JP3460341B2 - 摩擦車式無段変速機の変速制御装置 - Google Patents
摩擦車式無段変速機の変速制御装置Info
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- JP3460341B2 JP3460341B2 JP29267094A JP29267094A JP3460341B2 JP 3460341 B2 JP3460341 B2 JP 3460341B2 JP 29267094 A JP29267094 A JP 29267094A JP 29267094 A JP29267094 A JP 29267094A JP 3460341 B2 JP3460341 B2 JP 3460341B2
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/664—Friction gearings
- F16H61/6648—Friction gearings controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Friction Gearing (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トロイダル型無段変速
機等の摩擦車式無段変速機に関し、特にその変速制御装
置に係わる。
機等の摩擦車式無段変速機に関し、特にその変速制御装
置に係わる。
【０００２】
【従来の技術】トロイダル型無段変速機に代表される摩
擦車式無段変速機は通常、例えば特開昭６２−１６７９
６６号公報に記載の如く、そして図１７（ａ）に示すよ
うに、同軸に対向配置した入力ディスク１および出力デ
ィスク２と、これら入出力ディスク間で摩擦係合により
動力の受渡しを行う摩擦車３とで伝動系を構成される。
変速に当たっては、入出力ディスク１，２の回転軸線Ｏ
1 と直交する、入出力ディスク１，２間の直角２等分面
Ｍに対して、摩擦車回転軸線Ｏ2 がなす角度φ、つまり
摩擦車回転軸線Ｏ2 と直交する首振り軸線Ｏ3 周りにお
ける摩擦車３の傾転角φを変化させることにより、入出
力ディスク１，２に対する摩擦車３の摩擦係合円弧径を
無段階に変化させて当該変速を行う。
擦車式無段変速機は通常、例えば特開昭６２−１６７９
６６号公報に記載の如く、そして図１７（ａ）に示すよ
うに、同軸に対向配置した入力ディスク１および出力デ
ィスク２と、これら入出力ディスク間で摩擦係合により
動力の受渡しを行う摩擦車３とで伝動系を構成される。
変速に当たっては、入出力ディスク１，２の回転軸線Ｏ
1 と直交する、入出力ディスク１，２間の直角２等分面
Ｍに対して、摩擦車回転軸線Ｏ2 がなす角度φ、つまり
摩擦車回転軸線Ｏ2 と直交する首振り軸線Ｏ3 周りにお
ける摩擦車３の傾転角φを変化させることにより、入出
力ディスク１，２に対する摩擦車３の摩擦係合円弧径を
無段階に変化させて当該変速を行う。
【０００３】ところで、摩擦車３を傾転させるに際して
は摩擦車３を、摩擦車回転軸線Ｏ2が入出力ディスク
１，２の回転軸線Ｏ1 と交差した中立位置から、液圧サ
ーボ系により首振り軸線方向Ｏ3 方向へオフセットさ
せ、これにより摩擦車３の該首振り軸線周りにおける自
己傾転を生起させるようにするのが常套である。そして
液圧サーボ系は、摩擦車３の傾転角φ、つまり変速比を
フィードバックされ、これが目標変速比になったところ
で摩擦車３をオフセットが０の中立位置に戻すようにも
構成する。
は摩擦車３を、摩擦車回転軸線Ｏ2が入出力ディスク
１，２の回転軸線Ｏ1 と交差した中立位置から、液圧サ
ーボ系により首振り軸線方向Ｏ3 方向へオフセットさ
せ、これにより摩擦車３の該首振り軸線周りにおける自
己傾転を生起させるようにするのが常套である。そして
液圧サーボ系は、摩擦車３の傾転角φ、つまり変速比を
フィードバックされ、これが目標変速比になったところ
で摩擦車３をオフセットが０の中立位置に戻すようにも
構成する。
【０００４】しかし、摩擦車３のオフセット量ｙおよび
傾転角φのうち、傾転角φを液圧サーボ系にフィードバ
ックするだけでは、図１８に示すように瞬時ｔ1 にスロ
ットル開度ＴＶＯを０％から８０％に増大するキックダ
ウンを行った場合について説明すると、制御系が安定し
ないため、このキックダウン操作に対応して、変速を司
るステップモータに対し図示の如くに操作量が与えら
れ、オフセット量ｙの経時変化、変速比の経時変化、目
標入力回転数Ｎi * に対する実入力回転数Ｎi の経時変
化から明らかなように制御のハンチング生じ、結果とし
て車速ＶＳＰもふらつく。
傾転角φのうち、傾転角φを液圧サーボ系にフィードバ
ックするだけでは、図１８に示すように瞬時ｔ1 にスロ
ットル開度ＴＶＯを０％から８０％に増大するキックダ
ウンを行った場合について説明すると、制御系が安定し
ないため、このキックダウン操作に対応して、変速を司
るステップモータに対し図示の如くに操作量が与えら
れ、オフセット量ｙの経時変化、変速比の経時変化、目
標入力回転数Ｎi * に対する実入力回転数Ｎi の経時変
化から明らかなように制御のハンチング生じ、結果とし
て車速ＶＳＰもふらつく。
【０００５】従って、一般的には特開平２−２９２５６
２号公報に記載のごとく、そして図１７（ｂ）に示すよ
うに、摩擦車３のオフセット量ｙをも液圧サーボ系にフ
ィードバックするよう構成する。図１７（ｂ）におい
て、摩擦車３のオフセットを行うピストン４は変速制御
弁５によりストローク制御する。ここで、変速制御弁５
はスリーブ５ａ内にスプール５ｂを摺動自在に嵌合して
構成し、弁スリーブ５ａにステップモータ６を介して、
目標変速比に対応したストローク指令ＳＴＥＰを入力す
る。
２号公報に記載のごとく、そして図１７（ｂ）に示すよ
うに、摩擦車３のオフセット量ｙをも液圧サーボ系にフ
ィードバックするよう構成する。図１７（ｂ）におい
て、摩擦車３のオフセットを行うピストン４は変速制御
弁５によりストローク制御する。ここで、変速制御弁５
はスリーブ５ａ内にスプール５ｂを摺動自在に嵌合して
構成し、弁スリーブ５ａにステップモータ６を介して、
目標変速比に対応したストローク指令ＳＴＥＰを入力す
る。
【０００６】ここで、弁スリーブ５ａが矢の方向にスト
ロークされた場合について説明するに、変速制御弁５は
ピストン４を液圧で図の下方にストロークさせ、摩擦車
３を対応した方向にオフセット（ｙ）させる。これによ
り摩擦車３は前記したように、首振り軸線Ｏ3 周りに自
己傾転（φ）して所定の変速を行う。一方、摩擦車３の
傾転はプリセスカム７の回転によりリンク８を介して弁
スプール５ｂにフィードバックされ、この弁スプール５
ｂが弁スリーブ５ａに追従変位することから、変速比が
ストローク指令ＳＴＥＰに対応した目標変速比になった
ところで、弁スプール５ｂおよび弁スリーブ５ａが元の
相対位置、つまり釣り合い位置に戻り、摩擦車３も中立
位置に復帰して変速を終了する。
ロークされた場合について説明するに、変速制御弁５は
ピストン４を液圧で図の下方にストロークさせ、摩擦車
３を対応した方向にオフセット（ｙ）させる。これによ
り摩擦車３は前記したように、首振り軸線Ｏ3 周りに自
己傾転（φ）して所定の変速を行う。一方、摩擦車３の
傾転はプリセスカム７の回転によりリンク８を介して弁
スプール５ｂにフィードバックされ、この弁スプール５
ｂが弁スリーブ５ａに追従変位することから、変速比が
ストローク指令ＳＴＥＰに対応した目標変速比になった
ところで、弁スプール５ｂおよび弁スリーブ５ａが元の
相対位置、つまり釣り合い位置に戻り、摩擦車３も中立
位置に復帰して変速を終了する。
【０００７】他方、摩擦車３のオフセットはプリセスカ
ム７の破線位置からの実線位置へのストロークにより、
レバー８を介して弁スプール５ｂにフィードバックさ
れ、この弁スプール５ｂを破線位置から実線位置へ、例
えばΔＬ1 だけストロークさせる。この弁スプール５ｂ
のストローク方向が弁スリーブ５ａのそれと同じである
ことから、当該オフセット量のフィードバックは上記の
変速を抑制することとなり、この抑制によるダンピング
作用で前記した制御のハンチングに関する問題を改善す
ることができる。
ム７の破線位置からの実線位置へのストロークにより、
レバー８を介して弁スプール５ｂにフィードバックさ
れ、この弁スプール５ｂを破線位置から実線位置へ、例
えばΔＬ1 だけストロークさせる。この弁スプール５ｂ
のストローク方向が弁スリーブ５ａのそれと同じである
ことから、当該オフセット量のフィードバックは上記の
変速を抑制することとなり、この抑制によるダンピング
作用で前記した制御のハンチングに関する問題を改善す
ることができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、かかる従来
のオフセット量フィードバック系では、以下の問題があ
った。つまり、摩擦車３と入出力ディスク１，２との間
における動力伝達を可能にするために、摩擦車３は伝達
トルクに応じたスラストで入出力ディスク１，２間に挟
圧するが、この伝達トルクに応じた挟圧力は、摩擦車３
の支持剛性にもかかわらず、摩擦車３とピストン４との
間の距離を変化させる。一方、液圧サーボ系はピストン
４のストローク位置制御を行うものであり、上記の距離
変化は制御偏差を生じさせ、変速比を目標変速比に一致
させ得なくする。
のオフセット量フィードバック系では、以下の問題があ
った。つまり、摩擦車３と入出力ディスク１，２との間
における動力伝達を可能にするために、摩擦車３は伝達
トルクに応じたスラストで入出力ディスク１，２間に挟
圧するが、この伝達トルクに応じた挟圧力は、摩擦車３
の支持剛性にもかかわらず、摩擦車３とピストン４との
間の距離を変化させる。一方、液圧サーボ系はピストン
４のストローク位置制御を行うものであり、上記の距離
変化は制御偏差を生じさせ、変速比を目標変速比に一致
させ得なくする。
【０００９】この問題は、摩擦車傾転角フィードバック
系をそのまま用い、プリセスカム７およびリンク８を経
由して摩擦車３のオフセット量を変速制御弁５のスプー
ル５ｂにフィードバックする構成を踏襲する限り避けら
れないものである。
系をそのまま用い、プリセスカム７およびリンク８を経
由して摩擦車３のオフセット量を変速制御弁５のスプー
ル５ｂにフィードバックする構成を踏襲する限り避けら
れないものである。
【００１０】そこで従来は、上記の特開平２−２９２５
６２号公報にも記載されているが、図１７（ｂ）に示す
ようにスロットル開度ＴＶＯおよび車速ＶＳＰから求め
た目標入力回転数Ｎi * に対応する目標変速比ｉ* を達
成するためのステップモータ６への指令値ＳＴＥＰを決
定するに際し、変速機入力回転数Ｎi およびスロットル
開度ＴＶＯから変速機入力トルクＴi を推定し、目標変
速比ｉ* を達成するためのストローク指令値ＳＴＥＰ
を、当該変速機入力トルクＴi に応じて異ならせてい
た。つまり、変速機入力トルクＴi が大きくなるほど摩
擦車３とピストン４との間の距離が大きく変化して、目
標変速比に対する実変速比の変速制御誤差が大きくなる
傾向にあることから、変速機入力トルクＴi が大きくな
るほど指令値ＳＴＥＰを大きく補正することが提案され
た。
６２号公報にも記載されているが、図１７（ｂ）に示す
ようにスロットル開度ＴＶＯおよび車速ＶＳＰから求め
た目標入力回転数Ｎi * に対応する目標変速比ｉ* を達
成するためのステップモータ６への指令値ＳＴＥＰを決
定するに際し、変速機入力回転数Ｎi およびスロットル
開度ＴＶＯから変速機入力トルクＴi を推定し、目標変
速比ｉ* を達成するためのストローク指令値ＳＴＥＰ
を、当該変速機入力トルクＴi に応じて異ならせてい
た。つまり、変速機入力トルクＴi が大きくなるほど摩
擦車３とピストン４との間の距離が大きく変化して、目
標変速比に対する実変速比の変速制御誤差が大きくなる
傾向にあることから、変速機入力トルクＴi が大きくな
るほど指令値ＳＴＥＰを大きく補正することが提案され
た。
【００１１】しかし、かかる従来の対策では車両ごと
に、変速機入力トルクＴi をパラメータとする、目標変
速比ｉ* と、ストローク指令値ＳＴＥＰとの関係を表し
たマップを用意する必要があって、コスト的に不利であ
る。また、ストローク指令値ＳＴＥＰが変速機入力トル
クＴi 以外の要因でも複雑に変化するし、変速機の前段
