KR102172168B1 - 차량의 브레이크 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 브레이크 제어 시스템에 있어서, 차량의 전륜 및 후륜의 제동압을 측정하는 휠 제동압 측정부와 차량의 마스터 실린더 압력을 측정하는 마스터 실린더 압력 측정부 및 마스터 실린더 압력의 변화가 기준치보다 크면, 차량의 전륜 제동압을 선형적으로 증가시킨 이후 안티 록 브레이크 제어를 실행하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 브레이크 시스템 {BRAKE SYSTEM IN A VEHICLE}

본 발명은 차량의 브레이크 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로 구체적으로 안티 록 브레이크 시스템(ABS: Anti-Lock Brake System)에 관한 제어 장치에 관한 것이다.

차량에는 제동을 위한 브레이크 시스템이 필수적으로 장착되는데, 최근에 보다 강력하고 안정된 제동력을 얻기 위한 여러 종류의 시스템이 제안되고 있다. 브레이크 시스템의 일례로는 제동 시 휠의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System) 과, 차량의 급발진 또는 급가속시 구동륜의 슬립을 방지하는 브레이크 트랙션 제어 시스템(BTCS:Brake Traction Control System)과, 안티록브레이크 시스템과 트랙션 제어를 조합하여 브레이크 액압을 제어함으로써 차량의 주행상태를 안정적으로 유지시키는 차량자세제어 시스템(VDC:Vehicle Dynamic Control System) 등이 있다.

일반적으로, 종래 ABS는 급제동시, 차량의 바퀴를 잠김 동작 또는 풀림 동작을 반복적으로 수행하여 제동하도록 제공되었으나, 차량의 급제동시, 차량의 뒷바퀴가 들려 불안정한 승차감을 제공하는 문제점이 있었다.

특히, 종래 ABS는 SUV 등 차체가 높을 경우, 피칭 모션에 의한 뒷바퀴 들림 현상이 더욱 심하여 적절한 제동 거리를 확보할 수가 없었고, 차량의 안정성이 저하되는 문제점이 있었다.

따라서, 최근에는 급제동시 제동 거리를 최적화하면서, 차량의 뒷바퀴 들림 현상을 방지하여 차량의 안전성을 향상시킬 수가 있는 개선된 ABS 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

본 발명의 실시예들은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 일 측면은 최적화 슬립 범위를 유지하면서 제동 거리를 최적화하고자 한다.

또한, 제동 거리를 더욱 효율적으로 최적화하면서 차량의 안정성을 더욱 효율적으로 향상시킬 수가 있는 ABS 제어 장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전륜 및 후륜의 제동압을 측정하는 휠 제동압 측정부;와 상기 차량의 마스터 실린더 압력을 측정하는 마스터 실린더 압력 측정부; 및 상기 마스터 실린더 압력의 변화가 기준치보다 크면, 상기 차량의 전륜 제동압을 선형적으로 증가시킨 이후 안티 록 브레이크 제어를 실행하는 제어부;를 포함하는 차량의 브레이크 제어 시스템이 제공된다.

또한, 상기 차량이 주행중인 도로의 노면 마찰 계수를 추정하는 노면 마찰 추정부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 추정된 노면 마찰 계수가 임계값보다 크면 상기 전륜 제동압을 제 1 기준압으로 강제 강압하고, 상기 전륜 제동압이 제 1 기준압 도달 시 상기 전륜 제동압을 제 2 기준압까지 선형적으로 증가시킬 수 있다.

또한, 상기 전륜 제동압이 제 2 기준압 도달 시 상기 차량의 안티 록 브레이크 제어를 실행할 수 있다.

또한, 상기 차량의 선회를 감지하는 선회 감지부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 선회 감지부에서 상기 차량의 선회가 감지되면, 외측 전륜 및 내측 전륜의 제동압 패턴을 다르게 설정할 수 있다.

본 발명의 실시예들은 차량의 ABS 제어 장치 및 제어 방법에 있어서, 차량의 전륜 바퀴의 적절한 휠 압력 제어를 통해 차량의 피칭 모션에 의한 휠의 깊은 슬립을 방지하여 최적화 슬립 범위를 유지하면서 제동 거리를 최적화하고, 차량의 전륜 바퀴와 후륜 바퀴의 접지 면적을 최대화함으로써 제동 거리를 최적화할 수 있는 효과가 있다.

