JP3430927B2 - トロイダル型無段変速機用変速制御装置 - Google Patents
トロイダル型無段変速機用変速制御装置Info
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/664—Friction gearings
- F16H61/6648—Friction gearings controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H2059/006—Overriding automatic control
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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- F16H—GEARING
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- F16H2061/6604—Special control features generally applicable to continuously variable gearings
- F16H2061/6615—Imitating a stepped transmissions
- F16H2061/6616—Imitating a stepped transmissions the shifting of the transmission being manually controlled
-
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
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- F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
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- F16H—GEARING
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- F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
- F16H59/70—Inputs being a function of gearing status dependent on the ratio established
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Friction Gearing (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、マニュアル変速
モード付きのトロイダル型無段変速機用の変速制御装置
に関するものである。
モード付きのトロイダル型無段変速機用の変速制御装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】マニュアル変速モード付きのトロイダル
型無段変速機用の変速制御装置としては従来、例えば本
願出願人が先に特開平９−１９６１５６号公報にて開示
したものが知られており、この変速制御装置は、トロイ
ダル型無段変速機搭載車両の車速とその無段変速機の到
達入力ディスク回転数との関係を規定する変速線を、通
常の自動変速モード用のものの他に、マニュアル変速モ
ード用に、あらかじめ設定された複数変速段の各々につ
いて一本ずつ持ち、前記車両の運転者がマニュアル変速
モードを選択してシフトレバー等を操作することにより
変速段を指示すると、その指示された変速段に対応する
変速線を用いて車速に対する到達入力ディスク回転数を
求め、その到達入力ディスク回転数を達成するように前
記無段変速機の変速比を制御することで、その無段変速
機の変速比を上記指示された変速段に対応する一定変速
比に維持して、その無段変速機を擬似的に有段変速機と
して作動させるものである。
型無段変速機用の変速制御装置としては従来、例えば本
願出願人が先に特開平９−１９６１５６号公報にて開示
したものが知られており、この変速制御装置は、トロイ
ダル型無段変速機搭載車両の車速とその無段変速機の到
達入力ディスク回転数との関係を規定する変速線を、通
常の自動変速モード用のものの他に、マニュアル変速モ
ード用に、あらかじめ設定された複数変速段の各々につ
いて一本ずつ持ち、前記車両の運転者がマニュアル変速
モードを選択してシフトレバー等を操作することにより
変速段を指示すると、その指示された変速段に対応する
変速線を用いて車速に対する到達入力ディスク回転数を
求め、その到達入力ディスク回転数を達成するように前
記無段変速機の変速比を制御することで、その無段変速
機の変速比を上記指示された変速段に対応する一定変速
比に維持して、その無段変速機を擬似的に有段変速機と
して作動させるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、トロイダル
型無段変速機においては一般に、エンジン出力の変化に
よって入力トルクが変化すると、パワーローラに加わっ
ている力のバランスが変化し、パワーローラの支持部材
に連結されたリンクを介して変速制御弁が動かされると
ともにパワーローラの支持部材を駆動するピストンが動
かされて、入力トルクの増大時は図８（ａ）のａ部に示
すように変速比増大側へ、また入力トルクの減少時は変
速比減少側へ変速比が急速に変化する、いわゆるトルク
シフトが発生する。そしてこのトルクシフトが発生する
と、上記従来の変速制御装置は、図８（ａ）のｂ部に示
すように、フィードバック制御によって、直ちに変速比
をその変化した値から本来の値に戻すよう無段変速機を
制御する。
型無段変速機においては一般に、エンジン出力の変化に
よって入力トルクが変化すると、パワーローラに加わっ
ている力のバランスが変化し、パワーローラの支持部材
に連結されたリンクを介して変速制御弁が動かされると
ともにパワーローラの支持部材を駆動するピストンが動
かされて、入力トルクの増大時は図８（ａ）のａ部に示
すように変速比増大側へ、また入力トルクの減少時は変
速比減少側へ変速比が急速に変化する、いわゆるトルク
シフトが発生する。そしてこのトルクシフトが発生する
と、上記従来の変速制御装置は、図８（ａ）のｂ部に示
すように、フィードバック制御によって、直ちに変速比
をその変化した値から本来の値に戻すよう無段変速機を
制御する。
【０００４】かかるトルクシフトによる変速比のハンチ
ングは、変速比を無段階に変化させる自動変速モードで
は運転者にさほど違和感を与えることがないが、変速比
を一定に維持すべきマニュアル変速モードでは変速比が
予期せずふらつくことになるため運転者に違和感を与え
ることになる。そしてこの問題を解決すべく上記フィー
ドバック制御の応答性を高めても、トルクシフトを生じ
させるパワーローラの動きは急速ゆえそれを完全に抑え
るのは困難である。
ングは、変速比を無段階に変化させる自動変速モードで
は運転者にさほど違和感を与えることがないが、変速比
を一定に維持すべきマニュアル変速モードでは変速比が
予期せずふらつくことになるため運転者に違和感を与え
ることになる。そしてこの問題を解決すべく上記フィー
ドバック制御の応答性を高めても、トルクシフトを生じ
させるパワーローラの動きは急速ゆえそれを完全に抑え
るのは困難である。
【０００５】そこで、本願発明者が上記トルクシフトの
問題を別の方向から検討すべく、トルクシフトの特性に
ついて解析したところ、トルクシフトは入力トルクが未
だ比較的小さい段階で変化する間、例えばスロットル開
度が０と１／８との間で変化する間に殆ど終了し、その
後さらに入力トルクが増大しても変速比は殆ど変化しな
くなるということが判明した。またトルクシフトによる
変速比の変化量は変速比が大きい程大きくなるというこ
とも判明した。
問題を別の方向から検討すべく、トルクシフトの特性に
ついて解析したところ、トルクシフトは入力トルクが未
だ比較的小さい段階で変化する間、例えばスロットル開
度が０と１／８との間で変化する間に殆ど終了し、その
後さらに入力トルクが増大しても変速比は殆ど変化しな
くなるということが判明した。またトルクシフトによる
変速比の変化量は変速比が大きい程大きくなるというこ
とも判明した。
【０００６】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】こ
の発明は上述の点に鑑みて前記課題を有利に解決した変
速制御装置を提供することを目的とするものであり、こ
の発明のトロイダル型無段変速機用変速制御装置は、ト
ルクシフトを減少させるトルクシフト補償を行うととも
に、自動変速モードとマニュアル変速モードとを選択可
能で、そのマニュアル変速モードの選択時に、運転者に
指示された変速段に対応する所定の変速比を維持するよ
うに無段変速機を制御するトロイダル型無段変速機用変
速制御装置において、前記無段変速機の入力トルクを検
出する入力トルク検出手段と、前記マニュアル変速モー
ドの選択時に、前記トルクシフト補償を止めて、前記入
力トルク検出手段が検出した入力トルクの変化によるト
ルクシフト後の変速比を前記無段変速機が維持するよう
に制御する変速比維持手段と、を具えることを特徴とす
るものである。
の発明は上述の点に鑑みて前記課題を有利に解決した変
速制御装置を提供することを目的とするものであり、こ
の発明のトロイダル型無段変速機用変速制御装置は、ト
ルクシフトを減少させるトルクシフト補償を行うととも
に、自動変速モードとマニュアル変速モードとを選択可
能で、そのマニュアル変速モードの選択時に、運転者に
指示された変速段に対応する所定の変速比を維持するよ
うに無段変速機を制御するトロイダル型無段変速機用変
速制御装置において、前記無段変速機の入力トルクを検
出する入力トルク検出手段と、前記マニュアル変速モー
ドの選択時に、前記トルクシフト補償を止めて、前記入
力トルク検出手段が検出した入力トルクの変化によるト
ルクシフト後の変速比を前記無段変速機が維持するよう
に制御する変速比維持手段と、を具えることを特徴とす
るものである。