におけるエンジンの出力トルクが非線形特性を持ったも
のであることから、変速機の経時変化をも考え合わせる
と、ストローク指令値ＳＴＥＰが目標変速比ｉ*に常時
正確に対応したものではあり得ないのが実情であった。
に、変速機入力トルクＴi をパラメータとする、目標変
速比ｉ* と、ストローク指令値ＳＴＥＰとの関係を表し
たマップを用意する必要があって、コスト的に不利であ
る。また、ストローク指令値ＳＴＥＰが変速機入力トル
クＴi 以外の要因でも複雑に変化するし、変速機の前段
におけるエンジンの出力トルクが非線形特性を持ったも
のであることから、変速機の経時変化をも考え合わせる
と、ストローク指令値ＳＴＥＰが目標変速比ｉ*に常時
正確に対応したものではあり得ないのが実情であった。
【００１２】本発明は、摩擦車傾転角フィードバック系
をそのまま経由して摩擦車オフセット量を機械的に変速
制御弁にフィードバックする従来の構成を踏襲する限
り、上記の問題が避けられないとの観点から、これに代
わる変速制御安定対策を提案するものである。
をそのまま経由して摩擦車オフセット量を機械的に変速
制御弁にフィードバックする従来の構成を踏襲する限
り、上記の問題が避けられないとの観点から、これに代
わる変速制御安定対策を提案するものである。
【００１３】ここで、従来変速制御安定のために上記の
通りフィードバックしていた摩擦車のオフセット量ｙを
考察するに、このオフセットの結果として摩擦車の傾転
角φ、つまり変速が発生することから、またＳＡＥペー
パ第９０１７６１号「 Dynamic Characteristics of Sp
eed Ratio Control of the Half Toroidal CVT for Pas
senger Cars 」の図６に記載されている通り、摩擦車の
傾転角φはオフセット量ｙの１次遅れとして考えること
ができ、従って摩擦車のオフセット量ｙは傾転角φ（変
速比）の１階微分である変速比変化速度の関数として表
される。本発明は、この点に着目し、オフセット量ｙに
代え変速比変化速度に応じた量だけ、目標変速比対応の
変速アクチュエータ操作量指令値を補正することによ
り、変速制御の安定を図るようにし、もって上述の問題
が発生することのないようにすることを目的とする。
通りフィードバックしていた摩擦車のオフセット量ｙを
考察するに、このオフセットの結果として摩擦車の傾転
角φ、つまり変速が発生することから、またＳＡＥペー
パ第９０１７６１号「 Dynamic Characteristics of Sp
eed Ratio Control of the Half Toroidal CVT for Pas
senger Cars 」の図６に記載されている通り、摩擦車の
傾転角φはオフセット量ｙの１次遅れとして考えること
ができ、従って摩擦車のオフセット量ｙは傾転角φ（変
速比）の１階微分である変速比変化速度の関数として表
される。本発明は、この点に着目し、オフセット量ｙに
代え変速比変化速度に応じた量だけ、目標変速比対応の
変速アクチュエータ操作量指令値を補正することによ
り、変速制御の安定を図るようにし、もって上述の問題
が発生することのないようにすることを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】この目的のため第１発明
による摩擦車式無段変速機の変速制御装置は、図１に概
念を示すごとく、運転状態に応じ決定された目標変速比
に対応する変速アクチュエータの操作により、入出力デ
ィスク間で摩擦係合によって動力の受渡しを行う摩擦車
を、摩擦車回転軸線が入出力ディスクの回転軸線と交差
した中立位置からオフセットさせることで、摩擦車回転
軸線と直交する首振り軸線周りにおける摩擦車の傾転を
生起させて変速を行うようにした摩擦車式無段変速機に
おいて、前記目標変速比に対応したアクチュエータ操作
量を演算するアクチュエータ操作量演算手段と、変速比
の変化速度を検出する変速比変化速度検出手段と、これ
ら手段からの信号に応答し、前記目標変速比に対応した
アクチュエータ操作量を、変速比変化速度の上昇につれ
変速比の変化が抑制されるよう補正して得られるアクチ
ュエータ操作量を、前記変速アクチュエータに指令する
アクチュエータ操作量補正手段とを設けたことを特徴と
するものである。
による摩擦車式無段変速機の変速制御装置は、図１に概
念を示すごとく、運転状態に応じ決定された目標変速比
に対応する変速アクチュエータの操作により、入出力デ
ィスク間で摩擦係合によって動力の受渡しを行う摩擦車
を、摩擦車回転軸線が入出力ディスクの回転軸線と交差
した中立位置からオフセットさせることで、摩擦車回転
軸線と直交する首振り軸線周りにおける摩擦車の傾転を
生起させて変速を行うようにした摩擦車式無段変速機に
おいて、前記目標変速比に対応したアクチュエータ操作
量を演算するアクチュエータ操作量演算手段と、変速比
の変化速度を検出する変速比変化速度検出手段と、これ
ら手段からの信号に応答し、前記目標変速比に対応した
アクチュエータ操作量を、変速比変化速度の上昇につれ
変速比の変化が抑制されるよう補正して得られるアクチ
ュエータ操作量を、前記変速アクチュエータに指令する
アクチュエータ操作量補正手段とを設けたことを特徴と
するものである。
【００１５】また第２発明による摩擦車式無段変速機の
変速制御装置において、上記変速アクチュエータは、前
記アクチュエータ操作量補正手段からの指令に応動する
部材と、前記摩擦車のオフセットおよび傾転のうち、傾
転のみをフィードバックされる部材とを具え、これら部
材の相対変位に応じて摩擦車のオフセットおよび中立位
置への復帰を行うようにしたことを特徴とするものであ
る。
変速制御装置において、上記変速アクチュエータは、前
記アクチュエータ操作量補正手段からの指令に応動する
部材と、前記摩擦車のオフセットおよび傾転のうち、傾
転のみをフィードバックされる部材とを具え、これら部
材の相対変位に応じて摩擦車のオフセットおよび中立位
置への復帰を行うようにしたことを特徴とするものであ
る。
【００１６】更に第３発明による摩擦車式無段変速機の
変速制御装置において、前記変速比変化速度検出手段は
変速機入力回転数の変化速度を検出して、変速比の変化
速度に代用するよう構成したことを特徴とするものであ
る。
変速制御装置において、前記変速比変化速度検出手段は
変速機入力回転数の変化速度を検出して、変速比の変化
速度に代用するよう構成したことを特徴とするものであ
る。
【００１７】また第４発明による摩擦車式無段変速機の
変速制御装置において、前記アクチュエータ操作量補正
手段は、変速機の回転数が高いほど、アクチュエータ操
作量の補正値を小さくするよう構成したことを特徴とす
るものである。
変速制御装置において、前記アクチュエータ操作量補正
手段は、変速機の回転数が高いほど、アクチュエータ操
作量の補正値を小さくするよう構成したことを特徴とす
るものである。
【００１８】なお第５発明による摩擦車式無段変速機の
変速制御装置において、前記アクチュエータ操作量補正
手段は、目標変速比および実変速比間の偏差が大きいほ
ど、変速比変化が助長されるようアクチュエータ操作量
を補正する構成にしたことを特徴とするものである。
変速制御装置において、前記アクチュエータ操作量補正
手段は、目標変速比および実変速比間の偏差が大きいほ
ど、変速比変化が助長されるようアクチュエータ操作量
を補正する構成にしたことを特徴とするものである。
【００１９】なお第６発明による摩擦車式無段変速機の
変速制御装置において、前記アクチュエータ操作量補正
手段は、目標変速比の変化が設定よりも大きい時、所定
時間中、アクチュエータ操作量の補正値を０にするよう
構成したことを特徴とするものである。
変速制御装置において、前記アクチュエータ操作量補正
手段は、目標変速比の変化が設定よりも大きい時、所定
時間中、アクチュエータ操作量の補正値を０にするよう
構成したことを特徴とするものである。
【００２０】なお第７発明による摩擦車式無段変速機の
変速制御装置において、前記アクチュエータ操作量補正
手段は、目標変速比の変化が設定よりも大きい時、所定
時間中、経過時間に応じて変速比変化の助長が低減され
るようアクチュエータ操作量を補正する構成にしたこと
を特徴とするものである。
変速制御装置において、前記アクチュエータ操作量補正
手段は、目標変速比の変化が設定よりも大きい時、所定
時間中、経過時間に応じて変速比変化の助長が低減され
るようアクチュエータ操作量を補正する構成にしたこと
を特徴とするものである。
【００２１】
【作用】第１発明において、摩擦車は入出力ディスク間
で摩擦係合により動力の受渡しを行う。ここで変速制御
装置は、運転状態に応じ決定された目標変速比に対応す
る変速アクチュエータの操作により摩擦車を、摩擦車回
転軸線が入出力ディスクの回転軸線と交差した中立位置
からオフセットさせることで、摩擦車回転軸線と直交す
る首振り軸線周りにおける摩擦車の傾転を生起させて変
速を行わせる。
で摩擦係合により動力の受渡しを行う。ここで変速制御
装置は、運転状態に応じ決定された目標変速比に対応す
る変速アクチュエータの操作により摩擦車を、摩擦車回
転軸線が入出力ディスクの回転軸線と交差した中立位置
からオフセットさせることで、摩擦車回転軸線と直交す
る首振り軸線周りにおける摩擦車の傾転を生起させて変
速を行わせる。
【００２２】一方、アクチュエータ操作量演算手段は上
記の目標変速比に対応したアクチュエータ操作量を演算
し、変速比変化速度検出手段は変速比の変化速度を検出
し、アクチュエータ操作量補正手段はこれら手段からの
信号に応答し、上記目標変速比に対応したアクチュエー
タ操作量を、変速比変化速度の上昇につれ変速比の変化
が抑制されるよう補正して得られるアクチュエータ操作
量を、上記の変速アクチュエータに指令する。かかる変
速比の変化が抑制されるようなアクチュエータ操作量の
補正は、変速制御のハンチングを防止し、制御の安定化
を図ることができる。しかも、当該変速比変化の抑制を
変速比変化速度の上昇につれ大きくしたことから、そし
て変速比変化速度が摩擦車のオフセット量を表すこと、
上述の通りであることから、如何なる変速時も常時適切
に変速制御の安定という目的を達成することができる。
記の目標変速比に対応したアクチュエータ操作量を演算
し、変速比変化速度検出手段は変速比の変化速度を検出
し、アクチュエータ操作量補正手段はこれら手段からの
信号に応答し、上記目標変速比に対応したアクチュエー
タ操作量を、変速比変化速度の上昇につれ変速比の変化
が抑制されるよう補正して得られるアクチュエータ操作
量を、上記の変速アクチュエータに指令する。かかる変
速比の変化が抑制されるようなアクチュエータ操作量の
補正は、変速制御のハンチングを防止し、制御の安定化
を図ることができる。しかも、当該変速比変化の抑制を
変速比変化速度の上昇につれ大きくしたことから、そし
て変速比変化速度が摩擦車のオフセット量を表すこと、
上述の通りであることから、如何なる変速時も常時適切
に変速制御の安定という目的を達成することができる。
【００２３】そして、かように変速比変化速度に応じ、
目標変速比に対応した変速アクチュエータ操作量を補正
することにより、制御のハンチングを防止する第１発明
の構成によれば、摩擦車傾転角フィードバック系をその
まま経由して摩擦車オフセット量を変速アクチュエータ
に機械的にフィードバックする必要が必ずしもなくな
り、このフィードバックが不可欠であったために生じて
いた問題、つまり変速機入力トルクごとに目標変速比に
対する変速アクチュエータ操作量のマップを用意する必
要があって、コスト的に不利であるという問題、また、
それでもなお変速アクチュエータ操作量が目標変速比に
常時正確に対応したものになり得ないといった問題を解
消することができる。
目標変速比に対応した変速アクチュエータ操作量を補正
することにより、制御のハンチングを防止する第１発明
の構成によれば、摩擦車傾転角フィードバック系をその
まま経由して摩擦車オフセット量を変速アクチュエータ
に機械的にフィードバックする必要が必ずしもなくな
り、このフィードバックが不可欠であったために生じて
いた問題、つまり変速機入力トルクごとに目標変速比に
対する変速アクチュエータ操作量のマップを用意する必
要があって、コスト的に不利であるという問題、また、
それでもなお変速アクチュエータ操作量が目標変速比に
