JP3446412B2 - トロイダル型無段変速機の変速制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はトロイダル型無段変
速機に関わり、特にその変速制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】トロイダル型無段変速機は通常、例えば
特開平７−４５０８号公報に記載の如く、同軸配置した
入出力コーンディスクと、これら入出力コーンディスク
間で摩擦係合により動力の受渡しを行うパワーローラと
で伝動系を構成され、後述の如き変速制御装置を具え
る。

【０００３】パワーローラは入出力コーンディスク間に
挟圧され、パワーローラと、入出力コーンディスクとの
間の油膜の剪断によって、パワーローラは入出力コーン
ディスク間での動力伝達を行う。つまり、入力コーンデ
ィスクの回転は上記油膜の剪断によってパワーローラに
伝達され、次いでパワーローラの回転が上記油膜の剪断
によって出力コーンディスクに伝達され、逆に出力コー
ンディスクから入力コーンディスクへの動力伝達もパワ
ーローラを介して同様になされる。

【０００４】ここでトロイダル型無段変速機における一
般的な変速制御装置を説明するに、これは変速アクチュ
エータを有し、該アクチュエータは、目標変速比に対応
したアクチュエータ操作量を与えられて対応位置に回転
し、変速制御弁の内外弁体のうち、外弁体を内弁体に対
し相対的に中立位置から変位させる。これにより両パワ
ーローラは、流体圧でピストンを介して、パワーローラ
回転軸線が入出力コーンディスクの回転軸線と交差する
非変速位置から、相互逆向きに変位される。これにより
両パワーローラは対応方向にオフセットされ、入出力コ
ーンディスクからの分力でパワーローラ回転軸線と直交
する首振り軸線周りに傾転され、入出力コーンディスク
に対するパワーローラの摩擦接触円弧径が連続的に変化
することで無段変速を行わせることができる。

【０００５】かかる無段変速により上記の目標変速比が
達成される時、パワーローラのオフセット量および傾転
角をフィードバックされる変速制御弁の内弁体は、外弁
体に対し相対的に初期の中立位置に復帰し、同時に、両
パワーローラは、その回転軸線が入出力コーンディスク
の回転軸線と交差する非変速位置に戻ることで、上記目
標変速比の達成状態を維持することができる。なお、パ
ワーローラ傾転角を目標変速比に対応した値にすること
が制御の狙いであることから、基本的にはパワーローラ
傾転角のみを変速制御弁にフィードバックすれば良いこ
とになるが、パワーローラオフセット量をもフィードバ
ックする理由は、変速制御が振動的になるのを防止する
ダンピング効果を与えて、変速制御のハンチングを回避
するためである。

【０００６】ところで、トロイダル型無段変速機の変速
制御装置にあっては、パワーローラを回転自在に支持し
た部材の変形を主たる原因として、更にガタが加わって
生じた、パワーローラとパワーローラ支持部材との間に
おけるオフセット方向相対変位が外乱となって、上記変
速制御弁へのフィードバック量を、本来フィードバック
すべき量に対して狂わしてしまう。このため、理論上の
フィードバック量と、実際のフィードバック量との間に
ずれを生じ、このずれ分に起因して、変速制御弁が中立
位置へ復帰した時に、つまり変速終了時に、パワーロー
ラが目標変速比に対応した傾転角になり得ず、パワーロ
ーラ傾転角が目標変速比対応の傾転角からずれた所謂ト
ルクシフトを生じて、変速精度の低下を免れなかった。

【０００７】上記のトルクシフトによる変速制御への影
響を回避するためには、通常、変速アクチュエータの操
作量を少なくとも、目標変速比に対応する基準操作量
と、トルクシフトを補償するための予め定めたトルクシ
フト補償操作量との和で決定することが考えられる。し
かして、トルクシフトは変速機の経時劣化や、作動条件
に応じて様々に変化し、上記予定のトルクシフト補償操
作量だけでは対処仕切れないのが実情である。

