JP2001099304A - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 二種類の車速センサ異常判定手法を組み合わ
せることで、変速機入力回転センサと変速機出力回転セ
ンサとの間に介在される変速機構の異常を簡単に精度良
く判定する無段変速機の変速制御装置を提供すること。 【解決手段】 回転センサにより検出されたエンジン回
転数と変速機入力回転数と変速機出力回転数の３つの検
出値に基づいて、変速機出力回転の検出値のみが、他の
検出値と異なる値を示した場合、車速センサが異常であ
ると判定する車速センサ異常判定手段と、車速センサが
異常であると判定された場合、車速センサ車速と推定車
体速との差の絶対値が、設定されたしきい値以下かどう
かを判断する車速差判断手段と、車速差絶対値がしきい
値以下という判断状態のまま設定時間を経過すると、回
転数比較による車速センサ異常の判定を覆して無段変速
機構が異常であると判定する変速機構異常判定手段と、
を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、変速機出力回転を
車速情報として最適変速比を決める変速制御を行う無段
変速機の変速制御装置の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無段変速機の変速制御装置として
は、例えば、特開平５−１２６２３９号公報に記載のも
のが知られている。

【０００３】この公報には、エンジンからの入力回転を
無段階に変速して駆動輪への出力回転を得る無段変速機
構と、エンジン回転数を検出するエンジン回転センサ
と、変速機入力部材の回転を検出する変速機入力回転セ
ンサと、変速機出力部材の回転を検出する変速機出力回
転センサと、これらの回転センサからのセンサ信号を含
む入力情報に基づいて目標変速比を算出し、算出された
目標変速比が得られる駆動指令を変速アクチュエータに
出力する変速制御手段とを備えた無段変速機の変速制御
装置が記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の無段変速機の変速制御装置にあっては、エンジン回
転センサと変速機入力回転センサと変速機出力回転セン
サのいずれかが異常である場合、これらの回転センサか
らのセンサ信号を含む入力情報に基づいて目標変速比を
算出する変速制御では、適切な目標変速比の算出がなさ
れないため、異常が発生すると早期に回転センサ異常を
判定し、フェールセーフ動作に入る必要がある。

【０００５】この回転センサ異常判定手法として、回転
センサにより検出されたエンジン回転数と変速機入力回
転数と変速機出力回転数の３つの検出値を比較し、変速
機出力回転の検出値のみが、他の検出値と異なる値を示
した場合、変速機出力回転センサ、つまり、車速センサ
が異常であると判定する手法が提案されている。例え
ば、ロックアップ状態で変速比が１の時に全てが正常で
あれば、理論的にエンジン回転数＝変速機入力回転数＝
変速機出力回転数となることで、３つの検出値を互いに
比較することで１つの検出値が検出誤差範囲を超える値
であると認められる場合、その検出値を出力する回転セ
ンサが異常であるということができる。

【０００６】しかしながら、トロイダル型無段変速機に
おいて、変速アクチュエータであるステップモータの作
動不良（脱調）やパワーローラの滑り等、無段変速機構
を構成する部品が異常である場合、変速電子制御側から
例えば変速比１を得る駆動指令が出力されているにもか
かわらず、無段変速機構の異常により変速機入力回転数
と変速機出力回転数の比（実変速比）が１とはならず、
無段変速機構を経過して検出される回転数である変速機
出力回転数が異常、つまり、車速センサが異常であると
誤判定されることになる。

【０００７】本発明は上記問題点に着目してなされたも
ので、二種類の車速センサ異常判定手法を組み合わせる
ことで、変速機入力回転センサと変速機出力回転センサ
との間に介在される変速機構の異常を簡単に精度良く判
定する無段変速機の変速制御装置を提供することを目的
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の発明では、エンジンからの入力回転を無段階に変速
して駆動輪への出力回転を得る無段変速機構と、エンジ
ン回転数を検出するエンジン回転センサと、変速機入力
部材の回転を検出する変速機入力回転センサと、変速機
出力部材の回転を検出する変速機出力回転センサと、こ
れらの回転センサからのセンサ信号を含む入力情報に基
づいて目標変速比を算出し、算出された目標変速比が得
られる駆動指令を変速アクチュエータに出力する変速制
御手段とを備えた無段変速機の変速制御装置において、
前記回転センサにより検出されたエンジン回転数と変速
機入力回転数と変速機出力回転数の３つの検出値に基づ
いて、変速機出力回転の検出値のみが、他の検出値と異
なる値を示した場合、変速機出力回転センサ（以下、車
速センサという）が異常であると判定する車速センサ異
常判定手段と、前記車速センサ異常判定手段により車速
センサが異常であると判定された場合、車速センサ信号
とは異なる信号により算出された推定車体速が正常であ
り、かつ、車速センサ信号に基づき算出された車速セン
サ車速と推定車体速との差の絶対値が、設定されたしき
い値以下かどうかを判断する車速差判断手段と、車速差
絶対値がしきい値以下という判断状態のまま設定時間を
経過すると、回転数比較による車速センサ異常という上
記判定結果は、無段変速機構の異常を原因とする判定結
果とみなし、無段変速機構が異常であると判定する変速
機構異常判定手段と、を備えていることを特徴とする。

【０００９】本発明のうち請求項２記載の発明では、請
求項１記載の無段変速機の変速制御装置において、前記
変速機構異常判定手段を、上記車速差条件に加え、制動
力制御装置や駆動力制御装置がいずれも非作動であると
いう条件が成立する場合に無段変速機構が異常であると
判定する手段としたことを特徴とする。

【００１０】本発明のうち請求項３記載の発明では、請
求項１または請求項２記載の無段変速機の変速制御装置
において、前記変速機構異常判定手段を、上記車速差条
件に加え、ロックアップ中であるという条件が成立する
場合に無段変速機構が異常であると判定する手段とした
ことを特徴とする。

【００１１】本発明のうち請求項４記載の発明では、請
求項１ないし請求項３記載の無段変速機の変速制御装置
において、前記変速機構異常判定手段を、上記車速差条
件に加え、個別異常判定によりエンジン回転センサと変
速機入力回転センサと車速センサのいずれのセンサも正
常であるという条件が成立する場合に無段変速機構が異
常であると判定する手段としたことを特徴とする。

【００１２】本発明のうち請求項５記載の発明では、請
求項１ないし請求項４記載の無段変速機の変速制御装置
において、前記変速制御手段を、制駆動力制御装置の非
作動時には、車速センサ信号に基づいて算出される車速
センサ車速を変速制御車速とし、制駆動力制御装置の作
動時には、制駆動力制御に用いる推定車体速を変速制御
車速とする手段とし、前記車速センサ異常判定手段によ
り車速センサが異常であると判定された場合、車速セン
サ車速を一定の固定値にし、推定車体速の使用を禁止
し、変速制御車速を固定値として変速制御を行う第１フ
ェールセーフ制御手段を設けたことを特徴とする。

【００１３】本発明のうち請求項６記載の発明では、請
求項１ないし請求項５記載の無段変速機の変速制御装置
において、前記変速機構異常判定手段により変速機構が
異常であると判定された場合、走行中において変速アク
チュエータへの指令値と変速比との関係を初期化するイ
ニシャライズ処理を行う第２フェールセーフ制御手段を
設けたことを特徴とする。

【００１４】本発明のうち請求項７記載の発明では、請
求項６記載の無段変速機の変速制御装置において、前記
第２フェールセーフ制御手段を、変速機構異常判定時の
走行中初期化指令情報を記憶し、この走行中初期化指令
情報に基づき変速範囲を狭く設定した制限範囲内に指令
値を制限することによりイニシャライズ処理を行う手段
としたことを特徴とする。

【００１５】本発明のうち請求項８記載の発明では、請
求項６または請求項７記載の無段変速機の変速制御装置
において、前記変速機構異常判定手段により変速機構が
異常であると判定された場合、故障情報を記憶する故障
履歴メモリに変速機構異常情報を保存する故障情報記憶
手段を設けたことを特徴とする。

【００１６】

【発明の作用および効果】本発明のうち請求項１記載の
発明にあっては、変速制御手段において、エンジン回転
数を検出するエンジン回転センサと、変速機入力部材の
回転を検出する変速機入力回転センサと、変速機出力部
材の回転を検出する変速機出力回転センサからのセンサ
信号を含む入力情報に基づいて目標変速比が算出され、
算出された目標変速比が得られる駆動指令が、エンジン
からの入力回転を無段階に変速して駆動輪への出力回転
を得る無段変速機構の変速アクチュエータに出力され
る。

【００１７】そして、車速センサ異常判定手段におい
て、回転センサにより検出されたエンジン回転数と変速
機入力回転数と変速機出力回転数の３つの検出値に基づ
いて、変速機出力回転の検出値のみが、他の検出値と異
なる値を示した場合、車速センサが異常であると判定さ
れ、車速センサが異常であると判定された場合、車速差
判断手段において、車速センサ信号とは異なる信号によ
り算出された推定車体速が正常であり、かつ、車速セン
サ信号に基づき算出された車速センサ車速と推定車体速
との差の絶対値が、設定されたしきい値以下かどうかが
判断され、この車速差絶対値がしきい値以下という判断
状態のまま設定時間を経過すると、変速機構異常判定手
段において、回転数比較による車速センサ異常という上
記判定結果は、無段変速機構の異常を原因とする判定結
果とみなし、無段変速機構が異常であると判定される。

