CN114542709A - 转速传感器故障判定方法、系统及驱动装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种转速传感器故障判定方法、系统及驱动装置，属于转速传感器检测技术领域；其中方法包括：获取电机转速和输入轴转速检测值；基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值；判断所述输入轴转速检测值和所述输入轴转速理论值间的输入转速差是否超出输入转速差阈值；若是，则检测所述电机转速是否正常，并在所述电机转速正常时，判定输入轴转速传感器异常。用以解决现有技术中对转速传感器故障检测容易出现故障误报的缺陷，实现对变速箱转速传感器故障的准确判定，提高了车辆行驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及转速传感器检测技术领域，尤其涉及一种转速传感器故障判定方法、系统及驱动装置。
背景技术
在装有机械式自动变速器(AMT)的车辆中，当离合器处于结合过程时，通过变速器输入轴转速传感器检测变速器输入轴转速，依次计算离合器的主动部分转速与变速器输入轴转速的差值，进而控制离合器结合。因此，一旦转速传感器失效，离合器主动部分转速与变速器输入轴转速的差值的计算结果就会出现错误，从而使得被控的离合器压力不准确，极易造成AMT换档失败，不仅使得AMT换档的可靠性降低，还会对行车安全造成影响，因而对转速传感器故障的准确检测具有重要的意义。
目前，主要基于对输入轴转速的监控，来判断转速传感器是否故障，然而，当输入轴转速传感器由于自身特性产生瞬时波动时，极易出现故障误报。
发明内容
本发明提供一种转速传感器故障判定处理方法、系统及驱动装置，用以解决现有技术中对转速传感器故障检测容易出现故障误报的缺陷，实现对变速箱转速传感器故障的准确判定，提高了车辆行驶的安全性。
本发明提供一种转速传感器故障判定方法，包括：
获取电机转速和输入轴转速检测值；
基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值；
判断所述输入轴转速检测值和所述输入轴转速理论值间的输入转速差是否超出输入转速差阈值；
若是，则检测所述电机转速是否正常，并在所述电机转速正常时，判定输入轴转速传感器异常。
根据本发明所述的转速传感器故障判定方法，所述基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值，包括：
获取输入减速比；
基于所述电机转速和所述输入减速比，得到所述输入轴转速理论值。
根据本发明所述的转速传感器故障判定方法，所述检测所述电机转速是否正常后，还包括：
在检测到所述电机转速异常时，保持当前档位不变。
根据本发明所述的转速传感器故障判定方法，所述判定输入轴转速传感器异常后，还包括：
基于所述输入轴转速理论值，进行调速换档。
根据本发明所述的转速传感器故障判定方法，所述检测所述电机转速是否正常后，还包括：
获取输出轴转速检测值；
基于所述电机转速和当前档位，得到所述输出轴转速理论值；
判断所述输出轴转速检测值和所述输出轴转速理论值间的输出转速差是否超出输出转速差阈值；
若是，则检测所述电机转速是否正常，并在所述电机转速正常时，判定输出轴转速传感器异常；
判断轮速传感器是否正常，并在所述轮速传感器正常时，基于根据后轮轮速计算得到的输出轴转速计算值，进行调速换档。
根据本发明所述的转速传感器故障判定方法，所述检测所述电机转速是否正常后，还包括：
在检测到所述电机转速和/或所述轮速传感器异常时，保持当前档位不变。
根据本发明所述的转速传感器故障判定方法，所述基于根据后轮轮速计算得到的输出轴转速计算值，进行调速换档，包括：
获取主减速比和轮边减速比；
基于所述后轮轮速、主减速比以及轮边减速比，计算得到所述输出轴转速计算值；
基于所述输出轴转速计算值进行调速换档。
本发明还提供一种转速传感器故障判定系统，包括：
获取模块，用于获取电机转速和输入轴转速检测值；
计算模块，用于基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值；
判断模块，用于判断所述输入轴转速检测值和所述输入轴转速理论值间的输入转速差是否超出输入转速差阈值；
