JP2001097078A

JP2001097078A - 自動変速機の変速制御装置

Info

Publication number: JP2001097078A
Application number: JP28041899A
Authority: JP
Inventors: Satoru Takizawa; 哲滝沢; Masahito Koga; 雅人古閑; Masatoshi Akanuma; 正俊赤沼; Mitsuru Watanabe; 充渡辺; Shigeki Shimanaka; 茂樹島中; Hiroyasu Tanaka; 寛康田中; Junya Takayama; 潤也高山
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1999-09-30
Filing date: 1999-09-30
Publication date: 2001-04-10

Abstract

(57)【要約】【課題】多種の車両情報により車両挙動が制御される
車両挙動制御装置の作動中にのみ有段変速を禁止するこ
とで、車両の走行安定性を確保する車両挙動制御性能を
生かすことができると共に、手動有段変速モードでの運
転者の変速意図を十分に反映することができる自動変速
機の変速制御装置を提供すること。【解決手段】ヨー方向や横方向の車両挙動変化に対し
て走行安定性を保つ方向に車両挙動を制御する車両挙動
制御装置と、段階的な変速比による有段変速が行われる
自動変速機とが共に搭載された車両において、車両挙動
制御装置が作動か非作動かを判断する作動判断手段と、
車両挙動制御装置が作動中であるとき、有段変速を禁止
する有段変速禁止手段を設けた手段とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ヨー方向や横方向
の車両挙動変化に対して走行安定性を保つ方向に車両挙
動を制御する車両挙動制御装置と有段変速による自動変
速機とが共に搭載された車両の変速制御技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動有段変速モードと手動有段変速モー
ド（無段変速機を含む）を選択可能な自動変速機におい
て、自動有段変速モードは、基本的に、検出される車速
及びアクセル操作量と、予め設定された変速スケジュー
ルに従って変速し、手動有段変速モードでは、運転者の
手動操作により変速を行う構成となっている。

【０００３】そのため、車両が走行不安定状態になって
いる場合でも、自動有段変速モードでは運転点の変速線
横切りという変速条件、また、手動有段変速モードでは
手動シフト操作という変速条件さえ成立すれば、有段変
速が行われることになり、変速によるトルク変動、乃至
は、速度変動により、さらに走行安定性に影響を与えて
しまうという問題がある。

【０００４】上記問題を解決するために、例えば、特開
平１０−８９４６０号公報には、旋回状態を車速と操舵
量（横加速度）により細かく分類し、変速の許可／禁止
を判定するものが知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動変速機の変速制御装置にあっては、車両の走行安定
性は路面の摩擦係数にも大きく影響されること、又、現
在に至るまでの運転状況にも影響されることから、上記
判定条件だけでは不十分であり、また、安全サイドに条
件設定すると、特に、手動有段変速モードのように基本
的には運転者の意図に沿って変速すべきモードの意味合
いが薄まるという問題がある。

【０００６】このような問題を解決するため、さらに条
件をきめ細かく設定するという方向もあるが、当然なが
らセンサが必要になり、また、制御も複雑になってしま
う。

【０００７】一方、最近では、車両の走行安定性を保つ
ため、ＶＤＣ（ビークル・ダイナミックス・コントロー
ル）装置のように、ヨー方向や横方向の車両挙動を制御
する装置が採用されてきており、多種の車両情報によ
り、車両の走行安定性を判断し、修正を掛けている。こ
こで、ＶＤＣとは、車両のヨー方向や横方向の目標挙動
と実挙動との差に応じて各輪のブレーキ力の調整を行う
と共に、エンジン出力を制御することにより、自動的に
走行安定性を向上させるシステムである。

【０００８】しかしながら、ＶＤＣ装置と変速制御装置
とをそれぞれ独立に制御させると、ＶＤＣ作動状態にな
っている場合でも、自動有段変速モードでは運転点の変
速線横切りという変速条件、また、手動有段変速モード
では手動シフト操作という変速条件さえ成立すれば、有
段変速が行われることになり、変速によるトルク変動、
乃至は、速度変動により、走行安定性を目指すＶＤＣ制
御性能を悪化させることになる。

【０００９】本発明は上記問題点に着目してなされたも
ので、多種の車両情報により車両挙動が制御される車両
挙動制御装置の作動中にのみ有段変速を禁止すること
で、車両の走行安定性を確保する車両挙動制御性能を生
かすことができると共に、手動有段変速モードでの運転
者の変速意図を十分に反映することができる自動変速機
の変速制御装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の発明では、ヨー方向や横方向の車両挙動変化に対し
て走行安定性を保つ方向に車両挙動を制御する車両挙動
制御装置と、段階的な変速比による有段変速が行われる
自動変速機とが共に搭載された車両において、前記車両
挙動制御装置が作動か非作動かを判断する作動判断手段
と、車両挙動制御装置が作動中であるとき、有段変速を
禁止する有段変速禁止手段を設けたことを特徴とする。

【００１１】本発明のうち請求項２記載の発明では、請
求項１記載の自動変速機の変速制御装置において、前記
有段変速禁止手段を、車両挙動制御装置が作動から非作
動になっても、非作動状態への移行から設定時間までの
間は有段変速の禁止を保持する手段としたことを特徴と
する。

【００１２】本発明のうち請求項３記載の発明では、請
求項１または請求項２記載の自動変速機の変速制御装置
において、前記有段変速が行われる自動変速機が、手動
操作により変速段を選択できる手動有段変速モード付き
の無段変速機、あるいは、手動有段変速モード付きの自
動変速機であり、前記有段変速禁止手段を、車両挙動制
御装置が作動中であるとき、手動有段変速モードでのア
ップシフト操作及びダウンシフト操作を無効にする手段
としたことを特徴とする。

【００１３】

【発明の作用および効果】本発明のうち請求項１記載の
発明にあっては、作動判断手段において、ヨー方向や横
方向の車両挙動変化に対して走行安定性を保つ方向に車
両挙動を制御する車両挙動制御装置が作動か非作動かが
判断され、有段変速禁止手段において、車両挙動制御装
置が作動中であるとき、段階的な変速比による有段変速
が行われる自動変速機での有段変速が禁止される。

【００１４】すなわち、車両の走行安定性が低下してい
るときは変速による外乱で走行安定性がさらに損なわれ
ることになり、このような場合は、車両の安定性を確保
する上で変速を禁止するのが有効である。

【００１５】これに対し、多種の車両情報により車両挙
動制御している車両挙動制御装置の作動中は、車両の走
行安定性が低下しているときであるとみなし、車両挙動
制御装置の作動中には有段変速を禁止することで、車両
挙動制御中に有段変速による外乱がなく車両の走行安定
性を確保する制御性能を生かすことができる。

【００１６】一方、旋回状態等によるきめ細かな判定条
件により車両の走行安定性が低下を検知し、判定条件が
成立する毎に変速を禁止すると、走行安定性は確保され
るものの、基本的に運転者の変速意図を反映すべき手動
有段変速モードの存在意義を失ってしまう。

