JP4923999B2 - 変速制御装置 - Google Patents
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第1フィードバック制御と第2フィードバック制御を使い分ける制御例1を、図5のフローチャートに基づいて説明する。図5に示すように、トロイダル型無段変速機50の変速比制御にエントリーし、トロイダル式無段変速機50の変速比を変更するにあたりに、その変速比の変化速度を急激に高める要求があるか否かが判断される(ステップS1)。このステップS1の判断は、例えば、アクセル開度、スロットル開度、目標変速比の変化率などをパラメータとしておこなうことが可能である。まず、アクセル開度をパラメータとする場合、そのアクセル開度が、予め定められた値よりも大きい場合は、ステップS1で肯定的に判断される一方、アクセル開度が、予め定められた値以下である場合は、ステップS1で否定に判断される。また、スロットル開度をパラメータとする場合、そのスロットル開度が、予め定められた値よりも大きい場合は、ステップS1で肯定的に判断される一方、スロットル開度が、予め定められた値以下である場合は、ステップS1で否定に判断される。すなわち、アクセル開度とスロットル開度との関係が、一義的に決定されないような構成の電子スロットルバルブを有する車両においては、このような判断をおこなうことができる。さらに、前述した目標変速比をパラメータとすると、目標変速比の変化率または変化割合が、予め定められた値よりも大きい場合は、ステップS1で肯定判断され、目標変速比の変化率または変化割合が、予め定められた値以下である場合は、ステップS1で否定判断される。
上記のステップS2でおこなわれる第1フィードバック制御に用いるコントローラ例を、図6にブロック図によって概念的に示してある。この図6のコントローラは、ストローク位置を高精度に制御することを重視したコントローラであり、位置型コントローラと称する。この位置型コントローラでは、先ず、アクセル開度などで表される要求駆動量と、車速とに基づいて、車両における要求駆動力が算出され、その要求駆動力と車速とから目標出力が求められ、その目標出力を最小の燃費で達成する目標エンジン回転数が求められ、トロイダル型無段変速機50の入力回転数が、その目標エンジン回転数に相当する回転数となるように目標変速比が求められる。また、この目標変速比に基づいて、前記パワーローラ9の目標傾転角度φT が求められる。ついで、この目標傾転角φT と実傾転角(実際の傾転角)φとが比較され、その偏差が求められる。その偏差に所定のゲインKφによる処理を施して、前記パワーローラ9の目標ストローク変位量ΔXT が求められる。この目標ストローク変位量ΔXT は、ストローク変位量の目標値であり、図6では、「目標変位ΔXT 」として示されている。その目標ストローク変位量ΔXT と、中立位置に相当するストローク位置XO とが加算されて、目標ストローク位置Xが求められる。このストローク位置XO は、図6では「中立点ストローク位置XO 」と示されている。ついで、実際のストローク位置(実ストローク位置)Xと、目標ストローク位置XT とが比較され、その偏差が求められる。その偏差に所定のゲインKx による処理を施して、電磁弁19を制御する制御量である指令デューティ比が求められる。
つぎに、ステップS3に進んだ場合におこなうことの可能な第2フィードバック制御用のコントローラ例を、図7のブロック図に基づいて説明する。この図7に示すコントローラは、変速比の変化速度を重視した特性を有し、速度型コントローラと称する。この図7において、目標傾転角φT と実傾転角(実際の傾転角)φとが比較されてその偏差が求められ、その偏差に所定のゲインKφによる処理を施すまでの処理は、図6の場合と同じである。この図7においては、前記偏差に所定のゲインKφによる処理を施し、フィードバック制御用の目標変位位置XT_F/B を求める。一方、上記の処理と並行して、変速比の変更中に(過渡変速時)、目標入力回転数の変化率(傾き)ΔNIN を求め、その目標入力回転数の変化率(傾き)ΔNIN に、所定のゲインKφ_F/Fによる処理を施し、フィードフォワード制御(F/F )用の目標変位位置XT_F/F を求める。このフィードフォワード制御(F/F )用の目標変位位置XT_F/F を求めるにあたっては、前記パワーローラ9の傾転方向フリクション分の変位XT_F/F_fricを加味する。そして、前記目標変位位置XT_F/B および目標変位位置XT_F/F に基づいて、目標変位位置XT を求める。図7のコントローラにおいて、目標変位位置XT を求めた後の処理は、図6の場合と同じである。
また、ステップS3に進んだ場合におこなうことの可能な第2フィードバック制御用のコントローラの第2の例を、図8のブロック図に基づいて説明する。この図8においては、変速比の変更中(過渡変速時)に、目標入力回転数の変化率(傾き)ΔNINT(k)を目標傾転角速度算出手段で処理し、目標傾転角速度φT_dot (k)を求める。この「目標傾転角速度φT_dot (k)」とは、パワーローラ9を傾転させる場合における角速度の目標値である。この処理と並行して、実傾転角φ(k)を実傾転角速度算出手段で処理し、実傾転角速度φ_dot(k)を求める。この「実傾転角速度φ_dot(k)」とは、傾転するパワーローラ9の実際の角速度である。そして、目標傾転角速度φT_dot (k)と実傾転角速度φ_dot(k)との偏差を求め、その偏差に所定のゲインKφ_dotを施し、目標トラニオンストローク補正量ΔXT (k−1)を求める。この目標トラニオンストローク補正量ΔXT (k−1)とは、トラニオン10における「ストロークの補正量」である。そして、前回の目標トラニオンストローク位置XT (k−1)と、目標トラニオンストローク補正量ΔXT (k)とを加算して、目標トラニオンストローク位置XT (k)が求められる。ここで、目標トラニオンストローク位置とは、トラニオン10のストローク位置の目標値である。そして、目標トラニオンストローク位置XT (k)と、トラニオン実ストローク位置X(k)との偏差を求め、その偏差にゲインKxを施して、電磁弁19の制御に用いるデューティ比を求める。