【００１８】すなわち、三種の回転センサ検出値比較に
よる異常判定では、単純に車速センサ異常であると判定
されるが、車速センサによる検出値は変速機構を経過し
た回転情報である以上、この異常判定には、変速機構正
常で車速センサ異常の場合と、変速機構異常で車速セン
サ正常の場合と、変速機構も車速センサも異常の場合が
含まれる。このうち、変速機構も車速センサも同時に異
常であるというのは実際上きわめて起こりにくいことで
あるので、実質的には、変速機構正常で車速センサ異
常、もしくは、変速機構異常で車速センサ正常のいずれ
かであるといえる。一方、加速スリップ（駆動スリッ
プ）や減速スリップ（制動ロック）を生じていない限
り、駆動輪速である車速センサ車速と従動輪速である推
定車体速とはほぼ同じ値になることから、車速センサ車
速と推定車体速との差の絶対値が、設定されたしきい値
以下の正常な車速差範囲内の状態が設定時間継続するこ
とによって、車速センサ単体として正常と判定すること
ができる。

【００１９】そこで、回転センサ検出値比較による異常
判定に、車速センサ単体として別の異常判定手法を導入
し、検出値比較による判定では異常と判定されても、車
速センサ単体としては正常という判定がなされたら、検
出値比較による異常判定は、変速機構の異常を原因とす
る判定結果とみなすことができるという考え方を導入し
て変速機構の異常が判定される。

【００２０】よって、二種類の車速センサ異常判定手法
を組み合わせることで、変速機入力回転センサと変速機
出力回転センサとの間に介在される変速機構の異常を簡
単に精度良く判定することができる。

【００２１】本発明のうち請求項２記載の発明にあって
は、変速機構異常判定手段において、上記車速差条件に
加え、制動力制御装置や駆動力制御装置がいずれも非作
動であるという条件が成立する場合に無段変速機構が異
常であると判定される。

【００２２】よって、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ
・システム）、ＴＣＳ（トラクション・コントロール・
システム）、ＶＤＣ（ビークル・ダイナミクス・コント
ロール）等の制動力制御装置や駆動力制御装置が作動時
には、駆動スリップや制動ロック等の発生により、車速
センサ異常の誤検知を回避することができないため、制
駆動力制御装置の作動時には変速機構の異常判定を禁止
することで、正確な変速機構の異常判定を行うことがで
きる。

【００２３】本発明のうち請求項３記載の発明にあって
は、変速機構異常判定手段において、上記車速差条件に
加え、ロックアップ中であるという条件が成立する場合
に無段変速機構が異常であると判定される。

【００２４】よって、トルクコンバータのロックアップ
クラッチが解放されている時は、エンジン回転数と変速
機入力回転数の関係がトルクコンバータによる流体滑り
度合いにより変化し、正確な三種の回転センサの比較判
定を行うことができないため、ロックアップ時（コース
トロックアップ時も含む）以外には変速機構の異常判定
を禁止することで、正確な変速機構の異常判定を行うこ
とができる。

【００２５】本発明のうち請求項４記載の発明にあって
は、変速機構異常判定手段において、上記車速差条件に
加え、個別異常判定によりエンジン回転センサと変速機
入力回転センサと車速センサのいずれのセンサも正常で
あるという条件が成立する場合に無段変速機構が異常で
あると判定される。

【００２６】よって、エンジン回転センサと変速機入力
回転センサと車速センサとのいずれかが断線やショート
等の異常である場合、正確な三種の回転センサの比較判
定を行うことができないため、個別異常判定によりいず
れのセンサも正常ではない限り変速機構の異常判定を禁
止することで、正確な変速機構の異常判定を行うことが
できる。

【００２７】本発明のうち請求項５記載の発明にあって
は、変速制御手段において、制駆動力制御装置の非作動
時には、車速センサ信号に基づいて算出される車速セン
サ車速が変速制御車速とされ、制駆動力制御装置の作動
時には、制駆動力制御に用いる推定車体速が変速制御車
速とされる。そして、車速センサ異常判定手段により車
速センサが異常であると判定された場合、第１フェール
セーフ制御手段において、車速センサ車速が一定の固定
値にされ、推定車体速の使用が禁止され、変速制御車速
が固定値とされて変速制御が行われる。

【００２８】すなわち、通常時は車速センサ車速を使用
して目標変速比を決定し、車速センサの異常が発生した
場合、変速制御車速をある一定の値に固定して変速比を
決定している場合、その状態でＴＣＳやＡＢＳ等が作動
すると、変速制御車速が推定車体速に切り替わるため、
その切り替わりの際にその車速差により、急激なダウン
シフトや急激なアップシフトが発生してしまう。また、
推定車体速による変速制御から通常の車速センサ車速に
戻る際も同様な問題が発生する。

【００２９】そこで、車速センサが異常であると判定さ
れた場合、推定車体速の使用を禁止し、車速センサ車速
が一定の固定値、つまり、変速制御車速を固定値とした
ままで変速制御を行うことで、ＴＣＳやＡＢＳ等の制駆
動力制御装置の作動開始時や作動終了時であっても変速
比が一定に保たれ、意図しない車両挙動変化を招く急な
変速比変化を抑えることができる。

【００３０】本発明のうち請求項６記載の発明にあって
は、変速機構異常判定手段により変速機構が異常である
と判定された場合、第２フェールセーフ制御手段におい
て、走行中において変速アクチュエータへの指令値と変
速比との関係を初期化するイニシャライズ処理が行われ
る。

【００３１】すなわち、変速機構に異常が発生すると、
変速アクチュエータへの指令値と変速比との関係がずれ
ているので、そのまま走行すると、アクチュエータ動作
を規定するストッパ当たりが発生してしまう。

【００３２】そこで、変速機構の異常が判定された場
合、走行中に変速アクチュエータへの指令値と変速比と
の関係を初期化するイニシャライズ（高車速イニシャラ
イズという）が実施される。

【００３３】よって、変速機構が異常のまま走行して
も、変速アクチュエータへの指令値と変速比との関係の
ずれが修正され、ストッパ当たりを防止することができ
る。

【００３４】本発明のうち請求項７記載の発明にあって
は、第２フェールセーフ制御手段において、変速機構異
常判定時の走行中初期化指令情報が記憶され、この走行
中初期化指令情報に基づき変速範囲を狭く設定した制限
範囲内に指令値を制限することによりイニシャライズ処
理が行われる。

【００３５】すなわち、走行中に変速機構の異常が判定
されると、停車時に行われる通常のイニシャライズ処理
での変速範囲（変速アクチュエータの機械的な作動限界
位置に対応する範囲）より変速範囲を狭く設定した制限
範囲内に指令値が制限される。

【００３６】よって、走行中に行われるイニシャライズ
処理での変速アクチュエータに対する駆動指令が、スト
ッパ当たりまで十分に余裕のある変速比範囲内に制限さ
れることで、変速アクチュエータへの指令値と変速比と
の関係のずれを修正しながら、ストッパ当たりが確実に
防止される。

【００３７】本発明のうち請求項８記載の発明にあって
は、変速機構異常判定手段により変速機構が異常である
と判定された場合、故障情報記憶手段において、故障情
報を記憶する故障履歴メモリに変速機構異常情報が保存
される。

【００３８】すなわち、変速機構に異常が発生した場合
には、何らかの違和感を持つはずであり、点検修理のた
めに車両をディラー等に入れる。このとき、故障履歴メ
モリに保存されている変速機構異常情報をディラー等に
おいて開くことにより、ディラー等では、変速機構が故
障であると素早く検知され、変速機構を正常状態に修復
する修理や部品交換等の対応を行うことができる。

【００３９】

【発明の実施の形態】本発明による無段変速機の変速制
御装置を、図面を参照して詳細に説明する。

【００４０】［無段変速機の伝動ユニット及び変速制御
装置の構成について］図１及び図２は、本発明による無
段変速機の変速制御装置を備えるトロイダル型無段変速
機を示し、図１はトロイダル型無段変速機の伝動ユニッ
トを示す縦断側面図、図２はトロイダル型無段変速機の
変速制御装置を示す図である。

【００４１】まず、トロイダル型無段変速機の主要部で
ある伝動ユニットを、図１により説明する。この伝動ユ
ニットは、図示しないエンジンからの回転が伝達される
入力軸２０を備え、この入力軸２０は、図１に示すよう
に、エンジンから遠い端部を変速機ケース２１内に軸受
２２を介して回転自在に支持し、中央部を変速機ケース
２１の中間壁２３内に軸受２４及び中空出力軸２５を介
して回転自在に支持する。

【００４２】前記入力軸２０には入力コーンディスク１
を支持し、前記中空出力軸２５には出力コーンディスク
２を支持し、入出力コーンディスク１，２は、そのトロ
イド曲面１ａ，２ａが互いに対向するように同軸配置す
る。