处理模块，用于在所述输入转速差超出所述输入转速差阈值时，检测电机控制器是否发出了电机转速异常的警报，并在检测到所述电机控制器未发出所述警报时，判定输入轴转速传感器异常。
根据本发明所述的转速传感器故障判定系统，所述获取模块通过所述输入轴转速传感器发出的传感器信号获取所述输入轴转速检测值，通过CAN网络由电机控制器获取所述电机转速。
根据本发明所述的转速传感器故障判定系统，所述获取模块还用于获取输出轴转速检测值；
所述判断模块还用于判断所述输出轴转速检测值和所述输出轴转速理论值间的输出转速差是否超出输出转速差阈值；
所述处理模块还用于在所述输出转速差超出所述输出转速差阈值时，且在检测到所述电机控制器未发出所述警报后，判定所述输出轴转速传感器异常；以及检测轮速传感器是否发出了异常警报。
根据本发明所述的转速传感器故障判定系统，所述获取模块通过所述输出轴转速传感器发出的传感器信号获取所述输出轴转速检测值，通过CAN网络由所述轮速传感器获取所述后轮轮速。
根据本发明所述的转速传感器故障判定系统，还包括：执行模块；
所述执行模块用于基于所述输入轴转速理论值，进行调速换档；
在所述处理模块检测到所述轮速传感器未发出异常警报时，基于根据所述获取模块获取的后轮轮速计算得到的输出轴转速计算值进行调速换档；以及在所述处理模块判定所述输入轴转速传感器和/或所述输出轴转速传感器异常时，向仪表发送所述输入轴转速传感器和/或所述输出轴转速传感器发生异常的提示信息。
本发明还提供一种驱动装置，包括电机和自动变速器，其中，所述自动变速器包括如上述任一种所述的转速传感器故障判定系统。
本发明还提供一种车辆，包括如上述所述的驱动装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述转速传感器故障判定方法的步骤。
本发明提供的一种转速传感器故障判定方法、系统及驱动装置，通过将由输入轴转速传感器获取的输入轴转速检测值，与通过电机转速得到的输入轴转速理论值进行比较，判断输入轴转速传感器是否异常，实现了对输入轴转速传感器的故障的准确判断，提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的一种转速传感器故障判定方法的流程示意图之一；
图2是现有的电机驱动自动变速箱的传动原理图；
图3是本发明提供的一种转速传感器故障判定方法的流程示意图之二；
图4是本发明提供的一种转速传感器故障判定方法的流程示意图之三；
图5是现有的驱动轮轮速传动原理图；
图6是本发明提供的一种转速传感器故障判定系统的结构示意图；
图7是本发明提供的一种转速传感器故障判定系统中的变速箱控制单元获取各转速信息的结构示意图；
图8是本发明提供的电子设备的结构示意图；
附图标记：
1：变速箱控制单元；2：输入轴轮速传感器；3：CAN网络；
4：电机控制器；5：输出轴轮速传感器；6：轮速传感器。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，随着工程机械电动化进程加速，以驱动电机+AMT变速箱为动力源的驱动系统已成为主流选择，而AMT换挡的可靠性变得至关重要。变速箱传感器失效作为变速箱故障的一类，在提高传感器自身可靠性的同时，对变速箱故障的准确判断也能够提高车辆行驶的安全性，同时通过对变速箱的控制做一些优化也可以有效降低变速箱的故障频率。
基于此，本发明提供了一种准确判断变速箱故障的方法，以及变速箱的控制方法，进而保证当变速箱转速传感器确定失效时，依然可以实现换档，以降低变速箱的故障频率，并提高驾驶的稳定性。
下面结合图1至图5描述本发明的一种转速传感器故障判定方法，适用于以电机作为动力源驱动AMT的情形，通过自动变速器的变速箱控制单元TCU实现；如图1所示，所述方法包括以下步骤：
101、获取电机转速和输入轴转速检测值。
可以理解的是，以驱动电机驱动AMT变速箱的驱动系统中，是由电机驱动输入轴的转动，因而在理论上电机转速和转速传感器监测的输入轴转速应该适配。
102、基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值。
103、判断所述输入轴转速检测值和所述输入轴转速理论值间的输入转速差是否超出输入转速差阈值；若是，则进入步骤104；
