JP2002037043A - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents
車両用ブレーキ制御装置Info
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- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
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- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
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- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
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- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】一対のブレーキ操作力伝達系が単一の車輪ブレ
ーキに接続され、車輪ブレーキに伝達されるブレーキ操
作力を弱めることを可能としたブレーキ操作力軽減手段
が両ブレーキ操作力伝達系にそれぞれ設けられる車両用
ブレーキ制御装置において、一方のブレーキ操作部材の
操作による良好なブレーキング状態で他方のブレーキ操
作部材を操作することに起因して、運転フィーリングが
悪化することを防止する。 【解決手段】両ブレーキ操作力伝達系ＴＢ，ＴＣの一方
だけから車輪ブレーキＢＦにブレーキ操作力が伝達され
ているときに、一方のブレーキ操作力伝達系が備えるブ
レーキ操作力軽減手段の作動開始直前の状態では、両ブ
レーキ操作力伝達系ＴＢ，ＴＣの他方が備えるブレーキ
操作力軽減手段が、他方のブレーキ操作力伝達系からの
車輪ブレーキＢＦへのブレーキ操作力伝達を制限するよ
うに作動する。
ーキに接続され、車輪ブレーキに伝達されるブレーキ操
作力を弱めることを可能としたブレーキ操作力軽減手段
が両ブレーキ操作力伝達系にそれぞれ設けられる車両用
ブレーキ制御装置において、一方のブレーキ操作部材の
操作による良好なブレーキング状態で他方のブレーキ操
作部材を操作することに起因して、運転フィーリングが
悪化することを防止する。 【解決手段】両ブレーキ操作力伝達系ＴＢ，ＴＣの一方
だけから車輪ブレーキＢＦにブレーキ操作力が伝達され
ているときに、一方のブレーキ操作力伝達系が備えるブ
レーキ操作力軽減手段の作動開始直前の状態では、両ブ
レーキ操作力伝達系ＴＢ，ＴＣの他方が備えるブレーキ
操作力軽減手段が、他方のブレーキ操作力伝達系からの
車輪ブレーキＢＦへのブレーキ操作力伝達を制限するよ
うに作動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一対のブレーキ操
作力伝達系が、それらのブレーキ操作力伝達系に個別に
対応した一対のブレーキ操作部材の操作量に応じたブレ
ーキ操作力を伝達することを可能として単一の車輪ブレ
ーキに接続され、前記車輪ブレーキに対応した車輪がロ
ック状態に陥ることを回避するために前記車輪ブレーキ
に伝達されるブレーキ操作力を弱めることを可能とした
ブレーキ操作力軽減手段が、前記両ブレーキ操作力伝達
系にそれぞれ設けられる車両用ブレーキ制御装置に関す
る。
作力伝達系が、それらのブレーキ操作力伝達系に個別に
対応した一対のブレーキ操作部材の操作量に応じたブレ
ーキ操作力を伝達することを可能として単一の車輪ブレ
ーキに接続され、前記車輪ブレーキに対応した車輪がロ
ック状態に陥ることを回避するために前記車輪ブレーキ
に伝達されるブレーキ操作力を弱めることを可能とした
ブレーキ操作力軽減手段が、前記両ブレーキ操作力伝達
系にそれぞれ設けられる車両用ブレーキ制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかるブレーキ制御装置は、たと
えば特開平１０−１７５５３３号公報等で既に知られて
いる。
えば特開平１０−１７５５３３号公報等で既に知られて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようなブレーキ制
御装置は、たとえば前輪に装着された車輪ブレーキを一
対のブレーキ操作部材のいずれを操作してもブレーキ作
動せしめるようにしたものであるが、一方のブレーキ操
作部材の操作に応じた一方のブレーキ操作力伝達系のブ
レーキ操作力伝達だけで車輪ブレーキをブレーキ作動せ
しめているときに、一方のブレーキ操作力伝達系が備え
るブレーキ操作力軽減手段が作動を開始する直前すなわ
ち車輪がロック状態に陥りそうだと判断する直前の効率
の良いブレーキング状態となることがある。このような
状態で、他方のブレーキ操作部材の操作に応じて他方の
ブレーキ操作力伝達系から車輪ブレーキにブレーキ操作
力が入力されると、そのブレーキ操作力の車輪ブレーキ
への追加入力により、車輪がロック状態に陥りそうにな
る。このため両ブレーキ操作力伝達系がそれぞれ備える
ブレーキ操作力軽減手段が作動を開始し、車輪ブレーキ
が発揮するブレーキ力が弱められるので、運転者が、ブ
レーキ効力の抜け感を感じたり、車体ショックを感じた
りして運転フィーリングの悪化を招くことがある。
御装置は、たとえば前輪に装着された車輪ブレーキを一
対のブレーキ操作部材のいずれを操作してもブレーキ作
動せしめるようにしたものであるが、一方のブレーキ操
作部材の操作に応じた一方のブレーキ操作力伝達系のブ
レーキ操作力伝達だけで車輪ブレーキをブレーキ作動せ