【００４３】そして、入出力コーンディスク１，２の対
向するトロイド曲面１ａ，２ａ間には、入力軸２０を挟
んでその両側に配置した一対のパワーローラ３，３を介
在させ、これらのパワーローラ３，３を入出力コーンデ
ィスク１，２間に挟圧するために、以下の構成を採用す
る。

【００４４】すなわち、入力軸２０の軸受２２側端部に
ローディングナット２６を螺合し、このローディングナ
ット２６により抜け止めして入力軸２０上に回転係合さ
せたカムディスク２７と、入力コーンディスク１のトロ
イド曲面１ａから遠い端面との間にローディングカム２
８を介在させ、このローディングカム２８を介して、入
力軸２０からカムディスク２７への回転が入力コーンデ
ィスク１に伝達されるようになす。

【００４５】ここで、入力コーンディスク１の回転は両
パワーローラ３，３の回転を介して出力コーンディスク
２に伝わり、この伝動中、ローディングカム２８は伝達
トルクに比例したスラストを発生して、パワーローラ
３，３を入出力コーンディスク１，２間に狭圧し、上記
動力伝達を可能にする。

【００４６】前記出力コーンディスク２は、出力軸２５
に楔着し、この出力軸２５上に出力歯車２９を一体回転
するように嵌着する。

【００４７】出力軸２５はさらに、ラジアル兼スラスト
軸受３０を介して変速機ケース２１の端蓋３１内に回転
自在に支持し、この端蓋３１内には別にラジアル兼スラ
スト軸受３２を介して入力軸２０を回転自在に支持す
る。ここで、ラジアル兼スラスト軸受３０，３２は、ス
ペーサ３３を開始て相互に接近しないように突き合わ
せ、また相互に遠ざかる方向への相対変位不能になるよ
う、対応する出力歯車２９入力軸２０に対し軸線方向に
衝接させる。

【００４８】上記構成により、ローディングカム２８に
よって入出力コーンディスク１，２間に作用するスラス
トは、スペーサ３３を挟むような内力となり、変速機ケ
ース２１に作用することがない。

【００４９】各パワーローラ３，３は、図２にも示すよ
うに、トラニオン４１，４１に回転自在に支持し、この
トラニオン４１，４１は、それぞれ上端を球面継手４２
によりアッパリンク４３の両端に回転自在及び揺動自在
に、また、下端を球面継手４４によりロアリンク４５の
両端に回転自在及び揺動自在に連結する。

【００５０】そして、アッパリンク４３及びロアリンク
４５は、中央を球面継手４６，４７により変速機ケース
２１に上下方向揺動可能に支持し、両トラニオン４１，
４１を相互逆向きにに同期して上下動させ得るようにす
る。

【００５１】このように、両トラニオン４１，４１を、
相互逆向きに同期して上下動させることによって変速を
行う変速制御装置を、図２に基づいて説明する。

【００５２】各トラニオン４１，４１は、これらを個々
に上下方向へストロークさせるためのピストン６，６を
設け、両ピストン６，６の両側に、それぞれ上方室５
１，５２及び下方室５３，５４を画成する。そして両ピ
ストン６，６を相互逆向きにストローク制御するため
に、変速制御弁５を設置する。

【００５３】ここで、変速制御弁５は、スプール型の内
弁体５ａと、スリーブ型の外弁体５ｂとを相互に摺動可
能に嵌合し、外弁体５ｂを弁ケース５ｃに摺動自在に嵌
合して構成する。

【００５４】上記変速制御弁５は、入力ポート５ｄを圧
力源５５に接続し、一方の連絡ポート５ｅをピストン室
５１，５４に、また、他方の連絡ポート５ｆをピストン
知る５２，５３にそれぞれ接続する。

【００５５】そして、内弁体５ａを、一方のトラニオン
４１の下端に固着したプリセスカム７のカム面に、ベル
クランク型の変速レバー８を介して共働させ、外弁体５
ｂを変速アクチュエータとしてのステップモータ４に、
ラックアンドピニオン型式で駆動係合させる。

【００５６】変速制御弁５の操作指令は、アクチュエー
タ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（ステップ位置指令）に応動
するステップモータ４が、ラックアンドピニオンを介し
外弁体５ｂにストロークとして与えることとする。

【００５７】この操作指令で、変速制御弁５の外弁体５
ｂが内弁体５ａに対し相対的に中立位置から、例えば、
図２の位置に変位されて変速制御弁５が開くとき、圧力
源５５からの流体圧（ライン圧ＰL）が室５２，５３に
供給される一方、他の室５１，５４がドレンされ、ま
た、変速制御弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａに対し相対
的に中立位置から逆方向に変位されて変速制御弁５が開
くとき、圧力源５５からの流体圧が室５１，５４に供給
される一方、他の室５２，５３がドレンされ、両トラニ
オン４１，４１が流体圧でピストン６，６を介して図
中、対応した上下方向へ相互逆向きに変位されるものと
する。

【００５８】これにより両パワーローラ３，３は、回転
軸軸Ｏ_１が入出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ_２
と交差する図示位置からオフセット（オフセット量ｙ）
されることになり、核オフセットによりパワーローラ
３，３は入出力コーンディスク１，２からの首振り分力
で、自己の回転軸線Ｏ_１と直行する首振り軸線Ｏ_３の周
りに傾転（傾転角φ）されて無段変速を行うことができ
る。

【００５９】このような変速中、一方のトラニオン４１
の下端に結合したプリセスカム７は、変速リンク８を介
して、トラニオン４１及びパワーローラ３の上述した上
下動（オフセット量ｙ）及び傾転角φを変速制御弁５の
内弁体５ａに機械的にｘで示すようにフィードバックさ
れる。

【００６０】そして上記無段変速により、ステップモー
タ４へのアクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐに対応
した変速比指令値が達成される時、上記のプリセスカム
７を介した機械的フィ一ドバックが変速制御弁５の内弁
体５ａをして、外弁体５ｂに対し相対的に初期の中立位
置に復帰させ、同時に、両パワーローラ３，３は、回転
軸線Ｏ_１が入出力コーンディスク１，２の回転軸線０_２
と交差する図示位置に戻ることで、上記変速比指令値の
達成状態を維持することができる。

【００６１】なお、パワーローラ傾転角φを変速比指令
値に対応した値にすることが制御の狙いであるから、一
般的にプリセスカム７はパワーローラ傾転角φのみをフ
ィードバックすればよいことになるが、ここでパワーロ
ーラオフセット量ｙをもフィードバックする理由は、変
速制御が振動的になるのを防止ずるダンピング効果を与
えて、変速制御のハンチング現象を回避するためであ
る。

【００６２】ステップモータ４へのアクチュエ一タ駆動
位置指令Ａｓｔｅｐは、コントローラ６１によって決定
される。

【００６３】このためにコントローラ６１には図２に示
すように、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出するス
ロットル開度センサ６２からの信号、車速ＶＳＰを検出
する車速センサ６３からの信号、入力コーンディスク１
の回転数Ｎｉ（エンジン回転数Ｎｅでもよい）を検出す
る入力回転センサ６４からの信号、出力コーンディスク
２の回転数Ｎｏを検出する出力回転センサ６５からの信
号、変速機作動油温ＴＭＰを検出ずる油温センサ６６か
らの信号、前記油圧源５５からのライン圧Ｐ_Ｌを検出す
る（通常は、ライン圧Ｐ_Ｌをコントローラ６１で制御す
るからコントローラ６１の内部信号から検知する）ライ
ン圧センサ６７からの信号、工ンジン回転数Ｎｅを検出
するエンジン回転センサ６８からの信号、インヒビタス
イッチ６０からのレンジ情報についての信号、ＵＰ／Ｄ
ＯＷＮスイッチ６９からのＵＰ／ＤＯＷＮ情報について
の信号、モード選択スイッチ７０からの選択モード信
号、工ンジン制御装置３１０からのトルクダウン許可信
号、アンチスキッド制御装置（ＡＢＳ）３２０からのＡ
ＢＳ制御信号、トラクションコントロール装置（ＴＣ
Ｓ）３３０からのＴＣＳ制御信号及び定速走行装置３４
０からのＡＳＣＤクルーズ信号をそれぞれ入力する。

【００６４】コントローラ６１は、上記の各種入力情報
を基にして以下の演算によってステップモータ４へのア
クチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（変速指令値）を
決定するものとする。

【００６５】［コントローラの構成について］本実施の
形態では、コントローラ６１を図３に示すように構成す
る。

【００６６】変速マップ選択部７１は、図２のセンサ６
６で検出した油温ＴＭＰや、排気浄化触媒の活性化運転
中か否かなど、各種条件に応じて変速マッブを選択す
る。

【００６７】到達入力回転数算出部７２は、このように
して選択された変速マップが例えば図４に示すようなも
のである場合について説明すると、図２のセンサ６２，
６３でそれぞれ検出したスロットル開度ＴＶＯ及び車速
ＶＳＰから、同図の変速線図に対応した変速マップをも
とに、現在の運転状態での定常的な目標入力回転数とす
べき到達入力回転数Ｎｉ^*を検索して求める。