常時正確に対応したものになり得ないといった問題を解
消することができる。
【００２４】第２発明においては、上記変速アクチュエ
ータが、上記アクチュエータ操作量補正手段からの指令
に応動する部材と、摩擦車のオフセットおよび傾転のう
ち、傾転のみをフィードバックされる部材との相対変位
に応じて、摩擦車のオフセットおよび中立位置への復帰
を行う。この場合、変速アクチュエータが摩擦車のオフ
セット量を全くフィードバックされないことから、上記
第１発明の作用効果を完璧に達成することができる。
ータが、上記アクチュエータ操作量補正手段からの指令
に応動する部材と、摩擦車のオフセットおよび傾転のう
ち、傾転のみをフィードバックされる部材との相対変位
に応じて、摩擦車のオフセットおよび中立位置への復帰
を行う。この場合、変速アクチュエータが摩擦車のオフ
セット量を全くフィードバックされないことから、上記
第１発明の作用効果を完璧に達成することができる。
【００２５】第３発明においては、前記変速比変化速度
検出手段が変速機入力回転数の変化速度を検出して、変
速比の変化速度に代用する。このことは、変速時間中は
変速機出力回転数（車速）がほとんど変化しないことか
ら、変速機入出力回転数比で表される変速比の変化を変
速機入力回転数の変化速度によって判断し得るとの事実
認識に基づくものであり、この場合、変速比の変化速度
を簡単に検出することができて、コスト上一層有利にな
る。
検出手段が変速機入力回転数の変化速度を検出して、変
速比の変化速度に代用する。このことは、変速時間中は
変速機出力回転数（車速）がほとんど変化しないことか
ら、変速機入出力回転数比で表される変速比の変化を変
速機入力回転数の変化速度によって判断し得るとの事実
認識に基づくものであり、この場合、変速比の変化速度
を簡単に検出することができて、コスト上一層有利にな
る。
【００２６】第４発明においては、前記アクチュエータ
操作量補正手段が、変速機の回転数に応じ高い変速機回
転数ほど、アクチュエータ操作量の補正値を小さくす
る。この場合、高い変速機回転数の時ほど摩擦車が僅か
なオフセットで傾転するという、摩擦車式無段変速機の
特性にマッチしたアクチュエータ操作量の補正がなされ
て好都合である。
操作量補正手段が、変速機の回転数に応じ高い変速機回
転数ほど、アクチュエータ操作量の補正値を小さくす
る。この場合、高い変速機回転数の時ほど摩擦車が僅か
なオフセットで傾転するという、摩擦車式無段変速機の
特性にマッチしたアクチュエータ操作量の補正がなされ
て好都合である。
【００２７】第５発明においては、前記アクチュエータ
操作量補正手段が、目標変速比および実変速比間の偏差
に応じ大きい偏差である時ほど、変速比変化が助長され
るようアクチュエータ操作量を補正する。この場合、偏
差が大きくて制御のハンチングを生ずることのない時
は、変速比が速やかに目標変速比に持ち来されることと
なり、変速の応答性を向上させることができる。
操作量補正手段が、目標変速比および実変速比間の偏差
に応じ大きい偏差である時ほど、変速比変化が助長され
るようアクチュエータ操作量を補正する。この場合、偏
差が大きくて制御のハンチングを生ずることのない時
は、変速比が速やかに目標変速比に持ち来されることと
なり、変速の応答性を向上させることができる。
【００２８】第６発明においては、前記アクチュエータ
操作量補正手段が、設定以上の目標変速比の変化に応答
して、この時、所定時間中、アクチュエータ操作量の補
正値を０にする。かくて、目標変速比の変化が大きくて
制御のハンチングを生ずることのない時は、アクチュエ
ータ操作量の補正による変速の抑制がなされないことと
なって、変速の応答性を向上させることができる。
操作量補正手段が、設定以上の目標変速比の変化に応答
して、この時、所定時間中、アクチュエータ操作量の補
正値を０にする。かくて、目標変速比の変化が大きくて
制御のハンチングを生ずることのない時は、アクチュエ
ータ操作量の補正による変速の抑制がなされないことと
なって、変速の応答性を向上させることができる。
【００２９】第７発明においては、前記アクチュエータ
操作量補正手段が、設定よりも大きな目標変速比の変化
に応答して、この時所定時間中、経過時間に応じ変速比
変化の助長が低減されるようアクチュエータ操作量を補
正する。この場合、変速比変化の助長により変速応答性
の向上が実現されると共に、上記の所定時間が経過した
時におけるアクチュエータ操作量の段差が小さくて、変
速比の急変を回避することができる。
操作量補正手段が、設定よりも大きな目標変速比の変化
に応答して、この時所定時間中、経過時間に応じ変速比
変化の助長が低減されるようアクチュエータ操作量を補
正する。この場合、変速比変化の助長により変速応答性
の向上が実現されると共に、上記の所定時間が経過した
時におけるアクチュエータ操作量の段差が小さくて、変
速比の急変を回避することができる。
【００３０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図２および図３は本発明変速制御装置の一実
施例を示し、本例では該装置により変速制御する摩擦車
式無段変速機を周知のトロイダル型無段変速機とする。
先ず、図示のトロイダル型無段変速機を概略説明する
に、図２に示すように、同軸に対向配置した入力コーン
ディスク（入力ディスク）１および図示しなかったがこ
れに対し図の手前側に位置する出力コーンディスク（出
力ディスク）２と、これら入出力ディスク１，２間で摩
擦係合により動力の受渡しを行う複数のパワーローラ
（摩擦車）３とでトロイダル型無段変速機の伝動系を構
成する。
説明する。図２および図３は本発明変速制御装置の一実
施例を示し、本例では該装置により変速制御する摩擦車
式無段変速機を周知のトロイダル型無段変速機とする。
先ず、図示のトロイダル型無段変速機を概略説明する
に、図２に示すように、同軸に対向配置した入力コーン
ディスク（入力ディスク）１および図示しなかったがこ
れに対し図の手前側に位置する出力コーンディスク（出
力ディスク）２と、これら入出力ディスク１，２間で摩
擦係合により動力の受渡しを行う複数のパワーローラ
（摩擦車）３とでトロイダル型無段変速機の伝動系を構
成する。
【００３１】変速に当たっては、パワーローラ３を前記
摩擦車（図１７に同符号で示す）と同様にオフセット
（図１７にｙで示す）させる。これによりパワーローラ
３はディスク１，２からの分力を受けて傾転（図１７に
φで示す）し、入出力コーンディスク１，２に対するパ
ワーローラ３の摩擦係合円弧径が無段階に変化すること
により、所定の変速が遂行される。
摩擦車（図１７に同符号で示す）と同様にオフセット
（図１７にｙで示す）させる。これによりパワーローラ
３はディスク１，２からの分力を受けて傾転（図１７に
φで示す）し、入出力コーンディスク１，２に対するパ
ワーローラ３の摩擦係合円弧径が無段階に変化すること
により、所定の変速が遂行される。
【００３２】変速に当たってパワーローラ３をオフセッ
トさせるための変速アクチュエータは、通常通りに以下
の構成とする。即ち、パワーローラ３を回転自在に支持
するトラニオン９にピストン４を固設し、このピストン
４を変速制御弁５によりストローク制御するものとす
る。変速制御弁５は、ステップモータ６によりストロー
ク位置を決定される弁スリーブ５ａ内に弁スプール５ｂ
を摺動自在に嵌合して構成し、ステップモータ６により
弁スリーブ５ａがストロークされる時、該弁スリーブ５
ａおよび弁スプール５ｂの相対位置変化に応じた弁作用
によりピストン４をストロークさせて、パワーローラ３
のオフセットおよびこれに伴う傾転を惹起し、変速比を
目標変速比に向けて変化させる変速制御を行うものとす
る。
トさせるための変速アクチュエータは、通常通りに以下
の構成とする。即ち、パワーローラ３を回転自在に支持
するトラニオン９にピストン４を固設し、このピストン
４を変速制御弁５によりストローク制御するものとす
る。変速制御弁５は、ステップモータ６によりストロー
ク位置を決定される弁スリーブ５ａ内に弁スプール５ｂ
を摺動自在に嵌合して構成し、ステップモータ６により
弁スリーブ５ａがストロークされる時、該弁スリーブ５
ａおよび弁スプール５ｂの相対位置変化に応じた弁作用
によりピストン４をストロークさせて、パワーローラ３
のオフセットおよびこれに伴う傾転を惹起し、変速比を
目標変速比に向けて変化させる変速制御を行うものとす
る。
【００３３】一方、変速制御弁５の弁スプール５ｂはレ
バー８を介して、トラニオン９上のプリセスカム７に相
関させ、このプリセスカム７は図３（ａ），（ｂ）に示
すようにトラニオン９の非円形端部９ａに軸線方向摺動
自在に嵌合する。そして、プリセスカム７はカムケース
７ａにより軸線位置を固定し、これによりプリセスカム
７はパワーローラ３の傾転に連動して回転されるが、パ
ワーローラ３のオフセットを伝達されないようになす。
かくて変速制御弁５の弁スプール５ｂは、パワーローラ
３の傾転に連動して回転するプリセスカム７のカム作用
によりレバー８を介して、パワーローラ３の傾転のみを
フィードバックされるものとなる。
バー８を介して、トラニオン９上のプリセスカム７に相
関させ、このプリセスカム７は図３（ａ），（ｂ）に示
すようにトラニオン９の非円形端部９ａに軸線方向摺動
自在に嵌合する。そして、プリセスカム７はカムケース
７ａにより軸線位置を固定し、これによりプリセスカム
７はパワーローラ３の傾転に連動して回転されるが、パ
ワーローラ３のオフセットを伝達されないようになす。
かくて変速制御弁５の弁スプール５ｂは、パワーローラ
３の傾転に連動して回転するプリセスカム７のカム作用
によりレバー８を介して、パワーローラ３の傾転のみを
フィードバックされるものとなる。
【００３４】なお、このフィードバックにより弁スプー
ル５ｂは変速の進行につれて、ステップモータ６により
ストロークされた弁スリーブ５ａに追従する方向へ変位
されるものとし、これにより変速比が目標変速比に達し
たところで、変速制御弁５のスリーブ５ａおよびスプー
ル５ｂが元の相対位置に戻って、パワーローラ３を中立
位置に戻し、変速を終了するものとする。
ル５ｂは変速の進行につれて、ステップモータ６により
ストロークされた弁スリーブ５ａに追従する方向へ変位
されるものとし、これにより変速比が目標変速比に達し
たところで、変速制御弁５のスリーブ５ａおよびスプー
ル５ｂが元の相対位置に戻って、パワーローラ３を中立
位置に戻し、変速を終了するものとする。
【００３５】しかし上記ハ−ドウエア構成のように、パ
ワーローラ３のオフセット量ｙおよび傾転角φのうち、
傾転角φのみを変速制御弁５の弁スプール５ｂにフィー
ドバックするだけでは、図１８につき前述したように制
御のハンチング生ずる。これがため本例では、ステップ
モータ６の操作量指令ＳＴＥＰを決定する変速制御回路
１０を以下の構成とする。
ワーローラ３のオフセット量ｙおよび傾転角φのうち、
傾転角φのみを変速制御弁５の弁スプール５ｂにフィー
ドバックするだけでは、図１８につき前述したように制
御のハンチング生ずる。これがため本例では、ステップ
モータ６の操作量指令ＳＴＥＰを決定する変速制御回路
１０を以下の構成とする。
【００３６】この変速制御回路１０は、目標入力回転数
決定部１１と、目標変速比決定部１２と、アクチュエー
タ操作量決定部１３と、変速比変化速度検出部１４と、
アクチュエータ操作量補正部１５とで構成する。そして
変速制御回路１０には、エンジンスロットル開度ＴＶＯ
を検出するスロットル開度センサ１６からの信号、車速
ＶＳＰを検出する車速センサ１７からの信号、および変
速機入力回転数Ｎi を検出する入力回転センサ１８から
の信号を夫々入力する。
決定部１１と、目標変速比決定部１２と、アクチュエー
タ操作量決定部１３と、変速比変化速度検出部１４と、
アクチュエータ操作量補正部１５とで構成する。そして
変速制御回路１０には、エンジンスロットル開度ＴＶＯ
を検出するスロットル開度センサ１６からの信号、車速
ＶＳＰを検出する車速センサ１７からの信号、および変
速機入力回転数Ｎi を検出する入力回転センサ１８から
の信号を夫々入力する。
【００３７】目標入力回転数決定部１１、目標変速比決
定部１２、およびアクチュエータ操作量決定部１３はア
クチュエータ操作量演算手段に相当するもので、目標入
力回転数決定部１１では、予め実験等により運転状態ご