【００１７】これに対し、車両挙動制御装置が非作動で
車両が安定走行しているとみなされるときには有段変速
を許容することで、手動有段変速モードでの運転者の変
速意図を反映することができる。

【００１８】なお、無段変速機での自動無段変速モード
については、変速比の変更があっても有段変速に比べて
トルク変動が小さいため、車両挙動制御装置の作動中も
特に変速禁止等の対応は必要がない。

【００１９】本発明のうち請求項２記載の発明にあって
は、有段変速禁止手段において、車両挙動制御装置が作
動から非作動になっても、非作動状態への移行から設定
時間までの間は有段変速の禁止が保持され、設定時間を
経過してから有段変速の禁止が解除される。

【００２０】すなわち、車両挙動制御装置が作動から非
作動になっても直ちに安定走行が持続する状態になって
いるとは限らず、非作動となった直後にまた作動に入る
こともある。一方、車両の運転状態に応じて変速段が自
動的に切り換えられる自動有段変速モードを有する自動
変速機の場合、車両挙動制御装置が非作動になると同時
に変速を行なうと不安定な走行状態での変速頻度が高ま
る。

【００２１】これに対し、車両挙動制御装置が作動から
非作動状態への移行から設定時間までの間は有段変速の
禁止が保持されることで、非作動となった直後にまた作
動に入るような場合、有段変速の禁止→許容→禁止とい
った指令の繰り返しを防止することができると共に、不
安定な走行状態での変速頻度を低減することができる。

【００２２】本発明のうち請求項３記載の発明にあって
は、有段変速が行われる自動変速機が、手動操作により
変速段を選択できる手動有段変速モード付きの無段変速
機、あるいは、手動有段変速モード付きの自動変速機で
あり、有段変速禁止手段において、車両挙動制御装置が
作動中であるとき、手動有段変速モードでのアップシフ
ト操作及びダウンシフト操作が無効にされる。

【００２３】すなわち、手動有段変速モードにて変速禁
止（請求項１）、或いは、変速禁止の遅延解除（請求項
２）とすると、手動によるアップシフト操作やダウンシ
フト操作に対し、禁止が解除される時点まで遅れて変速
が行われることになるため、違和感や唐突感が発生する
ことになる。

【００２４】これに対し、手動有段変速モードでは、手
動操作の入力自体を無効にすることで、変速禁止が解除
されても変速動作が行われず、違和感や唐突感を防止す
ることができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】（実施の形態１）本発明による自
動変速機の変速制御装置を、図面を参照して詳細に説明
する。

【００２６】［無段変速機の伝動ユニット及び変速制御
装置の構成について］図１及び図２は、本発明による自
動変速機の変速制御装置を備えるトロイダル型無段変速
機を示し、図１はトロイダル型無段変速機の伝動ユニッ
トを示す縦断側面図、図２はトロイダル型無段変速機の
変速制御装置を示す図である。

【００２７】まず、トロイダル型無段変速機の主要部で
ある伝動ユニットを、図１により説明する。この伝動ユ
ニットは、図示しないエンジンからの回転が伝達される
入力軸２０を備え、この入力軸２０は、図１に示すよう
に、エンジンから遠い端部を変速機ケース２１内に軸受
２２を介して回転自在に支持し、中央部を変速機ケース
２１の中間壁２３内に軸受２４及び中空出力軸２５を介
して回転自在に支持する。

【００２８】前記入力軸２０には入力コーンディスク１
を支持し、前記中空出力軸２５には出力コーンディスク
２を支持し、入出力コーンディスク１，２は、そのトロ
イド曲面１ａ，２ａが互いに対向するように同軸配置す
る。

【００２９】そして、入出力コーンディスク１，２の対
向するトロイド曲面１ａ，２ａ間には、入力軸２０を挟
んでその両側に配置した一対のパワーローラ３，３を介
在させ、これらのパワーローラ３，３を入出力コーンデ
ィスク１，２間に挟圧するために、以下の構成を採用す
る。

【００３０】すなわち、入力軸２０の軸受２２側端部に
ローディングナット２６を螺合し、このローディングナ
ット２６により抜け止めして入力軸２０上に回転係合さ
せたカムディスク２７と、入力コーンディスク１のトロ
イド曲面１ａから遠い端面との間にローディングカム２
８を介在させ、このローディングカム２８を介して、入
力軸２０からカムディスク２７への回転が入力コーンデ
ィスク１に伝達されるようになす。

【００３１】ここで、入力コーンディスク１の回転は両
パワーローラ３，３の回転を介して出力コーンディスク
２に伝わり、この伝動中、ローディングカム２８は伝達
トルクに比例したスラストを発生して、パワーローラ
３，３を入出力コーンディスク１，２間に狭圧し、上記
動力伝達を可能にする。

【００３２】前記出力コーンディスク２は、出力軸２５
に楔着し、この出力軸２５上に出力歯車２９を一体回転
するように嵌着する。

【００３３】出力軸２５はさらに、ラジアル兼スラスト
軸受３０を介して変速機ケース２１の端蓋３１内に回転
自在に支持し、この端蓋３１内には別にラジアル兼スラ
スト軸受３２を介して入力軸２０を回転自在に支持す
る。ここで、ラジアル兼スラスト軸受３０，３２は、ス
ペーサ３３を開始て相互に接近しないように突き合わ
せ、また相互に遠ざかる方向への相対変位不能になるよ
う、対応する出力歯車２９入力軸２０に対し軸線方向に
衝接させる。

【００３４】上記構成により、ローディングカム２８に
よって入出力コーンディスク１，２間に作用するスラス
トは、スペーサ３３を挟むような内力となり、変速機ケ
ース２１に作用することがない。

【００３５】各パワーローラ３，３は、図２にも示すよ
うに、トラニオン４１，４１に回転自在に支持し、この
トラニオン４１，４１は、それぞれ上端を球面継手４２
によりアッパリンク４３の両端に回転自在及び揺動自在
に、また、下端を球面継手４４によりロアリンク４５の
両端に回転自在及び揺動自在に連結する。

【００３６】そして、アッパリンク４３及びロアリンク
４５は、中央を球面継手４６，４７により変速機ケース
２１に上下方向揺動可能に支持し、両トラニオン４１，
４１を相互逆向きにに同期して上下動させ得るようにす
る。

【００３７】このように、両トラニオン４１，４１を、
相互逆向きに同期して上下動させることによって変速を
行う変速制御装置を、図２に基づいて説明する。

【００３８】各トラニオン４１，４１は、これらを個々
に上下方向へストロークさせるためのピストン６，６を
設け、両ピストン６，６の両側に、それぞれ上方室５
１，５２及び下方室５３，５４を画成する。そして両ピ
ストン６，６を相互逆向きにストローク制御するため
に、変速制御弁５を設置する。

【００３９】ここで、変速制御弁５は、スプール型の内
弁体５ａと、スリーブ型の外弁体５ｂとを相互に摺動可
能に嵌合し、外弁体５ｂを弁ケース５ｃに摺動自在に嵌
合して構成する。