【０００８】そこで、前記の文献にも記載されている
が、トルクシフトが目標変速比と実変速比との偏差にな
って現れることから、当該偏差に応じ学習制御した、該
偏差を減少させるための修正操作量だけ補正してアクチ
ュエータ操作量を決定する考え方もある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし従来は、上記の
学習制御に際し原動機の負荷状態に応じて当該学習制御
を行うか否かを決定していたため、トルクシフトに起因
する変速比偏差を正確に検出しにくい時にも上記の学習
制御を行うこととなり、学習結果が必ずしも正確でな
く、トルクシフトに起因する変速比偏差を確実に解消す
ることができるというものでなかった。

【００１０】また、変速比偏差が小さい時に学習制御を
行うものであるため、学習に時間がかかるし、加えて、
変速比偏差が小さい時に学習制御を行うということは、
高速変速比で学習制御を行うことに通じ、時として変速
過渡期において学習制御を行うこととなり、学習がこの
点でも不正確になるのを否めず、この点でもトルクシフ
トに起因する変速比偏差を確実に解消することができる
というものでなかった。

【００１１】本発明は、トロイダル型無段変速機搭載車
について言えば、発進当初の最低速変速比選択状態の間
は、トルクシフトに起因する変速比偏差を検出し易く、
また原動機の回転上昇が発進に消費されて変速比が最低
速変速比に保持される傾向にあり、変速が起きないこと
から、当該変速機作動条件の間に前記の学習制御を実行
し、学習結果を全ての修正操作量に適用して更新するこ
とで上記の問題を解消することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この目的のため第１発明
によるトロイダル型無段変速機の変速制御装置は、アク
チュエータの操作により無段変速を生起され、該アクチ
ュエータの操作量を、少なくとも目標変速状態に対応す
る基準操作量とトルクシフトを補償するための予め定め
たトルクシフト補償操作量との和で決定すると共に、前
記目標変速状態に対する実変速状態の偏差に応じ学習制
御した、該偏差を減少させるための修正操作量だけ補正
するようにしたトロイダル型無段変速機において、前記
修正操作量の学習制御を、変速機に加速トルクが入力さ
れ、且つ変速比が発進変速比である低速側の変速比であ
る時にのみ行うよう構成すると共に、該学習制御の結果
を、前記発進変速比よりも高速側変速比のための前記修
正操作量にも適用して、全ての修正操作量を同様に更新
するよう構成したものである。

【００１３】かかる構成においてアクチュエータは、少
なくとも目標変速状態に対応する基準操作量とトルクシ
フトを補償するための予め定めたトルクシフト補償操作
量との和で操作量を決定されると共に、上記目標変速状
態に対する実変速状態の偏差に応じ学習制御した、該偏
差を減少させるための修正操作量だけ操作量を補正さ
れ、該アクチュエータの操作によりトロイダル型無段変
速機は無段変速される。

【００１４】ところで、上記修正操作量の学習制御を、
変速機に加速トルクが入力され、且つ変速比が発進変速
比である低速側の変速比である時にのみ行い、この学習
制御の結果を、前記発進変速比よりも高速側変速比のた
めの前記修正操作量にも適用して、全ての修正操作量を
同様に更新することから、トロイダル型無段変速機搭載
車に当てはめて言えば、発進当初の最低速変速比選択状
態の間に上記の学習を行うことになり、従って、トルク
シフトに起因する変速比偏差を検出し易く、また原動機
の回転上昇が発進に消費されて変速比が最低速変速比に
保持される傾向にある状態のもとで上記の学習制御を行
うこととなって、この学習制御が正確になる。

【００１５】そして、当該学習の結果を全ての修正操作
量に適用して更新することで、学習制御が不正確になる
条件のもとでの学習を排除することとなり、トルクシフ
トによる変速制御への影響を一層良好になくすことがで
きる。

【００１６】第２発明によるトロイダル型無段変速機の
変速制御装置においては、変速機出力回転数が発進当初
の低車速に対応した回転数である時に前記学習制御を行
うよう構成する。