【０００７】かかる変速制御装置にあっては、入力トル
ク検出手段が、トロイダル型無段変速機の入力トルクを
検出し、変速比維持手段が、マニュアルモード選択時
に、トルクシフト補償を止めて、入力トルク検出手段が
検出した入力トルクが変化するとその入力トルクの変化
によるトルクシフト後の変速比を無段変速機が維持する
ようにその無段変速機を制御する。
ク検出手段が、トロイダル型無段変速機の入力トルクを
検出し、変速比維持手段が、マニュアルモード選択時
に、トルクシフト補償を止めて、入力トルク検出手段が
検出した入力トルクが変化するとその入力トルクの変化
によるトルクシフト後の変速比を無段変速機が維持する
ようにその無段変速機を制御する。
【０００８】従ってこの変速制御装置によれば、マニュ
アルモード選択時にトルクシフトが発生して変速比が変
化しても、変速比がその変化後の状態に維持されて、ハ
ンチングすることがないので、トロイダル型無段変速機
のトルクシフトで運転者に違和感を与えることを有効に
防止することができる。
アルモード選択時にトルクシフトが発生して変速比が変
化しても、変速比がその変化後の状態に維持されて、ハ
ンチングすることがないので、トロイダル型無段変速機
のトルクシフトで運転者に違和感を与えることを有効に
防止することができる。
【０００９】なお、この発明においては、前記変速比維
持手段は、前記無段変速機の変速比を規定する変速線
を、あらかじめ設定された複数変速段の各々について前
記無段変速機の入力トルクに応じて複数本ずつ持ち、前
記入力トルク検出手段が検出した入力トルクに応じて、
指示された変速段に対応する複数本の変速線のうちのそ
の変化後の入力トルクに応じた変速線を用いて前記無段
変速機の変速比を制御するものとしても良く、このよう
にすれば、従来の変速制御装置において各変速段の変速
線の本数を増やしてそれらを適宜選択使用するようにす
ることで前記変速比維持手段を容易に構成し得るので、
入力トルクの変化によるトルクシフト後の変速比を無段
変速機に維持させる制御を容易に実現することができ
る。
持手段は、前記無段変速機の変速比を規定する変速線
を、あらかじめ設定された複数変速段の各々について前
記無段変速機の入力トルクに応じて複数本ずつ持ち、前
記入力トルク検出手段が検出した入力トルクに応じて、
指示された変速段に対応する複数本の変速線のうちのそ
の変化後の入力トルクに応じた変速線を用いて前記無段
変速機の変速比を制御するものとしても良く、このよう
にすれば、従来の変速制御装置において各変速段の変速
線の本数を増やしてそれらを適宜選択使用するようにす
ることで前記変速比維持手段を容易に構成し得るので、
入力トルクの変化によるトルクシフト後の変速比を無段
変速機に維持させる制御を容易に実現することができ
る。
【００１０】また、この発明においては、前記変速比維
持手段は、前記変速線を前記複数変速段の各々について
二本ずつ持ち、前記入力トルク検出手段が検出した入力
トルクが最小と所定値との間の範囲内にある時、指示さ
れた変速段に対応する前記二本の変速線での車速に対す
る前記無段変速機の目標入力回転数をそれぞれ求め、そ
れら求めた目標入力回転数を前記入力トルクに応じて補
間して中間目標入力回転数を求めて、その中間目標入力
回転数を達成するように前記無段変速機の変速比を制御
するものとしても良く、このようにすれば、二本の変速
線の間を入力トルクに応じて補間して中間目標入力回転
数を求めて、その中間目標入力回転数を達成するように
変速比を制御するので、多数本の変速線を用いずに、入
力トルクの変化に応じて無段変速機の変速比をトルクシ
フト後の変速比に滑らかに変化させることができる。
持手段は、前記変速線を前記複数変速段の各々について
二本ずつ持ち、前記入力トルク検出手段が検出した入力
トルクが最小と所定値との間の範囲内にある時、指示さ
れた変速段に対応する前記二本の変速線での車速に対す
る前記無段変速機の目標入力回転数をそれぞれ求め、そ
れら求めた目標入力回転数を前記入力トルクに応じて補
間して中間目標入力回転数を求めて、その中間目標入力
回転数を達成するように前記無段変速機の変速比を制御
するものとしても良く、このようにすれば、二本の変速
線の間を入力トルクに応じて補間して中間目標入力回転
数を求めて、その中間目標入力回転数を達成するように
変速比を制御するので、多数本の変速線を用いずに、入
力トルクの変化に応じて無段変速機の変速比をトルクシ
フト後の変速比に滑らかに変化させることができる。
【００１１】そして、この発明においては、前記入力ト
ルク検出手段は、前記無段変速機を搭載する車両のスロ
ットル開度に基づいて入力トルクを検出するものとして
も良く、このようにすれば、従来の変速制御装置におい
て自動変速モードのために検出しているスロットル開度
を用いることで前記入力トルク検出手段を容易に構成し
得るので、無段変速機の入力トルクを容易に検出するこ
とができる。
ルク検出手段は、前記無段変速機を搭載する車両のスロ
ットル開度に基づいて入力トルクを検出するものとして
も良く、このようにすれば、従来の変速制御装置におい
て自動変速モードのために検出しているスロットル開度
を用いることで前記入力トルク検出手段を容易に構成し
得るので、無段変速機の入力トルクを容易に検出するこ
とができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施の形態を
実施例によって、図面に基づき詳細に説明する。ここ
に、図１は、この発明の変速制御装置の一実施例を、そ
の変速制御装置を具えるトロイダル型無段変速機の軸線
に対し直角方向の断面とともに示す構成図、また図２
は、上記無段変速機の軸線方向断面を示す断面図であ
る。
実施例によって、図面に基づき詳細に説明する。ここ
に、図１は、この発明の変速制御装置の一実施例を、そ
の変速制御装置を具えるトロイダル型無段変速機の軸線
に対し直角方向の断面とともに示す構成図、また図２
は、上記無段変速機の軸線方向断面を示す断面図であ
る。
【００１３】先ず、上記無段変速機の主要部であるトロ
イダル伝動ユニットを説明するに、このトロイダル伝動
ユニットは、図示しないエンジンからの回転を伝達され
る入力軸２０を具え、この入力軸２０は、図２に明示す
るように、エンジンから遠い端部を変速機ケース２１内
に軸受２２を介して回転自在に支持されるとともに、中
央部を変速機ケース２１の中間壁２３内に軸受２４およ
び中空出力軸２５を介して回転自在に支持されている。
入力軸２０上には入出力コーンディスク１，２がそれぞ
れ回転自在に支持され、これら入出力コーンディスク
は、トロイド曲面１ａ，２ａが相互に対向するよう配置
されている。そして入出力コーンディスク１，２の対向
するトロイド曲面間には、入力軸２０を挟んでその両側
に配置された一対のパワーローラ３が介在し、これらの
パワーローラ３を入出力コーンディスク１，２間に挟圧
するために、以下の構成が採用されている。
イダル伝動ユニットを説明するに、このトロイダル伝動
ユニットは、図示しないエンジンからの回転を伝達され
る入力軸２０を具え、この入力軸２０は、図２に明示す
るように、エンジンから遠い端部を変速機ケース２１内
に軸受２２を介して回転自在に支持されるとともに、中
央部を変速機ケース２１の中間壁２３内に軸受２４およ
び中空出力軸２５を介して回転自在に支持されている。
入力軸２０上には入出力コーンディスク１，２がそれぞ
れ回転自在に支持され、これら入出力コーンディスク
は、トロイド曲面１ａ，２ａが相互に対向するよう配置
されている。そして入出力コーンディスク１，２の対向
するトロイド曲面間には、入力軸２０を挟んでその両側
に配置された一対のパワーローラ３が介在し、これらの
パワーローラ３を入出力コーンディスク１，２間に挟圧
するために、以下の構成が採用されている。
【００１４】すなわち、入力軸２０の軸受け２２で支持
された端部に、ローディングナット２６が螺合され、こ
のローディングナット２６により抜け止めされて入力軸
２０上に回転係合されたカムディスク２７と、入力コー
ンディスク１のトロイド曲面１ａから遠い方の端面との
間にローディングカム２８が介在し、このローディング
カムを介して、入力軸２０からカムディスク２７への回
転が入力コーンディスク１に伝達されるようになってい
る。ここで、入力コーンディスク１の回転は両パワーロ
ーラ３の回転を介して出力コーンディスク２に伝わり、
この伝動中ローディングカム２８は伝達トルクに比例し
たスラストを発生して、パワーローラ３を入出力コーン
ディスク１，２間に挟圧し、パワーローラ３を介しての
入出力コーンディスク１，２間の動力伝達を可能ならし
める。
された端部に、ローディングナット２６が螺合され、こ
のローディングナット２６により抜け止めされて入力軸
２０上に回転係合されたカムディスク２７と、入力コー
ンディスク１のトロイド曲面１ａから遠い方の端面との
間にローディングカム２８が介在し、このローディング
カムを介して、入力軸２０からカムディスク２７への回
転が入力コーンディスク１に伝達されるようになってい
る。ここで、入力コーンディスク１の回転は両パワーロ
ーラ３の回転を介して出力コーンディスク２に伝わり、
この伝動中ローディングカム２８は伝達トルクに比例し
たスラストを発生して、パワーローラ３を入出力コーン
ディスク１，２間に挟圧し、パワーローラ３を介しての
入出力コーンディスク１，２間の動力伝達を可能ならし
める。
【００１５】出力コーンディスク２は出力軸２５に楔着
され、この出力軸２５の軸上には出力歯車２９が一体回
転するよう嵌着されている。出力軸２５はさらに、ラジ
アル兼スラスト軸受３０を介して変速機ケース２１の端
蓋３１内に回転自在に支持され、この端蓋３１内には別
にラジアル兼スラスト軸受３２を介して入力軸２０が回
転自在に支持されている。ここで、ラジアル兼スラスト
軸受３０，３２はスペーサ３３を介して相互に接近し得
ないよう突き合わされ、また相互に遠去かる方向へも相
対変位不能になるよう、対応する出力歯車２９および入
力軸２０に対し軸線方向に衝接されている。従って、ロ
ーディングカム２８によって入出力コーンディスク１，
２間に作用するスラストは、ここではスペーサ３３を挟
むような内力となり、変速機ケース２１に作用すること
がない。
され、この出力軸２５の軸上には出力歯車２９が一体回