【００６８】到達変速比演算部７３は、到達入力回転数
Ｎｉ^*を図２のセンサ６５で検出した変速機出力回転数
Ｎｏで除算することによって、到達入力回転数Ｎｉ^*に
対応する定常的な目標変速比である到達変速比ｉ^*を求
める。

【００６９】変速時定数算出部７４は、選択レンジ（前
進通常走行レンジＤ、前進スポーツ走行レンジＤｓ）、
車速ＶＳＰ、スロットル開度ＴＶＯ、エンジン回転数Ｎ
ｅ、アクセルペダル操作速度、トルクダウン制御装置
（図示せず）からのトルクダウン量に関する信号及びト
ルクダウン許可信号、アンチスキッド制御信号、トラク
ション制御信号、定速走行信号、後に説明する目標変速
比Ｒａｔｉｏ０との変速比偏差ＲｔｏＥＲＲ、などの各
種条件に応じて変速制御の第１変速時定数Ｔｇ１及び第
２変速時定数Ｔｇ２を決定するとともに、到達変速比ｉ
^*と目標変速比Ｒａｔｉｏ０との偏差Ｅipを算出する。

【００７０】ここでトロイダル型無段変速機の２次的な
遅れ系に対応するために決定される第１変速時定数Ｔｇ
１及び第２変速時定数Ｔｇ２は、到達変速比ｉ^*に対す
る変速の応答性を決定して変速速度を定めるためのもの
で、目標変速比算出部７５は、到達変速比ｉ^*を第１変
速時定数Ｔｇ１及び第２変速時定数Ｔｇ２で定めた変速
応答をもって実現するための過渡的な時時刻々の目標変
速比Ｒａｔｉｏ０及び中間変速比Ｒａｔｉｏ００をそれ
ぞれ算出し、目標変速比Ｒａｔｉｏ０のみを出力する。

【００７１】入力トルク算出部７６は、周知の方法によ
って変速機入力トルクＴｉを求めるものであり、先ずス
ロットル開度ＴＶＯ及びエンジン回転数Ｎｅからエンジ
ン出力トルクを求め、次いでトルクコンバータの入出力
回転数（Ｎｅ，Ｎｉ）比である速度比からトルクコンバ
ータのトルク比ｔを求め、最後にエンジン出力トルクに
トルク比ｔを乗じて変速機入力トルクＴｉを算出する。

【００７２】トルクシフト補償変速比算出部７７は、過
渡的な上記目標変速比Ｒａｔｉｏ０及び当該変速機入力
トルクＴｉから、トロイダル型無段変速機に特有なトル
クシフト（変速比の不正）をなくすためのトルクシフト
補償変速比ＴＳｒｔｏを算出する。

【００７３】ここで、トロイダル型無段変速機のトルク
シフトを補足説明すると、トロイダル型無段変速機の伝
動中には、既に説明したようにしてパワーローラ３，３
を入出力コーンディスク１，２間に挟圧することからト
ラニオン４１の変形が発生し、これによりこのトラニオ
ンの下端におけるプリセスカム７の位置が変化してプリ
セスカム７及び変速リンク８からなる機械的フィードバ
ック系の系路長変化を惹起し、これによって上記トルク
シフトを発生させる。

【００７４】したがって、トロイダル型無段変速機のト
ルクシフトは、目標変速比Ｒａｔｉｏ０及び変速機入力
トルクＴｉによって異なり、トルクシフト補償変速比算
出部７７は、これらの２次元マップからトルクシフト補
償変速比ＴＳｒｔｏを検索によって求める。

【００７５】実変速比算出部７８は、変速機入力回転数
Ｎｉを図２のセンサ６５で検出した変速機出力回転数Ｎ
ｏで除算することによって、実変速比Ｒａｔｉｏを算出
する。変速比偏差算出部７９は、上記目標変速比Ｒａｔ
ｉｏ０から実変速比Ｒａｔｉｏを差し引いて、両者間に
おける変速比偏差ＲｔｏＥＲＲ（＝Ｒａｔｉｏ０−Ｒａ
ｔｉｏ）を求める。

【００７６】第１フィードバック（ＦＢ）ゲイン算出部
８０は、変速比偏差ＲｔｏＥＲＲに応じた周知のＰＩＤ
制御（Ｐは比例制御、Ｉは積分制御、Ｄは微分制御）に
よる変速比フィードバック補正量を算出するときに用い
られ、それぞれの制御のフィードバックゲインのうち、
変速機入力回転数Ｎｉ及び車速ＶＳＰに応じて決定すべ
き第１の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴ
Ａ１、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ
１、及び微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡＴ
Ａ１をそれぞれ求める。

【００７７】これら第１のフィードバックゲインｆｂｐ
ＤＡＴＡ１，ｆｂｉＤＡＴＡ１，ｆｂｄＤＡＴＡ１は、
変速機入力回転数Ｎｉ及び車速ＶＳＰの２次元マップと
して予め定めておき、このマップを基に変速機入力回転
数Ｎｉ及び車速ＶＳＰから検素により求めるものとす
る。

【００７８】第２フィードバック（ＦＢ）ゲイン算出部
８１は、上記ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量を算出するときに用いるフィードバックゲインのう
ち、変速機作動油温ＴＭＰ及びライン圧Ｐ_Ｌに応じて決
定すべき第２の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐ
ＤＡＴＡ２、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤ
ＡＴＡ２、及び微分制御用フィードバックゲインｆｂｄ
ＤＡＴＡ２をそれぞれ求める。

【００７９】これら第２のフィードバックゲインｆｂｐ
ＤＡＴＡ２，ｆｂｉＤＡＴＡ２，ｆｂｄＤＡＴＡ２は、
作動油温ＴＭＰ及びライン圧Ｐ_Ｌの２次元マップとして
予め定めておき、このマップを基に作動油温ＴＭＰ及び
ライン圧Ｐ_Ｌから検索により求めるものとする。

【００８０】フィードバックゲイン算出部８３は、上記
第１のフィ一ドバックゲイン及び第２のフィードバック
ゲインを対応するもの同士掛け合わせて、比例制御用フ
ィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ（＝ｆｂｐＤＡＴＡ
１×ｆｂｐＤＡＴＡ２）、積分制御用フィードバックゲ
インｆｂｉＤＡＴＡ（＝ｆｂｉＤＡＴＡ１×ｆｂｉＤＡ
ＴＡ２）、及び微分制御用フィードバックゲインｆｂｄ
ＤＡＴＡ（＝ｆｂｄＤＡＴＡ１×ｆｂｄＤＡＴＡ２）を
求める。

【００８１】ＰＩＤ制御部８４は、以上のようにして求
めたフィードバックゲインを用い、変速比偏差ＲｔｏＥ
ＲＲに応じたＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量ＦＢｒｔｏを算出するために、先す比例制御による
変速比フィードバック補正量をＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤ
ＡＴＡにより求め、次いで積分制御による変速比フィー
ドバック補正量を∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡによ
り求め、更に微分制御による変速比フィードバック補正
量を（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡにより求
め、最後にこれら３者の和値をＰＩＤ制御による変速比
フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ（＝ＲｔｏＥＲＲ×ｆ
ｂｐＤＡＴＡ＋∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡ＋（d/
dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡ）とする。

【００８２】目標変速比補正部８５は、目標変速比Ｒａ
ｔｉｏ０をトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏ及び変速
比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏだけ補正して、補正
済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ（＝Ｒａｔｉｏ０＋ＴＳｒｔ
ｏ＋ＦＢｒｔｏ）を求める。目標ステップ数（アクチュ
エータ目標駆動位置）算出部８６は、上記の補正済目標
変速比ＤｓｒＲＴＯを実現するためのステップモータ
（アクチュエータ）４の目標ステップ数（アクチュエー
タ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰをマップ検索により求め
る。

【００８３】ステップモータ駆動位置指令算出部８７
は、ステップモータ駆動速度決定部８８が変速機作動油
温ＴＭＰなどから決定するステップモータ４の限界駆動
速度でも１制御周期中にステップモータ４が上記目標ス
テップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ないとき、ステップモ
ータ４の上記限界駆動速度で実現可能な実現可能限界位
置をステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとな
し、ステップモータ４が１制御周期中に上記目標ステッ
プ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得るときは、当該目標ステッ
ブ数ＤｓｒＳＴＰをそのままステップモータ４への駆動
位置指令Ａｓｔｅｐとなすものとする。

【００８４】したがって、駆動位置指令Ａｓｔｅｐは常
時ステップモータ４の実駆動位置とみなすことができ
る。

【００８５】ステップモータ４は、駆動位置指令Ａｓｔ
ｅｐに対応する方向及び位置に変位されてラックアンド
ピニオンを介し変速制御弁５の外弁体５ｂをストロ一ク
させ、トロイダル型無段変速機を既に説明したように所
定通りに変速させることができる。

【００８６】この変速によって駆動位置指令Ａｓｔｅｐ
に対応した変速比指令値が達成される時、プリセスカム
７を介した機械的フィードバックが変速制御弁５の内弁
体５ａをして、外分体５ｂに対し相対的に初期の中立位
置に復帰させ、同時に、両パワーローラ３，３は、回転
軸線０_１が入出力コーンディスク１，２の回転軸線０ _２
と交差する図示位置に戻ることで、上記変速比指令値の
達成状態を維持することができる。