しめているときに、一方のブレーキ操作力伝達系が備え
るブレーキ操作力軽減手段が作動を開始する直前すなわ
ち車輪がロック状態に陥りそうだと判断する直前の効率
の良いブレーキング状態となることがある。このような
状態で、他方のブレーキ操作部材の操作に応じて他方の
ブレーキ操作力伝達系から車輪ブレーキにブレーキ操作
力が入力されると、そのブレーキ操作力の車輪ブレーキ
への追加入力により、車輪がロック状態に陥りそうにな
る。このため両ブレーキ操作力伝達系がそれぞれ備える
ブレーキ操作力軽減手段が作動を開始し、車輪ブレーキ
が発揮するブレーキ力が弱められるので、運転者が、ブ
レーキ効力の抜け感を感じたり、車体ショックを感じた
りして運転フィーリングの悪化を招くことがある。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、一方のブレーキ操作部材の操作による良好な
ブレーキング状態で他方のブレーキ操作部材を操作する
ことに起因して、運転フィーリングが悪化することを防
止する車両用ブレーキ制御装置を提供することを目的と
する。
のであり、一方のブレーキ操作部材の操作による良好な
ブレーキング状態で他方のブレーキ操作部材を操作する
ことに起因して、運転フィーリングが悪化することを防
止する車両用ブレーキ制御装置を提供することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、一対のブレーキ操作力伝達系が、それら
のブレーキ操作力伝達系に個別に対応した一対のブレー
キ操作部材の操作量に応じたブレーキ操作力を伝達する
ことを可能として単一の車輪ブレーキに接続され、前記
車輪ブレーキに対応した車輪がロック状態に陥ることを
回避するために前記車輪ブレーキに伝達されるブレーキ
操作力を弱めることを可能としたブレーキ操作力軽減手
段が、前記両ブレーキ操作力伝達系にそれぞれ設けられ
る車両用ブレーキ制御装置において、前記両ブレーキ操
作力伝達系の作動状態をそれぞれ検出する作動状態検出
手段と、前記車輪がロック状態に陥るか否かを判断する
とともにその判断結果ならびに前記作動状態検出手段に
よる作動状態検出に基づいて前記両ブレーキ操作力軽減
手段の作動を制御する制御ユニットとを備え、該制御ユ
ニットは、両ブレーキ操作力伝達系の一方だけから前記
車輪ブレーキにブレーキ操作力が伝達されているとき
に、前記一方のブレーキ操作力伝達系が備えるブレーキ
操作力軽減手段の作動開始直前の状態では、前記両ブレ
ーキ操作力伝達系の他方が備えるブレーキ操作力軽減手
段を作動せしめて前記他方のブレーキ操作力伝達系から
の車輪ブレーキへのブレーキ操作力伝達を制限すること
を特徴とする。
に、本発明は、一対のブレーキ操作力伝達系が、それら
のブレーキ操作力伝達系に個別に対応した一対のブレー
キ操作部材の操作量に応じたブレーキ操作力を伝達する
ことを可能として単一の車輪ブレーキに接続され、前記
車輪ブレーキに対応した車輪がロック状態に陥ることを
回避するために前記車輪ブレーキに伝達されるブレーキ
操作力を弱めることを可能としたブレーキ操作力軽減手
段が、前記両ブレーキ操作力伝達系にそれぞれ設けられ
る車両用ブレーキ制御装置において、前記両ブレーキ操
作力伝達系の作動状態をそれぞれ検出する作動状態検出
手段と、前記車輪がロック状態に陥るか否かを判断する
とともにその判断結果ならびに前記作動状態検出手段に
よる作動状態検出に基づいて前記両ブレーキ操作力軽減
手段の作動を制御する制御ユニットとを備え、該制御ユ
ニットは、両ブレーキ操作力伝達系の一方だけから前記
車輪ブレーキにブレーキ操作力が伝達されているとき
に、前記一方のブレーキ操作力伝達系が備えるブレーキ
操作力軽減手段の作動開始直前の状態では、前記両ブレ
ーキ操作力伝達系の他方が備えるブレーキ操作力軽減手
段を作動せしめて前記他方のブレーキ操作力伝達系から
の車輪ブレーキへのブレーキ操作力伝達を制限すること
を特徴とする。
【０００６】このような構成によれば、一方のブレーキ
操作部材を操作することによって一方のブレーキ操作力
伝達系だけから車輪ブレーキにブレーキ操作力を伝達し
ているときに、一方のブレーキ操作力伝達系が備えるブ
レーキ操作力軽減手段の作動開始直前の状態すなわち車
輪がロック状態に陥りそうであると判断する直前の効率
の良いブレーキング状態では、他方のブレーキ操作部材
を操作しても、他方のブレーキ操作力伝達系から車輪ブ
レーキへのブレーキ操作力伝達が制限される。したがっ
て車輪がロック状態に陥りそうになることを回避して、
両ブレーキ操作力伝達系がそれぞれ備えるブレーキ操作
力軽減手段がロック状態に陥ることを回避するようにブ
レーキ操作力を軽減するように作動することがないよう
にし、車両運転者が、ブレーキ効力の抜け感を感じた
り、車体ショックを感じたりすることがないようにし
て、運転フィーリングの悪化を防止することができる。
操作部材を操作することによって一方のブレーキ操作力
伝達系だけから車輪ブレーキにブレーキ操作力を伝達し
ているときに、一方のブレーキ操作力伝達系が備えるブ
レーキ操作力軽減手段の作動開始直前の状態すなわち車
輪がロック状態に陥りそうであると判断する直前の効率
の良いブレーキング状態では、他方のブレーキ操作部材
を操作しても、他方のブレーキ操作力伝達系から車輪ブ
レーキへのブレーキ操作力伝達が制限される。したがっ
て車輪がロック状態に陥りそうになることを回避して、
両ブレーキ操作力伝達系がそれぞれ備えるブレーキ操作
力軽減手段がロック状態に陥ることを回避するようにブ
レーキ操作力を軽減するように作動することがないよう
にし、車両運転者が、ブレーキ効力の抜け感を感じた