【００１７】この場合、トロイダル型無段変速機搭載車
に当てはめて言えば、一層正確に発進当初に限って前記
の学習を行うことになり、上記第１発明の作用効果を更
に確実に達成することができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。図１および図２は、本発明一
実施の態様になる変速制御装置を具えた車両用のトロイ
ダル型無段変速機を例示し、図１は同トロイダル型無段
変速機の縦断側面図、図２は同じくその縦断正面図であ
る。

【００１９】先ず、トロイダル伝動ユニットを説明する
に、これは原動機であるエンジンＥからの回転を、トル
クコンバータＴ／Ｃを経由して伝達される入力軸２０を
具え、この入力軸は図１に明示するように、エンジンＥ
から遠い端部を変速機ケース２１内に軸受２２を介して
回転自在に支持し、中央部を変速機ケース２１の中間壁
２３内に軸受２４および中空出力軸２５を介して回転自
在に支持する。入力軸２０上には入出力コーンディスク
１，２をそれぞれ回転自在に支持し、これらコーンディ
スクを、トロイド曲面１ａ，２ａが相互に対向するよう
配置する。そして入出力コーンディスク１，２の対向す
るトロイド曲面間には、入力軸２０を挟んでその両側に
配置した一対のパワーローラ３を介在させ、これらパワ
ーローラを入出力コーンディスク１，２間に挟圧するた
めに、以下の構成を採用する。

【００２０】即ち、入力軸２０の軸受け端部にローディ
ングナット２６を螺合し、該ローディングナットにより
抜け止めして入力軸２０上に回転係合させたカムディス
ク２７と、入力コーンディスク１のトロイド曲面１ａか
ら遠い端面との間にローディングカム２８を介在させ、
このローディングカムを介して入力軸２０からカムディ
スク２７への回転が入力コーンディスク１に伝達される
ようになす。ここで、入力コーンディスク１の回転はパ
ワーローラ３の回転を介して出力コーンディスク２に伝
わり、この伝動中ローディングカム２８は伝達トルクに
比例したスラストを発生して、パワーローラ３を入出力
コーンディスク１，２間に挟圧し、上記の動力伝達を可
能ならしめる。

【００２１】出力コーンディスク２は中空出力軸２５に
楔着し、この軸上に出力歯車２９を一体回転するよう嵌
着することで、出力コーンディスク２の回転を出力歯車
２９およびディファレンシャルギヤ装置Ｄ／Ｇを介して
左右駆動車輪Ｗ_L ，Ｗ_R に伝達可能とする。出力軸２５
は更に、ラジアル兼スラスト軸受３０を介して変速機ケ
ース２１の端蓋３１内に回転自在に支持し、この端蓋３
１内には別にラジアル兼スラスト軸受３２を介して入力
軸２０を回転自在に支持する。ここで、ラジアル兼スラ
スト軸受３０，３２はスペーサ３３を介して相互に接近
し得ないよう突き合わせ、また相互に遠去かる方向へも
相対変位不能になるよう、対応する出力歯車２９および
入力軸２０に対し軸線方向に衝接させる。かくて、ロー
ディングカム２８によって入出力コーンディスク１，２
間に作用するスラストは、スペーサ３３を挟むような内
力となり、変速機ケース２１に作用することがない。

【００２２】各パワーローラ３は図２にも示すように、
トラニオン４１に回転自在に支持し、該トラニオンは各
々、上端を球面継手４２によりアッパリンク４３の両端
に回転自在および揺動自在に、また下端を球面継手４４
によりロアリンク４５の両端に回転自在および揺動自在
に連結する。そして、アッパリンク４３およびロアリン
ク４５は中央を球面継手４６，４７により変速機ケース
２１に上下方向揺動可能に支持し、両トラニオン４１を
相互逆向きに同期して上下動させ得るようにする。

