JPH054538B2

JPH054538B2 -

Info

Publication number: JPH054538B2
Application number: JP59179104A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiko Myaura; Takashi Machida
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 1984-08-28
Filing date: 1984-08-28
Publication date: 1993-01-20
Also published as: JPS6155448A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、変速制御情報に基づき予め記憶し
た変速制御情報−変速動作量変換記憶テーブルを
参照して変速動作量を選定する無段変速機の変速
制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の無段変速機の変速制御装置としては、予
め車速、スロツトル開度等の変速制御情報に対応
して変速位置を算出する変速制御情報−変速動作
量変換記憶テーブルを記憶装置に記憶させ、変速
制御情報に対応した変速位置を算出して無段変速
機の変速比を制御するようにしている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来の無段変速機の変速制
御装置にあつては、変速動作量を選定するにつ
き、変速制御情報に基づいて、変速制御情報−変
速動作量変換記憶テーブルを参照して算出した変
速動作量に応じて無段変速機を制御する構成とな
つていたため、記憶テーブルの分割数を小さくす
ると、一回の変速動作に要する変速動作量が大き
くなり、入力側におけるトルク変動に伴う変速シ
ヨツクが大きくなると共に、その変速動作が完了
するまでの間、次の変速動作に移行することがで
きないので、応答性が悪化し、車両用変速機とし
て使用したとき乗心地が悪化する問題点があつ
た。

これを解決するために、記憶テーブルの分割数
を大きくすることが考えられるが、この場合は、
分割数を大きくすることに伴つて記憶装置の記憶
容量の増加を招き、コストアツプとなると共に、
変速制御情報入力値の僅かな変動或いは制御系の
分解能以上の分割数とすることによりハンチング
を生じて円滑な変速動作を補償し得ないという新
たに問題点があつた。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するために、この発明は、第
１図の基本構成図に示すように、スロツトル開度
指令信号等の変速制御情報を検出する変速制御情
報検出手段からの変速制御情報に基づき変速動作
を行う無段変速機において、分割数を比較的小さ
く設定した変速制御情報−変速動作量変換記憶テ
ーブルを有する変速動作量選定手段と、該変速動
作量選定手段からの記憶テーブルを参照して得ら
れる変速動作量目標値が予め設定した変速動作設
定量以上であるか否かを判定する変速動作量判定
手段と、該変速動作量判定手段の判定結果が、変
速動作量目標値が前記変速動作量設定値以上であ
るときに、前記変速動作量目標値を前記変速動作
設定量又はこれに応じた変速動作量に修正する修
正手段とを具備することを特徴とする。

〔作用〕

この発明は、変速動作量選定手段の変速制御情
報−変速動作量変換記憶テーブルの分解数を少な
くし、これを参照して得られる変速動作量目標値
が所定設置値即ち変速シヨツクを伴わず且つ応答
性の良好な変速動作量設定値以上であるか否かを
変速動作量判定手段で判定し、変速動作量設定値
以上であるときには、修正手段で変速動作量目標
値を変速動作量設定値又はこれに応じた変速動作
量に変更することにより、変速制御回数を増加さ
せて見掛け上の分割数を増加させ、もつて前記従
来例の問題点を解決するものである。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

第２図乃至第５図はこの発明の一実施例を示す
図である。

まず、構成について説明すると、第２図におい
ては、Ｔは無段変速機としてのトロイル形無段変
速機、Ｃは制御装置である。

トロイダル形無段変速機Ｔは、ハウジング１内
に入力デイスク２及び出力デイスク３が同軸的に
対向して枢着されている。入力デイスク２及び出
力デイスク３は、互いに同一形状を有し線対称的
に配置され、それらの対向面が協働して軸方向断
面でみて半円形となるようにトロイダル面に形成
されている。そして、入力デイスク２及び出力デ
イスク３のトロイダル面で形成されるトロイダル
キヤビテイ内に一対のパワーローラ４，５が傾転
自在に配設され、これらが両デイスク２，３に転
接されている。この場合パワーローラ４，５は、
トラニオン６，７に回転可能に枢着され且つ入力
デイスク２及び出力デイスク３のトロイダル面の
中心となるピボツト軸Ｏを中心として傾転自在に
支承されている。

而して、入力デイスク２及び出力デイスク３と
パワーローラ４，５との接触面には、摩擦抵抗の
大きい粘性材が塗布され、入力デイスク２に入力
される回転力をパワーローラ４，５を介して出力
デイスク３に伝達し、その伝達比即ち変速比の変
更がトラニオン６，７をピボツト軸Ｏ−Ｏ方向に
微小距離移動させてパワーローラ４，５の傾転角
θを変更することによつて行われる。この場合の
トラニオン６，７の移動は、トラニオン６，７の
両端に夫々設けた油圧シリンダ９ａ〜９ｄと、こ
れら油圧シリンダ９ａ〜９ｄへの油圧供給を制御
するスプール制御弁１０と、トラニオン６に一体
に形成されたプリセスカム１１とによつて構成さ
れる移動機構１２によつて制御される。