需要说明的是，因为电机转速和转速传感器监测的输入轴转速应该适配，因而基于电机转速得到的输入轴转速理论值在理想情况下应该和输入轴转速传感器检测到的输入轴转速检测值相等，然而，在实际应用时，因为各种因素的影响，输入轴转速理论值和检测值很难相等，但是在电机转速以及输入轴转速传感器均正常时，输入轴转速理论值和检测值应该近似相等，所以通过合理的设定输入转速差阈值，是能够通过输入轴转速检测值和输入轴转速理论值间的输入转速差与输入转速差阈值的比较，来判断输入轴转速传感器是否失效，即异常的。
具体地，当输入转速差未超出输入转速差阈值时，说明由输入轴转速传感器获得的输入轴转速检测值与理论值间的差距在合理范围内，此时应该判定输入轴转速传感器状态正常，因而，在步骤104后，还应该包括步骤105，即判定输入轴转速传感器正常，基于所述输入轴转速检测值进行换档调速。
104、检测所述电机转速是否正常；若是，则进入步骤106；
106、判定输入轴转速传感器异常。
需要说明的是，输入轴转速传感器是否异常的判断基准是电机转速，因而仅在电机转速正常，且输入转速差超出输入转速差阈值时，才能判定输入轴转速传感器异常。
作为本发明的一种实施例，所述基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值，包括：
获取输入减速比；
基于所述电机转速和所述输入减速比，得到所述输入轴转速理论值。
具体地，以电机驱动AMT的传动原理如图2所示，可见，在电机转速正常时，电机转速和输入轴实际转速间仅相差一个减速比，即可依据电机转速nm、输入轴转速理论值nin以及输入减速比i1的关系：nin＝nm/i1，得到所述输入轴转速理论值。
如图3所示，作为本发明的一种实施例，所述检测所述电机转速是否正常后，还包括：
107、在检测到所述电机转速异常时，保持当前档位不变。
具体地，输入轴转速传感器异常判断的基准是电机转速，如果电机转速出现异常时，就失去了判断输入轴转速传感器是否正常的基准，此时，不做换档处理，即保持当前档位不变，更有利于保证安全。
作为本发明的一种实施例，所述判定输入轴转速传感器异常后，所述步骤106中还应该包括：
106、基于所述输入轴转速理论值，进行调速换档。
具体地，当判定输入轴转速传感器异常时，则说明由输入轴转速器获取的输入轴转速检测值与实际的输入轴转速并不相符，此时仍以输入轴转速检测值为基准进行调速换档，很可能会导致换档失败，车辆抖动、熄火等故障，因而通过转为以与输入轴实际转速匹配的所述输入轴转速理论值为基准进行调速换档，实现通过电机调速实现同步换档，能够保证车辆的正常调速换档，并降低自动变速器AMT的故障率。
如图4所示，作为本发明的一种实施例，所述的转速传感器故障判定方法，还包括：
401、获取输出轴转速检测值；
402、基于所述电机转速和当前档位，得到所述输出轴转速理论值；
403、判断所述输出轴转速检测值和所述输出轴转速理论值间的输出转速差是否超出输出转速差阈值；若是，则进入步骤404；
404、检测所述电机转速是否正常；若是，则进入步骤405；
405、判定输出轴转速传感器异常；
407、判断轮速传感器是否正常；若是，则进入步骤408；
408、基于根据后轮轮速计算得到的输出轴转速计算值，进行调速换档。
需要说明的是，以以电机驱动AMT的车辆为例，在输出轴转速传感器和输入轴转速传感器均正常的情况下，车辆换档的换档过程为：先回空档，然后调速输出轴转速，使其转速和输出轴转速检测值匹配，再以输出轴转速检测值为参考，以输入轴转速检测值为基准调速输入轴转速。因而，输出轴转速传感器是否异常，也会直接影响是否能够实现换档。同时，基于电机转速nm和当前档位的关系：nout＝nm*当前档位，就能得到所述输出轴转速理论值。
具体地，如图2所示，在理论上电机转速和转速传感器监测的输出轴转速也应该适配，因而基于电机转速和当前档位得到的输出轴转速理论值在理想情况下应该和输出轴转速传感器检测到的输出轴转速检测值相等，同样的，在实际应用时，在电机转速以及输出轴转速传感器均正常时，输出轴转速理论值和检测值应该近似相等，所以通过合理的设定输出转速差阈值，是能够通过输出轴转速检测值和输出轴转速理论值间的输出转速差与输出转速差阈值的比较，来判断输出轴转速传感器是否失效，即异常的。