【００２３】かように両トラニオン４１を相互逆向きに
同期して上下動させることにより変速を行う変速制御装
置を、図２に基づき次に説明する。各トラニオン４１に
は、これらを個々に上下方向へストロークさせるための
ピストン６を設け、両ピストン６の両側にそれぞれ上方
室５１，５２および下方室５３，５４を画成する。そし
て両ピストン６を相互逆向きにストローク制御するため
に、変速制御弁５を設置する。ここで、変速制御弁５は
スプール型の内弁体５ａとスリーブ型の外弁体５ｂとを
相互に摺動自在に嵌合して具え、外弁体５ｂを弁外筐５
ｃに摺動自在に嵌合して構成する。

【００２４】上記の変速制御弁５は、入力ポート５ｄを
圧力源５５に接続し、一方の連絡ポート５ｅをピストン
室５１，５４に、また他方の連絡ポート５ｆをピストン
室５２，５３にそれぞれ接続する。そして内弁体５ａ
を、一方のトラニオン４１の下端に固着したプリセスカ
ム７のカム面に、ベルクランク型の変速レバー８を介し
て共働させ、外弁体５ｂを変速アクチュエータとしての
ステップモータ４にラックアンドピニオン型式で駆動係
合させる。

【００２５】変速制御弁５への操作指令は、変速指令値
（アクチュエータ操作量＝ステップ数ＡＳＴＰ）に応動
するステップモータ４がラックアンドピニオンを介し外
弁体５ｂにストロークとして与えることとする。この操
作指令で変速制御弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａに対し
相対的に中立位置から例えば図２の位置に変位される
時、圧力源５５からの流体圧が室５２，５３に供給され
る一方、他の室５１，５４がドレンされ、また変速制御
弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａに対し相対的に中立位置
から逆方向に変位される時、圧力源５５からの流体圧が
室５１，５４に供給される一方、他の室５２，５３がド
レンされ、両トラニオン４１が流体圧でピストン６を介
して図中、対応した上下方向へ相互逆向きに変位される
ものとする。これにより両パワーローラ３は、その回転
軸線Ｏ₁ が入出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ₂
と交差する図示の非変速位置からオフセット（オフセッ
ト量ｙ）されることになり、該オフセットによりパワー
ローラ３は入出力コーンディスク１，２からの首振り分
力で、自己の回転軸線Ｏ₁ と直交する首振り軸線Ｏ₃の
周りに傾転（傾転角φ）されて無段変速を行うことがで
きる。

【００２６】かかる変速中、一方のトラニオン４１の下
端に結合したプリセスカム７は、変速リンク８を介し
て、トラニオン４１およびパワーローラ３の上述した上
下動（オフセット量ｙ）および傾転角φを変速制御弁５
の内弁体５ａに機械的にフィードバックされる。そして
上記の無段変速によりステップモータ４への変速指令値
（アクチュエータ操作量＝ステップ数ＡＳＴＰ）が達成
される時、上記のプリセスカム７を介した機械的フィー
ドバックが変速制御弁５の内弁体５ａをして、外弁体５
ｂに対し相対的に初期の中立位置に復帰させ、同時に、
両パワーローラ３は、回転軸線Ｏ₁ が入出力コーンディ
スク１，２の回転軸線Ｏ₂ と交差する図示の非変速位置
に戻ることで、上記変速指令値の達成状態を維持するこ
とができる。

【００２７】なお、パワーローラ傾転角φを目標変速比
に対応した値にすることが制御の狙いであるから、基本
的にプリセスカム７はパワーローラ傾転角φのみをフィ
ードバックすればよいことになるが、ここでパワーロー
ラオフセット量ｙをもフィードバックする理由は、変速
制御が振動的になるのを防止するダンピング効果を与え
て、変速制御のハンチング現象を回避するためである。

【００２８】ステップモータ４への変速指令値（アクチ
ュエータ操作量＝ステップ数ＡＳＴＰ）はコントローラ
６１によりこれを決定し、これがためコントローラ６１
には、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出するスロッ
トル開度センサ６２からの信号、変速機出力軸２５の回
転数Ｎ_o を検出する出力回転センサ６３からの信号、変
速機入力軸２０の回転数Ｎ_t を検出する入力回転センサ
６４からの信号、およびエンジン回転数Ｎ_e を検出する
エンジン回転センサ６５からの信号をそれぞれ入力す
る。コントローラ６１は、これら入力情報をもとに以下
の演算によりステップモータ４への変速指令値（ステッ
プ数ＡＳＴＰ）を決定するものとする。