또한, 급제동 시 차량의 뒷바퀴 들림 현상을 방지하여 차량의 안전성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예들에 따른 브레이크 제어 시스템은 전륜 제동압을 강제 감압하여 제동거리를 더욱 효율적으로 최적화하면서 차량의 안정성을 더욱 효율적으로 향상시킬 수 있는 또 다른 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 브레이크 제어 시스템의 블럭 구성도이다.
도 2 는 종래의 차량 브레이크 제어에 대한 일 실시예를 나타낸 그래프이다.
도 3 은 본 발명에 따른 차량 브레이크 제어에 대한 일 실시예를 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량 브레이크 제어에 대한 다른 실시예를 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명에 따른 차량이 선회 시 차량 브레이크 제어에 대한 실시예를 나타낸 그래프이다.
도 6 은 본 발명에 따른 차량의 브레이크 제어에 대한 순서도이다.
도 7은 본 발명에 따른 차량의 브레이크 제어에 대한 다른 일 실시예에 따른 순서도이다.
도 8은 본 발명에 따른 차량의 브레이크 제어에 대한 또 다른 일 실시예에 따른 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 브레이크 제어 시스템(1)의 블럭 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량의 브레이크 제어 시스템(1)은 휠 속도 측정부(10), 차륜 제동압 측정부(20), 마스터 실린더 압력 측정부(30), 선회 감지부(40), 노면 마찰 추정부(41), 제어부(50) 및 ABS 구동부(60)를 포함한다.

휠 속도 측정부(10)은 본 발명에 따른 차량(2)의 바퀴에 각각 설치되어 있는 휠 속도 센서로부터 차량 바퀴의 회전 속도를 검출하여 제어부(50)에 검출 신호를 보낼 수 있다. 제어부(50)는 휠 속도 측정부(10)에서 검출한 검출 신호를 통하여 차량의 속도를 측정할 수 있다.

예를 들어, 휠 속도 센서는 차량의 바퀴 각각에 위치한다. 다시 말해, 휠 속도 센서는 차량(2)의 좌측 전륜(FL), 우측 전륜(FR), 좌측 후륜(RL), 우측 후륜(RR)에 각각 마련될 수 있다.

휠 제동압 측정부(20)는 휠 브레이크 실린더 내의 브레이크 액압을 측정할 수 있다. 이를 측정하기 위하여 브레이크 액압을 압력 센서를 이용하거나 마스터 실린더 압력 측정부를 통한 추정값을 이용할 수도 있다.

예를 들어, 압력 센서는 차량의 바퀴 각각에 위치한다. 다시 말해, 브레이크 액압 측정 센서는 차량(2)의 좌측 전륜(FL), 우측 전륜(FR), 좌측 후륜(RL), 우측 후륜(RR)에 각각 마련될 수 있다. 그렇지 않은 시스템의 경우, 마스터 실린더 압력을 이용하여 각 휠의 압력을 추정하게 된다.

마스터 실린더 압력 측정부(30)는 마스터 실린더 내 압력 변화를 측정한다. 즉, 제동 시 마스터 실린더 내부에서 발생되는 압력을 검출하여 이를 제어부(50)에 보낸다.

마스터 실린더 압력을 측정하기 위한 마스터 실린더 압력 센서(3)는 마스터 실린더 하단부(미도시)에 통상적으로 2개가 설치될 수 있다. 이 때, 제어부(50)는 변화하는 마스터 실린더의 압력을 통하여 운전자의 제동의지를 감지할 수 있다.

선회 감지부(40)는 차량이 우측 또는 좌측으로 선회 하는지 여부를 감지한다. 이를 위하여 선회 감지부(40)는 차량의 스티어링 휠 및 좌우 휠 속도 차이를 이용하여 선회 여부를 감지할 수 있다.

노면 마찰 추정부(41)는 차량이 주행중인 노면의 마찰이 어느 정도인지를 추정한다. 즉 노면 마찰 추정부(41)는 주행 중인 노면의 마찰계수를 추정하여 노면의 마찰이 고마찰 노면인지 여부를 추정할 수 있다.