【００４０】上記変速制御弁５は、入力ポート５ｄを圧
力源５５に接続し、一方の連絡ポート５ｅをピストン室
５１，５４に、また、他方の連絡ポート５ｆをピストン
知る５２，５３にそれぞれ接続する。

【００４１】そして、内弁体５ａを、一方のトラニオン
４１の下端に固着したプリセスカム７のカム面に、ベル
クランク型の変速レバー８を介して共働させ、外弁体５
ｂを変速アクチュエータとしてのステップモータ４に、
ラックアンドピニオン型式で駆動係合させる。

【００４２】変速制御弁５の操作指令は、アクチュエー
タ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（ステップ位置指令）に応動
するステップモータ４が、ラックアンドピニオンを介し
外弁体５ｂにストロークとして与えることとする。

【００４３】この操作指令で、変速制御弁５の外弁体５
ｂが内弁体５ａに対し相対的に中立位置から、例えば、
図２の位置に変位されて変速制御弁５が開くとき、圧力
源５５からの流体圧（ライン圧ＰL）が室５２，５３に
供給される一方、他の室５１，５４がドレンされ、ま
た、変速制御弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａに対し相対
的に中立位置から逆方向に変位されて変速制御弁５が開
くとき、圧力源５５からの流体圧が室５１，５４に供給
される一方、他の室５２，５３がドレンされ、両トラニ
オン４１，４１が流体圧でピストン６，６を介して図
中、対応した上下方向へ相互逆向きに変位されるものと
する。

【００４４】これにより両パワーローラ３，３は、回転
軸軸Ｏ_１が入出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ_２
と交差する図示位置からオフセット（オフセット量ｙ）
されることになり、核オフセットによりパワーローラ
３，３は入出力コーンディスク１，２からの首振り分力
で、自己の回転軸線Ｏ_１と直行する首振り軸線Ｏ_３の周
りに傾転（傾転角φ）されて無段変速を行うことができ
る。

【００４５】このような変速中、一方のトラニオン４１
の下端に結合したプリセスカム７は、変速リンク８を介
して、トラニオン４１及びパワーローラ３の上述した上
下動（オフセット量ｙ）及び傾転角φを変速制御弁５の
内弁体５ａに機械的にｘで示すようにフィードバックさ
れる。

【００４６】そして上記無段変速により、ステップモー
タ４へのアクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐに対応
した変速比指令値が達成される時、上記のプリセスカム
７を介した機械的フィ一ドバックが変速制御弁５の内弁
体５ａをして、外弁体５ｂに対し相対的に初期の中立位
置に復帰させ、同時に、両パワーローラ３，３は、回転
軸線Ｏ_１が入出力コーンディスク１，２の回転軸線０_２
と交差する図示位置に戻ることで、上記変速比指令値の
達成状態を維持することができる。

【００４７】なお、パワーローラ傾転角φを変速比指令
値に対応した値にすることが制御の狙いであるから、基
本的にプリセスカム７はパワーローラ傾転角φのみをフ
ィードバックすればよいことになるが、ここでパワーロ
ーラオフセット量ｙをもフィードバックする理由は、変
速制御が振動的になるのを防止ずるダンピング効果を与
えて、変速制御のハンチング現象を回避するためであ
る。

【００４８】ステップモータ４へのアクチュエ一タ駆動
位置指令Ａｓｔｅｐは、コントローラ６１によって設定
される。

【００４９】このためにコントローラ６１には図２に示
すように、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出するス
ロットル開度センサ６２からの信号、車速ＶＳＰを検出
する車速センサ６３からの信号、入力コーンディスク１
の回転数Ｎｉ（エンジン回転数Ｎｅでもよい）を検出す
る入力回転センサ６４からの信号、出力コーンディスク
２の回転数Ｎｏを検出する出力回転センサ６５からの信
号、変速機作動油温ＴＭＰを検出ずる油温センサ６６か
らの信号、前記油圧源５５からのライン圧Ｐ_Ｌを検出す
る（通常は、ライン圧Ｐ_Ｌをコントローラ６１で制御す
るからコントローラ６１の内部信号から検知する）ライ
ン圧センサ６７からの信号、工ンジン回転数Ｎｅを検出
するエンジン回転センサ６８からの信号、インヒビタス
イッチ６０からのレンジ情報についての信号、ＵＰ／Ｄ
ＯＷＮスイッチ６９からのＵＰ／ＤＯＷＮ情報について
の信号、モード選択スイッチ７０からの選択モード信
号、工ンジン制御装置３１０からのトルクダウン許可信
号、アンチスキッド制御装置（ＡＢＳ）３２０からのＡ
ＢＳ制御信号、トラクションコントロール装置（ＴＣ
Ｓ）３３０からのＴＣＳ制御信号及びＶＤＣ装置３４０
からのＶＤＣ作動信号をそれぞれ入力する。

【００５０】コントローラ６１は、上記の各種入力情報
を基にして以下の演算によってステップモータ４へのア
クチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（変速指令値）を
設定するものとする。

【００５１】［コントローラの構成について］本実施の
形態では、コントローラ６１を図３に示すように構成す
る。

【００５２】変速マップ選択部７１は、図２のセンサ６
６で検出した油温ＴＭＰや、排気浄化触媒の活性化運転
中か否かなど、各種条件に応じて変速マッブを選択す
る。

【００５３】到達入力回転数算出部７２は、このように
して選択された変速マップが例えば図４に示すようなも
のである場合について説明すると、図２のセンサ６２，
６３でそれぞれ検出したスロットル開度ＴＶＯ及び車速
ＶＳＰから、同図の変速線図に対応した変速マップをも
とに、現在の運転状態での定常的な目標入力回転数とす
べき到達入力回転数Ｎｉ^*を検索して求める。

【００５４】到達変速比演算部７３は、到達入力回転数
Ｎｉ^*を図２のセンサ６５で検出した変速機出力回転数
Ｎｏで除算することによって、到達入力回転数Ｎｉ^*に
対応する定常的な目標変速比である到達変速比ｉ^*を求
める。

【００５５】変速時定数算出部７４は、選択レンジ（前
進通常走行レンジＤ、前進スポーツ走行レンジＤｓ）、
車速ＶＳＰ、スロットル開度ＴＶＯ、エンジン回転数Ｎ
ｅ、アクセルペダル操作速度、トルクダウン制御装置
（図示せず）からのトルクダウン量に関する信号及びト
ルクダウン許可信号、アンチスキッド制御信号、トラク
ション制御信号、ＶＤＣ信号、後に説明する目標変速比
Ｒａｔｉｏ０との変速比偏差ＲｔｏＥＲＲ、などの各種
条件に応じて変速制御の第１変速時定数Ｔｇ１及び第２
変速時定数Ｔｇ２を設定するとともに、到達変速比ｉ^*
と目標変速比Ｒａｔｉｏ０との偏差Ｅipを算出する。