との好適な目標入力回転数として設定しておいた図８に
例示する変速パターンをもとに、スロットル開度ＴＶＯ
および車速ＶＳＰの組み合わせから、目標入力回転数Ｎ
i * を検索し、目標変速比決定部１２では、この目標入
力回転数Ｎi * を車速ＶＳＰ（変速機出力回転数）によ
り除算して目標変速比ｉ* を算出し、アクチュエータ操
作量決定部１３では、図９に例示するハードウエア特性
をもとに、目標変速比ｉ* を達成するためのステップモ
ータ６の回転角（アクチュエータ操作量）指令値ＳＴＥ
ＰFFを求める。
定部１２、およびアクチュエータ操作量決定部１３はア
クチュエータ操作量演算手段に相当するもので、目標入
力回転数決定部１１では、予め実験等により運転状態ご
との好適な目標入力回転数として設定しておいた図８に
例示する変速パターンをもとに、スロットル開度ＴＶＯ
および車速ＶＳＰの組み合わせから、目標入力回転数Ｎ
i * を検索し、目標変速比決定部１２では、この目標入
力回転数Ｎi * を車速ＶＳＰ（変速機出力回転数）によ
り除算して目標変速比ｉ* を算出し、アクチュエータ操
作量決定部１３では、図９に例示するハードウエア特性
をもとに、目標変速比ｉ* を達成するためのステップモ
ータ６の回転角（アクチュエータ操作量）指令値ＳＴＥ
ＰFFを求める。
【００３８】変速比変化速度検出部１４は変速比変化速
度検出手段に相当し、入力回転数Ｎ i および車速ＶＳＰ
から、実変速比ｉをｉ＝ｋ×Ｎi ／ＶＳＰ（但し、ｋは
車速ＶＳＰを変速機出力回転数に換算する定数）の演算
により算出する。そして、この実変速比ｉと、一定時間
前における実変速比ｉ（ＯＬＤ）との差Δｉを求め、こ
の一定時間中における変速比変化量Δｉをもって変速比
変化速度を検出する。
度検出手段に相当し、入力回転数Ｎ i および車速ＶＳＰ
から、実変速比ｉをｉ＝ｋ×Ｎi ／ＶＳＰ（但し、ｋは
車速ＶＳＰを変速機出力回転数に換算する定数）の演算
により算出する。そして、この実変速比ｉと、一定時間
前における実変速比ｉ（ＯＬＤ）との差Δｉを求め、こ
の一定時間中における変速比変化量Δｉをもって変速比
変化速度を検出する。
【００３９】アクチュエータ操作量補正部１５はアクチ
ュエータ操作量補正手段に相当し、ここでは、変速比変
化速度Δｉと、車速ＶＳＰと、入力回転数Ｎi と、ステ
ップモータ回転角（アクチュエータ操作量）指令値ＳＴ
ＥＰFFとを基に、以下の処理により補正したステップモ
ータ回転角指令値ＳＴＥＰを求める。即ち、先ず図１０
に例示する３次元マップをもとに、車速ＶＳＰおよび入
力回転数Ｎi に対応した補正ゲインＧSpを検索する。な
お、図１０のマップは例えば、パワーローラ３のオフセ
ットに対する変速比変化速度を、車速ＶＳＰおよび入力
回転数Ｎi をパラメータとして求めた結果を逆関数とし
て展開することにより得ることができる。次いで上記の
補正ゲインＧSpに変速比変化速度Δｉを掛けることによ
り、ステップモータ回転角（アクチュエータ操作量）補
正量ΔＳＴＥＰ＝ＧSp×Δｉを求め、この補正量ΔＳＴ
ＥＰをステップモータ回転角（アクチュエータ操作量）
指令値ＳＴＥＰFFに加算して、ステップモータ６への補
正済み回転角（アクチュエータ操作量）指令値ＳＴＥＰ
＝ＳＴＥＰFF＋ΔＳＴＥＰを求める。
ュエータ操作量補正手段に相当し、ここでは、変速比変
化速度Δｉと、車速ＶＳＰと、入力回転数Ｎi と、ステ
ップモータ回転角（アクチュエータ操作量）指令値ＳＴ
ＥＰFFとを基に、以下の処理により補正したステップモ
ータ回転角指令値ＳＴＥＰを求める。即ち、先ず図１０
に例示する３次元マップをもとに、車速ＶＳＰおよび入
力回転数Ｎi に対応した補正ゲインＧSpを検索する。な
お、図１０のマップは例えば、パワーローラ３のオフセ
ットに対する変速比変化速度を、車速ＶＳＰおよび入力
回転数Ｎi をパラメータとして求めた結果を逆関数とし
て展開することにより得ることができる。次いで上記の
補正ゲインＧSpに変速比変化速度Δｉを掛けることによ
り、ステップモータ回転角（アクチュエータ操作量）補
正量ΔＳＴＥＰ＝ＧSp×Δｉを求め、この補正量ΔＳＴ
ＥＰをステップモータ回転角（アクチュエータ操作量）
指令値ＳＴＥＰFFに加算して、ステップモータ６への補
正済み回転角（アクチュエータ操作量）指令値ＳＴＥＰ
＝ＳＴＥＰFF＋ΔＳＴＥＰを求める。
【００４０】以上の変速制御回路１０によれば、ステッ
プモータ回転角（アクチュエータ操作量）指令値ＳＴＥ
ＰFF分で、変速比が目標変速比ｉ* に持ち来されるよう
な変速制御が実行され、補正量ΔＳＴＥＰ分で、以下の
理由によって変速制御の安定が図られる。つまり、補正
量ΔＳＴＥＰを決定するに際して用いた補正ゲインＧ Sp
は、図１０に示すように正数であり、他方で変速比変化
速度Δｉは、変速比変化速度検出部１４での演算式から
明らかなように、ダウンシフト変速時プラスになり、ア
ップシフト変速時マイナスになることから、補正量ΔＳ
ＴＥＰはダウンシフト変速時に正数となり、アップシフ
ト変速時に負数となる。このことは、図９のハードウエ
ア特性に照らして明らかなように、ダウンシフト変速時
は高速側への変速比変化を生じさせるようなステップモ
ータ回転角指令値の補正を行い、アップシフト変速時は
低速側への変速比変化を生じさせるようなステップモー
タ回転角指令値の補正を行うこととなり、結果として補
正量ΔＳＴＥＰは例えば図２にΔＬ2 で示すように弁ス
リーブ５ａを変速比変化が抑制されるような方向に変位
させるべく、ステップモータ回転角指令値の補正を行
う。これにより、図１８におけると同じ条件でのシミュ
レーション結果を示す図１１から明らかなように、ハン
チングを防止して変速制御の安定を実現することができ
る。
プモータ回転角（アクチュエータ操作量）指令値ＳＴＥ
ＰFF分で、変速比が目標変速比ｉ* に持ち来されるよう
な変速制御が実行され、補正量ΔＳＴＥＰ分で、以下の
理由によって変速制御の安定が図られる。つまり、補正
量ΔＳＴＥＰを決定するに際して用いた補正ゲインＧ Sp
は、図１０に示すように正数であり、他方で変速比変化
速度Δｉは、変速比変化速度検出部１４での演算式から
明らかなように、ダウンシフト変速時プラスになり、ア
ップシフト変速時マイナスになることから、補正量ΔＳ
ＴＥＰはダウンシフト変速時に正数となり、アップシフ
ト変速時に負数となる。このことは、図９のハードウエ
ア特性に照らして明らかなように、ダウンシフト変速時
は高速側への変速比変化を生じさせるようなステップモ
ータ回転角指令値の補正を行い、アップシフト変速時は
低速側への変速比変化を生じさせるようなステップモー
タ回転角指令値の補正を行うこととなり、結果として補
正量ΔＳＴＥＰは例えば図２にΔＬ2 で示すように弁ス
リーブ５ａを変速比変化が抑制されるような方向に変位
させるべく、ステップモータ回転角指令値の補正を行
う。これにより、図１８におけると同じ条件でのシミュ
レーション結果を示す図１１から明らかなように、ハン
チングを防止して変速制御の安定を実現することができ
る。
【００４１】そして、伝達トルクに応じて変化するパワ
ーローラ３およびピストン４間の距離が、図１７に示す
従来装置のように変速制御弁５のスプール５ｂへフィー
ドバックされることが一切ないことから、アクチュエー
タ操作量決定部１３において目標変速比を達成するため
のステップモータ傾転角指令値ＳＴＥＰFFを決定するに
際し用いるマップが、図９に示すように入力トルクをパ
ラメータとするものである必要が全くなくなり、前記し
た従来装置におけるコスト上の問題や、制御精度に関す
る問題を解消することができる。
ーローラ３およびピストン４間の距離が、図１７に示す
従来装置のように変速制御弁５のスプール５ｂへフィー
ドバックされることが一切ないことから、アクチュエー
タ操作量決定部１３において目標変速比を達成するため
のステップモータ傾転角指令値ＳＴＥＰFFを決定するに
際し用いるマップが、図９に示すように入力トルクをパ
ラメータとするものである必要が全くなくなり、前記し
た従来装置におけるコスト上の問題や、制御精度に関す
る問題を解消することができる。
【００４２】なお、図１０に示すように補正ゲインＧSp
を、車速ＶＳＰ（変速機出力回転数）が高いほど、また
変速機入力回転数Ｎi が高いほど、つまり変速機の回転
数が高いほど低下させて、補正量ΔＳＴＥＰを少なくし
たが、その理由は、高い変速機回転数の時ほどパワーロ
ーラ３が僅かなオフセットで傾転することから、高回転
でも低回転の時と補正量ΔＳＴＥＰを与えたのでは、補
正が過大になって不都合を生ずるためである。つまり、
図１０に示すように変速機の回転数が高いほど補正ゲイ
ンＧSpを低下させる場合、ステップモータ回転角の補正
量ΔＳＴＥＰがトロイダル型無段変速機の上記特性にマ
ッチし、全ての変速機回転数域で補正量ΔＳＴＥＰを過
不足のない適切なものにすることができる。
を、車速ＶＳＰ（変速機出力回転数）が高いほど、また
変速機入力回転数Ｎi が高いほど、つまり変速機の回転
数が高いほど低下させて、補正量ΔＳＴＥＰを少なくし
たが、その理由は、高い変速機回転数の時ほどパワーロ
ーラ３が僅かなオフセットで傾転することから、高回転
でも低回転の時と補正量ΔＳＴＥＰを与えたのでは、補
正が過大になって不都合を生ずるためである。つまり、
図１０に示すように変速機の回転数が高いほど補正ゲイ
ンＧSpを低下させる場合、ステップモータ回転角の補正
量ΔＳＴＥＰがトロイダル型無段変速機の上記特性にマ
ッチし、全ての変速機回転数域で補正量ΔＳＴＥＰを過
不足のない適切なものにすることができる。
【００４３】また上述の例では、プリセスカム７を図３
に示すようにトラニオン９と一体回転するも、軸線方向
には自由に摺動するようになし、これによりパワーロー
ラ３の傾転のみが弁スプール５ｂにフィードバックさ
れ、パワーローラ３のオフセットは弁スプール５ｂにフ
ィードバックされないようにしたが、かかるオフセット
の機械的なフィードバックが行われる構成を残しておい
ても、レバー８のレバー比を、当該フィードバックの感
度が低下するように変更すれば、この感度低下により前
記パワーローラ３およびピストン４間における距離変化
の機械的フィードバック量が低下することとなり、従っ
て、当該距離変化の機械的フィードバックに起因した前
記問題の程度が低下されることとなって、上記したと同
様の作用効果を図示例ほど完全ではないにしても或る程
度は達成し得る。従って図示例のように、パワーローラ
３のオフセットが弁スプール５ｂにフィードバックされ
ないようにすることは、本発明の必須要件ではない。
に示すようにトラニオン９と一体回転するも、軸線方向
には自由に摺動するようになし、これによりパワーロー
ラ３の傾転のみが弁スプール５ｂにフィードバックさ
れ、パワーローラ３のオフセットは弁スプール５ｂにフ
ィードバックされないようにしたが、かかるオフセット
の機械的なフィードバックが行われる構成を残しておい
ても、レバー８のレバー比を、当該フィードバックの感
度が低下するように変更すれば、この感度低下により前
記パワーローラ３およびピストン４間における距離変化
の機械的フィードバック量が低下することとなり、従っ
て、当該距離変化の機械的フィードバックに起因した前
記問題の程度が低下されることとなって、上記したと同
様の作用効果を図示例ほど完全ではないにしても或る程
度は達成し得る。従って図示例のように、パワーローラ
３のオフセットが弁スプール５ｂにフィードバックされ
ないようにすることは、本発明の必須要件ではない。
【００４４】図２の変速制御回路１０をマイクロコンピ
ュータで構成する場合、その制御プログラムを図４に示
すごときものとすることにより同様の作用効果を奏し得
る。即ち、変速制御回路１０は先ずステップ２１におい
て、スロットル開度ＴＶＯ、車速ＶＳＰおよび変速機入
力回転数Ｎi の入力情報を読み込む。次いでステップ２
２において、図８に例示する変速パターンをもとに、ス
ロットル開度ＴＶＯおよび車速ＶＳＰの組み合わせか
ら、目標入力回転数Ｎi * を検索する。そして次のステ
ップ２３では、図５のプログラムを実行してステップモ
ータ操作量のフィードフォワード演算を行う。図５にお
いては先ず、ステップ２３１で上記の目標入力回転数Ｎ
i * および車速ＶＳＰを入力し、次のステップ２３２
で、目標変速比ｉ* をｉ* ＝ｋ×Ｎi * ／ＶＳＰ（但
し、ｋは車速ＶＳＰを変速機出力回転数に換算する係