転するよう嵌着されている。出力軸２５はさらに、ラジ
アル兼スラスト軸受３０を介して変速機ケース２１の端
蓋３１内に回転自在に支持され、この端蓋３１内には別
にラジアル兼スラスト軸受３２を介して入力軸２０が回
転自在に支持されている。ここで、ラジアル兼スラスト
軸受３０，３２はスペーサ３３を介して相互に接近し得
ないよう突き合わされ、また相互に遠去かる方向へも相
対変位不能になるよう、対応する出力歯車２９および入
力軸２０に対し軸線方向に衝接されている。従って、ロ
ーディングカム２８によって入出力コーンディスク１，
２間に作用するスラストは、ここではスペーサ３３を挟
むような内力となり、変速機ケース２１に作用すること
がない。
【００１６】各パワーローラ３は、図１にも示すよう
に、トラニオン４１に回転自在に支持されており、該ト
ラニオン４１は各々、上端を球面継手４２によりアッパ
リンク４３の両端に回転自在および揺動自在に、また下
端を球面継手４４によりロアリンク４５の両端に回転自
在および揺動自在に連結されている。そしてアッパリン
ク４３およびロアリンク４５は、両トラニオン４１を相
互逆向きに同期して上下動させ得るように、中央部を球
面継手４６，４７により変速機ケース２１に上下方向揺
動可能に支持されている。
に、トラニオン４１に回転自在に支持されており、該ト
ラニオン４１は各々、上端を球面継手４２によりアッパ
リンク４３の両端に回転自在および揺動自在に、また下
端を球面継手４４によりロアリンク４５の両端に回転自
在および揺動自在に連結されている。そしてアッパリン
ク４３およびロアリンク４５は、両トラニオン４１を相
互逆向きに同期して上下動させ得るように、中央部を球
面継手４６，４７により変速機ケース２１に上下方向揺
動可能に支持されている。
【００１７】このように両トラニオン４１を相互逆向き
に同期して上下動させることにより変速を行う変速制御
装置を、図１に基づいて次に説明する。各トラニオン４
１には、これらを個々に上下方向へストロークさせるた
めのピストン６が設けられ、両ピストン６の両側には、
それぞれ上方室５１，５２および下方室５３，５４が画
成され、そして両ピストン６を相互逆向きにストローク
制御するために、変速制御弁５が設置されている。ここ
で、変速制御弁５は、スプール型の内弁体５ａとスリー
ブ型の外弁体５ｂとを相互に摺動自在に嵌合して具え、
外弁体５ｂを弁外筐５ｃに摺動自在に嵌合して構成され
ている。
に同期して上下動させることにより変速を行う変速制御
装置を、図１に基づいて次に説明する。各トラニオン４
１には、これらを個々に上下方向へストロークさせるた
めのピストン６が設けられ、両ピストン６の両側には、
それぞれ上方室５１，５２および下方室５３，５４が画
成され、そして両ピストン６を相互逆向きにストローク
制御するために、変速制御弁５が設置されている。ここ
で、変速制御弁５は、スプール型の内弁体５ａとスリー
ブ型の外弁体５ｂとを相互に摺動自在に嵌合して具え、
外弁体５ｂを弁外筐５ｃに摺動自在に嵌合して構成され
ている。
【００１８】上記の変速制御弁５は、入力ポート５ｄが
圧力源５５に接続され、一方の連絡ポート５ｅがピスト
ン室５１，５４に、また他方の連絡ポート５ｆがピスト
ン室５２，５３にそれぞれ接続されている。そして内弁
体５ａが、一方のトラニオン４１の下端に固着されたプ
リセスカム７のカム面に、ベルクランク型の変速レバー
８を介して共働し、外弁体５ｂが、変速アクチュエータ
としてのステップモータ４に、ラックアンドピニオン型
式で駆動係合されている。
圧力源５５に接続され、一方の連絡ポート５ｅがピスト
ン室５１，５４に、また他方の連絡ポート５ｆがピスト
ン室５２，５３にそれぞれ接続されている。そして内弁
体５ａが、一方のトラニオン４１の下端に固着されたプ
リセスカム７のカム面に、ベルクランク型の変速レバー
８を介して共働し、外弁体５ｂが、変速アクチュエータ
としてのステップモータ４に、ラックアンドピニオン型
式で駆動係合されている。
【００１９】変速制御弁５の操作指令は、アクチュエー
タ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（ステップ位置指令）に応動
するアクチュエータ（ステップモータ）４から、ラック
アンドピニオンを介し外弁体５ｂにストロークとして与
えられる。この操作指令により、変速制御弁５の外弁体
５ｂが内弁体５ａに対し相対的に中立位置から例えば図
１の位置に変位されて変速制御弁５が開く時、圧力源５
５からの流体圧（ライン圧ＰL ）が室５２，５３に供給
される一方、他の室５１，５４がドレンされ、また変速
制御弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａに対し相対的に中立
位置から上記と逆方向に変位されて変速制御弁５が開く
時、圧力源５５からの流体圧が室５１，５４に供給され
る一方、他の室５２，５３がドレンされ、これにより、
両トラニオン４１は流体圧でピストン６を介して図中、
対応した上下方向へ相互逆向きに変位される。
タ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（ステップ位置指令）に応動
するアクチュエータ（ステップモータ）４から、ラック
アンドピニオンを介し外弁体５ｂにストロークとして与
えられる。この操作指令により、変速制御弁５の外弁体
５ｂが内弁体５ａに対し相対的に中立位置から例えば図
１の位置に変位されて変速制御弁５が開く時、圧力源５
５からの流体圧（ライン圧ＰL ）が室５２，５３に供給
される一方、他の室５１，５４がドレンされ、また変速
制御弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａに対し相対的に中立
位置から上記と逆方向に変位されて変速制御弁５が開く
時、圧力源５５からの流体圧が室５１，５４に供給され
る一方、他の室５２，５３がドレンされ、これにより、
両トラニオン４１は流体圧でピストン６を介して図中、
対応した上下方向へ相互逆向きに変位される。
【００２０】この両トラニオン４１の変位により両パワ
ーローラ３は、回転軸線Ｏ1 が入出力コーンディスク
１，２の回転軸線Ｏ2 と交差する図示位置からオフセッ
ト（オフセット量ｙ）されることになり、該オフセット
によりパワーローラ３は、入出力コーンディスク１，２
からの首振り分力で、自己の回転軸線Ｏ1 と直行する首
振り軸線Ｏ3 の周りに傾転（傾転角φ）されて無段変速
を行うことができる。
ーローラ３は、回転軸線Ｏ1 が入出力コーンディスク
１，２の回転軸線Ｏ2 と交差する図示位置からオフセッ
ト（オフセット量ｙ）されることになり、該オフセット
によりパワーローラ３は、入出力コーンディスク１，２
からの首振り分力で、自己の回転軸線Ｏ1 と直行する首
振り軸線Ｏ3 の周りに傾転（傾転角φ）されて無段変速
を行うことができる。
【００２１】かかる変速中、一方のトラニオン４１の下
端に結合したプリセスカム７は、変速リンク８を介し
て、トラニオン４１およびパワーローラ３の上述した上
下動（オフセット量ｙ）および傾転角φを変速制御弁５
の内弁体５ａに機械的にｘで示す如くフィードバックす
る。そして上記の無段変速により、ステップモータ４へ
のアクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐに対応した変
速比指令値が達成される時、上記のプリセスカム７を介
した機械的フィードバックが、変速制御弁５の内弁体５
ａをして外弁体５ｂに対し相対的に初期の中立位置に復
帰させ、それと同時に、両パワーローラ３が、回転軸線
Ｏ1 が入出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ2 と交
差する図示位置に戻ることで、上記変速比指令値の達成
状態を維持する。
端に結合したプリセスカム７は、変速リンク８を介し
て、トラニオン４１およびパワーローラ３の上述した上
下動（オフセット量ｙ）および傾転角φを変速制御弁５
の内弁体５ａに機械的にｘで示す如くフィードバックす
る。そして上記の無段変速により、ステップモータ４へ
のアクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐに対応した変
速比指令値が達成される時、上記のプリセスカム７を介
した機械的フィードバックが、変速制御弁５の内弁体５
ａをして外弁体５ｂに対し相対的に初期の中立位置に復
帰させ、それと同時に、両パワーローラ３が、回転軸線
Ｏ1 が入出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ2 と交
差する図示位置に戻ることで、上記変速比指令値の達成
状態を維持する。
【００２２】なお、パワーローラ傾転角φを変速比指令
値に対応した値にすることが制御の狙いであるから、基
本的にプリセスカム７はパワーローラ傾転角φのみをフ
ィードバックすればよいことになるが、ここでパワーロ
ーラオフセット量ｙをもフィードバックする理由は、変
速制御が振動的になるのを防止するダンピング効果を与
えて、変速制御のハンチング現象を回避するためであ
る。
値に対応した値にすることが制御の狙いであるから、基
本的にプリセスカム７はパワーローラ傾転角φのみをフ
ィードバックすればよいことになるが、ここでパワーロ
ーラオフセット量ｙをもフィードバックする理由は、変
速制御が振動的になるのを防止するダンピング効果を与
えて、変速制御のハンチング現象を回避するためであ
る。
【００２３】ステップモータ４へのアクチュエータ駆動
位置指令Ａｓｔｅｐは、コントローラ６１により決定す
る。これがためコントローラ６１には図１に示すよう
に、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出するスロット
ル開度センサ６２からの信号、車速ＶＳＰを検出する車
速センサ６３からの信号、入力コーンディスク１の回転
数Ｎi （エンジン回転数Ｎe でもよい）を検出する入力
回転センサ６４からの信号、出力コーンディスク２の回
転数Ｎo を検出する出力回転センサ６５からの信号、変
速機作動油温ＴＭＰを検出する油温センサ６６からの信
号、前記油圧源５５からのライン圧ＰL を検出する（通