更具体地，当输出转速差未超出输入转速差阈值时，说明由输出轴转速传感器获得的输出轴转速检测值与理论值间的差距在合理范围内，此时应该判定输出轴转速传感器状态正常，因而，在步骤405后，还应该包括步骤406，即判定输出轴转速传感器正常，基于所述输出轴转速检测值进行换档调速。
同时，输出轴转速传感器是否异常的判断基准也是电机转速，因而仅在电机转速正常，且输出转速差超出输出转速差阈值时，才能判定输出轴转速传感器异常。因而，当判定输出轴转速传感器异常时，则说明由输出轴转速器获取的输出轴转速检测值与实际的输出轴转速并不相符，此时仍以输出轴转速检测值为基准进行调速换档，也是不合理的，因而还需判断轮速传感器是否正常，而后在保证轮速传感器正常时，才能通过转为以与输出轴实际转速匹配的根据后轮轮速计算得到的输出轴转速计算值为基准进行调速换档，进而进一步保证车辆的正常调速换档，并降低自动变速器AMT的故障率。
如图4所示，作为本发明的一种实施例，所述检测所述电机转速是否正常后，还包括：
409、在检测到所述电机转速和/或所述轮速传感器异常时，保持当前档位不变。
具体地，输出轴转速传感器异常判断的基准是电机转速，如果电机转速出现异常时，就失去了判断输出轴转速传感器是否正常的基准，此时，不做换档处理，即保持当前档位不变，更有利于保证安全。
更具体地，在判定输出轴转速传感器异常时，需要以根据后轮轮速计算得到的输出轴转速计算值为基准进行调速换档，而后轮轮速是通过轮速传感器获得的，所以能够以输出轴计算值为基准进行调速换档的前提是，保证通过后轮轮速得到的输出轴轮速计算值的准确性，即保证轮速传感器正常，而在轮速传感器异常时，失去了获得与输出轴实际转速匹配的输出轴转速计算值的获取方式，应该保持当前档位不变。
作为本发明的一种实施例，所述基于根据后轮轮速计算得到的输出轴转速计算值，进行调速换档，包括：
获取主减速比和轮边减速比；
基于所述后轮轮速、主减速比以及轮边减速比，计算得到所述输出轴转速计算值；
基于所述输出轴转速计算值进行调速换档。
具体地，后轮轮速应该包括左后轮轮速和右后轮轮速，由如图5所示的驱动轮轮速传动原理图可以看出，输出轴转速计算值nc、左后轮转速nLR、右后轮转速nRR、主减速比i2以及轮边减速比i3的关系如式1所示，通过式1就能够计算得到所述输出轴转速计算值：
下面对本发明提供的一种转速传感器故障判定系统进行描述，下文描述的一种转速传感器故障判定系统与上文描述的一种转速传感器故障判定方法可相互对应参照。
如图6所示，为本发明提供的一种转速传感器故障判定系统，包括：获取模块610、计算模块620、判断模块630和处理模块640；其中，
所述获取模块610用于获取电机转速和输入轴转速检测值；
所述计算模块620用于基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值；
所述判断模块630用于判断所述输入轴转速检测值和所述输入轴转速理论值间的输入转速差是否超出输入转速差阈值；
所述处理模块640用于在所述输入转速差超出所述输入转速差阈值时，检测电机控制器是否发出了电机转速异常的警报，并在检测到所述电机控制器未发出所述警报时，判定输入轴转速传感器异常。
具体地，所述转速传感器故障判定系统包括的获取模块、计算模块、判断模块和处理模块应该理解为自动变速器的自动变速箱控制单元1的内置模块，所述自动变速箱控制单元1通过将由输入轴转速传感器获取的输入轴转速检测值，与通过电机转速得到的输入轴转速理论值进行比较，判断输入轴转速传感器是否异常，实现了对输入轴转速传感器的故障的准确判断，提高了车辆行驶的安全性。
在一个实施例中，所述获取模块通过所述输入轴转速传感器2发出的传感器信号获取所述输入轴转速检测值，通过CAN网络3由电机控制器4获取所述电机转速。
具体地，如图7所示，为自动变速箱控制单元1内的获取模块通过所述输入轴转速传感器2发出的传感器信号获取所述输入轴转速检测值，通过CAN网络3由电机控制器4获取所述电机转速。
在一个实施例中，所述获取单元还用于获取输出轴转速检测值；
所述判断模块还用于判断所述输出轴转速检测值和所述输出轴转速理论值间的输出转速差是否超出输出转速差阈值；
所述处理模块还用于在所述输出转速差超出所述输出转速差阈值时，且在检测到所述电机控制器未发出所述警报后，判定所述输出轴转速传感器异常；以及检测轮速传感器是否发出了异常警报。
在一个实施例中，所述获取模块通过所述输出轴转速传感器5发出的传感器信号获取所述输出轴转速检测值，通过CAN网络3由所述轮速传感器6获取所述后轮轮速。