スプール制御弁１０は、流体供給管１０ａが接
続された入側ポート、分配管１０ｂ及び１０ｃが
接続された出側ポート及び流体排出管１０ｄが接
続された排出ポートとを有する弁本体１０ｅと、
この弁本体１０ｅ内に上下方向に摺動自在のスプ
ール１０ｆとを有し、弁本体１０ｅが無段変速機
Ｔのハウジング１に外側面に植設された支柱１０
ｇに復帰スプリング１０ｈで上方に付勢されて支
柱と並行なネジ１３を回転させることにより上下
方向に摺動可能に配設されている。

また、スペール１０ｆは、プリセスカム１１の
カム面に係合ローラ１０ｉを介して係合され、ト
ラニオン６の回動に応じて上下動される。そし
て、トラニオン６、プリセスカム１１及びスプー
ル１０ｆで機械的フイードバツク手段を構成して
いる。

さらに、分配管１０ｂは、流体圧シリンダ９ａ
及び９ｄに、分配管１０ｃは流体圧シリンダ９ｂ
及び９ｃに夫々接続されている。

そして、スプール制御弁１０が、その弁本体１
０ｅをパルスモータ１２に回転力を直線方向駆動
力に変換するネジ等の伝達手段１３を介して連結
し、パルスモータ１２の回転に応じて弁本体１０
ｅを復帰スプリング１０ｈに抗して上下動させる
ことにより制御される。

なお、１４は出力デイスク３の回転数を検出し
て車速に対応した検出信号を出力する車速検出器
である。

制御装置Ｃは、変速比選定の基準となる変速制
御情報としての各種検出信号が供給される入力増
幅器１５、変速動作量選定手段１６、変速動作量
判定手段１７、動作量修正手段１８及び制御手段
１９とから構成されている。

この制御装置Ｃの具体的構成は、第３図に示す
ように、前記入力増幅器１５と、前記変速動作量
選定手段１６、変速動作量判定手段１７、動作量
修正手段１８及び制御手段１９を構成するマイク
ロコンピユータ２０と、パルスモータ１２を駆動
するパルス分配回路２１とから構成されている。

入力増幅器１５は、変速比選定の基準となる外
部からのスロツトル開度検出信号Ｕ、パワフル・
エコノミーモード選択信号Ｍ及び前記トロイダル
形無段変速機Ｔの車速検出器１４の検出信号Ｖが
変速制御情報として供給され、これらを所定値に
増幅して出力する。

マイクロコンピユータ２０は、例えばインタフ
エース回路２２、演算処理装置２３及び記憶装置
２４を少なくとも有して構成され、インタフエー
ス回路２２に供給される入力信号に基づき所定の
演算処理を実行して、目標動作量Lnを算出し、
これが、予め記憶した変速シヨツクを伴うことな
く且つ応答性の良好な動作量設定値Ls以上であ
るか否かを判定し、Ln≧Lsであるときには、算
出した目標動作量Lnに代えて動作量設定値Lsを
目標動作量としてこれに応じた駆動パルス数を算
出し、これをパルス分配してパルスモータ１２を
駆動する駆動制御信号CSをインタフエース回路
２２から出力する。

インタフエース回路２２は、Ａ／Ｄ変換及び
Ｄ／Ａ変換機能を有し、その入力側に外部からの
シフト位置検出信号Ｓ、パワフル・エコノミーモ
ード選択信号Ｍ、前記入力増幅器１５の出力信号
OA及びパワーローラ４，５の増速側限界位置及
び減速側限界位置を夫々検出する増速側及び減速
側限界検出器（図示せず）の検出信号AL及びBL
が供給され、且つ出力側にパルスモータ１２を駆
動するパルス分配回路２１が接続されている。

演算処理装置２３は、インタフエース回路２２
に供給される入力信号に基づき予め記憶装置２４
に記憶された所定の処理プログラムに従つて演算
処理を実行し、最終的にトロイダル形無段変速機
Ｔのトラニオン６，７を駆動するパルスモータ１
２の駆動制御信号CSを出力する。

記憶装置２４は、前記演算処理装置２３の演算
処理に必要な処理プログラムを記憶していると共
に、演算処理装置２３の処理過程で必要とする角
種定数を記憶しており、また、演算処理装置２３
の処理過程での処理結果を逐次記憶する。

次に、演算処理装置２３の処理手順を第４図に
ついて説明する。

すなわち、電源を投入すると、まず、ステツプ
て初期化を行い、次いでステツプで入力増幅
器１５からの各種検出信号及びシフト位置検出信
号Ｓ等を変速制御情報として読み込み、次いでス
テツプに移行して変速制御情報に基づき所定の
変速比に制御する変速動作量を算出するために記
憶装置２４に予め記憶された所定の変速制御情報
−変速動作量変換記憶テーブルを選択する。