이러한, 노면 마찰 추정부(41)는 노면의 마찰계수를 추정하기 위하여 휠 속도 측정부(10)에서 측정한 휠 속도의 변화 등을 이용하여 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다.

제어부(50)는 차량(2)의 브레이크 제어 시스템(1)을 총체적으로 제어한다.

이와 같은 제어부(50)는 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하는 통상적인 ECU(Electric Control Unit) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하는 통상적인 MCU(Micro Controller Unit)를 포함하여 제공될 수가 있다.

그러나, 이에 한정하지 않고 제어부(50)는 차량의 전체적인 동작을 판단하고 제어할 수 있는 모든 판단 제어 수단이면 가능하다.

제어부(40)는 판단부(51), 선형 제어부(52), 감압부(53) 및 ABS 진입 제어부(54)를 포함할 수 있다.

판단부(51)는 마스터 실린더 압력 측정부(30)에서 측정한 마스터 실린더 내 압력 변화가 감지되면, ABS 제어를 실시하기 전에 운전자에게 편안한 승차감을 주기 위한 선형 제어를 실시할 지 여부를 판단할 수 있다.

또한, 판단부(51)는 마스터 실린더 압력 측정부(30)에서 측정한 마스터 실린더 내 감지된 압력 변화를 통해 급 제동으로 판단하는 경우에 노면 마찰 추정부(41)를 통하여 추정된 노면 마찰이 미리 설정한 임계값 보다 크면 차량의 후륜 들림 현상을 방지하기 위하여 전륜의 제동압을 강제적으로 감압시킬지 여부를 판단할 수 있다. 차량의 후륜 들림 현상은 전륜과 후륜 사이에 생기는 제동력의 차이로 인하여 발생될 수 있다.

즉, 선형 제어부(52)는 판단부(51)에서 차량이 제동되는 것을 판단된 경우, 제동 시 차량의 안정성을 높이기 위하여 ABS 제어 실시 전에 선형적으로 전륜 휠 압력을 기준 압력으로 선형적으로 증가하도록 전륜 제동압을 제어한다.

또한, 감압부(53)는 급 제동 시 추정된 노면 마찰 계수가 미리 설정한 노면 마찰 임계값보다 클 경우에 전륜과 후륜 사이에 생기는 제동력의 차이가 커짐으로 인한 차량의 후륜 들림 현상을 방지하기 위하여 휠 압력 측정부(20)에서 측정된 전륜 제동압이 기준 압력 초과하면 강제적으로 전륜 제동압을 감압시킬 수 있다.

ABS 진입 제어부(54)는 선형 제어부(52) 및 감압부(53)에서 전륜의 제동압 제어를 실시한 이후, ABS 제어를 실시할 수 있도록 ABS 진입을 제어한다.

ABS 진입 제어부(54)에서 차량의 ABS에 진입할 것을 결정하면, ABS 구동부(60)에서 ABS 제어를 실시한다. 통상적으로 ABS는 차량 제동 시 바퀴 잠김 현상을 방지하기 위하여 계속적으로 브레이크를 작동시키는 것과 해제시키는 것을 반복한다.

도 2 는 종래의 차량 브레이크 제어에 대한 일 실시예를 나타낸 그래프이다.

도 3 은 본 발명에 따른 차량 브레이크 제어에 대한 일 실시예를 나타낸 그래프이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 경우 마찰이 큰 노면을 주행 중에 사용자에 의하여 브레이크가 작동되면 전륜 제동압(21)과 후륜 제동압(22)의 차가 급격하게 벌어져 급 제동으로 인하여 뒷바퀴 들림 현상이 나타나는 문제점이 있었다.

따라서, 이를 최소화 하기 위하여 전륜 휠 제동압을 급격하게 줄여 뒷바퀴 들림을 방지할 수 있다. 그러나, 운전자로 하여금 승차감에 있어서 불편함을 느끼는 문제점이 나타나게 되었다.

따라서, 본 발명에 따른 일 실시예에서는 마스터 실린더 압력 측정부(30)에서 측정한 압력 값의 변화된 정도가 일정 값 이상인 경우, 노면 마찰 추정부(41)에서 추정된 노면 마찰이 큰 경우에, 전륜 제동압(23)이 제 1기준압(24)초과 시 강제적으로 제어부(50) 내 감압부(53)는 전륜의 제동압(23)을 제 2 기준압(25)까지 감압한다(a구간).