り、車体ショックを感じたりすることがないようにし
て、運転フィーリングの悪化を防止することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付の図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明す
る。
付の図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明す
る。
【０００８】図１は本発明の一実施例の自動二輪車用ブ
レーキ装置の液圧回路図、図２は制御系の構成を示すブ
ロック図、図３は車体速度、前輪車輪速度および前輪用
車輪ブレーキ液圧の変化を示すものであって、（ａ）は
本発明、（ｂ）は従来技術のものを示す図である。
レーキ装置の液圧回路図、図２は制御系の構成を示すブ
ロック図、図３は車体速度、前輪車輪速度および前輪用
車輪ブレーキ液圧の変化を示すものであって、（ａ）は
本発明、（ｂ）は従来技術のものを示す図である。
【０００９】先ず図１において、自動二輪車の車両運転
者であるライダーがブレーキ操作部材としての左ブレー
キレバー１Ａを左手でブレーキ操作するのに応じて、リ
ザーバ３Ａが付設されているマスタシリンダ２Ａの出力
ポート４Ａから液圧が出力され、またライダーがブレー
キ操作部材としての右ブレーキレバー１Ｂを右手でブレ
ーキ操作するのに応じて、リザーバ３Ｂが付設されてい
るマスタシリンダ２Ｂの出力ポート４Ｂから液圧が出力
される。
者であるライダーがブレーキ操作部材としての左ブレー
キレバー１Ａを左手でブレーキ操作するのに応じて、リ
ザーバ３Ａが付設されているマスタシリンダ２Ａの出力
ポート４Ａから液圧が出力され、またライダーがブレー
キ操作部材としての右ブレーキレバー１Ｂを右手でブレ
ーキ操作するのに応じて、リザーバ３Ｂが付設されてい
るマスタシリンダ２Ｂの出力ポート４Ｂから液圧が出力
される。
【００１０】左ブレーキレバー１Ａの操作力に応じてマ
スタシリンダ２Ａの出力ポート４Ａから出力されるブレ
ーキ液圧すなわち左ブレーキレバー１Ａのブレーキ操作
力に対応したブレーキ液圧は、液圧を導く導管から成る
ブレーキ操作力伝達系ＴＡを介して後輪用車輪ブレーキ
ＢＲに伝達されるとともに、液圧を導く導管から成るブ
レーキ操作力伝達系ＴＣを介して前輪用車輪ブレーキＢ
Ｆに伝達される。また右ブレーキレバー１Ｂの操作力に
応じてマスタシリンダ２Ｂの出力ポート４Ｂから出力さ
れるブレーキ液圧すなわち右ブレーキレバー１Ｂのブレ
ーキ操作力に対応したブレーキ液圧は、液圧を導く導管
から成るブレーキ操作力伝達系ＴＢを介して前輪用車輪
ブレーキＢＦに伝達される。
スタシリンダ２Ａの出力ポート４Ａから出力されるブレ
ーキ液圧すなわち左ブレーキレバー１Ａのブレーキ操作
力に対応したブレーキ液圧は、液圧を導く導管から成る
ブレーキ操作力伝達系ＴＡを介して後輪用車輪ブレーキ
ＢＲに伝達されるとともに、液圧を導く導管から成るブ
レーキ操作力伝達系ＴＣを介して前輪用車輪ブレーキＢ
Ｆに伝達される。また右ブレーキレバー１Ｂの操作力に
応じてマスタシリンダ２Ｂの出力ポート４Ｂから出力さ
れるブレーキ液圧すなわち右ブレーキレバー１Ｂのブレ
ーキ操作力に対応したブレーキ液圧は、液圧を導く導管
から成るブレーキ操作力伝達系ＴＢを介して前輪用車輪
ブレーキＢＦに伝達される。
【００１１】ところで前輪用車輪ブレーキＢＦは、一対
のポット１１，１１と、それらのポット１１，１１間に
配置されるポット１２とを備えるものであり、ブレーキ
操作力伝達系ＴＢが両ポット１１，１１に接続され、ブ
レーキ操作力伝達系ＴＣがポット１２に接続される。
のポット１１，１１と、それらのポット１１，１１間に
配置されるポット１２とを備えるものであり、ブレーキ
操作力伝達系ＴＢが両ポット１１，１１に接続され、ブ
レーキ操作力伝達系ＴＣがポット１２に接続される。
【００１２】すなわち一対のブレーキ操作力伝達系Ｔ
Ｂ，ＴＣが、それらのブレーキ操作力伝達系ＴＢ，ＴＣ
に個別に対応した一対のブレーキ操作部材１Ｂ，１Ａの
操作量に応じたブレーキ操作力を伝達することを可能と
して単一である前輪用車輪ブレーキＢＦに接続されてい
る。
Ｂ，ＴＣが、それらのブレーキ操作力伝達系ＴＢ，ＴＣ
に個別に対応した一対のブレーキ操作部材１Ｂ，１Ａの
操作量に応じたブレーキ操作力を伝達することを可能と
して単一である前輪用車輪ブレーキＢＦに接続されてい
る。
【００１３】後輪用車輪ブレーキＢＲにブレーキ操作力
を伝達するブレーキ操作力伝達系ＴＡは、後輪がロック
状態に陥ることを回避するために後輪用車輪ブレーキＢ
Ｒに伝達されるブレーキ操作力を弱めることを可能とし
たブレーキ操作力軽減手段１４Ａを備えるものであり、
該ブレーキ操作力軽減手段１４Ａは、マスタシリンダ２
Ａの出力ポート４Ａおよび後輪用車輪ブレーキＢＲ間に
設けられる常開型電磁弁５Ａと、後輪用車輪ブレーキＢ
Ｒからマスタシリンダ２Ａ側へのブレーキ液の流通を許
容するようにして常開型電磁弁５Ａに並列に接続される
一方向弁６Ａと、リザーバ１０Ａと、後輪用車輪ブレー
キＢＲおよびリザーバ１０Ａ間に設けられる常閉型電磁
弁７Ａと、リザーバ１０Ａのブレーキ液を汲上げてマス
タシリンダ２Ａ側に戻し得るポンプ８Ａとを備える。
を伝達するブレーキ操作力伝達系ＴＡは、後輪がロック
状態に陥ることを回避するために後輪用車輪ブレーキＢ
Ｒに伝達されるブレーキ操作力を弱めることを可能とし
たブレーキ操作力軽減手段１４Ａを備えるものであり、
該ブレーキ操作力軽減手段１４Ａは、マスタシリンダ２
Ａの出力ポート４Ａおよび後輪用車輪ブレーキＢＲ間に
設けられる常開型電磁弁５Ａと、後輪用車輪ブレーキＢ
Ｒからマスタシリンダ２Ａ側へのブレーキ液の流通を許