次いでステツプに移行して、前記選択された
記憶テーブルを参照して目標動作量Lnを算出す
る。

次いで、ステツプに移行して、動作量Lnの
絶対値｜Ln｜が動作量設定値Ls以上が否かを判
定する。この場合の動作量設定値Lsは、一変速
動作当たりにおけるトラニオン６，７の動作量即
ちパワーローラ４，５の傾転角変化量が大きくな
ると、変速シヨツクを生じると共に、応答性が低
下するので、これら変速シヨツクがなく、且つ応
答性も向上し得る最大限の値に予め選定されてい
る。このとき、Ln＞Lsであるときには、ステツ
プに移行し、Ln≦Lsであるときには、直接ス
テツプに移行する。

ステツプでは、動作量設定値Lsを変速動作
量Ｌとして記憶装置２４の動作量記憶領域に更新
記憶する。

同様に、ステツプでは、目標動作量Lnを変
速動作量Ｌとして記憶装置２４の動作量記憶領域
に更新記憶する。

次いで、ステツプ又はからステツプに移
行して、パルスモータ１２の現在位置P_Pを記憶
装置２４から読み出し、これに前記動作量記憶領
域に記憶された動作量Ｌを加算して目標位置P_O
を算出してからステツプに移行する。

このステツプでは、前記動作量記憶領域に記
憶された動作量Ｌに基づき記憶テーブルを参照し
てパルスモータ１２の動作パルス数を算出し、こ
れを記憶装置の所定記憶領域に一時記憶してから
ステツプに移行して、記憶装置２４の所定記憶
領域に形成した動作パルスカウンタに動作パルス
数をロードする。

ついで、ステツプに移行して、パルス分配回
路２１内の分配カウンタをリセツトしてからステ
ツプに移行して、動作パルスをパルス分配回路
２１に出力する。

次いでステプツプに移行して、トラニオン
６，７の動作方向を判定し、これが増速方向であ
るときにはステツプに移行移行する。

このステツプでは、増速側限界検出器からの
検出信号ALを読み込み、これが論理値“１”で
あるか否かを判定することにより、パワーローラ
４，５が増速側の限界位置に達したか否かを判定
し、限界位置に達する以前であるときには、ステ
ツプに移行する。

このステツプでは、前記動作パルス数カウン
タ２４ａを“１”だけカウントダウンしてからス
テツプに移行して、動作パルス数カウンタ２４
ａのカウント値が零であるか否かを判定する。こ
の場合の判定は、トラニオン６，７が前記ステツ
プで算出した目標位置P_Oに達したか否かを判
定するものであり、目標位置P_Oに達したときに
は、ステツプに移行して上記一連の処理に要す
る動作時間の1/5程度の遅延時間だけ待機してか
らステツプに戻る。

また、ステツプの判定結果がトラニオン６，
７を減速方向に動作させるものであるときには、
ステツプに移行して、減速側限界検出器の検出
信号BLを読み込み、トラニオン６，７が減速側
の限界位置に達したか否かを判定し、限界位置に
達する以前であるときには、前記ステツプに移
行し、限界位置に達したときには、ステツプに
移行してパルスモータ１２の非常停止させてから
ステツプに移行する。

さらに、ステツプの判定結果が限界位置に達
したときには、前記ステツプに移行する。

ここで、ステツプ及びステツプの処理が変
速動作量選定手段１６に対応し、ステツプの処
理が変速動作量判定手段１７に対応し、ステツプ
の処理が動作量修正手段１８に対応し、ステツ
プ〜ステツプの処理が制御手段１９に対応す
る。

次に作用について説明する。今、車両が停止状
態にあり、イグニシヨンスイツチがオフ状態にあ
るものとすると、この状態では制御装置Ｃの演算
処理装置２３で第４図の処理が実行されず、トロ
イダル形無段変速機Ｔは変速動作を行わない。

この停車状態で、イグニシヨンスイツチをオン
状態に切り換えると、演算処理装置２３で第４図
の処理が実行され、まずステツプで初期化が行
われるが、このときニユートラルレンジを表すシ
フト位置検出信号Ｓが出力されているものとする
と、この状態では、エンジンがアイドリング状態
にあり、且つクラツチがオフ状態で無段変速機Ｔ
の入力デイスク２にエンジン回転力が伝達されて
いないので、制御装置Ｃの演算処理装置２３で
は、第４図の処理において車速が零なので、目標
値を零として処理されている。