또한, 강제적 감압으로 인하여 전륜의 제동압(23)이 제 2 기준압(25) 도달 시, 제어부(50)내 선형 제어부(52)에서 선형적으로 제동압(23)을 증가시켜 일정 기준압 도달 시(b구간), ABS 진입 제어부(54)에서 ABS 구동부(60)에 ABS 제어를 실시하도록 제어한다(c구간).

도 4는 본 발명에 따른 차량 브레이크 제어에 대한 마스터 실린더 압력과 제동압을 나타낸 그래프이고, 도 5는 본 발명에 따른 차량이 선회 시 차량 브레이크 제어에 대한 마스터 실린더 압력과 전륜 후륜의 제동압의 일 실시예를 나타낸 그래프이다

마스터 실린더 압력 측정부(30)에서 측정한 압력 값의 변화된 정도가 일정 값 이상인 경우, 노면 마찰 추정부(41)에서 추정된 노면 마찰이 큰 경우에, 휠 압력 측정부(20)에서 측정한 제동압(23)이 제 1 기준압(24) 초과 시 강제적으로 제어부(50)내 감압부(53)는 전륜의 제동압(53)을 제 2 기준압(25)까지 감압한다(a구간).

또한, 강제적 감압으로 인하여 제동압(23)이 제 2 기준압(25) 도달 시, 제어부(50)내 선형 제어부(52)에서 선형적으로 전륜 제동압(23)을 증가시켜 일정 기준압 도달 시(b 구간), ABS 진입 제어부(54)에서 ABS 구동부(60)에 ABS 제어를 실시하도록 제어한다(c구간).

또한, 이때 b 구간에서 제동압(53)을 ABS 진입 제어 전에 선형적으로 증가시키는 것은 선형 제어를 통하여 소음 및 브레이크 페달을 통하여 운전자에게 전달될 수 있는 승차감의 이질감을 최소화하는 효과가 나타날 수도 있다.

또한, a 및 b 구간을 통하여 ABS 진입 제어 전에 제동압을 강제적 감압 및 선형적 증압하는 제어를 통하여, 후륜 들림 현상을 해결하는 문제점으로 발생하는 제동 손실을 최소화할 수 있는 효과도 있다.

도 5는 본 발명에 따른 차량이 선회 시 차량 브레이크 제어에 대한 마스터 실린더 압력과 전륜 및 후륜 제동압의 일 실시예를 나타낸 그래프이다.

선회 감지부(40)에서 차량의 선회를 감지하면, 제동 시 좌 우측 전륜에 각각 달리 ABS 진입 전 제어를 할 필요가 있다. 즉 선회 시 외측 전륜은 노면과의 접지 면적이 넓어서 ABS 진입 제어가 늦게 이루어지는 반면, 내측 전륜의 경우, 노면과의 접지 면적이 넓어서 ABS진입 제어가 외측 전륜보다 먼저 시작하도록 제어할 수 있다.

따라서, 판단부(51)에서 마스터 실린더 압력 측정부(30)에서 측정된 마스터 실린더 압력 변화를 통하여, 사용자에 의하여 차량이 제동되는 것을 판단하고, 선회 감지부(40)를 통하여 차량이 선회 상황임이 판단되면, 제어부(50)는 ABS 구동부(60)를 통하여, 외측 전륜 제동압(23-1)과 내측 전륜 제동압(23-2) 제어를 다르게 실시할 수 있다.

도 6 내지 도 8은 본 발명의 실시예들에 따른 브레이크 제어 방법에 대한 순서도이다.

구체적으로 도 6은 본 발명에 따른 ABS 진입 전 강제 감압 제어 및 선형 제어를 나타낸 순서도이며, 도 7은 선형 제어를 자세하게 나타낸 브레이크 제어 방법에 관한 순서도이다.

또한, 도 8은 본 발명에 따른 다른 일 실시예로서, 차량이 선회 시 실시되는 브레이크 제어 시스템에 관한 순서도이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면 브레이크 제어 시스템은 마스터 실린더의 압력을 측정한다(100).