【００５６】ここでトロイダル型無段変速機の２次的な
遅れ系に対応するために設定される第１変速時定数Ｔｇ
１及び第２変速時定数Ｔｇ２は、到達変速比ｉ^*に対す
る変速の応答性を設定して変速速度を定めるためのもの
で、目標変速比算出部７５は、到達変速比ｉ^*を第１変
速時定数Ｔｇ１及び第２変速時定数Ｔｇ２で定めた変速
応答をもって実現するための過渡的な時時刻々の目標変
速比Ｒａｔｉｏ０及び中間変速比Ｒａｔｉｏ００をそれ
ぞれ算出し、目標変速比Ｒａｔｉｏ０のみを出力する。

【００５７】入力トルク算出部７６は、周知の方法によ
って変速機入力トルクＴｉを求めるものであり、先ずス
ロットル開度ＴＶＯ及びエンジン回転数Ｎｅからエンジ
ン出力トルクを求め、次いでトルクコンバータの入出力
回転数（Ｎｅ，Ｎｉ）比である速度比からトルクコンバ
ータのトルク比ｔを求め、最後にエンジン出力トルクに
トルク比ｔを乗じて変速機入力トルクＴｉを算出する。

【００５８】トルクシフト補償変速比算出部７７は、過
渡的な上記目標変速比Ｒａｔｉｏ０及び当該変速機入力
トルクＴｉから、トロイダル型無段変速機に特有なトル
クシフト（変速比の不正）をなくすためのトルクシフト
補償変速比ＴＳｒｔｏを算出する。

【００５９】ここで、トロイダル型無段変速機のトルク
シフトを補足説明すると、トロイダル型無段変速機の伝
動中には、既に説明したようにしてパワーローラ３，３
を入出力コーンディスク１，２間に挟圧することからト
ラニオン４１の変形が発生し、これによりこのトラニオ
ンの下端におけるプリセスカム７の位置が変化してプリ
セスカム７及び変速リンク８からなる機械的フィードバ
ック系の系路長変化を惹起し、これによって上記トルク
シフトを発生させる。

【００６０】したがって、トロイダル型無段変速機のト
ルクシフトは、目標変速比Ｒａｔｉｏ０及び変速機入力
トルクＴｉによって異なり、トルクシフト補償変速比算
出部７７は、これらの２次元マップからトルクシフト補
償変速比ＴＳｒｔｏを検索によって求める。

【００６１】実変速比算出部７８は、変速機入力回転数
Ｎｉを図２のセンサ６５で検出した変速機出力回転数Ｎ
ｏで除算することによって、実変速比Ｒａｔｉｏを算出
する。変速比偏差算出部７９は、上記目標変速比Ｒａｔ
ｉｏ０から実変速比Ｒａｔｉｏを差し引いて、両者間に
おける変速比偏差ＲｔｏＥＲＲ（＝Ｒａｔｉｏ０−Ｒａ
ｔｉｏ）を求める。

【００６２】第１フィードバック（ＦＢ）ゲイン算出部
８０は、変速比偏差ＲｔｏＥＲＲに応じた周知のＰＩＤ
制御（Ｐは比例制御、Ｉは積分制御、Ｄは微分制御）に
よる変速比フィードバック補正量を算出するときに用い
られ、それぞれの制御のフィードバックゲインのうち、
変速機入力回転数Ｎｉ及び車速ＶＳＰに応じて設定すべ
き第１の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴ
Ａ１、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ
１、及び微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡＴ
Ａ１をそれぞれ求める。

【００６３】これら第１のフィードバックゲインｆｂｐ
ＤＡＴＡ１，ｆｂｉＤＡＴＡ１，ｆｂｄＤＡＴＡ１は、
変速機入力回転数Ｎｉ及び車速ＶＳＰの２次元マップと
して予め定めておき、このマップを基に変速機入力回転
数Ｎｉ及び車速ＶＳＰから検素により求めるものとす
る。

【００６４】第２フィードバック（ＦＢ）ゲイン算出部
８１は、上記ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量を算出するときに用いるフィードバックゲインのう
ち、変速機作動油温ＴＭＰ及びライン圧Ｐ_Ｌに応じて設
定すべき第２の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐ
ＤＡＴＡ２、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤ
ＡＴＡ２、及び微分制御用フィードバックゲインｆｂｄ
ＤＡＴＡ２をそれぞれ求める。

【００６５】これら第２のフィードバックゲインｆｂｐ
ＤＡＴＡ２，ｆｂｉＤＡＴＡ２，ｆｂｄＤＡＴＡ２は、
作動油温ＴＭＰ及びライン圧Ｐ_Ｌの２次元マップとして
予め定めておき、このマップを基に作動油温ＴＭＰ及び
ライン圧Ｐ_Ｌから検索により求めるものとする。

【００６６】フィードバックゲイン算出部８３は、上記
第１のフィ一ドバックゲイン及び第２のフィードバック
ゲインを対応するもの同士掛け合わせて、比例制御用フ
ィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ（＝ｆｂｐＤＡＴＡ
１×ｆｂｐＤＡＴＡ２）、積分制御用フィードバックゲ
インｆｂｉＤＡＴＡ（＝ｆｂｉＤＡＴＡ１×ｆｂｉＤＡ
ＴＡ２）、及び微分制御用フィードバックゲインｆｂｄ
ＤＡＴＡ（＝ｆｂｄＤＡＴＡ１×ｆｂｄＤＡＴＡ２）を
求める。

【００６７】ＰＩＤ制御部８４は、以上のようにして求
めたフィードバックゲインを用い、変速比偏差ＲｔｏＥ
ＲＲに応じたＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量ＦＢｒｔｏを算出するために、先す比例制御による
変速比フィードバック補正量をＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤ
ＡＴＡにより求め、次いで積分制御による変速比フィー
ドバック補正量を∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡによ
り求め、更に微分制御による変速比フィードバック補正
量を（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡにより求
め、最後にこれら３者の和値をＰＩＤ制御による変速比
フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ（＝ＲｔｏＥＲＲ×ｆ
ｂｐＤＡＴＡ＋∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡ＋（d/
dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡ）とする。

【００６８】目標変速比補正部８５は、目標変速比Ｒａ
ｔｉｏ０をトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏ及び変速
比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏだけ補正して、補正
済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ（＝Ｒａｔｉｏ０＋ＴＳｒｔ
ｏ＋ＦＢｒｔｏ）を求める。目標ステップ数（アクチュ
エータ目標駆動位置）算出部８６は、上記の補正済目標
変速比ＤｓｒＲＴＯを実現するためのステップモータ
（アクチュエータ）４の目標ステップ数（アクチュエー
タ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰをマップ検索により求め
る。

【００６９】ステップモータ駆動位置指令算出部８７
は、ステップモータ駆動速度設定部８８が変速機作動油
温ＴＭＰなどから設定するステップモータ４の限界駆動
速度でも１制御周期中にステップモータ４が上記目標ス
テップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ないとき、ステップモ
ータ４の上記限界駆動速度で実現可能な実現可能限界位
置をステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとな
し、ステップモータ４が１制御周期中に上記目標ステッ
プ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得るときは、当該目標ステッ
ブ数ＤｓｒＳＴＰをそのままステップモータ４への駆動
位置指令Ａｓｔｅｐとなすものとする。