この状態から、例えばドライブレンジを選択す
ると共に、アクセルペダルを踏み込み、且つクラ
ツチを半クラツチ状態として、車両を発進させる
と、第４図の処理の実行が開始され、まずステツ
プで、初期化が行われ、次いで、ステツプに
移行して、シフト位置検出信号Ｓと、パワフル・
エコノミーモード選択信号Ｍと、アクセルペダル
の踏み込みによるスロツトル開度の検出信号Ｕ
と、無段変速機Ｔの出力デイスク３の回転数検出
信号Ｖとを読み込み、これらを変速制御情報とし
て記憶装置２４の所定記憶領域に一時記憶する。

次いで、ステツプに移行して、記憶装置２４
に記憶された変速制御情報に基づき所定の変速制
御情報−変速動作量変換記憶テーブルを選択す
る。

次いで、選択した記憶テーブルを参照してトラ
ニオン６，７を移動移動させてパワーローラ４，
５の傾転角θを制御する目標変速動作量Lnを算
出する（ステツプ）。

この目標動作量Lnが予め設定した動作量設定
値Lsより小さいときには、そのときの変速動作
量が変速シヨツクを伴わず応答性が良好であるも
のと判定してステツプに移行して目標動作量
Lnを動作量Ｌとして記憶装置２４の動作量記憶
領域に記憶してからステツプに移行して前記動
作量Ｌと現在位置P_Pとの分から目標位置P_Oを算
出し、これを記憶装置２４に所定記憶領域に現在
位置情報として記憶する。

次いで、ステツプに移行して、前記動作量Ｌ
に基づきパルスモータ１２に出力するパルス数を
算出し、次いでこれを記憶装置２４に形成したカ
ウンタ２４ａにプリセツトすると共に、パルス分
配回路２１内にカウンタをリセツトしてからステ
ツプ、に移行してパルスモータ１２を動作させ
るようにパルス駆動信号CSをパルス分配回路２
１に出力する。

次いで、ステツプでパワーローラ４，５の傾
転方向即ち無段変速機Ｔが増速側であるか減速側
であるかを半定し、増速側であるときには、増速
側限界位置に達したか否かを判定し、増速側限界
作動位置以前であるときには、ステツプに移行
してカウンタ２４ａを“１”だけカウントダウン
してからステツプに移行し、パルスモータ１２
の動作が終了か否かをカウンタ２４ａのクアント
内容が零であるか否かを判定することにより判定
し、このときカウンタ２４がセツトされたばかり
であるので、前記ステツプに戻り、上記の動作
を繰り返す。そして、カウンタ２４ａのカウント
値が零となると、ステツプでパルスモータ１２
の動作が終了したものと判定して、ステツプに
移行し、所定時間待機してからステツプに戻
る。

このように、パルスモータ１２が駆動パルス信
号CSによつて所定量回動されると、その回動に
応じてスプール制御弁１０が復帰スプリング１０
ｈに抗して下降され、その移動に応じて流体供給
管１０ａと分配管１０ｂとが連通され、これによ
り油圧シリンダ９ｂ及び９ｃに作動油が供給され
てトラニオン６，７が所定量夫々上下に移動す
る。このトラニオン６，７の上下移動により、パ
ワーローラ４，５が増速側に傾転を開始する。こ
のパワーローラ４，５の傾転に伴いトラニオン
６，７も回動するので、プリセスカム１１が回動
して制御弁ローラ１０ｉが下降し、これに応じて
スプール１０ｆが下降する。そして、パワーロー
ラ４，５が所定傾転角θ位置に回動すると、スプ
ール１０ｆによつて分配管１０ｂ及び１０ｃと流
体供給管１０ａとが遮断状態となり、トラニオン
６，７の移動が停止される。しかしながら、トラ
ニオン６，７の移動位置は、中立位置よりずれた
位置となるので、パワーローラ４，５は、さらに
増速方向に傾転することになり、この状態となる
と、スプール１０ｆがさらに下降するので、流体
供給管１０ａと分配管１０ｃとが連通して油圧シ
リンダ９ａ及び９ｄに作動流体が供給されること
になり、トラニオン６，７が夫々前記と逆方向に
上下する。そして、トラニオン６，７が所定中立
位置に復帰すると、パワーローラ４，５の傾転が
停止され、このときのスプール１０ｆの位置が流
体供給管１０ａと分配管１０ｂを連通する位置に
あるので、トラニオン６，７は中立位置を越えて
減速側に移動し、これに応じてパワーローラ４，
５が減速側に傾転し、プリセスカム１１を介して
スプール１０ｆが下降し、結局トラニオン６、プ
リセスカム１１及びスプール１０ｆで機械的フイ
ードバツク手段が形成されているので、パワーロ
ーラ４，５の傾角度θが弁本体１０ｅで選択され
た動作位置に応じて制御される。