つぎに、第1フィードバック制御と第2フィードバック制御を使い分ける制御例2を、図1に基づいて説明する。この図1において、トロイダル式無段変速機50の変速比の変化速度の要求程度が判断される(ステップS11)。このステップS11の判断に用いられるパラメータは、図4のステップS1で用いたパラメータと同じでよい。そして、ステップS11についで、トロイダル式無段変速機50の変速比の変化速度の要求程度に基づいて、第1フィードバック制御と第2フィードバック制御との混合割合を決定し(ステップS12)、リターンする。この図1の制御を、図9のブロック図に基づいて説明する。この図9に示された位置型コントローラは図6で説明したものである。また、図9に示された速度型コントローラとしては、図7または図8説明したもののうち、何れか一方を用いることが可能である。そして、混合割合決定手段により、位置型コントローラの制御値と、速度型コントローラの制御値との混合割合が決定される。この図9では、位置型コントローラの混合割合が“k”で示され、速度型コントローラの値を用いる割合が“1−k”で示されている。ここで、“1”は混合割合が100%であることを意味している。すなわち、用いる制御値の全体100%から位置型コントローラの混合割合kを減じた値が、速度型コントローラの混合割合であることを示す。また、0≦k≦1
である。
つぎに、上記の各制御例のステップS3またはステップS12を実行する場合の具体的な制御例を説明する。この制御例3は、前述のようにしてトロイダル型無段変速機50の変速比の変更速度を制御する場合に、フィードバック制御の補正指令値を求める例である。この制御例3においても、図8のコントローラを用いる。なお、前述の図8で示された実傾転角速度検出手段は、つぎのように構成することが可能である。例えば、トラニオン10の傾転角を、直接検出可能なセンサを用いることが可能である。また、前回処理におけるトラニオン10の角速度の平均と、今回処理におけるトラニオン10の角速度の平均との差を用いることが可能である。さらに、また、前回処理におけるトラニオン10の角速度の平均と、今回処理におけるトラニオン10の角速度の平均との差を用いる場合に、ローパスフィルタを施すことが可能である。すなわち、算出される「差」が、予め定められた所定値以下である場合に、そのフィルタを通過させて処理に用いる。これに対して、算出される差が所定値以上である場合は、ノイズであると判断してフィルタを通過させない。さらに、前述した目標傾転角度検出手段は、例えば、トロイダル型無段変速機50の出力回転数NOUT、トラニオン10の傾転角、トロイダル型無段変速機10およびアクチュエータの寸法などの諸元から算出可能である。ここで、諸元には、油圧回路のオリフィスの係数、前記パワーローラ8の半径、電磁弁19の流量特性、前記ピストン18における受圧面18A,18Bの受圧面積(有効面積)、入力ディスク1および出力ディスク2における仮想最小半径r3、半頂角θなどが含まれる。
Claims (2)
- 変速機の入力回転数と出力回転数との間における変速比を制御する場合に用いる制御量を求める変速制御装置において、
前記変速比の変化速度の要求度合い判断する要求判断手段と、
前記変速比の変化速度の要求度合いに基づいて、第1フィードバック制御および第2フィードバック制御を使い分けて前記制御量を求める制御量算出手段と
を有し、
前記第1フィードバック制御には、前記入力回転数と出力回転数との間における目標変速比と、入力回転数と出力回転数との間における実変速比との偏差に基づいて、前記目標変速比と実変速比との偏差を小さくする制御が含まれており、前記第2フィードバック制御には、前記入力回転数と出力回転数との間における変速比の目標変化速度と、入力回転数と出力回転数との間における変速比の実変化速度との偏差に基づいて、前記変速比の目標変化速度と、前記変速比の実変化速度との偏差を小さくする制御が含まれ、
前記要求判断手段は、要求される変速比の変化速度が、予め定められた変速比の変化速度よりも低いか高いかを判断する手段を含み、
前記制御量算出手段は、前記要求される変速比の変化速度が、予め定められた変速比の変化速度よりも低いと判断された場合に前記第1フィードバック制御を用いて前記制御量を求め、かつ、前記第2フィードバック制御を用いない手段と、前記要求される変速比の変化速度が、予め定められた変速比の変化速度よりも高いと判断された場合に、前記第2フィードバック制御を用い、かつ、前記第1フィードバック制御を用いるかまたは用いることなく前記制御量を求める手段を含むことを特徴とする変速制御装置。 - 同一軸線上に配置されて回転する入力ディスクおよび出力ディスクと、前記入力ディスクと前記出力ディスクとの間に挟まれたパワーローラと、このパワーローラを中心線を中心として傾転可能に保持する保持機構とを有するトロイダル式無段変速機が設けられており、前記中心線は、前記軸線と平行な平面に沿って配置され、かつ、その平面内では前記軸線と前記中心線とが直角となるように配置されているとともに、前記トロイダル型無段変速機が前記変速機であり、
この保持機構を前記中心線と平行な方向に動作させて、前記パワーローラと前記入力ディスクとの接触点にスリップ力を発生させ、そのスリップ力により前記パワーローラを前記中心線を中心として傾転させることにより、前記変速機の変速比を制御するアクチュエータが設けられており、
前記制御量算出手段は、前記アクチュエータの制御に用いる制御量を求める場合に、前記第1フィードバック制御と前記第2フィードバック制御とを使い分ける手段を含むことを特徴とする請求項1に記載の変速制御装置。
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