구체적으로, 브레이크 제어 시스템은 마스터 실린더 압력 측정부(30)를 통하여 마스터 실린더의 압력을 측정할 수 있다.

이후, 브레이크 제어 시스템은 측정한 마스터 실린더 압력 값의 변화가 기준치보다 큰지 여부를 판단한다(200). 구체적으로, 브레이크 제어 시스템의 판단부(51)가 측정한 마스터 실린더 압력 값의 변화가 기준치보다 큰지 여부를 판단할 수 있다.

압력 변화가 기준치보다 크면, (200의 예), 브레이크 제어 시스템은 노면 마찰 계수를 추정한다(400). 구체적으로, 브레이크 제어 시스템은 노면 마찰 추정부(41)를 통하여 노면 마찰 계수를 추정할 수 있다(400).

이때, 노면 마찰 추정부(41)에서 추정된 노면 마찰 계수가 임계값보다 크면(400의 예), 브레이크 제어 시스템은 제동압(23)이 제 1 기준압을 초과하는지 판단한다.

제동압(23)이 제 1 기준압 초과 시(500의 예), 브레이크 제어 시스템은 강제적으로 전륜 제동압을 감압한다(600). 구체적으로, 브레이크 제어 시스템은 감압부를 통하여 전륜의 제동압을 감압할 수 있다.

또한, 측정한 제동압이 제 1 기준압을 초과하지 않는다면(500의 아니오), 브레이크 제어 시스템은 노면 마찰 계수와 임계값을 비교하고, 제동압(23)과 제 1 기준압을 비교하는 것을 반복한다.

이후, 브레이크 제어 시스템은 전륜 제동압의 강제 감압을 실시한다(600).

이후, 브레이크 제어 시스템은 제동압이 제 1 기준압 보다 큰지 여부를 판단한다(700). 또한, 노면 마찰 계수가 임계값보다 작으면(400의 아니오), 브레이크 제어 시스템은 제동압이 제 2 기준압보다 큰지 여부를 판단할 수 있다.

제동압(23)이 제 2 기준압보다 작아지게 되면(700의 아니오), 브레이크 제어 시스템은 강제 감압을 종료하고, 선형 제어 실시하는 단계에 진입한다(800).

제동압(23)이 제 2 기준압보다 크면(700의 예), 브레이크 제어 시스템은 강제 감압을 실시하고, 제동압과 제 2 기준압을 비교하는 것을 반복한다.

선형 제어를 실시하는 것은 ABS 진입 전 단계로서, 제동거리가 길어지는 것을 방지함과 동시에, 운전자로 하여금 승차감에 있어서 불편함을 최소화하기 위하여 계단형 패턴 제어가 아닌 선형 제어를 실시하는 것이다.

이러한 선형 제어를 실시한 이후(800), 제어부(50) 내 ABS진입 제어부(54)는 ABS 구동부(60)를 작동시킨다.

도 7에 개시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어부(50) 내 ABS 진입 제어부(54)의 제어 신호에 따른 ABS 제어 시작 전에 선형 제어를 실시한다(800).

선형 제어란, ABS 제어 시작 전에 전륜 제동압을 기준압 도달 시까지 선형적으로 증압하는 것을 말한다.

따라서 휠 제동압 측정부(20)에서 측정한 전륜 제동압이 기준압에 도달하면(850의 예), ABS진입 제어부(54)는 ABS 제어를 실시한다(900)

도 8은 본 발명에 따른 다른 일 실시예로서, 차량이 선회 시 실시되는 브레이크 제어 시스템에 관한 순서도이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면 브레이크 제어 시스템은 마스터 실린더의 압력을 측정한다(100). 구체적으로, 브레이크 제어 시스템은 마스터 실린더 압력 측정부(30)를 통하여 마스터 실린더의 압력을 측정할 수 있다(100).

이 때, 마스터 실린더 압력 값이 상승하게 되면 운전자가 제동하고자 하는 것으로 브레이크 제어 시스템은 판단할 수 있다.

즉, 브레이크 제어 시스템이 측정한 마스터 실린더 내 압력 변화가 기준치보다 크면 (200의 예), 내측 전륜은 ABS 제어를 즉시 실시하고(950), 노면 마찰 계수가 임계값보다 큰지 여부를 판단한다(410).