【００７０】したがって、駆動位置指令Ａｓｔｅｐは常
時ステップモータ４の実駆動位置とみなすことができ
る。

【００７１】ステップモータ４は、駆動位置指令Ａｓｔ
ｅｐに対応する方向及び位置に変位されてラックアンド
ピニオンを介し変速制御弁５の外弁体５ｂをストロ一ク
させ、トロイダル型無段変速機を既に説明したように所
定通りに変速させることができる。

【００７２】この変速によって駆動位置指令Ａｓｔｅｐ
に対応した変速比指令値が達成される時、プリセスカム
７を介した機械的フィードバックが変速制御弁５の内弁
体５ａをして、外分体５ｂに対し相対的に初期の中立位
置に復帰させ、同時に、両パワーローラ３，３は、回転
軸線０_１が入出力コーンディスク１，２の回転軸線０ _２
と交差する図示位置に戻ることで、上記変速比指令値の
達成状態を維持することができる。

【００７３】なお、本実施の形態では、ステップモータ
追従可能判定部８９を付加して設ける。

【００７４】このステップモータ追従可能判定部８９
は、ステップモータ４が補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ
に対応した目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位
置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能か否かを、以下により判定
するものである。

【００７５】つまり判定部８９は先ず、目標ステップ数
（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰと、実駆
動位置とみなすことができる駆動位置指令Ａｓｔｅｐと
の間におけるステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置
偏差）△ＳＴＰを求める。

【００７６】そして判定部８９は、ステップモータ駆動
速度設定部８８によって既に説明したように設定された
ステップモ一夕４の限界駆動速度でもステップモータ４
が１制御周期中に解消し得ないステップ数偏差（アクチ
ュエータ駆動位置偏差）の下限値△ＳＴＰ_ＬＩＭよりも
ステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置偏差）△ＳＴ
Ｐが小さい時（△ＳＴＰ＜△ＳＴＰ_ＬＩＭ）、ステップ
モータ４が補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯに対応した目
標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳ
ＴＰに追従可能であると判定し、逆に△ＳＴＰ≧△ＳＴ
Ｐ_ＬＩＭである時、ステップモータ４が目標ステップ数
（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従不
能であると判定する。

【００７７】判別部８９は、ステップモータ４が補正済
目標変速比ＤｓｒＲＴＯに対応した目標ステップ数（ア
クチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能で
あると判定する場合、ＰＩＤ制御部８４で、既に説明し
た通りのＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量
ＦＢｒｔｏの演算を継続させる。

【００７８】このようにして、ステップモータ４が目標
ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴ
Ｐに追従不能であると判定した場合は、積分制御による
変速比フィードバック補正量∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤ
ＡＴＡを当該判定時における値に保持するようＰＩＤ制
御部８４に指令する。

【００７９】さらに本実施の形態では、ステップモータ
駆動位置指令算出部８７において、ステップモータ４の
限界駆動速度でも１制御周期中にステップモータ４が目
標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ないとき、ステッ
プモータ４の限界駆動速度で実現可能な実現可能限界位
置をステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとな
すようにし、この駆動位置指令Ａｓｔｅｐをステップモ
ータ４の実駆動位置として判定部８９でのステップモー
タ追従可能判定に資することにしたから、このような追
従可能判定を行うに際して必要なステップモータ４の実
駆動位置を、変速制御装置からステップモータ４への駆
動位置指令Ａｓｔｅｐで検知することとなり、上記の追
従可能判定を、ステップモータ４の実駆動位置の実測に
頼ることなく廉価に行うことができる。

【００８０】また本実施の形態では、ステップモータ追
従可能判定部８９において、目標ステップ数（アクチュ
エータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰと、実駆動位置（駆
動位置指令）Ａｓｔｅｐとの間におけるステップ数偏差
（アクチュエータ駆動位置偏差）△ＳＴＦが、ステップ
モータ４の限界駆動速度ごとに定めた追従判定基準偏差
△ＳＴＰ_ＬＩＭよりも小さい時（△ＳＴＰ＜△ＳＴＰ
_ＬＩＭ）、ステップモータ４が補正済目標変速比Ｄｓｒ
ＲＴＯに対応した目標ステップ数（アクチュエータ目標
駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能であると判定し、逆
に△ＳＴＰ≧△ＳＴＰ_ＬＩＭである時、ステップモータ
４が目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）Ｄ
ｓｒＳＴＰに追従不能であると判定するため、油温ＴＭ
Ｐなどで種々に変化するステップモータ４の限界駆動速
度に関係なくステップモータ４の追従可能判定を確実に
行うことができる。

【００８１】［変速制御の全体について］図２のコント
ローラ６１をマイクロコンピュータで構成する場合、図
３について説明した変速制御は図５〜図９のプログラム
でこれを実行する。

【００８２】図５は変速制御の全体を示し、このルーチ
ンは、例えば、１０ｍｓごとに実行される。先ず、ステ
ップ９１において、変速時定数算出部７４（図３）は、
車速センサ６３（図２）によって検出された車速ＶＳ
Ｐ、エンジン回転センサ６８（図２）によって検出され
たエンジン回転数Ｎｅ、入力回転センサ６４（図２）に
よって検出された変速機入力回転数Ｎｉ、スロットル開
度センサ６２（図２）によって検出されたスロットル開
度ＴＶＯ、インヒビタスイッチ６０（図２）からのレン
ジ情報（自動変速（Ｄ）レンジ、スポーツ走行（Ｓ）レ
ンジ等）等を読み込む。

【００８３】次いで、ステップ９２において、到達入力
回転数算出部７２（図３）は、入力回転数Ｎｉを変速機
出力回転数Ｎｏによって除算することによって、実変速
比Ｒａｔｉｏを算出する。次いで、ステップ９３におい
て、スロットル開度ＴＶＯ及び車速ＶＳＰから図４に図
示したような変速マップを基にして到達入力回転数Ｎｉ
^＊を検索して求める。

【００８４】次いで、到達変速比設定手段としてのステ
ップ９４において、到達変速比算出部７３（図３）は、
この到達入力回転数Ｎｉ^＊を変速機出力回転数Ｎｏで除
算することによって到達変速比ｉ^＊を算出する。次い
で、偏差算出手段としてのステップ９５において、変速
時定数算出部７４（図３）は、到達変速比ｉ^＊から、前
回のルーチンで算出した目標変速比Ｒａｔｉｏ０（これ
は後のステップ９９で算出される。）を減算して偏差Ｅ
ipを算出する。

