JP2002096723A - 自動二輪車における前輪ブレーキ液圧制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】前輪ブレーキのアンチロックブレーキ制御を、
後輪ブレーキとは独立して実行し得る自動二輪車におい
て、前輪ブレーキ単独でのアンチロックブレーキ制御時
に、自動二輪車の挙動が大きく変化することを防止する
とともにブレーキ液圧の抜け感が生じることを防止し
て、制動フィーリングを向上する。 【解決手段】路面の摩擦係数が所定値以上の状態で前輪
ブレーキだけのアンチロックブレーキ制御を実行してい
るときに、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から設
定値以上となるのに応じてカウンタをセットし、カウン
タのセット状態で前記スリップ率が設定値以下となって
からの経過時間を、前記スリップ率が設定値以上となる
毎にリセットするようにして前記カウンタでカウント
し、その経過時間が設定時間に達するまでは前輪ブレー
キのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止して保持
状態とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、前輪ブレーキのア
ンチロックブレーキ制御を、後輪ブレーキとは独立して
実行し得る自動二輪車に関し、特に前輪ブレーキ液圧制
御方法の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、かかる自動二輪車は、たとえば特
開平９−３２８０６５号公報等で良く知られており、ア
ンチロックブレーキ制御時には、増、減圧の周期が長く
ならないように増圧時間をわずかに長くして過剰増圧気
味とし、車輪のスリップ率が大きくなることに基づいて
減圧制御状態となり易くするのが一般的である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、摩擦係数が
高い路面を走行中に、上述のような過剰増圧気味のセッ
ティングのアンチロックブレーキ制御を前輪ブレーキ単
独で実行したときには、自動二輪車の挙動変化が大きく
なり、制動フィーリングの悪化を招くことがある。すな
わち、図３で示すように、前輪ブレーキの液圧が適正制
御圧に達しているにもかかわらず、時刻ｔ１′，ｔ３′
で増圧状態になることで、自動二輪車の挙動がノーズダ
イブ方向に大きく変化し、制動フィーリングの悪化を招
くことがある。また増圧によってスリップ率が大きくな
ることに応じて、時刻ｔ２′，ｔ４′では、前輪ブレー
キの液圧が適正制御圧よりも低い値にまで減圧されるこ
とになり、それによりライダーにブレーキ液圧が抜けた
ような感覚を与えてしまうこともある。

【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、前輪ブレーキ単独でのアンチロックブレーキ
制御時に、自動二輪車の挙動が大きく変化することを防
止するとともにブレーキ液圧の抜け感が生じることを防
止して、制動フィーリングを向上した自動二輪車におけ
る前輪ブレーキ液圧制御方法を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ブレーキ液圧の減圧、保持および増圧を
切換えるようにした前輪ブレーキのアンチロックブレー
キ制御を、後輪ブレーキとは独立して実行し得る自動二
輪車において、路面の摩擦係数が所定値以上の状態で前
輪ブレーキだけのアンチロックブレーキ制御を実行して
いるときに、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から
設定値以上となるのに応じてカウンタをセットし、カウ
ンタのセット状態で前記スリップ率が設定値以下となっ
てからの経過時間を、前記スリップ率が設定値以上とな
る毎にリセットするようにして前記カウンタでカウント
し、その経過時間が設定時間に達するまでは前輪ブレー
キのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止して保持
状態とすることを特徴とする。