【００８７】なお、本実施の形態では、ステップモータ
追従可能判定部８９を付加して設ける。

【００８８】このステップモータ追従可能判定部８９
は、ステップモータ４が補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ
に対応した目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位
置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能か否かを、以下により判定
するものである。

【００８９】つまり判定部８９は先ず、目標ステップ数
（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰと、実駆
動位置とみなすことができる駆動位置指令Ａｓｔｅｐと
の間におけるステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置
偏差）△ＳＴＰを求める。

【００９０】そして判定部８９は、ステップモータ駆動
速度決定部８８によって既に説明したように決定された
ステップモ一夕４の限界駆動速度でもステップモータ４
が１制御周期中に解消し得ないステップ数偏差（アクチ
ュエータ駆動位置偏差）の下限値△ＳＴＰ_ＬＩＭよりも
ステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置偏差）△ＳＴ
Ｐが小さい時（△ＳＴＰ＜△ＳＴＰ_ＬＩＭ）、ステップ
モータ４が補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯに対応した目
標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳ
ＴＰに追従可能であると判定し、逆に△ＳＴＰ≧△ＳＴ
Ｐ_ＬＩＭである時、ステップモータ４が目標ステップ数
（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従不
能であると判定する。

【００９１】判別部８９は、ステップモータ４が補正済
目標変速比ＤｓｒＲＴＯに対応した目標ステップ数（ア
クチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能で
あると判定する場合、ＰＩＤ制御部８４で、既に説明し
た通りのＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量
ＦＢｒｔｏの演算を継続させる。

【００９２】このようにして、ステップモータ４が目標
ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴ
Ｐに追従不能であると判定した場合は、積分制御による
変速比フィードバック補正量∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤ
ＡＴＡを当該判定時における値に保持するようＰＩＤ制
御部８４に指令する。

【００９３】さらに本実施の形態では、ステップモータ
駆動位置指令算出部８７において、ステップモータ４の
限界駆動速度でも１制御周期中にステップモータ４が目
標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ないとき、ステッ
プモータ４の限界駆動速度で実現可能な実現可能限界位
置をステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとな
すようにし、この駆動位置指令Ａｓｔｅｐをステップモ
ータ４の実駆動位置として判定部８９でのステップモー
タ追従可能判定に資することにしたから、このような追
従可能判定を行うに際して必要なステップモータ４の実
駆動位置を、変速制御装置からステップモータ４への駆
動位置指令Ａｓｔｅｐで検知することとなり、上記の追
従可能判定を、ステップモータ４の実駆動位置の実測に
頼ることなく廉価に行うことができる。

【００９４】また本実施の形態では、ステップモータ追
従可能判定部８９において、目標ステップ数（アクチュ
エータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰと、実駆動位置（駆
動位置指令）Ａｓｔｅｐとの間におけるステップ数偏差
（アクチュエータ駆動位置偏差）△ＳＴＦが、ステップ
モータ４の限界駆動速度ごとに定めた追従判定基準偏差
△ＳＴＰ_ＬＩＭよりも小さい時（△ＳＴＰ＜△ＳＴＰ
_ＬＩＭ）、ステップモータ４が補正済目標変速比Ｄｓｒ
ＲＴＯに対応した目標ステップ数（アクチュエータ目標
駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能であると判定し、逆
に△ＳＴＰ≧△ＳＴＰ_ＬＩＭである時、ステップモータ
４が目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）Ｄ
ｓｒＳＴＰに追従不能であると判定するため、油温ＴＭ
Ｐなどで種々に変化するステップモータ４の限界駆動速
度に関係なくステップモータ４の追従可能判定を確実に
行うことができる。

【００９５】［変速制御の全体について］図２のコント
ローラ６１をマイクロコンピュータで構成する場合、図
３について説明した変速制御は図５及び図６のプログラ
ムでこれを実行する（変速制御手段に相当）。

【００９６】図５は変速制御の全体を示し、このルーチ
ンは、例えば、１０ｍｓごとに実行される。先ず、ステ
ップ９１において、変速時定数設定部７４（図３）は、
車速センサ６３（図２）によって検出された車速ＶＳ
Ｐ、エンジン回転センサ６８（図２）によって検出され
たエンジン回転数Ｎｅ、入力回転センサ６４（図２）に
よって検出された変速機入力回転数Ｎｉ、スロットル開
度センサ６２（図２）によって検出されたスロットル開
度ＴＶＯ、インヒビタスイッチ６０（図２）からのレン
ジ情報（自動変速（Ｄ）レンジ、スポーツ走行（Ｓ）レ
ンジ等）等を読み込む。

【００９７】次いで、ステップ９２において、到達入力
回転数算出部７２（図３）は、入力回転数Ｎｉを変速機
出力回転数Ｎｏによって除算することによって、実変速
比Ｒａｔｉｏを算出する。次いで、ステップ９３におい
て、スロットル開度ＴＶＯ及び車速ＶＳＰから図４に図
示したような変速マップを基にして到達入力回転数Ｎｉ
^＊を検索して求める。

【００９８】次いで、到達変速比設定手段としてのステ
ップ９４において、到達変速比算出部７３（図３）は、
この到達入力回転数Ｎｉ^＊を変速機出力回転数Ｎｏで除
算することによって到達変速比ｉ^＊を算出する。次い
で、偏差算出手段としてのステップ９５において、変速
時定数算出部７４（図３）は、到達変速比ｉ^＊から、前
回のルーチンで算出した目標変速比Ｒａｔｉｏ０（これ
は後のステップ９９で算出される。）を減算して偏差Ｅ
ipを算出する。

【００９９】次いで、ステップ９６において、モード切
替、マニュアル変速による有段の変速（以下、「スイッ
チ変速」という。）があったか否か判定する。具体的に
は、モード選択スイッチ７０（図２）からの選択モード
信号に応じて、パワーモードとスノーモードとの間の切
替の有無を検出し、インヒビタスイッチ６０（図２）か
らマニュアルレンジ信号を検出するとともにＵＰ／ＤＯ
ＷＮスイッチ６９（図２）からＵＰ／ＤＯＷＮ情報につ
いての信号を検出したか否か判定する。次いで、モード
設定手段としてのステップ９７、ステップ９８及び目標
変速比設定手段としてのステップ９９において、変速時
定数算出部７４（図３）は、時定数算出モードと、第１
及び第２変速時定数Ｔｇ１及びＴｇ２と、目標変速比Ｒ
ａｔｉｏ０及び中間変速比Ｒａｔｉｏ００とをそれぞれ
算出する。

【０１００】その後、ステップ１００において、トルク
シフト補償変速比算出部７７（図３）は、目標変速比Ｒ
ａｔｉｏ０及び変速機入力トルクＴｉに関するマップか
らトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏを算出する。次い
で、ステップ１０１において、ＰＩＤ制御部８４（図
３）は、ＰＩＤ制御によって変速比フィードバック補正
量ＦＢｒｔｏを算出する。次いで、ステップ１０２にお
いて、目標変速比補正部８５（図３）は、目標変速比Ｒ
ａｔｉｏ０にトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏ及び変
速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ加算して、補正済
目標変速比ＤｓｒＲＴＯを算出する。次いで、ステップ
１０３において、ステップモータ４（図２）への駆動位
置指令Ａｓｔｅｐを算出し、本ルーチンを終了する。

【０１０１】［車速センサ異常及び変速機構異常判定に
ついて］図６（イ）は変速制御プログラム中の車速セン
サ異常及び変速機構異常判定処理を示すフローチャート
である。ここで、変速機構の出力回転数Ｎｏを検出する
出力回転センサ６５が本発明での異常判定の対象となる
車速センサに相当する。なお、図２において、出力回転
センサ６５とは別に車速センサ６３が設けられている
が、この車速センサ６３は、出力回転センサ６５からの
出力回転数Ｎｏに対し終減速比や駆動系伝達応答等を考
慮して車速ＶＳＰを得るもので、出力回転数Ｎｏを入力
する車速演算回路により置き換え可能な検出手段であ
る。

【０１０２】先ず、ステップ１０４では、エンジン回転
センサ６８と入力回転センサ６４と出力回転センサ６５
からのエンジン回転数Ｎｅと入力回転数Ｎｉと出力回転
数Ｎｏの比較により車速センサ正常か車速センサ異常か
の判定がされ、車速センサ正常の場合は、ステップ１０
５へ進み、車速センサ正常を示す信号が出力され、車速
センサ異常の場合はステップ１０６へ進む（車速センサ
異常判定手段に相当）。

【０１０３】ここで、エンジン回転数Ｎｅと入力回転数
Ｎｉと出力回転数Ｎｏの比較判定は、図６（ロ）に示す
ように、Ｎｅ−ＮｉとＮｉ−ＮｏとＮｅ−Ｎｏのそれぞ
れについて、ＯＫかＮＧかが判断され、３つの判断によ
る８通りの組み合わせパターンのうち、Ｎｅ−ＮｉがＯ
Ｋで、Ｎｉ−ＮｏとＮｅ−ＮｏがＮＧのパターン、つま
り、出力回転数Ｎｏを含まないＮｅ−ＮｉのみがＯＫ
で、出力回転数Ｎｏが含まれる２つの値がＮＧの場合、
車速センサ（出力回転センサ６５）が異常であると判定
される。