常は、ライン圧ＰL をコントローラ６１で制御するから
コントローラ６１の内部信号から検知する）ライン圧セ
ンサ６７からの信号、およびエンジン回転数Ｎe を検出
するエンジン回転センサ６８からの信号がそれぞれ入力
される。
位置指令Ａｓｔｅｐは、コントローラ６１により決定す
る。これがためコントローラ６１には図１に示すよう
に、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出するスロット
ル開度センサ６２からの信号、車速ＶＳＰを検出する車
速センサ６３からの信号、入力コーンディスク１の回転
数Ｎi （エンジン回転数Ｎe でもよい）を検出する入力
回転センサ６４からの信号、出力コーンディスク２の回
転数Ｎo を検出する出力回転センサ６５からの信号、変
速機作動油温ＴＭＰを検出する油温センサ６６からの信
号、前記油圧源５５からのライン圧ＰL を検出する（通
常は、ライン圧ＰL をコントローラ６１で制御するから
コントローラ６１の内部信号から検知する）ライン圧セ
ンサ６７からの信号、およびエンジン回転数Ｎe を検出
するエンジン回転センサ６８からの信号がそれぞれ入力
される。
【００２４】コントローラ６１は上記の各種入力情報を
もとに、車両の運転者による図示しないシフトレバーの
操作によって選択された変速モードに応じて、ステップ
モータ４へのアクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ
（変速指令値）を決定する。なお、この実施例の変速制
御装置は自動変速モードの他にマニュアル変速モードを
選択可能とされており、これがためこの実施例では、コ
ントローラ６１は図３に示す如き構成を具えるように機
能し、先ず変速マップ選択部７１は、図１のセンサ６６
で検出した油温ＴＭＰや、排気浄化触媒の活性化運転中
か否か、そして上記変速モードの何れが選択されている
か等、各種条件に応じて変速マップを選択する。
もとに、車両の運転者による図示しないシフトレバーの
操作によって選択された変速モードに応じて、ステップ
モータ４へのアクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ
（変速指令値）を決定する。なお、この実施例の変速制
御装置は自動変速モードの他にマニュアル変速モードを
選択可能とされており、これがためこの実施例では、コ
ントローラ６１は図３に示す如き構成を具えるように機
能し、先ず変速マップ選択部７１は、図１のセンサ６６
で検出した油温ＴＭＰや、排気浄化触媒の活性化運転中
か否か、そして上記変速モードの何れが選択されている
か等、各種条件に応じて変速マップを選択する。
【００２５】上記選択された変速マップが例えば図４に
示す自動変速モード用の変速線図に対応するものである
場合について説明すると、到達入力回転数算出部７２
は、図１のセンサ６２，６３でそれぞれ検出したスロッ
トル開度ＴＶＯと車速ＶＳＰとから、図４の変速線図に
対応したその変速マップをもとに、現在の運転状態での
定常的な目標入力回転数とすべき到達入力回転数Ｎi *
を検索して求める。到達変速比演算部７３は、到達入力
回転数Ｎi * を、図１のセンサ６５により検出した変速
機出力回転数ＮO で除算することにより、到達入力回転
数Ｎi * に対応する定常的な目標変速比である到達変速
比ｉ* を演算により求める。
示す自動変速モード用の変速線図に対応するものである
場合について説明すると、到達入力回転数算出部７２
は、図１のセンサ６２，６３でそれぞれ検出したスロッ
トル開度ＴＶＯと車速ＶＳＰとから、図４の変速線図に
対応したその変速マップをもとに、現在の運転状態での
定常的な目標入力回転数とすべき到達入力回転数Ｎi *
を検索して求める。到達変速比演算部７３は、到達入力
回転数Ｎi * を、図１のセンサ６５により検出した変速
機出力回転数ＮO で除算することにより、到達入力回転
数Ｎi * に対応する定常的な目標変速比である到達変速
比ｉ* を演算により求める。
【００２６】変速時定数算出部７４は、上記シフトレバ
ーの操作で選択されるレンジ（前進通常走行レンジＤ、
前進スポーツ走行レンジＤS ）や、車速ＶＳＰおよびス
ロットル開度ＴＶＯや、アクセルペダル操作速度や、後
述する目標変速比との変速比偏差などの各種条件に応じ
て変速制御の時定数Ｔｓｆｔを決定する。ここにおける
変速時定数Ｔｓｆｔは、到達変速比ｉ* に対する変速の
応答性を決定して変速速度を定めるためのもので、目標
変速比算出部７５は、到達変速比ｉ* を変速時定数Ｔｓ
ｆｔで定めた変速応答をもって実現するための過渡的な
時時刻々の目標変速比Ｒａｔｉｏ０を算出する。
ーの操作で選択されるレンジ（前進通常走行レンジＤ、
前進スポーツ走行レンジＤS ）や、車速ＶＳＰおよびス
ロットル開度ＴＶＯや、アクセルペダル操作速度や、後
述する目標変速比との変速比偏差などの各種条件に応じ
て変速制御の時定数Ｔｓｆｔを決定する。ここにおける
変速時定数Ｔｓｆｔは、到達変速比ｉ* に対する変速の
応答性を決定して変速速度を定めるためのもので、目標
変速比算出部７５は、到達変速比ｉ* を変速時定数Ｔｓ
ｆｔで定めた変速応答をもって実現するための過渡的な
時時刻々の目標変速比Ｒａｔｉｏ０を算出する。
【００２７】入力トルク算出部７６は周知の方法により
変速機入力トルクＴi を求めるもので、先ずスロットル
開度ＴＶＯおよびエンジン回転数Ｎe からエンジン出力
トルクを求め、次いでトルクコンバータの入出力回転数
（Ｎe ，Ｎi ）比である速度比からトルクコンバータの
トルク比ｔを求め、最後にエンジン出力トルクにトルク
比ｔを乗じて変速機入力トルクＴi を算出する。そして
トルクシフト補償変速比算出部７７は、上記の過渡的な
目標変速比Ｒａｔｉｏ０および当該変速機入力トルクＴ
i から、トロイダル型無段変速機に特有の前述したトル
クシフトを自動変速モードにおいて減少させるためのト
ルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏを算出する。
変速機入力トルクＴi を求めるもので、先ずスロットル
開度ＴＶＯおよびエンジン回転数Ｎe からエンジン出力
トルクを求め、次いでトルクコンバータの入出力回転数
（Ｎe ，Ｎi ）比である速度比からトルクコンバータの
トルク比ｔを求め、最後にエンジン出力トルクにトルク
比ｔを乗じて変速機入力トルクＴi を算出する。そして
トルクシフト補償変速比算出部７７は、上記の過渡的な
目標変速比Ｒａｔｉｏ０および当該変速機入力トルクＴ
i から、トロイダル型無段変速機に特有の前述したトル
クシフトを自動変速モードにおいて減少させるためのト
ルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏを算出する。
【００２８】ここでトロイダル型無段変速機のトルクシ
フトを補足説明するに、トロイダル型無段変速機の伝動
中においては前記した如くにパワーローラ３を入出力コ
ーンディスク１，２間に挟圧することからトラニオン４
１の変形が発生し、入力トルクが変化するとその変形量
が変化し、これにより当該トラニオンの下端におけるプ
リセスカム７の位置が変化してプリセスカム７および変
速リンク８よりなる機械的フィードバック系の系路長変
化を惹起し、また入力トルクが変化するとトラニオン４
１を介してピストン６も動かされ、これらが上記のトル
クシフトを生起させるということが判明している。従っ
てトロイダル型無段変速機のトルクシフトによる変速比
の変化量は目標変速比Ｒａｔｉｏ０および変速機入力ト
ルクＴiによって異なり、トルクシフト補償変速比算出
部７７はこれらの２次元マップからトルクシフト補償変
速比ＴＳｒｔｏを検索により求める。
フトを補足説明するに、トロイダル型無段変速機の伝動
中においては前記した如くにパワーローラ３を入出力コ
ーンディスク１，２間に挟圧することからトラニオン４
１の変形が発生し、入力トルクが変化するとその変形量
が変化し、これにより当該トラニオンの下端におけるプ
リセスカム７の位置が変化してプリセスカム７および変
速リンク８よりなる機械的フィードバック系の系路長変
化を惹起し、また入力トルクが変化するとトラニオン４
１を介してピストン６も動かされ、これらが上記のトル
クシフトを生起させるということが判明している。従っ
てトロイダル型無段変速機のトルクシフトによる変速比
の変化量は目標変速比Ｒａｔｉｏ０および変速機入力ト
ルクＴiによって異なり、トルクシフト補償変速比算出
部７７はこれらの２次元マップからトルクシフト補償変
速比ＴＳｒｔｏを検索により求める。
【００２９】実変速比算出部７８は、変速機入力回転数
Ｎi を変速機出力回転数ＮO で除算することにより実変
速比Ｒａｔｉｏ（＝Ｎi ／ＮO ）を算出し、変速比偏差
算出部７９は、前記した目標変速比Ｒａｔｉｏ０から実
変速比Ｒａｔｉｏを差し引いて、両者間における変速比
偏差ＲｔｏＥＲＲ（＝Ｒａｔｉｏ０−Ｒａｔｉｏ）を求
める。
Ｎi を変速機出力回転数ＮO で除算することにより実変
速比Ｒａｔｉｏ（＝Ｎi ／ＮO ）を算出し、変速比偏差
算出部７９は、前記した目標変速比Ｒａｔｉｏ０から実
変速比Ｒａｔｉｏを差し引いて、両者間における変速比
偏差ＲｔｏＥＲＲ（＝Ｒａｔｉｏ０−Ｒａｔｉｏ）を求
める。
【００３０】第１フィードバック（ＦＢ）ゲイン算出部
８０は、変速比偏差ＲｔｏＥＲＲに応じた周知のＰＩＤ
制御（Ｐは比例制御、Ｉは積分制御、Ｄは微分制御）に
よる変速比フィードバック補正量を算出する時に用い
る、それぞれの制御のフィードバックゲインのうち、変
速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰに応じて決定すべ
き第１の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴ
Ａ１、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ
１、および微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡ
ＴＡ１を求める。これら第１のフィードバックゲインｆ
ｂｐＤＡＴＡ１，ｆｂｉＤＡＴＡ１，ｆｂｄＤＡＴＡ１