【０００６】このような特徴によれば、前輪ブレーキだ
けのアンチロックブレーキ制御中に前輪のスリップ率が
設定値以上となる状態では、減圧制御状態に入り易くす
るために前輪ブレーキのブレーキ液圧を増圧状態としそ
うになるのであるが、前輪のスリップ率が設定値未満の
状態から設定値以上の状態へと増大した後に設定値以下
に反転してからの経過時間が設定時間に達するまでは、
前輪ブレーキのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁
止するので、前輪ブレーキのブレーキ液圧が過剰増圧と
なることによって自動二輪車の挙動がノーズダイブ方向
に大きく変化することを防止してブレーキ液圧のコント
ロールを容易とすることができ、また増圧状態とするこ
とを禁止して保持状態とするので、前輪ブレーキに対応
したブレーキ操作子のストロークが必要以上に大きくな
ることを防止してブレーキ液圧が抜けたような感覚をラ
イダーに与えることを防止することができ、制動フィー
リングを向上することができる。また前輪のスリップ率
が設定値以上の状態では、前記カウンタによるカウント
を実行しないので、前輪のスリップ率が設定値以上であ
る状態が長く持続する場合、前輪のブレーキ液圧の増圧
を禁止する状態が解除されてしまうこと防止することが
できる。しかも前輪のスリップ率が設定値以下となる毎
にリセットするので、ブレーキ液圧が適正に保持されて
前輪のスリップ率が設定値近傍で細かく変動していると
きには前輪のブレーキ液圧を保持したままとして、自動
二輪車の挙動変化が生じることを防止することができ
る。さらに走行路面の摩擦係数が高い状態では、必要以
上の増圧状態となることが多くなりがちであるが、上述
のような制御を実行することにより、高摩擦係数の路面
を走行中の制動フィーリングを向上することができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。

【０００８】図１および図２は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両用ブレーキ装置の液圧回路図、
図２はタイミングチャートである。

【０００９】先ず図１において、スクータ型である自動
二輪車には、乗員が右手で操作する右ブレーキレバー１
の操作に応じて液圧を出力するマスタシリンダＭＡと、
乗員が左手で操作する左ブレーキレバー２の操作に応じ
て液圧を出力するマスタシリンダＭＢとが搭載される。
一方、前記自動二輪車の前輪には、一対のポッド３，４
を有する前輪ブレーキＢＦが搭載されており、この前輪
ブレーキＢＦには、一方のマスタシリンダＭＡが制御弁
手段６Ａを介して接続されるとともに他方のマスタシリ
ンダＭＢが制御弁手段６Ｂ１および遅延弁５を介して接
続される。また後輪に装着された後輪ブレーキＢＲには
前記他方のマスタシリンダＭＢが制御弁手段６Ｂ２を介
して接続される。

【００１０】制御弁手段６Ａは、前輪ブレーキＢＦのポ
ッド３およびマスタシリンダＭＡ間に設けられる常開型
電磁弁７と、該常開型電磁弁７に並列に接続されるチェ
ック弁８と、前輪ブレーキＢＦのポッド３およびリザー
バ１０Ａ間に設けられる常閉型電磁弁９とで構成される
ものであり、マスタシリンダＭＡおよび前輪ブレーキＢ
Ｆのポッド３間の連通・遮断と、前輪ブレーキＢＦのポ
ッド３およびリザーバ１０Ａ間の連通・遮断とを切換え
可能である。

【００１１】リザーバ１０Ａには、該リザーバ１０Ａの
ブレーキ液を汲上げてマスタシリンダＭＡ側に圧送する
戻しポンプ１１Ａの吸入側が吸入弁１２Ａを介して接続
されており、この戻しポンプ１１Ａの吐出側は、吐出弁
１３Ａおよびオリフィス１５Ａを介してマスタシリンダ
ＭＡに接続される。

【００１２】制御弁手段６Ｂ１は、上記制御弁手段６Ａ
と同様に常開型電磁弁７、チェック弁８および常閉型電
磁弁９で構成されるものであり、前輪ブレーキＢＦのポ
ッド４に接続される遅延弁５およびマスタシリンダＭＢ
間の連通・遮断と、前記遅延弁５およびリザーバ１０Ｂ
間の連通・遮断とを切換え可能である。

【００１３】また制御弁手段６Ｂ２は、上記制御弁手段
６Ａ，６Ｂ１と同様に常開型電磁弁７、チェック弁８お
よび常閉型電磁弁９で構成されるものであり、後輪ブレ
ーキＢＲおよびマスタシリンダＭＢ間の連通・遮断と、
後輪ブレーキＢＲおよびリザーバ１０Ｂ間の連通・遮断
とを切換え可能である。

【００１４】リザーバ１０Ｂには、該リザーバ１０Ｂの
ブレーキ液を汲上げてマスタシリンダＭＢ側に圧送する
戻しポンプ１１Ｂの吸入側が吸入弁１２Ｂを介して接続
されており、この戻しポンプ１１Ｂの吐出側は、吐出弁
１３Ｂおよびオリフィス１５Ｂを介してマスタシリンダ
ＭＢに接続される。