【０１０４】ステップ１０６では、従動輪速に基づいて
算出された推定車体速ＶＳＰFLが使用禁止か使用許可か
が判断され、使用禁止である場合はステップ１０７へ進
み、車速センサ異常を示す信号が出力され、使用許可で
ある場合はステップ１０８へ進む。このステップは、図
外の推定車体速異常判定において、推定車体速ＶＳＰFL
が異常であると判定されれば使用禁止され、推定車体速
ＶＳＰFLが正常であると判定されれば使用許可され、こ
の使用許可もしくは使用禁止を示す信号が出される。こ
の信号を読み込むことで判断される。

【０１０５】ステップ１０８では、出力回転センサ６５
からの出力回転数Ｎｏに基づき算出された車速センサ車
速ＶＳＰSENと推定車体速ＶＳＰFLとの差の絶対値が、
設定されたしきい値Ｃ以下かどうかが判断され、しきい
値Ｃを超えていればステップ１０７へ進み、車速センサ
異常を示す信号が出力され、しきい値Ｃ以下であればス
テップ１０９へ進む。なお、ステップ１０６及びステッ
プ１０８は、車速差判断手段に相当する。

【０１０６】ステップ１０９では、車速差がしきい値Ｃ
以下の状態となって一定時間経過しているかどうかが判
断され、ＮＯの場合はステップ１１０へ進み、車速セン
サフェールについて現在判定が保持され、ＹＥＳの場合
はステップ１１１へ進み、車速センサ正常を示す信号が
出力される（請求項１記載の変速機構異常判定手段に相
当）。

【０１０７】ステップ１１２では、ＡＢＳ、ＴＣＳ、Ｖ
ＤＣのいずれも非作動であるかどうかが判断され、何れ
かが作動である場合には、ステップ１１３へ進み、変速
機構正常を示す信号が出力され、いずれも非作動である
場合にはステップ１１４へ進む（請求項２記載の変速機
構異常判定手段に相当）。

【０１０８】ステップ１１４では、ロックアップ状態か
どうかが判断され、ロックアップもしくはコーストロッ
クアップ中以外の場合はステップ１１３へ進み、変速機
構正常を示す信号が出力され、ロックアップもしくはコ
ーストロックアップ中の場合はステップ１１５へ進む
（請求項３記載の変速機構異常判定手段に相当）。

【０１０９】ステップ１１５では、個別異常判定により
エンジン回転センサ６８と入力回転センサ６４と車速セ
ンサ（出力回転センサ６５）が正常か異常かが判断さ
れ、何れかが異常である場合には、ステップ１１３へ進
み、変速機構正常を示す信号が出力され、いずれも正常
である場合にはステップ１１６へ進み、変速機構異常を
示す信号が出力される（請求項４記載の変速機構異常判
定手段に相当）。

【０１１０】すなわち、三種の回転センサ検出値比較に
よる異常判定では、単純に車速センサ異常であると判定
されるが、車速センサ（出力回転センサ６５）による検
出値は変速機構を経過した回転情報である以上、この異
常判定には、変速機構正常で車速センサ異常の場合と、
変速機構異常で車速センサ正常の場合と、変速機構も車
速センサも異常の場合が含まれる。このうち、変速機構
も車速センサも同時に異常であるというのは実際上きわ
めて起こりにくいことであるので、実質的には、変速機
構正常で車速センサ異常、もしくは、変速機構異常で車
速センサ正常のいずれかであるといえる。

【０１１１】一方、加速スリップ（駆動スリップ）や減
速スリップ（制動ロック）を生じていない限り、駆動輪
速である車速センサ車速ＶＳＰSENと従動輪速である推
定車体速ＶＳＰFLとはほぼ同じ値になることから、車速
センサ車速ＶＳＰSENと推定車体速ＶＳＰFLとの差の絶
対値が、設定されたしきい値Ｃ以下の正常な車速差範囲
内の状態が設定時間継続することによって、車速センサ
単体として正常と判定することができる。

【０１１２】そこで、回転センサ検出値比較による異常
判定に、車速センサ単体として別の異常判定手法を導入
し、検出値比較による判定では異常と判定されても、車
速センサ単体としては正常という判定がなされたら、検
出値比較による異常判定は、変速機構の異常を原因とす
る判定結果とみなすことができるという考え方を導入し
て変速機構の異常が判定される。

【０１１３】よって、二種類の車速センサ異常判定手法
を組み合わせることで、入力回転センサ６４と出力回転
センサ６５との間に介在される変速機構の異常を簡単に
精度良く判定することができる。

【０１１４】また、変速機構異常判定のステップ１１２
において、ＡＢＳやＴＣＳやＶＤＣ等の制駆動力制御装
置がいずれも非作動であるという条件を異常判定条件に
加えているため、正確な変速機構の異常判定を行うこと
ができる。

【０１１５】すなわち、車速センサ異常の誤検知を回避
することができない制駆動力制御装置の作動時には変速
機構の異常判定を禁止することで、正確な変速機構の異
常判定を行うことができる。

【０１１６】さらに、変速機構異常判定のステップ１１
４において、ロックアップ中であるという条件を異常判
定条件に加えているため、正確な変速機構の異常判定を
行うことができる。

【０１１７】すなわち、トルクコンバータのロックアッ
プクラッチが解放されている時は、エンジン回転数と変
速機入力回転数の関係がトルクコンバータによる流体滑
り度合いにより変化し、正確な三種の回転センサの比較
判定を行うことができないため、ロックアップ時（コー
ストロックアップ時も含む）以外には変速機構の異常判
定を禁止することで、正確な変速機構の異常判定を行う
ことができる。

【０１１８】その上、変速機構異常判定のステップ１１
５において、個別異常判定によりエンジン回転センサ６
８と入力回転センサ６４と出力回転センサ６５のいずれ
のセンサも正常であるという条件を異常判定条件に加え
ているため、正確な変速機構の異常判定を行うことがで
きる。

【０１１９】すなわち、エンジン回転センサ６８と入力
回転センサ６４と出力回転センサ６５とのいずれかが断
線やショート等の異常である場合、正確な三種の回転セ
ンサ６８，６４，６５の比較判定を行うことができない
ため、個別異常判定によりいずれのセンサ６８，６４，
６５も正常ではない限り変速機構の異常判定を禁止する
ことで、正確な変速機構の異常判定を行うことができ
る。

【０１２０】［変速制御車速の設定について］上記説明
ではＡＢＳまたはＴＣＳが非作動であることを前提と
し、車速ＶＳＰを用いて到達入力回転数Ｎｉ^＊を求める
場合について説明してきたが、本実施の形態では、アン
チスキッド制御装置３２０やトラクションコントロール
装置３３０から作動信号が入力された場合、変速制御車
速ＳｆｔＶＳＰとして、車速ＶＳＰ（以下、車速センサ
車速ＶＳＰSEN）に代えて各装置３２０，３３０で用い
られる推定車体速ＶＳＰFLとする構成を採用している。

【０１２１】図７は変速制御プログラム中の変速制御車
速設定処理を示すフローチャートである。この処理は、
到達入力回転数算出部７２（図３）において実行される
ものである。

【０１２２】先ず、ステップ１１７では、図６に示す車
速センサ異常判定結果を受けて車速センサ異常かどうか
が判断され、ＹＥＳの場合はステップ１１８へ進み、Ｎ
Ｏの場合はステップ１２０へ進む。

【０１２３】ステップ１１８では、車速センサ車速ＶＳ
ＰSENが固定値に設定され、ステップ１１９へ進む。こ
の固定値は、例えば、有段変速機の３速に相当する変速
比が得られる車速値に設定される。

【０１２４】ステップ１１９では、推定車体速ＶＳＰFL
の使用が禁止され、ステップ１１７へ戻る。なお、ステ
ップ１１７〜ステップ１１９は、請求項５記載の第１フ
ェールセーフ制御手段に相当する。

【０１２５】ステップ１２０では、アンチスキッド制御
装置３２０からの作動信号によりＡＢＳ作動かどうかが
判断される。非作動であると判断されるとステップ１２
１へ進み、作動であると判断されるとステップ１２３へ
進む。

【０１２６】ステップ１２１では、トラクションコント
ロール装置３３０からの作動信号によりＴＣＳ作動かど
うかが判断される。非作動であると判断されるとステッ
プ１２２へ進み、作動であると判断されるとステップ１
２３へ進む。

【０１２７】ステップ１２２では、変速制御車速Ｓｆｔ
ＶＳＰとして車速センサ車速ＶＳＰSENが設定され、ス
テップ１１７へ戻る。

【０１２８】ステップ１２３では、変速制御車速Ｓｆｔ
ＶＳＰとして推定車体速ＶＳＰFLが設定され、ステップ
１２４へ進む。ここで、推定車体速ＶＳＰFLとは、ＡＢ
Ｓ制御やＴＣＳ制御で従動輪速に基づいて決められる疑
似車体速や前後加速度センサからの出力信号を積分演算
することで得られる車体速演算値をいう。