在一个实施例中，本发明实施例所述的转速传感器故障判定系统中还包括执行模块；
所述执行模块用于基于所述输入轴转速理论值，进行调速换档；
在所述处理模块检测到所述轮速传感器未发出异常警报时，基于根据所述获取模块获取的后轮轮速计算得到的输出轴转速计算值进行调速换档；以及在所述处理模块判定所述输入轴转速传感器和/或所述输出轴转速传感器异常时，向仪表发送所述输入轴转速传感器和/或所述输出轴转速传感器发生异常的提示信息。
具体地，通过执行模块的设置，实现了以电机转速作为输入轴转速的冗余，保证了当变速箱输入轴转速传感器失效时，依旧可以实现换档。
更具体地，通过向仪表发送所述输入轴转速传感器和/或所述输出轴转速传感器发生异常的提示信息，能够通知用户ATM的故障，以便于及时维修，以提高安全性。
作为优选的，所述模块还用于获取输入减速比；所述计算模块具体用于基于所述电机转速和所述输入减速比，得到所述输入轴转速理论值。
作为优选的，所述处理模块还用于在检测到所述电机转速异常时，保持当前档位不变。
作为优选的，所述处理模块还用于在检测到所述电机转速和/或所述轮速传感器异常时，保持当前档位不变。
作为优选的，所述获取模块还用于获取主减速比和轮边减速比；所述计算模块还具体用于基于所述后轮轮速、主减速比以及轮边减速比，计算得到所述输出轴转速计算值。
本发明的一种转速传感器故障判定系统用于前述各实施例的转速传感器故障判定方法。因此，在前述各实施例中的转速传感器故障判定方法中的描述和定义，可以用于本发明实施例中各执行单元的理解。
本发明还提供一种驱动装置，包括电机和自动变速器，所述自动变速器包括如上述任一种所述的转速传感器故障判定系统。
需要说明的是，所述驱动装置能够装设在车辆等通过驱动装置进行移动的机械上。
具体地，所述包括本发明所述的转速传感器故障判定系统的驱动装置具有所述转速传感器故障判定系统的所有优点和技术效果，此处不再赘述。
本发明还提供一种应用本发明实施例所述的驱动装置的车辆。
具体地，所述包括本发明所述的车辆，因配置有包括本发明所述的转速传感器故障判定系统的驱动装置，因而具有所述转速传感器故障判定系统的所有优点和技术效果，此处不再赘述。
图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行一种转速传感器故障判定方法，该方法包括：获取电机转速和输入轴转速检测值；基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值；判断所述输入轴转速检测值和所述输入轴转速理论值间的输入转速差是否超出输入转速差阈值；若是，则检测所述电机转速是否正常，并在所述电机转速正常时，判定输入轴转速传感器异常。
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的一种转速传感器故障判定方法，该方法包括：获取电机转速和输入轴转速检测值；基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值；判断所述输入轴转速检测值和所述输入轴转速理论值间的输入转速差是否超出输入转速差阈值；若是，则检测所述电机转速是否正常，并在所述电机转速正常时，判定输入轴转速传感器异常。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的一种转速传感器故障判定方法，该方法包括：获取电机转速和输入轴转速检测值；基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值；判断所述输入轴转速检测值和所述输入轴转速理论值间的输入转速差是否超出输入转速差阈值；若是，则检测所述电机转速是否正常，并在所述电机转速正常时，判定输入轴转速传感器异常。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (15)
1.一种转速传感器故障判定方法，其特征在于，包括：
获取电机转速和输入轴转速检测值；
基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值；
判断所述输入轴转速检测值和所述输入轴转速理论值间的输入转速差是否超出输入转速差阈值；