数）により算出し、更にステップ２３３で、図９に示す
ハードウエア特性をもとに、上記目標変速比ｉ* を達成
するためのステップモータ６の回転角（アクチュエータ
操作量）指令値ＳＴＥＰFFを求める。従って、ステップ
２２，２３は、アクチュエータ操作量演算手段に相当す
る。
ュータで構成する場合、その制御プログラムを図４に示
すごときものとすることにより同様の作用効果を奏し得
る。即ち、変速制御回路１０は先ずステップ２１におい
て、スロットル開度ＴＶＯ、車速ＶＳＰおよび変速機入
力回転数Ｎi の入力情報を読み込む。次いでステップ２
２において、図８に例示する変速パターンをもとに、ス
ロットル開度ＴＶＯおよび車速ＶＳＰの組み合わせか
ら、目標入力回転数Ｎi * を検索する。そして次のステ
ップ２３では、図５のプログラムを実行してステップモ
ータ操作量のフィードフォワード演算を行う。図５にお
いては先ず、ステップ２３１で上記の目標入力回転数Ｎ
i * および車速ＶＳＰを入力し、次のステップ２３２
で、目標変速比ｉ* をｉ* ＝ｋ×Ｎi * ／ＶＳＰ（但
し、ｋは車速ＶＳＰを変速機出力回転数に換算する係
数）により算出し、更にステップ２３３で、図９に示す
ハードウエア特性をもとに、上記目標変速比ｉ* を達成
するためのステップモータ６の回転角（アクチュエータ
操作量）指令値ＳＴＥＰFFを求める。従って、ステップ
２２，２３は、アクチュエータ操作量演算手段に相当す
る。
【００４５】図４において、次のステップ２４は変速比
変化速度検出手段に相当するもので、具体的には図６
（ａ）に示すごときものとする。図６（ａ）では、先ず
ステップ２４１において入力回転数Ｎi および車速ＶＳ
Ｐを入力し、次のステップ２４２では、前回ステップ２
４３のようにして算出した実変速比ｉをｉ（ＯＬＤ）に
セットし、ステップ２４３で今回の実変速比ｉを、入力
回転数Ｎi および車速ＶＳＰから、ｉ＝ｋ×Ｎi ／ＶＳ
Ｐ（但し、ｋは車速ＶＳＰを変速機出力回転数に換算す
る定数）の演算により算出する。そしてステップ２４４
で、この実変速比ｉと、前回の１演算サイクル（一定時
間）前における実変速比ｉ（ＯＬＤ）との差Δｉ＝ｉ−
ｉ（ＯＬＤ）を求め、この一定時間中における変速比変
化量Δｉをもって変速比変化速度を検出する。ここで、
変速比変化速度Δｉの符号は前記したと同様に、ダウン
シフト変速時プラス側となり、アップシフト変速時マイ
ナス側であること、言うまでもない。
変化速度検出手段に相当するもので、具体的には図６
（ａ）に示すごときものとする。図６（ａ）では、先ず
ステップ２４１において入力回転数Ｎi および車速ＶＳ
Ｐを入力し、次のステップ２４２では、前回ステップ２
４３のようにして算出した実変速比ｉをｉ（ＯＬＤ）に
セットし、ステップ２４３で今回の実変速比ｉを、入力
回転数Ｎi および車速ＶＳＰから、ｉ＝ｋ×Ｎi ／ＶＳ
Ｐ（但し、ｋは車速ＶＳＰを変速機出力回転数に換算す
る定数）の演算により算出する。そしてステップ２４４
で、この実変速比ｉと、前回の１演算サイクル（一定時
間）前における実変速比ｉ（ＯＬＤ）との差Δｉ＝ｉ−
ｉ（ＯＬＤ）を求め、この一定時間中における変速比変
化量Δｉをもって変速比変化速度を検出する。ここで、
変速比変化速度Δｉの符号は前記したと同様に、ダウン
シフト変速時プラス側となり、アップシフト変速時マイ
ナス側であること、言うまでもない。
【００４６】なお、変速比変化速度の検出に当たって
は、変速中は車速ＶＳＰが殆ど変化せず、これを一定値
と見做すことができることから、図６（ｂ）のように変
速機入力回転数Ｎi の１演算サイクル中における変化量
をもって変速比変化速度を検出することもできる。つま
り、先ずステップ２４５で前回の入力回転数Ｎi をＮi
（ＯＬＤ）にセットし、次いでステップ２４６におい
て、今回の入力回転数Ｎiを入力し、最後にステップ２
４７で入力回転数の今回値Ｎi と前回値Ｎi （ＯＬＤ）
との差Δｉ＝Ｎi −Ｎi （ＯＬＤ）を算出し、このΔｉ
をもって変速比変化速度を検出するものである。この場
合、変速比変化速度を安価に検出することができて、コ
スト上有利である。
は、変速中は車速ＶＳＰが殆ど変化せず、これを一定値
と見做すことができることから、図６（ｂ）のように変
速機入力回転数Ｎi の１演算サイクル中における変化量
をもって変速比変化速度を検出することもできる。つま
り、先ずステップ２４５で前回の入力回転数Ｎi をＮi
（ＯＬＤ）にセットし、次いでステップ２４６におい
て、今回の入力回転数Ｎiを入力し、最後にステップ２
４７で入力回転数の今回値Ｎi と前回値Ｎi （ＯＬＤ）
との差Δｉ＝Ｎi −Ｎi （ＯＬＤ）を算出し、このΔｉ
をもって変速比変化速度を検出するものである。この場
合、変速比変化速度を安価に検出することができて、コ
スト上有利である。
【００４７】図４において、次のステップ２５では図７
の制御プログラムを実行してアクチュエータ操作量（ス
テップモータ６の回転角）に関する補正値ΔＳＴＥＰを
計算する。先ずステップ２５１で入力回転数Ｎi 、車速
ＶＳＰ、および変速比変化速度Δｉを入力し、次のステ
ップ２５２において、図１０に示す３次元マップをもと
に、車速ＶＳＰおよび入力回転数Ｎi に対応した正の補
正ゲインＧSpを検索する。次いでステップ２５３におい
て、上記の補正ゲインＧSpに変速比変化速度Δｉを掛け
ることにより、ステップモータ回転角（アクチュエータ
操作量）の補正量ΔＳＴＥＰ＝ＧSp×Δｉを求める。
の制御プログラムを実行してアクチュエータ操作量（ス
テップモータ６の回転角）に関する補正値ΔＳＴＥＰを
計算する。先ずステップ２５１で入力回転数Ｎi 、車速
ＶＳＰ、および変速比変化速度Δｉを入力し、次のステ
ップ２５２において、図１０に示す３次元マップをもと
に、車速ＶＳＰおよび入力回転数Ｎi に対応した正の補
正ゲインＧSpを検索する。次いでステップ２５３におい
て、上記の補正ゲインＧSpに変速比変化速度Δｉを掛け
ることにより、ステップモータ回転角（アクチュエータ
操作量）の補正量ΔＳＴＥＰ＝ＧSp×Δｉを求める。
【００４８】図４において、次のステップ２６では、上
記の補正量ΔＳＴＥＰを、ステップ２３で求めたステッ
プモータ回転角（アクチュエータ操作量）のフィードフ
ォワード指令値ＳＴＥＰFFに加算して、ステップモータ
６への補正済み回転角（アクチュエータ操作量）指令値
ＳＴＥＰ＝ＳＴＥＰFF＋ΔＳＴＥＰを求めて、これをス
テップモータ６に向け出力することにより、ステップモ
ータ６を制御する。従って、ステップ２５，２６はアク
チュエータ操作量補正手段に相当する。
記の補正量ΔＳＴＥＰを、ステップ２３で求めたステッ
プモータ回転角（アクチュエータ操作量）のフィードフ
ォワード指令値ＳＴＥＰFFに加算して、ステップモータ
６への補正済み回転角（アクチュエータ操作量）指令値
ＳＴＥＰ＝ＳＴＥＰFF＋ΔＳＴＥＰを求めて、これをス
テップモータ６に向け出力することにより、ステップモ
ータ６を制御する。従って、ステップ２５，２６はアク
チュエータ操作量補正手段に相当する。
【００４９】上記のような本例の構成によっても、結果
として前述したと同様の変速制御がなされ、ステップモ
ータ回転角（アクチュエータ操作量）指令値ＳＴＥＰFF
分で、変速比が目標変速比ｉ* に持ち来されるような変
速制御が実行され、また補正量ΔＳＴＥＰ分で、当該変
速比変化を抑制するようなステップモータ回転角指令値
の補正がなされることとなり、ハンチングを防止して変
速制御の安定を実現することができる。
として前述したと同様の変速制御がなされ、ステップモ
ータ回転角（アクチュエータ操作量）指令値ＳＴＥＰFF
分で、変速比が目標変速比ｉ* に持ち来されるような変
速制御が実行され、また補正量ΔＳＴＥＰ分で、当該変
速比変化を抑制するようなステップモータ回転角指令値
の補正がなされることとなり、ハンチングを防止して変
速制御の安定を実現することができる。
【００５０】そして、伝達トルクに応じて変化するパワ
ーローラ３およびピストン４間の距離が、図１７に示す
従来装置のように変速制御弁５のスプール５ｂへフィー
ドバックされることが一切ないことから、ステップ２３
において目標変速比を達成するためのステップモータ傾
転角指令値ＳＴＥＰFFを決定するに際し用いるマップが
図９に示すように、入力トルクをパラメータとするもの
である必要が全くなく、前記した従来装置におけるコス
ト上の問題や、制御精度に関する問題を解消することが
できる。
ーローラ３およびピストン４間の距離が、図１７に示す
従来装置のように変速制御弁５のスプール５ｂへフィー
ドバックされることが一切ないことから、ステップ２３
において目標変速比を達成するためのステップモータ傾
転角指令値ＳＴＥＰFFを決定するに際し用いるマップが
図９に示すように、入力トルクをパラメータとするもの
である必要が全くなく、前記した従来装置におけるコス
ト上の問題や、制御精度に関する問題を解消することが
できる。
【００５１】図１２は、図４のステップ２５で行うべき
アクチュエータ操作量（ステップモータ回転角）の補正
値ΔＳＴＥＰを求める計算処理の他の例を示し、図７に
代わるものである。本例においては、先ずステップ２７
１で、変速機入力回転数Ｎi、車速ＶＳＰ、変速比変化
速度Δｉ、実変速比ｉ、および目標変速比ｉ* を入力
し、次のステップ２７２において、実変速比ｉと目標変
速比ｉ* との偏差ｅをｅ＝ｉ−ｉ* により求め、ステッ
プ２７３で、該変速比偏差ｅの絶対値｜ｅ｜が設定値ｅ
0 以上か、未満かを判定する。変速比偏差絶対値｜ｅ｜
が設定値ｅ0 未満である場合、ステップ２７４，２７５
において、図７のステップ２５２，２５３と同様の処理
により、図１０の補正ゲインＧSpに基づいてアクチュエ
ータ操作量（ステップモータ回転角）の補正値ΔＳＴＥ
Ｐを求めることにより、前記したと同様に変速制御の安
定を図る。
アクチュエータ操作量（ステップモータ回転角）の補正
値ΔＳＴＥＰを求める計算処理の他の例を示し、図７に
代わるものである。本例においては、先ずステップ２７
１で、変速機入力回転数Ｎi、車速ＶＳＰ、変速比変化
速度Δｉ、実変速比ｉ、および目標変速比ｉ* を入力
し、次のステップ２７２において、実変速比ｉと目標変
速比ｉ* との偏差ｅをｅ＝ｉ−ｉ* により求め、ステッ
プ２７３で、該変速比偏差ｅの絶対値｜ｅ｜が設定値ｅ
0 以上か、未満かを判定する。変速比偏差絶対値｜ｅ｜
が設定値ｅ0 未満である場合、ステップ２７４，２７５
において、図７のステップ２５２，２５３と同様の処理
により、図１０の補正ゲインＧSpに基づいてアクチュエ
ータ操作量（ステップモータ回転角）の補正値ΔＳＴＥ
Ｐを求めることにより、前記したと同様に変速制御の安
定を図る。
【００５２】しかし、変速比偏差絶対値｜ｅ｜が設定値
ｅ0 以上の大きなものある場合、ステップ２７６で、こ
のステップ内に図示した上昇関数にもとづき、変速比偏
差絶対値｜ｅ｜に対応した補正ゲインＧSp1 を検索す
る。そして次のステップ２７７で、アクチュエータ操作
量（ステップモータ回転角）の補正値ΔＳＴＥＰを、Δ
ＳＴＥＰ＝−ＧSp1 ×Δｉの演算により算出する。ここ
で補正ゲインＧSp1 は正数で、変速比偏差絶対値｜ｅ｜
の上昇につれて大きくなる上昇特性を持ったものである
が、補正値ΔＳＴＥＰの演算式が上記の通りであること
から、また当該演算式における変速比変化速度Δｉがダ
ウンシフト変速時プラスになり、アップシフト変速時マ
イナスになること、前述の通りであることから、補正量
ΔＳＴＥＰはダウンシフト変速時に負数となり、アップ
シフト変速時に正数となる。このことは、図９のハード
ウエア特性に照らして明らかなように、ダウンシフト変
速時は低速側への変速比変化を生じさせるようなステッ
プモータ回転角指令値の補正を行い、アップシフト変速
時は高速側への変速比変化を生じさせるようなステップ
モータ回転角指令値の補正を行うこととなり、結果とし
て補正量ΔＳＴＥＰは変速比変化が助長されるような方
向にステップモータ回転角指令値の補正を行う。
ｅ0 以上の大きなものある場合、ステップ２７６で、こ
のステップ内に図示した上昇関数にもとづき、変速比偏
差絶対値｜ｅ｜に対応した補正ゲインＧSp1 を検索す
る。そして次のステップ２７７で、アクチュエータ操作
量（ステップモータ回転角）の補正値ΔＳＴＥＰを、Δ
ＳＴＥＰ＝−ＧSp1 ×Δｉの演算により算出する。ここ