また、ステツプにおける選択記憶テーブルを
参照した変速動作量Lnが動作量設定値Ls以上で
あるときには、ステツプからステツプに移行
して、動作量設定値Lsを変速動作量Ｌとして記
憶装置２４の動作量記憶領域に記憶してからステ
ツプに移行して動作量設定値Lsに基づき目標
位置を算出し、以下上記と同様の動作を行つてパ
ワーローラ４，５を所定変速位置に制御する。す
なわち、第５図ａに示すように、記憶テーブルを
参照して算出した変速動作量Lnが点線図示の曲
線l₁で示す如く、動作量設定値Lsより大きいとき
には、ステツプからステツプに移行するの
で、変速動作量Ｌとして動作量設定値Lsを選択
し、これを変速動作量記憶領域に更新記録する。
このため、ステツプ以降のステツプで動作量設
定値Lsに基づきパルスモータ１２の駆動パルス
数を設定し、これによりパルスモータ１２を所定
位置に駆動してトラニオン６，７を移動させるこ
とにより、パワーローラ４，５を動作量設定値
Lsに応じた傾転角θ位置に傾転させる。そして、
傾転動作が終了した時点t₁でステツプからステ
ツプに移行して前記動作量設定値Lsだけ変速
動作を行うに必要な時間の1/5程度の時間τだけ
待機してから時点t₂でステツプに戻る。上記の
動作をあと３回繰り返して時点t₃となると、第５
図ａから明らかなように、ステツプで算出した
目標変速動作量Lnが所定動作量設定値Ls以下と
なるので、ステツプからステツプに移行して
目標変速動作量Lnを変速動作量Ｌとして記憶装
置の変速動作量記憶領域に一時記憶し、この目標
変速動作量Lnに基づきパルスモータ１２を動作
させてパワーローラ４，５を最終的目標変速位置
となる傾転角θに傾転させる。

このように、目標変速動作量Lnが動作量設定
値Ls以上であるときには、動作量設定値Lsに基
づき変速動作させるようにしているので、エンジ
ン回転数の変動は、第５図ｂで実線図示のよう
に、極めて小さいものとなり、変速動作による走
行フイーリングの悪化を伴うことがないと共に、
動作量設定値Lsに応じて変速動作を行う毎に各
種検出信号を読み込み、これらに基づき目標変速
動作量Lnを算出するようにしているので、変速
比制御情報の変更に伴う応答特性を向上させるこ
とができる。

因に、第５図ａで点線図示のように所定変速動
作量設定値Lsを越える変速動作を行う場合は、
第５図ｂで点線図示の如く、その変速動作に応じ
てエンジン回転数が大きく低下することになり、
車両の走行フイーリングが悪化すると共に、その
変速動作を行つている間に変速動作を決定する各
種検出器の検出信号を読み込むことができず、そ
の間の変速動作量の変更に対処することができな
いので、応答性が低下するという重大を問題点が
あつた。

しかしながら、この発明によると、前述したよ
うに、エンジン回転数の変動を制御すると共に、
目標変速動作量を動作量設定値Lsに分割して変
速動作を行い、その分割変速動作の終了毎に変速
動作を決定する各種検出器の検出信号を読み込む
ようにしているので、その間の変速動作量に変更
があるときでもそれに対する応答特性を高めるこ
とができる。

次に、この発明の第２の実施例を第６図以下に
ついて説明する。

この第２の実施例は、スプール制御弁１０に代
えて電磁方向切換弁を使用してトラニオン６，７
の移動制御を行つて、変速比を変更するようにし
たものである。

すなわち、トロイダル形無段変速機Ｔ自体の構
成は前記第１の実施例と同様の構成を有し、その
油圧シリンダ９ａ〜９ｄが電磁方向切換弁５０ａ
及び５０ｂを介してポンプ及びタンクに接続され
ている。

一方、電磁方向切換弁５０ａ及び５０ｂを切換
制御する制御装置Ｃが、第６図に示すように、変
速比選定の基準となる各種検出信号が供給される
入力増幅器５１と、目標傾転角選定手段５２と、
傾転角判定手段５３、修正手段５４と、制御手段
５５とを有する。

入力増幅器５１は、変速比選定の基準となる外
部からのスロツトル開度検出信号Ｕ、パワフル・
エコノミーモード選択信号Ｍ及び前記トロイダル
形無段変速機Ｔの車速検出器１３の検出信号Ｖが
供給され、これら所定値に増幅して出力する。

そして、制御装置Ｃの具体的構成は、第７図に
示すように、入力増幅器５１と、マイクロコンピ
ユータ５６と、比例制御回路５７と、出力回路５
８とから構成されている。

マイクロコンピユータ５６は、インタフエース
回路５９、演算処理回路６０及び記憶装置６１を
少なくとも有し、インタフエース回路５９に供給
される入力信号に基づき所定の演算処理を実行し
て、目標傾転角θ_rを算出してこれを前記比例制御
回路５７に供給すると共に、比例制御回路５７か
らの制御信号Δyに基づきパワーローラ４，５の
傾転角θを制御するための前記トラニオン６，７
を移動制御する駆動制御信号CSを出力回路５８
に出力する。