【００８５】次いで、ステップ９６において、モード切
替、マニュアル変速による有段の変速（以下、「スイッ
チ変速」という。）があったか否か判定する。具体的に
は、モード選択スイッチ７０（図２）からの選択モード
信号に応じて、パワーモードとスノーモードとの間の切
替の有無を検出し、インヒビタスイッチ６０（図２）か
らマニュアルレンジ信号を検出するとともにＵＰ／ＤＯ
ＷＮスイッチ６９（図２）からＵＰ／ＤＯＷＮ情報につ
いての信号を検出したか否か判定する。次いで、モード
設定手段としてのステップ９７、ステップ９８及び目標
変速比設定手段としてのステップ９９において、変速時
定数算出部７４（図３）は、時定数算出モードと、第１
及び第２変速時定数Ｔｇ１及びＴｇ２と、目標変速比Ｒ
ａｔｉｏ０及び中間変速比Ｒａｔｉｏ００とをそれぞれ
算出する。

【００８６】その後、ステップ１００において、トルク
シフト補償変速比算出部７７（図３）は、目標変速比Ｒ
ａｔｉｏ０及び変速機入力トルクＴｉに関するマップか
らトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏを算出する。次い
で、ステップ１０１において、ＰＩＤ制御部８４（図
３）は、ＰＩＤ制御によって変速比フィードバック補正
量ＦＢｒｔｏを算出する。次いで、ステップ１０２にお
いて、目標変速比補正部８５（図３）は、目標変速比Ｒ
ａｔｉｏ０にトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏ及び変
速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ加算して、補正済
目標変速比ＤｓｒＲＴＯを算出する。次いで、ステップ
１０３において、ステップモータ４（図２）への駆動位
置指令Ａｓｔｅｐを算出し、本ルーチンを終了する。

【００８７】［マニュアル変速モード時の変速制御］図
６は変速制御プログラム中のマニュアル変速モード時の
変速制御処理を示す全体フローチャートである。

【００８８】先ず、ステップ１０４では、マニュアルモ
ード系スイッチ（インヒビタスイッチ６０及びＵＰ／Ｄ
ＯＷＮスイッチ６９）のスイッチ状態（ＯＮ，ＯＦＦ）
が入力され、ステップ１０５へ進む（特開平９−１９６
１５６号公報の図８参照）。

【００８９】ステップ１０５では、制御用スイッチ信号
（Ｍレンジ信号，アップ信号，ダウン信号，ゲート信
号）の入力状態が判定され、ステップ１０６へ進む。な
お、制御用スイッチ信号の入力状態判定により、異常状
態が連続して設定時間以上継続すると、マニュアルモー
ド系スイッチが異常であると判定される。

【００９０】ステップ１０６では、マニュアル変速モー
ドでの変速状態（ダウンシフト状態，アップシフト状
態，定常状態）が判別され、ステップ１０７以降へ進
む。

【００９１】ステップ１０７では、Ｍレンジ信号と、前
回及び今回のアップ信号，ダウン信号，ゲート信号の組
み合わせにより、マニュアル変速モードでの変速状態
（ダウンシフト状態，アップシフト状態，定常状態）が
判別される。

【００９２】ステップ１０７でダウン信号がＯＮとなる
ダウンシフト状態であると判別されると、ステップ１０
８へ進み、ダウンシフト状態時処理（図７）が実行され
る。

【００９３】ステップ１０７でアップ信号がＯＮとなる
アップシフト状態であると判別されると、ステップ１０
９へ進み、アップシフト状態時処理（図８）が実行され
る。

【００９４】ステップ１０７でダウンシフト状態でもア
ップシフト状態でもない定常状態であると判別される
と、ステップ１１０へ進み、定常状態時処理（図９）が
実行される。

【００９５】［マニュアル変速モード時のダウンシフト
状態時処理］図７は変速制御プログラム中のマニュアル
変速モード時のダウンシフト状態時処理を示すフローチ
ャートである。

【００９６】ステップ１１８では、車速ＶＳＰが所定値
以上かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ１１
９へ進み、ＮＯの場合はステップ１２０へ進む。

【００９７】ステップ１１９では、車速ＶＳＰが所定値
以上であるとき、ＶＤＣ作動かどうかが判断され、作動
の場合はステップ１２２へ進みダウンシフトが禁止さ
れ、非作動の場合はステップ１２０へ進む（作動状態判
断手段に相当）。

【００９８】ステップ１２０では、ステップ１１８でＮ
Ｏと判断された場合、あるいは、ステップ１１９で非作
動と判断された場合、ギア位置ＳｆｔＰＯＳが１速（最
低変速段）かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステッ
プ１２２へ進み、ＮＯの場合はステップ１２１へ進む。

【００９９】ステップ１２１では、ステップ１２０でＮ
Ｏと判断された場合、ダウンシフト後の目標入力回転が
最大回転域の所定値以上かどうかが判断され、ＹＥＳの
場合はステップ１２２へ進みダウンシフトを禁止するこ
とでエンジンのオーバーレブ（過回転）が防止され、Ｎ
Ｏの場合はステップ１２３へ進む。

【０１００】ステップ１２２では、ステップ１１９でＶ
ＤＣ作動と判断された場合、また、ステップ１２０でギ
ア位置が１速であると判断された場合、また、ダウンシ
フト後の目標入力回転が最大回転域の所定値以上である
と判断された場合、ダウンシフトが禁止される。つま
り、手動によるダウンシフト操作が無効とされる（有段
変速禁止手段に相当）。

【０１０１】ステップ１２３では、ステップ１１８で車
速ＶＳＰが所定値未満で、ステップ１２０でギア位置が
１速以外で、ステップ１２１でダウンシフト後の目標入
力回転が最大回転域の所定値未満であると判断された場
合、または、ステップ１１８で車速ＶＳＰが所定値以上
で、ステップ１１９でＶＤＣ非作動で、ステップ１２０
でギア位置が１速以外で、ステップ１２１でダウンシフ
ト後の目標入力回転が最大回転域の所定値未満であると
判断された場合、１速だけ低速段側に変速するダウンシ
フトが実行される。なお、車速ＶＳＰが所定値未満の低
速走行中においては、ＶＤＣが作動の場合であっても変
速による影響が小さいとし、ダウンシフトが許容され
る。

【０１０２】［マニュアル変速モード時のアップシフト
状態時処理］図８は変速制御プログラム中のマニュアル
変速モード時のアップシフト状態時処理を示すフローチ
ャートである。

【０１０３】ステップ１２４では、車速ＶＳＰが所定値
以上かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ１２
５へ進み、ＮＯの場合はステップ１２６へ進む。

【０１０４】ステップ１２５では、車速ＶＳＰが所定値
以上であるとき、ＶＤＣ作動かどうかが判断され、作動
の場合はステップ１２８へ進みアップシフトが禁止さ
れ、非作動の場合はステップ１２６へ進む（作動状態判
断手段に相当）。

【０１０５】ステップ１２６では、ステップ１２４でＮ
Ｏと判断された場合、あるいは、ステップ１２５で非作
動と判断された場合、ギア位置ＳｆｔＰＯＳが６速（最
高変速段）かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステッ
プ１２８へ進み、ＮＯの場合はステップ１２７へ進む。

【０１０６】ステップ１２７では、ステップ１２６でＮ
Ｏと判断された場合、車速ＶＳＰが目標変速段ＳｆｔＰ
ＯＳを基に算出されたオートダウン車速以上かどうかが
判断され、ＹＥＳの場合はステップ１２９へ進み、ＮＯ
の場合はステップ１２８へ進み、アップシフトを禁止す
ることでアップ／ダウンのシフト干渉が防止される。