で補正ゲインＧSp1 は正数で、変速比偏差絶対値｜ｅ｜
の上昇につれて大きくなる上昇特性を持ったものである
が、補正値ΔＳＴＥＰの演算式が上記の通りであること
から、また当該演算式における変速比変化速度Δｉがダ
ウンシフト変速時プラスになり、アップシフト変速時マ
イナスになること、前述の通りであることから、補正量
ΔＳＴＥＰはダウンシフト変速時に負数となり、アップ
シフト変速時に正数となる。このことは、図９のハード
ウエア特性に照らして明らかなように、ダウンシフト変
速時は低速側への変速比変化を生じさせるようなステッ
プモータ回転角指令値の補正を行い、アップシフト変速
時は高速側への変速比変化を生じさせるようなステップ
モータ回転角指令値の補正を行うこととなり、結果とし
て補正量ΔＳＴＥＰは変速比変化が助長されるような方
向にステップモータ回転角指令値の補正を行う。
【００５３】変速比偏差絶対値｜ｅ｜が設定値ｅ0 以上
の大きなもので、ハンチングを生ずるおそれがなく、従
って上記した制御の安定対策が不要である場合、変速比
変化が助長されるようステップモータ回転角指令値を補
正して、変速比を速やかに目標変速比に持ち来し、もっ
て変速の応答性を向上させることができる。しかも、補
正ゲインＧSp1 が変速比偏差絶対値｜ｅ｜の上昇につれ
て大きくなる上昇特性を持ったものであることから、変
速比偏差絶対値｜ｅ｜が大きいほど変速の応答性が一層
向上されて、理にかなった変速応答を実現させることが
できる。
の大きなもので、ハンチングを生ずるおそれがなく、従
って上記した制御の安定対策が不要である場合、変速比
変化が助長されるようステップモータ回転角指令値を補
正して、変速比を速やかに目標変速比に持ち来し、もっ
て変速の応答性を向上させることができる。しかも、補
正ゲインＧSp1 が変速比偏差絶対値｜ｅ｜の上昇につれ
て大きくなる上昇特性を持ったものであることから、変
速比偏差絶対値｜ｅ｜が大きいほど変速の応答性が一層
向上されて、理にかなった変速応答を実現させることが
できる。
【００５４】図１３乃至図１５は、本発明による変速制
御装置の更に他の例を示し、本例は目標入力回転数Ｎi
* の変化量が設定よりも大きい時、設定時間中ステップ
モータ回転角指令値の補正を行わないようにして、上記
と同様に応答性の向上を実現するようにしたものであ
る。図１３は、図４のステップ２２における処理を示
し、ステップ２２１で前回の目標入力回転数Ｎi * をＮ
i * （ＯＬＤ）にセットした後、ステップ２２２で今回
の目標入力回転数Ｎi * を、図８のマップに基づき車速
ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯから検索する。
御装置の更に他の例を示し、本例は目標入力回転数Ｎi
* の変化量が設定よりも大きい時、設定時間中ステップ
モータ回転角指令値の補正を行わないようにして、上記
と同様に応答性の向上を実現するようにしたものであ
る。図１３は、図４のステップ２２における処理を示
し、ステップ２２１で前回の目標入力回転数Ｎi * をＮ
i * （ＯＬＤ）にセットした後、ステップ２２２で今回
の目標入力回転数Ｎi * を、図８のマップに基づき車速
ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯから検索する。
【００５５】図１４は、図４のステップ２５における処
理を示し、先ずステップ２８１で目標入力回転数の変化
量ΔＮi * をΔＮi * ＝Ｎi * −Ｎi * （ＯＬＤ）の演
算により算出する。次いでステップ２８２において、上
記の目標入力回転数変化量ΔＮi * が設定値ΔＮi *
（０）以上であるか否かを判定し、以上であったらステ
ップ２８３で、タイマＴＭに一定時間ＴＭ0 をセット
し、未満であったらステップ２８４で、タイマＴＭを０
にリセットする。
理を示し、先ずステップ２８１で目標入力回転数の変化
量ΔＮi * をΔＮi * ＝Ｎi * −Ｎi * （ＯＬＤ）の演
算により算出する。次いでステップ２８２において、上
記の目標入力回転数変化量ΔＮi * が設定値ΔＮi *
（０）以上であるか否かを判定し、以上であったらステ
ップ２８３で、タイマＴＭに一定時間ＴＭ0 をセット
し、未満であったらステップ２８４で、タイマＴＭを０
にリセットする。
【００５６】このタイマＴＭは、図１５の定時処理によ
り、ステップ２９１がＴＭ＝０を検出するまで、ステッ
プ２９２においてデクリメントされるものとする。
り、ステップ２９１がＴＭ＝０を検出するまで、ステッ
プ２９２においてデクリメントされるものとする。
【００５７】図１４のステップ２８５では、タイマＴＭ
が０になったか否かを、つまり、ステップ２８２におい
てΔＮi * ≧ΔＮi * （０）であると判定してから設定
時間ＴＭ0 中であるか否かを判定する。この設定時間Ｔ
Ｍ0 中以外である場合、ステップ２８６，２８７におい
て、図７のステップ２５２，２５３と同様の処理によ
り、図１０の補正ゲインＧSpに基づいてアクチュエータ
操作量（ステップモータ回転角）の補正値ΔＳＴＥＰを
求めることにより、前記したと同様に変速制御の安定を
図る。
が０になったか否かを、つまり、ステップ２８２におい
てΔＮi * ≧ΔＮi * （０）であると判定してから設定
時間ＴＭ0 中であるか否かを判定する。この設定時間Ｔ
Ｍ0 中以外である場合、ステップ２８６，２８７におい
て、図７のステップ２５２，２５３と同様の処理によ
り、図１０の補正ゲインＧSpに基づいてアクチュエータ
操作量（ステップモータ回転角）の補正値ΔＳＴＥＰを
求めることにより、前記したと同様に変速制御の安定を
図る。
【００５８】しかし、上記の設定時間ＴＭ0 中である場
合、ステップ２８８で、アクチュエータ操作量（ステッ
プモータ回転角）の補正値ΔＳＴＥＰを０に定める。こ
のことは、ステップ２８２で目標変速比の変化ΔＮi *
が設定値ΔＮi * （０）以上であると判定してから設定
時間ＴＭ0 が経過するまでの間、つまり目標変速比の変
化が大きくて制御のハンチングを生ずることのない間、
アクチュエータ操作量の補正による変速の抑制を行わな
いこととなって、変速の応答性を向上させることができ
る。そして上記の設定時間ＴＭ0 が経過した後に、ステ
ップ２８６，２８７においてアクチュエータ操作量（ス
テップモータ回転角）の補正値ΔＳＴＥＰを求めること
により、要求通りに変速制御の安定を図ることができ
る。
合、ステップ２８８で、アクチュエータ操作量（ステッ
プモータ回転角）の補正値ΔＳＴＥＰを０に定める。こ
のことは、ステップ２８２で目標変速比の変化ΔＮi *
が設定値ΔＮi * （０）以上であると判定してから設定
時間ＴＭ0 が経過するまでの間、つまり目標変速比の変
化が大きくて制御のハンチングを生ずることのない間、
アクチュエータ操作量の補正による変速の抑制を行わな
いこととなって、変速の応答性を向上させることができ
る。そして上記の設定時間ＴＭ0 が経過した後に、ステ
ップ２８６，２８７においてアクチュエータ操作量（ス
テップモータ回転角）の補正値ΔＳＴＥＰを求めること
により、要求通りに変速制御の安定を図ることができ
る。
【００５９】なお上記の実施例では、変速の応答性を向
上させるに当たってステップ２８８で、アクチュエータ
操作量（ステップモータ回転角）の補正値ΔＳＴＥＰを
０に定めることとしたが、この代わりに図１６に示すよ
うに、ステップ２８９，２９０で、以下の処理により変
速比変化を助長するよう補正値ΔＳＴＥＰを決定し、且
つこの助長が経過時間に応じて低減されるよう補正値Δ
ＳＴＥＰを経時変化させることもできる。つまり、ステ
ップ２８５でΔＮi * ≧ΔＮi * （０）の判定から設定
時間ＴＭ0 が未経過であると判別した時に選択されるス
テップ２８９では、このステップ内に図示した低下関数
（時間経過とともにタイマ値ＴＭが減少するにつれて低
下する関数）にもとづき、タイマ値ＴＭに対応した補正
ゲインＧ Sp2 を検索する。そして次のステップ２９０
で、アクチュエータ操作量（ステップモータ回転角）の
補正値ΔＳＴＥＰを、ΔＳＴＥＰ＝−ＧSp2 ×Δｉの演
算により算出する。
上させるに当たってステップ２８８で、アクチュエータ
操作量（ステップモータ回転角）の補正値ΔＳＴＥＰを
０に定めることとしたが、この代わりに図１６に示すよ
うに、ステップ２８９，２９０で、以下の処理により変
速比変化を助長するよう補正値ΔＳＴＥＰを決定し、且
つこの助長が経過時間に応じて低減されるよう補正値Δ
ＳＴＥＰを経時変化させることもできる。つまり、ステ
ップ２８５でΔＮi * ≧ΔＮi * （０）の判定から設定
時間ＴＭ0 が未経過であると判別した時に選択されるス
テップ２８９では、このステップ内に図示した低下関数
（時間経過とともにタイマ値ＴＭが減少するにつれて低
下する関数）にもとづき、タイマ値ＴＭに対応した補正
ゲインＧ Sp2 を検索する。そして次のステップ２９０
で、アクチュエータ操作量（ステップモータ回転角）の
補正値ΔＳＴＥＰを、ΔＳＴＥＰ＝−ＧSp2 ×Δｉの演
算により算出する。
【００６０】ここで補正ゲインＧSp2 が正数であること
から、補正量ΔＳＴＥＰは、ダウンシフト変速時は低速
側への変速比変化を生じさせるようなステップモータ回
転角指令値の補正を行い、アップシフト変速時は高速側
への変速比変化を生じさせるようなステップモータ回転
角指令値の補正を行うこととなり、結果として補正量Δ
ＳＴＥＰは変速比変化が助長されるような方向にステッ
プモータ回転角指令値の補正を行い、変速の応答性を向
上させるという目的を達成することができる。加えて、
補正ゲインＧSp2 がタイマ値ＴＭの減少（時間経過）に
つれて小さくなる低下特性を持ったものであることか
ら、補正量ΔＳＴＥＰは上記変速比変化の助長を、経過
時間（タイマＴＭの低下）に応じて低減させることとな
り、設定時間ＴＭ0 が経過して変速応答向上作用が終了
した瞬時におけるステップモータ回転角の段差が小さ
く、変速比の急変を回避することができる。
から、補正量ΔＳＴＥＰは、ダウンシフト変速時は低速
側への変速比変化を生じさせるようなステップモータ回
転角指令値の補正を行い、アップシフト変速時は高速側
への変速比変化を生じさせるようなステップモータ回転
角指令値の補正を行うこととなり、結果として補正量Δ
ＳＴＥＰは変速比変化が助長されるような方向にステッ
プモータ回転角指令値の補正を行い、変速の応答性を向
上させるという目的を達成することができる。加えて、
補正ゲインＧSp2 がタイマ値ＴＭの減少（時間経過）に
つれて小さくなる低下特性を持ったものであることか
ら、補正量ΔＳＴＥＰは上記変速比変化の助長を、経過
時間（タイマＴＭの低下）に応じて低減させることとな
り、設定時間ＴＭ0 が経過して変速応答向上作用が終了
した瞬時におけるステップモータ回転角の段差が小さ
く、変速比の急変を回避することができる。
【００６１】
【発明の効果】かくして第１発明による摩擦車式無段変
速機の変速制御装置は、請求項１に記載のごとく、運転
状態に応じ決定される目標変速比に対応したアクチュエ
ータ操作量を、変速比変化速度の上昇につれ変速比の変
化が抑制されるよう補正して得られるアクチュエータ操
作量を、変速アクチュエータに指令する構成としたか
ら、変速制御のハンチングを防止して、制御の安定化を
図ることができ、しかも、当該変速比変化の抑制を変速
比変化速度の上昇につれ大きくしたことによって、如何
なる変速時も常時適切に変速制御の安定という目的を達
成することができる。
速機の変速制御装置は、請求項１に記載のごとく、運転
状態に応じ決定される目標変速比に対応したアクチュエ
ータ操作量を、変速比変化速度の上昇につれ変速比の変
化が抑制されるよう補正して得られるアクチュエータ操
作量を、変速アクチュエータに指令する構成としたか
ら、変速制御のハンチングを防止して、制御の安定化を
図ることができ、しかも、当該変速比変化の抑制を変速
比変化速度の上昇につれ大きくしたことによって、如何
なる変速時も常時適切に変速制御の安定という目的を達
成することができる。
【００６２】そして、かように変速比変化速度に応じ、
目標変速比に対応した変速アクチュエータ操作量を補正
することにより、制御のハンチングを防止する第１発明
の構成によれば、摩擦車傾転角フィードバック系をその
まま経由して摩擦車オフセット量を変速アクチュエータ
に機械的にフィードバックする必要が必ずしもなくな