【０１２９】ステップ１２４では、アンチスキッド制御
装置３２０からの作動信号によりＡＢＳ作動かどうかが
判断される。非作動であると判断されるとステップ１２
５へ進み、作動であると判断されるとステップ１２３へ
進む。

【０１３０】ステップ１２５では、トラクションコント
ロール装置３３０からの作動信号によりＴＣＳ作動かど
うかが判断される。非作動であると判断されるとステッ
プ１２６へ進み、作動であると判断されるとステップ１
２３へ進む。

【０１３１】ステップ１２６では、スロットル開度ＴＶ
Ｏ及び推定車体速ＶＳＰFLから図４に示したような変速
マップを基にして到達入力回転数Ｎｉ^＊FLが算出される
と共に、スロットル開度ＴＶＯ及び車速センサ車速ＶＳ
ＰSENから図４に示したような変速マップを基にして到
達入力回転数Ｎｉ^＊SENが算出され、ステップ１２７へ
進む。

【０１３２】ステップ１２７では、推定車体速ＶＳＰFL
を用いて算出された到達入力回転数Ｎｉ^＊FLと、車速セ
ンサ車速ＶＳＰSENを用いて算出された到達入力回転数
Ｎｉ ^＊SENとの差の絶対値が、設定しきい値Ａ以下かど
うかが判断される。ここで、変速制御車速ＳｆｔＶＳＰ
を推定車体速ＶＳＰFLから車速センサ車速ＶＳＰSENへ
戻すことにより変速比が変化する場合、乗員にとって変
速比変化を許容できる最大値を実験等により求め、この
求められた１つの値が設定しきい値Ａとされる。このス
テップ１２７でＹＥＳと判断されると、ステップ１２２
へ進み、変速制御車速ＳｆｔＶＳＰが推定車体速ＶＳＰ
FLから車速センサ車速ＶＳＰSENに戻される。また、ス
テップ１２７でＮＯと判断されると、ステップ１２８へ
進む。

【０１３３】ステップ１２８では、推定車体速ＶＳＰFL
が固定値Ｂ以下かどうかが判断される。ここで、変速制
御車速ＳｆｔＶＳＰの最小値として設定されている値が
固定値Ｂとされる。このステップ１２８でＹＥＳと判断
されると、ステップ１２２へ進み、変速制御車速Ｓｆｔ
ＶＳＰが推定車体速ＶＳＰFLから車速センサ車速ＶＳＰ
SENに戻される。また、ステップ１２８でＮＯと判断さ
れると、ステップ１２３へ進む。

【０１３４】したがって、車速センサ（出力回転センサ
６５）が正常であって、ＡＢＳもＴＣＳも非作動である
車両走行時には、変速制御車速ＳｆｔＶＳＰとして車速
センサ車速ＶＳＰSENの設定が維持され、ＡＢＳ或いは
ＴＣＳが作動を開始すると、変速制御車速ＳｆｔＶＳＰ
が車速センサ車速ＶＳＰSENから推定車体速ＶＳＰFLに
切り換えられ、ＡＢＳ或いはＴＣＳの作動が終了し、Ａ
ＢＳもＴＣＳも非作動状態になると、変速比の急変を抑
えるステップ１２７の戻し条件とステップ１２８の戻し
条件のうち何れかが成立すると、変速制御車速ＳｆｔＶ
ＳＰが推定車体速ＶＳＰFLから車速センサ車速ＶＳＰSE
Nに戻される。

【０１３５】一方、車速センサ（出力回転センサ６５）
が異常であると判定されると、ステップ１１７→ステッ
プ１１８→ステップ１１９へと進み、車速センサ車速Ｖ
ＳＰSENが一定の固定値にされ、推定車体速ＶＳＰFLの
使用が禁止され、変速制御車速ＳｆｔＶＳＰが固定値と
されて到達入力回転数Ｎｉ^＊を求める変速制御が行われ
る。

【０１３６】すなわち、通常は車速センサ車速ＶＳＰSE
Nを使用して到達入力回転数Ｎｉ^＊を決定し、車速セン
サの異常が発生した場合、変速制御車速ＳｆｔＶＳＰを
ある一定の値に固定して到達入力回転数Ｎｉ^＊を決定し
ている場合、その状態でＴＣＳやＡＢＳ等が作動する
と、変速制御車速ＳｆｔＶＳＰが推定車体速ＶＳＰFLに
切り替わるため、その切り替わりの際にその車速差によ
り、車両挙動変化やショックを招く急激なダウンシフト
や急激なアップシフトが発生してしまう。また、推定車
体速ＶＳＰFLによる変速制御から通常の車速センサ車速
ＶＳＰSENに戻る際も同様な問題が発生する。

【０１３７】そこで、車速センサ（出力回転センサ６
５）が異常であると判定された場合、推定車体速ＶＳＰ
FLの使用を禁止し、車速センサ車速ＶＳＰSENが一定の
固定値、つまり、変速制御車速ＳｆｔＶＳＰを固定値と
したままで変速制御を行うことで、ＴＣＳやＡＢＳ等の
制駆動力制御装置の作動開始時や作動終了時であっても
変速比が一定に保たれ、意図しない車両挙動変化やショ
ックを招く急な変速比変化を抑えることができる。

【０１３８】［高車速イニシャライズ処理について］図
８は変速制御プログラム中の高車速イニシャライズ処理
を示すフローチャートである。この処理は、ステップモ
ータ駆動位置指令算出部８７（図３）において実行され
るものである。

【０１３９】先ず、ステップ１２９では、ステップモー
タ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐを読み込み、ステップ
１３０へ進む。

【０１４０】ステップ１３０では、図６に示す変速機構
異常判定結果を受けて変速機構が異常かどうかが判断さ
れ、ＹＥＳの場合はステップ１３１へ進み、ＮＯの場合
はステップ１３２へ進む。

【０１４１】ステップ１３１では、故障情報記憶制御に
従い履歴データに変速機構異常情報を保存し、ステップ
１３６へ進む（請求項８記載の故障情報記憶手段に相
当）。

【０１４２】ステップ１３２では、走行中の電源ＯＦＦ
の有無が判定され、ＹＥＳの場合はステップ１３３へ進
み、ＮＯの場合はステップ１３４へ進む。

【０１４３】ステップ１３３では、走行中初期化指令情
報ＦＬＡＧＩＮＩが、走行中初期化指令情報有りを示す
ＦＬＡＧＩＮＩ＝１に設定され、ステップ１３４へ進
む。

【０１４４】ステップ１３４では、ＦＬＡＧＩＮＩ＝１
かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ１３６へ
進み、ＮＯの場合はステップ１３５へ進む。

【０１４５】ステップ１３５では、駆動位置指令Ａｓｔ
ｅｐが、通常のロー側制限値ＲＴＯ１及びハイ側制限値
ＲＴＯ２と比較される。ここで、通常のロー側制限値Ｒ
ＴＯ１及びハイ側制限値ＲＴＯ２は、ステップモータ４
の双方向の機械的な作動限界位置に対応する。

【０１４６】このステップ１３５での比較において、Ａ
ｓｔｅｐ＜ＲＴＯ２であればステップ１３７でＡｓｔｅ
ｐ＝ＲＴＯ２とし、ＲＴＯ２≦Ａｓｔｅｐ≦ＲＴＯ１で
あればステップ１３８でＡｓｔｅｐ＝Ａｓｔｅｐとし、
Ａｓｔｅｐ＞ＲＴＯ１であればステップ１３９でＡｓｔ
ｅｐ＝ＲＴＯ１とする。

【０１４７】ステップ１３６では、駆動位置指令Ａｓｔ
ｅｐが、高車速イニシャライズ時のロー側制限値ＩＮＩ
ＲＴＯ１及びハイ側制限値ＩＮＩＲＴＯ２と比較され
る。ここで、高車速イニシャライズ時のロー側制限値Ｉ
ＮＩＲＴＯ１及びハイ側制限値ＩＮＩＲＴＯ２は、上記
通常時のロー側制限値ＲＴＯ１及びハイ側制限値ＲＴＯ
２により規定される通常範囲（ＲＴＯ２≦Ａｓｔｅｐ≦
ＲＴＯ１）よりも狭く設定した制限範囲（ＩＮＩＲＴＯ
２≦Ａｓｔｅｐ≦ＩＮＩＲＴＯ１）に対応する。

【０１４８】このステップ１３６での比較において、Ａ
ｓｔｅｐ＜ＩＮＩＲＴＯ２であればステップ１４０でＡ
ｓｔｅｐ＝ＩＮＩＲＴＯ２とし、ＩＮＩＲＴＯ２≦Ａｓ
ｔｅｐ≦ＩＮＩＲＴＯ１であればステップ１４１でＡｓ
ｔｅｐ＝Ａｓｔｅｐとし、Ａｓｔｅｐ＞ＩＮＩＲＴＯ１
であればステップ１４２でＡｓｔｅｐ＝ＩＮＩＲＴＯ１
とする。

【０１４９】ステップ１４３では、停車かどうかが判断
され、ＹＥＳの場合はステップ１４４へ進み、ステップ
１４４では、走行中初期化指令情報ＦＬＡＧＩＮＩが、
走行中初期化指令情報無しを示すＦＬＡＧＩＮＩ＝０に
設定される。