【０１０７】ステップ１２８では、ステップ１２５でＶ
ＤＣ作動と判断された場合、また、ステップ１２６でギ
ア位置が６速であると判断された場合、また、車速がオ
ートダウン車速未満であると判断された場合、アップシ
フトが禁止される。つまり、手動によるアップシフト操
作が無効とされる（有段変速禁止手段に相当）。

【０１０８】ステップ１２９では、ステップ１２４で車
速ＶＳＰが所定値未満で、ステップ１２６でギア位置が
６速以外で、ステップ１２７で車速がオートダウン車速
以上であると判断された場合、または、ステップ１２４
で車速ＶＳＰが所定値以上で、ステップ１２５でＶＤＣ
非作動で、ステップ１２６でギア位置が６速以外で、ス
テップ１２７で車速がオートダウン車速以上であると判
断された場合、１速だけ高速段側に変速するアップシフ
トが実行される。

【０１０９】［マニュアル変速モード時の定常状態時処
理］図９は変速制御プログラム中のマニュアル変速モー
ド時の定常状態時処理を示すフローチャートである。

【０１１０】ステップ１３０では、目標入力回転がオー
トアップ回転ＡＵＰＲＥＶ以上かどうかが判断され、Ｙ
ＥＳの場合はステップ１３４へ進み、自動的にアップシ
フトを行うことでエンジンのオーバーレブ（過回転）が
防止される。

【０１１１】ステップ１３１では、目標入力回転がオー
トアップ回転ＡＵＰＲＥＶ未満のとき、車速ＶＳＰが目
標変速段ＳｆｔＰＯＳを基に算出されたオートダウン車
速以上かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ１
３２へ進み、現状のギア位置を保持し、ＮＯの場合はス
テップ１３３へ進み、自動的にダウンシフトが行われ
る。このオートダウン制御は、無段変速機は停止中に変
速できないため、基本的に停止までに最低変速段まで戻
すことを目的としてなされる。

【０１１２】［ＶＤＣ作動による変速禁止］マニュアル
変速モードでの走行時において、ステップ１１９及びス
テップ１２５でＶＤＣ作動であると判断されると、ステ
ップ１２２及びステップ１２８へ進み、ダウンシフト及
びアップシフトが禁止される。

【０１１３】すなわち、車両の走行安定性が低下してい
るときは変速による外乱で走行安定性がさらに損なわれ
ることになり、このような場合は、車両の安定性を確保
する上で変速を禁止するのが有効である。

【０１１４】これに対し、多種の車両情報（舵角センサ
や圧力センサやヨーレートセンサや横加速度センサ等か
らの情報）により車両挙動制御しているＶＤＣの作動中
は、車両の走行安定性が低下しているときであるとみな
し、ＶＤＣ作動中には有段変速を禁止することで、ＶＤ
Ｃ制御中に有段変速による外乱がなく車両の走行安定性
を確保するＶＤＣ制御性能を生かすことができる。

【０１１５】一方、旋回状態等によるきめ細かな判定条
件により車両の走行安定性が低下を検知し、判定条件が
成立する毎に変速を禁止すると、走行安定性は確保され
るものの、基本的に運転者の変速意図を反映すべきマニ
ュアル変速モード（手動有段変速モード）の存在意義を
失ってしまう。

【０１１６】これに対し、ＶＤＣが非作動で車両が安定
走行しているとみなされるときには手動操作による有段
変速を許容することで、マニュアル変速モードでの運転
者の変速意図を反映することができる。

【０１１７】なお、無段変速機での自動無段変速モード
については、変速比の変更があっても有段変速に比べて
トルク変動が小さいため、ＶＤＣ作動中も特に変速禁止
等の対応は必要がない。

【０１１８】さらに、ＶＤＣが作動中であるとき、マニ
ュアル変速モードでの手動によるアップシフト操作及び
ダウンシフト操作自体が無効にされるため、変速禁止が
解除されても変速動作が行われず、違和感や唐突感を防
止することができる。

【０１１９】［ＡＢＳ・ＴＣＳ・ＶＤＣ作動と変速制御
について］マニュアル変速モードでの走行時、ＡＢＳが
作動した場合、また、ＴＣＳが作動した場合、また、Ｖ
ＤＣ作動した場合、のそれぞれについて作動と変速制御
の関係を下記に示す。

【０１２０】ＡＢＳ作動＊１段アップ＊手動変速操作有効＊車体速（従動輪速）に基づきオートダウンＴＣＳ作動＊手動変速操作有効＊車速センサ車速（駆動輪速）に基づきオートアップＶＤＣ作動＊手動変速操作無効＊車体速（従動輪速）に基づきオートダウン，オートアップすなわち、発進・加速時や制動時のようにヨー方向や横
方向の挙動を伴わず前後方向の加減速となるＴＣＳ作動
時やＡＢＳ作動時には、手動による変速操作は有効であ
り、ヨー方向や横方向の挙動を伴うＶＤＣ作動時にのみ
手動による変速操作を無効にする。

【０１２１】（実施の形態２）実施の形態１では、マニ
ュアル変速モード付きの無段変速機の例を示したが、実
施の形態２は車両の運転状態（車速やスロットル開度）
に応じて変速段が複数の変速段の中から自動的に切り換
えられる自動有段変速モードを有する自動変速機へ適用
した例である。なお、構成については、車両の搭載され
ている自動変速機として周知であるので、図示並びに説
明を省略する。

【０１２２】［変速禁止判定］図１０はＡＴコントロー
ラにおける変速制御プログラム中の変速禁止判定処理を
示すフローチャートである。

【０１２３】ステップ１４０では、ＶＤＣ作動かどうか
が判断され、作動の場合はステップ１４１へ進み、非作
動の場合はステップ１４３へ進む（作動状態判断手段に
相当）。

【０１２４】ステップ１４１では、ＶＤＣが作動から非
作動になった後、変速禁止を解除するまでの遅延時間で
あるディレイタイマーＴｉｍｅｒが、Ｔｉｍｅｒ＝ＶＤ
ＣＤＬＹにセットされ、ステップ１４２へ進む。

【０１２５】ステップ１４２では、変速禁止フラグＳｆ
ｔＩＮＨが、変速禁止を示すＳｆｔＩＮＨ＝１にセット
される。

【０１２６】ステップ１４３では、ステップ１４０でＶ
ＤＣ非作動と判断されたら、ディレイタイマーＴｉｍｅ
ｒが、Ｔｉｍｅｒ＝０かどうかが判断され、ＮＯの場合
はステップ１４４へ進み、ＹＥＳの場合はステップ１４
５へ進む。