若是，则检测所述电机转速是否正常，并在所述电机转速正常时，判定输入轴转速传感器异常。
2.根据权利要求1所述的转速传感器故障判定方法，其特征在于，所述基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值，包括：
获取输入减速比；
基于所述电机转速和所述输入减速比，得到所述输入轴转速理论值。
3.根据权利要求1所述的转速传感器故障判定方法，其特征在于，所述检测所述电机转速是否正常后，还包括：
在检测到所述电机转速异常时，保持当前档位不变。
4.根据权利要求1所述的转速传感器故障判定方法，其特征在于，所述判定输入轴转速传感器异常后，还包括：
基于所述输入轴转速理论值，进行调速换档。
5.根据权利要求1所述的转速传感器故障判定方法，其特征在于，还包括：
获取输出轴转速检测值；
基于所述电机转速和当前档位，得到所述输出轴转速理论值；
判断所述输出轴转速检测值和所述输出轴转速理论值间的输出转速差是否超出输出转速差阈值；
若是，则检测所述电机转速是否正常，并在所述电机转速正常时，判定输出轴转速传感器异常；
判断轮速传感器是否正常，并在所述轮速传感器正常时，基于根据后轮轮速计算得到的输出轴转速计算值，进行调速换档。
6.根据权利要求5所述的转速传感器故障判定方法，其特征在于，所述检测所述电机转速是否正常后，还包括：
在检测到所述电机转速和/或所述轮速传感器异常时，保持当前档位不变。
7.根据权利要求5所述的转速传感器故障判定方法，其特征在于，所述基于根据后轮轮速计算得到的输出轴转速计算值，进行调速换档，包括：
获取主减速比和轮边减速比；
基于所述后轮轮速、主减速比以及轮边减速比，计算得到所述输出轴转速计算值；
基于所述输出轴转速计算值进行调速换档。
8.一种转速传感器故障判定系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取电机转速和输入轴转速检测值；
计算模块，用于基于所述电机转速，得到所述输入轴转速理论值；
判断模块，用于判断所述输入轴转速检测值和所述输入轴转速理论值间的输入转速差是否超出输入转速差阈值；
处理模块，用于在所述输入转速差超出所述输入转速差阈值时，检测电机控制器是否发出了电机转速异常的警报，并在检测到所述电机控制器未发出所述警报时，判定输入轴转速传感器异常。
9.根据权利要求8所述的转速传感器故障判定系统，其特征在于，所述获取模块通过所述输入轴转速传感器发出的传感器信号获取所述输入轴转速检测值，通过CAN网络由电机控制器获取所述电机转速。
10.根据权利要求8所述的转速传感器故障判定系统，其特征在于，所述获取模块还用于获取输出轴转速检测值；
所述判断模块还用于判断所述输出轴转速检测值和所述输出轴转速理论值间的输出转速差是否超出输出转速差阈值；
所述处理模块还用于在所述输出转速差超出所述输出转速差阈值时，且在检测到所述电机控制器未发出所述警报后，判定所述输出轴转速传感器异常；以及检测轮速传感器是否发出了异常警报。
11.根据权利要求10所述的转速传感器故障判定系统，其特征在于，所述获取模块通过所述输出轴转速传感器发出的传感器信号获取所述输出轴转速检测值，通过CAN网络由所述轮速传感器获取所述后轮轮速。
12.根据权利要求10所述的转速传感器故障判定系统，其特征在于，还包括：执行模块；
所述执行模块用于基于所述输入轴转速理论值，进行调速换档；
在所述处理模块检测到所述轮速传感器未发出异常警报时，基于根据所述获取模块获取的后轮轮速计算得到的输出轴转速计算值进行调速换档；以及
在所述处理模块判定所述输入轴转速传感器和/或所述输出轴转速传感器异常时，向仪表发送所述输入轴转速传感器和/或所述输出轴转速传感器发生异常的提示信息。
13.一种驱动装置，包括电机和自动变速器，其特征在于，所述自动变速器包括如权利要求8至12任一项所述的转速传感器故障判定系统。
14.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求13所述的驱动装置。
15.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述转速传感器故障判定方法的步骤。
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