基づきトラニオ
ン移動量ｙｏを算出する傾転角制御回路５７ａと、その
トラニオン移動量ｙＯと位置検出器６４の検出信号ｙと
の減算値が供給されこれに基づきトラニオン移動制御量
Δｙを算出するトラニオン移動制御回路５７ｂとから構
成されている。

次に、作用について説明する。今、車両が停車状態にあ
り、ニュートラルレンジを表すシフト位置検出信号Ｓが
出力されているものとすると、こ＋７）状Ｌｉテは、エ
ンジンがアイドリング状態にあり、且つ無段変速機Ｔの
入力ディスク２にエンジン回転力が伝達されていないの
で、制御装置Ｃの演算処理装置６０では、第９図（ａｌ
及び（ｂ）の処理は車速が零なので、目標値が零として
処理されている。

この状態から、例えばドライブレンジを選択すると共に
、アクセルペダルを踏み込み、且つクラッチを半クラツ
チ状態として、車両を発進させると、まず、第４図のサ
ンプリング周期選定処理が実行されて走行状態に応じた
タイマ割込周期Ｔｍが選定される。そして、この選定さ
れたタイマ割込周期Ｔｍ毎に第９図（δ）の処理が実行
開始され、まずステップ■ａで、ドライブレンジを表す
シフト位置検出信号Ｓとアクセルペダルの踏み込みによ
るスロットル開度のヰ灸出信号Ｕと、無段変速機Ｔの出
力ディスク３０回転数検出信号■とを読み込み、これら
を記憶装置６１の所定記憶領域に一時記憶する。

次いで、これら記憶データに基づきステ・ノブ■ａで変
速制御情報ＴＣの変化量ΔＴＣが所定設定値α以上であ
るか否かを判定し、発進状態であるので、ΔＴＣ≧αと
なり、ステップ■ａからステップ■ａに移行し、変速制
御情報ＴＣに基づき変速制御情報−目標傾転角変換記憶
テーブルを選択し、次いでステップ■ａで選択した記憶
テーブルを参照して目標傾転角θｒを算出する。

次いで、ステップ■ａで、比例制御回路５７に目標傾転
角θｒを出力して割込処理を終了する。

このように、比例制御回路５７に目標傾転角θｒが出力
されると、この比例制御回路５７で、まず、無段変速機
Ｔの傾転角検出器６３からの検出信号θ、と目標傾転角
θｒとを比較してその差を算出し、その差信号をトラニ
オン移動量制御回路５７ｂに供給してトラニオン移動制
御量Δｙを算出し、これをマイクロコンピュータ５６に
出力する。

マイクロコンピュータ５２では、所定時間毎に第９図（
ｂｌに示すタイマ割込処理を実行し、ステンプ［相］ａ
でトラニオン移動制御量Δｙを読み込み、次いで、ステ
ップ■ａでトラニオン移動量記憶テーブルを参照してト
ラニオン６．７を移動制御する電磁切換弁５０ａ及び５
０ｂを駆動する駆動側′４Ｂ信号ＣＳのパルス幅を決定
し、これを記憶装置６１の所定記憶領域に記憶する。

次いで、ステップ＠ａに移行して、前記ステップＯａで
決定したパルス幅のパルス幅変調信号でなる駆動制御信
号ＣＳを電磁切換弁５０ａ及び５０ｂに出力してから割
込処理を終了してメインプログラムに復帰する。

このように、トラニオン６．７が移動されると、その移
動方向に応じてパワーローラ４，５がトラニオン６．７
の移動方向に応じて傾転し、その傾転角θ、が変更され
、これにより変速比Ｒが所定値に制御される。

すなわち、マイクロコンピュータ５６から目標傾転角θ
ｒが比例制御回路５７に出力されると、この比例制御回
路５７で目標傾転角θｒと現在の傾転角検出信号θＰと
の差を求め、これを傾転角制御回路５７ａに供給してト
ラニオン移動制御量ｙｏを算出するついで、算出したト
ラニオン移動制御量ｙ０とトラニオン動作位置検出信号
ｙとの差を求め、その差信号をトラニオン移動制御回路
５７ｂに供給してトラニオン６．７を動作させる移動動
作制御量Δｙを算出してマイクロコンピュータ５６に供
給する。このように、マイクロコンピュータ５６に移動
動作制御量Δｙが人力されると、所定の演算処理を実行
してその値に応じたパルス幅の駆動信号ＣＳが出力され
る。この駆動信号Ｃ８によりトラニオン６．７が移動開
始されてパワーローラ４．５が傾転を開始し、傾転角θ
Ｐが変更され、これに応じて変速比Ｒが変化する。

このときのトラニオン６．７の移動位置が位置検出器６
４で検出され、トラニオン移動位置検出信号ｙのネガテ
ィブフィードバックにより、トラニオン移動量が所定量
となると、トラニオン移動動作制御量Δｙが零となり、
マイクロコンピュータ５６からのパルス幅駆動信号Ｃ３
の供給が停止され、トラニオンの移動が停止される。