インタフエース回路５９は、Ａ／Ｄ変換及び
Ｄ／Ａ変換機能を有し、その入力側に外部からの
シフト位置信号Ｓ、前記入力増幅器５１の出力信
号OA及び前記比例制御回路５７の比例制御信号
Δyが供給され、且つ出力側に比例制御回路５７
の目標値入力側及び出力回路５８が接続されてい
る。

演算処理装置６０あ、インタフエース回路５９
に供給される入力信号に基づき予め記憶装置６１
に記憶された所定の処理プログラムに従つて演算
処理を実行し、最終的にトロイダル形無段機Ｔの
トラニオン６，７を駆動する駆動制御信号CSを
選定する。

記憶装置６１は、前記演算処理装置６０の演算
処理に必要な処理プログラムを記憶していると共
に、演算処理装置６０の処理過程で必要とする各
種定数を記憶しており、また、演算処理装置６０
の処理過程での処理結果を逐次記憶する。

次に、演算処理装置６０の処理手順を第９図に
ついて説明する。

すなわち、演算処理装置６０、常時は第９図ａ
に示すメインプログラムを実行し、これに対して
所定時間毎に第９図ｂに示すタイマ割込処理を実
行する。

メインプログラムは、第９図ａに示すように、
まず、ステツプａで目標傾転角を算出する基準
となる入力増幅器５１からの出力信号OA及びシ
フト位置検出信号Ｓを読み込み、次いでステツプ
ａに移行して、前記検出信号に基づき予め記憶
装置６１に記憶した目標傾転角算出用記憶テーブ
ルを選択し、次いでステツプａで選択された記
憶テーブルを参照して目標傾転角θrを算出する。

次いで、ステツプａに移行して、目標傾転角
θrから傾転角検出器６３で検出される現在のパワ
ーローラ４，５の傾転角θ_Pを減算した値（θr−
θ_P）が所定設定角度θs以上であるか否かを判定
し、θr−θ_P≧θsであるときには、ステツプａに
移行して、現在傾転角θ_Pに所定設定角度θsを加算
した値を目標傾転角θとして目標傾転角記憶領域
に一時記憶し、θr−θ_P＜θsであるときには、ステ
ツプａに移行目標して傾転角θrを目標値θとし
て記憶装置６１の目標値記憶領域に一時記憶す
る。

次いで、ステツプａ及びステツプａからス
テツプａに移行して、目標値記憶領域に記憶さ
れた目標値を比例制御回路５７に出力する。

次いで、ステツプａに移行して上記制御を終
了するか否かを判定し、制御を継続する場合に
は、前記ステツプａに戻り、制御を終了すると
きには、そのまま処理を終了する。

また、タイマ割込処理は、第９図ｂに示す如
く、ステツプａで、前記比例制御回路５７から
出力されるトラニオン移動制御量Δyを読み込み、
次いでステツプａに移行して、トラニオン移動
制御量Δyに基づき予め記憶装置６１に記憶した
パルス幅変換テーブルを参照して、その値に基づ
き前記方向切換弁５０ａ及び５０ｂを制御する駆
動制御信号CSのパルス幅を算出し、これを記憶
装置６１の所定記憶領域に記憶してからステツプ
ａに移行する。

このステツプａでは、前記ステツプａで記
憶したパルス幅の駆動制御信号CSを前記電磁方
向切換弁５０ａ及び５０ｂに出力してからタイマ
割込処理を終了してメインプログラムに復帰す
る。

ここで、ステツプａ及びステツプａの処理
が目標傾転角選定手段５２に対応し、ステツプ
ａの処理が傾転角判定手段５３に対応し、ステツ
プａ及びステツプａの処理が修正手段５４に
対応し、比例制御手段５７及びステツプａ、ス
テツプａ〜ステツプａの処理が制御手段５５
に対応している。

比例制御回路５７は、前記無段変速機Ｔのトラ
ニオン位置検出器６４の検出信号ｙ及び傾転角検
出器６３の検出信号θ_Pとマイクロコンピユータ５
６からの目標傾転角θとが供給され、これらに基
づきトラニオン６，７を所定量移動させるトラニ
オン移動制御量Δyを出力する。ここで、比例制
御回路５７は、第８図の制御ブロツク図に示すよ
うに、目標傾転角θと傾転角検出器６３の検出信
号θ_Pとの減算値が供給されるこれに基づきトラニ
オン移動量y₀を算出する傾転角制御回路５７ａ
と、そのトラニオン移動量y₀と位置検出器６４の
検出信号ｙとの減算値が供給されこれに基づきト
ラニオン移動制御量Δyを算出するトラニオン移
動制御回路５７ｂとから構成されている。