は、変速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰの２次元マ
ップとして予め定められていて、第１フィードバックゲ
イン算出部８０は、このマップを基に、変速機入力回転
数Ｎi および車速ＶＳＰから検索によりそれらの値を求
める。
８０は、変速比偏差ＲｔｏＥＲＲに応じた周知のＰＩＤ
制御（Ｐは比例制御、Ｉは積分制御、Ｄは微分制御）に
よる変速比フィードバック補正量を算出する時に用い
る、それぞれの制御のフィードバックゲインのうち、変
速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰに応じて決定すべ
き第１の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴ
Ａ１、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ
１、および微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡ
ＴＡ１を求める。これら第１のフィードバックゲインｆ
ｂｐＤＡＴＡ１，ｆｂｉＤＡＴＡ１，ｆｂｄＤＡＴＡ１
は、変速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰの２次元マ
ップとして予め定められていて、第１フィードバックゲ
イン算出部８０は、このマップを基に、変速機入力回転
数Ｎi および車速ＶＳＰから検索によりそれらの値を求
める。
【００３１】第２フィードバック（ＦＢ）ゲイン算出部
８１は、上記ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量を算出する時に用いるフィードバックゲインのう
ち、変速機作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL に応じて
決定すべき第２の比例制御用フィードバックゲインｆｂ
ｐＤＡＴＡ２、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉ
ＤＡＴＡ２、および微分制御用フィードバックゲインｆ
ｂｄＤＡＴＡ２をそれぞれ求める。これら第２のフィー
ドバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ２，ｆｂｉＤＡＴＡ２，
ｆｂｄＤＡＴＡ２は、作動油温ＴＭＰおよびライン圧Ｐ
L の２次元マップとして予め定められていて、第２フィ
ードバックゲイン算出部８１は、このマップを基に、作
動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL から検索によりそれら
の値を求める。
８１は、上記ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量を算出する時に用いるフィードバックゲインのう
ち、変速機作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL に応じて
決定すべき第２の比例制御用フィードバックゲインｆｂ
ｐＤＡＴＡ２、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉ
ＤＡＴＡ２、および微分制御用フィードバックゲインｆ
ｂｄＤＡＴＡ２をそれぞれ求める。これら第２のフィー
ドバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ２，ｆｂｉＤＡＴＡ２，
ｆｂｄＤＡＴＡ２は、作動油温ＴＭＰおよびライン圧Ｐ
L の２次元マップとして予め定められていて、第２フィ
ードバックゲイン算出部８１は、このマップを基に、作
動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL から検索によりそれら
の値を求める。
【００３２】フィードバックゲイン算出部８３は、上記
第１のフィードバックゲインおよび第２のフィードバッ
クゲインを対応するもの同士掛け合わせて、比例制御用
フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ（＝ｆｂｐＤＡＴ
Ａ１×ｆｂｐＤＡＴＡ２）、積分制御用フィードバック
ゲインｆｂｉＤＡＴＡ（＝ｆｂｉＤＡＴＡ１×ｆｂｉＤ
ＡＴＡ２）、および微分制御用フィードバックゲインｆ
ｂｄＤＡＴＡ（＝ｆｂｄＤＡＴＡ１×ｆｂｄＤＡＴＡ
２）を求める。
第１のフィードバックゲインおよび第２のフィードバッ
クゲインを対応するもの同士掛け合わせて、比例制御用
フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ（＝ｆｂｐＤＡＴ
Ａ１×ｆｂｐＤＡＴＡ２）、積分制御用フィードバック
ゲインｆｂｉＤＡＴＡ（＝ｆｂｉＤＡＴＡ１×ｆｂｉＤ
ＡＴＡ２）、および微分制御用フィードバックゲインｆ
ｂｄＤＡＴＡ（＝ｆｂｄＤＡＴＡ１×ｆｂｄＤＡＴＡ
２）を求める。
【００３３】ＰＩＤ制御部８４は、以上のようにして求
めたフィードバックゲインを用い、変速比偏差ＲｔｏＥ
ＲＲに応じたＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量ＦＢｒｔｏを算出するために、先ず比例制御による
変速比フィードバック補正量をＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤ
ＡＴＡにより求め、次いで積分制御による変速比フィー
ドバック補正量を∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡによ
り求め、更に微分制御による変速比フィードバック補正
量を（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡにより求
め、最後にこれら三者の和の値を、ＰＩＤ制御による変
速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ（＝ＲｔｏＥＲＲ
×ｆｂｐＤＡＴＡ＋∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡ＋
（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡ）とする。
めたフィードバックゲインを用い、変速比偏差ＲｔｏＥ
ＲＲに応じたＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量ＦＢｒｔｏを算出するために、先ず比例制御による
変速比フィードバック補正量をＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤ
ＡＴＡにより求め、次いで積分制御による変速比フィー
ドバック補正量を∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡによ
り求め、更に微分制御による変速比フィードバック補正
量を（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡにより求
め、最後にこれら三者の和の値を、ＰＩＤ制御による変
速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ（＝ＲｔｏＥＲＲ
×ｆｂｐＤＡＴＡ＋∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡ＋
（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡ）とする。
【００３４】目標変速比補正部８５は、目標変速比Ｒａ
ｔｉｏ０をトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏおよび変
速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏだけ補正して、補
正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ（＝Ｒａｔｉｏ０＋ＴＳｒ
ｔｏ＋ＦＢｒｔｏ）を求め、目標ステップ数（アクチュ
エータ目標駆動位置）算出部８６は、上記の補正済目標
変速比ＤｓｒＲＴＯを実現するためのステップモータ
（アクチュエータ）４の目標ステップ数（アクチュエー
タ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰをマップ検索により求め
る。
ｔｉｏ０をトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏおよび変
速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏだけ補正して、補
正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ（＝Ｒａｔｉｏ０＋ＴＳｒ
ｔｏ＋ＦＢｒｔｏ）を求め、目標ステップ数（アクチュ
エータ目標駆動位置）算出部８６は、上記の補正済目標
変速比ＤｓｒＲＴＯを実現するためのステップモータ
（アクチュエータ）４の目標ステップ数（アクチュエー
タ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰをマップ検索により求め
る。
【００３５】ステップモータ駆動位置指令算出部８７
は、ステップモータ駆動速度決定部８８が変速機作動油
温ＴＭＰなどから決定するステップモータ４の限界駆動
速度でも一制御周期中にステップモータ４が上記目標ス
テップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ないとき、ステップモ
ータ４の上記限界駆動速度で実現可能な実現可能限界位
置をステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐと
し、ステップモータ４が一制御周期中に上記目標ステッ
プ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得るときは、当該目標ステッ
プ数ＤｓｒＳＴＰをそのままステップモータ４への駆動