このように、トラニオンの移動が停止してもパワーロー
ラ４，５は傾転を継続し、傾転角検出信号θ、が傾転角
検出器６３で検出され、これがマイクロコンピュータ５
６からの目標傾転角θにネガティブフィードバックされ
ているため、トラニオン移動制御量ｙｏ及びトラニオン
移動動作制御量Δ・ｙの双方が先のそれらと比較してベ
クトル的に反対方向となる。したがって、このトラニオ
ン移動動作制御量Δｙがマイクロコンピュータ５６に供
給されるため１、マイクロコンピュータ５６からは、ト
ラニオン６．７を復帰させる方向のパルス幅駆動信号Ｃ
Ｓが出力回路５８に供給されることになり、トラニオン
６．７．は中立点への復帰動作を開始する。

そして、トラニオン移動位置検出信号ｙのネガティブフ
ィードバックにより、トラニオン復帰量が所定量となる
と、トラニオン移動動作側ｉＢ量Δｙが零となり、マイ
クロコンピュータ５６からのパルス幅駆動信号Ｃ３の供
給が停止され、トラニオン復帰動作゛は停止する。この
とき、トラニオンは中立位置にあるので、トラニオン４
．５の傾転は停止し、変速動作が完了する。以上のよう
な一連の動作により、これに応じて変速比Ｒが制御され
る。

以上、のように、この第２の実施例においても、制御情
報の変化量が所定設定値α以上であるときのみ変速制御
を行うと共に、その変速制御処理の周期を変速制御情報
に基づき設定するようにしているので、前記第１の実施
例と同様の円滑な変速動作を行うことができる。

なお、上記実施例においては、トラニオン６゜７を油圧
シリンダ９ａ〜９ｄを使用して軸方向に移動させる場合
について説明したが、これに限定されるものではな（、
例えば特開昭５８−１６０６６４号公報に記載されてい
るパルスモータによって回転駆動されるネジを使用して
直接トラニオンを移動させる形式にもこの発明を適用し
得ること勿論である。

また、上記実施例においては、無段変速機としてトロイ
ダル形無段変速機にこの発明を適用した場合について説
明したが、これに限定されるものではな（、プーリ幅を
変更可能な一対のプーリ間にベルトを巻き掛け、ベルト
とプーリとの接触位置を変更することにより、変速比を
無段階に変更可能な無段変速機等にもこの発明を適用し
得ること勿論である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、変速動作の指
令信号としての変速制御情報の変化量を変化量判定手段
で所定設定値以上であるか否かを判定し、変速制御情報
の変化量が所定設定値以上であるときのみ変速制御情報
に基づき無段変速機の変速制御を行うようにしているの
で、変速制御情報の微小変動による変速制御動作のハン
チングを有効に防止して円滑な変速動作を行い、特に、
車両用変速機として使用した場合に乗心地を向上させる
ことができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の概要を示す基本構成図、第２図はこ
の発明の第１の実施例を示す概略構成図、第３図はこの
発明に適用し得る制御装置の一例を示すブロック図、第
４図及び第５図は夫々制御装置の処理手順を示す流れ図
、第６図はこの発明の詳細な説明に供するグラフ、第７
図はこの発明の第２の実施例を示す概略構成図、第８図
はその制御装置の一例を示すブロック図、第９図（ａ＋
及び（ｔ）１は夫々制御装置の処理手順を示す流れ図、
第１０図は制御装置の具体例を示すブロック線図である
。 ■・・・・・・ハウジング、２・・・・・・人力ディス
ク、３・・・・・・出力ディスク、４．５・・・・・・
パワーローラ、６゜７・・・・・・トラニオン、Ｔ・・
・・・・トロイダル形無段変速機、Ｃ・・・・・・制御
装置、１０・・・・・・スプール制御弁、１１・・・・
・・プリセスカム、１２・・・・・・パルスモータ、１
４・・・・・・車速検出器、１５・・・・・・スロット
ル開度検出！、１６・・・・・・パワフル・エコノミー
モード選択スイッチ、１７・・・・・・シフト位置検出
器、１８・・・・・・入力増幅器、１９・・・・・・サ
ンプリング周期選定手段、２０・・・・・・変化量判定
手段、２１・・・・・・制御手段、２２・・・・・・マ
イクロコンピュータ、２３・・・・・・パルス分配回路
、２４・・・・・・インタフェース回路、２５・・・・
・・演算処理装置、２６・・・・・・記憶装置、５０ａ
、５０ｂ・・・・・・電磁方向切換弁、５１・・・・・
・人力増幅回路、５２・・・・・・変化量判定手段、５
３・・・・・・サンプリング周期選定手段、５４・・・
・・・制御手段、５６・・・・・・マイクロコンピュー
タ、５７・・・・・・比例制御回路、５８・・・・・・
出力回路、５９・・・・・・インタフェース回路、６０
・・・・・・演算処理装置、６１・・・・・・記憶装置
、６３・・・・・・傾転角検出器、６４・・・・・・ト
ラニオン位置検出器。

Claims

【特許請求の範囲】

スロットル開度指令信号等の変速制御情報を検出する変
速制御情報検出手段からの変速制御情報に基づき制御手
段で無段変速機構を制御して変速動作を行う無段変速機
において、前記変速制御情報検出手段からの変速制御情
報の変化量が所定設定値以上であるか否かを判定する変
化量判定手段を有し、前記制御手段は、前記変化量判定
手段の判定結果が、変速制御情報が所定設定値未満であ
るときには、当該変速制御情報による変速動作を中止し
、変速制御情報が所定設定値以上であるときには、当該
変速制御情報による変速動作を行うように構成されてい
ることを特徴とする無段変速機の変速制御装置。