り、このフィードバックが不可欠であったために生じて
いた問題、つまり変速機入力トルクごとに目標変速比に
対する変速アクチュエータ操作量のマップを用意する必
要があって、コスト的に不利であるという問題、また、
それでもなお変速アクチュエータ操作量が目標変速比に
常時正確に対応したものになり得ないといった問題を解
消することができる。
目標変速比に対応した変速アクチュエータ操作量を補正
することにより、制御のハンチングを防止する第１発明
の構成によれば、摩擦車傾転角フィードバック系をその
まま経由して摩擦車オフセット量を変速アクチュエータ
に機械的にフィードバックする必要が必ずしもなくな
り、このフィードバックが不可欠であったために生じて
いた問題、つまり変速機入力トルクごとに目標変速比に
対する変速アクチュエータ操作量のマップを用意する必
要があって、コスト的に不利であるという問題、また、
それでもなお変速アクチュエータ操作量が目標変速比に
常時正確に対応したものになり得ないといった問題を解
消することができる。
【００６３】第２発明による摩擦車式無段変速機の変速
制御装置は、請求項２に記載のごとく、変速アクチュエ
ータが、補正されたアクチュエータ操作量指令に応動す
る部材と、摩擦車のオフセットおよび傾転のうち、傾転
のみをフィードバックされる部材との相対変位に応じ
て、摩擦車のオフセットおよび中立位置への復帰を行う
構成にしたから、変速アクチュエータに摩擦車のオフセ
ット量を全くフィードバックされないこととなって、上
記第１発明の作用効果を完璧に達成することができる。
制御装置は、請求項２に記載のごとく、変速アクチュエ
ータが、補正されたアクチュエータ操作量指令に応動す
る部材と、摩擦車のオフセットおよび傾転のうち、傾転
のみをフィードバックされる部材との相対変位に応じ
て、摩擦車のオフセットおよび中立位置への復帰を行う
構成にしたから、変速アクチュエータに摩擦車のオフセ
ット量を全くフィードバックされないこととなって、上
記第１発明の作用効果を完璧に達成することができる。
【００６４】第３発明による摩擦車式無段変速機の変速
制御装置は、請求項３に記載のごとく、変速時間中は変
速機出力回転数（車速）がほとんど変化しない事実に鑑
み、変速機入力回転数の変化速度を検出して変速比の変
化速度に代用する構成としたから、変速比の変化速度を
簡単に検出することができて、コスト上一層有利にな
る。
制御装置は、請求項３に記載のごとく、変速時間中は変
速機出力回転数（車速）がほとんど変化しない事実に鑑
み、変速機入力回転数の変化速度を検出して変速比の変
化速度に代用する構成としたから、変速比の変化速度を
簡単に検出することができて、コスト上一層有利にな
る。
【００６５】第４発明による摩擦車式無段変速機の変速
制御装置は、請求項４に記載のごとく、変速機の回転数
に応じ高い変速機回転数ほど、アクチュエータ操作量の
補正値を小さくする構成としたから、高い変速機回転数
の時ほど摩擦車が僅かなオフセットで傾転するという、
摩擦車式無段変速機の特性にマッチしたアクチュエータ
操作量の補正がなされて好都合である。
制御装置は、請求項４に記載のごとく、変速機の回転数
に応じ高い変速機回転数ほど、アクチュエータ操作量の
補正値を小さくする構成としたから、高い変速機回転数
の時ほど摩擦車が僅かなオフセットで傾転するという、
摩擦車式無段変速機の特性にマッチしたアクチュエータ
操作量の補正がなされて好都合である。
【００６６】第５発明による摩擦車式無段変速機の変速
制御装置は、請求項５に記載のごとく、目標変速比およ
び実変速比間の偏差に応じ大きい偏差である時ほど、変
速比変化が助長されるようアクチュエータ操作量を補正
する構成としたから、偏差が大きくて制御のハンチング
を生ずることのない時は、変速比が速やかに目標変速比
に持ち来されることとなり、変速の応答性を向上させる
ことができる。
制御装置は、請求項５に記載のごとく、目標変速比およ
び実変速比間の偏差に応じ大きい偏差である時ほど、変
速比変化が助長されるようアクチュエータ操作量を補正
する構成としたから、偏差が大きくて制御のハンチング
を生ずることのない時は、変速比が速やかに目標変速比
に持ち来されることとなり、変速の応答性を向上させる
ことができる。
【００６７】第６発明による摩擦車式無段変速機の変速
制御装置は、請求項６に記載のごとく、設定以上の目標
変速比の変化がある時、所定時間中、アクチュエータ操
作量の補正値を０にする構成にしたから、目標変速比の
変化が大きくて制御のハンチングを生ずることのない時
は、アクチュエータ操作量の補正による変速の抑制がな
されないこととなって、変速の応答性を向上させること
ができる。
制御装置は、請求項６に記載のごとく、設定以上の目標
変速比の変化がある時、所定時間中、アクチュエータ操
作量の補正値を０にする構成にしたから、目標変速比の
変化が大きくて制御のハンチングを生ずることのない時
は、アクチュエータ操作量の補正による変速の抑制がな
されないこととなって、変速の応答性を向上させること
ができる。
【００６８】第７発明による摩擦車式無段変速機の変速
制御装置は、請求項７に記載のごとく、設定よりも大き
な目標変速比の変化に応答して、この時所定時間中、経
過時間に応じ変速比変化の助長が低減されるようアクチ
ュエータ操作量を補正する構成としたから、変速比変化
の助長により変速応答性の向上が実現されると共に、上
記の所定時間が経過した時におけるアクチュエータ操作
量の段差が小さくて、変速比の急変を回避することがで
きる。
制御装置は、請求項７に記載のごとく、設定よりも大き
な目標変速比の変化に応答して、この時所定時間中、経
過時間に応じ変速比変化の助長が低減されるようアクチ
ュエータ操作量を補正する構成としたから、変速比変化
の助長により変速応答性の向上が実現されると共に、上
記の所定時間が経過した時におけるアクチュエータ操作
量の段差が小さくて、変速比の急変を回避することがで
きる。
【図１】本発明による摩擦車式無段変速機の変速制御装
置を示す概念図である。
置を示す概念図である。
【図２】本発明装置により変速制御すべき摩擦車式無段
変速機の一例を示すトロイダル型無段変速機の変速制御
システム図である。
変速機の一例を示すトロイダル型無段変速機の変速制御
システム図である。
【図３】（ａ）は同トロイダル型無段変速機のトラニオ
ンに対するプリセスカムの取り付け構造を示す詳細断面
図、（ｂ）は同じくその底面図である。
ンに対するプリセスカムの取り付け構造を示す詳細断面
図、（ｂ）は同じくその底面図である。
【図４】同例の変速制御装置におけるコントローラをマ
イクロコンピュータで構成した場合に、このコントロー
ラが実行すべき変速制御プログラムのメインルーチンを
示すフローチャートである。
イクロコンピュータで構成した場合に、このコントロー
ラが実行すべき変速制御プログラムのメインルーチンを
示すフローチャートである。
【図５】同例におけるアクチュエータ操作量のフィード
フォワード演算処理に係わるサブルーチンを示すフロー
チャートである。
フォワード演算処理に係わるサブルーチンを示すフロー
チャートである。
【図６】（ａ）は同例における変速比変化速度の演算処
理に係わるサブルーチンを示すフローチャート、（ｂ）
は変速比変化速度の演算処理の他の例を示すサブルーチ
ンのフローチャートである。
理に係わるサブルーチンを示すフローチャート、（ｂ）
は変速比変化速度の演算処理の他の例を示すサブルーチ
ンのフローチャートである。
【図７】アクチュエータ操作量補正値の演算処理に係わ
るサブルーチンを示すフローチャートである。
るサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】トロイダル型無段変速機の変速パターンを例示
する線図である。
する線図である。
【図９】目標変速比を達成するためのステップモータ回
転角を示すハードウエア特性図である。
転角を示すハードウエア特性図である。
【図１０】ステップモータ回転角の補正ゲインに関する
変化特性を示す３次元マップ図である。
変化特性を示す３次元マップ図である。
【図１１】図２の変速制御装置による動作タイムチャー
トを示すシュミレーション図である。
トを示すシュミレーション図である。
【図１２】アクチュエータ操作量補正値の演算処理に係
わる他の例を示すサブルーチンのフローチャートであ
る。
わる他の例を示すサブルーチンのフローチャートであ
る。
【図１３】本発明の更に他の例になる目標入力回転数の
演算処理に係わるサブルーチンを示すフローチャートで
ある。
演算処理に係わるサブルーチンを示すフローチャートで
ある。
【図１４】同例におけるアクチュエータ操作量補正値の
演算処理に係わるサブルーチンを示すフローチャートで
ある。
演算処理に係わるサブルーチンを示すフローチャートで
ある。
【図１５】同例におけるタイマの定時デクリメント処理
に係わるサブルーチンを示すフローチャートである。
に係わるサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１６】アクチュエータ操作量補正値の変形例になる
演算処理を示すサブルーチンのフローチャートである。
演算処理を示すサブルーチンのフローチャートである。
【図１７】従来の摩擦車式無段変速機の変速制御装置を
例示するシステム図である。
例示するシステム図である。
【図１８】同変速制御装置による動作タイムチャートで
ある。
ある。
１ 入力コーンディスク（入力ディスク）
２ 出力コーンディスク（出力ディスク）
３ パワーローラ（摩擦車）
４ ピストン（変速アクチュエータ）
５ 変速制御弁（変速アクチュエータ）
5a 弁スリーブ
5b 弁スプール
６ ステップモータ（変速アクチュエータ）
７ プリセスカム
８ リンク
９ トラニオン
10 変速制御回路
11 目標入力回転数決定部（アクチュエータ操作量演算
手段） 12 目標変速比決定部（アクチュエータ操作量演算手
段） 13 アクチュエータ操作量決定部（アクチュエータ操作
量演算手段） 14 変速比変化速度検出部（変速比変化速度検出手段） 15 アクチュエータ操作量補正部（アクチュエータ操作
量補正手段） 16 スロットル開度センサ 17 車速センサ 18 入力回転センサ
手段） 12 目標変速比決定部（アクチュエータ操作量演算手
段） 13 アクチュエータ操作量決定部（アクチュエータ操作
量演算手段） 14 変速比変化速度検出部（変速比変化速度検出手段） 15 アクチュエータ操作量補正部（アクチュエータ操作
量補正手段） 16 スロットル開度センサ 17 車速センサ 18 入力回転センサ
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(56)参考文献 特開 平２−283957（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−58397（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−151218（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−316232（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−167966（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−292562（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−317867（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−275944（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
F16H 15/38
F16H 61/00
Claims (7)
- 【請求項１】 運転状態に応じ決定された目標変速比に
対応する変速アクチュエータの操作により、入出力ディ
スク間で摩擦係合によって動力の受渡しを行う摩擦車
を、摩擦車回転軸線が入出力ディスクの回転軸線と交差
した中立位置からオフセットさせることで、摩擦車回転
軸線と直交する首振り軸線周りにおける摩擦車の傾転を
生起させて変速を行うようにした摩擦車式無段変速機に