【０１２７】ステップ１４４では、ディレイタイマーＴ
ｉｍｅｒが、制御周期毎にＴｉｍｅｒ＝Ｔｉｍｅｒ−１
というタイマー値減算が行われ、ステップ１４２へ進
む。

【０１２８】ステップ１４５では、ステップ１４３でＴ
ｉｍｅｒ＝０、つまり、ＶＤＣが作動から非作動になっ
た後、遅延時間であるディレイタイマーＴｉｍｅｒを経
過すると、変速禁止フラグＳｆｔＩＮＨが、ＳｆｔＩＮ
Ｈ＝０にクリアされる。

【０１２９】［有段自動変速］図１１はＡＴコントロー
ラにおける変速制御プログラム中の有段自動変速処理を
示すフローチャートである。

【０１３０】ステップ１４６では、変速禁止フラグＳｆ
ｔＩＮＨが、ＳｆｔＩＮＨ＝１かどうかが判断され、Ｙ
ＥＳの場合はステップ１４７へ進み、ＮＯの場合はステ
ップ１４８へ進む。

【０１３１】ステップ１４７では、ステップ１４６でＳ
ｆｔＩＮＨ＝１と判断、つまり、変速禁止フラグが立っ
ているときには、変速を実行しない非変速とされる。

【０１３２】ステップ１４８では、予め設定されている
変速マップに基づき、車速及びスロットル開度より、変
速後ギア位置ＮｘｔＧＰを検索し、ステップ１４９へ進
む。

【０１３３】ステップ１４９では、現在のギア位置Ｃｕ
ｒＧＰと変速後ギア位置ＮｘｔＧＰが一致しているかど
うかの変速必要性が判断され、ＹＥＳの場合はステップ
１４７へ進み、ＮＯの場合はステップ１５０へ進む。

【０１３４】ステップ１５０では、ステップ１４９で変
速必要と判断されたとき、変速後ギア位置ＮｘｔＧＰが
得られる変速処理が実行される。

【０１３５】［ＶＤＣ作動による変速禁止］上記のよう
に、変速禁止判定処理において、ＶＤＣが作動から非作
動になっても、非作動状態への移行からディレイタイマ
ーＴｉｍｅｒによる遅延時間までの間は変速禁止フラグ
がセットされたままで保持され、ディレイタイマーＴｉ
ｍｅｒによる遅延時間を経過してから変速禁止が解除さ
れる。

【０１３６】すなわち、ＶＤＣが作動から非作動になっ
ても直ちに安定走行が持続する状態になっているとは限
らず、非作動となった直後にまた作動に入ることもあ
る。一方、自動有段変速モードを有する自動変速機の場
合、ＶＤＣが非作動になると同時に変速を行なうと不安
定な走行状態での変速頻度が高まる。

【０１３７】これに対し、ＶＤＣが作動から非作動状態
への移行からディレイタイマーＴｉｍｅｒによる遅延時
間までの間は変速禁止フラグが保持されることで、非作
動となった直後にまた作動に入るような場合、有段変速
の禁止→許容→禁止といった指令の繰り返しを防止する
ことができると共に、不安定な走行状態での変速頻度を
低減することができる。

【０１３８】本発明は、上記実施の形態に限定されるも
のではなく、幾多の変更及び変形が可能である。

【０１３９】例えば、上記実施の形態では、本発明によ
る自動変速機の変速制御装置をトロイダル型無段変速機
及び自動有段変速モードを有する自動変速機に適用する
場合について説明したが、Ｖベルト式無段変速機に適用
することも、また、マニュアル変速モード付きの自動変
速機に適用することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による自動変速機の変速制御装置を備え
るトロイダル型無段変速機の縦断側面図である。

【図２】図１のトロイダル型無段変速機をその変速制御
システムと共に示す縦断正面図である。

【図３】図２のコントローラが実行する変速制御の機能
ブロック線図である。

【図４】無段変速機の変速パターンを例示する変速線図
である。

【図５】本発明による自動変速機の変速制御装置の変速
制御プログラムの全体を示すフローチャートである。

【図６】変速制御プログラム中のマニュアル変速モード
時の変速制御処理を示す全体フローチャートである。

【図７】変速制御プログラム中のマニュアル変速モード
時のダウンシフト状態時処理を示すフローチャートであ
る。

【図８】変速制御プログラム中のマニュアル変速モード
時のアップシフト状態時処理を示すフローチャートであ
る。

【図９】変速制御プログラム中のマニュアル変速モード
時の定常状態時処理を示すフローチャートである。

【図１０】実施の形態２のＡＴコントローラにおける変
速制御プログラム中の変速禁止判定処理を示すフローチ
ャートである。

【図１１】実施の形態２のＡＴコントローラにおける変
速制御プログラム中の有段自動変速処理を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１入力コーンディスク２出力コーンディスク３パワーローラ４ステップモータ５変速制御弁６ピストン７プリセスカム８変速リンク２０入力軸２８ローディングカム４１トラニオン４３アッパリンク４５ロアリンク６０インヒビタスイッチ６１コントローラ６２スロットル開度センサ６３車速センサ６４入力回転センサ６５出力回転センサ６６油温センサ６７ライン圧センサ６８エンジン回転センサ６９ＵＰ／ＤＯＷＮスイッチ７０モード選択スイッチ７１変速マップ選択部７２到達入力回転数算出部７３到達変速比算出部７４変速時定数算出部７５目標変速比算出部３１０エンジン制御スイッチ３２０アンチスキッド制御装置３３０トラクションコントロール装置３４０ＶＤＣ装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者赤沼正俊神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (72)発明者渡辺充神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (72)発明者島中茂樹神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (72)発明者田中寛康神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (72)発明者高山潤也神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内Ｆターム(参考） 3D041 AA63 AA71 AB01 AC15 AC16 AC18 AC19 AD00 AD02 AD04 AD10 AD31 AD37 AD44 AD51 AE31 AF01 AF09 3D045 BB40 EE21 GG00 GG27 3J052 BB02 BB16 BB17 GC03 GC64 LA01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ヨー方向や横方向の車両挙動変化に対し
て走行安定性を保つ方向に車両挙動を制御する車両挙動
制御装置と、段階的な変速比による有段変速が行われる
自動変速機とが共に搭載された車両において、前記車両挙動制御装置が作動か非作動かを判断する作動
判断手段と、車両挙動制御装置が作動中であるとき、有段変速を禁止
する有段変速禁止手段を設けたことを特徴とする自動変
速機の変速制御装置。
【請求項２】請求項１記載の自動変速機の変速制御装
置において、前記有段変速禁止手段を、車両挙動制御装置が作動から
非作動になっても、非作動状態への移行から設定時間ま
での間は有段変速の禁止を保持する手段としたことを特
徴とする自動変速機の変速制御装置。
【請求項３】請求項１または請求項２記載の自動変速
機の変速制御装置において、前記有段変速が行われる自動変速機が、手動操作により
変速段を選択できる手動有段変速モード付きの無段変速
機、あるいは、手動有段変速モード付きの自動変速機で
あり、前記有段変速禁止手段を、車両挙動制御装置が作動中で
あるとき、手動有段変速モードでのアップシフト操作及
びダウンシフト操作を無効にする手段としたことを特徴
とする自動変速機の変速制御装置。