容するようにして常開型電磁弁５Ａに並列に接続される
一方向弁６Ａと、リザーバ１０Ａと、後輪用車輪ブレー
キＢＲおよびリザーバ１０Ａ間に設けられる常閉型電磁
弁７Ａと、リザーバ１０Ａのブレーキ液を汲上げてマス
タシリンダ２Ａ側に戻し得るポンプ８Ａとを備える。
【００１４】このようなブレーキ操作力軽減手段１４Ａ
は、マスタシリンダ２Ａを後輪用車輪ブレーキＢＲに連
通させるとともに後輪用車輪ブレーキＢＲをリザーバ１
０Ａから遮断する昇圧状態、マスタシリンダ２Ａを後輪
用車輪ブレーキＢＲから遮断するとともに後輪用車輪ブ
レーキＢＲをリザーバ１０Ａから遮断する液圧保持状
態、ならびにマスタシリンダ２Ａを後輪用車輪ブレーキ
ＢＲから遮断するとともに後輪用車輪ブレーキＢＲをリ
ザーバ１０Ａに連通する減圧状態を、各電磁弁５Ａ，７
Ａのオン・オフデューティ制御により切換えるアンチロ
ック制御を実行可能であり、後輪用車輪ブレーキＢＲの
ブレーキ力が上記減圧状態で軽減されることになる。
は、マスタシリンダ２Ａを後輪用車輪ブレーキＢＲに連
通させるとともに後輪用車輪ブレーキＢＲをリザーバ１
０Ａから遮断する昇圧状態、マスタシリンダ２Ａを後輪
用車輪ブレーキＢＲから遮断するとともに後輪用車輪ブ
レーキＢＲをリザーバ１０Ａから遮断する液圧保持状
態、ならびにマスタシリンダ２Ａを後輪用車輪ブレーキ
ＢＲから遮断するとともに後輪用車輪ブレーキＢＲをリ
ザーバ１０Ａに連通する減圧状態を、各電磁弁５Ａ，７
Ａのオン・オフデューティ制御により切換えるアンチロ
ック制御を実行可能であり、後輪用車輪ブレーキＢＲの
ブレーキ力が上記減圧状態で軽減されることになる。
【００１５】前輪用車輪ブレーキＢＦにブレーキ操作力
を伝達するブレーキ操作力伝達系ＴＢは、前輪がロック
状態に陥ることを回避するために前輪用車輪ブレーキＢ
Ｆに伝達されるブレーキ操作力を弱めることを可能とし
たブレーキ操作力軽減手段１４Ｂを備えるものであり、
該ブレーキ操作力軽減手段１４Ｂは、マスタシリンダ２
Ｂの出力ポート４Ｂおよび前輪用車輪ブレーキＢＦ間に
設けられる常開型電磁弁５Ｂと、前輪用車輪ブレーキＢ
Ｆからマスタシリンダ２Ｂ側へのブレーキ液の流通を許
容するようにして常開型電磁弁５Ｂに並列に接続される
一方向弁６Ｂと、リザーバ１０Ｂと、前輪用車輪ブレー
キＢＦおよびリザーバ１０Ｂ間に設けられる常閉型電磁
弁７Ｂと、リザーバ１０Ｂのブレーキ液を汲上げてマス
タシリンダ２Ｂ側に戻し得るポンプ８Ｂとを備え、上記
ブレーキ操作力軽減手段１４Ａと同様に、前輪用車輪ブ
レーキＢＦのブレーキ圧を昇圧、液圧保持および減圧の
３つの状態に切換えて制御することができ、前輪用車輪
ブレーキＢＦのブレーキ力が上記減圧状態で軽減される
ことになる。
を伝達するブレーキ操作力伝達系ＴＢは、前輪がロック
状態に陥ることを回避するために前輪用車輪ブレーキＢ
Ｆに伝達されるブレーキ操作力を弱めることを可能とし
たブレーキ操作力軽減手段１４Ｂを備えるものであり、
該ブレーキ操作力軽減手段１４Ｂは、マスタシリンダ２
Ｂの出力ポート４Ｂおよび前輪用車輪ブレーキＢＦ間に
設けられる常開型電磁弁５Ｂと、前輪用車輪ブレーキＢ
Ｆからマスタシリンダ２Ｂ側へのブレーキ液の流通を許
容するようにして常開型電磁弁５Ｂに並列に接続される
一方向弁６Ｂと、リザーバ１０Ｂと、前輪用車輪ブレー
キＢＦおよびリザーバ１０Ｂ間に設けられる常閉型電磁
弁７Ｂと、リザーバ１０Ｂのブレーキ液を汲上げてマス
タシリンダ２Ｂ側に戻し得るポンプ８Ｂとを備え、上記
ブレーキ操作力軽減手段１４Ａと同様に、前輪用車輪ブ
レーキＢＦのブレーキ圧を昇圧、液圧保持および減圧の
３つの状態に切換えて制御することができ、前輪用車輪
ブレーキＢＦのブレーキ力が上記減圧状態で軽減される
ことになる。
【００１６】また前輪用車輪ブレーキＢＦにブレーキ操
作力を伝達するブレーキ操作力伝達系ＴＣは、前輪がロ
ック状態に陥ることを回避するために前輪用車輪ブレー
キＢＦに伝達されるブレーキ操作力を弱めることを可能
としたブレーキ操作力軽減手段１４Ｃを備えるものであ
り、このブレーキ操作力軽減手段１４Ｃは、マスタシリ
ンダ２Ａの出力ポート４Ａおよび前輪用車輪ブレーキＢ
Ｆ間に設けられる常開型電磁弁５Ｃと、前輪用車輪ブレ
ーキＢＦからマスタシリンダ２Ａ側へのブレーキ液の流
通を許容するようにして常開型電磁弁５Ｃに並列に接続
される一方向弁６Ｃと、前記ブレーキ操作力軽減手段１
４Ａと共通であるリザーバ１０Ａと、前輪用車輪ブレー
キＢＦおよびリザーバ１０Ｂ間に設けられる常閉型電磁
弁７Ｃと、前記ブレーキ操作力軽減手段１４Ａと共通で
あるポンプ８Ａとを備え、上記ブレーキ操作力軽減手段
１４Ｂと同様に、前輪用車輪ブレーキＢＦのブレーキ圧
を昇圧、液圧保持および減圧の３つの状態に切換えて制
御することができ、前輪用車輪ブレーキＢＦのブレーキ
力が上記減圧状態で軽減される。
作力を伝達するブレーキ操作力伝達系ＴＣは、前輪がロ
ック状態に陥ることを回避するために前輪用車輪ブレー
キＢＦに伝達されるブレーキ操作力を弱めることを可能
としたブレーキ操作力軽減手段１４Ｃを備えるものであ
り、このブレーキ操作力軽減手段１４Ｃは、マスタシリ
ンダ２Ａの出力ポート４Ａおよび前輪用車輪ブレーキＢ
Ｆ間に設けられる常開型電磁弁５Ｃと、前輪用車輪ブレ
ーキＢＦからマスタシリンダ２Ａ側へのブレーキ液の流
通を許容するようにして常開型電磁弁５Ｃに並列に接続
される一方向弁６Ｃと、前記ブレーキ操作力軽減手段１
４Ａと共通であるリザーバ１０Ａと、前輪用車輪ブレー
キＢＦおよびリザーバ１０Ｂ間に設けられる常閉型電磁
弁７Ｃと、前記ブレーキ操作力軽減手段１４Ａと共通で
あるポンプ８Ａとを備え、上記ブレーキ操作力軽減手段