次に、作用について説明する。今、車両が停車
状態にあり、ニユートラルレンジを表すシフト位
置検出信号Ｓが出力されているものとすると、こ
の状態では、エンジンがアイドリング状態にあ
り、且つ無段変速機Ｔの入力デイスク２にエンジ
ン回転力が伝達されていないので、制御装置Ｃの
演算処理装置６０では、第９図ａ及びｂの処理は
車速が零なので、目標値が零として処理されてい
る。

この状態から、例えばドライイレンジを選択す
ると共に、アクセルペダルを踏み込み、且つクラ
ツチを半クラツチ状態として、車両を発進させる
と、第９図ａ及びｂの処理が実行開始され、まず
ステツプａで、ドライブレンジを表すシフト位
置検出信号Ｓのアクセルペダルの踏み込みによる
スロツトル開度の検出信号Ｕと、無段変速機Ｔの
出力デイスク３の回転数検出信号Ｖとを読み込
み、これらを記憶装置６１の所定記憶領域に一時
記憶する。

次いで、これら記憶データに基づきステツプ
ａで変速制御情報−目標傾転角変換記憶テーブル
を選択し、次いでステツプａで選択した記憶テ
ーブルを参照して目標傾転角θrを算出する。

このとき、傾転角検出器６３で検出される現在
の傾転角θ_Pと目標傾転角θrとの差が所定傾転角θs
以上であるときには、ステツプａからステツプ
ａに移行して、目標傾転角θrに代えて現在傾転
角_Pに所定設定傾転角θsを加算した値（θ_P＋θs）
目標値記憶領域に記憶する。

したがつて、この場合は、目標値記憶領域に記
載された値（θs＋θ_P）を目標傾転角θとしてパラ
ーローラ４，５を傾転駆動する。

すなわち、ステツプａで、比例制御回路５７
に目標傾転角θを出力し、次いでステツプａに
移行して、制御を継続するときには、ステツプ
ａに戻る。

このように、比例制御回路５７に目標傾転角θ
が出力されると、この比例制御回路５７で、ま
ず、無段変速機Ｔの傾転角検出器６３からの検出
信号θ_Pと目標傾転角θと比較してその差を算出
し、その差信号をトラニオン移動量制御回路５７
ｂに供給してトラニオン移動制御量Δyを算出し、
これをマイクロコンピユータ５６に出力する。

マイクロコンピユータ５６では、所定時間毎に
第９図ｂに示すタイマ割込処理を実行し、ステツ
プａでトラニオン移動制御量Δyを読み込み、
次いで、ステツプａでトラニオン移動量記憶テ
ーブルを参照してトラニオン６，７を移動制御す
る電磁切換弁５０ａ及び５０ｂを駆動する駆動制
御信号CSのパルス幅を決定し、これを記憶装置
６１の所定記憶領域に記憶する。

次いで、ステツプａに移行して、前記ステツ
プａで決定したパルス幅のパルス幅変調信号で
なる駆動制御信号CSを電磁切換弁５０ａ及び５
０ｂに出力してから割込処理を終了してメインプ
グラムに復帰する。

このように、トラニオン６，７が移動される
と、その移動方向に応じてパワーローラ４，５が
トラニオン６，７の移動方向に応じて傾転し、そ
の傾転角θ_Pが変更され、これにより変速比Ｒが所
定値に制御される。

すなわち、マイクロコンピユータ５６から目標
傾転角θが比例制御回路５７に出力されると、こ
の比例制御回路５７で目標傾転角θと現在の傾転
角検出信号θ_Pとの差を求め、こを傾転角制御回路
５７ａに供給してトラニオン移動制御量y₀を算出
する。ついで、算出したトリニオン移動制御量y₀
とトラニオン動作位置検出信号ｙとの差を求め、
その差信号をトラニオン移動制御回路５７ｂに供
給してトラニオン６，７を動作させる移動動作制
御量Δyを算出してマイクロコンピユータ５６に
供給する。このように、マイクロコンピユータ５
６に移動動作制御量Δyが入力されると、所定の
演算処理を実行してその値に応じたパルス幅の駆
動信号CSが出力される。この駆動信号CSにより
トラニオン６，７が移動開始されてパワーローラ
４，５が傾転を開始し、傾転角θ_Pが変更され、こ
れに応じて変速比Ｒが変化する。

このときのトラニオン６，７の移動位置が位置
検出器６４で検出され、トラニオン移動位置検出
信号ｙのネガテイブフイードバツクにより、トラ
ニオン移動量が所定量となると、トラニオン移動
動作制御量Δyが零となり、マイクロコンピユー
タ５６からのパルス幅起動信号CSの供給が停止
され、トラニオンの移動が停止される。