【００１５】前記両戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂには共通
な単一のモータ１６が連結されており、該モータ１６に
より両戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂが駆動される。

【００１６】このような制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ
２において、右および左ブレーキレバー１，２によるブ
レーキ操作時に車輪がロック状態に入りそうになったと
きのアンチロックブレーキ制御時には、常開型電磁弁７
…のうちロック状態に入りそうである車輪に対応する常
開型電磁弁を通電により閉弁するととともに常閉型電磁
弁９…のうち上記車輪に対応する常閉型電磁弁を通電に
より開弁する。そうすると、ブレーキ液圧の一部がリザ
ーバ１０Ａあるいは１０Ｂに逃がされて減圧されること
になる。またブレーキ液圧を保持する際には、常開型電
磁弁７…を通電により閉弁するとともに常閉型電磁弁９
…を非通電により閉弁状態に保持すればよく、ブレーキ
液圧を増圧する際には、常開型電磁弁７…を非通電によ
り開弁するとともに常閉型電磁弁９…を非通電により閉
弁状態に保持すればよい。

【００１７】一対の戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂを共通に
駆動するモータ１６は、上記アンチロックブレーキ制御
の開始に応じて作動を開始するものであり、リザーバ１
０Ａ，１０Ｂに逃がされたブレーキ液が戻しポンプ１１
Ａ，１１Ｂからオリフィス１５Ａ，１５Ｂを経てマスタ
シリンダＭＡ，ＭＢ側に戻される。したがってリザーバ
１０Ａ，１０Ｂに逃がした分だけマスタシリンダＭＡ，
ＭＢにおけるブレーキレバー１，２の操作量が増加する
ことはない。

【００１８】各制御弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２におけ
る常開型電磁弁７…および常閉型電磁弁９…の非通電・
通電、ならびにモータ１６の作動は制御ユニット１８に
より制御されるものであり、この制御ユニット１８に
は、車輪がロック状態に入りそうになったかどうかを判
断するために前輪および後輪の車輪速度を個別に検出す
る車輪速度センサ１９Ｆ，１９Ｒの検出信号が入力され
る。

【００１９】制御ユニット１８は、前記各制御弁手段６
Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２のいずれか１つによるアンチロック
ブレーキ制御の開始に伴ってモータ１６の作動を開始す
る。

【００２０】また制御ユニット１８は、路面の摩擦係数
が所定値以上の状態で前輪ブレーキＢＦのアンチロック
ブレーキ制御を後輪ブレーキＢＲとは独立して実行して
いるときに、前輪のスリップ率が設定値未満の状態から
設定値以上となるのに応じてカウンタをセットし、カウ
ンタのセット状態で前記スリップ率が設定値以下となっ
てからの経過時間を、前記スリップ率が設定値以上とな
る毎にリセットするようにして前記カウンタでカウント
し、その経過時間が設定時間βに達するまでは前輪ブレ
ーキＢＦのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止し
て保持状態とするように、制御弁手段６Ａ，６Ｂ１の作
動を制御する。

【００２１】ここで、路面の摩擦係数が所定値以上であ
るか否かは、車輪速度センサ１９Ｆ，１９Ｒの検出信号
に基づいて得た車体減速度と設定減速度との比較により
判断可能であり、また前輪のスリップ率の設定値はたと
えば１０％に設定され、さらに前記設定時間βはたとえ
ば１００ｍ秒である。

【００２２】次にこの実施例の作用について、図２を参
照しながら説明すると、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液
圧のアンチロックブレーキ制御を単独で実行していると
きに、そのアンチロックブレーキ制御での減圧、保持お
よび増圧を図２（ａ）で示すように変化させると、前輪
速度は図２（ｂ）で示すように変化し、さらに前輪ブレ
ーキＢＦのブレーキ液圧は図２（ｃ）で示すように変化
するのであるが、本発明に従えば、前輪のスリップ率が
設定値未満の状態から設定値以上となるのに応じてカウ
ンタをセットし、カウンタのセット状態で前記スリップ
率が設定値以下となってからの経過時間を、前記スリッ
プ率が設定値以上となる毎にリセットするようにして前
記カウンタでカウントし、その経過時間が設定時間βに
達するまでは前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を増圧状
態とすることを禁止して保持状態とする。