位置指令Ａｓｔｅｐとする。従って、駆動位置指令Ａｓ
ｔｅｐは常時ステップモータ４の実駆動位置と見做すこ
とができる。
は、ステップモータ駆動速度決定部８８が変速機作動油
温ＴＭＰなどから決定するステップモータ４の限界駆動
速度でも一制御周期中にステップモータ４が上記目標ス
テップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ないとき、ステップモ
ータ４の上記限界駆動速度で実現可能な実現可能限界位
置をステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐと
し、ステップモータ４が一制御周期中に上記目標ステッ
プ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得るときは、当該目標ステッ
プ数ＤｓｒＳＴＰをそのままステップモータ４への駆動
位置指令Ａｓｔｅｐとする。従って、駆動位置指令Ａｓ
ｔｅｐは常時ステップモータ４の実駆動位置と見做すこ
とができる。
【００３６】ステップモータ４は、駆動位置指令Ａｓｔ
ｅｐに対応する方向および位置に変位されてラックアン
ドピニオンを介し変速制御弁５の外弁体５ｂをストロー
クさせ、トロイダル型無段変速機を前記したように所定
通りに変速させることができる。そしてこの変速により
駆動位置指令Ａｓｔｅｐに対応した変速比指令値が達成
される時、プリセスカム７を介した機械的フィードバッ
クが変速制御弁５の内弁体５ａを外弁体５ｂに対し相対
的に初期の中立位置に復帰させ、同時に、両パワーロー
ラ３が回転軸線Ｏ1 が入出力コーンディスク１，２の回
転軸線Ｏ2 と交差する図示位置に戻り、それによってこ
こでは上記変速比指令値の達成状態を維持することがで
きる。
ｅｐに対応する方向および位置に変位されてラックアン
ドピニオンを介し変速制御弁５の外弁体５ｂをストロー
クさせ、トロイダル型無段変速機を前記したように所定
通りに変速させることができる。そしてこの変速により
駆動位置指令Ａｓｔｅｐに対応した変速比指令値が達成
される時、プリセスカム７を介した機械的フィードバッ
クが変速制御弁５の内弁体５ａを外弁体５ｂに対し相対
的に初期の中立位置に復帰させ、同時に、両パワーロー
ラ３が回転軸線Ｏ1 が入出力コーンディスク１，２の回
転軸線Ｏ2 と交差する図示位置に戻り、それによってこ
こでは上記変速比指令値の達成状態を維持することがで
きる。
【００３７】ところで、この実施例の変速制御装置は、
上述したように、シフトレバー操作でマニュアル変速モ
ードも選択可能とされており、これがためコントローラ
６１は、変速マップ選択部７１，到達入力回転数算出部
７２，到達変速比算出部７３および入力トルク算出部７
６として図５に示す処理を実行する。そしてそのマニュ
アル変速モードが選択された場合には、コントローラ６
１は例えば図６に示す如きマニュアル変速モード用の変
速線図に対応する変速マップを選択する一方、トルクシ
フト補償変速比算出部７７としての上述したトルクシフ
ト補償処理は行わない。なお、この実施例におけるマニ
ュアル変速モード用の変速線図は、図６に示すように６
段変速に対応するものであって、各変速段について入力
トルク減少時用の変速線Ａと入力トルク増加時用の変速
線Ｂとの二本の変速線を有しており、ここで、変速線Ａ
と変速線Ｂとは、変速段が低車速側（１速側）へゆく
程、すなわち変速比が大きくなる程、同一車速における
到達入力ディスク回転数の差が大きくなるように設定さ
れている。
上述したように、シフトレバー操作でマニュアル変速モ
ードも選択可能とされており、これがためコントローラ
６１は、変速マップ選択部７１，到達入力回転数算出部
７２，到達変速比算出部７３および入力トルク算出部７
６として図５に示す処理を実行する。そしてそのマニュ
アル変速モードが選択された場合には、コントローラ６
１は例えば図６に示す如きマニュアル変速モード用の変
速線図に対応する変速マップを選択する一方、トルクシ
フト補償変速比算出部７７としての上述したトルクシフ
ト補償処理は行わない。なお、この実施例におけるマニ
ュアル変速モード用の変速線図は、図６に示すように６
段変速に対応するものであって、各変速段について入力
トルク減少時用の変速線Ａと入力トルク増加時用の変速
線Ｂとの二本の変速線を有しており、ここで、変速線Ａ
と変速線Ｂとは、変速段が低車速側（１速側）へゆく
程、すなわち変速比が大きくなる程、同一車速における
到達入力ディスク回転数の差が大きくなるように設定さ
れている。
【００３８】図５に示す処理では先ず、ステップＳ１
で、運転者により選択されている変速モードを判定し、
マニュアル変速モード以外が選択されている場合は、ス
テップＳ２でその選択されているマニュアル変速モード
以外の変速モードの変速線を用いて、図１のセンサ６
２，６３でそれぞれ検出したスロットル開度ＴＶＯと車
速ＶＳＰとから到達入力ディスク回転数Ｎi * を求め、
その到達入力ディスク回転数Ｎi * を、図１のセンサ６
５で検出した変速機出力回転数ＮO で除算することによ
り、到達入力回転数Ｎi * に対応する定常的な目標変速
比である到達変速比ｉ* を求める。これにより上述した
ように、上記トロイダル型無段変速機を自動変速させる
ことができる。
で、運転者により選択されている変速モードを判定し、
マニュアル変速モード以外が選択されている場合は、ス
テップＳ２でその選択されているマニュアル変速モード
以外の変速モードの変速線を用いて、図１のセンサ６
２，６３でそれぞれ検出したスロットル開度ＴＶＯと車
速ＶＳＰとから到達入力ディスク回転数Ｎi * を求め、
その到達入力ディスク回転数Ｎi * を、図１のセンサ６
５で検出した変速機出力回転数ＮO で除算することによ
り、到達入力回転数Ｎi * に対応する定常的な目標変速
比である到達変速比ｉ* を求める。これにより上述した
ように、上記トロイダル型無段変速機を自動変速させる
ことができる。
【００３９】この一方、ステップＳ１での判定でマニュ
アル変速モードが選択されている場合は、次にステップ
Ｓ３で、入力トルク算出部７６として上記トロイダル型
無段変速機の入力トルクをスロットル開度から判定し、
具体的には、図１のセンサ６２で検出したスロットル開
度ＴＶＯが、最小入力トルクをもたらす０（ＴＶＯ＝
０）か、０を越えているが比較的小さい入力トルクをも
たらす比較的小さい所定開度ＴＶＯ１（例えばスロット
ル開度１／８）以下である（０＜ＴＶＯ≦ＴＶＯ１）
か、あるいはその比較的小さい所定開度ＴＶＯ１を越え
ている（ＴＶＯ１＜ＴＶＯ）かを判定する。
アル変速モードが選択されている場合は、次にステップ
Ｓ３で、入力トルク算出部７６として上記トロイダル型
無段変速機の入力トルクをスロットル開度から判定し、
具体的には、図１のセンサ６２で検出したスロットル開
度ＴＶＯが、最小入力トルクをもたらす０（ＴＶＯ＝
０）か、０を越えているが比較的小さい入力トルクをも
たらす比較的小さい所定開度ＴＶＯ１（例えばスロット
ル開度１／８）以下である（０＜ＴＶＯ≦ＴＶＯ１）
か、あるいはその比較的小さい所定開度ＴＶＯ１を越え
ている（ＴＶＯ１＜ＴＶＯ）かを判定する。
【００４０】そして、スロットル開度ＴＶＯが０（ＴＶ
Ｏ＝０）の場合には、ステップＳ４で、運転者による上
記シフトレバーの前後移動操作によって指示された変速
段についての上記変速線Ａより、図１のセンサ６３で検
出した車速ＶＳＰから到達入力ディスク回転数Ｎi * を
求め、その到達入力ディスク回転数Ｎi * を、図１のセ
ンサ６５で検出した変速機出力回転数ＮO で除算するこ
とにより、到達変速比ｉ* を求める。
Ｏ＝０）の場合には、ステップＳ４で、運転者による上
記シフトレバーの前後移動操作によって指示された変速
段についての上記変速線Ａより、図１のセンサ６３で検
出した車速ＶＳＰから到達入力ディスク回転数Ｎi * を
求め、その到達入力ディスク回転数Ｎi * を、図１のセ
ンサ６５で検出した変速機出力回転数ＮO で除算するこ
とにより、到達変速比ｉ* を求める。
【００４１】また、スロットル開度ＴＶＯが上記所定開
度ＴＶＯ１を越えている（ＴＶＯ１＜ＴＶＯ）場合に
は、ステップＳ５で、上記の如くして指示された変速段
についての上記変速線Ｂより、図１のセンサ６３で検出
した車速ＶＳＰから到達入力ディスク回転数Ｎi * を求
め、その到達入力ディスク回転数Ｎi * を、図１のセン
サ６５で検出した変速機出力回転数ＮO で除算すること
により、到達変速比ｉ*を求める。
度ＴＶＯ１を越えている（ＴＶＯ１＜ＴＶＯ）場合に
は、ステップＳ５で、上記の如くして指示された変速段
についての上記変速線Ｂより、図１のセンサ６３で検出
した車速ＶＳＰから到達入力ディスク回転数Ｎi * を求
め、その到達入力ディスク回転数Ｎi * を、図１のセン
サ６５で検出した変速機出力回転数ＮO で除算すること
により、到達変速比ｉ*を求める。
【００４２】さらに、スロットル開度ＴＶＯが０を越え
ているが上記所定開度ＴＶＯ１以下である（０＜ＴＶＯ
≦ＴＶＯ１）場合には、上記の如くして指示された変速
段についての上記変速線ＡおよびＢより、図７に例えば
スロットル開度ＴＶＯ２で示すように、スロットル開度
０での到達入力ディスク回転数ＲＥＶＡと、上記所定ス
ロットル開度ＴＶＯ２での到達入力ディスク回転数ＲＥ
ＶＢとを求め、それらの回転数間を直線補間して、比例
配分により、上記スロットル開度ＴＶＯ２での中間到達
入力ディスク回転数ＲＥＶＣを求め、その中間到達入力
ディスク回転数Ｎi * を、図１のセンサ６５で検出した
変速機出力回転数ＮO で除算することにより、到達変速
比ｉ* を求める。
ているが上記所定開度ＴＶＯ１以下である（０＜ＴＶＯ
≦ＴＶＯ１）場合には、上記の如くして指示された変速
段についての上記変速線ＡおよびＢより、図７に例えば
スロットル開度ＴＶＯ２で示すように、スロットル開度
０での到達入力ディスク回転数ＲＥＶＡと、上記所定ス
ロットル開度ＴＶＯ２での到達入力ディスク回転数ＲＥ
ＶＢとを求め、それらの回転数間を直線補間して、比例
配分により、上記スロットル開度ＴＶＯ２での中間到達
入力ディスク回転数ＲＥＶＣを求め、その中間到達入力
ディスク回転数Ｎi * を、図１のセンサ６５で検出した
変速機出力回転数ＮO で除算することにより、到達変速