이 때, 브레이크 제어 시스템에서 추정한 노면 마찰 계수가 임계값보다 크면(410), 외측 전륜 제동압이 제 1 기준압보다 클 때(510의 예), 브레이크 제어 시스템은 외측 전륜 제동압을 강제 감압 실시한다(610). 구체적으로, 브레이크 제어 시스템의 감압부(53)를 통하여 외측 전륜 제동압을 강제 강압할 수 있다(610).

또한, 강제 강압으로 외측 전륜 제동압이 제 2 기준압에 도달하게 되면(710의 예), 외측 전륜은 선형 제어를 실시하고, 일정 시간 이후, 외측 전륜 역시 제어부(50)에서 ABS제어 실시하도록 제어한다(910).

이와 같이, 외측 및 내측 전륜에 대하여 ABS 진입 시점을 달리하는 것은 선회 시, 노면과의 접지 면적에 따라 마찰의 정도가 달라, 뒷바퀴 들림 현상이 발생할 수 있기 때문에 이를 방지하기 위함이다.

또한, 노면 마찰 계수가 임계값보다 크지 않은 경우(410의 아니오), 외측 전륜 제동압이 제 2 기준압과 비교하여, 제 2 기준압에 도달할 때까지(710의 아니오), 브레이크 제어 시스템은 외측 전륜 제동압을 선형적으로 증가시키도록 제어한다.

구체적으로, 브레이크 제어 시스템의 선형 제어부(52)를 통하여 외측 전륜 제동압을 선형적으로 증가시킬 수 있다.

이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.

1. 브레이크 제어 시스템
2. 차량
3. 마스터 실린더 압력 센서

Claims (8)

1. 차량의 전륜 및 후륜의 제동압을 측정하는 휠 제동압 측정부;
   상기 차량의 마스터 실린더 압력을 측정하는 마스터 실린더 압력 측정부; 및
   상기 차량이 주행중인 도로의 노면 마찰 계수를 추정하는 노면 마찰 추정부; 및
   상기 추정된 노면 마찰 계수가 임계값보다 크고 상기 마스터 실린더 압력의 변화가 기준치보다 크고 상기 전륜의 제동압이 제1 기준압을 초과하면, 상기 전륜의 제동압을 제2 기준압까지 강제 감압하는 제어부;를 포함하는 차량의 브레이크 제어 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 전륜의 제동압이 제2 기준압 도달 시 상기 전륜의 제동압을 일정 기준압까지 선형적으로 증가시키는 차량의 브레이크 제어 시스템.
3. 제2항에 있어서,
   상기 전륜의 제동압이 상기 일정 기준압 도달 시 상기 차량의 안티 록 브레이크 제어를 실행하는 차량의 브레이크 제어 시스템.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 차량의 선회를 감지하는 선회 감지부;를 더 포함하고,
   상기 제어부는 상기 선회 감지부에서 상기 차량의 선회가 감지되면, 외측 전륜 및 내측 전륜의 제동압 패턴을 다르게 설정하는 차량의 브레이크 제어 시스템.
5. 차량의 전륜 및 후륜의 제동압을 측정하는 단계;
   상기 차량의 마스터 실린더 압력을 측정하는 단계; 및
   상기 차량은 주행중인 도로의 노면 마찰 계수를 추정하는 단계; 및
   상기 추정된 노면 마찰 계수가 임계값보다 크고 상기 마스터 실린더 압력의 변화가 기준치보다 크고 상기 전륜의 제동압이 제1 기준압을 초과하면, 상기 전륜의 제동압을 제2 기준압으로 강제 감압하는 단계;를 포함하는 차량의 브레이크 제어 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 전륜의 제동압이 제2 기준압 도달 시 일정 기준압까지 상기 전륜의 제동압을 선형적으로 증가시키는 단계;를 더 포함하는 차량의 브레이크 제어 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 전륜의 제동압이 상기 일정 기준압 도달 시 상기 차량의 안티 록 브레이크 제어를 실행하는 차량의 브레이크 제어 방법.
8. 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 차량은 상기 차량의 선회를 감지하는 단계;를 더 포함하고,
   상기 차량의 선회가 감지되면, 외측 전륜 및 내측 전륜의 제동압 패턴을 다르게 설정하는 차량의 브레이크 제어 방법.

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