このように、トラニオンの移動が停止してもパ
ワーローラ４，５は傾転を継続し、傾転角検出信
号θ_Pが傾転角検出器６３で検出され、これがマイ
クコンピユータ５６からの目標傾転角θにネガテ
イブフイードバツクされているため、トラニオン
移動制御量y₀及びトラニオン移動動作制御量Δy
の双方が先のそれらと比較してベクトル的に反対
方向となる。したがつて、このトラニオン移動動
作制御量Δyがマイクロコンピユータ５６に供給
されるため、マイクロコンピユータ５６からは、
トラニオン６，７を復帰させる方向のパルス幅駆
動信号CSが出力回路５８に供給されることにな
り、トラニオン６，７は中立点への復帰動作を開
始する。

そして、トラニオン移動位置検出信号ｙのネガ
テイブフイードバツクにより、トラニオン復帰量
が所定量となると、トラニオン移動動作制御量
Δyが零となり、マイクロコンピユータ５６から
のパルス幅駆動信号CSの供給が停止され、トラ
ニオン復帰動作は停止する。このとき、トラニオ
ンは中立位置にあるので、トラニオン４，５の傾
転は停止し、変速動作が完了する。以上のような
一連の動作により、これに応じて変速比Ｒが制御
される。

以上のように、この第２の実施例においても、
目標傾転角θr即ち変速動作量が所定設定傾転角θs
以上であるときには、所定角傾転角θsを目標傾転
角として設定することにより、一回当たりの変速
動作量を所定設定値に抑制することができ、エン
ジン回転数の変動を防止して実行フイーリングを
向上させることができる。

なお、上記実施例においては、この発明をトロ
イダル形無段変速機に適用した場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、一対の
プーリ間に張設したベルトの転接位置を変更する
ことにより、変速比を無段階に制御可能な無段変
速機等の他の無段変速機の変速比制御にもこの発
明を適用し得、要は記憶装置に記憶した変換テー
ブルを参照して変速動作量を算出して変速比を制
御する形式のものであれば、この発明を適用し得
るものである。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、分割
数の比較的小さい制御情報−変速動作量変換テー
ブルを参照して制御情報に応じた変速動作量を算
出し、その変速動作量がエンジン回転数の変動を
伴うものであるか否かを変速動作量安定手段で判
定し、その判定結果がエンジン回転数の変動を伴
うときであるときには、修正手段でそのときの変
速動作量をエンジン回転数の変動を抑制し得る最
大変速動作量に修正するように構成されているの
で、無段変速機の入力側における回転数の変動を
伴うことなく変速動作を行うことが可能となり、
しかも制御情報−変速動作量変換テーブルの分割
数が小さくてよいので、これを記憶する記憶装置
の記憶容量が少なくて済む等の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の概要を示す基本構成図、第
２図はこの発明の第１の実施例を示す概略構成
図、第３図はこの発明に適用し得る制御装置の一
例を示すブロツク図、第４図は制御装置の処理手
順を示す流れ図、第５図ａ及びｂは夫々この発明
の動作の説明に供する波形図、第６図はこの発明
の第２の実施例を示す概略構成図、第７図はその
制御装置の一例を示すブロツク図、第８図は制御
装置の具体例を示すブロツク線図、第９図ａ及び
ｂは夫々制御装置の処理手順を示す流れ図であ
る。１……ハウジング、２……入力デイスク、３…
…出力デイスク、４，５……パワーローラ、６，
７……トラニオン、Ｔ……トロイダル形無段変速
機、Ｃ……制御装置、１０……スプール制御弁、
１１……プリセスカム、１２……パルスモータ、
１４……車速検出器、１５……入力増幅器、１６
……変速動作量選定手段、１７……変速動作量判
定手段、１８……動作量修正手段、１９……制御
手段、２０……マイクロコンピユータ、２１……
パルス分配回路、２２……インタフエース回路、
２３……演算処理装置、２４……記憶装置、５０
ａ，５０ｂ……電磁方向切換弁、５１……入力増
幅回路、５２……目標傾転角選定手段、５３……
傾転角判定手段、５４……修正手段、５５……制
御手段、５６……マイクロコンピユータ、５７…
…比例制御回路、５８……出力回路、５９……イ
ンタフエース回路、６０……演算処理装置、６１
……記憶装置、６３……傾転角検出器、６４……
トラニオン位置検出器。

Claims

【特許請求の範囲】

１スロツトル開度指令信号等の変速制御情報を
検出する変速制御情報検出手段からの変速制御情
報に基づき変速動作を行う無段変速機において、
分割数を比較的小さく設定した変速制御情報−変
速動作量変換記憶テーブルを有する変速動作量選
定手段と、該変速動作量選定手段からの記憶テー
ブルを参照して得られる変速動作量目標値が予め
設定した変速動作設定量以上であるか否かを判定
する変速動作量判定手段と、該変速動作量判定手
段の判定結果が、変速動作量目標値が前記変速動
作量設定値以上であるときに、前記変速動作量目
標値を前記変速動作設定量又はこれに応じた変速
動作量に修正する修正手段とを具備することを特
徴とする無段変速機の変速制御装置。