１４Ｂと同様に、前輪用車輪ブレーキＢＦのブレーキ圧
を昇圧、液圧保持および減圧の３つの状態に切換えて制
御することができ、前輪用車輪ブレーキＢＦのブレーキ
力が上記減圧状態で軽減される。
【００１７】しかも前記両ポンプ８Ａ，８Ｂには共通の
電動モータ９が連結されており、前輪もしくは後輪がロ
ック状態に陥りそうになるのに応じて前記各ブレーキ操
作力軽減手段１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃの少なくとも１つ
が作動するアンチロック制御時には前記電動モータ９は
作動し続ける。
電動モータ９が連結されており、前輪もしくは後輪がロ
ック状態に陥りそうになるのに応じて前記各ブレーキ操
作力軽減手段１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃの少なくとも１つ
が作動するアンチロック制御時には前記電動モータ９は
作動し続ける。
【００１８】またブレーキ操作力伝達系ＴＣにおいて、
前記ブレーキ操作力軽減手段１４Ｃの常開型電磁弁５Ｃ
と、前輪用車輪ブレーキＢＦとの間には、遅延弁１５が
介装されており、この遅延弁１５は、左ブレーキレバー
１Ａをブレーキ操作するのに応じてマスタシリンダ２Ａ
から出力される液圧がブレーキ操作力伝達系ＴＡを介し
て伝達されることにより後輪用車輪ブレーキＢＲがブレ
ーキ作動を開始した後、ブレーキ操作力伝達系ＴＣを介
して前輪用車輪ブレーキＢＦにマスタシリンダ２Ａから
の液圧が遅れて伝達されるようにして、前輪用車輪ブレ
ーキＢＦがブレーキ作動を開始するタイミングを遅らせ
る働きをする。
前記ブレーキ操作力軽減手段１４Ｃの常開型電磁弁５Ｃ
と、前輪用車輪ブレーキＢＦとの間には、遅延弁１５が
介装されており、この遅延弁１５は、左ブレーキレバー
１Ａをブレーキ操作するのに応じてマスタシリンダ２Ａ
から出力される液圧がブレーキ操作力伝達系ＴＡを介し
て伝達されることにより後輪用車輪ブレーキＢＲがブレ
ーキ作動を開始した後、ブレーキ操作力伝達系ＴＣを介
して前輪用車輪ブレーキＢＦにマスタシリンダ２Ａから
の液圧が遅れて伝達されるようにして、前輪用車輪ブレ
ーキＢＦがブレーキ作動を開始するタイミングを遅らせ
る働きをする。
【００１９】図２において、前記各ブレーキ操作力軽減
手段１４Ａ〜１４Ｃにおける常開型電磁弁５Ａ〜５Ｃお
よび常閉型電磁弁７Ａ〜７Ｃと、電動モータ９とは、制
御ユニット１６により制御される。この制御ユニット１
６には、前輪速度センサ１７で検出される前輪速度と、
後輪速度センサ１８で検出される後輪速度と、マスタシ
リンダ２Ａ，２Ｂの出力液圧をそれぞれ検出する液圧検
出器１９，２０の検出値とが入力される。而して制御ユ
ニット１６は、前輪および後輪速度センサ１７，１８で
検出される速度に基づいて前輪および後輪がロック状態
に陥りそうになったか否かを判断し、その判断結果に基
づいて前記常開型電磁弁５Ａ〜５Ｃ、常閉型電磁弁７Ａ
〜７Ｃおよび電動モータ９の作動が制御ユニット１６で
制御される。
手段１４Ａ〜１４Ｃにおける常開型電磁弁５Ａ〜５Ｃお
よび常閉型電磁弁７Ａ〜７Ｃと、電動モータ９とは、制
御ユニット１６により制御される。この制御ユニット１
６には、前輪速度センサ１７で検出される前輪速度と、
後輪速度センサ１８で検出される後輪速度と、マスタシ
リンダ２Ａ，２Ｂの出力液圧をそれぞれ検出する液圧検
出器１９，２０の検出値とが入力される。而して制御ユ
ニット１６は、前輪および後輪速度センサ１７，１８で
検出される速度に基づいて前輪および後輪がロック状態
に陥りそうになったか否かを判断し、その判断結果に基
づいて前記常開型電磁弁５Ａ〜５Ｃ、常閉型電磁弁７Ａ
〜７Ｃおよび電動モータ９の作動が制御ユニット１６で
制御される。
【００２０】また制御ユニット１６は、前記液圧検出器
１９，２０の検出値に基づいて、ブレーキ操作力伝達系
ＴＢ，ＴＣの作動状態を判断するものであり、前輪用車
輪ブレーキＢＦにブレーキ操作力を伝達し得るブレーキ
操作力伝達系ＴＢ，ＴＣの一方（たとえばＴＢ）だけか
ら前輪用車輪ブレーキＢＦにブレーキ操作力が伝達され
ていると判断したときに、前記一方のブレーキ操作力伝
達系（たとえばＴＢ）が備えるブレーキ操作力軽減手段
（たとえば１４Ｂ）の作動開始直前の状態では、両ブレ
ーキ操作力伝達系ＴＢ，ＴＣの他方（たとえばＴＣ）が
備えるブレーキ操作力軽減手段（たとえば１４Ｃ）を、
前記他方のブレーキ操作力伝達系（たとえばＴＣ）から
の前輪用車輪ブレーキＢＦへのブレーキ操作力伝達を制
限するように作動せしめる。
１９，２０の検出値に基づいて、ブレーキ操作力伝達系
ＴＢ，ＴＣの作動状態を判断するものであり、前輪用車
輪ブレーキＢＦにブレーキ操作力を伝達し得るブレーキ
操作力伝達系ＴＢ，ＴＣの一方（たとえばＴＢ）だけか
ら前輪用車輪ブレーキＢＦにブレーキ操作力が伝達され
ていると判断したときに、前記一方のブレーキ操作力伝
達系（たとえばＴＢ）が備えるブレーキ操作力軽減手段
（たとえば１４Ｂ）の作動開始直前の状態では、両ブレ
ーキ操作力伝達系ＴＢ，ＴＣの他方（たとえばＴＣ）が
備えるブレーキ操作力軽減手段（たとえば１４Ｃ）を、
前記他方のブレーキ操作力伝達系（たとえばＴＣ）から
の前輪用車輪ブレーキＢＦへのブレーキ操作力伝達を制
限するように作動せしめる。
【００２１】ここで、たとえば前記ブレーキ操作力軽減
手段１４Ｂが作動開始直前の状態にあるか否かは、前輪
のスリップ率λ、前輪の加速度ωおよび車体減速度αに
基づいて判断すればよく、たとえば（１）スリップ率λ
が（３〜１０％）未満、（２）前輪の加速度ωが（−
１．５Ｇ）未満、（３）車体減速度αが（０．６〜０．
８Ｇ）以上を全て満たすか、上記（１）〜（３）の条件