おいて、 前記目標変速比に対応したアクチュエータ操作量を演算
するアクチュエータ操作量演算手段と、 変速比の変化速度を検出する変速比変化速度検出手段
と、 これら手段からの信号に応答し、前記目標変速比に対応
したアクチュエータ操作量を、変速比変化速度の上昇に
つれ変速比の変化が抑制されるよう補正して得られるア
クチュエータ操作量を、前記変速アクチュエータに指令
するアクチュエータ操作量補正手段とを具備することを
特徴とする摩擦車式無段変速機の変速制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記変速アクチュエ
ータは、前記アクチュエータ操作量補正手段からの指令
に応動する部材と、前記摩擦車のオフセットおよび傾転
のうち、傾転のみをフィードバックされる部材とを具
え、これら部材の相対変位に応じて摩擦車のオフセット
および中立位置への復帰を行うようにしたことを特徴と
する摩擦車式無段変速機の変速制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２において、前記変速比
変化速度検出手段は変速機入力回転数の変化速度を検出
して、変速比の変化速度に代用するよう構成したことを
特徴とする摩擦車式無段変速機の変速制御装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１項におい
て、前記アクチュエータ操作量補正手段は、変速機の回
転数が高いほど、アクチュエータ操作量の補正値を小さ
くするよう構成したことを特徴とする摩擦車式無段変速
機の変速制御装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれか１項におい
て、前記アクチュエータ操作量補正手段は、目標変速比
および実変速比間の偏差が大きいほど、変速比変化が助
長されるようアクチュエータ操作量を補正する構成にし
たことを特徴とする摩擦車式無段変速機の変速制御装
置。 - 【請求項６】 請求項１乃至４のいずれか１項におい
て、前記アクチュエータ操作量補正手段は、目標変速比
の変化が設定よりも大きい時、所定時間中、アクチュエ
ータ操作量の補正値を０にするよう構成したことを特徴
とする摩擦車式無段変速機の変速制御装置。 - 【請求項７】 請求項１乃至４のいずれか１項におい
て、前記アクチュエータ操作量補正手段は、目標変速比
の変化が設定よりも大きい時、所定時間中、経過時間に
応じて変速比変化の助長が低減されるようアクチュエー
タ操作量を補正する構成にしたことを特徴とする摩擦車
式無段変速機の変速制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29267094A JP3460341B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 摩擦車式無段変速機の変速制御装置 |
| US08/563,655 US5707313A (en) | 1994-11-28 | 1995-11-28 | Transmission control apparatus for friction-wheel CVT |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29267094A JP3460341B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 摩擦車式無段変速機の変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08145139A JPH08145139A (ja) | 1996-06-04 |
| JP3460341B2 true JP3460341B2 (ja) | 2003-10-27 |
Family
ID=17784784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29267094A Expired - Fee Related JP3460341B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 摩擦車式無段変速機の変速制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
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| JP (1) | JP3460341B2 (ja) |
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| DE19602032C2 (de) * | 1996-01-20 | 2000-06-15 | Telefunken Microelectron | Verfahren zur Regelung stufenloser Getriebe von Kraftfahrzeugen |
| JP3535302B2 (ja) * | 1996-02-22 | 2004-06-07 | ジヤトコ株式会社 | トロイダル式無段変速機の制御装置 |
| JP3760545B2 (ja) * | 1996-03-29 | 2006-03-29 | マツダ株式会社 | 自動変速機の制御装置 |
| JP3374677B2 (ja) * | 1996-10-31 | 2003-02-10 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JP3409669B2 (ja) * | 1997-03-07 | 2003-05-26 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JP3724175B2 (ja) * | 1997-03-22 | 2005-12-07 | マツダ株式会社 | トロイダル式無段変速機の制御装置 |
| JP3374753B2 (ja) * | 1997-07-25 | 2003-02-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用無段変速機の変速制御方法 |
| DE69833827T2 (de) | 1997-12-19 | 2006-08-17 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama | Antriebsstrangsteuerungssystem für Motor und stufenloses Getriebe |
| DE19928566B4 (de) * | 1998-06-23 | 2012-05-31 | Nissan Motor Co., Ltd. | Übersetzungsverhältnis-Regelgerät und Regelverfahren eines stufenlosen Getriebes |
| JP3725697B2 (ja) * | 1998-06-23 | 2005-12-14 | 日産自動車株式会社 | 自動変速機の変速制御装置 |
| DE19930374B4 (de) * | 1998-07-01 | 2018-12-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Geschwindigkeits-Verhältnis-Controller und Steuerverfahren eines kontinuierlich variablen Toroid-Getriebes |
| JP3856955B2 (ja) * | 1998-07-02 | 2006-12-13 | 日産自動車株式会社 | トロイダル型無段変速機 |
| JP3414268B2 (ja) * | 1998-08-10 | 2003-06-09 | 日産自動車株式会社 | トロイダル型無段変速機の変速制御装置 |
| DE10005463C1 (de) * | 2000-02-08 | 2001-07-05 | Siemens Ag | Verfahren zur Regelung des Übersetzungsverhältnisses eines stufenlosen Toroidgetriebes |
| JP4875732B2 (ja) * | 2009-07-17 | 2012-02-15 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機 |
| JP4790834B2 (ja) * | 2009-07-17 | 2011-10-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用無段変速機の制御装置 |
| JP4799647B2 (ja) * | 2009-07-17 | 2011-10-26 | 日産自動車株式会社 | 車両用無段変速機の制御装置 |
| JP5803126B2 (ja) * | 2010-02-12 | 2015-11-04 | 日本精工株式会社 | トロイダル型無段変速機 |
| JP5514789B2 (ja) * | 2011-10-03 | 2014-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 変速制御装置 |
| CN105229339B (zh) * | 2013-02-13 | 2019-11-19 | 艾里逊变速箱公司 | 用于诸如增压器的发动机辅助装置的驱动装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH073261B2 (ja) * | 1983-05-27 | 1995-01-18 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の制御装置 |
| JPS6131755A (ja) * | 1984-07-20 | 1986-02-14 | Nippon Seiko Kk | トロイダル形無段変速機の変速比制御装置 |
| JPH0712810B2 (ja) * | 1985-05-28 | 1995-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用無段変速機の速度比制御装置 |
| JPS62167966A (ja) * | 1986-01-18 | 1987-07-24 | Yamaha Motor Co Ltd | 無段自動変速機の制御装置 |
| JPS63242739A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-07 | Toyota Motor Corp | 車両の駆動制御装置 |
| US5025685A (en) * | 1988-07-29 | 1991-06-25 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Controlling device for non-stage transmission for vehicles |
| JP2687576B2 (ja) * | 1989-05-02 | 1997-12-08 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JP2847780B2 (ja) * | 1989-07-27 | 1999-01-20 | 日産自動車株式会社 | 変速機の制御装置 |
| US5575732A (en) * | 1995-03-08 | 1996-11-19 | Isuzu Motors Limited | Toroidal continous variable transmission |
-
1994
- 1994-11-28 JP JP29267094A patent/JP3460341B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-11-28 US US08/563,655 patent/US5707313A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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