【００２９】図３（ａ）〜（ｃ）は、コントローラ６１
が例えば１０msec毎の定時割り込みにより実行するもの
で、先ずステップ７１においてスロットル開度ＴＶＯ、
エンジン回転数Ｎ_e 、入力軸回転数Ｎ_t 、および出力軸
回転数Ｎ_o を読み込み、ステップ７２で、出力軸回転数
Ｎ_o に定数Ａを掛けて車速ＶＳＰを演算する。

【００３０】次にステップ７３〜７７で、上記の読み込
み情報および演算情報をもとに後述の如くに、ステップ
モータ４への変速指令値（指令ステップ数ＡＳＴＰ）を
演算し、ステップ７８で、このステップ数ＡＳＴＰをス
テップモータ４に出力することにより、前記の変速制御
を生起させる。

【００３１】以後ステップ７３〜７７を順次説明する
に、ステップ７３は、トルクシフトを考慮しないステッ
プモータ４の基準操作量（基準ステップ数）ＦＳＴＰ
を、図４の制御プログラムにより算出するものである。
図４におけるステップ８１では、図５に例示する予定の
変速マップを基に、車速ＶＳＰおよびスロットル開度Ｔ
ＶＯから目標とすべき入力軸回転数Ｎ_t ^* を検索し、こ
れを変数ＤＳＲＲＥＶにセットする。次いでステップ８
２において、目標入力回転数ＤＳＲＲＥＶを出力軸回転
数Ｎ_o で除算し、目標変速比ＲＴＯを求める。そしてス
テップ８３で、図６に例示した特性に対応するテーブル
データを基に、上記目標変速比ＲＴＯに対応するステッ
プモータ４の基準操作量（基準ステップ数）ＦＳＴＰを
検索して求める。

【００３２】図３（ｂ）におけるステップ７４は、前記
のトルクシフトに起因した変速制御への影響をなくすた
めのステップモータ４のトルクシフト補償操作量（トル
クシフト補償ステップ数）ＴＳ１を図７の制御プログラ
ムにより算出するものである。図７におけるステップ８
５では、スロットル開度ＴＶＯおよびエンジン回転数Ｎ
_e から、図８に例示するエンジン性能線図に対応したマ
ップを基に、エンジントルクＴ_e を検索して求める。次
のステップ８６では、図９に例示するトルクコンバータ
の性能線図を基に、エンジン回転数（トルクコンバータ
入力回転数）Ｎ _e に対する変速機入力軸回転数（トルク
コンバータ出力回転数）Ｎ_t の比で表されるトルクコン
バータ速度比ｅから、トルクコンバータのトルク比ｔｒ
ｔｏを検索して、これをＴＲＴＯにセットする。

【００３３】そして次のステップ８７では、上記トルク
コンバータトルク比ＴＲＴＯに、ステップ８５で求めた
エンジントルクＴ_e を掛けて求め得る変速機入力軸トル
ク（トルクコンバータ出力トルク）Ｔ_t と、前記目標変
速比ＲＴＯとから、図１０に例示するトルクシフト（Ｔ
Ｓ）発生特性に対応したマップをもとに、トルクシフト
ＴＳを検索すると共に、該トルクシフトを補償するため
に必要なステップモータ４のトルクシフト補償ステップ
数ＴＳ1 を検索により求める。

【００３４】図３（ｂ）におけるステップ７５は、前記
目標入力回転数Ｎ_t ^* と実入力軸回転数Ｎ_t との偏差に
基づき、該入力回転偏差をなくすのに必要なステップモ
ータ４のフィードバック操作量ＦＢＳＴＰを、図１１の
制御プログラムにより算出するものである。図１１にお
けるステップ９１では、目標入力回転数Ｎ_t ^* と実入力
軸回転数Ｎ_t との間の入力回転偏差Ｎ_err を演算し、次
のステップ９２では、当該入力回転偏差Ｎ_err の積分値
Ｎ_i を求める。