の１つを満たしたときに、前輪がロック状態に陥りそう
であると判断する直前の状態、すなわちブレーキ操作力
軽減手段１４Ｂもしくは１４Ｃが作動開始直前の状態に
あると判断すればよい。
手段１４Ｂが作動開始直前の状態にあるか否かは、前輪
のスリップ率λ、前輪の加速度ωおよび車体減速度αに
基づいて判断すればよく、たとえば（１）スリップ率λ
が（３〜１０％）未満、（２）前輪の加速度ωが（−
１．５Ｇ）未満、（３）車体減速度αが（０．６〜０．
８Ｇ）以上を全て満たすか、上記（１）〜（３）の条件
の１つを満たしたときに、前輪がロック状態に陥りそう
であると判断する直前の状態、すなわちブレーキ操作力
軽減手段１４Ｂもしくは１４Ｃが作動開始直前の状態に
あると判断すればよい。
【００２２】ブレーキ操作力軽減手段１４Ｃまたは１４
Ｂにより前輪用車輪ブレーキＢＦへのブレーキ操作力伝
達を制限するにあたっては、ブレーキ操作力軽減手段１
４Ｃまたは１４Ｂが備える常開型電磁弁５Ｃまたは５Ｂ
を励磁、閉弁すればよく、また常開型電磁弁５Ｃまたは
５Ｂの開閉を細かく繰返すチョッピング制御により、ブ
レーキ操作力の伝達を制限するようにしてもよい。
Ｂにより前輪用車輪ブレーキＢＦへのブレーキ操作力伝
達を制限するにあたっては、ブレーキ操作力軽減手段１
４Ｃまたは１４Ｂが備える常開型電磁弁５Ｃまたは５Ｂ
を励磁、閉弁すればよく、また常開型電磁弁５Ｃまたは
５Ｂの開閉を細かく繰返すチョッピング制御により、ブ
レーキ操作力の伝達を制限するようにしてもよい。
【００２３】次にこの実施例の作用について説明する
と、制御ユニット１６は、前輪用車輪ブレーキＢＦにブ
レーキ操作力を伝達し得るブレーキ操作力伝達系ＴＢ，
ＴＣの一方だけから前輪用車輪ブレーキＢＦにブレーキ
操作力が伝達されているときに、一方のブレーキ操作力
伝達系が備えるブレーキ操作力軽減手段の作動開始直前
の状態では、両ブレーキ操作力伝達系ＴＢ，ＴＣの他方
が備えるブレーキ操作力軽減手段を作動せしめて他方の
ブレーキ操作力伝達系からの前輪用車輪ブレーキＢＦへ
のブレーキ操作力伝達を制限する。たとえば一方のブレ
ーキ操作力伝達系ＴＢだけから前輪用車輪ブレーキＢＦ
に前輪用車輪ブレーキＢＦにブレーキ操作力が伝達され
ているときに、そのブレーキ操作力伝達系ＴＢが備える
ブレーキ操作力軽減手段１４Ｂの作動開始直前の状態で
は、他方のブレーキ操作力伝達系ＴＣが備えるブレーキ
操作力軽減手段１４Ｃが、そのブレーキ操作力伝達系Ｔ
Ｃからの前輪用車輪ブレーキＢＦへのブレーキ操作力伝
達を制限するように作動することになる。
と、制御ユニット１６は、前輪用車輪ブレーキＢＦにブ
レーキ操作力を伝達し得るブレーキ操作力伝達系ＴＢ，
ＴＣの一方だけから前輪用車輪ブレーキＢＦにブレーキ
操作力が伝達されているときに、一方のブレーキ操作力
伝達系が備えるブレーキ操作力軽減手段の作動開始直前
の状態では、両ブレーキ操作力伝達系ＴＢ，ＴＣの他方
が備えるブレーキ操作力軽減手段を作動せしめて他方の
ブレーキ操作力伝達系からの前輪用車輪ブレーキＢＦへ
のブレーキ操作力伝達を制限する。たとえば一方のブレ
ーキ操作力伝達系ＴＢだけから前輪用車輪ブレーキＢＦ
に前輪用車輪ブレーキＢＦにブレーキ操作力が伝達され
ているときに、そのブレーキ操作力伝達系ＴＢが備える
ブレーキ操作力軽減手段１４Ｂの作動開始直前の状態で
は、他方のブレーキ操作力伝達系ＴＣが備えるブレーキ
操作力軽減手段１４Ｃが、そのブレーキ操作力伝達系Ｔ
Ｃからの前輪用車輪ブレーキＢＦへのブレーキ操作力伝
達を制限するように作動することになる。
【００２４】これにより、図３（ａ）で示すように、右
ブレーキレバー１Ｂの操作に応じてブレーキ操作力伝達
系ＴＢによってブレーキ操作力としてのブレーキ液圧を
前輪用車輪ブレーキＢＦに作用せしめ、前輪がロック状
態に陥りそうだと判断する直前の効率の良いブレーキン
グ状態を維持している状態での時刻ｔ１で、左ブレーキ
レバー１Ａを操作しても、ブレーキ操作力伝達系ＴＣが
備えるブレーキ操作力軽減手段１４Ｃは、前輪用車輪ブ
レーキＢＦへのブレーキ操作力（ブレーキ液圧）の伝達
を制限（図３では遮断）する。このため、前輪用車輪ブ
レーキＢＦが発揮するブレーキ力が増加して、前輪がロ
ック状態に陥りそうになることはなく、ライダーが、ブ
レーキ効力の抜け感を感じたり、車体ショックを感じた
りして運転フィーリングの悪化を招くことが防止され
る。
ブレーキレバー１Ｂの操作に応じてブレーキ操作力伝達
系ＴＢによってブレーキ操作力としてのブレーキ液圧を
前輪用車輪ブレーキＢＦに作用せしめ、前輪がロック状
態に陥りそうだと判断する直前の効率の良いブレーキン
グ状態を維持している状態での時刻ｔ１で、左ブレーキ
レバー１Ａを操作しても、ブレーキ操作力伝達系ＴＣが
備えるブレーキ操作力軽減手段１４Ｃは、前輪用車輪ブ
レーキＢＦへのブレーキ操作力（ブレーキ液圧）の伝達
を制限（図３では遮断）する。このため、前輪用車輪ブ
レーキＢＦが発揮するブレーキ力が増加して、前輪がロ
ック状態に陥りそうになることはなく、ライダーが、ブ
レーキ効力の抜け感を感じたり、車体ショックを感じた
りして運転フィーリングの悪化を招くことが防止され
る。
【００２５】それに対し、図３（ｂ）で示すように、ブ
レーキ操作力伝達系ＴＢによってブレーキ操作力として
のブレーキ液圧を前輪用車輪ブレーキＢＦに作用せし
め、前輪がロック状態に陥りそうだと判断する直前の効
率の良いブレーキング状態を維持している状態での時刻
ｔ１で、左ブレーキレバー１Ａを操作することでブレー
キ操作力伝達系ＴＣからのブレーキ操作力としてのブレ
ーキ液圧を前輪用車輪ブレーキＢＦに伝達すると、前輪
用車輪ブレーキＢＦが発揮するブレーキ力が増加して、