【０１５０】なお、ステップ１３０，ステップ１３６及
びステップ１４０〜ステップ１４２は、請求項６，７記
載の第２フェールセーフ制御手段に相当する。

【０１５１】よって、変速機構が異常であると判定され
た場合、ステップ１２９→ステップ１３０→ステップ１
３１→ステップ１３６へと進む流れとなり、走行中にお
いて変速アクチュエータであるステップモータ４への駆
動位置指令Ａｓｔｅｐと変速比との関係を初期化する高
車速イニシャライズ処理が行われる。

【０１５２】すなわち、変速機構に異常が発生すると、
ステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐと変速比
との関係がずれているので、そのまま走行すると、ステ
ップモータ４の動作を規定するストッパ当たりが発生し
てしまう。

【０１５３】そこで、変速機構の異常が判定された場
合、高車速イニシャライズを実施することによって、変
速機構が異常のまま走行しても、ステップモータ４への
駆動位置指令Ａｓｔｅｐと変速比との関係のずれが修正
され、ストッパ当たりを防止することができる。

【０１５４】また、高車速イニシャライズ処理におい
て、図４に示すように、図中実線で示した停車時におけ
るイニシャライズ処理での変速範囲（ＲＴＯ２≦Ａｓｔ
ｅｐ≦ＲＴＯ１）に比べ変速範囲を狭く設定した制限範
囲（ＩＮＩＲＴＯ２≦Ａｓｔｅｐ≦ＩＮＩＲＴＯ１；図
４中破線で示す）内に駆動位置指令Ａｓｔｅｐを制限し
たため、ステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐ
と変速比との関係のずれを修正しながら、ストッパ当た
りが確実に防止される。

【０１５５】さらに、変速機構が異常であると判定され
た場合、ステップ１３１において、履歴データに変速機
構異常情報を保存するようにしているため、ディラー等
では、変速機構が故障であると素早く検知され、変速機
構を正常状態に修復する修理や部品交換等の対応を行う
ことができる。

【０１５６】すなわち、変速機構に異常が発生した場合
には、何らかの違和感を持つはずであり、点検修理のた
めに車両をディラー等に入れる。このとき、履歴データ
に保存されている変速機構異常情報をディラー等におい
て開くことにより、ディラー等では、変速機構が故障で
あると素早く検知され、変速機構を正常状態に修復する
修理や部品交換等の対応を行うことができる。

【０１５７】本発明は、上記実施の形態に限定されるも
のではなく、幾多の変更及び変形が可能である。

【０１５８】例えば、上記実施の形態では、本発明によ
る無段変速機の変速制御装置をトロイダル型無段変速機
に適用する場合について説明したが、本発明の変速制御
装置をＶベルト式無段変速機に適用することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による無段変速機の変速制御装置を備え
るトロイダル型無段変速機の縦断側面図である。

【図２】図１のトロイダル型無段変速機をその変速制御
システムと共に示す縦断正面図である。

【図３】図２のコントローラが実行する変速制御の機能
ブロック線図である。

【図４】無段変速機の変速パターンを例示する変速線図
である。

【図５】本発明による無段変速機の変速制御装置の変速
制御プログラムの全体を示すフローチャートである。

【図６】変速制御プログラム中の車速センサ異常及び変
速機構異常判定処理を示すフローチャートである。

【図７】変速制御プログラム中の変速制御車速設定処理
を示すフローチャートである。

【図８】変速制御プログラム中の高車速イニシャライズ
処理を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 入力コーンディスク ２ 出力コーンディスク ３ パワーローラ ４ ステップモータ ５ 変速制御弁 ６ ピストン ７ プリセスカム ８ 変速リンク ２０ 入力軸 ２８ ローディングカム ４１ トラニオン ４３ アッパリンク ４５ ロアリンク ６０ インヒビタスイッチ ６１ コントローラ ６２ スロットル開度センサ ６３ 車速センサ ６４ 入力回転センサ ６５ 出力回転センサ ６６ 油温センサ ６７ ライン圧センサ ６８ エンジン回転センサ ６９ ＵＰ／ＤＯＷＮスイッチ ７０ モード選択スイッチ ７１ 変速マップ選択部 ７２ 到達入力回転数算出部 ７３ 到達変速比算出部 ７４ 変速時定数算出部 ７５ 目標変速比算出部 ３１０ エンジン制御スイッチ ３２０ アンチスキッド制御装置 ３３０ トラクションコントロール装置 ３４０ 定速走行装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｈ 59:74 Ｆ１６Ｈ 59:74 63:06 63:06 (72)発明者 滝沢 哲 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 赤沼 正俊 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 島中 茂樹 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 田中 寛康 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 高山 潤也 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3J052 AA20 CA21 DA02 DA06 FA01 GC43 GC44 HA13 KA01 KA09 LA01

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンからの入力回転を無段階に変速
   して駆動輪への出力回転を得る無段変速機構と、エンジ
   ン回転数を検出するエンジン回転センサと、変速機入力
   部材の回転を検出する変速機入力回転センサと、変速機
   出力部材の回転を検出する変速機出力回転センサと、こ
   れらの回転センサからのセンサ信号を含む入力情報に基
   づいて目標変速比を算出し、算出された目標変速比が得
   られる駆動指令を変速アクチュエータに出力する変速制
   御手段とを備えた無段変速機の変速制御装置において、 前記回転センサにより検出されたエンジン回転数と変速
   機入力回転数と変速機出力回転数の３つの検出値に基づ
   いて、変速機出力回転の検出値のみが、他の検出値と異
   なる値を示した場合、変速機出力回転センサ（以下、車
   速センサという）が異常であると判定する車速センサ異
   常判定手段と、 前記車速センサ異常判定手段により車速センサが異常で
   あると判定された場合、車速センサ信号とは異なる信号
   により算出された推定車体速が正常であり、かつ、車速
   センサ信号に基づき算出された車速センサ車速と推定車
   体速との差の絶対値が、設定されたしきい値以下かどう
   かを判断する車速差判断手段と、 車速差絶対値がしきい値以下という判断状態のまま設定
   時間を経過すると、回転数比較による車速センサ異常と
   いう上記判定結果は、無段変速機構の異常を原因とする
   判定結果とみなし、無段変速機構が異常であると判定す
   る変速機構異常判定手段と、 を備えていることを特徴とする無段変速機の変速制御装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の無段変速機の変速制御装
   置において、 前記変速機構異常判定手段を、上記車速差条件に加え、
   制動力制御装置や駆動力制御装置がいずれも非作動であ
   るという条件が成立する場合に無段変速機構が異常であ
   ると判定する手段としたことを特徴とする無段変速機の
   変速制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載の無段変速
   機の変速制御装置において、 前記変速機構異常判定手段を、上記車速差条件に加え、
   ロックアップ中であるという条件が成立する場合に無段
   変速機構が異常であると判定する手段としたことを特徴
   とする無段変速機の変速制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし請求項３記載の無段変速
   機の変速制御装置において、 前記変速機構異常判定手段を、上記車速差条件に加え、
   個別異常判定によりエンジン回転センサと変速機入力回
   転センサと車速センサのいずれのセンサも正常であると
   いう条件が成立する場合に無段変速機構が異常であると
   判定する手段としたことを特徴とする無段変速機の変速
   制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし請求項４記載の無段変速
   機の変速制御装置において、 前記変速制御手段を、制駆動力制御装置の非作動時に
   は、車速センサ信号に基づいて算出される車速センサ車
   速を変速制御車速とし、制駆動力制御装置の作動時に
   は、制駆動力制御に用いる推定車体速を変速制御車速と
   する手段とし、 前記車速センサ異常判定手段により車速センサが異常で
   あると判定された場合、車速センサ車速を一定の固定値
   にし、推定車体速の使用を禁止し、変速制御車速を固定
   値として変速制御を行う第１フェールセーフ制御手段を
   設けたことを特徴とする無段変速機の変速制御装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし請求項５記載の無段変速
   機の変速制御装置において、 前記変速機構異常判定手段により変速機構が異常である
   と判定された場合、走行中において変速アクチュエータ
   への指令値と変速比との関係を初期化するイニシャライ
   ズ処理を行う第２フェールセーフ制御手段を設けたこと
   を特徴とする無段変速機の変速制御装置。
7. 【請求項７】 請求項６記載の無段変速機の変速制御装
   置において、 前記第２フェールセーフ制御手段を、変速機構異常判定
   時の走行中初期化指令情報を記憶し、この走行中初期化
   指令情報に基づき変速範囲を狭く設定した制限範囲内に
   指令値を制限することによりイニシャライズ処理を行う
   手段としたことを特徴とする無段変速機の変速制御装
   置。
8. 【請求項８】 請求項６または請求項７記載の無段変速
   機の変速制御装置において、 前記変速機構異常判定手段により変速機構が異常である
   と判定された場合、故障情報を記憶する故障履歴メモリ
   に変速機構異常情報を保存する故障情報記憶手段を設け
   たことを特徴とする無段変速機の変速制御装置。