比ｉ* を求める。
【００４３】その後は、コントローラ６１は先の自動変
速モードの場合と同様にして、上記到達変速比ｉ* を達
成するように駆動位置指令Ａｓｔｅｐを求め、それをス
テップモータ４に与えて、上記トロイダル型無段変速機
をその変速比が一定になるように制御する。従って、上
記ステップＳ３は、入力トルク検出手段に相当し、上記
ステップＳ４〜Ｓ６は、変速比維持手段に相当する。
速モードの場合と同様にして、上記到達変速比ｉ* を達
成するように駆動位置指令Ａｓｔｅｐを求め、それをス
テップモータ４に与えて、上記トロイダル型無段変速機
をその変速比が一定になるように制御する。従って、上
記ステップＳ３は、入力トルク検出手段に相当し、上記
ステップＳ４〜Ｓ６は、変速比維持手段に相当する。
【００４４】かくして上記実施例の変速制御装置によれ
ば、マニュアルモード選択時に、図８（ｂ）に示すよう
に、スロットル開度の変化によるエンジントルク変化で
入力トルクが変化し、同図のｃ部に示すようにトルクシ
フトが発生して実際の変速比が変化しても、コントロー
ラ６１が、到達変速比をそのトルクシフト後の実際の変
速比になるように変化させることから、実際の変速比が
その変化後の状態に維持されて、ハンチングすることが
ないので、トロイダル型無段変速機のトルクシフトで運
転者に違和感を与えることを有効に防止することができ
る。
ば、マニュアルモード選択時に、図８（ｂ）に示すよう
に、スロットル開度の変化によるエンジントルク変化で
入力トルクが変化し、同図のｃ部に示すようにトルクシ
フトが発生して実際の変速比が変化しても、コントロー
ラ６１が、到達変速比をそのトルクシフト後の実際の変
速比になるように変化させることから、実際の変速比が
その変化後の状態に維持されて、ハンチングすることが
ないので、トロイダル型無段変速機のトルクシフトで運
転者に違和感を与えることを有効に防止することができ
る。
【００４５】しかも上記実施例の変速制御装置によれ
ば、車速と到達入力ディスク回転数との関係すなわち変
速比を規定する変速線を、１速から６速までの各変速段
について入力トルクに対応するスロットル開度に応じて
複数本ずつ持ち、スロットル開度に応じて、指示された
変速段に対応する複数本の変速線のうちのその変化後の
スロットル開度に応じた変速線を用いて車速に対する到
達入力ディスク回転数を求め、その求めた到達入力ディ
スク回転数を達成するように無段変速機の変速比を制御
することから、従来の変速制御装置において各変速段の
変速線の本数を増やしてそれらを適宜選択使用するよう
にすることで変速比維持手段を容易に構成し得て、入力
トルクの変化によるトルクシフト後の変速比を無段変速
機に維持させる制御を容易に実現することができる。
ば、車速と到達入力ディスク回転数との関係すなわち変
速比を規定する変速線を、１速から６速までの各変速段
について入力トルクに対応するスロットル開度に応じて
複数本ずつ持ち、スロットル開度に応じて、指示された
変速段に対応する複数本の変速線のうちのその変化後の
スロットル開度に応じた変速線を用いて車速に対する到
達入力ディスク回転数を求め、その求めた到達入力ディ
スク回転数を達成するように無段変速機の変速比を制御
することから、従来の変速制御装置において各変速段の
変速線の本数を増やしてそれらを適宜選択使用するよう
にすることで変速比維持手段を容易に構成し得て、入力
トルクの変化によるトルクシフト後の変速比を無段変速
機に維持させる制御を容易に実現することができる。
【００４６】さらに上記実施例の変速制御装置によれ
ば、変速線を１速から６速までの各変速段についてスロ
ットル開度に応じて二本ずつ持ち、スロットル開度が最
小と所定開度ＴＶＯ１との間の範囲内にある時、指示さ
れた変速段に対応する上記二本の変速線での車速に対す
る目標入力回転数としての到達入力ディスク回転数をそ
れぞれ求め、それら求めた到達入力ディスク回転数をス
ロットル開度に応じて補間して中間到達入力ディスク回
転数を求めて、その中間到達入力ディスク回転数を達成
するように無段変速機の変速比を制御することから、多
数本の変速線を用いずに、スロットル開度変化に応じて
到達変速比をトルクシフト後の変速比に滑らかに変化さ
せることができ、ひいては変速ショックの発生を有効に
防止することができる。
ば、変速線を１速から６速までの各変速段についてスロ
ットル開度に応じて二本ずつ持ち、スロットル開度が最
小と所定開度ＴＶＯ１との間の範囲内にある時、指示さ
れた変速段に対応する上記二本の変速線での車速に対す
る目標入力回転数としての到達入力ディスク回転数をそ
れぞれ求め、それら求めた到達入力ディスク回転数をス
ロットル開度に応じて補間して中間到達入力ディスク回
転数を求めて、その中間到達入力ディスク回転数を達成
するように無段変速機の変速比を制御することから、多
数本の変速線を用いずに、スロットル開度変化に応じて
到達変速比をトルクシフト後の変速比に滑らかに変化さ
せることができ、ひいては変速ショックの発生を有効に
防止することができる。
【００４７】そして上記実施例の変速制御装置によれ
ば、上記トロイダル型無段変速機を搭載する車両のスロ
ットル開度に基づいて入力トルクを検出するので、従来
の変速制御装置において自動変速モードのために検出し
ているスロットル開度を用いることで、無段変速機の入
力トルクを容易に検出することができる。
ば、上記トロイダル型無段変速機を搭載する車両のスロ
ットル開度に基づいて入力トルクを検出するので、従来
の変速制御装置において自動変速モードのために検出し
ているスロットル開度を用いることで、無段変速機の入
力トルクを容易に検出することができる。
【００４８】以上、図示例に基づき説明したが、この発
明は上述の例に限定されるものでなく、例えば、変速比
維持手段は、各変速段につき二本でなくさらに多数本の
変速線を持つ変速線図を使用して、入力トルクの変化に
応じてそれらの変速線を順次使用するものでも良く、ま
た変速比維持手段は、上記実施例のように複数本の変速
線を使用して到達変速比を積極的にトルクシフト後の実
際の変速比にする代りに、トルクシフトした実際の変速
比を戻さずその変化後の変速比のまま維持するように無
段変速機を制御するものでも良い。そして入力トルク検
出手段は、上記実施例のようにスロットル開度から入力
トルクを間接的に検出する代りに、トルクセンサ等の、
入力トルクを直接検出するものであっても良い。
明は上述の例に限定されるものでなく、例えば、変速比
維持手段は、各変速段につき二本でなくさらに多数本の
変速線を持つ変速線図を使用して、入力トルクの変化に
応じてそれらの変速線を順次使用するものでも良く、ま
た変速比維持手段は、上記実施例のように複数本の変速
線を使用して到達変速比を積極的にトルクシフト後の実
際の変速比にする代りに、トルクシフトした実際の変速
比を戻さずその変化後の変速比のまま維持するように無
段変速機を制御するものでも良い。そして入力トルク検
出手段は、上記実施例のようにスロットル開度から入力
トルクを間接的に検出する代りに、トルクセンサ等の、
入力トルクを直接検出するものであっても良い。
【図１】この発明の変速制御装置の一実施例を、その変
速制御装置を具えるトロイダル型無段変速機の軸線に対
し直角方向の断面とともに示す構成図である。
速制御装置を具えるトロイダル型無段変速機の軸線に対
し直角方向の断面とともに示す構成図である。
【図２】上記無段変速機の軸線方向断面を示す断面図で
ある。
ある。
【図３】上記実施例の変速制御装置におけるコントロー
ラの構成を機能的に示すブロック線図である。
ラの構成を機能的に示すブロック線図である。
【図４】上記実施例の変速制御装置が自動変速モードで
使用する変速線図を例示する説明図である。
使用する変速線図を例示する説明図である。
【図５】上記実施例の変速制御装置がマニュアル変速モ
ードで実行する処理を示すフローチャートである。
ードで実行する処理を示すフローチャートである。
【図６】上記実施例の変速制御装置がマニュアル変速モ
ードで使用する変速線図を例示する説明図である。
ードで使用する変速線図を例示する説明図である。
【図７】上記実施例の変速制御装置がマニュアル変速モ
ードで実行する到達入力ディスク回転数の補間処理を示
す説明図である。
ードで実行する到達入力ディスク回転数の補間処理を示
す説明図である。
【図８】従来例および上記実施例の変速制御装置の作用
を示す説明図である。
を示す説明図である。
１ 入力コーンディスク
２ 出力コーンディスク
３ パワーローラ
４ ステップモータ（変速アクチュエータ）
５ 変速制御弁
６ ピストン
７ プリセスカム
８ 変速リンク
20 入力軸
28 ローディングカム
41 トラニオン
43 アッパリンク
45 ロアリンク
61 コントローラ
62 スロットル開度センサ
63 車速センサ
64 入力回転センサ
65 出力回転センサ
66 油温センサ
67 ライン圧センサ
68 エンジン回転センサ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 皆川 裕介
神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日
産自動車株式会社内
(72)発明者 渡辺 充
神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日
産自動車株式会社内
(56)参考文献 特開 平９−196161（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−264416（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−317866（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−203460（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−196156（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−42437（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−53696（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