前輪がロック状態に陥りそうになり、ブレーキ操作力軽
減手段１４Ｂ，１４Ｃがブレーキ操作力を軽減するよう
にアンチロック制御されるので、ライダーは、ブレーキ
効力の抜け感を感じたり、車体ショックを感じたりして
運転フィーリングの悪化を招くことになるのである。
レーキ操作力伝達系ＴＢによってブレーキ操作力として
のブレーキ液圧を前輪用車輪ブレーキＢＦに作用せし
め、前輪がロック状態に陥りそうだと判断する直前の効
率の良いブレーキング状態を維持している状態での時刻
ｔ１で、左ブレーキレバー１Ａを操作することでブレー
キ操作力伝達系ＴＣからのブレーキ操作力としてのブレ
ーキ液圧を前輪用車輪ブレーキＢＦに伝達すると、前輪
用車輪ブレーキＢＦが発揮するブレーキ力が増加して、
前輪がロック状態に陥りそうになり、ブレーキ操作力軽
減手段１４Ｂ，１４Ｃがブレーキ操作力を軽減するよう
にアンチロック制御されるので、ライダーは、ブレーキ
効力の抜け感を感じたり、車体ショックを感じたりして
運転フィーリングの悪化を招くことになるのである。
【００２６】以上の説明では、右ブレーキレバー１Ｂの
操作に応じてブレーキ操作力を伝達するブレーキ操作力
伝達系ＴＢによる前輪用車輪ブレーキＢＦへのブレーキ
操作力伝達の途中で、左ブレーキレバー１Ａの操作に応
じてブレーキ操作力を伝達するブレーキ操作力伝達系Ｔ
Ｃによるブレーキ操作力が前輪用車輪ブレーキＢＦに伝
達される場合について説明したが、その逆の場合、すな
わち左ブレーキレバー１Ａの操作に応じてブレーキ操作
力を伝達するブレーキ操作力伝達系ＴＣによる前輪用車
輪ブレーキＢＦへのブレーキ操作力伝達の途中で、右ブ
レーキレバー１Ｂの操作に応じてブレーキ操作力を伝達
するブレーキ操作力伝達系ＴＢによるブレーキ操作力が
前輪用車輪ブレーキＢＦに伝達される場合でも同様であ
り、ブレーキ操作力伝達系ＴＢが備えるブレーキ操作力
軽減手段１４Ｂにより、ブレーキ操作力の前輪用車輪ブ
レーキＢＦへの伝達が制限されることで、ライダーが、
ブレーキ効力の抜け感を感じたり、車体ショックを感じ
たりして運転フィーリングの悪化を招くことを防止する
ことができる。
操作に応じてブレーキ操作力を伝達するブレーキ操作力
伝達系ＴＢによる前輪用車輪ブレーキＢＦへのブレーキ
操作力伝達の途中で、左ブレーキレバー１Ａの操作に応
じてブレーキ操作力を伝達するブレーキ操作力伝達系Ｔ
Ｃによるブレーキ操作力が前輪用車輪ブレーキＢＦに伝
達される場合について説明したが、その逆の場合、すな
わち左ブレーキレバー１Ａの操作に応じてブレーキ操作
力を伝達するブレーキ操作力伝達系ＴＣによる前輪用車
輪ブレーキＢＦへのブレーキ操作力伝達の途中で、右ブ
レーキレバー１Ｂの操作に応じてブレーキ操作力を伝達
するブレーキ操作力伝達系ＴＢによるブレーキ操作力が
前輪用車輪ブレーキＢＦに伝達される場合でも同様であ
り、ブレーキ操作力伝達系ＴＢが備えるブレーキ操作力
軽減手段１４Ｂにより、ブレーキ操作力の前輪用車輪ブ
レーキＢＦへの伝達が制限されることで、ライダーが、
ブレーキ効力の抜け感を感じたり、車体ショックを感じ
たりして運転フィーリングの悪化を招くことを防止する
ことができる。
【００２７】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
【００２８】たとえば、上記実施例では、左ブレーキレ
バー１Ａの操作により前輪および後輪用車輪ブレーキＢ
Ｆ，ＢＲがともにブレーキ作動するよに構成された自動
二輪車用ブレーキ装置について説明したが、本発明は、
一対のブレーキ操作部材のいずれを操作しても前輪およ
び後輪用車輪ブレーキＢＦ，ＢＲがともにブレーキ作動
するよに構成された自動二輪車用ブレーキ装置にも適用
可能である。
バー１Ａの操作により前輪および後輪用車輪ブレーキＢ
Ｆ，ＢＲがともにブレーキ作動するよに構成された自動
二輪車用ブレーキ装置について説明したが、本発明は、
一対のブレーキ操作部材のいずれを操作しても前輪およ
び後輪用車輪ブレーキＢＦ，ＢＲがともにブレーキ作動
するよに構成された自動二輪車用ブレーキ装置にも適用
可能である。
【００２９】また本発明は、各ブレーキ操作力伝達系が
ブレーキケーブル等を用いた機械式のものである車両用
ブレーキ装置にも適用可能である。
ブレーキケーブル等を用いた機械式のものである車両用
ブレーキ装置にも適用可能である。
【００３０】さらに上記実施例ではブレーキ操作力伝達
系の作動状態を検出するのに液圧検出器１９，２０を用
いたが、一対のブレーキ操作部材の操作をそれぞれ個別
に検出するブレーキスイッチを用いてブレーキ操作力伝
達系の作動状態を検出するようにしてもよい。
系の作動状態を検出するのに液圧検出器１９，２０を用
いたが、一対のブレーキ操作部材の操作をそれぞれ個別
に検出するブレーキスイッチを用いてブレーキ操作力伝
達系の作動状態を検出するようにしてもよい。
【００３１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、両ブレー
キ操作部材の一方の操作による良好なブレーキング状態
で他方のブレーキ操作部材を操作することに起因して運
転フィーリングが悪化することを防止することができ
る。
キ操作部材の一方の操作による良好なブレーキング状態
で他方のブレーキ操作部材を操作することに起因して運
転フィーリングが悪化することを防止することができ
る。
【図１】自動二輪車用ブレーキ装置の液圧回路図であ
る。
る。
【図２】制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】車体速度、前輪車輪速度および前輪用車輪ブレ
ーキ液圧の変化を示すものであって、（ａ）は本発明、