【００２３】すなわち、図２（ｂ）で示すように、前輪
のスリップ率が設定値未満の状態から設定値以上となっ
た時刻ｔ１において、図２（ｄ）で示すようにカウンタ
がセットされ、該カウンタは、時刻ｔ３，ｔ５で前輪ス
リップ率が設定値以上となる毎にリセットされるように
して、前記スリップ率が設定値以下となった時刻ｔ２，
ｔ４，ｔ６からの経過時間をカウントする。而して、そ
のカウントによる経過時間が設定時間βに達するまで
は、図２（ａ）で示すように、前輪ブレーキＢＦのブレ
ーキ液圧を増圧状態とすることを禁止して保持状態に制
御するようにしている。また時刻ｔ６から設定時間βが
経過した時刻ｔ７では、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液
圧を、図２（ａ）で示すように増圧することが許可され
る。

【００２４】しかも時刻ｔ１，ｔ２間の時間、時刻ｔ
３，ｔ４間の時間および時刻ｔ５，ｔ６間の時間は、前
輪スリップ率が設定値以上の状態であり、この間はカウ
ンタによるカウントは実行されない。これにより、前輪
のスリップ率が設定値以上である状態が長く持続する場
合、前輪のブレーキ液圧の増圧を禁止する状態が解除さ
れてしまうこと防止することができる。

【００２５】このような制御によって、前輪ブレーキＢ
Ｆのブレーキ液圧を増圧状態とすることを禁止すること
で、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧が過剰増圧となる
ことによって自動二輪車の挙動がノーズダイブ方向に大
きく変化することを防止してブレーキ液圧のコントロー
ルを容易とすることができる。

【００２６】しかも増圧状態とすることを禁止して保持
状態とするので、前輪ブレーキＢＦに対応したブレーキ
レバー１，２のストロークが必要以上に大きくなること
を防止してブレーキ液圧が抜けたような感覚をライダー
に与えることを防止することができ、制動フィーリング
を向上することができる。

【００２７】また経過時間のカウントを前輪のスリップ
率が設定値以上となる毎にリセットするので、ブレーキ
液圧が適正に保持されて前輪のスリップ率が設定値近傍
で細かく変動しているときには前輪のブレーキ液圧を保
持したままとして、自動二輪車の挙動変化が生じること
を防止することができる。

【００２８】さらに走行路面の摩擦係数が高い状態で
は、必要以上の増圧状態となることが多くなりがちであ
るが、上述のような制御を実行することにより、高摩擦
係数の路面を走行中の制動フィーリングを向上すること
ができる。

【００２９】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。

【００３０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、前輪ブレ
ーキ単独でのアンチロックブレーキ制御時に、自動二輪
車の挙動が大きく変化することを防止するとともにブレ
ーキ液圧の抜け感が生じることを防止して、制動フィー
リングを向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両用ブレーキ装置の液圧回路図である。

【図２】タイミングチャートである。

【図３】従来例の図２に対応したタイミングチャートで
ある。

【符号の説明】

ＢＦ・・・前輪ブレーキ ＢＲ・・・後輪ブレーキ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキ液圧の減圧、保持および増圧を
   切換えるようにした前輪ブレーキ（ＢＦ）のアンチロッ
   クブレーキ制御を、後輪ブレーキ（ＢＲ）とは独立して
   実行し得る自動二輪車において、路面の摩擦係数が所定
   値以上の状態で前輪ブレーキ（ＢＦ）だけのアンチロッ
   クブレーキ制御を実行しているときに、前輪のスリップ
   率が設定値未満の状態から設定値以上となるのに応じて
   カウンタをセットし、カウンタのセット状態で前記スリ
   ップ率が設定値以下となってからの経過時間を、前記ス
   リップ率が設定値以上となる毎にリセットするようにし
   て前記カウンタでカウントし、その経過時間が設定時間
   に達するまでは前輪ブレーキ（ＢＦ）のブレーキ液圧を
   増圧状態とすることを禁止して保持状態とすることを特
   徴とする自動二輪車における前輪ブレーキ液圧制御方
   法。