【００３５】そしてステップ９３で、スロットル開度Ｔ
ＶＯおよび車速ＶＳＰから決定した比例制御定数Ｋ_p を
上記の入力回転偏差Ｎ_err に掛けて、比例制御分のステ
ップモータフィードバック操作量ＦＢ_p を求め、次のス
テップ９４で、スロットル開度ＴＶＯおよび車速ＶＳＰ
から決定した積分制御定数Ｋ_i を上記の入力回転偏差積
分値Ｎ_i に掛けて、積分制御分のステップモータフィー
ドバック操作量ＦＢ_iを求める。次いでステップ９５に
おいて、上記の操作量ＦＢ_p およびＦＢ_i を加算し、ス
テップモータ４のフィードバック操作量ＦＢＳＴＰを求
める。

【００３６】図３（ｂ）におけるステップ７６は、上記
のフィードバック制御によっても解消しきれない、トル
クシフトによる変速状態の不正を解消するのに必要なス
テップモータ４の学習制御ステップ数（修正操作量）Ｌ
ＳＴＰを算出するものである。この学習制御ステップ数
（修正操作量）ＬＳＴＰは、目標変速比ＲＴＯごとに対
応番地にメモリされているもので、目標変速比ＲＴＯか
ら検索により求める。

【００３７】ここで学習制御ステップ数（修正操作量）
ＬＳＴＰは、図１２の制御プログラムにより以下のごく
に学習制御することとする。つまり、先ずステップ１１
０，１１１，１１２で、当該学習制御を行うべきか否か
の判定をする。ステップ１１０では、車速ＶＳＰが車両
の発進を表す設定車速Ｖ_TH未満の低車速か否かを判定
し、ステップ１１１では、エンジントルクＴ_e が車両の
加速を表す設定トルクＴ _TH以上であるか否か、つまり加
速トルク入力中であるか否かを判定し、ステップ１１２
で、目標変速比ＲＴＯが低速側設定値ＲＴＯ_L および高
速側設定値ＲＴＯ _H 間の発進変速比にあるか否かを判定
する。

【００３８】車速ＶＳＰが車両の発進を表す低車速域
で、且つエンジントルクＴ_e が加速トルクであり、且つ
目標変速比ＲＴＯが発進変速比であるとの３条件が揃わ
なければ、制御をそのまま終了して、全ての学習制御ス
テップ数（修正操作量）ＬＳＴＰを前回値のままに保持
する。その理由は、この間に学習制御を行っても、学習
が不正確になったり、もともと学習制御が不要であるた
めである。

【００３９】上記の３条件が揃う車両の発進走行時は、
先ずステップ１１３で、前記の入力回転数偏差Ｎ_err が
偏差許容上限値Ｎ_THより大きいか否かを、つまり入力軸
回転数Ｎ_t が目標入力回転数Ｎ_t ^* に対して過小か否か
を、次いでステップ１１４で、入力回転数偏差−Ｎ_err
が偏差許容下限値Ｎ_TLより小さいか否かを、つまり入力
軸回転数Ｎ_t が目標入力回転数Ｎ_t ^* に対して過大か否
かを判定する。入力軸回転数Ｎ_t が過小でもなく、過大
でもない場合は、当然制御をそのまま終了して、全ての
学習制御ステップ数（修正操作量）ＬＳＴＰを前回値の
ままに保持する。

【００４０】そして、入力軸回転数Ｎ_t が過小である場
合、ステップ１１５で、当該走行条件に対応する番地の
学習制御ステップ数（修正操作量）ＬＳＴＰは勿論のこ
と、全ての番地の学習制御ステップ数（修正操作量）Ｌ
ＳＴＰを、例えば０．５の一定のステップ数だけ減少さ
せる。かかるステップ数の減少は、図６の傾向に照らし
て明らかなように、目標変速比ＲＴＯの低速側変速比へ
の修正を意味し、入力軸回転数Ｎ_t の増大をもたらし
て、入力軸回転数Ｎ_t の過小を解消させ得る。