（ｂ）は従来技術のものを示す図である。
ーキ液圧の変化を示すものであって、（ａ）は本発明、
（ｂ）は従来技術のものを示す図である。
１Ａ，１Ｂ・・・ブレーキ操作部材 １４Ａ，１４Ｂ・・・ブレーキ操作力軽減手段 １６・・・制御ユニット ＢＦ・・・前輪用車輪ブレーキ ＴＢ，ＴＣ・・・ブレーキ操作力伝達系
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D045 AA03 BB09 BB37 CC02 EE21 GG28 3D046 AA03 BB28 CC02 DD02 EE01 HH36 JJ11 JJ12 LL03 LL05 LL23 LL29 LL37 LL43 LL47 LL50
Claims (1)
- 【請求項１】 一対のブレーキ操作力伝達系（ＴＢ，Ｔ
Ｃ）が、それらのブレーキ操作力伝達系（ＴＢ，ＴＣ）
に個別に対応した一対のブレーキ操作部材（１Ｂ，１
Ａ）の操作量に応じたブレーキ操作力を伝達することを
可能として単一の車輪ブレーキ（ＢＦ）に接続され、前
記車輪ブレーキ（ＢＦ）に対応した車輪がロック状態に
陥ることを回避するために前記車輪ブレーキ（ＢＦ）に
伝達されるブレーキ操作力を弱めることを可能としたブ
レーキ操作力軽減手段（１４Ｂ，１４Ｃ）が、前記両ブ
レーキ操作力伝達系（ＴＢ，ＴＣ）にそれぞれ設けられ
る車両用ブレーキ制御装置において、前記車輪がロック
状態に陥るか否かを判断した結果ならびに前記ブレーキ
操作力伝達系（ＴＢ，ＴＣ）の作動状態に基づいて前記
両ブレーキ操作力軽減手段（１４Ｂ，１４Ｃ）の作動を
制御する制御ユニット（１６）とを備え、該制御ユニッ
ト（１６）は、両ブレーキ操作力伝達系（ＴＢ，ＴＣ）
の一方だけから前記車輪ブレーキ（ＢＦ）にブレーキ操
作力が伝達されているときに、前記一方のブレーキ操作
力伝達系が備えるブレーキ操作力軽減手段の作動開始直
前の状態では、前記両ブレーキ操作力伝達系（ＴＢ，Ｔ
Ｃ）の他方が備えるブレーキ操作力軽減手段を作動せし
めて前記他方のブレーキ操作力伝達系からの車輪ブレー
キ（ＢＦ）へのブレーキ操作力伝達を制限することを特
徴とする車両用ブレーキ制御装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000231424A JP3971552B2 (ja) | 2000-07-27 | 2000-07-27 | 車両用ブレーキ制御装置 |
| TW090114887A TW490411B (en) | 2000-07-27 | 2001-06-19 | Brake control device for vehicle |
| ES01115204T ES2222292T3 (es) | 2000-07-27 | 2001-06-22 | Dispositivo de control de frenado de vehiculo. |
| DE60103704T DE60103704T2 (de) | 2000-07-27 | 2001-06-22 | Regelvorrichtung für Fahrzeugbremse |
| EP01115204A EP1176075B1 (en) | 2000-07-27 | 2001-06-22 | Vehicle brake control device |
| CNB011247207A CN1190336C (zh) | 2000-07-27 | 2001-07-26 | 车辆用刹车控制装置 |
| US09/915,583 US6557949B2 (en) | 2000-07-27 | 2001-07-27 | Vehicle brake control device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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|---|---|
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ID=18724263
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|---|---|---|---|
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| Country | Link |
|---|---|
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| JP (1) | JP3971552B2 (ja) |
| CN (1) | CN1190336C (ja) |
| DE (1) | DE60103704T2 (ja) |
| ES (1) | ES2222292T3 (ja) |
| TW (1) | TW490411B (ja) |
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| CN103287409B (zh) * | 2012-03-02 | 2017-03-08 | 博世汽车部件(苏州)有限公司 | 车辆制动防抱死装置及方法 |
| DE102014210382A1 (de) * | 2014-06-03 | 2015-12-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Verteilung einer Bremskraft und Bremseinrichtung |
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