F16H 59/00 - 61/12
F16H 61/16 - 61/24
F16H 63/40 - 63/48
F16H 15/38
Claims (4)
- 【請求項１】 トルクシフトを減少させるトルクシフト
補償を行うとともに、自動変速モードとマニュアル変速
モードとを選択可能で、そのマニュアル変速モードの選
択時に、運転者に指示された変速段に対応する所定の変
速比を維持するように無段変速機を制御するトロイダル
型無段変速機用変速制御装置において、 前記無段変速機の入力トルクを検出する入力トルク検出
手段と、 前記マニュアル変速モードの選択時に、前記トルクシフ
ト補償を止めて、前記入力トルク検出手段が検出した入
力トルクの変化によるトルクシフト後の変速比を前記無
段変速機が維持するように制御する変速比維持手段と、 を具えることを特徴とする、トロイダル型無段変速機用
変速制御装置。 - 【請求項２】 前記変速比維持手段は、 前記無段変速機の変速比を規定する変速線を、あらかじ
め設定された複数変速段の各々について前記無段変速機
の入力トルクに応じて複数本ずつ持ち、 前記入力トルク検出手段が検出した入力トルクに応じ
て、指示された変速段に対応する複数本の変速線のうち
のその変化後の入力トルクに応じた変速線を用いて前記
無段変速機の変速比を制御することを特徴とする、請求
項１記載のトロイダル型無段変速機用変速制御装置。 - 【請求項３】 前記変速比維持手段は、 前記変速線を前記複数変速段の各々について二本ずつ持
ち、 前記入力トルク検出手段が検出した入力トルクが最小と
所定値との間の範囲内にある時、指示された変速段に対
応する前記二本の変速線での車速に対する前記無段変速
機の目標入力回転数をそれぞれ求め、 それら求めた目標入力回転数を前記入力トルクに応じて
補間して中間目標入力回転数を求めて、 その中間目標入力回転数を達成するように前記無段変速
機の変速比を制御することを特徴とする、請求項２記載
のトロイダル型無段変速機用変速制御装置。 - 【請求項４】 前記入力トルク検出手段は、前記無段変
速機を搭載する車両のスロットル開度に基づいて入力ト
ルクを検出することを特徴とする、請求項１から請求項
３までの何れか記載のトロイダル型無段変速機用変速制
御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21104298A JP3430927B2 (ja) | 1998-07-27 | 1998-07-27 | トロイダル型無段変速機用変速制御装置 |
| US09/352,758 US6183390B1 (en) | 1998-07-27 | 1999-07-14 | Speed ratio controller and control method of toroidal continuously variable transmission |
| DE19935147A DE19935147B4 (de) | 1998-07-27 | 1999-07-27 | Vorrichtung und Verfahren zum Steuern des Übersetzungsverhältnisses eines stufenlosen Toroidgetriebes |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21104298A JP3430927B2 (ja) | 1998-07-27 | 1998-07-27 | トロイダル型無段変速機用変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000046172A JP2000046172A (ja) | 2000-02-18 |
| JP3430927B2 true JP3430927B2 (ja) | 2003-07-28 |
Family
ID=16599423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21104298A Expired - Fee Related JP3430927B2 (ja) | 1998-07-27 | 1998-07-27 | トロイダル型無段変速機用変速制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6183390B1 (ja) |
| JP (1) | JP3430927B2 (ja) |
| DE (1) | DE19935147B4 (ja) |
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| JP3606129B2 (ja) * | 1999-09-30 | 2005-01-05 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| DE10035005B4 (de) * | 1999-08-02 | 2009-08-20 | Luk Lamellen Und Kupplungsbau Beteiligungs Kg | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Übersetzung eines Getriebes mit stufenlos veränderbarer Übersetzung |
| US6398691B1 (en) * | 1999-09-30 | 2002-06-04 | Nissan Motor Co., Ltd. | Speed ratio control device |
| EP1094254B1 (en) * | 1999-09-30 | 2004-03-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Speed ratio control device for vehicle |
| JP2002005277A (ja) | 2000-06-22 | 2002-01-09 | Denso Corp | 車両制御システム |
| JP2002147278A (ja) * | 2000-11-15 | 2002-05-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両における駆動トルク推定方法 |
| US7637845B2 (en) | 2005-10-11 | 2009-12-29 | Caterpillar Inc. | System and method for controlling vehicle speed |
| US7544148B2 (en) * | 2005-12-27 | 2009-06-09 | Caterpillar Inc. | System and method for controlling vehicle speed |
| US7641588B2 (en) * | 2007-01-31 | 2010-01-05 | Caterpillar Inc. | CVT system having discrete selectable speed ranges |
| US8352138B2 (en) * | 2007-11-30 | 2013-01-08 | Caterpillar Inc. | Dynamic control system for continuously variable transmission |
| US10385967B2 (en) * | 2015-11-09 | 2019-08-20 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus to control a continuously variable transmission |
| US10442423B2 (en) * | 2016-02-24 | 2019-10-15 | Allison Transmission, Inc. | Transmission internal PTO clutch and method of control |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3218962B2 (ja) | 1996-01-24 | 2001-10-15 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JP3463443B2 (ja) * | 1996-01-25 | 2003-11-05 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JP3033487B2 (ja) * | 1996-03-01 | 2000-04-17 | トヨタ自動車株式会社 | トルク推定方法、トルク算出データ補正方法、およびトルク推定装置 |
| JP3395581B2 (ja) * | 1997-06-24 | 2003-04-14 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JP3414268B2 (ja) * | 1998-08-10 | 2003-06-09 | 日産自動車株式会社 | トロイダル型無段変速機の変速制御装置 |
-
1998
- 1998-07-27 JP JP21104298A patent/JP3430927B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-07-14 US US09/352,758 patent/US6183390B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-07-27 DE DE19935147A patent/DE19935147B4/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| DE19935147A1 (de) | 2000-02-10 |
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