【００４１】そして、入力軸回転数Ｎ_t が過大である場
合、ステップ１１６で、当該走行条件に対応する番地の
学習制御ステップ数（修正操作量）ＬＳＴＰは勿論のこ
と、全ての番地の学習制御ステップ数（修正操作量）Ｌ
ＳＴＰを、例えば０．５の一定のステップ数だけ増加さ
せる。かかるステップ数の増加は、図６の傾向に照らし
て明らかなように、目標変速比ＲＴＯの高速側変速比へ
の修正を意味し、入力軸回転数Ｎ_t の低下をもたらし
て、入力軸回転数Ｎ_t の過大を解消させ得る。

【００４２】図３（ｂ）におけるステップ７７は、ステ
ップモータ４の制御を図１３のプログラムに沿って行う
ものである。図１３のステップ１２０では、基準操作量
ＦＳＴＰと、トルクシフト補償操作量ＴＳ１と、フィー
ドバック操作量ＦＢＳＴＰと、修正操作量ＬＳＴＰとを
合算し、ステップモータ４の目標ステップ数ＤＳＲＳＴ
Ｐを求める。次のステップ１２１では、この目標ステッ
プ数ＤＳＲＳＴＰに対して現在のステップ数指令値ＡＳ
ＴＰが大き過ぎるのか、不足しているのかを判定する。

【００４３】ステップ数指令値ＡＳＴＰが大き過ぎてい
る間、ステップ１２２で、ステップ数指令値ＡＳＴＰを
一定値ＤＳＴＰづつ低下させ、ステップ１２３において
ステップ数指令値ＡＳＴＰが目標ステップ数ＤＳＲＳＴ
Ｐに達したと判定するまで、当該ステップ数指令値ＡＳ
ＴＰの低下を継続する。逆にステップ数指令値ＡＳＴＰ
が小さ過ぎている間、ステップ１２４で、ステップ数指
令値ＡＳＴＰを一定値ＤＳＴＰづつ増加させ、ステップ
１２５においてステップ数指令値ＡＳＴＰが目標ステッ
プ数ＤＳＲＳＴＰに達したと判定するまで、当該ステッ
プ数指令値ＡＳＴＰの増加を継続する。以上によりステ
ップ数指令値ＡＳＴＰが目標ステップ数ＤＳＲＳＴＰに
達したところで、制御はステップ１２３または１２５か
らステップ１２６に進み、ここでステップ数指令値ＡＳ
ＴＰを目標ステップ数ＤＳＲＳＴＰに一致させる。

【００４４】かくして、ステップモータ４は最終的に目
標ステップ数ＤＳＲＳＴＰだけ操作され、トロイダル型
無段変速機の変速比を前記の変速制御により、トルクシ
フトやその他の外乱に影響されることなく図５の変速マ
ップに沿った変速比に持ち来すことができる。

【００４５】ところで、図１２における修正操作量ＬＳ
ＴＰの学習制御を、ステップ１１０で車速ＶＳＰが発進
を表す低車速であると判定し、且つステップ１１１で変
速機に加速トルクが入力されていると判定し、且つステ
ップ１１２で変速比ＲＴＯが発進変速比である低速側の
変速比であると判定する時に限って行い、この学習制御
の結果を、上記発進変速比より高速側における変速比の
ための修正操作量ＬＳＴＰにも適用して、全ての修正操
作量ＬＳＴＰを同様に更新することから、車両発進当初
の最低速変速比選択状態の間に上記の学習を行うことに
なり、従って、トルクシフトに起因する変速比偏差を検
出し易く、またエンジンの回転上昇が発進に消費されて
変速比が最低速変速比に保持される傾向にある状態のも
とで上記の学習制御を行うこととなって、この学習制御
が正確になる。

【００４６】そして、当該学習結果を全ての修正操作量
ＬＳＴＰに適用して更新することで、学習制御が不正確
になる条件のもとでの学習を排除することとなり、トル
クシフトによる変速制御への影響を一層良好になくすこ
とができる。

【００４７】なお図示例では、トルクシフトに起因する
変速制御への影響をなくすためのトルクシフト補償制御
を、図３（ａ）のステップ７４におけるフィードフォワ
ード制御と、同図のステップ７６における学習制御とで
行うことから、定常偏差をなくすための同図ステップ７
５におけるフィードバック制御のパラメータを減少し、
且つデータ数を減少させることができるという効果も併
せて奏し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置により変速制御すべきトロイダル型
無段変速機を例示する縦断側面図である。

【図２】同トロイダル型無段変速機を、その変速制御シ
ステムと共に示す縦断正面図である。

【図３】同例におけるコントローラが実行する変速制御
プログラムで、（ａ）は、信号計測処理のフローチャー
ト、（ｂ）は、変速制御処理のフローチャート、（ｃ）
は、信号出力処理のフローチャートである。

【図４】図３（ｂ）におけるステップモータ基準操作量
の演算処理ステップを具体的に示すフローチャートであ
る。

【図５】トロイダル型無段変速機の変速マップを例示す
る線図である。

【図６】目標変速比に対するステップモータ基準操作量
の特性を示す線図である。

【図７】図３（ｂ）におけるトルクシフト補償操作量の
演算処理ステップを具体的に示すフローチャートであ
る。

【図８】エンジンの性能曲線を例示する特性線図であ
る。

【図９】トルクコンバータの性能曲線を例示する特性線
図である。

【図１０】トロイダル型無段変速機におけるトルクシフ
トの発生状況、および該トルクシフトによる変速制御へ
の影響をなくすのに必要なステップモータのトルクシフ
ト補償操作量を示す線図である。

【図１１】図３（ｂ）におけるフィードバック操作量の
演算処理ステップを具体的に示すフローチャートであ
る。

【図１２】修正操作量の学習制御を具体的に示すフロー
チャートである。

【図１３】図３（ｂ）におけるステップモータの制御処
理ステップを具体的に示すフローチャートである。

【符号の説明】

Ｅ エンジン T/C トルクコンバータ D/G ディファレンシャルギヤ装置 Ｗ_L 左駆動車輪 Ｗ_R 右駆動車輪 １ 入力コーンディスク ２ 出力コーンディスク ３ パワーローラ ４ ステップモータ ５ 変速制御弁 ６ ピストン ７ プリセスカム ８ 変速リンク 20 入力軸 28 ローディングカム 41 トラニオン 61 コントローラ 62 スロットル開度センサ 63 出力回転センサ 64 入力回転センサ 65 エンジン回転センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｆ１６Ｈ 63:06 Ｆ１６Ｈ 63:06 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 59/00 - 61/12 F16H 61/16 - 61/24 F16H 63/40 - 63/48 F16H 15/00 - 15/56

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチュエータの操作により無段変速を
   生起され、該アクチュエータの操作量を、少なくとも目
   標変速状態に対応する基準操作量とトルクシフトを補償
   するための予め定めたトルクシフト補償操作量との和で
   決定すると共に、前記目標変速状態に対する実変速状態
   の偏差に応じ学習制御した、該偏差を減少させるための
   修正操作量だけ補正するようにしたトロイダル型無段変
   速機において、 前記修正操作量の学習制御を、変速機に加速トルクが入
   力され、且つ変速比が発進変速比である低速側の変速比
   である時にのみ行うよう構成すると共に、 該学習制御の結果を、前記発進変速比よりも高速側変速
   比のための前記修正操作量にも適用して、全ての修正操
   作量を同様に更新するよう構成したことを特徴とするト
   ロイダル型無段変速機の変速制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、変速機出力回転数が
   発進当初の低車速に対応した回転数である時に前記学習
   制御を行うよう構成したことを特徴とするトロイダル型
   無段変速機の変速制御装置。